CN111452790B - 自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：确定车辆的规划路线上存在前车；若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。本申请中车辆可以识别前车的泊车意图，在前车有泊车意图时，控制与前车的距离，以保证前车有足够的泊车空间进行泊车。

Description

自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着机动车辆的增多，城市的交通也越来越拥堵，除了城市道路上的拥堵，停车也成为了一个令用户头疼的事情。虽然停车场的入口处通常会显示停车场内的空闲车位的数量，但用户开自动代客泊车技术，是指用户在车辆进入停车场之前，从车辆上下来，由车辆自身进入停车场中并自动寻找空闲车位进行泊车的技术。

目前的自动代客泊车技术中，车辆在进入停车场时，服务器会根据停车场内道路上车辆的拥堵情况为车辆设置规划路线。车辆进入停车场后，可以采用巡航模式在规划路线以一定的速度行驶，通过巡航模式，车辆可以在行驶过程中与前车和后车保持一定安全行车距离。车辆在行驶的过程中可以采用车辆上设置的摄像头或雷达等装置寻找空闲车位。车辆在寻找到空闲车位时，即可采用泊车模式进行泊车。具体的，车辆在该泊车模式控制下，先按照一定的速度继续向前行驶一段距离，然后开始向后倒入该车位完成泊车。

然而，在泊车模式控制下车辆继续向前行驶这一段距离时，若该车辆的后方还跟随有其它车辆，时常出现无法倒入车位的问题。

发明内容

本申请提供一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以识别前车的泊车意图，进而保证前车顺利泊车，避免泊车冲突。

本申请第一方面提供一种自动代客泊车的控制方法，包括：

确定车辆的规划路线上存在前车，若所述前车与所述车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定所述前车有泊车意图，则控制所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离。

本实施例中，在停车场内行驶的车辆可以通过识别前车有停车意图时，控制与前车之间的距离，以保证前车能够顺利泊车，达到了避免前车泊车冲突的问题。

在一种可能的设计中，所述确定所述前车有泊车意图，包括：若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定所述前车有泊车意图。

在该设计中，可以预先根据前车周围的空闲车位预测前车的泊车意图，进而识别可能存在泊车意图的前车，以避免泊车冲突。

在一种可能的设计中，所述若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定所述前车有泊车意图，包括：若检测到所述前车的预设范围内存在空闲车位，且所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者所述空闲车位与所述前车的车尾的最小距离等于所述第二距离阈值，则确定所述前车有泊车意图，所述第二距离阈值等于一个车位的长度。

在该设计中，不仅需要确定前车的预设距离范围内存在空闲车位，另还需要确定前车与该空闲车位满足一定的泊车关系的条件下，才能确定前车具有泊车意图，能够更为准确的确定前车的泊车意图。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：根据所述车辆距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆距离所述前车的车尾的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车尾的最小距离。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：获取所述前车的图像，且根据所述车辆距离所述空闲车位的距离、所述车辆距离所述前车的车尾的距离，以及所述前车的图像，获取所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离。

在一种可能的设计中，所述获取所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离，包括：根据所述前车的图像，确定所述前车的车型；根据距离所述前车的车尾的距离，以及所述前车的车型，获取所述车辆与所述前车的车头的距离；根据距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆与所述前车的车头的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离。

在该设计中，鉴于车辆行驶在前车的后方，能够获取车辆与前车的车尾的距离，但不能确定前车的车头的位置，本实施例中采用前车的图像预估车辆与前车的车头的距离，能够保证获取空闲车位与所述前车的车头的最大距离。

在一种可能的设计中，所述若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定所述前车有泊车意图之前，还包括：检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位，包括：确定所述车辆当前的行驶位置；根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

在该设计中，检测车辆当前的行驶位置的预设距离范围内是否存在空闲车位，能够提高车辆确定前车泊车的准确性。

在一种可能的设计中，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置；检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆；若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在该设计中，以车位在车辆的坐标系中的位置的方式能够准确确定车位的位置，进而提高判断车位是否为空闲车位的准确性。

在一种可能的设计中，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置；根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在该设计中，基于停车场的高精度地图，以及车辆在高精度地图的位置，能够准确确定车位在所述车辆的坐标系中的位置，进而提高判断车位是否为空闲车位的准确性。

在一种可能的设计中，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号；根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在该设计中，可以结合车辆中通常设置雷达或摄像头等装置，准确判断车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，进而准确确定车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述控制所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离，包括：调整所述车辆的行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，以使所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：若确定所述前车无泊车意图，则继续采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，以使所述车辆与所述前车之间的距离小于使能所述前车泊车的距离。

在该设计中，在确定前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车无泊车意图时，采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，可以保证车辆能够快速地移动至目标位置，在确定前车无泊车意图时，采用远距离巡航模式对应的行驶参数行驶，可以保证前车能够顺利泊车，避免泊车冲突。

本申请的第二方面提供一种自动代客泊车的控制装置，包括：

处理模块，用于确定车辆的规划路线上存在前车，以及若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若检测到前车的预设距离范围内存在空闲的车位空闲车位，则确定前车有泊车意图。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若检测到前车的预设范围内存在空闲的车位空闲车位，且空闲的车位空闲车位与前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者空闲的车位空闲车位与前车的车尾的最小距离等于第二距离阈值，则确定前车有泊车意图，第二距离阈值等于一个车位的长度。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据车辆距离空闲的车位空闲车位的距离，以及车辆距离前车的车尾的距离，获取空闲的车位空闲车位与前车的车尾的最小距离。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块，用于获取前车的图像。

对应的，所述处理模块，用于根据车辆距离空闲的车位空闲车位的距离、车辆距离前车的车尾的距离，以及前车的图像，获取空闲的车位空闲车位与前车的车头的最大距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据前车的图像，确定前车的车型，且根据距离前车的车尾的距离，以及前车的车型，获取车辆与前车的车头的距离，进而根据距离空闲的车位空闲车位的距离，以及车辆与前车的车头的距离，获取空闲的车位空闲车位与前车的车头的最大距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，且检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，且根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在一种可能的设计中，雷达模块，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，以及接收反射的雷达信号。

对应的，所述处理模块，用于根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像。

对应的，所述处理模块，用于对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于调整车辆的行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，以使车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若确定前车无泊车意图，则继续采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，以使车辆与前车之间的距离小于使能前车泊车的距离。

上述第二方面以及各可能的设计提供的自动代客泊车的控制装置，其有益效果可以参见上述第一方面以及各可能的设计所带来的有益效果，在此不加赘述。

本申请的第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行上述第一方面的自动代客泊车的控制方法。

本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述第一方面的自动代客泊车的控制方法。

本申请的第五方面提供一种车辆，所述车辆中包括如上述第二方面所述的自动代客泊车的控制装置或第三方面所述的电子设备。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

本申请提供了一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：确定车辆的规划路线上存在前车；若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。本申请中车辆可以识别前车的泊车意图，在前车有泊车意图时，控制与前车的距离，以保证前车有足够的泊车空间进行泊车。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为现有技术中的车辆的泊车示意图；

图2为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的实施例的流程示意图一；

图3为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图一；

图4为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图二；

图5为本申请提供的车辆在高精度地图中的示意图；

图6为前车与车位的相对位置的示意图一；

图7为前车与车位的相对位置的示意图二；

图8为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的实施例的流程示意图二；

图9为本申请提供的自动代客泊车的控制装置的结构示意图；

图10为本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

现有的自动代客泊车技术中，车辆在进入停车场时，服务器会根据停车场内道路上车辆的拥堵情况为车辆设置规划路线。图1为现有技术中的车辆的泊车示意图。如图1中的a所示，车辆A在停车场内的规划路线为虚线1，车辆B在停车场内的规划路线为实线2。车辆A和车辆B进入停车场后，可以采用巡航模式在规划路线以一定的速度行驶，通过巡航模式，车辆A和车辆B可以在行驶过程中与前车和后车保持一定安全行车距离。图1中的箭头方向为车辆行驶的方向。

如图1中的b所示，车位113为空闲车位，其他的车位为非空闲车位，若车辆A在行驶至车位114的位置时检测到113为空车位且即将在该车位113进行泊车，为了更好地泊车，车辆A在会按照与巡航模式下相同的速度继续向前行驶一段距离。此时，车辆A的后方跟随有车辆B，车辆B检测车辆A的速度，可能会以为车辆A仍然在巡航模式下，并不能识别出车辆A准备泊车，车辆B还会在巡航模式下继续向前行驶。

如图1中的c所示，假设车辆A在泊车模式下的泊车路线为点划线所示，车辆A在行驶至位置C时，因为车辆B继续向前行驶，导致车辆A与车辆B之间的距离仍保持巡航模式下保持的距离。

在繁忙的上下班时刻，为了保证车辆能够快速通行，车辆在停车场内的规划路线上行驶时，巡航模式下的车辆之间的安全行车距离往往都很近。如图1中的c所示，车辆B占用了车辆A的泊车路线，导致车辆A没有足够的泊车空间，进而导致车辆A无法倒车入库。

为了解决上述问题，本申请提供了一种自动代客泊车的控制方法，车辆在停车场内行驶的过程中，能够识别前车的泊车意图，且在识别出前车具有泊车意图时，控制车辆与前车之间的距离，以保证前车有足够的泊车空间进行泊车。

下述结合具体的实施例对本申请提供的自动代客泊车的控制方法进行说明。图2为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的实施例的流程示意图一。应理解，本申请中执行自动代客泊车的控制方法的执行主体为自动代客泊车的控制装置，该自动代客泊车的控制装置可以由软件和/或硬件的方式实现。如图2所示，本实施例提供的自动代客泊车的控制方法可以包括：

S201，确定车辆的规划路线上存在前车。

S202，若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

上述S201中，车辆可以按照规划路线行驶。应理解，车辆的规划路线可以是为了寻找空闲车位而生成的规划路线，也可以是在车辆确定需求泊车的空闲车位后，行驶至该空闲车位的规划路线。其中，本实施例中的车辆的规划路线可以是车辆根据停车场的高精度地图生成的规划路线，或者是由服务器为车辆规划的路线。

本实施例中可以在车辆驶入停车场获得规划路线之后，启动巡航模式，以在所述巡航模式下，控制所述车辆在停车场中的规划路线上行驶并检测前车。可选的，本实施例中车辆在进入停车场时可以向服务器请求停车场的高精度地图，以根据车辆在高精度地图中的位置，确定车辆在规划路线上的位置，以执行对应的驾驶动作控制车辆直行、转弯等，实现控制车辆在规划路线上行驶。

本实施例中，在车辆的行驶的过程中可以检测车辆的规划路线上的前车，以便在发现前车时及时做出响应。也就是说，本实施例中可以在车辆未行驶过的规划路线上检测是否有前车。

示例性的，如图1中的a所示，车辆B的规划路线为实线2所示，对应的，在车辆B的规划路线上可以检测到存在车辆A。

可选的，本实施例中确定车辆的规划路线上存在前车的一种可能实现的方式为：获取车辆的规划路线上的图像，对图像进行语义分割，以确定图像中是否包含有车辆。其中，若图像中存在车辆，则确定车辆的规划路线上存在前车。

可选的，本实施例中确定车辆的规划路线上存在前车的另一种可能实现的方式为：向车辆的规划路线的方向发射雷达信号（可以为激光雷达信号或微波雷达信号等），若能够接收到车辆的规划路线的方向上反射回来的雷达信号，则确定车辆的规划路线上存在障碍物。且若该反射回来的雷达信号表征该障碍物按照特定的速度行驶，则确定该障碍物为车辆，据此能够确定车辆的规划路线上存在前车。

上述S202中，本实施例中确定车辆的规划路线上存在前车时，还可以获取前车与车辆之间的距离。可选的，若本实施例中采用图像语义分割的方式确定车辆的规划路线上存在前车，则可以根据获取图像的拍摄装置的位姿以及图像中的车辆的深度，获取前车与车辆之间的距离。可选的，若本实施例中采用发射雷达信号的方式确定车辆的规划路线上存在前车，则可以根据反射回来的雷达信号确定前车与车辆之间的距离。可选的，本实施例中也可以采用其他的方式获取前车与车辆之间的距离，本实施例中不做限制。

若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。其中，前车具有泊车意图指的是前车符合泊车条件且准备泊车。值得注意的是，使能前车泊车的距离指的是能够保证前车顺利泊车的距离，也就是说，本实施例中在前车具有泊车意图时，控制车辆与前车的距离，以保证前车能够顺利泊车。

应理解，本实施例中车辆可以减速或倒车，以使得车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。图3为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图一。图4为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的场景示意图二。图3和图4中的a与图1中的a相同，图3和图4中的b与图1中的b不同的是，图3和图4中的b中车辆B在确定车辆A具有泊车意图时，可以减速或倒车，以使得车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

本实施例中，如图3中的c所示，车辆减速，使得车辆与前车之间的距离逐渐增大，以增大至大于或等于使能前车泊车的距离，保证车辆顺利泊车。如图4中的c所示，车辆倒车，使得车辆与前车之间的距离逐渐增大，以增大至大于或等于使能前车泊车的距离，保证车辆顺利泊车。

可选的，本实施例中确定前车有泊车意图的一种可能实现方式为：可以检测前车预设范围内是否存在空闲车位，若检测到前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定前车有泊车意图。

其中，检测前车的预设距离范围内是否存在空闲车位的方式如下描述：确定车辆当前的行驶位置，根据停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。其中，车辆当前行驶位置预设距离范围可以为预先自定义的。应理解，车辆上可以设置有定位装置，通过定位装置可以确定车辆当前的行驶位置。

本实施例中根据车辆当前的行驶位置在高精度地图中的位置，以及高精度地图中包含有每个车位的位置，确定车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位，且在该车位中确定是否有空闲车位。其中，车辆在车辆当前的行驶位置在高精度地图中的位置可以为车辆在车辆当前的行驶位置在高精度地图中的坐标位置，同理的，高精度地图中包含的每个车位的位置也为每个车位的坐标位置。对应的，本实施例中确定车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位后，还可以获取车位在高精度图中的坐标位置。

为了确定车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位中是否有空闲车位，本实施例中可以通过检测预设距离范围内存在的车位中是否存在车辆，以检测是否存在空闲车位。其中，若车位中不存在车辆，则确定车位为空闲车位，反之为占用车位。

为了保证车位中是否存在车辆的检测结果的准确性，可以确定车位在车辆的坐标系中的位置，进而在车位在车辆的坐标系中的位置处检测是否存在车辆。其中，若车位在所述车辆的坐标系中的位置处不存在车辆，则确定车位为空闲车位，反之为占用车位。

本实施例中可以根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置。进而根据该车位与所述车辆之间的相对位置，确定车位在所述车辆的坐标系中的位置。

图5为本申请提供的车辆在高精度地图中的示意图。如图5所示，车位113车位与所述车辆之间的相对位置可以为车位113在车辆的左上角。本实施例中，可以根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

其中，可以以车辆的车头的中心位置、车尾的中心位置、车辆的中心位置或车辆的其他位置作为车辆的坐标系的原点，以预设方向作为X轴和Y轴。示例性的，如图5所示，以车辆的中心位置为车辆的坐标系的原点，可以确定车位113在车辆的坐标系中的位置。

其中，本实施例中检测车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的一种可能的实现方式可以为：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。应理解，本实施例中的雷达信号可以为激光雷达信号或微波雷达信号。

发射的雷达信号在遇到车辆时，可在车辆上进行反射，以获取反射的雷达信号。本实施例中，根据反射的雷达信号，若确定在车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在反射的雷达信号，则确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在车辆，反之则不存在。

本实施例中检测车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆的另一种可能的实现方式可以为：向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

应理解，本实施例中在获取图像后，可以对图像进行语义分割，以识别图像中是否包含有车辆。其中，若识别结果中确定图像中包含有车辆，则确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处存在车辆，反之则不存在。

其中，为了能够更为准确的确定前车具有泊车意图，本实施例中不仅需要确定前车的预设距离范围内存在空闲车位，另还需要确定前车与该空闲车位满足一定的泊车关系的条件下，才能确定前车具有泊车意图。具体的，本实施例中若检测到前车的预设范围内存在空闲车位，且空闲车位与前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者空闲车位与前车的车尾的最小距离等于第二距离阈值，则确定前车有泊车意图。其中，第二距离阈值等于一个车位的长度。也就是说，在空闲车位与车辆的车头的最大距离为一个车位的长度，或者空闲车位与车辆的车尾的最小距离为一个车位的长度时，确定前车正在准备泊车，即前车具有泊车意图。应理解，第二距离阈值，即一个车位的长度是预先约定设置的。

应理解，其中的空闲车位与前车的车头的最大距离为：车位中距离前车的车头距离最远的位置与前车的车头的距离，同理的，空闲车位与前车的车尾的最小距离为：车位中距离前车的车尾的距离最远的位置与前车的车尾的距离。

图6为前车与车位的相对位置的示意图一。图7为前车与车位的相对位置的示意图二。如图6所示，车位113为空闲车位，其中，车位113距离前车的车头的最大距离为车位113中的A位置距离前车的车头的距离，车位113距离前车的车尾的最小距离为车位113中的B位置距离前车的车尾的距离。同理的，如图7所示，车位113为空闲车位，其中，车位113距离前车的车头的最大距离为车位113中的C位置距离前车的车头的距离，车位113距离前车的车尾头的最小距离为车位113中的D位置距离前车的车尾的距离。

下面对本实施例中获取空闲车位与前车的车头，以及前车的车尾的之间距离进行说明：

其中，本实施例中获取空闲车位与前车的车尾的最小距离的可能实现的方式为：可以采用与上述获取车辆与前车的距离的相同的方式，获取车辆与前车的车尾的距离，以及车辆与空闲车位的距离。因此本实施例中可以根据车辆距离空闲车位的距离，以及车辆距离前车的车尾的距离，获取空闲车位与前车的车尾的距离。应注意，空闲车位为具有一定面积的区域，本实施例中的车辆与空闲车位的距离包括车辆与空闲车位的每个位置的距离。对应的，本实施例中可以根据车辆距离空闲车位的每个位置的距离，以及车辆距离前车的车尾的距离，获取空闲车位与前车的车尾的最小距离。

值得注意的是，鉴于车辆行驶在前车的后方，能够获取车辆与前车的车尾的距离，但不能确定前车的车头的位置，因此不能获取车辆距离前车的车头的距离。本实施例中，为了获取空闲车位距离前车的车头的最大距离，需要获取车辆距离前车的车头的距离。

其中，本实施例中可以获取前车的图像，其中该图像可以为上述用于语义分割识别图像中是否包含有车辆的图像，也可以是重新获取的前车的图像。本实施例中可以根据车辆距离空闲车位的距离、车辆距离前车的车尾的距离，以及前车的图像，获取空闲车位与前车的车头的最大距离。

本实施例中可以存储有多种车辆的图像和车辆的车型的对应关系。其中，在获取前车的图像后，可以根据前车的图像和该对应关系确定前车的车型。鉴于特定的车型具有一定的车长，本实施例中还可以预先存储有车型与车长的对应关系，在确定前车的车型后，可以根据车型与车长的对应关系，确定前车的车长。

进而本实施例中可以根据车辆距离前车的车尾的距离，以及前车的车型，获取车辆与前车的车头的距离。进一步的，可以根据车辆距离空闲车位的距离，以及车辆与前车的车头的距离，获取空闲车位与前车的车头的最大距离。与上述获取空闲车位与前车的车头的最大距离相对应的，本实施例中的车辆与空闲车位的距离包括车辆与空闲车位的每个位置的距离。对应的，本实施例中可以根据车辆距离空闲车位的每个位置的距离，以及车辆距离前车的车头的距离，获取空闲车位与前车的车头的最大距离。

本实施例中提供的自动代客泊车的控制方法包括：确定车辆的规划路线上存在前车；若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。本实施例中，在停车场内行驶的车辆可以通过识别前车有停车意图时，控制与前车之间的距离，以保证前车能够顺利泊车，达到了避免前车泊车冲突的问题。

图8为本申请提供的自动代客泊车的控制方法的实施例的流程示意图二。如图8所示，本实施例提供的自动代客泊车的控制方法可以包括：

S801，确定车辆的规划路线上存在前车。

S802，若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则调整行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，以使车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

S803，若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车无泊车意图，则继续采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，以使车辆与前车之间的距离小于使能前车泊车的距离。

应理解，上述S801中的实施方式可以参照上述实施例中S201中的相关描述，在此不做赘述。

上述S802中，若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离的具体方式可以为：调整行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，以使车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

应理解，本实施例中的远距离巡航模式和正常巡航模式的不同在于模式对应的行驶参数不同。其中巡航模式中包括两个行驶参数，一个行驶参数为跟车时距г，即前车以速度v行驶时，车辆与前车的距离需要大于或等于г*v；另一个行驶参数为最小跟车距离s，这个值是指静止时车辆与前车的距离。

正常巡航模式与远距离巡航模式的差别为正常巡航模式对应的跟车时距г和最小跟车距离s均小于远距离巡航模式对应的设置的参数值。一般情况下，正常巡航模式中的最小跟车距离s小于一个停车位的宽度，远距离巡航模式中的最小跟车距离的s两个停车位的宽度。

对应的，本实施例中为了调整行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，达到车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离的目的，可以控制车辆停车、减速或倒车等动作，本实施例对此不做限制。

上述S803中，与上述S802对应的，若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车无泊车意图，则继续采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，以使车辆与前车之间的距离小于使能前车泊车的距离。

应理解，在车辆进入停车场中行驶时是采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶的，其中，在采用采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶过程中，车辆与前车之间的距离小于使能前车泊车的距离，这样可以减小车辆之间的距离，以保证车辆能够快速地移动至目标位置，其中，该目标车位可以为一个空闲车位。

应理解，上述S802和S803是择一执行的步骤。

本实施例中提供的自动代客泊车的控制方法中，在确定前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车无泊车意图时，采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，可以保证车辆能够快速地移动至目标位置，在确定前车无泊车意图时，采用远距离巡航模式对应的行驶参数行驶，可以保证前车能够顺利泊车，避免泊车冲突。

图9为本申请提供的自动代客泊车的控制装置的结构示意图。如图9所示，该自动代客泊车的控制装置900包括：处理模块、雷达模块902和图像拍摄模块903。

处理模块，用于确定车辆的规划路线上存在前车，以及若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若检测到前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定前车有泊车意图。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若检测到前车的预设范围内存在空闲车位，且空闲车位与前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者空闲车位与前车的车尾的最小距离等于第二距离阈值，则确定前车有泊车意图，第二距离阈值等于一个车位的长度。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据车辆距离空闲车位的距离，以及车辆距离前车的车尾的距离，获取空闲车位与前车的车尾的最小距离。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块903，用于获取前车的图像。

对应的，所述处理模块，用于根据车辆距离空闲车位的距离、车辆距离前车的车尾的距离，以及前车的图像，获取空闲车位与前车的车头的最大距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据前车的图像，确定前车的车型，且根据距离前车的车尾的距离，以及前车的车型，获取车辆与前车的车头的距离，进而根据距离空闲车位的距离，以及车辆与前车的车头的距离，获取空闲车位与前车的车头的最大距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车辆当前的行驶位置，且根据所述停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，且检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置，且根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

在一种可能的设计中，雷达模块902，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号，以及接收反射的雷达信号。

对应的，所述处理模块，用于根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，图像拍摄模块903，用于向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像。

对应的，所述处理模块，用于对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于调整车辆的行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，以使车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于若确定前车无泊车意图，则继续采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，以使车辆与前车之间的距离小于使能前车泊车的距离。

本实施例提供的自动代客泊车的控制装置与上述自动代客泊车的控制方法实现的原理和技术效果类似，在此不作赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。图10为本申请提供的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机、处理器或芯片。诸如，车载计算机、车载终端设备、车辆中控计算机，以及车辆中的处理器的芯片等。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1001、存储器1002，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统）。图10中以一个处理器1001为例。

存储器1002即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的自动代客泊车的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自动代客泊车的控制方法。

存储器1002作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动代客泊车的控制方法对应的程序指令/模块。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及样本处理，即实现上述方法实施例中的自动代客泊车的控制方法。

存储器1002可以包括存储程序区和存储样本区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储样本区可存储根据用于执行自动代客泊车的控制方法的电子设备的使用所创建的样本等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于执行自动代客泊车的控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

自动代客泊车的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置1003、输出装置1004、雷达1005和摄像头1006。处理器1001、存储器1002、输入装置1003和输出装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。其中，雷达1005可以为激光雷达、微波雷达等，雷达1005可以设置在车辆的车头、车尾、两侧或其他位置，用于执行上述雷达模块的动作。摄像头1006可以为相机、摄像机等，相机可以为工业相机、单目或双目相机。处理器1001、存储器1002、输入装置1003、输出装置1004、雷达1005和摄像头1006可以通过总线者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

输入装置1003可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于执行自动代客泊车的控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1004可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC（专用集成电路）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收样本和指令，并且将样本和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序（也称作程序、软件、软件应用、或者代码）包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或样本提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置（PLD）），包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或样本提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为样本服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字样本通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (13)

1.一种自动代客泊车的控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆的规划路线上存在前车；

若所述前车与所述车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定所述前车有泊车意图，则控制所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离；

所述确定所述前车有泊车意图，包括：

若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，且所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者所述空闲车位与所述前车的车尾的最大距离等于所述第二距离阈值，则确定所述前车有泊车意图，所述第二距离阈值等于一个车位的长度；

所述方法还包括：

获取所述前车的图像；

根据所述前车的图像，确定所述前车的车型；

根据距离所述前车的车尾的距离，以及所述前车的车型，获取所述车辆与所述前车的车头的距离；

根据距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆与所述前车的车头的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆距离所述前车的车尾的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车尾的最大距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定所述前车有泊车意图之前，还包括：

检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位，包括：

确定所述车辆当前的行驶位置；

根据停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：

确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置；

检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆；

若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：

根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号；

根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；

对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离，包括：

调整所述车辆的行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，以使所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述前车无泊车意图，则继续采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，以使所述车辆与所述前车之间的距离小于使能所述前车泊车的距离。

11.一种自动代客泊车的控制装置，其特征在于，包括：

处理模块，用于确定车辆的规划路线上存在前车，以及若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离；

所述处理模块，具体用于若检测到前车的预设范围内存在空闲车位，且空闲车位与前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者空闲车位与前车的车尾的最大距离等于第二距离阈值，则确定前车有泊车意图，第二距离阈值等于一个车位的长度；

图像拍摄模块，用于获取前车的图像；

所述处理模块，用于根据所述前车的图像，确定所述前车的车型；根据距离所述前车的车尾的距离，以及所述前车的车型，获取所述车辆与所述前车的车头的距离；根据距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆与所述前车的车头的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的方法。