CN111415526B - 车位占用状态的获取方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车位占用状态的获取方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶；根据停车场的高精度地图，确定车辆的规划路线上是否存在空闲车位；若存在空闲车位，则向服务器发送空闲车位的车位标识。本申请中通过在停车场中行驶的车辆进行空闲车位的检测和上报，避免了在停车场中额外布置传感器，且能够保证车位占用状态的准确性。

Description

车位占用状态的获取方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车位占用状态的获取方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着机动车辆的增多，城市的交通也越来越拥堵，除了城市道路上的拥堵，停车也成为了一个令用户头疼的事情。虽然停车场的入口处通常会显示停车场内的空闲车位的数量，但用户开车进入停车场后还需要花费很多的时间寻找空闲车位。

现有技术中，通过在停车场内的车位上布置传感器，如摄像头或距离传感器等，来检测车位的占用状态，并在车位的占用状态发生改变时将新的车位的占用状态上报至服务器，以使服务器能够存储停车场内车位最新的占用状态。在车辆进入停车场时，服务器可以根据车位最新的占用状态，为车辆规划行驶至空闲车位的规划路线，以减少使车辆寻找空闲车位的时间。

但现有技术中，服务器中车位的占用状态依靠车位上布置的传感器，传感器的损坏会影响车位的占用状态的准确性。

发明内容

本申请提供一种车位占用状态的获取方法、装置、电子设备和存储介质，可以能够保证车位占用状态的准确性。

本申请第一方面提供一种车位占用状态的获取方法，包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位，若所述车辆的规划路线上存在空闲车位，则向服务器发送所述空闲车位的车位标识。

本实施例中，通过由停车场中行驶的车辆对车位占用状态进行上报，不仅可以避免额外设置传感器，且能够达到车位占用状态更新速度快，车位占用状态准确性高的目的。

在一种可能的设计中，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位，包括：根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

在该设计中，可以预先根据停车场的高精度地图，确定车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位，进而在该车位中确定是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位，包括：确定所述规划路线上的至少两个位置点，确定每个位置点在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，以及确定以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位。

在该设计中，可以预先设置至少两个位置点，以确定以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位，避免对规划路线上行驶所经过的车位均进行检测，减少数据处理量。

在一种可能的设计中，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：在所述车辆行驶至所述每个位置点时，确定所述车位中是否存在空闲车位。

在该设计中，通过预先确定车位的方式，可以在车辆行驶至每个位置点对车位是否空闲进行检测。

在一种可能的设计中，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位，包括：确定所述车辆当前的行驶位置，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位；若存在车位，则确定所述车位中是否存在空闲车位。

在该设计中，可以在车辆行驶的过程中确定车辆当前的行驶位置处是否存在车位，进而在该车位中确定是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位，包括：确定所述车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，以及确定以所述坐标位置为中心点的预设区域范围内是否存在车位。

在该设计中，通过车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，且高精度地图中包含每个车位的坐标位置，因此可以准确的确定车辆当前的行驶位置预设范围内的车位。

在一种可能的设计中，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在该设计中能够准确确定车位在车辆的坐标系中的位置，且采用该车位在车辆的坐标系中的位置处是否有车辆，能过准确确定车辆是否为空闲车位。

在一种可能的设计中，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，且根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在该设计中，基于高精度地图即可准确获取车位在车辆的坐标系中的位置。

在一种可能的设计中，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，且根据反射的雷达信号，检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像，且对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在该设计中，可以结合车辆中通常设置雷达或摄像头等装置，能够准确判断车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，进而准确确定车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述向服务器发送所述空闲车位的车位标识，包括：根据所述空闲车位在所述高精度地图中的位置，确定所述空闲车位的车位标识，并向所述服务器发送所述空闲车位的车位标识。

在该设计中，因为高精度地图中包含每个车位的坐标位置和标识，且能够确定空闲车位的在高精度地图中的坐标位置，因此可以准确简便的确定空闲车位的标识。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：若确定所述车辆的规划路线上存在占用车位，则向所述服务器发送所述占用车位的车位标识和占用状态。

在该设计中，车辆在停车场内行驶时不仅可以向服务器发送空闲车位的车位标识，还可以向服务器发送占用车位的车位标识，进而使得服务器可以根据车辆真实的上报情况更新车位的占用状态，提高车位的占用状态的准确性。

在一种可能的设计中，所述控制车辆在停车场中的规划路线上行驶之前，还包括：当所述车辆驶入所述停车场时，接收来自所述服务器的规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位，所述占用状态为待定的车位为：所述服务器在预设时间段内未更新占用状态的车位。

在该设计中，能够使得车辆在规划路线上行驶时，检测到占用状态为待定的车位的真正的占用状态，进而使得服务器可以确定所有车位的占用状态。

在一种可能的设计中，所述控制车辆在停车场中的规划路线上行驶之前，还包括：当所述车辆进入所述停车场时，获取所述停车场的高精度地图。

在该设计中，在进入停车场时，可以获取停车场的高精度地图，不仅不见能够控制车辆在规划路线上行驶，且能够实现对空闲车位的检测。

本申请的第二方面提供一种车位占用状态的获取方法，包括：接收车载设备发送的空闲车位的车位标识，所述空闲车位的车位标识为车辆在停车场中的规划路线上行驶时发送的，根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

本实施例中，通过由停车场中行驶的车辆对车位占用状态进行上报，不仅可以避免额外设置传感器，且能够达到车位占用状态更新速度快，车位占用状态准确性高的目的。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：根据所述空闲车位的车位标识，将其他车位的占用状态更新为占用。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：接收所述车载设备发送的占用车位的车位标识和占用状态。

在该设计中，服务器可以根据车辆真实的上报情况更新车位的占用状态，提高车位的占用状态的准确性。

在一种可能的设计中，所述车辆为多个，所述根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲，包括：若在所述空闲车位的车位标识和所述占用车位的车位标识中存在相同的车位标识，且所述相同的车位标识在所述空闲车位的车位标识中的数量大于在所述占用车位的车位标识中的数量，则将所述相同的车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

在该设计中，可以避免因为车辆的误检测使得车位占用状态不准确的问题，能够提高服务器中存储的车位占用状态的准确性。

在一种可能的设计中，所述将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲之后，还包括：若在预设时间段内，未接收到所述车位的车位标识，则将所述车位的占用状态更新为待定。

在该设计中，可以保证车位状态的准确性，进而在其他车位均为占用车位时，引导车辆行驶至待定状态的车位，可以增加进入停车场的车辆的泊车概率。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：在所述车辆驶入所述停车场时，向所述所述车载设备发送所述规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位。

在该设计中，能够使得车辆在规划路线上行驶时，检测到占用状态为待定的车位的真正的占用状态，进而使得服务器可以确定所有车位的占用状态。

本申请的第三方面提供一种车位占用状态的获取装置，包括：

处理模块，用于控制车辆在停车场中的规划路线上行驶，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位。

发送模块，用于若存在空闲车位，则向服务器发送所述空闲车位的车位标识。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位，以及确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述规划路线上的至少两个位置点，确定每个位置点在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，以及以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于在所述车辆行驶至所述每个位置点时，确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位，若存在车位，则确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，以及确定以所述坐标位置为中心点的预设区域范围内是否存在车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，且检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，以及根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在一种可能的设计中，雷达模块，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，以及接收反射的雷达信号。

对应的，所述处理模块，具体用于根据反射的雷达信号，检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像。

对应的，所述处理模块，具体用于对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述发送模块，具体用于根据所述空闲车位在所述高精度地图中的位置，确定所述空闲车位的车位标识，并向所述服务器发送所述空闲车位的车位标识。

在一种可能的设计中，所述发送模块，还用于若确定所述车辆的规划路线上存在占用车位，则向所述服务器发送所述占用车位的车位标识和占用状态。

在一种可能的设计中，所述发送模块，还用于当所述车辆驶入所述停车场时，接收来自所述服务器的规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位，所述占用状态为待定的车位为：所述服务器在预设时间段内未更新占用状态的车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于当所述车辆进入所述停车场时，获取所述停车场的高精度地图。

上述第三方面以及各可能的设计提供的车位占用状态的获取装置，其有益效果可以参见上述第一方面以及各可能的设计所带来的有益效果，在此不加赘述。

本申请的第四方面提供一种车位占用状态的获取装置，包括：

收发模块，用于接收车载设备发送的空闲车位的车位标识，所述空闲车位的车位标识为车辆在停车场中的规划路线上行驶时发送的。

处理模块，用于根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于根据所述空闲车位的车位标识，将其他车位的占用状态更新为占用。

在一种可能的设计中，所述收发模块，还用于接收所述车载设备发送的占用车位的车位标识和占用状态。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若在所述空闲车位的车位标识和所述占用车位的车位标识中存在相同的车位标识，且所述相同的车位标识在所述空闲车位的车位标识中的数量大于在所述占用车位的车位标识中的数量，则将所述相同的车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于若在预设时间段内，未接收到所述车位的车位标识，则将所述车位的占用状态更新为待定。

在一种可能的设计中，所述收发模块，还用于在所述车辆驶入所述停车场时，向所述所述车载设备发送所述规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位。

上述第四方面以及各可能的设计提供的车位占用状态的获取装置，其有益效果可以参见上述第二方面以及各可能的设计所带来的有益效果，在此不加赘述。

本申请的第五方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行上述第一方面或第二方面的车位占用状态的获取方法。

本申请的第六方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述第一方面或第二方面的车位占用状态的获取方法。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

本申请公开了一种车位占用状态的获取方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶；根据停车场的高精度地图，确定车辆的规划路线上是否存在空闲车位；若存在空闲车位，则向服务器发送空闲车位的车位标识。本申请中通过在停车场中行驶的车辆进行空闲车位的检测和上报，避免了在停车场中额外布置传感器，且能够保证车位占用状态的准确性。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请提供的车位占用状态的获取方法应用的场景示意图；

图2为本申请提供的车位占用状态的获取方法的实施例的流程示意图一；

图3为本申请提供的车辆泊车示意图一；

图4为本申请提供的车辆泊车示意图二；

图5为本申请提供的车辆在高精度地图中的示意图；

图6为本申请提供的车位的占用状态示意图；

图7为本申请提供的车位占用状态的获取方法的流程示意图二；

图8为本申请提供的车位的占用状态示意图；

图9为本申请提供的车位占用状态的获取装置的结构示意图一；

图10为本申请提供的车位占用状态的获取装置的结构示意图二；

图11为本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为了更为清楚地对本申请中提供的车位占用状态的获取方法进行说明，首先对现有技术中的车位占用状态的获取方法进行介绍。现有技术中为了能够获取车位占用状态，可以在每个车位上设置传感器，如在车位的上方或车位的尾部设置摄像头，通过摄像头获取的图像来检测车位中是否停放有车辆，进而确定车位占用状态；或者，可以在车位的上方或尾部设置距离传感器，通过距离传感器检测车位上方至地面的距离或者车位与障碍物的距离，来检测车位中是否停放有车辆，进而确定车位占用状态；或者，为了减少检测成本，可以在停车场的一片车位区域内设置一个摄像头，通过摄像头获取的图像来检测该片车位区域内的车位中是否停放有车辆，进而确定一片车位区域内的车位占用状态。

其中，当传感器检测的车位占用状态发生改变时，可以上报至服务器，由服务器对车位占用状态进行更新。在车辆进入停车场时，服务器可以将车位占用状态发送给车辆，以使车辆可以快速寻找并泊车至空闲车位。

但现有技术中检测以及上报车位的方式，依靠停车场内设置的传感器，检测和维护成本高，且一旦车位上的传感器发生损坏，则会影响对车位占用状态的检测，影响服务器中存储的车位占用状态的准确性。

车辆在进入停车场后，可以在停车场的规划路线上行驶，且能够检测车位占用状态，在车位空闲时可以泊车至该空闲车位中，进而由车辆上报车位占用状态可以避免额外设置传感器。且停车场中驶入或驶出的车辆较多，驶入停车场的车辆上报车位占用状态，可以使得服务器中存储的车位占用状态的更新速度快，且具有较高的准确性。

为了解决上述问题，本申请中通过由停车场中行驶的车辆对车位占用状态进行上报，不仅可以避免额外设置传感器，且能够达到车位占用状态更新速度快，车位占用状态准确性高的目的。

图1为本申请提供的车位占用状态的获取方法应用的场景示意图。如图1所示，该场景中包括：车辆和服务器。其中，该车辆为停车场中的自动驾驶车辆。图1中还示出有车位，阴影的车位可以表征为占用车位。用于执行车位占用状态的获取方法的执行主体可以为车辆、或者车辆中的车载设备。应理解，该车载设备可以为车辆上单独设置的具有处理能够的电子设备、处理器或芯片，或者该车载设备可以为与车辆中的中控系统集成为一体的装置。下述实施例中以执行主体为车载设备为例进行说明。

下述结合具体的实施例，以车载设备和服务器交互的角度本申请提供的车位占用状态的获取方法进行说明。图2为本申请提供的车位占用状态的获取方法的实施例的流程示意图一。如图2所示，本实施例提供的车位占用状态的获取方法可以包括：

S201，车载设备控制车辆在停车场中的规划路线上行驶。

S202，车载设备根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位。

S203，若存在空闲车位，则车载设备向服务器发送所述空闲车位的车位标识。

S204，服务器根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

上述S201中，车辆在进入停车场进行泊车的过程中，可以控制车辆在停车场中的规划路线上行驶。其中，车辆在进入停车场时可以获取规划路线，本实施例中的规划路线可以为车辆在驶入停车场时请求服务器获取的。其中，服务器可以根据停车场内车辆的拥堵情况为车辆规划路线，本实施例中对服务器如何规划车辆的规划路线的方式不做限制。

本实施例中可以在车辆驶入停车场获得规划路线之后，可以启动巡航模式，以在所述巡航模式下，控制所述车辆之间的距离保持一定的安全行驶距离。可选的，本实施例中车辆在进入停车场时，可以向服务器请求停车场的高精度地图，以获取来自服务器发送的停车场的地图。进而根据车辆在高精度地图中的位置，确定车辆在规划路线上的位置，以执行对应的驾驶动作控制车辆直行、转弯等，实现控制车辆在规划路线上行驶。

应理解，本实施例中的控制车辆在规划路线上行驶可以为：当车辆驶入停车场时，控制车辆在泊车过程中行驶；或者当车辆从车位上驶出停车场时，控制车辆在泊车过程中行驶。也就是说，本实施例中的由车辆检测和上报车位占用状态可以在车辆驶入停车场或驶出停车场的过程中执行。

上述S202中，本实施例中采用车辆检测并上报车位占用状态，需要在车辆行驶过程中检测并上报车位占用状态。其中，鉴于停车场的高精度地图中包括停车场的每个车位的位置，以及车位的布局等信息，且车辆在行驶过程中，也需要根据停车场的高精度地图行驶。因此，本实施例中可以根据停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位，进而上报空闲车位的车位标识。

其中，本实施例中根据停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位的方式包括两种方式：

第一种方式：在车辆驶入停车场，且获取停车场的高精度地图和车辆的规划路线后，可以预先根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位，进而在该车位中确定空闲车位。图3为本申请提供的车辆泊车示意图一。如图3中的a所示，车辆的规划路线为虚线1，车辆可以根据高精度地图，确定车辆在虚线1上行驶时所经过的车位，车辆在虚线1上行驶时所经过的车位可以如图中所有的车位所示。

其中，图3中a所示的为虚线1周围可能经过的所有的车位，但车辆在实际行驶的过程中，可能检测不到所有的图3中a的所有的车位，且为了避免在规划路线上重复确定车位增加计算量。本实施例中可以在规划路线上确定至少两个位置点，确定每个位置点在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，进而确定以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位。应理解，该预设区域范围可以为预先定义的。

本实施例中，可以根据以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围的大小，确定在规划路线上相邻的两个位置点。为了使得减少位置点的数量以减少确定车位的计算量，且还能保证获取车辆在规划路线上行驶所经过的全部车位。本实施例中在确定位置点时，可以相邻两个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围能够相邻或相交。可选的，本实施例中在车辆的规划路线上相邻两个位置点的距离可以相等。

示例性的，如图3中的a所示，本实施例中在规划路线上确定至少两个位置点如虚线1上的黑点所示。以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位可以如图3中的a中的阴影部分的车位所示。

本实施例中可以车辆行驶至所述每个位置点时，确定所述车位中是否存在空闲车位。如，可以在车辆行驶至规划路线上的每个黑点的位置时，检测阴影部分的车位中是否存在空闲车位。

如图3中的b所示，车辆在行驶至一位置点(图中的黑点)处时，可以检测以该位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位中是否有空闲车位。图3中的b中，以该位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位用不同于a中的阴影标识。

第二种方式：第一种方式中是预先获取车辆在规划路线上行驶时所经过的车位，且在行驶至每个位置点时在车位中确定是否存在空车位。第二种方式中时在车辆的行驶过程中，确定所述车辆当前的行驶位置，根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位，以及在存在车位时，确定车位中是否存在空闲车位。应理解，车辆上可以设置有定位装置，通过定位装置可以确定车辆当前的行驶位置。

本实施例中在根据停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位时，可以确定车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，确定以该坐标位置为中心点的预设区域范围内是否存在车位。应理解，其中的预设区域范围可以与上述的预设区域范围类似，也是预定义的。

鉴于停车场的高精度地图中包括停车场的每个车位的位置，每个车位的位置可以为每个车位在高精度地图中的坐标位置，因此可以确定以车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置为中心点的预设区域范围内是否存在车位。其中，鉴于车辆在行驶过程中，是按照停车场的规划路线以及高精度地图导航行驶的，因此可以确定车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置。

图4为本申请提供的车辆泊车示意图二。与图3中的a不同的是，图4中所示的车辆当前行驶的位置处于虚线1上，以所述坐标位置为中心点的预设区域范围内存在的车位如图中的阴影所示。

综上的第一种方式和第二种方式，无论是预先获取车辆的规划路线上是否有车位，以及在行驶的过程中确定规划的路线上是否有车位，但相同的一点是，在车辆在规划路线上行驶时，确定以车辆(或位置点)为中心点的预设区域范围内的车位中是否存在空闲车位。

下面对如何在车位中确定空闲车位进行说明：

本实施例中，在以车辆(或位置点)为中心点的预设区域范围内存在车位时，可以通过车位中是否存在车辆，以检测是否存在空闲车位。其中，若车位中不存在车辆，则确定车位为空闲车位，反之为占用车位。

为了保证车位中是否存在车辆的检测结果的准确性，可以确定车位在车辆的坐标系中的位置，进而在车位在车辆的坐标系中的位置处检测是否存在车辆。其中，若车位在所述车辆的坐标系中的位置处不存在车辆，则确定车位为空闲车位，反之为占用车位。

本实施例中可以根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置。进而根据该车位与所述车辆之间的相对位置，确定车位在所述车辆的坐标系中的位置。

图5为本申请提供的车辆在高精度地图中的示意图。如图5所示，车位113车位与所述车辆之间的相对位置可以为车位113在车辆的左上角。本实施例中，可以根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

其中，可以以车辆的车头的中心位置、车尾的中心位置、车辆的中心位置或车辆的其他位置作为车辆的坐标系的原点，以预设方向作为X轴和Y轴。示例性的，如图5所示，以车辆的中心位置为车辆的坐标系的原点，可以确定车位113在车辆的坐标系中的位置。

其中，本实施例中检测车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的一种可能的实现方式可以为：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。应理解，本实施例中的雷达信号可以为激光雷达信号或微波雷达信号。

发射的雷达信号在遇到车辆时，可在车辆上进行反射，以获取反射的雷达信号。本实施例中，根据反射的雷达信号，若确定在车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在反射的雷达信号，则确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在车辆，反之则不存在。

本实施例中检测车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的另一种可能的实现方式可以为：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

应理解，本实施例中在获取图像后，可以对图像进行语义分割，以识别图像中是否包含有车辆。其中，若识别结果中确定图像中包含有车辆，则确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在车辆，反之则不存在。可选的，本实施例中对图像进行语义分割的方式可以为通过语义分割模型对图像进行处理，语义分割模型用于表征图像的特征与图像中包含的对象的对应关系。

S203中，本实施例中在确定车辆的规划路线上存在空闲车位时，可以向服务器发送空闲车位的车位标识。其中，停车场的高精度地图中包含有每个车位的位置，以及每个车位的标识。车位的位置可以为每个车位在高精度地图中的坐标位置，车位的标识可以为车位的编号等区分车位的标志。应理解，本实施例在根据上述S202中的方式确定空闲车位时，可以确定空闲车位在高精度地图中的坐标位置，进而可以根据高精度地图，确定空闲车位的车位标识。

可选的，本实施例中在向服务器发送空闲车位的车位标识时，还可以发送车位占用状态，如“空闲”，以使服务器能够更加确定接收到的车位标识对应的车位为空闲车位。

S204中，服务器在接收到车载设备发送的空闲车位的车位标识后，可以根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。应理解，鉴于车载设备发送的为空闲车位的车位标识，则表征未上报的车位标识对应的其他车位的占用状态为占用。对应的，本实施例中服务器可以根据所述空闲车位的车位标识，将其他车位的占用状态更新为占用，其他车位为车载设备未发送的车位标识对应的车位。

示例性的，如车载设备发送的空闲车位的车位标识为112、113和114，本实施例中以表格的行驶表征车位占用状态，表一为服务器更新前的车位占用状态：

表一

车位标识	车位占用状态
		111	占用
112	空闲
		113	占用
114	占用
		115	占用

本实施例中，服务器可以根据车载设备发送的空闲车位的车位标识，对车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。示例性的，服务器对上述表一更新后如下述表二所示：

表二

车位标识	车位占用状态
		111	占用
112	空闲
		113	空闲
114	空闲
		115	占用

值得注意的是，停车场内行驶的车辆可能为多个，该多个车辆均可检测并上报空闲车位的车位标识。在该种场景下，服务器可以将接收到的所有的车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲，将未接收到的车位标识的车位的占用状态更新为占用。

其中，在其他车辆在驶入停车场后，可以通过服务器获取如上述表二的车位占用状态，进而可以快速确定空闲车位，且根据空闲车位在高精度地图中的位置，行驶至空闲车位进行泊车。示例性的，图6为本申请提供的车位的占用状态示意图。如图6所示，阴影部分的车位为占用车位，空白部分的车位为空闲车位。

本实施例中，通过在停车场内行驶的车辆对空闲车位进行检测和上报，可以避免额外设置传感器的问题，且车辆既然能够进行空闲车位的检测和上报，证明其车载设备无损坏，能够保证车位占用状态的准确性。另外，停车场内的车辆很多，可以提高服务器对车位占用状态的更新速度，且由多个车辆均上报同一空闲车位的车位标识时，相当于一个空闲车位由多个传感器进行检测上报，能够进一步保证车位占用状态的准确性。

上述实施例中说明车载设备对空闲车位进行检测并上报的技术方案，下面，在上述实施例的基础上，结合车载设备还能够对占用车位进行检测并上报的车位占用状态的获取方法进行说明。图7为本申请提供的车位占用状态的获取方法的流程示意图二。如图7所示，本实施例中的车位占用状态的获取方法可以包括：

S701，车载设备控制车辆在停车场中的规划路线上行驶。

S702，车载设备根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上的空闲车位和占用车位。

S703，车载设备向服务器发送空闲车位的车位标识、占用车位的车位占用状态以及车位标识。

S704，服务器根据空闲车位的车位标识、占用车位的车位占用状态以及车位标识，更新车位占用状态。

上述S701中的实施方法可以参照上述实施例中S201中的相关描述，在此不做赘述。

上述S702中，车载设备可以根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上的车位。其中，车载设备确定车辆的规划路线上的车位的方式可以参照上述S202中的第一种方式和第二种方式中的确定车辆的规划路线上的车位的方式。

值得注意的是，与上述实施例不同的是，本实施例中不仅可以确定车辆的规划路线上的车位是否存在空闲车位，还可以确定车辆的规划路线上的车位中是否存在占用车位。应理解，可以确定车辆的规划路线上的车位是否存在空闲车位的方式可以参照上述S202中的相关描述，本实施例中确定车辆的规划路线上的车位中是否存在占用车位的方式可以为：在上述S202中采用车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的方式检测车位是否为空闲车位。其中，若在车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在车辆，则该车位占用车位。采用车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的方式，同样可以采用上述实施例中雷达信号或图像的检测方式，在此不做赘述。

上述S703中，与上述实施例不同的是，为了保证服务器能够识别车位标识的占用状态，本实施例中车载设备可以向服务器发送空闲车位的车位标识、占用车位的车位占用状态以及车位标识，以使得服务器可以确定空闲车位的车位标识，以及占用车位的车位标识。应理解，车载设备可以根据所述占用车位在所述高精度地图中的位置，确定所述占用车位的车位。

可选的，本实施例中车载设备可以向服务器发送空闲车位的车位状态以及车位标识、占用车位的车位占用状态以及车位标识，也能够使得服务器确定空闲车位的车位标识，以及占用车位的车位标识。对应的，上述S703可以替换为：车载设备向服务器发送空闲车位的车位标识和占用状态、占用车位的车位占用状态以及车位标识。

示例性的，车载设备向服务器发送的信息为：111(占用)、112、113、114和115(占用)，或者车载设备向服务器发送的信息为：111(占用)、112(空闲)、113(空闲)、114(空闲)和115(占用)。

上述S704中，服务器可以根据车载设备发送的空闲车位的车位标识和占用车位的车位标识，对车位状态进行更新。示例性的，服务器在接收到如上述S703中车载设备发送的信息时，可以得到如上述实施例中表二中的车位状态。

值得注意的是，停车场内行驶的车辆可能为多个，该多个车辆均可检测并上报空闲车位的车位标识和占用车位的车位标识。在该种场景下，若在所述空闲车位的车位标识和所述占用车位的车位标识中存在相同的车位标识，且所述相同的车位标识在所述空闲车位的车位标识中的数量大于在所述占用车位的车位标识中的数量，则服务器可以将所述相同的车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

示例性的，车载设备向服务器发送的信息为：111(占用)、112、113、114和115(占用)，车载设备B向服务器发送的信息为：111(占用)、112、113、114和115(占用)，车载设备C向服务器发送的信息为：111(占用)、112、113(占用)、114和115(占用)。服务器根据三个车载设备发送的信息，可以确定车位111为占用、车位112为空闲、车位114为空闲，以及车位115为占用，但鉴于三个车载设备上报的车位113的占用状态不同，则可以确定该三个车载设备中可能有的车载设备对车位113的占用状态检测错误。对于该种情况，服务器可以确定上报车位113为空闲车位的数量2，以及上报车位为占用车位的数量1，据此可以将车位113的占用状态更新为空闲。

本实施例中如此设置，可以避免因为车辆的误检测使得车位占用状态不准确的问题，能够提高服务器中存储的车位占用状态的准确性。

可选的，本实施例中，服务器在更新车位占用状态后，若在预设时间段内，未接收到所述车位的车位标识，则将该车位的占用状态更新为待定。

示例性的，如在服务器更新车位占用状态后得到表二后的预设时间段内，未接收到车位113的车位标识，则可以将车位113的占用状态更新为待定。如上述表二可以转换为如下表三所示：

表三

车位标识	车位占用状态
		111	占用
112	空闲
		113	待定
114	空闲
		115	占用

其中，在其他车辆在驶入停车场后，可以通过服务器获取如上述表三的车位占用状态，进而可以快速确定空闲车位，且根据空闲车位在高精度地图中的位置，行驶至空闲车位进行泊车。

值得注意的是，相较于上述实施例，本实施例中若车位111、车位112、车位114和车位115的占用状态均为占用，鉴于车位113在长时间内没有车辆上报其车位状态，则进入停车场内的车辆可以行驶至车位113中，检测车位113是否空闲，若空闲时，可以泊车至车位113。示例性的，图8为本申请提供的车位的占用状态示意图。如图8所示，阴影部分的车位为占用车位，黑色部分为待定车位，进入停车场的车辆可以行驶至待定车位进行车位检测，以提高泊车概率。

可选的，本实施例中为了减少占用状态为待定的车位，在生成车辆的规划路线时，可以根据车位的占用状态，生成包含有占用状态为待定的车位的规划路线，以使车辆能够在规划路线上行驶时，检测到占用状态为待定的车位的真正的占用状态(空闲或占用)，进而使得服务器能够准确确定停车场内每个车位的占用状态。对应的，在上述S701之前，还可以包括：

S705，当所述车辆驶入所述停车场时，接收来自所述服务器的规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位，所述占用状态为待定的车位为：所述服务器在预设时间段内未更新占用状态的车位。

本实施例中，车辆在停车场内行驶时不仅可以向服务器发送空闲车位的车位标识，还可以向服务器发送占用车位的车位标识，而不是简单地将没有上报车位标识的其他车位的状态更新为占用，而是根据车辆真实的上报情况更新车位的占用状态，可以提高车位的占用状态的准确性。且服务器还可以对预设时间段内未上报的车位的占用状态更新为待定，保证车位状态的准确性，进而在其他车位均为占用车位时，引导车辆行驶至待定状态的车位，可以增加进入停车场的车辆的泊车概率。进一步的，本实施例在为车辆生成规划路线时，生成包含有占用状态为待定的车位的规划路线，以使车辆能够在规划路线上行驶时，检测到占用状态为待定的车位的真正的占用状态。

图9为本申请提供的车位占用状态的获取装置的结构示意图一。该车位占用状态的获取装置可以为上述实施例中的车载设备，用于执行车载设备的动作。如图9所示，该车位占用状态的获取装置900包括：处理模块901、发送模块902、雷达模块903和图像拍摄模块904。

处理模块901，用于控制车辆在停车场中的规划路线上行驶，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位。

发送模块902，用于若存在空闲车位，则向服务器发送所述空闲车位的车位标识。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位，以及确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于确定所述规划路线上的至少两个位置点，确定每个位置点在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，以及以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于在所述车辆行驶至所述每个位置点时，确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位，若存在车位，则确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置，以及确定以所述坐标位置为中心点的预设区域范围内是否存在车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，且检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，以及根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在一种可能的设计中，雷达模块903，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，以及接收反射的雷达信号。

对应的，所述处理模块901，具体用于根据反射的雷达信号，检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块904，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像。

对应的，所述处理模块901，具体用于对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述发送模块902，具体用于根据所述空闲车位在所述高精度地图中的位置，确定所述空闲车位的车位标识，并向所述服务器发送所述空闲车位的车位标识。

在一种可能的设计中，所述发送模块902，还用于若确定所述车辆的规划路线上存在占用车位，则向所述服务器发送所述占用车位的车位标识和占用状态。

在一种可能的设计中，所述发送模块902，还用于当所述车辆驶入所述停车场时，接收来自所述服务器的规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位，所述占用状态为待定的车位为：所述服务器在预设时间段内未更新占用状态的车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块901，具体用于当所述车辆进入所述停车场时，获取所述停车场的高精度地图。

图10为本申请提供的车位占用状态的获取装置的结构示意图二。该车位占用状态的获取装置可以为上述实施例中的车载设备，用于执行车载设备的动作。如图10所示，该车位占用状态的获取装置1000包括：收发模块1001和处理模块1002。

收发模块1001，用于接收车载设备发送的空闲车位的车位标识，所述空闲车位的车位标识为车辆在停车场中的规划路线上行驶时发送的。

处理模块1002，用于根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

在一种可能的设计中，所述处理模块1002，还用于根据所述空闲车位的车位标识，将其他车位的占用状态更新为占用。

在一种可能的设计中，所述收发模块1001，还用于接收所述车载设备发送的占用车位的车位标识和占用状态。

在一种可能的设计中，所述处理模块1002，具体用于若在所述空闲车位的车位标识和所述占用车位的车位标识中存在相同的车位标识，且所述相同的车位标识在所述空闲车位的车位标识中的数量大于在所述占用车位的车位标识中的数量，则将所述相同的车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

在一种可能的设计中，所述处理模块1002，还用于若在预设时间段内，未接收到所述车位的车位标识，则将所述车位的占用状态更新为待定。

在一种可能的设计中，所述收发模块1001，还用于在所述车辆驶入所述停车场时，向所述所述车载设备发送所述规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位。

本实施例提供的车位占用状态的获取装置与上述车位占用状态的获取方法实现的原理和技术效果类似，在此不作赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。图11为本申请提供的电子设备的结构示意图。应理解，该电子设备可以为上述实施例中的车载设备或服务器。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图11所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1101、存储器1102，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图11中以一个处理器1101为例。

存储器1102即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车位占用状态的获取方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车位占用状态的获取方法。

存储器1102作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车位占用状态的获取方法对应的程序指令/模块。处理器1101通过运行存储在存储器1102中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及样本处理，即实现上述方法实施例中的车位占用状态的获取方法。

存储器1102可以包括存储程序区和存储样本区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储样本区可存储根据用于执行车位占用状态的获取方法的电子设备的使用所创建的样本等。此外，存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1102可选包括相对于处理器1101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于执行车位占用状态的获取方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

自动代客泊车的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置1103、输出装置1104、雷达1105和摄像头1106。处理器1101、存储器1102、输入装置1103和输出装置1104可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。其中，雷达1105可以为激光雷达、微波雷达等，雷达1105可以设置在车辆的车头、车尾、两侧或其他位置，用于执行上述雷达模块的动作。摄像头1106可以为相机、摄像机等，相机可以为工业相机、单目或双目相机。处理器1101、存储器1102、输入装置1103、输出装置1104、雷达1105和摄像头1106可以通过总线者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。

输入装置1103可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于执行车位占用状态的获取方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1104可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收样本和指令，并且将样本和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或样本提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或样本提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为样本服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字样本通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (22)

1.一种车位占用状态的获取方法，所述方法由车载设备执行，其特征在于，包括：

控制车辆在停车场中的规划路线上行驶；

根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位；

若存在空闲车位，则向服务器发送所述空闲车位的车位标识；

所述控制车辆在停车场中的规划路线上行驶之前，还包括：

当所述车辆驶入所述停车场时，接收来自所述服务器的规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位，所述占用状态为待定的车位为：所述服务器在预设时间段内未更新占用状态的车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位，包括：

根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位；

确定所述车位中是否存在空闲车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述规划路线上行驶所经过的车位，包括：

确定所述规划路线上的至少两个位置点；

确定每个位置点在所述停车场的高精度地图中的坐标位置；

确定以每个位置点的坐标位置为中心点的预设区域范围内的车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：

在所述车辆行驶至所述每个位置点时，确定所述车位中是否存在空闲车位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位，包括：

确定所述车辆当前的行驶位置；

根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位；

若存在车位，则确定所述车位中是否存在空闲车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆在所述当前的行驶位置处是否存在车位，包括：

确定所述车辆当前的行驶位置在所述停车场的高精度地图中的坐标位置；

确定以所述坐标位置为中心点的预设区域范围内是否存在车位。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：

确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置；

检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆；

若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：

根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号；

根据反射的雷达信号，检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；

对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

11.根据权利要求1-6、8-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述向服务器发送所述空闲车位的车位标识，包括：

根据所述空闲车位在所述高精度地图中的位置，确定所述空闲车位的车位标识，并向所述服务器发送所述空闲车位的车位标识。

12.根据权利要求1-6、8-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述车辆的规划路线上存在占用车位，则向所述服务器发送所述占用车位的车位标识和占用状态。

13.根据权利要求1-6、8-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制车辆在停车场中的规划路线上行驶之前，还包括：

当所述车辆进入所述停车场时，获取所述停车场的高精度地图。

14.一种车位占用状态的获取方法，其特征在于，包括：

接收车载设备发送的空闲车位的车位标识，所述空闲车位的车位标识为车辆在停车场中的规划路线上行驶时发送的；

根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲；

所述方法还包括：

在所述车辆驶入所述停车场时，向所述车载设备发送所述规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述空闲车位的车位标识，将其他车位的占用状态更新为占用。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车载设备发送的占用车位的车位标识和占用状态。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述车辆为多个，所述根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲，包括：

若在所述空闲车位的车位标识和所述占用车位的车位标识中存在相同的车位标识，且所述相同的车位标识在所述空闲车位的车位标识中的数量大于在所述占用车位的车位标识中的数量，则将所述相同的车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲之后，还包括：

若在预设时间段内，未接收到所述车位的车位标识，则将所述车位的占用状态更新为待定。

19.一种车位占用状态的获取装置，用于车载设备，其特征在于，包括：

处理模块，用于控制车辆在停车场中的规划路线上行驶，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆的规划路线上是否存在空闲车位；

发送模块，用于若存在空闲车位，则向服务器发送所述空闲车位的车位标识；

所述发送模块，还用于当所述车辆驶入所述停车场时，接收来自所述服务器的规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位，所述占用状态为待定的车位为：所述服务器在预设时间段内未更新占用状态的车位。

20.一种车位占用状态的获取装置，其特征在于，包括：

收发模块，用于接收车载设备发送的空闲车位的车位标识，所述空闲车位的车位标识为车辆在停车场中的规划路线上行驶时发送的；

处理模块，用于根据所述空闲车位的车位标识，将所述车位标识对应的车位的占用状态更新为空闲；

所述收发模块，还用于在所述车辆驶入所述停车场时，向所述所述车载设备发送所述规划路线，所述规划路线上包括占用状态为待定的车位。

21.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-18中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-18中任一项所述的方法。

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