CN111829539A - 导航路径规划方法、装置、导航终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种导航路径规划方法、装置、导航终端和存储介质。所述方法包括：获取避让区域；获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；若检测到原始导航路径与避让区域产生交集，确定拆分点位置；拆分点位置由交集得到；确定拆分路段；拆分路段连接在起始位置与拆分点位置之间；确定避让路段；避让路段连接在拆分点位置与终止位置之间；根据避让路段与避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和避让区域无交集；收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径。采用本方法可使得导航终端自动检测和规划路径，便于用户及时远离紧急事故发生地，避免了紧急事故危及其人身财产安全。

Description

导航路径规划方法、装置、导航终端和存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种导航路径规划方法、装置、导航终端和存储介质。

背景技术

电子地图(Electronic map)，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图，是由电子计算机控制所生成的地图，“在计算机屏幕上可视化”是电子地图的根本特征。

目前，当用户遭遇例如地震、内涝、暴雨或台风等自然灾害或人为恐袭时，由于电子地图上显示的图案及其功能较为单一，难以及时为用户规划出安全的避难路线，不但产生了不必要的时间浪费，甚至危及到用户的人身财产安全。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种导航路径规划方法、装置、导航终端和存储介质。

一方面，本发明实施例提供一种导航路径规划方法，所述方法包括：

获取避让区域；所述避让区域根据事故位置确定；

获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集，确定拆分点位置；所述拆分点位置由所述交集得到；

确定拆分路段；所述拆分路段连接在所述起始位置与所述拆分点位置之间；

确定避让路段；所述避让路段连接在所述拆分点位置与所述终止位置之间；

根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集；

收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径。

在其中一个实施例中，所述根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集的步骤，包括：

S301、将当前拆分点位置作为参考位置；

S302、若所述避让路段与所述避让区域产生交集，确定新的拆分点位置；所述新的拆分点位置由所述交集得到；

S303、获取新的拆分路段及新的避让路段；其中，新的拆分路段连接在所述参考位置与所述新的拆分点位置之间，新的避让路段连接在所述新的拆分点位置与所述终止位置之间；

S304、判断新的避让路段与所述避让区域是否产生交集；若是，则执行S301；若否，则执行所述收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径的步骤。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取所述原始导航路径对应的第一实例化图形；获取所述避让区域的边界对应的第二实例化图形；判断第一实例化图形与所述第二实例化图形是否相交，若是，则检测到所述原始导航路径与所述避让区域有交集；若否，则检测到所述原始导航路径与所述避让区域无交集。

在其中一个实施例中，所述第一实例化图形及所述第二实例化图形均包括点、线或者面；和/或，所述第一实例化图形与所述第二实例化图形相交包括点与线重合、点与面重合、线与线相交、线与面相交或者面与面相交。

在其中一个实施例中，各个位置均通过对应的经度坐标值及纬度坐标值进行标识。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：将所述避让区域渲染为第一颜色；将所述避让导航路径渲染为第二颜色；在导航界面上显示所述避让区域和所述避让导航路径；和/或，将所述原始导航路径渲染为第三颜色；在导航界面上显示所述原始导航路径。

在其中一个实施例中，所述若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集的步骤之后，所述方法还包括：在导航界面上显示确认操作选项；若接收到针对所述确认操作选项的触发指令，执行所述确定拆分点位置的步骤。

另一方面，本发明实施例提供一种导航路径规划装置，所述装置包括：

避让区域获取模块，用于获取避让区域；所述避让区域根据事故位置确定；

原始导航路径获取模块，用于获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

拆分点确定模块，用于若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集，确定拆分点位置；所述拆分点位置由所述交集得到；

拆分路段确定模块，用于确定拆分路段；所述拆分路段连接在所述起始位置与所述拆分点位置之间；

避让路段确定模块，用于确定避让路段；所述避让路段连接在所述拆分点位置与所述终止位置之间；

交集循环确定模块，用于根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集；

避让导航路径生成模块，用于收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径。

再一方面，本发明实施例提供一种导航终端，包括显示屏、存储器和处理器，所述显示屏用于显示导航界面，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种导航路径规划方法的步骤。

再一方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种导航路径规划方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：在获取到避让区域、起始位置到终止位置之间的原始导航路径之后，若检测到原始导航路径与避让区域产生交集，通过确定拆分点位置，确定连接在起始位置与拆分点位置之间的拆分路段，确定连接在拆分点位置与终止位置之间的避让路段，而后根据避让路段与避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和避让区域无交集；最终，收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径；该方法可自动检测和规划路径，使得用户能够及时远离紧急事故的发生地，有效地避免了紧急事故危及其人身财产安全，大幅度地提高了电子地图的利用率和功能多样性。

附图说明

图1为一个实施例中导航路径规划方法的应用环境图；

图2为一个实施例中导航路径规划方法的示意性流程图；

图3为另一个实施例中导航路径规划方法的示意性流程图；

图4为一个实施例中导航路径规划方法的示意性界面图；

图5为一个实施例中导航路径规划装置的示意性结构图；

图6为另一个实施例中导航路径规划装置的示意性结构图；

图7为一个实施例中导航终端的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请提供的导航路径规划方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，包括导航终端和服务器，导航终端可以为车载电脑、个人电脑、智能手机、平板电脑、个人数字助理、便携式穿戴设备等，并不局限于此；导航终端可以通过有线或无线的方式接入网络，如Internet网等，与服务器进行通信。导航终端可通过运行浏览器或各种导航专用客户端等，为用户提供路径导航服务。服务器可为一台服务器、由若干服务器组成的服务器集群或云计算中心。本发明实施例中，服务器是导航终端上的客户端的后台服务器，当导航终端检测到用户原始规划路径经过或靠近危险区域时，服务器可根据导航终端采集到的定位信息进行重新规划路径，指示用户避开危险的区域。

需要说明的是，本发明实施例中，用户可以通过输入设备在导航终端上输入起始点、终止点信息，或在推荐的逃难路线中选取最佳路线等；上述输入设备可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是设置在显示屏外的按键、轨迹球或触控板，也可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种导航路径规划方法，以该方法应用于图1中的导航终端的客户端为例进行说明，包括以下步骤：

S202，获取避让区域；避让区域根据事故位置确定。

其中，事故的类型可为多种，例如地震、内涝、暴雨或台风等自然灾害，或突发的暴力、袭击等人为事件。

应当指出的是，避让区域指的是事故正在发生或可能波及到的区域，客户端主要负责为用户规划一条可以躲避该避让区域的路径；其中，避让区域的确定可根据事故类型或位置确定；具体的实施方式可为，若事故为台风或暴雨，则可将气象台监测到的波及区域作为避让区域，此时避让区域体现在客户端界面的地图上可为一个面，该面的形状不局限于规则形状，也可为根据实际路况而定的不规则形状；若事故为火灾或人为事件，可将失火等事件发生的地点作为避让区域，此时避让区域体现在客户端界面的地图上可为一个点。

另外，获取避让区域的途径可为多种；具体地，客户端可每隔一段时间向气象台和/或事故探测等平台发送收集信号，若气象台根据收集信号反馈至服务器的信息中携带有事故发生的具体位置数据，则检测到事故发生；当然，客户端也可每隔一段时间接受来自气象台和/或事故探测等平台发送的事故探测结果。应当指出的是，可限定事故需发生在当前位置的设定区域范围内，其对应的避让区域方可被获取到。上述提及的一段时间，及设定区域范围等均可根据实际情况进行设定，此处不作限定。

S204，获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径。

本发明实施例中，起始位置即为导航终端用户当前所在的体现于客户端地图界面上的位置，可从地理信息系统中获取，或通过GPS模块和卫星图片实时确定；终止位置即为导航终端用户想要到达的体现于客户端地图界面上的目标位置。

客户端可从地理信息系统，和/或GPS模块和卫星图片上获取得到原始导航路径，原始导航路径体现于客户端地图界面上可为起始位置到终止位置之间的一条不间断的线，或者一连串的点。

S206，若检测到原始导航路径与避让区域产生交集，确定拆分点位置；拆分点位置由交集得到。

需要说明的是，原始导航路径与避让区域产生交集的情况包括多种；具体例如，若原始导航路径体现在客户端的地图上为一条线，避让区域为一个面，当检测到线与面相交，此时确定二者产生交集；若原始导航路径体现在客户端的地图上为一条线，避让区域为一个点，当检测到点位于该线上，此时确定二者产生交集；或者，原始导航路径体现在客户端的地图上为一个面，避让区域为一个点，若检测到点位于该面上，此时确定二者产生交集；若检测到产生交集，此时客户端需要重新规划路线使得用户安全地避开该避让区域。

可选地，由交集确定拆分点位置的具体实施方式可依据交集类型确定；例如，当交集为线与面相交产生两个或两个以上交点，即可将靠近起始位置的交集点位置作为拆分点位置，也可根据卫星图片将位于交集点位置附近的某一点作为拆分点位置；需要保证的是，起始位置与拆分点位置之间的路径需与避让区域无交集。由交集确定拆分点位置还可通过其他方式，具体可根据实际情况设定。

S208，确定拆分路段；拆分路段连接在起始位置与拆分点位置之间。

S210，确定避让路段；避让路段连接在拆分点位置与终止位置之间。

通过上述两个步骤，将原始导航路径拆分为拆分路段与避让路段，由上述拆分点位置的确定方法可知，此时拆分路段与避让区域无交集，属于安全的路段，可保留为用户行驶的路段，而避让路段是否与避让区域存在交集还未可知，因而需要进行后续步骤进行校验和进一步的拆分。

S212，根据避让路段与避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和避让区域无交集。

该步骤主要用于将避让路段进行进一步拆分，使得拆分出的路段与根据拆分路段重新规划的路段相连，可以构成与避让区域无交集的新路段；具体拆分的方法可为多种，例如等距离将其进行均分，分成的路段若无交集则保留，若有交集则剔除，并根据无交集的路段重新规划避让路段；当然也可通过上述S206至S210的方法循环校验，此处针对获取新的拆分路段及新的避让路段的方式不作限定。

S214，收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径。

该步骤用以将上述步骤得到的与避让区域无交集的拆分路段与根据拆分路段重新规划得到的避让路段进行收集和连接，使其形成一条新的路径，该路径即为起始位置到终止位置之间的避让导航路径。

本发明上述实施例中，执行主体可为客户端，当然也可根据实际情况进行选择和变更，例如若为服务器端，则客户端需要将用户选择的起始位置、终止位置发送至服务器，服务器获取避让区域数据，以及起始位置数据到终止位置数据之间的原始导航路径数据；若检测到原始导航路径数据与避让区域产生交集，确定拆分点位置数据；拆分点位置数据由交集数据得到；确定拆分路段数据和确定避让路段数据；根据避让路段数据与避让区域数据的交集数据情况，确定新的拆分路段数据及新的避让路段数据，直至确定出的避让路段数据和避让区域数据无交集数据；收集拆分路段数据及避让路段数据，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径数据，并返回至客户端界面进行显示。

上述实施例的导航路径规划方法中，在客户端获取到避让区域、起始位置到终止位置之间的原始导航路径之后，若检测到原始导航路径与避让区域产生交集，通过确定拆分点位置，确定连接在起始位置与拆分点位置之间的拆分路段，确定连接在拆分点位置与终止位置之间的避让路段，而后根据避让路段与避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和避让区域无交集；最终，收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径；该方法可使得客户端自动检测和规划路径，从而指示用户及时远离紧急事故的发生地，有效地避免了紧急事故危及其人身财产安全，大幅度地提高了电子地图的利用率和功能多样性。

在一些实施例中，请参阅图3，S212具体包括：

S301、将当前拆分点位置作为参考位置；

S302、若避让路段与避让区域产生交集，确定新的拆分点位置；新的拆分点位置由交集得到；

S303、获取新的拆分路段及新的避让路段；其中，新的拆分路段连接在参考位置与新的拆分点位置之间，新的避让路段连接在新的拆分点位置与终止位置之间；

S304、判断新的避让路段与避让区域是否产生交集；若是，则执行S301；若否，则执行S214。

上述步骤的目的在于将S210得到的避让路段进行一步步地拆分，直至得到与避让区域无交集的至少一个拆分路段，并根据每一个新的拆分点重新规划得到的新的避让路段。

具体可参阅图4，图4中的五角星位置为事故发生的位置，客户端获取到的避让区域为五角星周边的椭圆形区域，从起始位置到终止位置的实线路径即为客户端起初规划的原始导航路径，由于检测到原始导航路径与避让区域相交，则客户端根据第一个交点的位置确定拆分点位置，客户端将起始位置到拆分点的路段进行保留，并作为拆分路段，并根据拆分点和终止位置重新确定了一条不同于原始导航路径的新路段，即虚线表示的路段，该路段即为避让路段；由于该避让路段成功避开了避让区域，因而该避让路段与之前保留的拆分路段进行收集，确定了一条新的避让导航路径。

上述示例的场景中，第一次拆分原始导航路径得到的避让路段即与避让区域无交集，该拆分过程较为简单；如若第一次拆分原始导航路径得到的避让路段与避让区域产生交集，则需要重复上述的S301至S304步骤。

在一些实施例中，该导航路径规划方法还包括：获取原始导航路径对应的第一实例化图形；获取避让区域的边界对应的第二实例化图形；判断第一实例化图形与第二实例化图形是否相交，若是，则检测到原始导航路径与避让区域有交集；若否，则检测到原始导航路径与避让区域无交集。

具体地，在一些实施例中，上述的各个位置均通过对应的经度坐标值及纬度坐标值进行标识，即上述的起始位置、终止位置、拆分点位置、交集位置等，而原始导航路径、避让区域、拆分路段、避让路段、避让导航路径等则可相应为一连串的经纬度坐标。客户端可将起始位置和终止位置的经纬度坐标(lonlat)和避让区域(Polygon)等信息组装以键值对的形式起来，并请求系统后端的服务接口进行分析，

服务器成功接受请求后，将对避让区域和起始位置的经纬度信息进行对象实例化，用于后续的交集查询操作；实例化可以理解为将接收到的数据转为一种数据模型格式，用于几何图案运算，便于程序的编写和运行，结果准确。

需要说明的是，第一实例化图形及第二实例化图形均包括点、线或者面；和/或，第一实例化图形与第二实例化图形相交包括点与线重合、点与面重合、线与线相交、线与面相交或者面与面相交。

在一些实施例中，该导航路径规划方法还包括：将避让区域渲染为第一颜色；将避让导航路径渲染为第二颜色；在导航界面上显示避让区域和避让导航路径；和/或，将原始导航路径渲染为第三颜色；在导航界面上显示原始导航路径。

通过将避让区域、避让导航路径、原始导航路径进行渲染，便于用户直观地看到两条路径的差别，从而使其按照重新规划的路径行进；其中，第一颜色、第二颜色、第三颜色的具体颜色可相同也可不同，渲染的手段也可通过其他方式，不局限于颜色上的区别，此处不作限定。

在一些实施例中，上述的若检测到原始导航路径与避让区域产生交集的步骤之后，方法还包括：在导航界面上显示确认操作选项；若接收到针对确认操作选项的触发指令，执行确定拆分点位置的步骤。

导航界面可显示在客户端上，确认操作选项可为一选项框；触发指令的输入方式与输入设备类型有关，可触摸式选择，也可通过按键等；更具体地，可单击、双击或长按等。用户可根据自身需要进行选择是否摒弃原始导航路径而选择重新规划的避让路径，据此，可使得客户端在使用过程中更能满足用户的需求，服务更为人性化，有助于提升用户黏度和用户体验度。

或者，上述的若检测到原始导航路径与避让区域产生交集的步骤之后，方法还可包括：通过语音或文字提示用户，前方某一设定距离之外的路段出现危险，是否需要重新规划路线，用户可通过语音智能控制该客户端，例如，用户说出“重新规划”，客户端将显示重新规划后的避让导航路径；若用户说出“不需要”，客户端将显示最初规划的原始导航路径；该方法提供了更多人机交互的可能性和便利性，智能化程度高，用户体验佳。

应该理解的是，对于前述的各方法实施例，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，方法实施例的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于与上述实施例中的导航路径规划方法相同的思想，本文还提供一种导航路径规划装置。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种导航路径规划装置，包括：避让区域获取模块401、原始导航路径获取模块402、拆分点确定模块403、拆分路段确定模块404、避让路段确定模块405、交集循环确定模块406和避让导航路径生成模块407，其中：

避让区域获取模块401，用于获取避让区域；避让区域根据事故位置确定；

原始导航路径获取模块402，用于获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

拆分点确定模块403，用于若检测到原始导航路径与避让区域产生交集，确定拆分点位置；拆分点位置由交集得到；

拆分路段确定模块404，用于确定拆分路段；拆分路段连接在起始位置与拆分点位置之间；

避让路段确定模块405，用于确定避让路段；避让路段连接在拆分点位置与终止位置之间；

交集循环确定模块406，用于根据避让路段与避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和避让区域无交集；

避让导航路径生成模块407，用于收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径。

在一些实施例中，如图6所示，交集循环确定模块406，具体包括：

参考位置确定单元4061，用于将当前拆分点位置作为参考位置；

新拆分点确定单元4062，用于若避让路段与避让区域产生交集，确定新的拆分点位置；新的拆分点位置由交集得到；

新拆分路段获取单元4063，用于获取新的拆分路段；其中，新的拆分路段连接在参考位置与新的拆分点位置之间；

新避让路段获取单元4064，用于获取新的避让路段；其中，新的避让路段连接在新的拆分点位置与终止位置之间；

交集判断单元4065，用于判断新的避让路段与避让区域是否产生交集；若是，则向参考位置确定单元4061发送一通知消息；若否，则向避让导航路径生成模块407发送一通知消息。

在一些实施例中，导航路径规划装置还包括：实例化模块，用于获取原始导航路径对应的第一实例化图形；获取避让区域的边界对应的第二实例化图形；判断第一实例化图形与第二实例化图形是否相交，若是，则检测到原始导航路径与避让区域有交集；若否，则检测到原始导航路径与避让区域无交集。

在一些实施例中，第一实例化图形及第二实例化图形均包括点、线或者面；和/或，第一实例化图形与第二实例化图形相交包括点与线重合、点与面重合、线与线相交、线与面相交或者面与面相交。

在一些实施例中，上述的各个位置均通过对应的经度坐标值及纬度坐标值进行标识。

在一些实施例中，导航路径规划装置还包括：渲染模块，用于将避让区域渲染为第一颜色；将避让导航路径渲染为第二颜色；在导航界面上显示避让区域和避让导航路径；和/或，将原始导航路径渲染为第三颜色；在导航界面上显示原始导航路径。

在一些实施例中，拆分点确定模块403，具体用于若检测到原始导航路径与避让区域产生交集的步骤，在导航界面上显示确认操作选项；若接收到针对确认操作选项的触发指令，确定拆分点位置。

关于导航路径规划装置的具体限定可以参见上文中对于导航路径规划方法的限定，在此不再赘述。上述导航路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于导航终端中的处理器中，也可以以软件形式存储于导航终端中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

此外，上述示例的导航路径规划装置的实施方式中，各程序模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将导航路径规划装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在一个实施例中，提供了一种导航终端，该导航终端可以是车载导航设备、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等，其内部结构图可以如图7所示。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的导航终端的限定，具体的导航终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种导航终端，该导航终端可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该导航终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该导航终端的处理器用于提供计算和控制能力。该导航终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该导航终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种导航路径规划方法。该导航终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该导航终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是导航终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，提供了一种导航终端，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取避让区域；避让区域根据事故位置确定；

获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

若检测到原始导航路径与避让区域产生交集，确定拆分点位置；拆分点位置由交集得到；

确定拆分路段；拆分路段连接在起始位置与拆分点位置之间；

确定避让路段；避让路段连接在拆分点位置与终止位置之间；

根据避让路段与避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和避让区域无交集；

收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

S301、将当前拆分点位置作为参考位置；

S302、若避让路段与避让区域产生交集，确定新的拆分点位置；新的拆分点位置由交集得到；

S303、获取新的拆分路段及新的避让路段；其中，新的拆分路段连接在参考位置与新的拆分点位置之间，新的避让路段连接在新的拆分点位置与终止位置之间；

S304、判断新的避让路段与避让区域是否产生交集；若是，则执行S301；若否，则执行收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取原始导航路径对应的第一实例化图形；获取避让区域的边界对应的第二实例化图形；判断第一实例化图形与第二实例化图形是否相交，若是，则检测到原始导航路径与避让区域有交集；若否，则检测到原始导航路径与避让区域无交集。

在一个实施例中，第一实例化图形及第二实例化图形均包括点、线或者面；和/或，第一实例化图形与第二实例化图形相交包括点与线重合、点与面重合、线与线相交、线与面相交或者面与面相交。

在一个实施例中，各个位置均通过对应的经度坐标值及纬度坐标值进行标识。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将避让区域渲染为第一颜色；将避让导航路径渲染为第二颜色；在导航界面上显示避让区域和避让导航路径；和/或，将原始导航路径渲染为第三颜色；在导航界面上显示原始导航路径。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在导航界面上显示确认操作选项；若接收到针对确认操作选项的触发指令，执行确定拆分点位置的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取避让区域；避让区域根据事故位置确定；

获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

若检测到原始导航路径与避让区域产生交集，确定拆分点位置；拆分点位置由交集得到；

确定拆分路段；拆分路段连接在起始位置与拆分点位置之间；

确定避让路段；避让路段连接在拆分点位置与终止位置之间；

根据避让路段与避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和避让区域无交集；

收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

S301、将当前拆分点位置作为参考位置；

S302、若避让路段与避让区域产生交集，确定新的拆分点位置；新的拆分点位置由交集得到；

S303、获取新的拆分路段及新的避让路段；其中，新的拆分路段连接在参考位置与新的拆分点位置之间，新的避让路段连接在新的拆分点位置与终止位置之间；

S304、判断新的避让路段与避让区域是否产生交集；若是，则执行S301；若否，则执行收集拆分路段及避让路段，得到起始位置到终止位置之间的避让导航路径的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取原始导航路径对应的第一实例化图形；获取避让区域的边界对应的第二实例化图形；判断第一实例化图形与第二实例化图形是否相交，若是，则检测到原始导航路径与避让区域有交集；若否，则检测到原始导航路径与避让区域无交集。

在一个实施例中，第一实例化图形及第二实例化图形均包括点、线或者面；和/或，第一实例化图形与第二实例化图形相交包括点与线重合、点与面重合、线与线相交、线与面相交或者面与面相交。

在一个实施例中，各个位置均通过对应的经度坐标值及纬度坐标值进行标识。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将避让区域渲染为第一颜色；将避让导航路径渲染为第二颜色；在导航界面上显示避让区域和避让导航路径；和/或，将原始导航路径渲染为第三颜色；在导航界面上显示原始导航路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在导航界面上显示确认操作选项；若接收到针对确认操作选项的触发指令，执行确定拆分点位置的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本文实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本文中提及的“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种导航路径规划方法，所述方法包括：

获取避让区域；所述避让区域根据事故位置确定；

获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集，确定拆分点位置；所述拆分点位置由所述交集得到；

确定拆分路段；所述拆分路段连接在所述起始位置与所述拆分点位置之间；

确定避让路段；所述避让路段连接在所述拆分点位置与所述终止位置之间；

根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集；

收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集的步骤，包括：

S301、将当前拆分点位置作为参考位置；

S302、若所述避让路段与所述避让区域产生交集，确定新的拆分点位置；所述新的拆分点位置由所述交集得到；

S303、获取新的拆分路段及新的避让路段；其中，新的拆分路段连接在所述参考位置与所述新的拆分点位置之间，新的避让路段连接在所述新的拆分点位置与所述终止位置之间；

S304、判断新的避让路段与所述避让区域是否产生交集；若是，则执行S301；若否，则执行所述收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述原始导航路径对应的第一实例化图形；

获取所述避让区域的边界对应的第二实例化图形；

判断第一实例化图形与所述第二实例化图形是否相交，若是，则检测到所述原始导航路径与所述避让区域有交集；若否，则检测到所述原始导航路径与所述避让区域无交集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一实例化图形及所述第二实例化图形均包括点、线或者面；

和/或，所述第一实例化图形与所述第二实例化图形相交包括点与线重合、点与面重合、线与线相交、线与面相交或者面与面相交。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，各个位置均通过对应的经度坐标值及纬度坐标值进行标识。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述避让区域渲染为第一颜色；

将所述避让导航路径渲染为第二颜色；

在导航界面上显示所述避让区域和所述避让导航路径；

和/或，

将所述原始导航路径渲染为第三颜色；

在导航界面上显示所述原始导航路径。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集的步骤之后，所述方法还包括：

在导航界面上显示确认操作选项；

若接收到针对所述确认操作选项的触发指令，执行所述确定拆分点位置的步骤。

8.一种导航路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

避让区域获取模块，用于获取避让区域；所述避让区域根据事故位置确定；

原始导航路径获取模块，用于获取起始位置到终止位置之间的原始导航路径；

拆分点确定模块，用于若检测到所述原始导航路径与所述避让区域产生交集，确定拆分点位置；所述拆分点位置由所述交集得到；

拆分路段确定模块，用于确定拆分路段；所述拆分路段连接在所述起始位置与所述拆分点位置之间；

避让路段确定模块，用于确定避让路段；所述避让路段连接在所述拆分点位置与所述终止位置之间；

交集循环确定模块，用于根据避让路段与所述避让区域的交集情况，确定新的拆分路段及新的避让路段，直至确定出的避让路段和所述避让区域无交集；

避让导航路径生成模块，用于收集所述拆分路段及所述避让路段，得到所述起始位置到所述终止位置之间的避让导航路径。

9.一种导航终端，包括显示屏、存储器和处理器，所述显示屏用于显示导航界面，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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