CN114347019B - 机器人控制方法、机器人及控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人控制方法、机器人及控制系统，该方法包括：根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径，其中，静态地图中设置有预设交通区域，预设交通区域包括至少两个进出路段，进出路段设置有可通行区域和避让区域，避让区域设置有穿过避让区域的预设路径；在第一路径经过预设交通区域时，从至少两个进出路段中确定一个进入预设交通区域的目标进出路段；根据机器人当前位置和目标进出路段中避让区域的预设路径的进入点规划路径，以获得第二路径；机器人基于第二路径和目标进出路段中避让区域的预设路径，途经目标进出路段的避让区域以行进至目标位置。通过本申请可以解决机器人通行交叉路口时，通行效率低的问题。

Description

机器人控制方法、机器人及控制系统

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人控制方法、机器人及控制系统。

背景技术

目前，随着科学技术的发展，机器人在人们生活中的应用越来越频繁。比如，机器人越来越多地应用在超级市场、会展中心、交通运输中心和物流仓库等场所，承担着举足轻重的各类工作。

然而，实际生活场景中的路况复杂，即便可以为每个机器人都添加环境感知、路线规划、行为控制和障碍预测等功能，但由于每个机器人都是按自身的控制算法独立运作，当大量机器人通过交叉路口时容易产生混乱和拥堵，导致机器人无法高效率地通过交叉路口。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种机器人控制方法、机器人及控制系统，可以解决机器人通行交叉路口时，通行效率低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，包括：

根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径，其中，所述静态地图中设置有预设交通区域，所述预设交通区域包括中心路段和至少两个进出路段，所述至少两个进出路段分别与所述中心路段连通，所述进出路段设置有可通行区域和避让区域，在根据所述静态地图规划路径时避开所述避让区域，并在所述可通行区域规划路径，所述避让区域设置有穿过所述避让区域的预设路径；

在所述第一路径经过所述预设交通区域时，则在所述至少两个进出路段中确定一个进入所述预设交通区域的目标进出路段；

根据所述机器人当前位置和所述目标进出路段的预设路径的进入点规划路径，以获得第二路径；

所述机器人基于所述第二路径和所述目标进出路段的预设路径，途经所述目标进出路段的避让区域以行进至所述目标位置。

在第一方面的另一种实现方式中，在所述根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径之前，还包括：

获取所述静态地图，根据所述静态地图的路况规划出所述预设交通区域；

在所述预设交通区域设置避让区域，以及在所述避让区域规划出穿过所述避让区域的预设路径。

在第一方面的另一种实现方式中，所述在所述预设交通区域设置避让区域，以及在所述避让区域规划出穿过所述避让区域的预设路径，包括：

在所述预设交通区域的所有进出路段中均规划出所述避让区域，在所述静态地图中将所述避让区域设置为未知区域，其中，所述静态地图包括可通行区域、未知区域和障碍物区域；

在所述避让区域中确定进入所述避让区域的进入点和离开所述避让区域的离开点；

根据所述进入点和所述离开点在所述避让区域中规划路径，以获得所述预设路径。

在第一方面的另一种实现方式中，定义以从所述进出路段进入所述中心路段的方向为第一方向；

所述在所述静态地图中将所述避让区域设置为未知区域，包括：

在所述预设交通区域中，在每个所述进出路段以沿所述第一方向的同一侧均设置有所述避让区域；

将所述避让区域的分值设置为与所述静态地图中的未知区域的分值相同。

在第一方面的另一种实现方式中，所述根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径，包括：

根据所述静态地图中的可通行区域，在所述机器人当前位置和所述目标位置之间预规划路径，以获得所述第一路径。

在第一方面的另一种实现方式中，所述机器人基于所述第二路径和所述目标进出路段的预设路径，途经所述目标进出路段的避让区域以行进至所述目标位置，包括：

所述机器人基于所述第二路径和所述预设路径的进入点进入所述目标进出路段的避让区域；

在所述避让区域内有其他机器人时，则跟随所述其他机器人沿所述预设路径行进至所述预设路径的离开点；

根据所述目标进出路段的所述预设路径的离开点和所述目标位置规划路径，以获得第三路径；

所述机器人从所述离开点沿所述第三路径行进至所述目标位置。

在第一方面的另一种实现方式中，所述根据所述目标进出路段的所述预设路径的离开点和所述目标位置规划路径，以获得第三路径，包括：

在所述机器人到达所述预设路径的离开点之前，根据所述离开点和所述目标位置规划路径，以获得第三路径。

在第一方面的另一种实现方式中，所述机器人基于所述第二路径和所述预设路径的进入点进入所述目标进出路段的避让区域之后，还包括：

在所述预设交通区域的机器人数量大于或等于预设值时，则在所述避让区域排队等待，以使其他机器人通行离开所述预设交通区域。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上第一方面所述的机器人控制方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种控制系统，包括控制装置；和如上第二方面所述的机器人；其中，在所述机器人到达所述预设交通区域内时，所述机器人发送位置信息至所述控制装置，所述控制装置根据所述位置信息调度所述机器人通行所述预设交通区域。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一项所述的机器人控制方法。

本申请中，首先根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径，其中，所述静态地图中设置有预设交通区域，所述预设交通区域包括中心路段和至少两个进出路段，所述至少两个进出路段分别与所述中心路段连通，所述进出路段设置有可通行区域和避让区域，在根据所述静态地图规划路径时避开所述避让区域，并在所述可通行区域规划路径，所述避让区域设置有穿过所述避让区域的预设路径；其次，在所述第一路径经过所述预设交通区域时，则在所述至少两个进出路段中确定一个进入所述预设交通区域的目标进出路段；再次，根据所述机器人当前位置和所述目标进出路段的预设路径的进入点规划路径，以获得第二路径；最后，控制所述机器人基于所述第二路径和所述目标进出路段的预设路径，途经所述目标进出路段的避让区域以行进至所述目标位置。由于在机器人通行预设交通区域时，设定机器人只能根据设定好的路径行进，不允许机器人通过自主路径规划穿过预设交通区域，因此，可以解决当大量机器人通过自主路径规划穿过预设交通区域时容易产生混乱和拥堵，导致机器人无法高效率地通过交叉路口的问题。

可以理解的是，上述第二方面和第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。

图1示出本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图2示出本申请另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图3示出本申请实施例提供的一种静态地图中预设交通区域的规划设置示意图；

图4示出本申请另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图5示出本申请另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图6示出本申请另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图7示出本申请实施例提供的一种机器人组成结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，可能不是按比例的。附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的，因此不能用于限制本申请的保护范围。

参见图1，是本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，如图所示，该控制方法可以包括以下步骤：

S11，根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径。

本申请实施例中，静态地图可以是机器人所在区域的环境地图，静态地图是机器人预先扫描环境构建的。

为了便于描述，此处将根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划的路径定义为第一路径。

参见图2，在本申请另一实施例中，在根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径之前，还包括：

S21，获取静态地图，根据静态地图的路况规划出预设交通区域。

本申请实施例中，可以通过SLAM方法对激光传感器采集的点云数据进行处理后得到静态地图，其中激光传感器可以搭载在机器人、无人车等上面，以采集环境的点云数据。

当然，激光传感器+SLAM的静态地图构建方法只是本申请中获取静态地图的一种方法，并不能构成对本申请的唯一限定，除此之外，还可以采用轮式里程计方法、视觉传感器+SLAM等方法，来获取静态地图。

在获取到静态地图后，若静态地图中包括有待穿行的交叉路口，那么该交叉路口即为预设交通区域。在规划出预设交通区域后，可以对该预设交通区域进行设置，以使机器人在经过预设交通区域时只能根据设置的路线和规则快速通过预设交通区域，避免与预设交通区域内的其它机器人之间发生碰撞和拥堵。

S22，在预设交通区域设置避让区域，以及在避让区域规划出穿过避让区域的预设路径。

本申请实施例中，预设交通区域是指交叉路口。例如，预设交通区域是十字形交叉路口、X字形交叉路口、T字形交叉路口、Y字形交叉路口或特殊的直线路段。一些要求高效通行的直线路段仍适用本申请的技术方案。预设交通区域包括中心路段和至少两个进出路段，至少两个进出路段分别与中心路段连通，进出路段设置有可通行区域和避让区域，在根据静态地图规划路径时避开避让区域，并在可通行区域规划路径，避让区域设置有穿过避让区域的预设路径。

参见图3，是对静态地图中的交叉路口(即预设交通区域)进行规划设置的示意图，该图中，包括了四个进出路段，分别为S1、S2、S3和S4；由四个进出路段共同包围的中间区域即为中心路段，其中S1、S2、S3和S4与中间路段相连通；在进出路段S1处设置有可通行区域R11和避让区域R12，在进出路段S2处设置有可通行区域R21和避让区域R22，在进出路段S3处设置有可通行区域R31和避让区域R32，在进出路段S4处设置有可通行区域R41和避让区域R42。

其中，避让区域R12中设置有穿过避让区域R12的预设路径P01，避让区域R22中设置有穿过避让区域R22的预设路径P02，避让区域R32中设置有穿过避让区域R32的预设路径P03，避让区域R42中设置有穿过避让区域R42的预设路径P04。

参见图4，在本申请另一实施例中，在预设交通区域设置避让区域，以及在避让区域规划出穿过避让区域的预设路径，包括：

S2201，在预设交通区域的所有进出路段中均规划出避让区域，在静态地图中将避让区域设置为未知区域，其中，静态地图包括可通行区域、未知区域和障碍物区域。

本申请实施例中，通过S21获取的静态地图包括未知区域、障碍物区域和可通行区域。此处以静态地图是栅格地图为例进行说明，在栅格地图中，原始数据的划分为：未知区域(灰色)value值为-1；障碍物区域(黑色)的value值为1；可通行区域(白色)的value值为0。机器人可以在可通行区域进行自主路径规划，在障碍物区域和未知区无法运行。

此处，将S22中对静态地图中的预设交通区域的所有进出路段规划设置的避让区域设置为未知区域。

参见图5，在本申请另一实施例中，在静态地图中将避让区域设置为未知区域，包括：

S51，在预设交通区域中，在每个进出路段以沿第一方向的同一侧均设置有避让区域。

本申请实施例中，将第一方向定义为从进出路段进入中心路段的方向。

作为示例，参见图3，可以在进出路段S1中第一方向的右侧处设置避让区域R12，在进出路段S2中第一方向的右侧处设置避让区域R22，在进出路段S3中第一方向的右侧处设置避让区域R32，在进出路段S4中第一方向的右侧处设置避让区域R42。

当然，在实际应用中，也可以在进出路段S1中第一方向的左侧处设置避让区域，在进出路段S2中第一方向的左侧处设置避让区域，在进出路段S3中第一方向的左侧处设置避让区域，在进出路段S4中第一方向的左侧处设置避让区域。本申请对此不作限定。

S52，将避让区域的分值设置为与静态地图中的未知区域的分值相同。

作为示例，通过S2201中的相关描述，静态地图中未知区域的value值为-1，那么，此处即可将避让区域的value值(即分值)设置为-1。

在静态地图中，将预设交通区域中的避让区域设置为未知区域后，机器人若需要穿行预设交通区域时，只能根据未知区域处的既设路径和规则行进，而不能通过自主规划的方式穿行未知区域。

如此一来，可以避免交叉路口处，机器人自主规划路径行进时，容易产生拥堵、而导致机器人通行交叉路口效率低的问题。

S2202，在避让区域中确定进入避让区域的进入点和离开避让区域的离开点。

本申请实施例中，避让区域中设置有进入避让区域的进入点和离开避让区域的离开点。

作为示例，参见图3，在进出路段S1中设置进入避让区域R12的进入点为M11，离开避让区域R12的离开点为M12；在进出路段S2中设置进入避让区域R22的进入点为M21，离开避让区域S2的离开点为M22；在进出路段S3中设置进入避让区域R32的进入点为M31，离开避让区域R32的离开点为M32；在进出路段S4中设置进入避让区域R42的进入点为M41，离开避让区域R42的离开点为M42。

S2203，根据进入点和离开点在避让区域中规划路径，以获得预设路径。

本申请实施例中，根据S2202中设置的进入避让区域的进入点和离开避让区域的离开点，即可在避让区域内设置穿过避让区域的预设路径。

作为示例，在进出路段S1中设置进入避让区域R12的进入点为M11，离开避让区域R12的离开点为M12，通过进入点M11和离开点M12即可在避让区域R12中设置预设路径P01，其中，在静态地图之外，构建第一子地图。第一子地图用于在避让区域R12中规划预设路径P01，和用于机器人在避让区域R12进行定位导航。

在进出路段S2中设置进入避让区域R22的进入点为M21，离开避让区域R21的离开点为M22，通过进入点M21和离开点M22即可在避让区域R22中设置预设路径P02，其中，在静态地图之外，构建第二子地图。第二子地图用于在避让区域R22中规划预设路径P02，和用于机器人在避让区域R22进行定位导航。

在进出路段S3中设置进入避让区域R32的进入点为M31，离开避让区域R32的离开点为M32，通过进入点M31和离开点M32即可在避让区域R32中设置预设路径P03，其中，在静态地图之外，构建第三子地图。第三子地图用于在避让区域R32中规划预设路径P03，和用于机器人在避让区域R32进行定位导航。

在进出路段S4中设置进入避让区域R42的进入点为M41，离开避让区域R42的离开点为M42，通过进入点M41和离开点M42即可在避让区域R42中设置预设路径P04，其中，在静态地图之外，构建第四子地图。第四子地图用于在避让区域R42中规划预设路径P04，和用于机器人在避让区域R42进行定位导航。

在对获取的静态地图中的预设交通区域进行规划设置后，即可在机器人需要穿行预设交通区域时，控制机器人按照预设交通区域内既定的路线和规则行进。从而可以避免多个机器人在穿行预设交通区域时，因为自主规划路径而容易产生拥堵的问题。

至此，在对静态地图中的预设交通区域进行设置后，当机器人接收到任务指令时，机器人即可根据静态地图中预设的可通行区域，接收的任务指令中携带的目标位置，以及机器人通过定位获取的当前位置，预规划获得从当前位置至目标位置的第一路径P1。

S12，在第一路径经过预设交通区域时，则在至少两个进出路段中确定一个进入预设交通区域的目标进出路段。

本申请实施例中，机器人根据静态地图、目标位置和当前位置预规划获得第一路径后，若第一路径经过了预设交通区域，则机器人会根据第一路径进入预设交通区域的可通行区域时的位置，从所有进出路段中确定要进入的目标进出路段。

作为示例，参见图3，第一路径P1经过了交叉路口(即预设交通区域)，并且第一路径进入交叉路口的位置为M0，此时机器人将判断位置M0与避让区域R12的进入点M11、避让区域R22的进入点M21、避让区域R32的进入点M31、避让区域R42的进入点M41中的哪个进入点最近，从而将与M0最近的位置M11所在的进出路段S1确定为进入交叉路口的目标进出路段。

S13，根据机器人当前位置和目标进出路段的预设路径的进入点规划路径，以获得第二路径。

为了便于描述，此处将根据机器人当前位置和目标进出路段的预设路径的进入点规划的路径定义为第二路径。

本申请实施例中，机器人在确定了进入预设交通区域的目标进出路段后，根据目标进出路段中设置的预设路径的进入点，规划从机器人的当前位置至进入点的路径。

作为示例，参见图3，机器人根据当前位置M0和确定的进入点M11位置，规划获得第二路径P2。

S14，机器人基于第二路径和目标进出路段的预设路径，途经目标进出路段的避让区域以行进至目标位置。

参见图6，在本申请另一实施例中，机器人基于第二路径和目标进出路段的预设路径，途经目标进出路段的避让区域以行进至目标位置，包括：

S1401，基于第二路径和预设路径的进入点进入目标进出路段的避让区域。

本申请实施例中，机器人通过S13中规划的第二路径，移动至目标进出路段中避让区域的进入点后，机器人将当前的进入点发送至控制系统中的控制装置，控制装置收到接收到机器人发送的位置信息后，将目标进出路段中避让区域内的预设路径发送至机器人，以控制机器人按照预设路径进入目标进出路段中的避让区域。

作为示例，参见如3，机器人根据第二路径P2从当前位置M0移动至进入点M11后，触发在避让区域R12定位导航，则基于第一子地图在避让区域R12进行定位导航，直至行进到离开点M12。

S1402，在避让区域内有其他机器人时，则跟随其他机器人沿预设路径行进至预设路径的离开点。

作为示例，当机器人沿着第二路径P2进入避让区域R12后，机器人上的避障传感器检测到前方有其它机器人时，机器人即可跟随其它机器人直至移动至预设路径P01的离开点M12。

其中，避障传感器搭载在机器人上，该避障传感器可以为激光传感器、红外传感器、视觉传感器、超声波传感器中的一个或多个，本申请对此不作限定。

当然，在实际应用中，在机器人沿着第二路径P2进入避让区域R12后，若机器人上的避障传感器检测到避让区域内其它机器人的数量大于预设数量时，机器人就会在避让区域的进入点M11位置处排队等待，等位于前面的其它机器人离开避让区域后，再沿着预设路径P01移动。

S1403，根据目标进出路段的预设路径的离开点和目标位置规划路径，以获得第三路径。

为了便于描述，此处将根据目标进出路段的预设路径的离开点和目标位置规划的路径定义为第三路径。

作为示例，参见图3，机器人沿着预设路径P01向避让区域R12的离开点M12移动的过程中，机器人根据离开点M12位置和目标位置在静态地图中规划路径，以获得第三路径P3。

其中机器人规划的第三路径不会进入进出路段S2中的避让区域，只会从进出口路段S2中的可通行区域通行。

如此一来，可以确保每个进出路段的避让区域只允许从该进出路段进入的机器人进入，不允许从该进出路段出去的机器人进入。

S1404，机器人从离开点沿第三路径行进至目标位置。

作为示例，机器人在达到M12位置后，即可沿着预规划的第三路径P3移动至目标位置。

本申请还提出一种控制系统，控制系统包括控制装置和上述实施例提供的机器人。在机器人到达所述预设交通区域内时，机器人发送位置信息至控制装置，控制装置根据位置信息调度机器人通行预设交通区域。

例如，控制装置根据获取到的位置信息计算得到在预设交通区域内的机器人的数量，根据机器人的数量调度机器人有序排队通行，比如，在预设交通区域内的机器人的数量保持在预设数量之下，比如预设交通区域内的机器人的数量在3个以内。

此外，本申请实施例中，机器人的外形轮廓包括但不限于圆形结构，也可为矩形、三角形或矩形与圆形的结合，机器人上安装有至少一个传感器，所述传感器可以是激光传感器、超声波传感器、红外传感器和视觉传感器中的一种或多种。

此外，机器人还包括驱动装置，其中驱动装置支撑并驱动机器人移动。

参见图7，图7示出本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图，如图所示，该机器人7包括：

一个或多个处理器710、存储器720以及存储在所述存储器720中并可在所述处理器710上运行的计算机程序730。所述处理器710执行所述计算机程序730时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S14。

示例性的，所述计算机程序730可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器720中，并由所述处理器710执行，以完成本申请所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序730在所述机器人7中的执行过程。

所述机器人包括但不仅限于处理器710、存储器720。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机器人7的一个示例，并不构成对机器人7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人7还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器720可以是所述机器人7的内部存储单元，例如机器人7的硬盘或内存。所述存储器720也可以是所述机器人7的外部存储设备，例如所述机器人7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器720还可以既包括所述机器人7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器720用于存储所述计算机程序以及所述机器人7所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的机器人控制方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请另一实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时实现本申请实施例提供的机器人控制方法。

本申请实施例提供的机器人控制方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被一个或多个处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

同样，作为一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

本申请另一实施例提供了一种计算机可读存储介质。本申请实施例提供的机器人控制方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被一个或多个处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

同样，作为一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径，其中，所述静态地图中设置有预设交通区域，所述预设交通区域包括中心路段和至少两个进出路段，所述至少两个进出路段分别与所述中心路段连通，所述进出路段设置有可通行区域和避让区域，在根据所述静态地图规划路径时避开所述避让区域，并在所述可通行区域规划路径，所述避让区域设置有穿过所述避让区域的预设路径；

在所述第一路径经过所述预设交通区域时，则在所述至少两个进出路段中确定一个进入所述预设交通区域的目标进出路段；

根据所述机器人当前位置和所述目标进出路段中避让区域的预设路径的进入点规划路径，以获得第二路径；

所述机器人基于所述第二路径和所述目标进出路段中避让区域的预设路径，途经所述目标进出路段的避让区域以行进至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径之前，还包括：

获取所述静态地图，根据所述静态地图的路况规划出所述预设交通区域；

在所述预设交通区域设置避让区域，以及在所述避让区域规划出穿过所述避让区域的预设路径。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在所述预设交通区域设置避让区域，以及在所述避让区域规划出穿过所述避让区域的预设路径，包括：

在所述预设交通区域的所有进出路段中均规划出所述避让区域，在所述静态地图中将所述避让区域设置为未知区域，其中，所述静态地图包括可通行区域、未知区域和障碍物区域；

在所述避让区域中确定进入所述避让区域的进入点和离开所述避让区域的离开点；

根据所述进入点和所述离开点在所述避让区域中规划路径，以获得所述预设路径。

4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，定义以从所述进出路段进入所述中心路段的方向为第一方向；

所述在所述静态地图中将所述避让区域设置为未知区域，包括：

在所述预设交通区域中，在每个所述进出路段以沿所述第一方向的同一侧均设置有所述避让区域；

将所述避让区域的分值设置为与所述静态地图中的未知区域的分值相同。

5.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径，包括：

根据所述静态地图中的可通行区域，在所述机器人当前位置和所述目标位置之间预规划路径，以获得所述第一路径。

6.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人基于所述第二路径和所述目标进出路段中避让区域的预设路径，途经所述目标进出路段的避让区域以行进至所述目标位置，包括：

所述机器人基于所述第二路径和所述预设路径的进入点进入所述目标进出路段的避让区域；

在所述避让区域内有其他机器人时，则跟随所述其他机器人沿所述预设路径行进至所述预设路径的离开点；

根据所述目标进出路段的所述预设路径的离开点和所述目标位置规划路径，以获得第三路径；

所述机器人从所述离开点沿所述第三路径行进至所述目标位置。

7.如权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述目标进出路段的所述预设路径的离开点和所述目标位置规划路径，以获得第三路径，包括：

在所述机器人到达所述预设路径的离开点之前，根据所述离开点和所述目标位置规划路径，以获得第三路径。

8.如权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人基于所述第二路径和所述预设路径的进入点进入所述目标进出路段的避让区域之后，还包括：

在所述预设交通区域的机器人数量大于或等于预设值时，则在所述避让区域排队等待，以使其他机器人通行离开所述预设交通区域。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的机器人控制方法的步骤。

10.一种控制系统，其特征在于，包括：

控制装置；和

如权利要求9所述的机器人；

其中，在所述机器人到达所述预设交通区域内时，所述机器人发送位置信息至所述控制装置，所述控制装置根据所述位置信息调度所述机器人通行所述预设交通区域。