CN111319616A - 基于驾驶员状态的车辆控制方法、装置和车辆 - Google Patents

基于驾驶员状态的车辆控制方法、装置和车辆 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种基于驾驶员状态的车辆控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆减速至指定速度；当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。因此，能够根据感测装置获取的驾驶员的体征状态信息判断驾驶员是否异常，并在异常时能够主动控制车辆靠边停车，因此能够在驾驶员发生健康问题事件或者突发事件后，自动控制车辆靠边停车，从而能够提高车辆的安全性。

Description

基于驾驶员状态的车辆控制方法、装置和车辆
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种基于驾驶员状态的车辆控制方法、装置和车辆。
背景技术
随着车辆智能化技术的发展，客户对车辆安全性要求也越来越高。安全性主要包含主动安全与被动安全两方面。目前主动安全技术通常是加强对驾驶员行为的规范，而被动安全则是考虑主动安全失效后，尽可能弥补由此带来的安全后患。
驾驶员作为车辆的操控者，其在驾驶时的身体状态的好坏会直接影响车辆的安全性，其影响不只是限于驾驶员自己，也会影响车内乘客的安全性，特别是对于大型公共车辆，如大巴车、公交车等乘坐人数较多的车辆，驾驶员的身体状态的好坏可能关系着数十人的生命安全，甚至是道路上其他车辆或行人的安全。
因此，在一种现有技术中，可以对驾驶员的体征状态进行监控，以此对驾驶员的状态、驾驶行为进行分析，从而对驾驶员以及相关人员进行预警。
但是，上述案件仍然处于主动预警的范畴，还是以监控为主，对于已发生的健康问题事件，或者是突发事件，现有技术尚无法处理，依然存在安全隐患。例如，实际路况中司机突发性休克，此时大巴车处于无人操作状态，大大地增加了交通隐患。
发明内容
本公开为了解决上述的技术问题，提供一种基于驾驶员状态的车辆控制方法、装置和车辆。
为了实现上述目的，本公开的第一方面，提供一种基于驾驶员状态的车辆控制方法，所述方法包括：
通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；
当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制所述当前车辆减速至指定速度；
当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。
可选地，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，包括：
通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像；
通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，所述目标侧为所述当前车辆的右侧或左侧；
获取位于所述当前车辆的周围指定方向的障碍车辆与所述当前车辆之间的距离；
判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件；
当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度；
控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车。
可选地，所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车，包括：
控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹行驶，直至所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值；
当所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，通过监控装置判断所述当前车辆是否已停靠至路边；
当确定所述当前车辆已停靠至路边时，启动所述当前车辆的驻车装置；
当确定所述当前车辆尚未停靠至路边时，再次执行所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤，直至所述当前车辆停靠至路边。
可选地，所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离包括：所述当前车辆前方距离所述当前车辆最近的车辆与当前车辆的第二距离，位于所述当前车辆的目标侧且正对所述当前车辆的车辆与所述当前车辆的第三距离，位于所述当前车辆的目标侧前方的车辆与所述当前车辆的第四距离，位于所述当前车辆的目标侧后方的车辆与所述当前车辆的第五距离，判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件，包括：
当所述第二距离大于或等于预设的第二距离阈值，所述第三距离大于或等于预设的第三距离阈值，所述第四距离大于或等于预设的第四距离阈值，且所述第五距离大于或等于预设的第五距离阈值时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件；
当满足所述第二距离小于所述第二距离阈值，所述第三距离小于所述第三距离阈值，所述第四距离小于所述第四距离阈值，以及所述第五距离小于所述第五距离阈值中的至少一者时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离不满足所述第一预设条件。
可选地，所述通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，包括：
通过对所述道路监控图像进行识别，以获取出所述当前车辆的当前行驶的道路的车道信息；
当获取到所述车道信息时，根据所述车道信息确定所述当前车辆的目标侧的相邻车道的第一车道线，作为所述目标停靠线，所述第一车道线为所述相邻车道的车道线中的距离所述当前车辆最远的车道线；
当未获取到所述车道信息时，根据所述道路监控图像获取所述当前车道的路边线，作为所述目标停靠线；
确定所述当前车辆与所述目标停靠线之间的所述第一停靠距离。
可选地，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，还包括：
在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之前，通过车身姿态感测装置获取所述当前车辆的车身倾角；
当所述车身倾角大于预设的角度阈值时，开启所述当前车辆的防溜坡功能。
可选地，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，还包括：
在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之后，通过对所述道路监控图像进行识别，确定在所述当前车辆的前方是否存在停车线或人行道；
当确定在所述当前车辆的前方存在停车线或人行道时，通过所述监控装置获取所述当前车辆前方距离最近的红绿灯的状态；
当所述红绿灯的状态为红灯时，控制所述当前车辆在距离所述停车线或人行道前第六距离处停止；
当所述红绿灯的状态为绿灯时，控制所述当前车辆继续向前行驶，直至通过对监控装置获取的道路监控图像识别后确认所述当前车辆的前方不存在停车线或人行道时，确定所述当前车辆已驶过路口；
在所述当前车辆驶过路口后，执行所述通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤。
可选地，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，还包括：
判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度是否满足第二预设条件，所述第二预设条件为所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度小于预设的速度阈值；
所述当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度，包括：
当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件，且所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度满足所述第二预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。
可选地，所述通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息，包括：
通过所述感测装置获取所述驾驶员的体征状态信息，所述体征状态信息包括心跳、血压、体温和握力中的至少一项；
通过将采集到的体征状态信息和预先存储的正常体征值范围进行对比，判断所述驾驶员的是否异常，所述正常体征值范围包括：正常心跳范围、正常血压值范围、正常体温范围、正常握力范围；
当所述体征状态信息中的至少一项超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员异常；
当所述体征状态信息中的每一项都未超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员正常。
可选地，所述方法还包括：
当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息，所述输出警示信息包括以下至少一者：
打开所述当前车辆的双闪灯和右转向灯；
打开所述当前车辆内部的紧急提示灯；以及，
向后台服务器发送告警信息，所述告警信息包括：所述驾驶员异常的警告信息，所述当前车辆的位置信息。
第二方面，提供一种基于驾驶员状态的车辆控制装置，所述装置包括：
体征检测模块，用于通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；
车速控制模块，用于当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制所述当前车辆减速至指定速度；
停车控制模块，用于当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。
可选地，所述停车控制模块，包括：
路况监控子模块，用于通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像；
图像识别子模块，用于通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，所述目标侧为所述当前车辆的右侧或左侧；
距离识别子模块，用于获取位于所述当前车辆的周围指定方向的障碍车辆与所述当前车辆之间的距离；
距离判断子模块，用于判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件；
轨迹确定模块，用于当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度；
第一停车子模块，用于控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车。
可选地，所述停车子模块，用于：
控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹行驶，直至所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值；
当所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，通过监控装置判断所述当前车辆是否已停靠至路边；
当确定所述当前车辆已停靠至路边时，启动所述当前车辆的驻车装置；
当确定所述当前车辆尚未停靠至路边时，再次执行所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤，直至所述当前车辆停靠至路边。
可选地，所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离包括：所述当前车辆前方距离所述当前车辆最近的车辆与当前车辆的第二距离，位于所述当前车辆的目标侧且正对所述当前车辆的车辆与所述当前车辆的第三距离，位于所述当前车辆的目标侧前方的车辆与所述当前车辆的第四距离，位于所述当前车辆的目标侧后方的车辆与所述当前车辆的第五距离，所述距离判断模块，用于：
当所述第二距离大于或等于预设的第二距离阈值，所述第三距离大于或等于预设的第三距离阈值，所述第四距离大于或等于预设的第四距离阈值，且所述第五距离大于或等于预设的第五距离阈值时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件；
当满足所述第二距离小于所述第二距离阈值，所述第三距离小于所述第三距离阈值，所述第四距离小于所述第四距离阈值，以及所述第五距离小于所述第五距离阈值中的至少一者时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离不满足所述第一预设条件。
可选地，所述图像识别子模块，用于：
通过对所述道路监控图像进行识别，以获取出所述当前车辆的当前行驶的道路的车道信息；
当获取到所述车道信息时，根据所述车道信息确定所述当前车辆的目标侧的相邻车道的第一车道线，作为所述目标停靠线，所述第一车道线为所述相邻车道的车道线中的距离所述当前车辆最远的车道线；
当未获取到所述车道信息时，根据所述道路监控图像获取所述当前车道的路边线，作为所述目标停靠线；
确定所述当前车辆与所述目标停靠线之间的所述第一停靠距离。
可选地，所述停车控制模块，还包括：
姿态感测子模块，用于在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之前，通过车身姿态感测装置获取所述当前车辆的车身倾角；
防溜坡子模块，当所述车身倾角大于预设的角度阈值时，开启所述当前车辆的防溜坡功能。
可选地，所述停车控制模块，还包括：
停车线检测子模块，用于在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之后，通过对所述道路监控图像进行识别，确定在所述当前车辆的前方是否存在停车线或人行道；
红绿灯识别子模块，用于当确定在所述当前车辆的前方存在停车线或人行道时，通过所述监控装置获取所述当前车辆前方距离最近的红绿灯的状态；
第二停车子模块，用于当所述红绿灯的状态为红灯时，控制所述当前车辆在距离所述停车线或人行道前第六距离处停止；
行车控制子模块，用于当所述红绿灯的状态为绿灯时，控制所述当前车辆继续向前行驶，直至通过对监控装置获取的道路监控图像识别后确认所述当前车辆的前方不存在停车线或人行道时，确定所述当前车辆已驶过路口；
在所述当前车辆驶过路口后，执行所述通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤。
可选地，所述停车控制模块，还包括：
速度识别子模块，用于判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度是否满足第二预设条件，所述第二预设条件为所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度小于预设的速度阈值；
所述轨迹确定模块，用于：当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件，且所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度满足所述第二预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。
可选地，所述体征检测模块，用于：
通过所述感测装置获取所述驾驶员的体征状态信息，所述体征状态信息包括心跳、血压、体温和握力中的至少一项；
通过将采集到的体征状态信息和预先存储的正常体征值范围进行对比，判断所述驾驶员的是否异常，所述正常体征值范围包括：正常心跳范围、正常血压值范围、正常体温范围、正常握力范围；
当所述体征状态信息中的至少一项超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员异常；
当所述体征状态信息中的每一项都未超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员正常。
可选地，所述装置还包括：告警模块，用于当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息，所述输出警示信息包括以下至少一者：
打开所述当前车辆的双闪灯和右转向灯；
打开所述当前车辆内部的紧急提示灯；以及，
向后台服务器发送告警信息，所述告警信息包括：所述驾驶员异常的警告信息，所述当前车辆的位置信息。
第三方面，还提供一种车辆，包括：第二方面所述的基于驾驶员状态的车辆控制装置。
上述技术方案中，通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息；控制所述当前车辆减速至指定速度；当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。因此，能够根据感测装置获取的驾驶员的体征状态信息判断驾驶员是否异常，并在异常时能够主动控制车辆靠边停车，因此能够在驾驶员发生健康问题事件或者突发事件后，自动控制车辆靠边停车，从而能够提高车辆的安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图；
图2a是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图；
图2b是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的效果示意图；
图3是根据图2a所示实施例示出的又一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图；
图4是根据图2a所示实施例示出的又一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图；
图5是根据图2所示实施例示出的又一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种停车控制模块的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的另一种停车控制模块的框图；
图9是根据一示例性实施例示出的又一种停车控制模块的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤101，通过的感测装置获取驾驶员的体征状态信息。
其中，示例的，该感测装置设置于当前车辆的内部，例如可以设置在方向盘上，或者设置于能够检测到以下体征状态信息的位置，该体征状态信息可以包括心跳、血压、体温和握力中的至少一项，这里以同时包含心跳、血压、体温和握力为例。相应的，该方向盘上的感测装置例如可以包括：心跳传感器、血压传感器、体温传感器和压力传感器，从而可以用于检测驾驶员的心跳、血压、体温和握力。
通过检测到的心跳、血压、体温和握力可以用于分析判断驾驶员的健康状态，例如可以包括：
通过将采集到的体征状态信息和预先存储的正常体征值范围进行对比，判断驾驶员是否异常，正常体征值范围包括：正常心跳范围、正常血压值范围、正常体温范围、正常握力范围。其中，上述的正常心跳范围、正常血压值范围、正常体温范围、正常握力范围可以根据现有的医学知识来确定。
当体征状态信息中的至少一项超出对应的正常体征值范围时，确定驾驶员异常。当体征状态信息中的每一项都未超出对应的正常体征值范围时，确定驾驶员正常。
例如，当检测到驾驶员的心跳速率过高或过低，和/或检测到驾驶员的血压值过高或高低，则可以判定该驾驶员可能发生心血管疾病的症状，存在安全隐患，因此可以执行步骤102-103。或者，当检测驾驶员的体温超出正常体温范围时，可以判定驾驶员可能发烧了，也可以认为存在安全隐患，因此可以执行步骤102-103。或者，当检测驾驶员的握力很小(如小于操控方向盘所需的最小握力)，或者甚至握力为零时，可以判定驾驶员可能遇到突发事件(比如休克、已失去意识或者由于疾病导致的无力症状等等)无法握持方向盘，则可以立即执行步骤102-103。
另外，值得一提的是，当检测到驾驶员的握力很小或握力为零时，也可能并非一定是驾驶员的身体出现问题，可能由于某些原因或者不良的驾驶习惯，导致驾驶员在驾驶车辆时，会出现短暂的双手离开方向盘的现象。因此，为了防止误判，可以在检测到驾驶员的握力小于预设的握力值时，首先在车载终端，或者仪表盘的显示屏上输出用于提示双手已离开方向盘的警示信息，例如可以用警示色显示“危险，双手已离开方向盘”，同时也可以输出警示音，以提示驾驶员，防止驾驶员的“离手现象”。并且，在输出该警示信息的同时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，可以判定驾驶员异常，此时可以执行步骤102-103。
或者，在另一种实现方式中，可以根据医学知识预先将可能危害安全驾驶的一种或多种非健康状态所对应的异常心跳范围、异常血压值范围和异常体温范围以及异常握力范围，设置并存储在车辆中，比如将人体发生休克时的心跳范围、体温范围、血压值范围、握力值范围(由于休克时人失去意识，因此可以认为握力为零)。基于上述的异常心跳范围、异常血压值范围和异常体温范围以及异常握力范围对驾驶员的体征状态信息进行监测，当监测到的心跳、血压、体温和握力中的至少一项满足对应的异常范围时，可以确定驾驶员异常，并执行步骤102-103，当心跳、血压、体温和握力均处于各项对应的异常范围之外时，可以确定驾驶员是正常的，无安全隐患。
步骤102，当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆减速至指定速度。
可以利用当前车辆的速度传感器或者导航系统获取当前车辆的行驶速度，当行驶速度高于该指定速度时，则需要控制当前车辆减速至指定速度，当行驶速度小于或等于该指定速度时，不需要再进行速度控制，可以直接执行步骤103。示例的，该指定速度可以设置一个较低的速度，例如可以为20Km/h。
步骤103，当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。
可选地，在步骤101之后，该方法还可以包括：
步骤104，当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息。该步骤可以在步骤102之前执行，也可以在执行步骤101-103的同时，一起执行步骤104。
示例的，控制当前车辆输出警示信息，可以包括以下方案：
(1)打开当前车辆的双闪灯和右转向灯；
双闪灯，也称双跳灯、危险报警闪光灯等，开启双闪灯可以告知周边车辆本车有紧急情况，开启右转向灯用于告知其他车辆本车需要靠右停车，以引起其他车辆警惕及避让。
(2)打开当前车辆内部的紧急提示灯；
打开内部的紧急提示灯用于告知车内乘客，当前车辆的驾驶员发生紧急事件，特别是在大巴或公交车辆内，乘客较多，因此还可以同时输出提示语音，以提示乘客扶稳坐好。
(3)向后台服务器发送告警信息，告警信息包括：驾驶员异常的警告信息，当前车辆的位置信息。
其中，该后台服务器可以是监控中心的后台服务器，该监控中心例如可以是医疗平台(如某医院，或急救中心)、交通管理中心、当前车辆的服务提供商、或者其他指定第三方的台服务器，当前车辆的位置信息可以通过车辆自身的导航系统获取，例如基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，或BDS(BeiDou Navigation SatelliteSystem，北斗卫星导航系统)的车载导航设备。
向后台服务器发送该告警信息，能够及时告知上述监控中心该驾驶员当前的体征状态，以及当前车辆的位置，从而可以使该监控中心及时地对当前车辆进行救援。
另外，还需要说明的是，在执行步骤102-103以及步骤104之前，可以先获取当前车辆的当前车速，如果当前车速为零，说明当前车辆处于停止状态，此时选择仅执行步骤104，但不同的是，此时在执行步骤104时，可以不打开右转向灯。或者，也可以通过当前车辆的监控装置判断当前车辆是否已处于靠边停车的状态，当已处于靠边停车的状态则可以选择仅执行步骤104(同上，此时由于已经靠边停车了，因此在执行步骤104时也可以不打开右转向灯)，当未处于靠边停车的状态时，说明当前车辆停在道路上，依然存在安全隐患，例如在国道或者高速公路上，即使车辆停止，由于周边车辆车速很快，因此危险性依然很高，此时可以选择重新启动车辆，并执行步骤102-103以及步骤104，直至当前车辆靠边停车。
上述技术方案中，通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息；控制当前车辆减速至指定速度；当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。因此，能够根据感测装置获取的驾驶员的体征状态信息判断驾驶员是否异常，并在异常时能够主动控制车辆靠边停车，因此能够在驾驶员发生健康问题事件或者突发事件后，自动控制车辆靠边停车，从而能够提高车辆的安全性。
图2a是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图，如图2a所示，步骤103所述的当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程步骤，可以包括以下步骤：
步骤1030，通过监控装置获取当前车辆的预设范围内的道路监控图像。
示例的，该监控装置可以是单个装置，也可以是由多个装置构成的监控系统。例如，该监控装置至少在当前车辆的前方设置有摄像装置，以监控当前车辆的前方一定角度范围内的图像，并且可选的，该监控装置可以在车辆的周围设置更多的摄像装置，以便能够全方位得监控车辆周围的图像，并且可选的可以在车辆的前后，甚至是两侧设置雷达。其中，上述的摄像装置和雷达可以是针对本公开所提供方法专门加装在当前车辆上的，或者，也可以利用当前车辆已有的类似装置作为该监控装置，例如该监控装置可以是车辆的AVM(Around View Monitor，全景式监控影像系统，也称360度全景泊车影像系统)。
通过上述的监控装置，可以获取车辆前方的道路监控图像，并进一步地基于图像识别技术进行后续步骤。
步骤1031，通过对道路监控图像进行识别，确定当前车辆与位于当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，目标侧为当前车辆的右侧或左侧。
其中，由于有些道路上具有车道线(比如公路、高速公路)，而有些道路没有车道线(比如普通马路)，因此可以根据当前车辆所在道路类型的不同，来选择不同的边线作为该目标停靠线。因此步骤1031可以包括以下步骤：
首先，通过对该道路监控图像进行识别，以获取出当前车辆的当前行驶的道路的车道信息。
示例的，车道信息可以包括当前车辆所在道路上的车道线位置，可以包括当前行驶的车道和相邻车道的车道线位置。
其次，当获取到该车道信息时，根据车道信息确定当前车辆的目标侧的相邻车道的第一车道线，作为目标停靠线，第一车道线为相邻车道的车道线中的距离该当前车辆最远的车道线。
如果能够从道路监控图像识别出车道线，则可以将当前车辆所在车道的在目标侧的相邻车道的最远的车道线作为该目标停靠线。目标侧是当前车辆右侧或左侧(当应用于靠左行驶的地区或国家时，该目标侧为左侧)，本实施例中以右侧为例进行说明。图2b是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的效果示意图，如图2b所示，可以将当前车辆右侧相邻车道的最右侧的车道线作为目标停靠线L1，如果当前车辆右侧相邻车道已经是右侧的最后一个车道，则可以将该车道的路边线(路边线通常有护栏，或者道沿，或者通常有被刷为黄色或白色的线，可通过图像识别)作为目标停靠线L1。例如，图2b中当前车辆的右侧相邻车道就是道路的最后一个车道，因此路边线L1即为该目标停靠线L1。
当未获取到该车道信息时，根据该道路监控图像获取当前车道的路边线，作为目标停靠线。
当没有获取到车道信息时，也就说明当前车辆所在的道路上没有划分具体的车道，因此也就无法按照上述相邻车道的方法设置目标停靠线L1，在此情况下可以，通过从道路监控图像获取当前车辆右侧的护栏，或者道沿，或识别路边被刷为黄色或白色的线来确定当前车辆右侧的路边线，作为该目标停靠线L1。
最后，即可确定当前车辆与该目标停靠线之间的第一停靠距离。示例的，如图2b中所示，当前车辆与目标停靠线L1之间的距离可以表示距离D。
确定该第一停靠距离也可以基于对道路监控图像的识别获取，例如在道路监控图像中确定了目标停靠线后，可以基于当前车辆和目标停靠线在(道路监控图像的)图像坐标系中的坐标来确定该第一停靠距离。或者，设置在当前车辆侧面的摄像装置可以是具有测距功能或者景深识别功能的摄像装置，可以直接地测量出该第一停靠距离。当然，上述的第一停靠距离的确定方法是示例性的，包括但不限于此。
步骤1032，获取位于当前车辆的周围指定方向的障碍车辆与当前车辆之间的距离。
步骤1033，判断该障碍车辆与当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件。
其中，示例的，该障碍车辆与当前车辆之间的距离可以包括：当前车辆前方距离当前车辆最近的车辆与当前车辆的第二距离，位于当前车辆的目标侧且正对当前车辆的车辆与当前车辆的第三距离，位于当前车辆的目标侧前方的车辆与当前车辆的第四距离，位于当前车辆的目标侧后方的车辆与当前车辆的第五距离。上述各个方向的障碍车辆与当前车辆之间的距离可以通过雷达获取。
则，相应的，该步骤1033可以包括：
当第二距离大于或等于预设的第二距离阈值，第三距离大于或等于预设的第三距离阈值，第四距离大于或等于预设的第四距离阈值，且第五距离大于或等于预设的第五距离阈值时，确定障碍车辆与当前车辆之间的距离满足第一预设条件。
当满足第二距离小于第二距离阈值，第三距离小于第三距离阈值，所述第四距离小于第四距离阈值，以及第五距离小于第五距离阈值中的至少一者时，确定该障碍车辆与当前车辆之间的距离不满足第一预设条件。
举例来说，还是以目标侧为右侧为例，如图2b所示，则该障碍车辆可以包括：位于当前车辆正前方的车辆A，位于当前车辆右前方最近的车辆B，位于当前车辆的右侧正对的车辆C以及位于当前车辆侧后方的车辆D，这些车辆可以认为是可能对当前车辆向右侧并线——停车过程中可能发生碰撞的车辆，因此在执行后续步骤之前，首先需要确定这些车辆与当前车辆处于安全距离。
示例的，可以将当前车辆与车辆A的距离记为Sa，将当前车辆与车辆B的距离记为Sb，将当前车辆与车辆C的距离记为Sc，将当前车辆与车辆D的距离记为Sd。由于车道一般宽度在3.5-4.5m，因此示例的可以将第二距离阈值设置为3m，将第三距离阈值设置为4m，将第四距离阈值设置为3m，将第五距离阈值设置为4m(各个方向的距离阈值可以根据实际情况调整)。当同时满足Sa≥3m，Sb≥4m，Sc≥3m，Sd≥4m时，确定障碍车辆与当前车辆之间的距离满足第一预设条件，可以执行后续的靠边停车步骤。当Sa≥3m，Sb≥4m，Sc≥3m，Sd≥4m中的至少一项不满足，则确定不满足第一预设条件，不能执行靠边停车步骤，需要继续监测障碍车辆与当前车辆之间的距离，直至满足上述第一预设条件。另外，值得说明的是，如果在上述的几个方向中的某一方向上不存在障碍车辆，则可以认为当前车辆与该方向上的障碍车辆的距离为无穷大。
步骤1034，当障碍车辆与当前车辆之间的距离满足第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与第一停靠距离对应的第一停车轨迹，第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。
示例的，上述的停靠距离与停车轨迹的对应关系是预先存储在车辆中的，在该对应关系中可以包含多种停车轨迹，不同的停车轨迹对应不同的停靠距离，以应对在各种停靠距离下的停车轨迹。从而，在确定了该第一停靠距离后，通过该对应关系，即可确定对应的第一停车轨迹。例如，在图2b中距离D对应的停车轨迹为图中所示的轨迹线S1。
其中，车辆在举例目标停靠线的距离(也就是车辆的横向移动距离)已知的情况下，且行驶速度的变化在较小范围(比如上述的小于20Km/h)的情况下，车辆在纵向移动距离的范围也是可以预估出来的，因此可以根据在横向移动距离已知，纵向移动距离的范围已知的情况下，能够根据车辆控制领域的先验知识、实验数据为该车辆设置对应的比较合理靠边停车的轨迹，该轨迹可以包含：在符合上述横向移动距离和纵向移动距离的范围的情况下，整个停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。基于上述原理，可以得出不同停靠距离(也即不同的横向移动距离)所对应的停车轨迹，从而可以得到上述的对应关系。另外，上述的停车轨迹的确定方法是示例性的，包括但不限于此。
另外，可选地，在步骤1031之后，该步骤103还可以包括：
判断障碍车辆与当前车辆之间的相对速度是否满足第二预设条件。
其中，该第二预设条件为障碍车辆与当前车辆之间的相对速度小于预设的速度阈值。
相应的，步骤1034，可以为：
当障碍车辆与当前车辆之间的距离满足第一预设条件，且障碍车辆与当前车辆之间的相对速度满足第二预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与第一停靠距离对应的第一停车轨迹，第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。
即在进行靠边停车之前，除了上述的每个障碍车辆与当前车辆之间的距离需要满足第一预设条件之外，还需要每个障碍车辆与当前车辆之间的相对速度满足第二预设条件，才可以执行步骤1034至1035，如果任一障碍车辆与当前车辆之间的相对速度不满足该第二预设条件，则确认不满足靠边停车的条件，不能执行步骤1034至1035，需要继续执行步骤1030-1035，直至每个障碍车辆与当前车辆之间的距离需要满足第一预设条件，且每个障碍车辆与当前车辆之间的相对速度满足第二预设条件时，再继续执行步骤1034-1035。
步骤1035，控制当前车辆按照第一停车轨迹进行靠边停车。
进一步的，图3是根据图2a所示实施例示出的又一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图，如图2a所示，步骤1035所述的控制当前车辆按照第一停车轨迹进行靠边停车的步骤，可以包括：
步骤10351，控制当前车辆按照第一停车轨迹行驶，直至当前车辆与目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值。
其中，该预设的第一距离阈值例如可以是30cm，具体的可以根据实际需要来设置。
步骤10352，当当前车辆与目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，通过监控装置判断当前车辆是否已停靠至路边。
步骤10353，当确定当前车辆已停靠至路边时，启动当前车辆的驻车装置。
当确定当前车辆尚未停靠至路边时，再次执行步骤1031至所述控制步骤1035，直至所述当前车辆停靠至路边。
例如，依然可以通过对监控装置采集的道路监控图像进行图像识别来确定当前车辆是否已停靠至路边，当确定当前车辆已停靠至路边启动当前车辆的驻车装置，完成停车流程，比如当检测到在当前车辆的右侧还有车道，则说明还没有停靠至路边，需要重复按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。
另外，在按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程之前，还可以优先的判断一下当前车辆所在的道路环境，是否适合立即开始执行靠边停车流程。例如可以判断下当前车辆是否示出坡道上，当前车辆是否处于十字路口等等。
图4是根据图2a所示实施例示出的又一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图，如图4所示，步骤103所述的当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程的步骤，还可以包括：
在步骤1030所述的在通过监控装置获取当前车辆的预设范围内的道路监控图像之前，执行步骤1036-1037：
步骤1036，通过车身姿态感测装置获取当前车辆的车身倾角。
步骤1037，当车身倾角大于预设的角度阈值时，开启当前车辆的防溜坡功能。
其中，该车身姿态感测装置例如可以为陀螺仪，当车身倾角不为零时，说明当前车辆处于坡道上，特别是当车身倾角大于一定角度时，可能会出现溜坡，因此此时需要开启当前车辆的防溜坡功能，再执行步骤1030-1035。
图5是根据图2所示实施例示出的又一种基于驾驶员状态的车辆控制方法的流程示意图，如图5所示，步骤103所述的当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程的步骤，还可以包括：
在步骤1030所述的在通过监控装置获取当前车辆的预设范围内的道路监控图像之后，执行步骤1038-1039：
步骤1038，通过对道路监控图像进行识别，确定在当前车辆的前方是否存在停车线或人行道。
示例的，可以通过对道路监控图像进行识别来获取当前车辆前方是否存在横向的标线，以确定在当前车辆的前方是否存在停车线或人行道，如图2b所示，可以将检测到的停车线标记为L2。也即在步骤1030-1035之前先判断当前车辆的前方是否存在停车线L2，以此来确定车辆是否在路口。
步骤1039，当确定在当前车辆的前方存在停车线或人行道时，通过监控装置获取当前车辆前方距离最近的红绿灯的状态。
步骤1040，当红绿灯的状态为红灯时，控制当前车辆在距离停车线或人行道前第六距离处停止。
步骤1041，当红绿灯的状态为绿灯时，控制当前车辆继续向前行驶，直至通过对监控装置获取的道路监控图像识别后确认当前车辆的前方不存在停车线或人行道时，确定当前车辆已驶过路口。
在当前车辆驶过路口后，执行步骤1030-1035。
上述技术方案中，通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息；控制当前车辆减速至指定速度；当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。因此，能够根据感测装置获取的驾驶员的体征状态信息判断驾驶员是否异常，并在异常时能够主动控制车辆靠边停车，因此能够在驾驶员发生健康问题事件或者突发事件后，自动控制车辆靠边停车，从而能够提高车辆的安全性。
图6是根据一示例性实施例示出的一种基于驾驶员状态的车辆控制装置的框图，如图6所示，该装置600可以包括：
体征检测模块601，用于通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；
车速控制模块602，用于当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆减速至指定速度；
停车控制模块603，用于当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。
图7是根据一示例性实施例示出的一种停车控制模块的框图，停车控制模块603，包括：
路况监控子模块6030，用于通过监控装置获取当前车辆的预设范围内的道路监控图像；
图像识别子模块6031，用于通过对道路监控图像进行识别，确定当前车辆与位于当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，目标侧为当前车辆的右侧或左侧；
距离识别子模块6032，用于获取位于当前车辆的周围指定方向的障碍车辆与当前车辆之间的距离；
距离判断子模块6033，用于判断障碍车辆与当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件；
轨迹确定模块6034，用于当障碍车辆与当前车辆之间的距离满足第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与第一停靠距离对应的第一停车轨迹，第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度；
第一停车子模块6035，用于控制当前车辆按照第一停车轨迹进行靠边停车。
可选地，第一停车子模块6035，可以用于：
控制当前车辆按照第一停车轨迹行驶，直至当前车辆与目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值；
当当前车辆与目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，通过监控装置判断当前车辆是否已停靠至路边；
当确定当前车辆已停靠至路边时，启动当前车辆的驻车装置；
当确定当前车辆尚未停靠至路边时，再次执行通过监控装置获取当前车辆的预设范围内的道路监控图像至控制所述当前车辆按照第一停车轨迹进行靠边停车的步骤，直至当前车辆停靠至路边。
可选地，障碍车辆与当前车辆之间的距离包括：当前车辆前方距离当前车辆最近的车辆与当前车辆的第二距离，位于当前车辆的目标侧且正对当前车辆的车辆与当前车辆的第三距离，位于当前车辆的目标侧前方的车辆与当前车辆的第四距离，位于当前车辆的目标侧后方的车辆与当前车辆的第五距离，所述距离判断子模块6033，可以用于：
当第二距离大于或等于预设的第二距离阈值，第三距离大于或等于预设的第三距离阈值，第四距离大于或等于预设的第四距离阈值，且第五距离大于或等于预设的第五距离阈值时，确定障碍车辆与当前车辆之间的距离满足第一预设条件；
当满足第二距离小于第二距离阈值，第三距离小于第三距离阈值，第四距离小于第四距离阈值，以及第五距离小于第五距离阈值中的至少一者时，确定障碍车辆与当前车辆之间的距离不满足第一预设条件。
可选地，图像识别子模块6031，可以用于：
通过对道路监控图像进行识别，以获取出当前车辆的当前行驶的道路的车道信息；
当获取到车道信息时，根据车道信息确定当前车辆的目标侧的相邻车道的第一车道线，作为目标停靠线，第一车道线为相邻车道的车道线中的距离当前车辆最远的车道线；
当未获取到车道信息时，根据道路监控图像获取当前车道的路边线，作为目标停靠线；
确定当前车辆与目标停靠线之间的第一停靠距离。
可选地，图8是根据一示例性实施例示出的另一种停车控制模块的框图，停车控制模块603，还包括：
姿态感测子模块6036，用于在通过监控装置获取当前车辆的预设范围内的道路监控图像之前，通过车身姿态感测装置获取当前车辆的车身倾角；
防溜坡子模块6037，当车身倾角大于预设的角度阈值时，开启当前车辆的防溜坡功能。
可选地，图9是根据一示例性实施例示出的又一种停车控制模块的框图，所述停车控制模块603，还包括：
停车线检测子模块6038，用于在通过监控装置获取当前车辆的预设范围内的道路监控图像之后，通过对道路监控图像进行识别，确定在当前车辆的前方是否存在停车线或人行道；
红绿灯识别子模块6039，用于当确定在当前车辆的前方存在停车线或人行道时，通过监控装置获取当前车辆前方距离最近的红绿灯的状态；
第二停车子模块6040，用于当红绿灯的状态为红灯时，控制当前车辆在距离停车线或人行道前第六距离处停止；当红绿灯的状态为绿灯时，控制当前车辆继续向前行驶，直至通过对监控装置获取的道路监控图像识别后确认当前车辆的前方不存在停车线或人行道时，确定当前车辆已驶过路口；
在当前车辆驶过路口后，执行通过所述对所述道路监控图像进行识别，确定当前车辆与位于当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离至所述控制当前车辆按照第一停车轨迹进行靠边停车的步骤。
可选地，停车控制模块603，还可以包括：
速度识别子模块，用于判断障碍车辆与当前车辆之间的相对速度是否满足第二预设条件，第二预设条件为障碍车辆与当前车辆之间的相对速度小于预设的速度阈值；
轨迹确定模块，用于：当障碍车辆与当前车辆之间的距离满足第一预设条件，且障碍车辆与当前车辆之间的相对速度满足第二预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与第一停靠距离对应的第一停车轨迹，第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。
可选地，体征检测模块601，可以用于：
通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息，体征状态信息包括心跳、血压、体温和握力中的至少一项；
通过将采集到的体征状态信息和预先存储的正常体征值范围进行对比，判断驾驶员的是否异常，正常体征值范围包括：正常心跳范围、正常血压值范围、正常体温范围、正常握力范围；
当体征状态信息中的至少一项超出对应的正常体征值范围时，确定驾驶员异常；
当体征状态信息中的每一项都未超出对应的正常体征值范围时，确定驾驶员正常。
可选地，该装置600可以还包括：告警模块，可以用于当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息，该输出警示信息包括以下至少一者：
打开当前车辆的双闪灯和右转向灯；
打开当前车辆内部的紧急提示灯；以及
向后台服务器发送告警信息，告警信息包括：驾驶员异常的警告信息，当前车辆的位置信息。
上述技术方案中，通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；当根据体征状态信息确定驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息；控制当前车辆减速至指定速度；当当前车辆的行驶速度降至指定速度时，控制当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。因此，能够根据感测装置获取的驾驶员的体征状态信息判断驾驶员是否异常，并在异常时能够主动控制车辆靠边停车，因此能够在驾驶员发生健康问题事件或者突发事件后，自动控制车辆靠边停车，从而能够提高车辆的安全性。
本公开还提供一种车辆，该车辆包括：图6至图9任一所示的基于驾驶员状态的车辆控制装置600。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (21)

1.一种基于驾驶员状态的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；
当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆减速至指定速度；
当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，包括：
通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像；
通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，所述目标侧为所述当前车辆的右侧或左侧；
获取位于所述当前车辆的周围指定方向的障碍车辆与所述当前车辆之间的距离；
判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件；
当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度；
控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车，包括：
控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹行驶，直至所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值；
当所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，通过监控装置判断所述当前车辆是否已停靠至路边；
当确定所述当前车辆已停靠至路边时，启动所述当前车辆的驻车装置；
当确定所述当前车辆尚未停靠至路边时，再次执行所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤，直至所述当前车辆停靠至路边。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离包括：所述当前车辆前方距离所述当前车辆最近的车辆与当前车辆的第二距离，位于所述当前车辆的目标侧且正对所述当前车辆的车辆与所述当前车辆的第三距离，位于所述当前车辆的目标侧前方的车辆与所述当前车辆的第四距离，位于所述当前车辆的目标侧后方的车辆与所述当前车辆的第五距离，判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件，包括：
当所述第二距离大于或等于预设的第二距离阈值，所述第三距离大于或等于预设的第三距离阈值，所述第四距离大于或等于预设的第四距离阈值，且所述第五距离大于或等于预设的第五距离阈值时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件；
当满足所述第二距离小于所述第二距离阈值，所述第三距离小于所述第三距离阈值，所述第四距离小于所述第四距离阈值，以及所述第五距离小于所述第五距离阈值中的至少一者时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离不满足所述第一预设条件。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，包括：
通过对所述道路监控图像进行识别，以获取出所述当前车辆的当前行驶的道路的车道信息；
当获取到所述车道信息时，根据所述车道信息确定所述当前车辆的目标侧的相邻车道的第一车道线，作为所述目标停靠线，所述第一车道线为所述相邻车道的车道线中的距离所述当前车辆最远的车道线；
当未获取到所述车道信息时，根据所述道路监控图像获取所述当前车道的路边线，作为所述目标停靠线；
确定所述当前车辆与所述目标停靠线之间的所述第一停靠距离。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，还包括：
在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之前，通过车身姿态感测装置获取所述当前车辆的车身倾角；
当所述车身倾角大于预设的角度阈值时，开启所述当前车辆的防溜坡功能。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，还包括：
在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之后，通过对所述道路监控图像进行识别，确定在所述当前车辆的前方是否存在停车线或人行道；
当确定在所述当前车辆的前方存在停车线或人行道时，通过所述监控装置获取所述当前车辆前方距离最近的红绿灯的状态；
当所述红绿灯的状态为红灯时，控制所述当前车辆在距离所述停车线或人行道前第六距离处停止；
当所述红绿灯的状态为绿灯时，控制所述当前车辆继续向前行驶，直至通过对监控装置获取的道路监控图像识别后确认所述当前车辆的前方不存在停车线或人行道时，确定所述当前车辆已驶过路口；
在所述当前车辆驶过路口后，执行所述通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程，还包括：
判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度是否满足第二预设条件，所述第二预设条件为所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度小于预设的速度阈值；
所述当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度，包括：
当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件，且所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度满足所述第二预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息，包括：
通过所述感测装置获取所述驾驶员的体征状态信息，所述体征状态信息包括心跳、血压、体温和握力中的至少一项；
通过将采集到的体征状态信息和预先存储的正常体征值范围进行对比，判断所述驾驶员的是否异常，所述正常体征值范围包括：正常心跳范围、正常血压值范围、正常体温范围、正常握力范围；
当所述体征状态信息中的至少一项超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员异常；
当所述体征状态信息中的每一项都未超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员正常。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息，所述输出警示信息包括以下至少一者：
打开所述当前车辆的双闪灯和右转向灯；
打开所述当前车辆内部的紧急提示灯；以及，
向后台服务器发送告警信息，所述告警信息包括：所述驾驶员异常的警告信息，所述当前车辆的位置信息。
11.一种基于驾驶员状态的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
体征检测模块，用于通过感测装置获取驾驶员的体征状态信息；
车速控制模块，用于当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆减速至指定速度；
停车控制模块，用于当所述当前车辆的行驶速度降至所述指定速度时，控制所述当前车辆按照预设的靠边停车策略执行靠边停车流程。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述停车控制模块，包括：
路况监控子模块，用于通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像；
图像识别子模块，用于通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离，所述目标侧为所述当前车辆的右侧或左侧；
距离识别子模块，用于获取位于所述当前车辆的周围指定方向的障碍车辆与所述当前车辆之间的距离；
距离判断子模块，用于判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离是否满足第一预设条件；
轨迹确定模块，用于当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足第一预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度；
第一停车子模块，用于控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述停车子模块，用于：
控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹行驶，直至所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值；
当所述当前车辆与所述目标停靠线的距离小于或等于预设的第一距离阈值时，通过监控装置判断所述当前车辆是否已停靠至路边；
当确定所述当前车辆已停靠至路边时，启动所述当前车辆的驻车装置；
当确定所述当前车辆尚未停靠至路边时，再次执行所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤，直至所述当前车辆停靠至路边。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离包括：所述当前车辆前方距离所述当前车辆最近的车辆与当前车辆的第二距离，位于所述当前车辆的目标侧且正对所述当前车辆的车辆与所述当前车辆的第三距离，位于所述当前车辆的目标侧前方的车辆与所述当前车辆的第四距离，位于所述当前车辆的目标侧后方的车辆与所述当前车辆的第五距离，所述距离判断模块，用于：
当所述第二距离大于或等于预设的第二距离阈值，所述第三距离大于或等于预设的第三距离阈值，所述第四距离大于或等于预设的第四距离阈值，且所述第五距离大于或等于预设的第五距离阈值时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件；
当满足所述第二距离小于所述第二距离阈值，所述第三距离小于所述第三距离阈值，所述第四距离小于所述第四距离阈值，以及所述第五距离小于所述第五距离阈值中的至少一者时，确定所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离不满足所述第一预设条件。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述图像识别子模块，用于：
通过对所述道路监控图像进行识别，以获取出所述当前车辆的当前行驶的道路的车道信息；
当获取到所述车道信息时，根据所述车道信息确定所述当前车辆的目标侧的相邻车道的第一车道线，作为所述目标停靠线，所述第一车道线为所述相邻车道的车道线中的距离所述当前车辆最远的车道线；
当未获取到所述车道信息时，根据所述道路监控图像获取所述当前车道的路边线，作为所述目标停靠线；
确定所述当前车辆与所述目标停靠线之间的所述第一停靠距离。
16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述停车控制模块，还包括：
姿态感测子模块，用于在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之前，通过车身姿态感测装置获取所述当前车辆的车身倾角；
防溜坡子模块，当所述车身倾角大于预设的角度阈值时，开启所述当前车辆的防溜坡功能。
17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述停车控制模块，还包括：
停车线检测子模块，用于在所述通过监控装置获取所述当前车辆的预设范围内的道路监控图像之后，通过对所述道路监控图像进行识别，确定在所述当前车辆的前方是否存在停车线或人行道；
红绿灯识别子模块，用于当确定在所述当前车辆的前方存在停车线或人行道时，通过所述监控装置获取所述当前车辆前方距离最近的红绿灯的状态；
第二停车子模块，用于当所述红绿灯的状态为红灯时，控制所述当前车辆在距离所述停车线或人行道前第六距离处停止；
行车控制子模块，用于当所述红绿灯的状态为绿灯时，控制所述当前车辆继续向前行驶，直至通过对监控装置获取的道路监控图像识别后确认所述当前车辆的前方不存在停车线或人行道时，确定所述当前车辆已驶过路口；
在所述当前车辆驶过路口后，执行所述通过对所述道路监控图像进行识别，确定所述当前车辆与位于所述当前车辆的目标侧的目标停靠线之间的第一停靠距离至所述控制所述当前车辆按照所述第一停车轨迹进行靠边停车的步骤。
18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述停车控制模块，还包括：
速度识别子模块，用于判断所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度是否满足第二预设条件，所述第二预设条件为所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度小于预设的速度阈值；
所述轨迹确定模块，用于：当所述障碍车辆与所述当前车辆之间的距离满足所述第一预设条件，且所述障碍车辆与所述当前车辆之间的相对速度满足所述第二预设条件时，根据停靠距离与停车轨迹的对应关系，获取与所述第一停靠距离对应的第一停车轨迹，所述第一停车轨迹包含停车过程中每个时刻的车速以及转向角度。
19.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述体征检测模块，用于：
通过所述感测装置获取所述驾驶员的体征状态信息，所述体征状态信息包括心跳、血压、体温和握力中的至少一项；
通过将采集到的体征状态信息和预先存储的正常体征值范围进行对比，判断所述驾驶员的是否异常，所述正常体征值范围包括：正常心跳范围、正常血压值范围、正常体温范围、正常握力范围；
当所述体征状态信息中的至少一项超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员异常；
当所述体征状态信息中的每一项都未超出对应的正常体征值范围时，确定所述驾驶员正常。
20.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：告警模块，用于当根据所述体征状态信息确定所述驾驶员异常时，控制当前车辆输出警示信息，所述输出警示信息包括以下至少一者：
打开所述当前车辆的双闪灯和右转向灯；
打开所述当前车辆内部的紧急提示灯；以及
向后台服务器发送告警信息，所述告警信息包括：所述驾驶员异常的警告信息，所述当前车辆的位置信息。
21.一种车辆，其特征在于，包括：
权利要求11至20中任一项所述的基于驾驶员状态的车辆控制装置。
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