KR102324768B1 - 차량 사이의 상호 작용 방법과 장치 - Google Patents

차량 사이의 상호 작용 방법과 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 방법과 장치를 제공하는 바, 상기 방법은 메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하는 것; 상기 목표 차량의 상태 정보에 기반하여, 상기 메인 차량의 주행 방책으로부터 목표 차량의 상태 정보와 관련된 메인 차량의 결책 정보를 취득하는 것; 및 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예는 메인 차량의 주변 목표 차량의 상태 정보에 관련된 결책 정보를 대방에게 송신하여, 목표 차량에게 메인 차량이 곧 실행하게 될 이의 주행에 영향을 줄 수 있는 주행 동작을 통지할 수 있기 때문에, 목표 차량으로 하여금 사전에 준비할 수 있도록 하여, 차량 사이의 주행 안전성을 확보한다.

Description

차량 사이의 상호 작용 방법과 장치{INTERACTION METHOD AND APPARATUS BETWEEN VEHICLES}
본 발명은 네트워크 통신 기술 분야에 관한 것으로서, 특히 차량 사이의 상호 작용 방법과 장치에 관한 것이다.
종래 기술에서, 도로 상에서 주행하는 차량은 주변 차량이 곧 실행하게 될 주행 동작을 알 수 없어, 차량이 브레이크, 차선 병경 또는 정차 등 주행 동작을 진행할 때, 만일 주변 차량이 단시간 내에 대응 책략을 실시하지 못한다면, 교통 사고의 발생을 초래하게 된다. 예를 들면, 자율주행 자동차가 도로 상에서 주행할 때, 자율주행 자동차의 제어 시스템 또는 차량 하드웨어에 고장이 발생할 때, 만일 제때에 주변 기타 차량에게 알려주지 못한다면, 이가 갑자기 실행하는 이상한 주행 동작은 주변의 기타 주행 중의 차량에게 큰 위험을 가져다 주게 된다.
배경기술에 공개된 상기 정보는 단지 본 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것이기 때문에, 그 중에는 당업계 기술자들이 인지하고 있는 종래 기술로 형성되지 않은 정보가 포함될 수 있다.
본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 방법과 장치를 제공하여, 종래 기술 중의 하나 또는 복수의 기술적 과제를 해결하도록 한다.
제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 방법을 제공하는 바,
메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 상기 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하는 것;
상기 목표 차량의 상태 정보에 기반하여, 상기 메인 차량의 주행 방책으로부터 상기 목표 차량의 상태 정보와 관련된 상기 메인 차량의 결책 정보를 취득하는 것; 및
상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하는 것을 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 상기 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하는 것 전에,
상기 메인 차량이 최신 생성한 주행 방책을 취득하는 것; 및
실시간으로 상기 메인 차량의 감지 범위 내의 사전 설정된 구역 중의 모든 차량의 상태 정보를 취득하는 것을 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 목표 차량의 상태 정보는 상기 목표 차량의 도로 중의 위치, 상기 목표 차량과 상기 메인 차량 사이의 거리, 상기 목표 차량의 속도, 상기 목표 차량의 가속도와 상기 목표 차량의 외형 특징 중의 적어도 하나가 포함된다.
일 실시 예에 있어서, 상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하는 것은,
상기 메인 차량의 결책 정보를 상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보로 전환하는 것;
상기 메인 차량과 상기 목표 차량의 전용 통신 채널을 구축는 것; 및
상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보를 상기 전용 통신 채널을 통하여 상기 목표 차량으로 송신하는 것을 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하는 것은,
상기 메인 차량의 결책 정보와 상기 목표 차량의 관련 정도에 기반하여, 각 상기 목표 차량으로 대응된 알림 정보를 송신하는 송신 순서를 결정하는 것; 및
상기 송신 순서에 따라 각 상기 목표 차량으로 상기 대응된 알림 정보를 송신하는 것을 포함한다.
제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 장치를 제공하는 바,
메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 상기 메인 차량의 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하기 위한 목표 차량 선별 모듈;
상기 목표 차량의 상태 정보에 기반하여, 상기 메인 차량의 주행 방책으로부터 상기 목표 차량의 상태 정보와 관련된 상기 메인 차량의 결책 정보를 취득하기 위한 결책 정보 취득 모듈; 및
상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하기 위한 송신 모듈을 포함한다.
일 실시 예에 있어서,
상기 메인 차량이 최신 생성한 주행 방책을 취득하기 위한 주행 방책 취득 모듈; 및
실시간으로 상기 메인 차량의 감지 범위 내의 사전 설정된 구역 중의 모든 차량의 상태 정보를 취득하기 위한 상태 정보 취득 모듈을 더 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 송신 모듈은,
상기 메인 차량의 결책 정보를 상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보로 전환하기 위한 전환 서브 모듈;
상기 메인 차량과 상기 목표 차량의 전용 통신 채널을 구축하기 위한 채널 구성 서브 모듈; 및
상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보를 상기 전용 통신 채널을 통하여 상기 목표 차량으로 송신하기 위한 송신 서브 모듈을 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 송신 모듈은,
상기 메인 차량의 결책 정보와 상기 목표 차량의 관련 정도에 기반하여, 각 상기 목표 차량으로 대응된 알림 정보를 송신하는 송신 순서를 결정하기 위한 순서 결정 서브 모듈; 및
상기 송신 순서에 따라 각 상기 목표 차량으로 상기 대응된 알림 정보를 송신하기 위한 송신 서브 모듈을 포함한다.
제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 단말을 제공하는 바,
상기 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 실행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어는 하나 또는 복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 포함한다.
일 가능한 설계에서, 차량 사이의 상호 작용 단말의 구조 중에는 프로세서와 기억장치를 포함하고, 상기 기억장치는 차량 사이의 상호 작용 단말을 지원하여 제1 측면 중의 차량 사이의 상호 작용 방법을 실행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 기억장치 중에 저장된 프로그램을 실행하도록 구성된다. 차량 사이의 상호 작용 단말은 또한 통신 인터페이스를 포함하어, 차량 사이의 상호 작용 단말이 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 진행하도록 한다.
제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하는 바, 차량 사이의 상호 작용 단말이 사용하는 컴퓨터 소프트웨어 명령을 저장하고, 여기에는 상기 제1 측면의 차량 사이의 상호 작용 방법을 실행하여 차량 사이의 상호 작용 단말을 위한 것과 관련된 프로그램을 포함한다.
상기 기술방안 중의 일 기술방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 갖고 있는 바, 즉 본 발명의 실시예는 메인 차량의 주변 목표 차량에 관련된 결책 정보를 대방에게 송신하여, 목표 차량에게 메인 차량이 곧 실행하게 될 이의 주행에 영향을 줄 수 있는 주행 동작을 통지할 수 있기 때문에, 목표 차량으로 하여금 사전에 준비할 수 있도록 하여, 차량 사이의 주행 안전성을 확보한다.
상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로든 제한하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 예와 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 예과 특징은 더욱 명료해질 것이다.
별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 복수의 도면의 동일한 도면 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 기반하여 공개된 일부 실시 예만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 않된다.
도1은 본 발명의 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 방법의 흐름도이다.
도2는 본 발명의 실시 예에 있어서 제공하는 메인 차량과 목표 차량의 주행 상태 도면이다.
도3은 본 발명의 다른 일 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 방법의 흐름도이다.
도4는 본 발명의 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 방법의 S300 단계의 구체적인 흐름도이다.
도5는 본 발명의 다른 일 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 방법의 S300 단계의 구체적인 흐름도이다.
도6은 본 발명의 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 장치의 구조도이다.
도7은 본 발명의 다른 일 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 장치의 구조도이다.
도8은 본 발명의 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 장치의 송신 모듈의 구조도이다.
도9는 본 발명의 다른 일 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 장치의 송신 모듈의 구조도이다.
도10은 본 발명의 실시 예에 있어서 제공하는 차량 사이의 상호 작용 단말의 구조도이다.
아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 상황 하에서, 여러 가지 서로 다른 예을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 여긴다.
본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 방법을 제공하는 바, 도1에 도시된 바와 같이, 하기 단계가 포함된다.
S100: 메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별한다.
그 중에서, 메인 차량의 예측 방책은 메인 차량이 현재 계획한 향후 일정 시간 내에 주행하고자 하는 궤적이 포함될 수 있다. 메인 차량의 감지 범위는 메인 차량의 감지 장치가 주변으로부터 채집할 수 있는 범위일 수 있고, 또는 감지 장치의 채집 범위를 바탕으로 자체 정의한 구역 범위일 수 있으며, 구체적으로는 작업 수요에 기반하여 선택할 수 있다. 목표 차량은 메인 차량이 상호 작용을 진행하여야 하는 차량일 수 있다. 감지 장치에는 메인 차량의 차체에 구비된 여러 가지 레이더, 카메라 등 주변 환경을 감지할 수 있는 장치가 포함될 수 있다.
S200: 목표 차량의 상태 정보에 기반하여, 메인 차량의 주행 방책으로부터 목표 차량의 상태 정보와 관련된 메인 차량의 결책 정보를 취득한다.
그 중에서, 목표 차량의 상태 정보는 해당 목표 차량의 주행 과정에 처한 상태의 정보가 포함될 수 있다. 예를 들면, 상태 정보에는 차량이 처한 전진, 후퇴, 가속, 감속, 차선 변경, 회전 등 구체적인 동작이 포함될 수 있고, 또한 속도, 가속도, 핸들 각도 등 구체적인 파라미터가 포함될 수 있다. 또한 목표 차량의 도로 중의 위치, 목표 차량과 메인 차량 사이의 거리, 목표 차량의 차속도, 목표 차량의 가속도와 목표 차량의 외형 특징 등이 포함될 수 있다. 이러한 상태 정보로부터 주행 방책 중에서 목표 차량과 관련된 메인 차량의 결책 정보를 취득하면 된다. 결책 정보에는 메인 차량이 어느 시간에 어떤 동작을 할지에 관한 정보가 포함될 수 있다. 목표 차량의 상태 정보와 관련된 메인 차량의 결책 정보에는 목표 차량에 영향을 줄 수 있는 결책 정보가 포함될 수 있다.
일 응용 예시에서, 만일 목표 차량의 상태 정보가 목표 차량의 도로 중의 현재 위치라면, 여러 개의 결책 정보 중에서 메인 차량이 결책 정보에 기반하여 주행 동작을 실행할 때, 메인 차량의 주행 동작이 목표 차량의 현재 위치에 근접 또는 도달할지 여부를 검색하여야 한다. 만일 목표 차량의 현재 위치에 근접 또는 도달한다면, 대응되는 결책 정보를 목표 차량의 상태 정보와 관련된 메인 차량의 결책 정보로 간주한다.
다른 일 응용 예시에서, 예를 들면, 도2에 도시된 바와 같이, 메인 차량 A의 주행 방책은 목표 차량 B를 초과하고, 현재의 차선 1 상에서 돌아와 계속 주행하는 것이다. 메인 차량 A에는 제1 결책 정보 “우측의 차선 2로 차선 변경하는 것”, 제2 결책 정보 “목표 차량 B를 초과하고 좌측 차선 1로 차선 변경하는 것”을 포함한다. 그 중에서, 메인 차량 A가 우측 차선 2로 차선 변경할 때, 메인 차량 A와 충돌하는 것을 피면하기 위하여, 목표 차랑 C는 현재 주행 상태를 감속 상태로 조정할 수 있다. 그러므로 제1 결책 정보를 목표 차량 C와 관련된 결책 정보로 판단한다. 메인 차량 A가 가속하여 목표 차량 B를 초과할 때, 메인 차량 A 후방의 목표 차량 C의 주행 상태에 대하여 거의 영향을 미치지 않기 때문에, 제2 결책 정보를 목표 차량 C와 관련성이 없는 결책 정보로 판단한다. 메인 차량 A가 우측 차선 2로 차선 변경할 때, 기본상 전방의 목표 차량 B에 대하여 영향을 미치지 않기 때문에, 제1 결책 정보를 목표 차량 B와 관련성이 없는 결책 정보로 판단한다. 메인 차량 A가 가속하여 목표 차량 B를 초과하고 또한 좌측 차선 1로 차선 변경할 때, 메인 차량 A와 충돌하는 것을 모면하기 위하여, 목표 차랑 B는 현재 주행 상태를 감속 상태로 조정하여야 하기 때문에, 제2 결책 정보를 목표 차량 B와 관련된 결책 정보로 판단한다.
S300: 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 목표 차량으로 송신한다. 이로써 목표 차량에게 메인 차량이 곧 실행하게 될 이의 주행에 영향을 줄 수 있는 주행 동작을 통지한다.
그 중에서, 메인 차량의 결책 정보는 메인 차량 자체로 어느 시간에 응당 어떤 주행 동작을 실행하여야 하는지를 통지하는 데이터 정보이기 때문에, 메인 차량의 결책 정보를 목표 차량을 위주로 주체로 하는 알림 정보, 즉 메인 차량이 목표 차량에 대하여 실행하는 주행 동작으로 전환시켜야 한다.
예를 들면, 도2에 도시된 바와 같이, 메인 차량 A이 목표 차량 C와 관련된 결책 정보가 우측의 차선 2로 차선 변경하는 것이라면, 전환된 알림 정보는 메인 차량 A가 너(목표 차량 C)를 향해 근접하고, 또한 너를 초과하려 한다는 것이다.
일 실시 예에 있어서, 메인 차량의 결책 정보와 메인 차량의 감지 범위 내의 차량은 수시로 변화될 수 있다. 더욱 빠르고 정확하게 메인 차량 주변의 목표 차량으로 알림 정보를 송신하기 위하여, 메인 차량은 시간 순서 룰에 기반하여 다음 프레임의 결책 정보와 관련된 각 목표 차량으로 알림 정보를 송신할 수 있다. 비교적 먼 시간의 결책 정보와 관련된 목표 차량에 대해서는 동시에 알림 정보를 송신하지 않을 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 도3에 도시된 바와 같이, 메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하는 것 전에,
S400: 메인 차량이 최신 생성한 주행 방책을 취득하는 것; 및
S500: 실시간으로 메인 차량의 감지 범위 내의 사전 설정된 구역 중의 모든 차량의 상태 정보를 취득하는 것을 포함한다. 메인 차량이 위치하는 주행 도로 상의 주변 차량의 상태가 실시간으로 변화하고, 주변에 어떤 차량이 있을지도 실시간으로 변하기 때문에, 더욱 적시적이고 정확하게 목표 차량으로 알림 정보를 송신하기 위하여, 메인 차량 최신의 주행 방책을 취득하여야 하고 실시간으로 최신의 각 차량 상태 정보를 취득하여야 한다.
일 실시 예에 있어서, 도4에 도시된 바와 같이, 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 목표 차량으로 송신하는 것은, 다음 단계를 포함한다.
S310: 메인 차량의 결책 정보를 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보로 전환한다. 즉 메인 차량 자체로 어떻게 다음 동작을 진행하는지를 통지하는 정보를, 목표 차량으로 통지하는 메인 차량이 목표 차량에 대하여 다음 단계에 어떤 동작을 진행할지의 정보로 전환한다.
S320: 메인 차량과 목표 차량의 전용 통신 채널을 구축한다. 메인 차량의 결책 정보는 동시에 복수의 목표 차량과 관련될 수 있고, 또한 각 목표 차량으로 송신하여야 하는 결책 정보와 알림 정보는 같지 않을 수 있다. 실수로 알림 정보를 다른 목표 차량으로 송신하는 것을 피면하기 위하여, 메인 차량과 각 목표 차량 사이의 전용 통신 채널을 구축하여, 각 목표 차량 사이의 채널 격리를 구현할 수 있다.
S330: 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보를 전용 통신 채널을 통하여 목표 차량으로 송신한다.
일 실시 예에 있어서, 목표 차량에는 인간 운전 차량 및/또는 자율주행 차량이 포함될 수 있다. 목표 차량은 차량 내의 수신 장치를 통하여 메인 차량의 송신 장치로부터 알림 정보를 수신할 수 있다. 설명하여야 할 바로는, 목표 차량이 스마트 주행 차량일 때, 스마트 주행 차량 자체에 수신 장치가 구비되기 때문에, 메인 차량은 직접 스마트 주행 차량과 통신 연결을 구성하여 알림 정보를 송신할 수 있다. 목표 차량이 인간 운정 차량일 때, 인간 운정 차량 상에 단독으로 수신 기능이 구비된 장치를 설치하여 메인 차량과의 통신 연결을 구현할 수 있다. 또한 인간 운전 차량 상의 기타 통신 장치와 연결을 구성하여, 알림 정보를 인간 운전 차량으로 송신하는 것을 구현하여, 운전자로 하여금 메인 자동차의 동향을 파악하도록 할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 도5에 도시된 바와 같이, 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 목표 차량으로 송신하는 것은,
S340: 메인 차량의 결책 정보와 목표 차량의 관련 정도에 기반하여, 각 목표 차량으로 대응된 알림 정보를 송신하는 송신 순서를 결정한다.
설명하여야 할 바로는, 관련 정도는 결책 정보로부터 전환된 알림 정보의 목표 차량에 대한 중요도를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 메인 차량이 현재의 결책 정보에 기반하여 측방 차량과 충돌이 발행할 것이라 판단하면, 이때 측방의 곧 충돌이 발생할 차량으로 알림 정보를 송신하는 중요도는 비교적 높고, 메인 차량 전방 차량으로 알림 정보를 송신하는 중요도는 상대적으로 낮기 때문에, 순서를 결정하는 것은 우선 측방 차량으로 알림 정보를 송신하고, 다시 전방 차량으로 알림 정보를 송신하기 위한 것이다.
S350: 송신 순서에 따라 각 목표 차량으로 대응된 알림 정보를 송신한다.
일 실시 예에 있어서, 메인 차량의 결책 정보와 목표 차량의 관련 정도에 기반하여, 목표 차량으로 대응되는 알림 정보를 송신하는 정도 등급을 설정한다. 정보 등급은 높다면 해당 알림 정보가 목표 차량의 주행에 미치는 영향 정도가 비교적 높다는 것을 말하고, 정보 등급인 낮다면 해당 알림 정보와 목표 차량의 주행에 미치는 영향 정도가 비교적 낮다는 것을 말한다. 목표 차량이 빈번하게 목표 차량의 주행에 영향을 미치는 영향 정도가 비교적 낮은 알림 정보를 수신하는 것을 모면하기 위하여, 목표 차량의 수신 장치는 알림 정보를 수신하는 등급을 설정할 수 있는 바, 설정된 등급보다 낮은 알림 정보는 목표 차량의 수신 장치에 기반하여 필터링된다. 설정 등급보다 높은 알림 정보는 목표 차량에 기반하여 처리되고 또한 문자 또는 음성 방식으로 목표 차량 또는 목표 차량의 운전자에게 전달된다.
본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 장치를 제공하는 바, 도6에 도시된 바와 같이,
메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하기 위한 목표 차량 선택 모듈(10);
목표 차량의 상태 정보에 기반하여, 메인 차량의 주행 방책으로부터 목표 차량의 상태 정보와 관련된 메인 차량의 결책 정보를 취득하기 위한 결책 정보 취득 모듈(20);
메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 목표 차량으로 송신하기 위한 송신 모듈(30)을 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 도7에 도시된 바와 같이, 차량 사이의 상호 작용 장치는 또한,
상기 메인 차량의 최신 생성한 주행 방책을 취득하기 위한 주행 방책 취득 모듈(40);
실시간으로 메인 차량의 감지 범위 내의 사전 설정된 구역 중의 모든 차량의 상태 정보를 취득하기 위한 상태 정보 취득 모듈(50)을 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 도8에 도시된 바와 같이, 송신 모듈(30)은,
메인 차량의 결책 정보를 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보로 전환하기 위한 전환 서브 모듈(31);
메인 차량과 목표 차량의 전용 통신 채널을 구축하기 위한 채널 구성 서브 모듈(32);
목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보를 전용 통신 채널을 통하여 목표 차량으로 송신하기 위한 송신 서브 모듈(33)을 포함한다.
일 실시 예에 있어서, 도9에 도시된 바와 같이, 송신 모듈(30)은,
메인 차량의 결책 정보와 목표 차량의 관련 정도에 기반하여, 각 목표 차량으로 알림 정보를 송신하는 송신 순서를 결정하기 위한 순서 결정 서브 모듈(34); 및
송신 순서에 따라 각 목표 차량으로 대응된 알림 정보를 송신하기 위한 송신 서브 모듈(35)을 포함한다.
본 발명의 실시예는 차량 사이의 상호 작용 단말을 제공하는 바, 도10에 도시된 바와 같이,
기억장치(910)와 프로세서(920)를 포함하고, 기억장치(910) 내에는 프로세서(920) 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 프로세서(920)가 컴퓨터 프로그램을 실행할 때 실시예 중의 차량 사이의 상호 작용 방법을 구현한다. 기억장치(910)와 프로세서(920)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있으며;
통신 인터페이스(930)를 포함하며, 통신 인터페이스(930)는 기억장치(910) 및 프로세서(920)가 외부와 통신을 진행하도록 한다.
기억장치(910)에는 고속 RAM 기억장치가 포함될 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory), 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 기억장치가 포함될 수도 있다.
만일 기억장치(910), 프로세서(920)와 통신 인터페이스(930)가 독립적으로 구현된다면, 기억장치(910), 프로세서(920)와 통신 인터페이스(930)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 등일 수 있다. 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도10에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.
선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 만일 기억장치(910), 프로세서(920)와 통신 인터페이스(930)가 하나의 칩 상에 집적된다면, 기억장치(910), 프로세서(920)와 통신 인터페이스(930)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.
본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공하는 바, 이는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 실시예에 포함된 어느 한 상기 차량 사이의 상호 작용 방법을 구현한다.
본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 참조 용어 "하나의 실시 예", "일부 실시 예", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시 예 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시 예 또는 예시에 포함된다는 것을 뜻한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 또는 복수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시 예 또는 예시 및 서로 다른 실시 예 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.
그리고, 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.
흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 실행가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 예의 범위에는 기타 구현 방식이 포함되는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 실행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.
흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, “컴퓨터 판독 가능 매체”는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 복수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위체 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.
본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 예에 있어서, 복수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 기반하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시 예에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.
당업계의 기술자들은 상기 실시 예의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 당해 프로그램이 실행될 때, 방법 실시 예의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해햐야여 할 것이다.
그리고, 본 발명의 각 실시 예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.
이상의 기재는 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐인 바, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 생각해낼 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.
10 : 목표 차량 선별 모듈
20 : 결책 정보 취득 모듈
30 : 송신 모듈
40 : 주행 방책 취득 모듈
50 : 상태 정보 취득 모듈
31 : 전환 서브 모듈
32 : 채널 구성 서브 모듈
33 : 송신 서브 모듈
34 : 순서 결정 서브 모듈
35 : 송신 서브 모듈
910 : 기억장치
920 : 프로세서
930 : 통신 인터페이스

Claims (11)

  1. 차량 사이의 상호 작용 방법에 있어서,
    메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 상기 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하는 것;
    상기 목표 차량의 상태 정보에 기반하여, 상기 메인 차량의 주행 방책으로부터, 상기 목표 차량의 상태 정보와 관련된 상기 메인 차량의 결책 정보를 취득하는 것; 및
    상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하여, 상기 메인 차량이 실행할 주행 동작을 상기 목표 차량에게 통지하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 상기 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하는 것 전에,
    상기 메인 차량이 최신 생성한 주행 방책을 취득하는 것; 및
    실시간으로 상기 메인 차량의 감지 범위 내의 사전 설정된 구역 중의 모든 차량의 상태 정보를 취득하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 목표 차량의 상태 정보는 상기 목표 차량의 도로 중의 위치, 상기 목표 차량과 상기 메인 차량 사이의 거리, 상기 목표 차량의 차속도, 상기 목표 차량의 가속도와 상기 목표 차량의 외형 특징 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하는 것은,
    상기 메인 차량의 결책 정보를 상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보로 전환하는 것;
    상기 메인 차량과 상기 목표 차량의 전용 통신 채널을 구축는 것; 및
    상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보를 상기 전용 통신 채널을 통하여 상기 목표 차량으로 송신하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하는 것은,
    상기 메인 차량의 결책 정보와 상기 목표 차량의 관련 정도에 기반하여, 각 상기 목표 차량으로 대응된 알림 정보를 송신하는 송신 순서를 결정하는 것; 및
    상기 송신 순서에 따라 각 상기 목표 차량으로 상기 대응된 알림 정보를 송신하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 차량 사이의 상호 작용 장치에 있어서,
    메인 차량의 주행 방책에 기반하여, 상기 메인 차량의 감지 범위 내에 처한 차량 중에서 목표 차량을 선별하기 위한 목표 차량 선택 모듈;
    상기 목표 차량의 상태 정보에 기반하여, 상기 메인 차량의 주행 방책으로부터 상기 목표 차량의 상태 정보와 관련된 상기 메인 차량의 결책 정보를 취득하기 위한 결책 정보 취득 모듈; 및
    상기 메인 차량의 결책 정보를 알림 정보로 전환하고 상기 목표 차량으로 송신하여, 상기 메인 차량이 실행할 주행 동작을 상기 목표 차량에게 통지하기 위한 송신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 메인 차량이 최신 생성한 주행 방책을 취득하기 위한 주행 방책 취득 모듈; 및
    실시간으로 상기 메인 차량의 감지 범위 내의 사전 설정된 구역 중의 모든 차량의 상태 정보를 취득하기 위한 상태 정보 취득 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    송신 모듈은,
    상기 메인 차량의 결책 정보를 상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보로 전환하기 위한 전환 서브 모듈;
    상기 메인 차량과 상기 목표 차량의 전용 통신 채널을 구축하기 위한 채널 구성 서브 모듈; 및
    상기 목표 차량이 식별할 수 있는 알림 정보를 상기 전용 통신 채널을 통하여 상기 목표 차량으로 송신하기 위한 송신 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    송신 모듈은,
    상기 메인 차량의 결책 정보와 상기 목표 차량의 관련 정도에 기반하여, 각 상기 목표 차량으로 대응된 알림 정보를 송신하는 송신 순서를 결정하기 위한 순서 결정 서브 모듈; 및
    상기 송신 순서에 따라 각 상기 목표 차량으로 상기 대응된 알림 정보를 송신하기 위한 송신 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 차량 사이의 상호 작용 단말에 있어서,
    하나 또는 복수의 프로세서; 및
    하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 저장 장치를 포함하며;
    상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제5항의 어느 한 상기 방법을 구현하도록 하는 것을 특징으로 하는 단말.
  11. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 있어서,
    컴퓨터 프로그램을 저장하고, 해당 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제5항의 어느 한 항의 상기 방법을 구현하도록 하는 것을 특징으로 하는 저장 매체.
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