CN113554897A

CN113554897A - 辅助装置、辅助方法、车辆、计算机设备和介质

Info

Publication number: CN113554897A
Application number: CN202010340076.4A
Authority: CN
Inventors: 杨岳; 唐帅; 曲彤; 马子康
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2020-04-26
Filing date: 2020-04-26
Publication date: 2021-10-26

Abstract

本发明提供了一种辅助装置、包括该辅助装置的车辆，以及相应的辅助方法、计算机设备和介质。所述装置包括：危险对象检测单元，被配置为实时检测第一车辆前面的可能导致危险的危险对象；和信息提供单元，被配置为将指示危险的超车警示信息提供给所述第一车辆后面的第二车辆。根据本发明的方案，作为前车的第一车辆检测其前面的可能导致危险的危险对象以及在检测到危险对象的情况下发送指示危险的超车警示信息给作为后车的在所述第一车辆后面的第二车辆，由此第二车辆能够及时获知其本身可能难以检测到的在第一车辆前面的危险，能够避免在危险的情况下超车，从而能够避免可能因所述超车导致的事故、提高安全性。

Description

辅助装置、辅助方法、车辆、计算机设备和介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种辅助装置、包括该辅助装置的车辆，以及相应的辅助方法、计算机设备和介质。

背景技术

在道路上，例如在高速公路上，超车是常见的。在后车执行超车的过程中，可能发生事故。举例而言，在后车之前的前车前面可能存在危险，而后车可能因为前车的遮挡、后车距危险所在的位置较远等原因而不能检测到该危险。在这种情况下，后车的超车很可能导致事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种方案，其能够帮助意图超车的后车了解在其之前的前车前面的危险，帮助后车避免在存在这样的危险的情况下超车，从而防止可能由该超车导致的事故。

根据本发明的第一方面，提供一种辅助装置，其包括：

危险对象检测单元，被配置为实时检测第一车辆前面的可能导致危险的危险对象；和

信息提供单元，被配置为将指示危险的超车警示信息提供给所述第一车辆后面的第二车辆。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆，其包括上述的辅助装置。

根据本发明的第三方面，提供一种辅助方法，其包括：

实时检测第一车辆前面的可能导致危险的危险对象；和

将指示危险的超车警示信息提供给所述第一车辆后面的第二车辆。

根据本发明的第四方面，提供一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

根据本发明的第五方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

根据本发明的方案，作为前车的第一车辆检测其前面的可能导致危险的危险对象以及在检测到危险对象的情况下发送指示危险的超车警示信息给作为后车的在所述第一车辆后面的第二车辆，由此第二车辆能够及时获知其本身可能难以检测到的在第一车辆前面的危险。如此，响应于来自前车的超车警示信息，意图超车的后车能够及时改变驾驶策略，以避免在危险的情况下超车，从而能够避免可能因所述超车导致的事故、提高安全性。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1是示出本发明适用的一种示例场景的示意图；

图2是示出根据本发明一实施例的辅助装置的示意图；

图3是示出根据本发明另一实施例的辅助装置的示意图；

图4是示意性示出根据本发明一实施例的辅助方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

图1是示出本发明适用的一种示例场景的示意图。

在图1中，车辆A所在的右侧车道可以是行车道，车辆B所在的左侧车道可以是超车道。如图1所示，车辆A在右侧的行车道上行驶；车辆B在车辆A后面，在左侧的超车道上行驶，企图超过车辆A；超车道上存在危险对象C。危险对象C可以是例如石头、行人、施工路障设置、三角警示牌、车辆破损部件(例如，破损轮胎)或任何其他类型的可能导致危险的危险对象。由于危险对象C的存在，在车辆B执行超车期间，可能发生事故。本文中，“危险对象”应被广义地理解为包括道路上可能存在的各种可能对交通参与者造成危险的对象。

本文中，“行车道”亦可称为“慢车道”，可与“慢车道”互换使用，“超车道”亦可称为“快车道”，可与“快车道”互换使用。

需要说明的是，图1所示的场景只是本发明适用的一种示例场景。本发明适用于各种道路上的各种与超车有关的场景。所述道路应被广义地理解为包括适合于车辆行驶的各种道路，例如高速公路、城市道路、乡村道路、专用道路等。另外，所述道路可以具有或不具有单独的行车道和超车道。对于设有超车道的道路如高速公路，若同方向有两条车道，例如左侧车道可以是超车道，右侧车道是行车道；若同方向有三条或更多条车道，例如最左侧的一条或两条车道可以是超车道，其余车道是行车道。每条超车道通常具有最低车速限制。

总体而言，本发明适用的与超车有关的场景涉及：作为超车目标的前车；以及，在该前车后面的意图超过该前车的后车。该后车通常可以是在该前车后面紧跟该前车的车辆，但是在该前车与该后车之间存在第三方(例如，某人、某物或另外的车辆)是可能的。

图2示意性示出了根据本发明一实施例的辅助装置100。

如图2所示，辅助装置100包括危险对象检测单元101和信息提供单元102。危险对象检测单元101与信息提供单元102通信地耦合。危险对象检测单元101和信息提供单元102可位于一车辆(例如，图1中的车辆A)上。为方便描述，下文中将该车辆称为“第一车辆”。

危险对象检测单元101可以被配置为实时检测第一车辆前面的可能导致危险的危险对象。

根据需要，除检测危险对象的存在外，危险对象检测单元101还可以可选地检测危险对象的相关信息，如危险对象的位置、类型和/或尺寸等。

在一个实施例中，危险对象检测单元101被配置为实时检测第一车辆前面预定距离范围内的危险对象。该预定距离可以根据情况选择，例如可以是80米、100米或更长或更短的距离。在此情况下，不考虑第一车辆前面的在该预定距离范围外的对象。

在一个实施例中，危险对象检测单元101可以被配置为实时检测所述第一车辆前面的在所述第一车辆所在的当前车道以及与所述当前车道相邻的一条或多条车道上的危险对象。所述一条或多条车道尤其是超车道，例如在所述当前车道左边与其相邻的一条或多条超车道。

例如，危险对象检测单元101可以包括和/或连接至传感器，由此基于所述传感器捕获的信息检测第一车辆前面的危险对象。所述传感器可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其组合。所述传感器可以是被专门设置用于危险对象检测单元101的传感器，和/或可以是第一车辆上已有的传感器。替代地或附加地，危险对象检测单元101可以任何其他可能的手段获取第一车辆的周围对象的信息，并据此检测第一车辆前面的危险对象。

信息提供单元102可以被配置为将指示危险的超车警示信息提供给所述第一车辆后面的第二车辆。

在一个实施例中，信息提供单元102被配置为适于进行车车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信。在此情况下，信息提供单元102可以被配置为通过V2V通信将指示危险的超车警示信息提供给所述第一车辆后面的第二车辆。

V2V通信是一种利用无线网络在处于一定距离范围内的车辆之间互相传送信息的技术。通常，通过V2V通信在车辆之间传送的信息包括与车辆速度、位置、驾驶方向、刹车等有关的行车数据信息。与此相对，本发明创造性地提出通过V2V通信在车辆之间传送超车警示信息。

在一个实施例中，提供给第二车辆的超车警示信息可以仅指示存在危险，而无关于危险对象检测单元101检测到的危险对象。例如，超车警示信息可以是：“前面有危险，你不得超过我”。

在另一实施例中，提供给第二车辆的超车警示信息可以基于危险对象检测单元101检测到的危险对象。例如，超车警示信息可以指示危险对象检测单元101检测到的危险对象的相关信息，如危险对象的位置、类型和/或尺寸等。例如，超车警示信息可以是：“前面施工，你不得超过我”、“前面50米处有三角警示牌，你不得超过我”等。在这种情况下，基于超车警示信息所指示的危险对象的相关信息，第二车辆可以更好地判断超车可行性，这是特别有利的。

超车警示信息可以为各种可能的形式，例如视觉信息和/或声音信息等。

可选地，信息提供单元102可以被配置为通过设置于所述第一车辆后部的显示器显示所述超车警示信息。信息提供单元102可与该显示器通信地耦合。该显示器可以是作为辅助装置100的一部分专门设置的，或者可以是第一车辆本身的已有部件。通常，该显示器设置在第一车辆后部靠左的位置是有利的。

响应于超车警示信息，第二车辆可以及时采取合适的措施。例如，根据情况，第二车辆可以熄灭超车指示灯(如左转灯)以暂缓超车，转向、减速以终止正在进行的超车行为等。第二车辆可以是人类驾驶员驾驶的车辆或自动驾驶车辆。根据情况，所述合适的措施可由第二车辆的人类驾驶员手动执行，和/或由第二车辆的自动驾驶系统自动执行。在自动驾驶车辆的情况下，必要时可以使用人工智能对超车警示信息进行识别以触发自动驾驶系统采取合适的措施。

图3示意性示出了根据本发明另一实施例的辅助装置100’。

相对于图2的辅助装置100，辅助装置100’还包括超车车辆检测单元103。超车车辆检测单元103可以与信息提供单元102通信地耦合。超车车辆检测单元103可以设置在危险对象检测单元101和信息提供单元102所在的第一车辆上。

超车车辆检测单元103可以被配置为检测所述第一车辆后面的意图超过所述第一车辆的车辆。意图超过所述第一车辆的车辆亦可称为“意图超车车辆”，可以包括以下任一：所述第一车辆后面的有超车意图但尚未执行超车行为的车辆；以及，所述第一车辆后面的正在执行超车行为的车辆。超车车辆检测单元103可以基于各种可能的信息检测其所在的第一车辆后面的意图超车车辆。

在一个实施例中，响应于检测到来自所述第一车辆后面的某后车的指示超车的信息，超车车辆检测单元103可以将该后车检测为意图超车车辆。例如，该指示超车的信息可以是以下之一或其组合：所述后车提高车速、所述后车向第一车辆的允许超车的一侧(例如，左侧)靠近、所述后车的超车指示灯(如，左转灯)亮、所述后车朝向与第一车辆所在的车道相邻的超车道行驶、所述后车在与第一车辆所在的车道相邻的超车道上行驶等。

在另一个实施例中，响应于接收到来自第一车辆后面的某后车的请求超车的信号，超车车辆检测单元103可以将该后车检测为意图超车车辆。例如，超车车辆检测单元103可以通过V2V通信从该后车接收请求超车的信号。

超车车辆检测单元103可以包括任何适于检测上述指示超车的信息和/或接收上述请求超车的信号的部件或部件组合。

在图3的情况下，信息提供单元102可以有利地仅向超车车辆检测单元103检测的意图超车车辆提供指示危险的超车警示信息，这是特别有利的。

图4示意性示出了根据本发明一实施例的辅助方法200。该辅助方法可利用如上文描述的本发明的辅助装置实施。

在步骤S201，实时检测第一车辆前面的可能导致危险的危险对象。

在步骤S201之后，过程进行至步骤S202。

在步骤S202，将指示危险的超车警示信息提供给所述第一车辆后面的第二车辆。

具体地，步骤S201可以包括：实时检测所述第一车辆前面的在所述第一车辆所在的当前车道以及与所述当前车道相邻的一条或多条超车道上的危险对象。所述一条或多条车道尤其是超车道，例如在所述当前车道左边与其相邻的一条或多条超车道。

本发明的辅助方法还可以可选地包括下述一个或多个：

-检测所述第一车辆后面的意图超过所述第一车辆的车辆，其中所述第二车辆包括意图超过所述第一车辆的车辆；

-通过V2V通信将所述超车警示信息提供给所述第二车辆；

-通过设置于所述第一车辆后部的显示器显示所述超车警示信息。

上述步骤中的每个可由本发明的辅助装置的相应单元执行，如上文结合图2和3所述。另外，如上文结合本发明的辅助装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助方法中。

应理解，本发明的辅助装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图2和3中示出的辅助装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的辅助方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的辅助方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的辅助方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的辅助方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims

1.一种辅助装置，包括：

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述第二车辆包括意图超过所述第一车辆的车辆，所述辅助装置还包括：

超车车辆检测单元，被配置为检测所述第一车辆后面的意图超过所述第一车辆的车辆。

3.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所述信息提供单元被配置为通过车车通信将所述超车警示信息提供给所述第二车辆和/或通过设置于所述第一车辆后部的显示器显示所述超车警示信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的辅助装置，其中，所述危险对象检测单元被配置为实时检测所述第一车辆前面的在所述第一车辆所在的当前车道以及与所述当前车道相邻的一条或多条超车道上的危险对象。

5.一种车辆，包括根据权利要求1-4中任一项所述的辅助装置。

6.一种辅助方法，包括：

实时检测第一车辆前面的可能导致危险的危险对象；和

7.根据权利要求6所述的辅助方法，其中，所述第二车辆包括意图超过所述第一车辆的车辆，所述辅助方法还包括：

检测所述第一车辆后面的意图超过所述第一车辆的车辆。

8.根据权利要求6所述的辅助方法，其中，

通过车车通信将所述超车警示信息提供给所述第二车辆和/或通过设置于所述第一车辆后部的显示器显示所述超车警示信息。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的辅助方法，其中，实时检测第一车辆前面的可能导致危险的危险对象包括：实时检测所述第一车辆前面的在所述第一车辆所在的当前车道以及与所述当前车道相邻的一条或多条超车道上的危险对象。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据权利要求6至9中任一项所述的辅助方法被执行。

11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求6至9中任一项所述的辅助方法被执行。