KR20190133623A - 적어도 하나의 자동차의 가이드를 지원하기 위한 방법, 보조 시스템 및 자동차 - Google Patents

적어도 하나의 자동차의 가이드를 지원하기 위한 방법, 보조 시스템 및 자동차 Download PDF

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스벤 크롬프
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폭스바겐 악티엔 게젤샤프트
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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19), 대응하는 보조 시스템 및 대응하는 자동차(5)에 관한 것이다. 본 발명은 2 개의 도로(2, 3)가 만나는 영역(4)에서 복수의 자동차(5)에 의해 각각의 주변 데이터가 검출되는 것을 제공한다. 주변 데이터로부터, 상기 영역(4)에 대해 각각의 우선 통행권 거동이 자동으로 결정된다. 복수의 결정된 우선 통행권 거동으로부터, 그 후 상기 영역(4)에 대한 우선 통행권 규칙이 자동으로 결정된다. 이와 같이 결정된 우선 통행권 규칙은 가이드될 적어도 하나의 자동차(5)를 지원하기 위해 상기 자동차에 제공된다.

Description

적어도 하나의 자동차의 가이드를 지원하기 위한 방법, 보조 시스템 및 자동차{METHOD FOR SUPPORTING A GUIDANCE OF AT LEAST ONE MOTOR VEHICLE, ASSISTANCE SYSTEM AND MOTOR VEHICLE}
본 발명은 적어도 하나의 자동차의 가이드를 지원하기 위한 방법, 자동차에 대한 대응하는 보조 시스템 및 이러한 보조 시스템을 포함하는 자동차에 관한 것이다.
교통 상황에서 자동차를 안전하게 이동하기 위해서는, 각각의 교통 상황을 이해하는 것이 중요하다. 이는 각 교통 상황과 관련된 교통 규칙을 알고 있어야 한다는 것을 의미한다. 이는 자동차 운전자뿐만 아니라 자율 주행 작동에서 자동차를 가이드하는 자동화된 장치, 즉 제어 장치에도 적용된다. 자율 주행 작동을 가능하게 하기 위해서뿐만 아니라 각각의 운전자를 지원하기 위해서도, 오늘날 예를 들어 교통 표지는 자동으로 인식될 수 있다. 그러나 여기서 문제가 되는 것은 이것이 항상 신뢰 가능한 방식으로 가능하지는 않다는 점인데, 왜냐하면 교통 표지는 예를 들어 다른 교통 참여자 또는 다른 장애물에 의해 가려지거나, 오염 또는 손상에 의해 인해 판독될 수 없거나 또는 심지어 완전히 존재하지 않을 수도 있기 때문이다.
DE 10 2011 082 761 A1은 컴퓨터에 의해 구현되는 방법을 설명한다. 여기서, 차량 주행 특성이 예상된 파라미터를 초과한 것으로 결정되고, 그 후 차량 GPS 좌표의 기록이 중단 허용치를 초과할 때 중단된다. 미리 결정된 개수의 기록된 차량 GPS 좌표에 따라, 적어도 GPS 좌표들의 세트와 관련된 교통 제어 특징이 결정되어 저장된다.
DE 10 2012 219 721 A1에는 주행 편의성을 향상시키기 위한 주행 보조 방법이 개시되어 있으며, 여기서 주행할 도로 섹션 및 이러한 도로 섹션의 차선의 상태가 검출되고, 도로 섹션에 대한 차선 권고 사항이 전달된다. 예를 들어 차선 권고 사항으로서, 500 m 거리에 있는 포트 홀(pothole)로 인해 차선 변경이 권장된다는 메시지가 출력될 수 있다.
DE 10 2011 082 375 A1으로부터, 차량의 가이드 시에 운전자의 부담을 완화시키기 위한 방법이 알려져 있다. 이 경우, 운전자는 제어 장치가 차량을 가이드하는 적어도 부분 기능을 수행할 수 있는지 여부를 제어 장치에 질의한다. 대응하는 체크 후에, 결정된 파라미터가 충족되면, 제어 장치는 차량의 부분 기능의 가이드를 수행한다. 교통 체증, 건설 현장, 네거리, 교차로, 분기점 그리고 특별한 위험 상황이 존재하지 않거나 또는 발생할 수 없다는 체크가 획득된 경우, 제어 장치는 부분 기능의 가이드를 수행할 수 있다.
본 발명의 목적은 자동차의 안전하고 신뢰성 있는 가이드를 가능하게 하는 것이다.
이러한 목적은 본 발명에 따르면 본원의 독립 청구항의 주제에 의해 달성된다. 본 발명의 유리한 실시예 및 개발예는 종속 청구항, 다음의 상세한 설명 및 도면에 명기된다.
본 발명에 따른 방법은 적어도 하나의 자동차의 가이드를 지원하기 위해 사용된다. 본 발명에 따른 방법에서, 복수의 자동차의 각각의 주변 센서 시스템을 사용하여, 각각의 주변 교통 상황을 특징짓는 각각의 주변 데이터가 검출된다. 다른 말로 하면, 따라서 각각의 자동차는 각각의 자동차의 주변을 검출하는 자체의 주변 센서 시스템을 포함한다. 주변 센서 시스템은 예를 들어 하나 이상의 카메라 및/또는 예를 들어 각각의 송신 및 수신 장치를 갖는 레이더, 라이더 및/또는 레이저 센서와 같은 다른 센서를 포함할 수 있다. 본 발명에 따르면, 주변 데이터는 각각의 자동차에 의해 주행되는 각각의 제 1 도로 및 각각의 다른 교통 참여자가 존재하는 각각의 제 2 도로가 만나는 영역에서 자동으로 검출되는 것이 제공된다. 이 경우, 상기 영역에 대한 검출된 주변 데이터로부터 자동으로 각각의 우선 통행권 거동으로서, 각각의 다른 교통 참여자가 각각의 자동차에 앞서 상기 각각의 영역을 횡단하거나 또는 횡단했을 수 있도록, 각각의 자동차가 각각의 다른 교통 참여자에게 우선 통행권을 부여하는지 또는 부여했는지, 또는 그 반대인지 여부가 결정된다. 따라서, 상기 각각의 영역에서 마주치는 교통 참여자의 우선 통행권의 부여 또는 주장과 관련한 거동이 결정된다. 따라서, 우선 통행권 거동은 각각의 관련된 교통 참여자가 각각의 교통 상황에서 어떻게 반응하는지 또는 반응했는지를 나타낸다. 복수의 결정된 우선 통행권 거동으로부터 자동으로 상기 영역에 대한 우선 통행권 규칙이 결정된다. 본 발명의 특히 바람직한 실시예에서, 결정된 우선 통행권 규칙은 이 경우 가이드될 적어도 하나의 자동차에 제공된다.
따라서 복수의 개별 경우에 각각, 동시에 네거리 영역 또는 교차로 영역에 도착하는, 즉 서로 마주치는 적어도 2 개의 교통 참여자 중 어느 것이 우선적으로 도로를 주행하거나 또는 지나가는지 그리고 적어도 2 개의 서로 마주치는 교통 참가자 중 어느 것이 각각의 다른 도로를 우선적으로 주행하거나 또는 지나갈 수 있는지가 결정된다. 이를 수행하는, 즉 대응하는 주변 데이터를 검출하는 복수의 자동차는 여기서 각각의 경우 그리고 전체적으로 하나 이상의 영역 또는 대응하는 교통 상황을 검출할 수 있다. 특히, 특정 영역은 복수 회, 예를 들어 상이한 시간에 그리고 이에 따라 특히 상이한 교통 상황에서, 동일한 자동차 및/또는 상이한 자동차에 의해 주행될 수 있고 이에 따라 검출될 수 있다. 영역을 검출하는 것은 여기서 이러한 영역에 대한 또는 이러한 영역에서 주변 데이터를 검출하는 것과 동등할 수 있다.
복수의 자동차는 서로 독립적으로 거동할 수 있지만, 그러나 그럼에도 불구하고 집합적으로 차량군(fleet) 또는 집단(swarm)이라고 지칭될 수 있다. 차량군 또는 집단의 이들 자동차에 의해 각각 개별적으로 검출되는 주변 데이터 및/또는 이로부터 결정되는 우선 통행권 거동은 집합적으로, 즉 전체적으로 그에 상응하게 집단 데이터로 지칭될 수 있다. 따라서 우선 통행권 규칙은 개별 경우 또는 개별 상황에 기초하여 결정되는 것이 아니라, 집단 데이터로부터 또는 이를 기초로 하여 결정된다. 이를 통해 유리하게는, 각각의 자동차 및/또는 각각의 다른 교통 참여자가 불규칙적인 방식으로 거동하는 1 회 또는 특수 상황에 의해, 각각의 영역에 대한 잘못된 우선 통행권 규칙이 결정되는 것이 발생할 수 없게 된다. 이 경우, 본 발명의 인식은 대부분의 상황에서 대부분의 교통 참여자는 규칙을 준수하는 방식으로, 즉 법적 교통 규칙에 따라 거동한다는 것이다. 일반적인 자동차에 의해 검출되는 집단 데이터를 이와 같이 사용함에 의해, 유리하게는 다양한 영역에 대해, 즉 네거리 및 교차로에 대해, 거기에서 각각 유효하거나 또는 적용 가능한 우선 통행권 규칙이 결정될 수 있고, 이를 위해 예를 들어 이들 각각의 영역에 의도적으로 그리고 구체적으로 각각의 우선 통행권 규칙을 결정하기 위해 해당 전문 요원이 접근해야 할 필요성은 없어지게 된다. 따라서 유리하게는 자동화된 방식으로 그리고 특히 적은 노력을 기울여서 우선 통행권 규칙을 포괄적으로 결정하는 것이 달성될 수 있다. 이러한 결정된 우선 통행권 규칙은 예를 들어 규칙 기반의 자동차 가이드, 맵 또는 데이터 세트의 생성, 통계적 평가 등과 같은 다양한 적용 목적에 유용하게 사용될 수 있다.
또한, 자동차 및 다른 교통 참여자의 실제 거동, 즉 실제 교통 흐름이 각각의 영역에 대해 검출되고, 특히 우선 통행권 규칙을 결정하기 위한 기초로서 사용되기 때문에, 본 발명에 따른 방법은 유리하게는 각각의 영역에서 자동으로 인식될 수 있거나 또는 또한 기존의 표지판 또는 도로 장비에만 의존하지는 않는다. 따라서, 유리하게는, 표지판 또는 도로 장비가 부재하거나 또는 불완전하거나 또는 예를 들어 손상된 경우에도 인간 운전자는 최소한 다수에 의해 또는 평균적으로 각각의 교통 상황 및 합법적으로 유효하고 적용 가능한 우선 통행권 규칙을 일반적으로 신뢰성 있게 검출하거나 또는 평가할 수 있는 상황이 기술적으로 이용될 수도 있다.
도로라는 용어는 본 발명의 범위에서는 일반적으로 해석되어야 하며, 임의의 유형의 교통 경로를 의미하거나 또는 포함할 수 있다. 따라서 본 발명은 예를 들어 비포장된 산림 또는 시골길 도로가 진정한 의미에서의 도로와 마주치는 영역 또는 교통 상황에 대해서도 유효할 수 있는데, 즉 적용될 수 있다. 마찬가지로, 예를 들어 제 1 또는 제 2 도로는 경계가 정해진 도로, 예를 들면 사유 재산의 입구 또는 출구일 수도 있다.
바람직하게는, 영역에 대한 우선 통행권 규칙은, 이러한 영역에 대해 적어도 사전 설정된 개수의 결정된 우선 통행권 거동이 존재할 때, 즉 결정된 경우에만, 결정되는 것이 제공될 수 있다. 마찬가지로, 영역에 대한 우선 통행권 규칙은 예를 들어 이러한 영역에 대해 각각 결정된 우선 통행권 거동에 의해 새롭게 결정되고, 업데이트되고, 조정되고 그리고/또는 체크될 수 있다. 바람직하게는 우선 통행권 규칙은, 각각의 우선 통행권 규칙에 대한 사전 설정된 신뢰도 값에 도달하는 경우에만, 가이드될 적어도 하나의 자동차에 제공될 수 있다. 이는 예를 들어 우선 통행권 규칙이 적어도 사전 설정된 개수의 결정된 우선 통행권 거동으로부터 결정되는 경우, 즉 적어도 사전 설정된 개수의 결정된 우선 통행권 거동에 기초하여 결정되는 경우일 수 있다. 마찬가지로 유리하게는 예를 들어 우선 통행권 거동의 분산 대역 또는 분산이 고려될 수 있다. 신뢰도 값은 예를 들어 추가적으로 고려된 임의의 우선 통행권 거동이 결과적인 우선 통행권 규칙에 대한 사전 설정된 영향보다 적을 경우에 달성될 수 있다. 이러한 방식으로 유리하게는 결정된 우선 통행권 규칙 및 자동차의 가이드의 안전성 및 신뢰성, 즉 교통 상황에서의 안전성이 향상될 수 있다.
가이드될 적어도 하나의 자동차, 즉 결정된 우선 통행권 규칙 또는 우선 통행권 규칙들을 제공함으로써 안내 또는 가이드가 지원되는, 지원될 수 있는 또는 지원되어야 하는 자동차는 주변 데이터를 검출하는 복수의 자동차 중 하나일 수 있다. 그러나 이것이 반드시 그런 것은 아니다. 다른 말로 하면, 유리하게는 또한 그러한 자동차는 집단 데이터에 기초하여 결정되는 우선 통행권 규칙에 의해 지원될 수 있고, 이러한 자동차는 자체적으로 주변 데이터를 검출하거나 또는 각각의 우선 통행권 거동을 결정하고 그리고/또는 주변 데이터 및/또는 각각의 우선 통행권 거동을 대응하는 데이터 처리 장치로 전송하도록 설계되거나 또는 구성되는 것은 아니다. 마찬가지로, 결정된 우선 통행권 규칙은 그러나 복수의 자동차, 즉 차량군 또는 집단 차량 중 하나, 복수 또는 모두에 제공될 수도 있다.
주변 데이터는 본 발명의 바람직한 실시예에서 각각의 주변 데이터를 검출한 자동차에서 각각 우선 통행권 규칙을 결정하기 위해 자동차의 각각의 로컬 데이터 처리 장치에 의해 처리될 수 있다. 따라서, 각각의 우선 통행권 거동은 예를 들어 자동차들 중 하나, 일부 또는 모두의 각각의 보조 시스템 또는 데이터 처리 장치에 의해 각각 로컬로 결정될 수 있다. 이를 통해, 우선 통행권 규칙은 유리하게는 각각의 자동차의 사용, 즉 가이드를 위해 바로 그리고 직접적으로 제공된다. 검출된 주변 데이터 및/또는 이로부터 결정된 우선 통행권 거동은 마찬가지로 예를 들어 카-2-카(car-2-car) 통신에 의해 자동차로부터 자동차로 직접 전송되거나 또는 교환될 수 있다. 마찬가지로, 개별 자동차들 간의 주변 데이터 및/또는 우선 통행권 거동의 전송 또는 교환은 차량 외부 서버 장치의 중재 하에 수행될 수 있다. 이 경우 다수의, 즉 복수의 자동차에 의해 검출된 주변 데이터 및/또는 복수의 자동차에 의해 결정된 우선 통행권 거동으로 이루어져 자동차들 중 하나 이상의 자동차에서 이용 가능한 데이터베이스에 기초하여, 그 후 자동차들 중 하나, 복수 또는 모두에서, 예를 들어 각각의 지원 시스템 또는 각각의 데이터 처리 장치에 의해, 각각의 우선 통행권 규칙 또는 우선 통행권 규칙들이 결정될 수 있다.
마찬가지로, 우선 통행권 거동을 결정하기 위한 검출된 주변 데이터는 차량 외부 서버 장치로 전송될 수 있으며, 이는 그 후 또한 우선 통행권 규칙을 결정한다.
본 발명의 유리한 실시예에서, 자동차의 주변 데이터 및/또는 결정된 우선 통행권 거동은 예를 들어 클라우드 또는 백엔드 서버와 같은 특히 차량 외부의 중앙 서버 장치에 자동으로 전송된다. 이러한 중앙 서버 장치는 이로부터 자동으로 우선 통행권 규칙을 결정한다. 특히, 중앙 서버 장치는 결정될 우선 통행권 규칙을 가이드될 적어도 하나의 자동차, 특히 복수의 자동차에 자동으로 전송할 수 있다. 다른 말로 하면, 즉, 특히 상이하게 공간적으로 분포되어 배치되어 있는 네거리 및/또는 교차로 영역에서 검출되거나 또는 이들에 대해 적용되는 많은 상이한 자동차들로부터의 데이터는 중앙 위치에서 처리된다. 이를 통해, 우선 통행권 규칙은 특히 신속하고 그리고 신뢰성 있게, 특히 낮은 통신 오버헤드를 가지고, 즉 특히 효율적으로 그리고 특히 큰 공간 영역에 대해 결정될 수 있다. 이를 위해, 유리하게는 마찬가지로 각각의 자동차의 검출된 고유 이동 및/또는 각각의 다른 교통 참여자의 검출된 이동 및/또는 각각의 검출된 도로 장비 및/또는 기타의 검출된 이동이 중앙 서버 장치로 전송될 수 있다. 이러한 양태에 대해서는 아래에서 더욱 자세하게 설명한다. 중앙 서버 장치는 이 경우 유리하게도 또한, 자동으로 결정된 우선 통행권 규칙이 적어도 하나의 자동차의 가이드를 지원하기 위해 전송되거나 또는 제공되기 전에 중앙 위치에서 특히 용이하게 체크될 수 있는 것을 가능하게 한다. 이를 통해 향상된 안전성을 달성할 수 있다. 따라서, 우선 통행권 거동은 개별 자동차에서 로컬로 결정될 수 있고, 그 후, 이로부터 우선 통행권 규칙 규칙을 결정하는 차량 외부 서버 장치로 전송될 수 있다. 각각의 자동차에서 우선 통행권 거동 및/또는 우선 통행권 규칙을 결정함으로써 로컬 데이터 처리 또는 계산 노력이 거기에서 증가하지만, 그러나 유리하게는 서버 장치로의 데이터 전송을 위한 대역폭 또는 데이터 볼륨이 절약될 수 있다. 다른 한편으로, 서버 장치에 의해 우선 통행권 거동 및/또는 우선 통행권 규칙을 결정 또는 계산함으로써, 예를 들어 개선된 계산 효율 및 특히 간단한 체크 가능성을 달성하거나 또는 각각의 결과를 보호하는 것이 가능할 수 있다.
예로서, 자동차는 예를 들어 일 도로를 주행하여, 우측으로부터 제 2 도로가 합류하는 영역에 도달할 수 있다. 주변 센서 시스템에 의해, 자동차는 이 경우 제 2 도로 상에 다른 교통 참여자, 예를 들어 다른 자동차가 존재한다는 것을 검출할 수 있으며, 이러한 다른 교통 참여자는 마찬가지로 이 교차로 영역에 접근하고 있다. 주변 데이터를 처리함으로써 그리고 자신의 자동차의 위치 및 이동을 고려함으로써 이 경우 예를 들어, 자신의 자동차가 제 2 도로의 교차로 이전에 정지하고 다른 교통 참여자가 교차로 영역을 우선적으로 통과하는 것이 결정될 수 있다. 이러한 또는 이와 유사한 교통 상황을 복수의 자동차 중 몇 대가 통과할 수 있다. 마찬가지로, 예를 들어 다른 교통 참여자는 복수의 자동차 중 하나일 수 있으므로, 따라서 동일한 영역에서의 동일한 교통 상황을 다른 관점에서 검출할 수 있다. 이 경우 이러한 영역에 대해 주변 데이터의 복수의 세트가 검출되어 처리되거나 또는 평가되는 경우, 그 전체로부터 이러한 영역에 대해, 자동차의 관점에서 "좌측에 앞서 우측" 우선 통행권 규칙이 적용된다는 것이 도출되거나 또는 결정될 수 있다. 따라서 이는 또한 이러한 영역에 대응되는 교통 표지가 존재하지 않는 경우에도 결정될 수 있다. 그러나, 자동차의 인간 운전자 및 제 2 도로 상에서 주행하는 다른 자동차의 인간 운전자, 즉 다른 교통 참여자에 대해서도, 이러한 영역에 대한 이러한 규칙은 또한 대응하는 표지판이 없이도 명백할 수 있다. 따라서 이러한 규칙이 이러한 영역에 대해 자동으로 결정되면, 이들은 이후에 이러한 영역에서 또는 이러한 영역을 통해 자율 자동차를 자동으로 안전하고 올바르게 가이드하기 위해 사용될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 가이드될 자동차의 운전자는, 장래에 그가 우선 통행권 규칙이 이미 결정된 영역에 도달하는 경우, 예를 들어 자동차의 가이드 시에 결정된 우선 통행권 규칙을 디스플레이함으로써 또는 대응하는 시각적 및/또는 청각적 표시 또는 경고에 의해 지원될 수 있다.
본 발명의 유리한 실시예에서, 각각의 우선 통행권 거동을 결정하기 위해 각각의 경우에 각각의 영역에서 각각의 자동차의 고유 이동 및 각각의 다른 교통 참여자의 이동이 검출되어 추적된다. 다른 말로 하면, 즉 정적인 또는 현재의 상황뿐만 아니라, 시간에 따른 전개, 즉 동적인 교통 상황도 검출된다. 다른 말로 하면, 즉 각각의 영역에서의 또는 각각의 영역을 통한 교통 흐름이 검출되거나 또는 주변 데이터로부터 결정된다. 여기서 이러한 의미에서의 이동은 자동차 및/또는 다른 교통 참여자의 정지 또는 휴지를 결정하는 것을 또한 포함하는 이동 상태로서 이해되어야 한다. 따라서, 각각의 교통 상황의 일부로서, 각각의 환경 또는 주변 센서 시스템에 의해 각각의 자동차와 각각의 적어도 하나의 다른 교통 참여자, 특히 각각의 영역에 위치하고 있는 복수의 또는 모든 교통 참여자 사이의 각각의 상대 이동이 검출된다. 따라서, 자동차의 검출된 고유 이동 및 다른 교통 참여자의 이동에 기초하여, 자동차가 각각의 영역을 우선적으로 통과하거나 또는 횡단하는지 여부 또는 다른 교통 참여자가 각각의 자동차에 앞서 각각의 영역을 우선적으로 통과하거나 또는 횡단하는지 여부, 즉 각각의 영역에 대한 각각의 우선 통행권 거동이 결정될 수 있다. 자동차의 고유 이동은 대응하는 온보드 센서, 피드백 시스템, 제어 장치 및/또는 이와 유사한 것들에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 예를 들어, 모터 제어 장치, 기어 위치, 회전 속도계, 적어도 하나의 휠 인코더, 조향각 및/또는 다른 것들이 더 많이 모니터링되고 그에 따라 평가될 수 있다. 각각의 다른 교통 참여자의 이동은 주변 데이터의 일부로서 검출될 수 있다. 다른 교통 참여자의 이동을 추적하기 위해, 주변 데이터는 특히 연속적으로 또는, 예를 들어 기술 설계에 따라, 예를 들어 적어도 10 Hz의 주파수로 검출될 수 있다. 이러한 방식으로, 각각의 교통 흐름, 즉 상기 영역에 대한 우선 통행권 거동은 주변 데이터로부터 특히 신뢰성 있게 결정될 수 있다.
본 발명의 유리한 실시예에서, 자동으로 상기 영역에 대한 각각의 지리적 위치가 결정되고, 결정된 우선 통행권 규칙은 결정된 위치에 따라 자동으로 데이터 계층으로서 맵에 통합된다. 다른 말로 하면, 즉 결정된 우선 통행권 규칙은 우선 통행권 규칙이 결정된 영역의 결정된 지리적 위치와 관련됨으로써 지리적 또는 공간적 데이터에 할당된다. 여기서 맵은 종래의 의미에서, 각각의 경우에 영역의 개별의 것들, 즉 본 발명의 의미에서의 네거리 또는 교차로 영역보다 상당히 더 큰 지역에 대한 물리적 특징의 공간적 배열, 특히 도로 프로파일을 나타내는 데이터 세트로서 이해되어야 한다. 결정된 우선 통행권 규칙을 데이터 계층으로서 맵에 통합하면 이 경우 유리하게는 이러한 추가적인 또는 보완적인 데이터 계층의 표준화된 처리가 가능하게 된다. 또한 오늘날의 많은 개수의 자동차 및 모든 자율 자동차에 맵, 즉 맵 데이터 세트가 이미 존재하기 때문에, 이미 존재하는 이러한 맵 또는 네비게이션 데이터 세트의 특히 간단한 업데이트가 가능하게 된다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 각각의 주변 센서 시스템에 의해, 각각의 영역에 존재하는 도로 장치, 특히 교통 표지, 교통 신호 시스템 및/또는 차선 마커가 검출된다. 검출된 도로 장비는 이 경우 우선 통행권 규칙을 결정할 때 자동으로 고려된다. 다른 말로 하면, 즉 우선 통행권 규칙은 각각의 도로 장비에 따라 결정된다. 필요한 경우 존재하는 도로 장비를 고려함으로써, 각각의 우선 통행권 규칙은 유리하게는 특히 신뢰성 있게 정확하게 결정될 수 있다. 예를 들어 일 영역에서의 결정된 교통 상황은 이러한 영역에 대한 2 개의 상이한 우선 통행권 규칙과 일치하는 특정 방식으로 개발되거나 또는 전개될 수 있다. 예를 들어, 우측으로부터 합류하는 도로 상에서 접근하는 다른 교통 참여자가 각각의 영역을 우선적으로 통과한다는 것이 주변 데이터로부터 결정될 수 있다. 이것은 각각의 영역에 대해 우선 통행권 규칙 "좌측에 앞서 우측"이 적용된다는 사실 때문일 수 있거나 또는 우측으로부터 합류하는 도로가 우선 통행권 도로로서 선언된다는 사실 때문일 수 있으며, 이는 도로 장비의 일부로 검출될 수 있는 예를 들어 교통 표지 번호 301 또는 교통 표지 번호 306에 의해 표시될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 예를 들어 우선 통행권 도로의 굴곡을 표시하는 추가 표지가 존재할 수도 있다. 따라서 이러한 교통 표지, 즉 각각의 도로 장비를 자동으로 검출하고 그리고 고려함으로써, 각각의 적용 가능한 우선 통행권 규칙이 명확하게 선택되고 결정될 수 있다. 마찬가지로, 예를 들어 결정된 우선 통행권 거동이 검출된 도로 장비와 일치하는지 여부를 결정하기 위해, 도로 장비가 검출되고 평가될 수 있다. 따라서 예를 들어 운전자 또는 교통 참여자가 예를 들어 자신의 규칙적인 우선 통행권을 포기하는 경우에 의해, 각각의 영역에 대해 잘못된 우선 통행권 규칙이 결정되는 것을 회피할 수 있다. 또한 결정된 우선 통행권 거동과 도로 장비 사이의 불일치 또는 차이가 자동으로 인식되는 경우, 관련 신뢰도 값이 감소될 수 있다. 각각의 도로 장비는 또한 예를 들어 주변 센서 시스템에 의해 검출되는데, 즉 주변 데이터로부터 결정될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 도로 장비는 예를 들어 하나 이상의 다른 데이터 소스로부터 검색될 수 있다. 이러한 데이터 소스는 예를 들어 맵의 대응하는 데이터 계층일 수 있다.
본 발명의 유리한 실시예에서, 각각의 다른 교통 참여자의 유형이 자동으로 결정되어, 우선 통행권 규칙을 결정할 때 고려된다. 다른 말로 하면, 우선 통행권 규칙은 즉 각각의 다른 교통 참여자의 유형 또는 타입에 따라 결정될 수 있다. 따라서 우선 통행권 규칙은 예를 들어 각각의 교통 상황에 관련된 모든 교통 참여자의 각각의 일 유형 또는 일 타입 또는 유형 또는 타입의 조합에 대해 구체적으로 결정될 수 있다. 이를 위해, 다른 교통 참여자는 주변 데이터의 상응하는 처리에 의해 자동으로 그들의 유형 또는 그들의 타입에 대해 분류될 수 있는데, 예를 들어 보행자, 자전거 타는 사람, 자동차 등 그 이상으로 분류될 수 있다. 이를 위해, 예를 들어 이미지 처리 및/또는 물체 인식 알고리즘이 사용될 수 있다. 이를 통해, 복잡한 우선 통행권 규칙이 인식되고 결정될 수 있다. 예를 들어, 자동차가 주행하는 제 1 도로로부터 우측으로, 제 1 도로로부터 멀리 안내되는 일방 통행 도로가 분기할 수 있으며, 이 일방 통행 도로는 그러나 자전거 타는 사람이 반대 방향으로 주행할 수 있다. 이 경우 분기하는 일방 통행 도로로부터 자동차에 대해 허용되는 주행 방향에 반대 방향으로 제 1 도로에 접근하는 자전거 타는 사람이 이 경우 "좌측에 앞서 우측" 규칙에 따라 자동차에 앞서 우선 통행권을 갖는다. 이것은 그러나 이러한 상황에서는 자전거 타는 사람에 대해 특수하게, 즉 특정 유형의 교통 참여자에 대해서만 유효하다. 마찬가지로 다른 교통 참여자의 유형을 고려하여 예를 들어 자동으로 규칙이 결정될 수 있는데, 즉 보행자 교차로 또는 보행자 건널목(횡단 보도)에서는 보행자가 자동차에 앞서 절대적인 우선권을 갖지만, 그러나 이것은 자전거를 활주시키는 대신에 그들의 자전거 상에서 주행하는 자전거 타는 사람에게는 적용되지 않는 것으로 결정될 수 있다.
본 발명의 유리한 실시예에서, 각각의 자동차의 각각의 탑승자 모니터링 장치에 의해, 각각의 자동차의 운전자의 거동, 특히 각각의 시선 방향 및/또는 각각의 제스처가 검출되고, 우선 통행권 규칙을 결정할 때 고려된다. 예를 들어, 운전자가 각각의 유효 우선 통행권 규칙에 따라 그에게 고유하게 부여되는 우선 통행권을 포기하고 다른 교통 참여자에게 각각의 영역을 우선적으로 통행하거나 또는 횡단할 수 있게 하고, 이것을 각각의 다른 교통 참여자의 방향으로의 시선 및 대응하는 요청 제스처를 통해 표시하는 것이 규칙적으로 발생한다. 지금까지 100 % 확실성을 가지고 각각의 운전자의 제스처의 의미 또는 의도를 자동으로 결정하는 것은 가능하지 않지만, 그럼에도 불구하고 대응하는 제스처가 검출된다면, 유리하게는 예를 들어 각각의 우선 통행권 거동으로부터 결정된 우선 통행권 규칙의 신뢰도 값이 감소될 수 있다. 이를 통해, 유리하게는 결정된 우선 통행권 규칙의 신뢰성 및 정확성이 향상될 수 있다. 따라서, 일반적으로 탑승자 모니터링 장치에 의해 검출된 각각의 운전자의 거동은, 자동으로 결정된 우선 통행권 거동이 표준 상황인지 또는 특별한 또는 예외적인 상황이 존재하는지 여부에 대한 표시로서 자동적으로 사용될 수 있다. 바람직하게는, 이를 위해 예를 들어 우선 통행권의 부여 또는 자신의 우선 통행권의 포기를 나타낼 수 있는 복수의 사전 설정된 제스처, 제스처 유형 및/또는 전형적인 제스처의 특성 또는 특성화가 대응하는 데이터베이스에서 사전 설정되고 이 경우 각각의 검출된 제스처와 비교될 수 있다. 마찬가지로, 유리하게는 예를 들어 기계적 학습의 방법이 각각의 운전자의 거동을 학습하는데 사용될 수 있으며, 따라서 이 경우 각각의 거동이 운전자 특유의 방식으로 그 의미가 특히 정확하고 신뢰성 있게 검출될 수 있고 그에 따라 우선 통행권 규칙의 결정을 위해 고려될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에서, 가이드될 적어도 하나의 자동차는 적어도 반-자동화된 주행 작동에서, 우선 통행권 규칙이 결정된 영역을 통한 결정된 우선 통행권 규칙에 따라 자동으로 제어된다. 따라서, 이러한 주행 작동은 반-자동화된, 고도-자동화된 또는 완전-자동화된, 또는 예를 들어 대응하는 공지된 5 단 시스템에 따른 무인 또는 자율 주행일 수 있다. 가이드될 적어도 하나의 자동차는 본 발명에 따른 방법에 의해 안내 또는 가이드가 지원되는 그러한 자동차이다. 원칙적으로, 자율 자동차는 주행 전략을 결정하기 위해, 현재 검출된 각각의 주변 데이터에 기초하여 각 교통 상황을 개별적으로 그리고 새롭게 평가할 수 있다. 결정된 우선 통행권 규칙에 따라 적어도 반-자동화된 주행 작동에서 자동차를 제어 또는 작동시키는 것은 유리하게는 예를 들어 다른 교통 참여자에 대해 각각의 자율 자동차의 거동을 더 양호하게 예측 가능하고 평가 가능하게 할 수 있다. 이를 통해 유리하게는 보다 유동이 원활하고 안전한 교통 흐름을 달성할 수 있다.
본 발명에 따른 방법 외에도, 본 발명의 다른 양태는 자동차의 가이드를 지원하기 위한 보조 시스템이다. 본 발명에 따른 보조 시스템은 데이터 처리 장치를 포함하고, 이러한 데이터 처리 장치는 자체 측에 통신 인터페이스를 포함하고, 주변 센서 시스템에 의해 검출되어 자동차의 주변의 교통 상황을 특징짓는 주변 데이터를 통신 인터페이스를 통해 수신하도록 구성된다. 본 발명에 따르면, 보조 시스템, 특히 데이터 처리 장치는 수신된 주변 데이터로부터, 자동차에 의해 주행되는 제 1 도로가 다른 교통 참여자가 위치하는 제 2 도로와 만나는 영역에 대해, 다른 교통 참여자가 자동차에 앞서 상기 영역을 횡단하도록, 자동차가 다른 교통 참여자에게 우선 통행권을 부여하는지, 또는 그 반대인지 여부를 결정하도록 구성된다. 또한 본 발명에 따른 보조 시스템, 특히 데이터 처리 장치는 이로부터 각각의 영역에 대한 우선 통행권 규칙을 자동으로 결정하여, 자동차의 가이드를 지원하기 위해 제공하도록 구성된다. 이를 위해, 보조 시스템은 본 발명에 따른 방법의 방법 단계를 코딩하거나 또는 표현하는 프로그램 코드가 저장되어 있는 데이터 메모리를 포함할 수 있다. 또한, 데이터 처리 장치는 이러한 프로그램 코드를 실행하기 위해 이러한 데이터 메모리에 결합되는 프로세서 장치를 포함할 수 있다.
다른 말로 하면, 본 발명에 따른 보조 시스템은 즉 본 발명에 따른 방법의 적어도 하나의 변형예를 수행하거나 또는 실행하도록 구성된다. 그에 상응하게, 본 발명에 따른 방법과 관련하여 언급된 구성 요소 및 장치는 특히 본 발명에 따른 보조 시스템의 대응하는 구성 요소 및 장치일 수 있다. 본 발명에 따른 보조 시스템은 위에서 언급된 중앙 서버 장치를 포함할 수 있다. 이 경우 중앙 서버 장치는 데이터 처리 장치일 수 있다. 마찬가지로, 데이터 처리 장치는 중앙 서버 장치의 일부일 수도 있거나 또는 그 반대일 수도 있다. 그러나 마찬가지로 데이터 처리 장치는 예를 들어 완전히 차량 측에 제공될 수 있다. 따라서 본 발명에 따른 보조 시스템은 이 경우 각각의 자동차에 대한 장치이다. 본 발명에 따른 보조 시스템은 다른 구성 요소 또는 장치를 포함할 수 있는데, 예를 들어 주변 센서 시스템, 탑승자 모니터링 장치, 위에서 언급된 기계적 학습을 수행하기 위한 장치, 자동차의 고유 이동을 검출하고 추적하기 위한, 각각의 영역의 각각의 지리적 위치를 결정하기 위한 그리고/또는 기타 추가의 기능을 위한 센서 시스템을 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 양태는 본 발명에 따른 보조 시스템을 포함하는 자동차이다. 따라서, 본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 방법의 적어도 하나의 변형예를 수행하거나 또는 실행하도록 구성될 수 있다. 특히, 본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 방법과 관련하여 그리고/또는 본 발명에 따른 보조 시스템과 관련하여 언급된 자동차일 수 있다.
본 발명에는, 또한 본 발명에 따른 방법의 개발예와 관련하여 설명된 바와 같은 특징을 포함하는 본 발명에 따른 보조 시스템 및 본 발명에 따른 자동차의 개발예도 포함되며, 그 반대로 마찬가지이다. 불필요한 중복을 회피하기 위해, 대응되는 개발예는 여기서 본 발명의 모든 양태에 대해 한 번 더 명시적으로 별도로 설명되지는 않는다.
이하에서는 본 발명의 실시예가 설명된다.
도 1은 복수의 교통 참여자가 만나는 교차로 영역을 갖는 예시적인 교통 상황의 개략적 개요를 도시한다.
도 2는 자동차의 가이드를 지원하기 위한 방법의 예시적인 개략적인 흐름도를 도시한다.
이하에서 설명하는 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예이다. 이러한 실시예에서, 본 실시예에 대해 설명된 구성 요소는 각각 서로 독립적으로 고려되어야 하는 본 발명의 개별적인 특징을 나타내며, 이러한 특징들은 또한 각각 서로 독립적으로 본 발명을 개발하고, 따라서 또한 개별적으로 또는 도시된 것과 다른 조합으로 본 발명의 일부로서 간주될 수 있다. 또한, 설명된 실시예는 이미 설명된 본 발명의 다른 특징에 의해서도 또한 보완될 수 있다.
도 1은 예시적인 교통 상황(1)의 개략적인 개요를 도시한다. 특히, 제 1 도로(2)가 도시되어 있고, 이러한 제 1 도로에 제 2 도로(3)가 합류한다. 여기서 직접적인 교차로 영역(4)이 개략적으로 도시되어 있고, 여기에서 현재 도시된 교통 상황(1)이 발생한다. 이 경우, 제 1 도로(1)에는 자동차(5)가 존재한다. 자동차(5)는 주변 센서 시스템(6), 이 주변 센서 시스템에 결합되고 통신 모듈(8)을 포함하는 데이터 처리 장치(7), 데이터 처리 장치(7)에 연결된 내비게이션 장치(9) 및 마찬가지로 데이터 처리 장치(7)와 연결된 탑승자 모니터링 장치(10)를 포함한다.
데이터 처리 장치(7)는 통신 모듈(8)에 의해 여기서 개략적으로 도시된 양방향 무선 데이터 링크(11)를 통해 차량 외부 서버(12)와 통신하도록 구성된다.
교차로 영역(4)에는 다른 교통 참여자로서 이 경우 보행자(13) 및 제 2 도로(3) 상에 위치하는 제 3 자 차량(14)이 존재한다.
교통 상황(1)의 다이내믹은 여기서 상응하는 화살표로 표시된다. 제 1 화살표에 의해 자동차(5)의 경로(15)가 표시되고, 제 2 화살표에 의해 보행자(13)의 경로(16)가 표시되며 그리고 제 3 화살표에 의해 제 3 자 차량(14)의 경로(17)가 표시된다. 따라서, 자동차(5)는 경로(15)를 따라 제 1 도로(2) 상에서 교차로 영역(4)을 통해 통과하기를 원할 것이다. 보행자(13)는 제 2 도로(3)에서 와서 경로(16)를 따라 제 1 도로(2)를 횡단하기를 원할 것이다. 제 3 자 차량(14)은 제 2 도로(3) 상에서 경로(17)를 따라 정지 라인(18)까지 주행하고, 이 정지 라인은 제 2 도로(3)가 제 1 도로(2)와 만나는 지점을 나타낸다.
도 2는 자동차, 특히 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법의 예시적인 개략적인 흐름도(19)를 도시한다. 이 방법, 즉 흐름도(19)는 이하에서 도 1을 참조하여 설명될 것이다.
이 방법은 방법 단계(S1)로 시작한다. 여기서, 자동차(5)의 보조 시스템이 활성화된다. 이 경우, 이러한 보조 시스템은 주변 센서 시스템(6), 데이터 처리 장치(7), 탑승자 모니터링 장치(10) 및 내비게이션 장치(9)를 포함한다.
방법 단계(S2)에서, 자동차(5)는 도로(2)를 따라 주행하고, 여기서 주변 센서 시스템(6)에 의해 연속적으로 제 1 도로(2)의 영역 내의 도로 장비를 포함하여 주변 데이터가 검출된다. 여기서 도로 장비로서 예를 들어 정지 라인(18)이 검출된다. 주변 데이터의 이러한 연속적인 검출은 여기서 루프 경로(20)에 의해 개략적으로 표시되며, 또한 후속하는 방법 단계들 동안 수행될 수도 있다.
방법 단계(S3)에서, 자동차(5)는 교차로 영역(4), 즉 도 1에 도시된 교통 상황(1)으로 도달하게 된다. 연속적으로 검출된 주변 데이터를 데이터 처리 장치(7)에 의해 처리함으로써, 교차로 영역(4)은 자동으로 인식된다.
여기서 예시적으로 도시된 것과 달리, 방법 단계(S2 및 S3)는 마찬가지로 실질적으로 역전된 순서로 수행될 수도 있다. 따라서, 방법 단계(S1) 후에 우선 - 예를 들어 존재하는 맵 데이터 및 자동차(5)의 연속적으로 결정된 위치에 기초하여 - 자동차(5)가 교차로 영역(4)에 도달하고 그 후 이러한 교차로 영역(4)에 대한 주변 데이터의 자동 검출이 활성화되는 것이 자동으로 인식될 수 있다.
방법 단계(S4)에서, 주변 데이터를 처리함으로써, 교차로 영역(4)에 존재하는 다른 교통 참여자, 즉 여기서 보행자(13) 및 제 3 자 차량(14)이, 그들의 각각의 유형 및 그들의 각각의 이동 거동을 포함하여 검출된다. 따라서, 여기서 교차로 영역(4)에서 어떤 유형의 교통 참여자가 어디에 위치하고 있는지, 그들이 정지하고 있는지 또는 이동하고 있는지 그리고 필요한 경우 어떤 방향으로 또는 어떤 궤도를 따라 이동하는지가 자동으로 결정된다. 이 경우, 복수의 검출된 위치로부터 결정된 각각의 궤도는 특히 각각의 예상 이동을 결정하기 위해 외삽될 수 있다. 다른 교통 참여자의 위치 및 이동은 이 경우 특히 자동차(5)에 대해 결정된다. 이 경우, 자동차(5), 보행자(13) 및 제 3 자 차량(14)의 위치 및 이동은 특히 교차로 영역(4)에 대해 결정된다. 이와 유사하게, 방법 단계(S5)에서, 자동차(5)의 운전자의 운전자 거동이 탑승자 모니터링 장치(10)에 의해, 특히 시선 및 제스처에 대해 모니터링되고, 이는 보행자(13) 및/또는 제 3 자 차량(14)의 운전자와의 통신으로서 해석될 수 있다.
방법 단계(S6)에서, 교통 상황(1)은 도 1에 도시된 스냅 샷을 넘어 다이내믹하게 전개되고, 결정된 위치 및 이동으로부터 교차로 영역(4)에 대한 우선 통행권 거동이 결정된다. 구체적으로, 본 예에서, 자동차(5)는 우선 도 1에 도시된 위치에서 정지하고, 이 경우 운전자는 보행자(13)에게 자동차(5)에 앞서 경로(16)를 따라 제 1 도로(2)를 횡단할 수 있다는 것을 대응하는 제스처에 의해 이해되도록 제공한다. 이와 동시에, 제 3 자 차량(14)은 정지 라인(18) 상에서 정지하게 된다. 그 후, 자동차(5)는 제 3 자 차량(14)에 앞서 경로(15)를 따라 교차로 영역(4)을 횡단한다.
방법 단계(S7)에서 자동차(5)는 데이터 링크(11)를 통해, 교차로 영역(4)에 대해 결정된 우선 통행권 거동을 그의 지리적 위치, 자동차(5)의 운전자의 검출된 제스처의 표시 - 예를 들어 감소된 신뢰도 값의 형태 - 및 교차로 영역(4)의 검출된 도로 장비, 이 경우 정지 라인(18)과 함께, 서버(12)에 전송한다. 이전의 방법 단계들은 교차로 영역(4)에 대한 것과 유사한 방식으로 또한 전체적으로 각각 다른 교통 참여자들을 갖는 여기에 상세하게 도시되지 않은 다른 교통 상황들에 대해서도 복수 회 수행된다. 자동차(5) 및 다른 교통 상황에서 이에 대응하는 자동차는 이 경우 여기서 개략적으로 표시되는 대응하는 집단 데이터(21, 22)를 서버(12)에 전송하는 자동차의 집단을 형성한다. 집단 데이터(21, 22)는, 또한 자동차(5)가 설명된 방식으로 서버(12)에 전송한 바와 같이, 여기서 다른 집단의 자동차에 의해 전송되는 우선 통행권 거동, 위치, 도로 장비, 각각의 관련된 교통 참여자의 유형 등에 대응한다.
방법 단계(S8)에서 서버(12)는 자동차(5)에 의해 전송된 데이터 및 집단 데이터(21, 22)를 처리하고, 이로부터 교차로 영역(4)에 유효한 우선 통행권 규칙을 결정한다. 관련된 교통 참여자의 유형에 따라, 서버(12)는 이 경우 또한 교차로 영역(4)에서 서로 마주치는 특정 유형의 교통 참여자 또는 교통 참여자의 조합에 대한 복수의 우선 통행권 규칙을 교차로 영역(4)에 대해 결정할 수 있다. 이 경우, 교차로 영역(4)에 대해, 보행자(13)에 의한 제 1 도로(2)의 횡단에 선행한 자동차(5)의 운전자의 제스처를 고려하여, 그리고 정지 라인(18)을 고려하여 교차로 영역(4)에 대한 우선 통행권 규칙으로서, 제 1 도로(2) 상에서 주행하는 자동차가 교차하는 제 2 도로(3) 상에서 상기 제 1 도로(2)에 접근하는 자동차에 앞서 우선 통행권을 갖는 것으로 결정된다.
방법 단계(S9)에서, 서버(12)는 여기에 도시되지 않은 네거리 또는 교차로 영역의 다른 우선 통행권 규칙 및 위치뿐만 아니라 교차로 영역(4)에 대해 결정된 우선 통행권 규칙 및 교차로 영역(4)의 지리적 위치로부터 맵에 대한 데이터 계층을 생성하고, 이러한 데이터 계층을 맵에, 즉 맵 데이터 레코드로 형성한다.
방법 단계(S10)에서는, 생성된 데이터 계층, 완성된 맵 데이터 레코드, 또는 상기 방법의 이전의 실행에 대해 생성된 각각의 변화가 자동차(5)에 전송된다.
방법 단계(S11)에서, 데이터 계층, 즉 결정된 우선 통행권 규칙은, 자동차가 각각의 우선 통행권 규칙이 결정된 교차로 영역(4) 또는 다른 영역들 중 하나에 도달할 때, 자동차(5)의 가이드 시에 운전자를 지원하기 위해, 네비게이션 맵의 일부로서 네비게이션 장치(9)에 의해 자동차(5)에서 디스플레이된다. 마찬가지로, 방법 단계(S11)에서, 자동차(5)는 현재 자율 주행 작동으로 교차로 영역(4)에 다시 도달하여 이를 횡단할 때 또는 다른 영역들 중 하나에 도달하여 이를 횡단할 때 지원하는 데이터로서 상기 결정된 우선 통행권 규칙에 의존할 수 있다.
전체적으로, 이상 설명된 예들은, 본 발명에 의해 자동차의 특히 안전하고 신뢰성 있는 가이드가 어떻게 가능하게 될 수 있는지를 나타낸다.
1 : 교통 상황 2 : 제 1 도로
3 : 제 2 도로 4 : 교차로 영역
5 : 자동차 6 : 주변 센서 시스템
7 : 데이터 처리 장치 8 : 통신 모듈
9 : 네비게이션 장치 10 : 탑승자 모니터링 장치
11 : 데이터 링크 12 : 서버
13 : 보행자 14 : 제 3 자 차량
15 : (자동차(5)의) 경로 16 : (보행자(13)의) 경로
17 : (제 3 자 차량(14)의) 경로 18 : 정지 라인
19 : 흐름도 20 : 루프 경로
21, 22 : 집단 데이터 S1 - S11 : 방법 단계

Claims (12)

  1. 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19)에 있어서,
    - 복수의 자동차(5)의 각각의 주변 센서 시스템(6)을 사용하여, 각각의 주변 교통 상황(1)을 특징짓는 각각의 주변 데이터가 검출되고,
    - 상기 주변 데이터는 상기 각각의 자동차(5)에 의해 주행되는 각각의 제 1 도로(2) 및 각각의 다른 교통 참여자(13, 14)가 존재하는 각각의 제 2 도로(3)가 만나는 영역(4)에서 자동으로 검출되고,
    - 상기 영역(4)에 대한 상기 검출된 주변 데이터로부터 자동으로 각각의 우선 통행권 거동으로서, 상기 다른 교통 참여자가 상기 각각의 자동차(5)에 앞서 상기 각각의 영역(4)을 횡단하도록, 상기 각각의 자동차(5)가 상기 각각의 다른 교통 참여자(13, 14)에게 우선 통행권을 부여하는지, 또는 그 반대인지 여부가 결정되고,
    - 복수의 결정된 우선 통행권 거동으로부터 자동으로 상기 영역(4)에 대한 우선 통행권 규칙이 결정되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 결정된 우선 통행권 규칙은 가이드될 상기 적어도 하나의 자동차(5)에 제공되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 우선 통행권 규칙은 각각의 데이터 처리 장치에 의해, 상기 각각의 주변 데이터를 검출한 상기 자동차들 중 적어도 하나에서 로컬로 결정되고, 그 후 상기 자동차로부터 자동으로 차량 외부 서버 장치로 전송되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자동차(5)의 상기 주변 데이터 및 상기 결정된 우선 통행권 거동 중 적어도 하나는 중앙 서버 장치(12)로 자동으로 전송되고, 상기 중앙 서버 장치는 이로부터 상기 우선 통행권 규칙을 결정하는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 각각의 우선 통행권 거동을 결정하기 위해, 각각의 경우에 상기 각각의 영역에서의 상기 각각의 자동차(5)의 고유 이동 및 상기 각각의 다른 교통 참여자(13, 14)의 이동이 검출되어 추적되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 영역(4)에 대한 각각의 지리적 위치가 자동으로 결정되고, 상기 결정된 우선 통행권 규칙은 상기 결정된 위치에 따라 자동으로 데이터 계층으로서 맵에 통합되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 각각의 주변 센서 시스템(6)에 의해, 상기 각각의 영역(4)에 존재하는 도로 장비(18)가 검출되고, 상기 검출된 도로 장비(18)는 상기 우선 통행권 규칙의 결정 시에 고려되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 각각의 다른 교통 참여자(13, 14)의 유형이 자동으로 결정되고, 상기 우선 통행권 규칙을 결정할 때 고려되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 각각의 자동차(5)의 각각의 탑승자 모니터링 장치(10)에 의해, 상기 각각의 자동차(5)의 운전자의 거동이 검출되고, 상기 우선 통행권 규칙을 결정할 때 고려되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    가이드될 상기 적어도 하나의 자동차(5)는 적어도 반-자동화된 주행 작동에서, 상기 우선 통행권 규칙이 결정된 상기 영역(4)을 통해 상기 결정된 우선 통행권 규칙에 따라 자동으로 제어되는 것을 특징으로 하는 적어도 하나의 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 방법(19).
  11. 데이터 처리 장치(7)를 포함하는, 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 보조 시스템으로서, 상기 데이터 처리 장치는 통신 인터페이스(8)를 포함하고, 주변 센서 시스템(6)에 의해 검출되어 상기 자동차(5)의 주변(4)의 교통 상황(1)을 특징짓는 주변 데이터를 상기 통신 인터페이스(8)를 통해 수신하도록 구성되며,
    상기 데이터 처리 장치(7)는
    - 상기 수신된 주변 데이터로부터, 상기 자동차(5)에 의해 주행되는 제 1 도로(2)가 다른 교통 참여자(13, 14)가 위치하는 제 2 도로(3)와 만나는 영역(4)에 대해, 상기 다른 교통 참여자가 상기 자동차(5)에 앞서 상기 영역(4)을 횡단하도록, 상기 자동차(5)가 상기 다른 교통 참여자(13, 14)에게 우선 통행권을 부여하는지, 또는 그 반대인지 여부를 결정하도록,
    - 이로부터 상기 영역(4)에 대한 우선 통행권 규칙을 자동으로 결정하여, 상기 자동차(5)의 상기 가이드를 지원하기 위해 제공하도록
    구성되는 것을 특징으로 하는 자동차(5)의 가이드를 지원하기 위한 보조 시스템.
  12. 제 11 항에 따른 보조 시스템을 포함하는 자동차(5).
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