CN115240469A - 一种超车预警提醒系统及对应的预警提醒方法 - Google Patents

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CN115240469A CN202210809987.6A CN202210809987A CN115240469A CN 115240469 A CN115240469 A CN 115240469A CN 202210809987 A CN202210809987 A CN 202210809987A CN 115240469 A CN115240469 A CN 115240469A
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沈忱
付斌
石青青
郭维
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Lantu Automobile Technology Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种超车预警提醒系统及对应的预警提醒方法，系统包括在车辆A、车辆B和车辆C中分别设置的第一V2X模块、第二V2X模块和第三V2X模块，以及在车辆A中设置的处理模块，所述第一V2X模块，用于当接收到第二V2X模块发送的车辆B变道超车意图信息时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和所述第三V2X模块发送的车辆C的运动状态信息；所述处理模块，用于根据车辆B、车辆C和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息。本发明基于V2X技术，实现在变道超车时，可互相通讯提示，以便做出相应的措施，提高了车辆驾驶的安全性。

Description

一种超车预警提醒系统及对应的预警提醒方法
技术领域
本发明涉及车辆驾驶领域，更具体地，涉及一种超车预警提醒系统及对应的预警提醒方法。
背景技术
如图1所示，在日常行车过程中，经常会出现车辆极限超车的危险情况，但往往会出现车辆B对超车变道距离SAC和其它车辆车速无法准确评估，在不满足变道要求的情况下强行变道，导致出现安全事故。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种超车预警提醒系统及对应的预警提醒方法。
根据本发明的第一方面，提供了一种超车预警提醒系统，在车辆A、车辆B和车辆C中分别设置的第一V2X模块、第二V2X模块和第三V2X模块，以及在车辆A中设置的处理模块，其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道；
所述第一V2X模块，用于当接收到第二V2X模块发送的车辆B变道超车意图信息时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和所述第三V2X模块发送的车辆C的运动状态信息；
所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息以及自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述第一V2X模块，用于当接收到第二V2X模块发送的车辆B的变道超车意图信息时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和所述第三V2X模块发送的车辆C的运动状态信息，包括：
当所述第一V2X模块接收到所述V2X模块发送的车辆B的变道超车意图时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的车速VB以及车辆B和车辆A沿车道线方向的距离信息SAB和所述第三V2X模块发送的车辆C的车速VC以及车辆C和车辆A沿车道线方向的距离信息SAC。
可选的，所述自车的运动状态信息包括自车的车速VA，所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运送状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，包括：
车辆B准备超车时，VB＞VA，当车辆B越过车辆A，此时SAB＝0，若此时车辆A和车辆C之间的距离信息SAC小于设定阈值，则判定车辆B不满足变道超车条件。
可选的，当SAC-(SAB/VB-VA)*(VA-VC)<设定阈值时，判定车辆B不满足变道超车条件。
可选的，所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息，包括：
当车辆B不满足变道超车条件时，所述第一V2X模块向所述第二V2X模块发送第一提示信息，建议车辆B停止变道动作；以及所述第一V2X模块向所述第三V2X模块发送第二提示信息，提醒后方车辆B正在进行危险超车动作。
可选的，所述车辆A中还设置有执行模块；
在所述第一V2X模块向所述第二V2X模块发送所述第一提示信息后，但车辆B依然坚持变道超车时，所述处理模块向所述执行模块发送控制指令；
所述执行模块，用于根据所述控制指令执行减速让行动作，以增大车辆A与车辆C之间的距离信息SAC，并启动双闪和鸣笛提醒；
以及，
当车辆B依然坚持变道超车时，所述第一V2X模块向所述第三V2X模块发送第三提示信息，以提醒后方车辆正在进行变道超车，建议加速动作。
根据本发明的第二方面，提供一种超车预警提醒方法，包括：
车辆A在接收到车辆B通过V2X技术发送的变道超车条件时，接收车辆B和车辆C发送的各自车辆的运动状态信息；
根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息；
其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道。
可选的，所述自车的运动状态信息包括车速VA，所述车辆B的运动状态信息包括车辆的车速VB，所述车辆C的运动状态信息包括车辆C的车速VC和车辆C与车辆A沿车道线方向的距离信息SAC；
所述根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，包括：
车辆B准备超车时，VB＞VA，当车辆B越过车辆A，此时SAB＝0，若此时车辆A和车辆C之间的距离信息SAC小于设定阈值，则判定车辆B不满足变道超车条件。
可选的，所述在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息，包括：
当车辆B不满足变道超车条件时，向车辆B发送第一提示信息，建议车辆B停止变道动作；以及向车辆C发送第二提示信息，提醒后方车辆B正在进行危险超车动作。
可选的，在所述当车辆B接收到所述第一提示信息后，依然坚持变道超车时，车辆A执行减速让行动作，以增大车辆A与车辆C之间的距离信息SAC，并启动双闪和鸣笛提醒；
以及向车辆C发送第三提示信息，以提醒后方车辆正在进行变道超车，建议加速动作。
本发明提供的一种超车预警提醒系统及对应的预警提醒方法，基于V2X技术，实现在变道超车时，多个车辆之间可互相通讯提示，以便做出相应的措施，提高了车辆驾驶的安全性。
附图说明
图1为车辆极限超车的示意图；
图2为本发明提供的一种超出预警提醒系统的框图示意图；
图3为车辆B通过V2X模块发送超车变道意图信息给车辆A的示意图；
图4为车辆A接收车辆B和车辆C的运动状态信息的示意图；
图5为车辆A向车辆B和车辆C发送提示信息的示意图；
图6为车辆A执行减速让行操作的示意图；
图7为本发明提供的一种超车预警提醒方法的流程图；
图8为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图9为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图2为本发明提供的一种超车预警提醒系统的结构示意图，该超车预警提醒系统主要示意了三个车辆，包括车辆A、车辆B和车辆C，还包括在车辆A、车辆B和车辆C中分别设置的第一V2X模块、第二V2X模块和第三V2X模块，以及在车辆A中设置的处理模块，其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆B在后，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道，且车辆A在沿车道线的方向上位于车辆B和车辆C之间。
其中，所述第一V2X模块，用于当接收到第二V2X模块发送的车辆B变道超车意图信息时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和所述第三V2X模块发送的车辆C的运动状态信息；所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息以及自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息。
可以理解的是，本发明实施例提供的超车预警提醒系统主要是在每一个车辆上集成安装V2X模块，V2X模块可实现不同车辆之间的通讯。具体的超车预警提醒系统适应的行驶场景为车辆B和车辆C位于同一车道内，且车辆C在前，车辆A位于右侧车道内，且位于车辆B和车辆C之间的情形。
参见图3，当车辆B有变道超车意图时，通过第二V2X模块将变道超车意图信息发送给车辆A，此时，车辆A需要根据当前各个车辆的运动状态信息，判断当前行驶环境是否能够满足车辆别的变道超车条件。那么车辆A通过第一V2X模块接收到车辆B的变道超车意图时，分别接收车辆B和车辆C通过第二V2X模块和第三V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和车辆C的运动状态信息，可参见图4。
车辆A中的处理模块根据车辆A、车辆B和车辆C的运动状态信息，判断目前的行驶环境是否满足车辆B的变道超车条件，如果满足，则车辆B正常进行变道超车即可；如果不满足，则车辆A通过第一V2X模块分别向车辆B和车辆C发送相应的提示信息，以便车辆B和车辆C分别采取相应的措施，保证各个车辆的安全行驶。
作为实施例，所述第一V2X模块，用于当接收到第二V2X模块发送的车辆B的变道超车意图信息时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和所述第三V2X模块发送的车辆C的运动状态信息，包括：当所述第一V2X模块接收到所述V2X模块发送的车辆B的变道超车意图时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的车速VB以及车辆B和车辆A沿车道线方向的距离信息SAB和所述第三V2X模块发送的车辆C的车速VC以及车辆C和车辆A沿车道线方向的距离信息SAC。
可以理解的是，当车辆B告知车辆A有变道超车意图时，车辆A接收车辆B和车辆C发送的车速VB、车辆A和车辆B之间沿车道线的距离信息SAB和车速VC以及车辆A和车辆C沿车道线方向的距离信息SAC，以及车辆A获取自车的车速VA，以便后续车辆A根据这些信息判断当前行驶环境是否满足车辆B的变道超车条件。
作为实施例，所述自车的运动状态信息包括自车的车速VA，所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运送状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，包括：车辆B准备超车时，VB＞VA，当车辆B越过车辆A，此时SAB＝0，若此时车辆A和车辆C之间的距离信息SAC小于设定阈值，则判定车辆B不满足变道超车条件，即当当SAC-(SAB/VB-VA)*(VA-VC)<设定阈值时，判定车辆B不满足变道超车条件，比如，设定阈值可以选取10m，该值为标定量，可根据实际情况调节大小和属性。
作为实施例，所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息，包括：当车辆B不满足变道超车条件时，所述第一V2X模块向所述第二V2X模块发送第一提示信息，建议车辆B停止变道动作；以及所述第一V2X模块向所述第三V2X模块发送第二提示信息，提醒后方车辆B正在进行危险超车动作。
可以理解的是，当车辆A根据车辆A、车辆B和车辆C的运动状态信息，判断出不满足车辆B的变道超车条件时，此时通过第一V2X模块分别向第二V2X模块和第三V2X模块发送提示信息，可参见图5。具体为，车辆A通过第一V2X模块向车辆B发送第一提示信息，提醒车辆B进行超车很危险，建议车辆B停止变道操作；以及通过第一V2X模块向车辆C发送第二提示信息，向车辆C提醒后方车辆B正在进行危险超车动作，以提醒车辆C可能需要作出对应的措施。
作为实施例，所述车辆A中还设置有执行模块；在所述第一V2X模块向所述第二V2X模块发送所述第一提示信息后，但车辆B依然坚持变道超车时，所述处理模块向所述执行模块发送控制指令；所述执行模块，用于根据所述控制指令执行减速让行动作，以增大车辆A与车辆C之间的距离信息SAC，并启动双闪和鸣笛提醒；以及，当车辆B依然坚持变道超车时，所述第一V2X模块向所述第三V2X模块发送第三提示信息，以提醒后方车辆正在进行变道超车，建议加速动作。
可以理解的是，车辆A中还设置有执行模块，当车辆A通过第一V2X模块向车辆B发送第一提示信息，但是车辆B坚持超车，此时，车辆A需要采取一定的措施。具体为，当车辆B坚持变道超车时，通过第二V2X模块向车辆A发送坚持变道超车的消息，车辆A接收到车辆B发送的坚持变道超车的消息时，可参见图6，车辆A通过第一V2X模块向执行模块发送控制指令，执行模块根据控制指令控制车辆执行减速让行动作，增大车辆A和车辆C之间的距离SAC，以给车辆B腾出让行空间，并且启动双闪和鸣笛提醒，提醒附近的车辆知晓车辆B正在变道超车，需要注意安全。
另外，当车辆B坚持超车时，不仅仅是车辆A采取一定的措施，也建议车辆C采取一定的措施。此时，车辆A通过第一V2X模块向车辆C发送第三提示信息，告知车辆C后方车辆B正在进行变道超车，建议车辆C加速动作，以拉开车辆C与车辆A之间的距离，增大车辆B的超车空间，以使车辆B进行正常变道超车。
参见图7，提供了本发明的一种超车预警提醒方法，主要包括以下步骤：
S1，车辆A在接收到车辆B通过V2X技术发送的变道超车条件时，接收车辆B和车辆C发送的各自车辆的运动状态信息；S2，根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息；其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道。
本发明实施例提供的超车预警提醒系统主要是在每一个车辆上集成安装V2X模块，具体的超车预警提醒系统适应的行驶场景为车辆B和车辆C位于同一车道内，且车辆C在前，车辆A位于右侧车道内，且位于车辆B和车辆C之间。
其中，所述自车的运动状态信息包括车速VA，所述车辆B的运动状态信息包括车辆的车速VB以及车辆B与车辆A之间沿车道线方向的距离信息SAB，所述车辆C的运动状态信息包括车辆C的车速VC和车辆C与车辆A沿车道线方向的距离信息SAC；所述根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，包括：车辆B准备超车时，VB＞VA，当车辆B越过车辆A，此时SAB＝0，若此时车辆A和车辆C之间的距离信息SAC小于设定阈值，则判定车辆B不满足变道超车条件，即SAC-(SAB/VB-VA)*(VA-VC)<10m时，判定车辆B存在超车变道风险。
其中，所述在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息，包括：当车辆B不满足变道超车条件时，向车辆B发送第一提示信息，建议车辆B停止变道动作；以及向车辆C发送第二提示信息，提醒后方车辆B正在进行危险超车动作。
可以理解的是，当车辆A根据车辆A、车辆B和车辆C的运动状态信息判断出当前行驶环境是否满足车辆B的变道超车条件，如果不满足，车辆A分别向车辆B和车辆C发送提醒信息，主要是提示车辆B不满足变道超车条件，建议其停止变道超车操作，以及提醒车辆C后方车辆变道超车危险。
其中，在所述当车辆B接收到所述第一提示信息后，依然坚持变道超车时，车辆A执行减速让行动作，以增大车辆A与车辆C之间的距离信息SAC，并启动双闪和鸣笛提醒；以及向车辆C发送第三提示信息，以提醒后方车辆正在进行变道超车，建议车辆C加速动作，以增大车辆A与车辆C之间的距离信息SAC。
可以理解的是，当车辆A向车辆B发送第一提示信息，建议其停止变道超车和操作，但是车辆B坚持超车，此时，车辆A需要采取一定的措施，具体为，可参见图6，车辆A控制车辆执行减速让行动作，增大车辆A和车辆C之间的距离SAC，以给车辆B腾出让行空间，并且启动双闪和鸣笛提醒。
另外，当车辆B坚持超车时，不仅仅是车辆A采取一定的措施，也建议车辆A采取一定的措施。此时，车辆A向车辆A发送第三提示信息，告知车辆C后方车辆B正在进行变道超车，建议加速动作，以拉开与车辆A之间的距离，增大超车空间。
可以理解的是，本发明提供的一种超车预警提醒方法与前述各实施例提供的超车预警提醒方法系统相对应，超车预警提醒方法的相关技术特征可参考超车预警提醒方法系统的相关技术特征，超车预警提醒方法的总体流程为：车辆B向车辆A发送变道超车意图信息，车辆A接收车辆B和车辆C发送的车辆B的运动状态信息和车辆C的运动状态信息。车辆A根据车辆A、车辆B和车辆C的运动状态信息，判断当前行驶环境是否满足车辆B的变道超车条件，如果不满足变道超车条件，则车辆A分别向车辆B和车辆C发送提示信息，建议车辆B停止变道超车，提醒车辆C后方车辆要变道超车，存在危险。
如果车辆B坚持变道超车，则车辆A执行减速让行操作，以增大车辆A和车辆C之间的距离信息，以为车辆B变道提供空间。此外，车辆A还向车辆C发送第三提示信息，车辆C执行加速操作，也是为了增大车辆A和车辆C之间的距离信息，以为车辆B变道提供空间。
请参阅图8，图8为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图8所示，本发明实施例提了一种电子设备800，包括存储器810、处理器820及存储在存储器810上并可在处理器820上运行的计算机程序811，处理器820执行计算机程序811时实现以下步骤：车辆A在接收到车辆B通过V2X技术发送的变道超车条件时，接收车辆B和车辆C发送的各自车辆的运动状态信息；根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息；其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道。
请参阅图9，图9为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图9所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质900，其上存储有计算机程序911，该计算机程序911被处理器执行时实现如下步骤：车辆A在接收到车辆B通过V2X技术发送的变道超车条件时，接收车辆B和车辆C发送的各自车辆的运动状态信息；根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息；其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道。
本发明实施例提供的一种超车预警提醒系统及方法，具有以下优点：
(1)可准确判断后方车辆的变道超车意图；
(2)可准确判断是否当前工况是否满足超车变道需求，提前识别风险并提醒；
(3)在危险超车动作已经发生且坚持到底的情况，可以提前识别并减速降低风险发生的可能性，提高驾驶安全。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种超车预警提醒系统，其特征在于，包括在车辆A、车辆B和车辆C中分别设置的第一V2X模块、第二V2X模块和第三V2X模块，以及在车辆A中设置的处理模块，其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道；
所述第一V2X模块，用于当接收到第二V2X模块发送的车辆B变道超车意图信息时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和所述第三V2X模块发送的车辆C的运动状态信息；
所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息以及自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息。
2.根据权利要求1所述的超车预警提醒系统，其特征在于，所述第一V2X模块，用于当接收到第二V2X模块发送的车辆B的变道超车意图信息时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的运动状态信息和所述第三V2X模块发送的车辆C的运动状态信息，包括：
当所述第一V2X模块接收到所述V2X模块发送的车辆B的变道超车意图时，接收所述第二V2X模块发送的车辆B的车速VB以及车辆B和车辆A沿车道线方向的距离信息SAB和所述第三V2X模块发送的车辆C的车速VC以及车辆C和车辆A沿车道线方向的距离信息SAC。
3.根据权利要求2所述的超车预警提醒系统，其特征在于，所述自车的运动状态信息包括自车的车速VA，所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运送状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，包括：
车辆B准备超车时，VB＞VA，当车辆B越过车辆A，此时SAB＝0，若此时车辆A和车辆C之间的距离信息SAC小于设定阈值，则判定车辆B不满足变道超车条件。
4.根据权利要求3所述的超车预警提醒系统，其特征在于，
当SAC-(SAB/VB-VA)*(VA-VC)＜设定阈值时，判定车辆B不满足变道超车条件。
5.根据权利要求1所述的超车预警提醒系统，其特征在于，所述处理模块，用于根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息，包括：
当车辆B不满足变道超车条件时，所述第一V2X模块向所述第二V2X模块发送第一提示信息，建议车辆B停止变道动作；以及所述第一V2X模块向所述第三V2X模块发送第二提示信息，提醒后方车辆B正在进行危险超车动作。
6.根据权利要求4所述的超车预警提醒系统，其特征在于，所述车辆A中还设置有执行模块；
在所述第一V2X模块向所述第二V2X模块发送所述第一提示信息后，但车辆B依然坚持变道超车时，所述处理模块向所述执行模块发送控制指令；
所述执行模块，用于根据所述控制指令执行减速让行动作，以增大车辆A与车辆C之间的距离信息SAC，并启动双闪和鸣笛提醒；
以及，
当车辆B依然坚持变道超车时，所述第一V2X模块向所述第三V2X模块发送第三提示信息，以提醒后方车辆正在进行变道超车，建议加速动作。
7.一种超车预警提醒方法，其特征在于，包括：
车辆A在接收到车辆B通过V2X技术发送的变道超车条件时，接收车辆B和车辆C发送的各自车辆的运动状态信息；
根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息；
其中，所述车辆B和车辆C位于同一车道，且车辆C在前，车辆A位于车辆B和车辆C的右邻车道。
8.根据权利要求6所述的超车预警提醒方法，其特征在于，所述自车的运动状态信息包括车速VA，所述车辆B的运动状态信息包括车辆的车速VB，所述车辆C的运动状态信息包括车辆C的车速VC和车辆C与车辆A沿车道线方向的距离信息SAC；
所述根据车辆B的运动状态信息、车辆C的运动状态信息和自车的运动状态信息，判断车辆B是否满足变道超车条件，包括：
车辆B准备超车时，VB＞VA，当车辆B越过车辆A，此时SAB＝0，若此时车辆A和车辆C之间的距离信息SAC小于设定阈值，则判定车辆B不满足变道超车条件。
9.根据权利要求6所述的超车预警提醒方法，其特征在于，所述在不满足时，向车辆B和车辆C发送相应的提示信息，包括：
当车辆B不满足变道超车条件时，向车辆B发送第一提示信息，建议车辆B停止变道动作；以及向车辆C发送第二提示信息，提醒后方车辆B正在进行危险超车动作。
10.根据权利9所述的超车预警提醒方法，其特征在于，在所述当车辆B接收到所述第一提示信息后，依然坚持变道超车时，车辆A执行减速让行动作，以增大车辆A与车辆C之间的距离信息SAC，并启动双闪和鸣笛提醒；
以及向车辆C发送第三提示信息，以提醒后方车辆正在进行变道超车，建议加速动作。
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