CN111391824A - 自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位；若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值；若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。本申请的自动代客泊车的控制方法中，车辆在即将泊车时可以向后车发出指示，以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

Description

自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着机动车辆的增多，城市的交通也越来越拥堵，除了城市道路上的拥堵，停车也成为了一个令用户头疼的事情。因此，能够解决停车耗时问题的自动代客泊车技术越来越受到用户的关注。自动代客泊车技术，是指用户在车辆进入停车场之前，从车辆上下来，由车辆自身进入停车场中并自动寻找空闲车位进行泊车的技术。

目前的自动代客泊车技术中，车辆在进入停车场时，服务器会根据停车场内道路上车辆的拥堵情况为车辆设置规划路线。车辆进入停车场后，可以采用巡航模式在规划路线以一定的速度行驶，通过巡航模式，车辆可以在行驶过程中与前车和后车保持一定安全行车距离。车辆在行驶的过程中可以采用车辆上设置的摄像头或雷达等装置寻找空闲的车位。车辆在寻找到空闲车位时，即可采用泊车模式进行泊车。具体的，车辆在该泊车模式控制下，先按照一定的速度继续向前行驶一段距离，然后开始向后倒入该车位完成泊车。

然而，在泊车模式控制下车辆继续向前行驶这一段距离时，若该车辆的后方还跟随有其它车辆，时常出现无法倒入车位的问题。

发明内容

本申请提供一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

本申请第一方面提供一种自动代客泊车的控制方法，包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位，若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

本实施例中，可以在确定车辆即将泊车，且车辆没有足够的空间进行泊车时，向后车发出指示车辆即将泊车的指示，以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

在一种可能的设计中，所述确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，包括：向所述后车发射雷达信号，以及接收从所述后车反射的雷达信号；且根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，以确定所述距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

在一种可能的设计中，所述根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，包括：根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差值，以及雷达信号的传输速度，获取所述后车与所述车辆之间的距离。

在该设计中，采用发射雷达信号的方式检测后车与所述车辆之间的距离，以使得能够确定车辆是否有足够的泊车安全距离进行泊车，且鉴于雷达信号的传输速度快，车辆行驶不会影响对后车与所述车辆之间的距离的检测准确性。

在一种可能的设计中，所述执行第一动作，包括：打开所述车辆车尾的指示灯；或者，打开所述车辆车尾的指示灯，且改变所述指示灯的颜色；或者，控制所述车辆停止且打开所述车辆车尾的指示灯。

在该设计中，可以通过车辆自身的指示灯或动作向后车进行泊车指示，不用额外在车辆上设置其他装置。另，在该设计中车辆的第一动作与正常行驶时的指示动作不同，可以便于后车能够准确识别车辆即将泊车。

在一种可能的设计中，所述检测空闲车位，包括：检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位，包括：确定所述车辆当前的行驶位置；根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

在该设计中，检测车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内是否存在空闲车位，能够提高车辆确定泊车的准确性，以提高对后车进行泊车指示的准确性。

在一种可能的设计中，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆；若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在该设计中，以车位在车辆的坐标系中的位置的方式能够准确确定车位的位置，进而提高判断车位是否为空闲车位的准确性。

在一种可能的设计中，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在该设计中，基于停车场的高精度地图，以及车辆在高精度地图的位置，能够准确确定车位在所述车辆的坐标系中的位置，进而提高判断车位是否为空闲车位的准确性。

在一种可能的设计中，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像，对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在该设计中，可以结合车辆中通常设置雷达或摄像头等装置，准确判断车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，进而准确确定车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，包括：若检测到空闲车位，则根据所述空闲车位在所述车辆的坐标系中的位置，确定所述空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离，若所述最小距离小于距离阈值，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

在该设计中，避免了车辆一旦检测到空闲车位就测量车辆的后车与所述车辆之间的距离的问题，可以在准确确定车辆即将泊车时，才测量车辆的后车与所述车辆之间的距离，能够减少发射雷达信号的次数，且减少数据处理量。

在一种可能的设计中，所述执行第一动作之后，还包括：检测所述后车是否执行第二动作，所述第二动作为使所述后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值的动作，若检测到所述后车执行第二动作，则控制所述车辆启动泊车。

在该设计中，车辆在向后车指示车辆即将泊车后，可以在后车执行第二动作后进行泊车，以确定后车接收到了车辆即将泊车的指示，以更为准确地确定车辆具有足够的泊车空间进行泊车，保证了车辆的顺利泊车。

在一种可能的设计中，所述检测所述后车是否执行第二动作，包括：检测所述后车是否减速或倒车，以检测所述后车是否执行第二动作。

在该设计中，后车减速或倒车能够增加与车辆之间的距离，进而使得后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值，保证车辆有足够的泊车空间。

在一种可能的设计中，所述检测所述后车是否减速或倒车，包括：向所述后车发射雷达信号，以及接收从所述后车反射的雷达信号，所述后车反射的雷达信号包括所述后车上的反射点的运动状态；根据所述后车上的反射点的运动状态，检测所述后车是否减速或倒车。

在该设计中，以从后车反射的雷达信号中的反射点的运动状态，能够准确获取后车的运动状态，如后车的速度或行驶方向，以准确确定后车是否接收到车辆的泊车指示。

在一种可能的设计中，所述控制所述车辆启动泊车，包括：启动泊车模式，在所述泊车模式下，控制所述车辆泊车。

在一种可能的设计中，所述控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位，包括：在进入停车场时获得规划路线之后，启动巡航模式，在所述巡航模式下，控制所述车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位。

本申请中的自动代客泊车的方法应用在现有的泊车场景中，可以结合现有的巡航模式和泊车模式，在巡航模式和泊车模式之间，增加对车辆即将泊车的指示步骤，以保证车辆顺利泊车。

本申请的第二方面提供一种自动代客泊车的控制装置，包括：

处理模块，用于控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位，若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

雷达模块，用于向所述后车发射雷达信号，以及接收从所述后车反射的雷达信号。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，以确定所述距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差值，以及雷达信号的传输速度，获取所述后车与所述车辆之间的距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于打开所述车辆车尾的指示灯；或者，打开所述车辆车尾的指示灯，且改变所述指示灯的颜色；或者，控制所述车辆停止且打开所述车辆车尾的指示灯。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置，根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，且检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，以及根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在一种可能的设计中，所述雷达模块，还用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号。

对应的，所述处理模块，具体用于根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像。

对应的，所述处理模块，具体用于对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若检测到空闲车位，则根据所述空闲车位在所述车辆的坐标系中的位置，确定所述空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离，若所述最小距离小于距离阈值，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于检测所述后车是否执行第二动作，所述第二动作为使所述后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值的动作，若检测到所述后车执行第二动作，则控制所述车辆启动泊车。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于检测所述后车是否减速或倒车，以检测所述后车是否执行第二动作。

在一种可能的设计中，所述雷达模块，还用于向所述后车发射雷达信号，接收从所述后车反射的雷达信号，所述后车反射的雷达信号包括所述后车上的反射点的运动状态。

对应的，所述处理模块，具体用于根据所述后车上的反射点的运动状态，检测所述后车是否减速或倒车。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于启动泊车模式，在所述泊车模式下，控制所述车辆泊车。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于在进入停车场时获得规划路线之后，启动巡航模式，在所述巡航模式下，控制所述车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位。

上述第二方面以及各可能的设计提供的自动代客泊车的控制装置，其有益效果可以参见上述第一方面以及各可能的设计所带来的有益效果，在此不加赘述。

本申请的第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行上述第一方面的自动代客泊车的控制方法。

本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述第一方面的自动代客泊车的控制方法。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

本申请公开了一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位；若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值；若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。本申请的自动代客泊车的控制方法中，车辆在即将泊车时可以向后车发出指示，以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为现有技术中的车辆的泊车示意图；

图2为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的实施例的流程示意图一；

图3为本申请提供的车辆在高精度地图中的示意图；

图4为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的流程示意图二；

图5为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图一；

图6为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图二；

图7为本申请提供的自动代客泊车的控制装置的结构示意图；

图8为本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

现有的自动代客泊车技术中，车辆在进入停车场时，服务器会根据停车场内道路上车辆的拥堵情况为车辆设置规划路线。图1为现有技术中的车辆的泊车示意图。如图1中的a所示，车辆A在停车场内的规划路线为虚线1，车辆B在停车场内的规划路线为实线2。车辆A和车辆B进入停车场后，可以采用巡航模式在规划路线以一定的速度行驶，通过巡航模式，车辆A和车辆B可以在行驶过程中与前车和后车保持一定安全行车距离。图1中的箭头方向为车辆行驶的方向。

如图1中的b所示，车位113为空闲的车位，其他的车位为非空闲的车位，若车辆A在行驶至车位114的位置时检测到113为空车位且即将在该车位113进行泊车，为了更好地泊车，车辆A在会按照与巡航模式下相同的速度继续向前行驶一段距离。此时，车辆A的后方跟随有车辆B，车辆B检测车辆A的速度，可能会以为车辆A仍然在巡航模式下，并不能识别出车辆A准备泊车，车辆B还会在巡航模式下继续向前行驶。

如图1中的c所示，假设车辆A在泊车模式下的泊车路线为点划线所示，车辆A在行驶至位置C时，因为车辆B继续向前行驶，导致车辆A与车辆B之间的距离仍保持巡航模式下保持的距离。

在繁忙的上下班时刻，为了保证车辆能够快速通行，车辆在停车场内的规划路线上行驶时，巡航模式下的车辆之间的安全行车距离往往都很近。如图1中的c所示，车辆B占用了车辆A的泊车路线，导致车辆A没有足够的泊车空间，进而导致车辆A无法倒车入库。

为了解决上述问题，本申请提供了一种自动代客泊车的控制方法，车辆在即将泊车时，可以向后车发出泊车指示，以保证后车可以识别车辆即将泊车，进而保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

下述结合具体的实施例对本申请提供的自动代客泊车的控制方法进行说明。应理解，本申请中执行自动代客泊车的控制方法的执行主体为自动代客泊车的控制装置，该自动代客泊车的控制装置可以为车辆中的车载终端等具有处理能力的电子设备，该电子设备可由任意的软件和/或硬件实现。图2为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的实施例的流程示意图一。如图2所示，本实施例提供的自动代客泊车的控制方法可以包括：

S201，控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位。

S202，若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

S203，若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

上述S201中，车辆在进入停车场进行泊车的过程中，可以控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位。其中，车辆在进入停车场时可以获取规划路线，本实施例中的规划路线可以为车辆在驶入停车场时请求服务器获取的，本实施例中对服务器如何规划车辆的规划路线的方式不做限制。

本实施例中可以在车辆驶入停车场获得规划路线之后，启动巡航模式，以在所述巡航模式下，控制所述车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位。可选的，本实施例中车辆在进入停车场时可以向服务器请求停车场的高精度地图，以根据车辆在高精度地图中的位置，确定车辆在规划路线上的位置，以执行对应的驾驶动作控制车辆直行、转弯等，实现控制车辆在规划路线上行驶。

鉴于本实施例中车辆在停车场中泊车，因此控制车辆在规划路线上行驶的过程中，需要检测空闲车位，以进行泊车。可选的，本实施例中可以检测车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。

其中，检测空闲车位的一种可能的实现方式为：车辆在行驶的过程中，可以拍摄车辆周围的预设区域范围内的图像，根据图像确定车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。具体的，本实施例中可以对图像进行空闲车位识别，并根据识别结果，来检测车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。

其中，对图像识别的方式可以为对图像进行语义分割，以识别图像中是否包含有空闲车位的区域，若图像中包含有空闲车位的区域，则确定车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位，反之，则不存在空闲车位。应理解，在该种实现方式中，车辆周围的预设区域范围为拍摄图像的装置的拍摄范围。

鉴于车辆在规划路线上行驶的过程中要根据停车场的高精度地图进行导航行驶，且停车场的高精度地图中包含有每个车位的位置，因此车辆在规划路线上行驶时，可以通过高精度地图确定车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内的车位。据此，本实施例中检测空闲车位的另一种可能的实现方式为：确定车辆当前的行驶位置，根据停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。其中，车辆当前行驶位置周围的预设区域范围可以为预先自定义的，相较于上述可能的实现方式中的预设区域范围，本实施例中可以检测更大范围的空闲车位。应理解，车辆上可以设置有定位装置，通过定位装置可以确定车辆当前的行驶位置。

本实施例中根据车辆当前的行驶位置在高精度地图中的位置，以及高精度地图中包含有每个车位的位置，确定车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位，且在该车位中确定是否有空闲车位。其中，车辆在车辆当前的行驶位置在高精度地图中的位置可以为车辆在车辆当前的行驶位置在高精度地图中的坐标位置，同理的，高精度地图中包含的每个车位的位置也为每个车位的坐标位置。对应的，本实施例中确定车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位后，还可以获取车位在高精度图中的坐标位置。

为了确定车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位中是否有空闲车位，本实施例中可以通过检测预设区域范围内存在的车位中是否存在车辆，以检测是否存在空闲车位。其中，若车位中不存在车辆，则确定车位为空闲车位，反之为占用车位。

为了保证车位中是否存在车辆的检测结果的准确性，可以确定车位在车辆的坐标系中的位置，进而在车位在车辆的坐标系中的位置处检测是否存在车辆。其中，若车位在所述车辆的坐标系中的位置处不存在车辆，则确定车位为空闲车位，反之为占用车位。

本实施例中可以根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置。进而根据该车位与所述车辆之间的相对位置，确定车位在所述车辆的坐标系中的位置。

图3为本申请提供的车辆在高精度地图中的示意图。如图3所示，车位113车位与所述车辆之间的相对位置可以为车位113在车辆的左上角。本实施例中，可以根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

其中，可以以车辆的车头的中心位置、车尾的中心位置、车辆的中心位置或车辆的其他位置作为车辆的坐标系的原点，以预设方向作为X轴和Y轴。示例性的，如图3所示，以车辆的中心位置为车辆的坐标系的原点，可以确定车位113在车辆的坐标系中的位置。

其中，本实施例中检测车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的一种可能的实现方式可以为：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。应理解，本实施例中的雷达信号可以为激光雷达信号或微波雷达信号。

发射的雷达信号在遇到车辆时，可在车辆上进行反射，以获取反射的雷达信号。本实施例中，根据反射的雷达信号，若确定在车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在反射的雷达信号，则确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在车辆，反之则不存在。

本实施例中检测车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的另一种可能的实现方式可以为：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

应理解，本实施例中在获取图像后，可以对图像进行语义分割，以识别图像中是否包含有车辆。其中，若识别结果中确定图像中包含有车辆，则确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在车辆，反之则不存在。

上述S202中，若采用上述S201中的检测空闲车位的方式检测到空闲车位，确定车辆即将泊车，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

本实施例中，确定车辆即将泊车时，可以先确定车辆后方是否跟随有后车。其中，可以通过向后方发射雷达信号，若能够接收到反射的雷达信号，则确定车辆后方跟随有后车；或者还可以拍摄车辆后方的图像，若图像的识别结果中包含有车辆，则确定车辆后方跟随有后车。应理解，采用雷达信号或图像的检测方式，可以参照上述S201中的雷达信号或图像的检测方式，在此不做赘述。

若车辆后方跟随有后车，则确定车辆的后车与所述车辆之间的距离。本实施例中可以向所述后车发射雷达信号，接收从所述后车反射的雷达信号，进而根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离。其中，可以根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差值，以及雷达信号的传输速度，获取所述后车与所述车辆之间的距离。本实施例中可以将雷达信号的传输速度和时间差值的乘积作为后车与所述车辆之间的距离。应注意，因为雷达信号的传输速度很快，车辆的行驶对车辆之间的距离没有影响，采用雷达信号测距的方式可以准确获取后车与所述车辆之间的距离。

在获取所述后车与所述车辆之间的距离后，可以将该距离与预设的泊车安全距离阈值进行比较，以确定所述距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。其中，预设的泊车安全距离阈值为使能车辆安全泊车的距离。

本实施例中，若车辆在规划路线上行驶并检测到空闲车位时，可能空闲车位距离车辆比较远，车辆并不进行泊车。为了减少车辆一旦检测到空闲车位，就测量车辆的后车与所述车辆之间的距离的操作，本实施例中在车辆检测到空闲车位时，可以根据所述空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离是否满足预设条件，以确定车辆是否泊车。其中，若空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离是否满足预设条件，则确定车辆即将泊车，进而才测量车辆的后车与所述车辆之间的距离，以减少发射雷达信号的次数，且减少数据处理量。

其中，获取空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离的方式可以为：根据空闲车位在所述车辆的坐标系中的位置，确定所述空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离。根据上述S201中对检测车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的相关描述，在确定在所述车辆的坐标系中的位置处不存在车辆时，可以确定车位为空闲车位，此时便可以将车位在所述车辆的坐标系中的位置作为该空闲车位在所述车辆的坐标系中的位置。对应的，根据空闲车位中每个位置与车辆的车头或车尾的距离，以检测空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离。

本实施例中，空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离是否满足预设条件，可以为空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离是否小于距离阈值。其中，在空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离小于距离阈值时，确定车辆即将泊车，进而确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。如此设置，避免了车辆一旦检测到空闲车位就测量车辆的后车与所述车辆之间的距离的问题，可以在准确确定车辆即将泊车时，才测量车辆的后车与所述车辆之间的距离，能够减少发射雷达信号的次数，且减少数据处理量。

上述S203中，若车辆与后车的之间的距离小于预设的泊车安全距离阈值，则确定车辆没有足够的泊车空间进行泊车，本实施例中可以执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

其中，本实施例中的执行第一动作可以为：打开所述车辆车尾的指示灯。示例性的，车辆车尾的指示灯可以为车辆的转向灯或双闪指示灯，以向后车指示所述车辆即将泊车。可选的，打开车辆车尾的指示灯可以为：当空闲车位在车辆的左侧时，打开车辆的左转向灯；当空闲车位在车辆的右侧时，打开车辆的右转向灯。

可选的，本实施例中为了便于区分车辆正常行驶过程转弯时中的指示灯和即将泊车时的指示灯，本实施例中执行第一动作可以为：打开所述车辆车尾的指示灯，且改变所述指示灯的颜色，以便于后车能够准确确定车辆即将泊车，而不是进行左转或右转。可选的，本实施例中执行第一动作还可以为：控制所述车辆停止且打开所述车辆车尾的指示灯。该种情况下，也能够使得后车准确确定车辆并非在行驶过程中进行左转或右转，而是即将泊车。

本实施例中提供的自动代客泊车的控制方法中，在车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测到空闲车位时，确定车辆即将泊车，若所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，则确定车辆没有足够的空间进行泊车，进而向后车发出指示即将泊车的指示，以保证车辆泊车的安全距离，实现车辆的顺利泊车。

下面结合图4对本申请提供的自动代客泊车的控制方法进行进一步说明。图4为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的流程示意图二。如图4所示，本实施例中的自动代客泊车的控制方法包括：

S401，控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位；

S402，若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值；

S403，若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

S404，检测所述后车是否执行第二动作，所述第二动作为使所述后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值的动作。

S405，若检测到所述后车执行第二动作，则控制所述车辆启动泊车。

应理解，本实施例中的S401-S403中的实施方式可以参照上述实施例中的S201-S203中的相关描述，在此不做赘述。

上述S404中，因为车辆与后车之间的距离小于预设的泊车安全距离阈值，为了保证车辆具有足够的泊车空间，在检测到后车执行第二动作，则控制所述车辆启动泊车。其中，后车执行的第二动作为使能后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值的动作，以保证车辆的泊车空间。

可选的，本实施例中后车可以减速或倒车，以使得后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值。对应的，车辆在检测到后车减速或倒车，则控制车辆启动泊车。

本实施例中，车辆检测后车减速或倒车的方式可以为：向所述后车发射雷达信号，并接收从所述后车反射的雷达信号。其中，所述后车反射的雷达信号包括所述后车上的反射点的运动状态，后车上的反射点为发射的雷达信号在车辆上进行反射的位置。本实施例中可以根据所述后车上的反射点的运动状态，检测所述后车是否减速或倒车。其中，反射点的运动状态可以包括：反射点的运动速度，以及反射点的运动方向等。若车辆检测到反射点的运动速度逐渐减小，甚至停止，则确定后车减速；若车辆检测到反射点的运动方向与车辆的行驶方向反向，则确定后车倒车。

图5为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图一。图6为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图二。图5和图6中的a与图1中的a相同，图5和图6中的b与图1中的b不同的是，图5和图6中b中车辆在即将泊车时可以执行第一动作，以向后车指示车辆即将泊车。示例性的，图5和图6中b中车辆执行的第一动作为车可以打开车位的双闪指示灯，以向后车指示车辆即将泊车

本实施例中，如图5中的c所示，后车减速，使得车辆与后车之间的距离逐渐增大，以增大至大于等于预设的泊车安全距离阈值，保证车辆顺利泊车。图6中的a、b可以图1中的a、b分别相同，如图5中的c所示，车辆倒车，使得车辆与后车之间的距离逐渐增大，以增大至大于等于预设的泊车安全距离阈值，保证车辆顺利泊车。

本实施例中，后车在检测到车辆执行第一动作时，可以执行第二动作。其中，后车检测车辆执行第一动作的方式可以为：后车拍摄车辆车尾的图像，以在图像中识别车辆是否打开转向灯，或者是否改变转向灯的颜色。或者，后车可以向车辆发射雷达信号，根据从车辆反射的雷达信号来确定车辆是否停止。其中，图像识别和雷达信号检测的方式可以参照上述对二者的相关描述。

值得注意的是，本实施例中，后车在执行第二动作时，若检测到后车的后方还存在其他车辆，则后车还可以执行第三动作，以指示其他车辆后车正在避让车辆泊车，则其他车辆可以进行减速以保证与后车的行驶安全距离。其中，该行驶安全距离为巡航模式下的行驶安全距离。

上述S405中，若车辆检测到后车执行第二动作，则确定后车收到了车辆即将泊车的指示，且执行了使能所述后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值的动作，车辆启动泊车。

本实施例中车辆可以泊车模式，在所述泊车模式下，控制所述车辆泊车。其中，泊车模式可以为控制车辆继续向前行驶一段距离，然后倒车入空闲车位中。

示例性的，如图5中的d和图6中的d所示，车辆可以按照泊车路线，即点划线，在空闲车位113中泊车。

本实施例中，车辆在向后车指示车辆即将泊车后，可以在后车执行第二动作后进行泊车，以确定后车接收到了车辆即将泊车的指示，以更为准确地确定车辆具有足够的泊车空间进行泊车，保证了车辆的顺利泊车。

图7为本申请提供的自动代客泊车的控制装置的结构示意图。如图7所示，该自动代客泊车的控制装置700包括：处理模块701、雷达模块702、图像拍摄模块703。

处理模块701，用于控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位，若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

雷达模块702，用于向所述后车发射雷达信号，以及接收从所述后车反射的雷达信号。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，以确定所述距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差值，以及雷达信号的传输速度，获取所述后车与所述车辆之间的距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于打开所述车辆车尾的指示灯；或者，打开所述车辆车尾的指示灯，且改变所述指示灯的颜色；或者，控制所述车辆停止且打开所述车辆车尾的指示灯。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置，根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，且检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，以及根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在一种可能的设计中，所述雷达模块702，还用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号。

对应的，所述处理模块701，具体用于根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块703向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像。

对应的，所述处理模块701，具体用于对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于若检测到空闲车位，则根据所述空闲车位在所述车辆的坐标系中的位置，确定所述空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离，若所述最小距离小于距离阈值，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，还用于检测所述后车是否执行第二动作，所述第二动作为使所述后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值的动作，若检测到所述后车执行第二动作，则控制所述车辆启动泊车。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于检测所述后车是否减速或倒车，以检测所述后车是否执行第二动作。

在一种可能的设计中，所述雷达模块702，还用于向所述后车发射雷达信号，接收从所述后车反射的雷达信号，所述后车反射的雷达信号包括所述后车上的反射点的运动状态。

对应的，所述处理模块701，具体用于根据所述后车上的反射点的运动状态，检测所述后车是否减速或倒车。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于启动泊车模式，在所述泊车模式下，控制所述车辆泊车。

在一种可能的设计中，所述处理模块701，具体用于在进入停车场时获得规划路线之后，启动巡航模式，在所述巡航模式下，控制所述车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位。

本实施例提供的自动代客泊车的控制装置与上述自动代客泊车的控制方法实现的原理和技术效果类似，在此不作赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。图8为本申请提供的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机、处理器或芯片，诸如，车载计算机、车载终端设备、车辆中控计算机，以及车辆中的处理器的芯片等。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。

存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的自动代客泊车的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自动代客泊车的控制方法。

存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动代客泊车的控制方法对应的程序指令/模块。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及样本处理，即实现上述方法实施例中的自动代客泊车的控制方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储样本区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储样本区可存储根据用于执行自动代客泊车的控制方法的电子设备的使用所创建的样本等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于执行自动代客泊车的控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

自动代客泊车的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置803、输出装置804、雷达805和摄像头806。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。其中，雷达805可以为激光雷达、微波雷达等，雷达805可以设置在车辆的车头、车尾、两侧或其他位置，用于执行上述雷达模块的动作。摄像头806可以为相机、摄像机等，相机可以为工业相机、单目或双目相机。处理器801、存储器802、输入装置803、输出装置804、雷达805和摄像头806可以通过总线者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于执行自动代客泊车的控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收样本和指令，并且将样本和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或样本提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或样本提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为样本服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字样本通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (19)

1.一种自动代客泊车的控制方法，其特征在于，包括：

控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位；

若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值；

若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，包括：

向所述后车发射雷达信号；

接收从所述后车反射的雷达信号；

根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，以确定所述距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据发射的雷达信号和从所述后车反射的雷达信号，获取所述后车与所述车辆之间的距离，包括：

根据发射雷达信号和接收雷达信号的时间差值，以及雷达信号的传输速度，获取所述后车与所述车辆之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行第一动作，包括：

打开所述车辆车尾的指示灯；或者，

打开所述车辆车尾的指示灯，且改变所述指示灯的颜色；或者，

控制所述车辆停止且打开所述车辆车尾的指示灯。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述检测空闲车位，包括：

检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆周围的预设区域范围内是否存在空闲车位，包括：

确定所述车辆当前的行驶位置；

根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置周围的预设区域范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：

确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置；

检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆；

若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：

根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号；

根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；

对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

11.根据权利要求7-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，包括：

若检测到空闲车位，则根据所述空闲车位在所述车辆的坐标系中的位置，确定所述空闲车位与所述车辆的车头或车尾的最小距离；

若所述最小距离小于距离阈值，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述执行第一动作之后，还包括：

检测所述后车是否执行第二动作，所述第二动作为使所述后车与所述车辆之间的距离大于等于预设的泊车安全距离阈值的动作；

若检测到所述后车执行第二动作，则控制所述车辆启动泊车。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述检测所述后车是否执行第二动作，包括：

检测所述后车是否减速或倒车，以检测所述后车是否执行第二动作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述检测所述后车是否减速或倒车，包括：

向所述后车发射雷达信号；

接收从所述后车反射的雷达信号，所述后车反射的雷达信号包括所述后车上的反射点的运动状态；

根据所述后车上的反射点的运动状态，检测所述后车是否减速或倒车。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆启动泊车，包括：

启动泊车模式；

在所述泊车模式下，控制所述车辆泊车。

16.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位，包括：

在进入停车场时获得规划路线之后，启动巡航模式；

在所述巡航模式下，控制所述车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位。

17.一种自动泊车的控制装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于控制车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测空闲车位，若检测到空闲车位，则确定所述车辆的后车与所述车辆之间的距离是否小于预设的泊车安全距离阈值，若所述距离小于预设的泊车安全距离阈值，则执行第一动作，以向所述后车指示所述车辆即将泊车。

18.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项所述的方法。

19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-16中任一项所述的方法。

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