CN112797983B - 路径规划方法、装置、无人设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及路径规划领域，提供一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质，当需要变更原始指定点时，不对原始路径进行重新规划，而是首先获取目标指定点的位置信息，并生成目标指定点和原始指定点之间的辅助路段，目标指定点和原始指定点的类型相同；然后，确定辅助路段是否位于原始路径上，如果辅助路段位于原始路径上，则从原始路径中删除对应于辅助路段的部分，剩余部分即为目标路径；如果辅助路段不位于原始路径上，则在原始路径的基础上增加辅助路段得到目标路径。从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

Description

路径规划方法、装置、无人设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及路径规划领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质。

背景技术

目前在进行路径规划时，需要先确定路径的起点、终点和作业区域，之后在作业区域内基于起点和终点进行路径规划。但是，因作业需求而改变路径的起点或终点时，需要将原路径丢弃，并重新基于新的起点或终点进行新路径的规划，从而需要耗费大量时间，影响无人设备的作业效率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质，用以提高路径规划的效率和无人设备的作业效率。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，应用于无人设备，所述方法包括：响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息；生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段，所述目标指定点和所述原始指定点的类型相同；确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上；若所述辅助路段位于所述原始路径上，则删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径；若所述辅助路段不位于所述原始路径上，则合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路径。

可选地，所述确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上的步骤，包括：判断所述辅助路段中是否存在超过预设数目的点位于所述原始路径上；若是，则确定所述辅助路段位于所述原始路径上；若否，则确定所述辅助路段不位于所述原始路径上。

可选地，所述生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的步骤，包括：若所述目标指定点为目标起点，则所述原始指定点为原始起点，生成所述目标起点和所述原始起点之间的所述辅助路段；若所述目标指定点为目标终点，则所述原始指定点为原始终点，生成所述目标终点和所述原始终点之间的所述辅助路段；若所述目标指定点为目标起点和目标终点，则所述原始指定点为原始起点和原始终点，生成所述目标起点和所述原始起点之间、以及所述目标终点和所述原始终点之间的所述辅助路段。

可选地，所述删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径的步骤，包括：若所述目标指定点为目标起点，则删除所述原始路径上所述目标起点和所述原始起点之间的所述目标路段，得到所述目标路径；若所述目标指定点为目标终点，则删除所述原始路径上所述目标终点和所述原始终点之间的所述目标路段，得到所述目标路径；若所述目标指定点为目标起点和目标终点，则删除所述原始路径上所述目标起点和所述原始起点之间、以及所述目标终点和所述原始终点之间的所述目标路段，得到所述目标路径。

可选地，所述合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路段的步骤，包括：确定所述原始路径和所述辅助路段是否存在重合路段；若所述原始路径和所述辅助路段存在重合路段，则将所述原始路径和所述辅助路段的合集作为所述目标路径；若所述原始路径和所述辅助路段不存在重合路段，则生成连接所述原始路径和所述辅助路段的过渡路段，得到所述目标路径，所述目标路径包括所述原始路径、所述过渡路段和所述辅助路段。

可选地，所述无人设备与控制设备通信连接；所述响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息的步骤，包括：接收所述指定点变更指令，其中，所述指定点变更指令包括所述目标指定点的位置信息，所述指定点变更指令是通过所述控制设备打点定位产生的、或者在所述控制设备的交互区域内进行交互操作产生的；获取所述目标指定点的位置信息。

可选地，所述交互区域包括作业地图；所述指定点变更指令是在所述控制设备的交互区域内进行交互操作产生的，包括：所述控制设备响应对所述交互区域中任一点的点击操作，获取该点在所述作业地图的位置信息；所述控制设备将该点在所述作业地图的位置信息作为所述目标指定点的位置信息，产生所述指定点变更指令。

可选地，所述交互区域包括作业地图和原始路径；所述指定点变更指令是在所述控制设备的交互区域内进行交互操作产生的，包括：所述控制设备响应对所述交互区域中所述原始路径的原始指定点的点击操作；所述控制设备响应对所述交互区域中与所述点击操作不间断的拖动操作；当所述控制设备检测到所述拖动操作结束时，获取所述拖动操作的结束点在所述作业地图的位置信息；所述控制设备将所述结束点在所述作业地图的位置信息作为所述目标指定点的位置信息，产生所述指定点变更指令。

可选地，所述生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的步骤，包括：获取在所述控制设备的交互区域内进行所述拖动操作的拖动轨迹；将所述拖动轨迹作为所述目标指定点和所述原始指定点之间的辅助路段。

可选地，所述生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的步骤，包括：若所述目标指定点和所述原始指定点之间存在障碍物，则获取所述障碍物的位置信息；根据所述障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在所述障碍物的所述辅助路段。

第二方面，本申请实施例还提供了一种路径规划装置，应用于无人设备，所述装置包括：获取模块，用于响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息；处理模块用于：生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段，所述目标指定点和所述原始指定点的类型相同；确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上；若所述辅助路段位于所述原始路径上，则删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径；若所述辅助路段不位于所述原始路径上，则合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路径。

第三方面，本申请实施例还提供了一种无人设备，所述无人设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的路径规划方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的路径规划方法。

相对现有技术，本申请实施例提供的一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质，当需要变更原始指定点时，不对原始路径进行重新规划，而是首先获取目标指定点的位置信息，并生成目标指定点和原始指定点之间的辅助路段，目标指定点和原始指定点的类型相同；然后，确定辅助路段是否位于原始路径上，如果辅助路段位于原始路径上，则从原始路径中删除对应于辅助路段的部分，剩余部分即为目标路径；如果辅助路段不位于原始路径上，则在原始路径的基础上增加辅助路段得到目标路径。也就是，根据目标指定点和原始路径之间的关系，在原始路径的基础上增加或者删除某段路段得到目标路径，从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的路径规划方法的一种流程示意图。

图2示出了本申请实施例提供的辅助路段的示例图。

图3示出了本申请实施例提供的目标路径的一种示例图。

图4为图1示出的路径规划方法中步骤S101的一种流程示意图。

图5示出了本申请实施例提供的点击操作的示例图。

图6示出了本申请实施例提供的拖动操作的示例图。

图7为图1示出的路径规划方法中步骤S102的一种流程示意图。

图8为图1示出的路径规划方法中步骤S104的一种流程示意图。

图9示出了本申请实施例提供的目标路径的又一种示例图。

图10为图1示出的路径规划方法中步骤S105的一种流程示意图。

图11示出了本申请实施例提供的路径规划方法的一个应用示例图。

图12示出了本申请实施例提供的路径规划方法的又一个应用示例图。

图13示出了本申请实施例提供的路径规划装置的方框示意图。

图14示出了本申请实施例提供的无人设备的方框示意图。

图标：100-路径规划装置；101-获取模块；102-处理模块；10-无人设备；11-处理器；12-存储器；13-总线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

现有的路径规划技术，首先需要确定路径的起点、终点和作业区域，然后在作业区域内基于起点和终点进行路径规划。但是，在实际应用中，如果因为作业需求而要改变路径的起点或终点，则需要将原路径丢弃，并基于新的起点或终点重新规划路径。

这么一来，每次改变原路径的起点或终点，每次都需要重新规划路径，从而需要耗费大量的路径规划时间，影响无人设备的作业效率，并且提高了路径规划的复杂度。

为了解决这一问题，本申请实施例在原始路径的起点或终点变更时，不对原始路径进行重新规划，而是根据目标指定点和原始路径之间的关系，在原始路径的基础上增加或者删除某段路段得到目标路径，从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率，下面进行详细介绍。

本实施例中的无人设备可以是飞行器，也可以是无人车、无人船、机器人等，用户可以根据应用场景选择不同的设备，在此不做限定。

请参照图1，图1示出了本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图。该路径规划方法应用于无人设备，该路径规划方法包括以下步骤：

步骤S101，响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息。

无人设备是控制设备通信连接，控制设备可以是单手控，也可以是终端，例如智能手机、平板电脑、便携式笔记本电脑、台式电脑、服务器等。指定点变更指令是用户通过控制设备(例如，单手控)打点定位产生的，或者是用户在控制设备(例如，终端)的交互区域内进行交互操作产生的。

目标指定点可以是变更后的起点或终点，也可以是变更后的起点和终点。也就是说，本实施例中可以因作业需求可能会改变原路径的起点、或者终点、或者起点和终点。

步骤S102，生成目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段，目标指定点和原始指定点的类型相同。

目标指定点和原始指定点的类型相同，是指目标指定点和原始指定点是同一类型的点，即，目标指定点和原始指定点都为起点，或者目标指定点和原始指定点都为终点。例如，假设目标指定点为新起点，则生成原起点与新起点之间的辅助路段；假设目标指定点为新终点，则生成原终点与新起终点之间的辅助路段。

在本实施例中，可以通过现有的插值算法或者其他基于两个点生成路径的技术，生成目标指定点和原始指定点之间的辅助路段，在此不再赘述。

例如，请参照图2，图中AB为原始路径，A起点，B为终点；如果将起点由A变更为a，则生成辅助路段aA；如果将终点由B变更为b，则生成辅助路段Bb。

步骤S103，确定辅助路段是否位于原始路径上。

可以通过坐标对比的方式来确定辅助路段是否位于原始路径上，即，从辅助路段中取点，再根据该点的坐标判断该点是否位于原始路径上，取点的方式可以由用户根据实际需求灵活设置，例如，取辅助路段的起点、终点、中点等，在此不作限定。如果辅助路段中超过预设数目的点都位于原始路径上，例如，辅助路段中超过80％的点都位于原始路径上，则确定辅助路段位于原始路径上。

在一个实施例中，确定辅助路段是否位于原始路径上的过程，可以包括：判断辅助路段中是否存在超过预设数目的点位于原始路径上；若是，则确定辅助路段位于原始路径上；若否，则确定辅助路段不位于原始路径上。

步骤S104，若辅助路段位于原始路径上，则删除原始路径中与辅助路段对应的目标路段，得到目标路径。

步骤S105，若辅助路段不位于原始路径上，则合并原始路径和辅助路段，得到目标路径。

如果辅助路段位于原始路径上，则从原始路径中删除对应于辅助路段的部分，剩余部分即为目标路径；如果辅助路段不位于原始路径上，则在原始路径的基础上增加辅助路段得到目标路径。

例如，请参照图3，图中AB为原始路径，A起点，B为终点；假设左图中a为变更后的起点，Aa为生成的辅助路段，由于Aa位于AB上，则从原始路径中删除Aa路段，得到目标路径Ab；假设右图中b为变更后的终点，Bb为生成的辅助路段，则在AB的基础上增加Bb路段，得到目标路段Ab。

需要指出的是，上述是针对变更起点或终点的情形，本实施例还适用于起点和终点同时变更的情形，即，目标指定点包括新起点和新终点，这种情形下，生成的辅助路段包括两部分：原起点和新起点之间、以及原终点和新终点之间；然后再分别根据每部分辅助路段和原始路径之间的关系，确定出目标路径。例如，在图2中，假设目标指定点包括新起点a和新终点b，则生成的辅助路段包括aA和Bb，由于aA和Bb均不位于原始路径上，则在原始路径AB的基础上增加aA路段和Bb路段，得到目标路径ab。

在一种可能的情形下，指定点变更指令是与无人设备通信连接的控制设备发送的，因此，在图1的基础上，请参照图4，步骤S101可以包括以下子步骤：

S1011，接收指定点变更指令，其中，指定点变更指令包括目标指定点的位置信息，指定点变更指令是通过控制设备打点定位产生的、或者在控制设备的交互区域内进行交互操作产生的。

S1012，获取目标指定点的位置信息。

在一个实施例中，指定点变更指令是用户通过控制设备打点定位产生的，控制设备可以是单手控，单手控是一种具备RTK的控制器。用户可以手持单手控走到特定位置，然后通过单手控进行打点定位，从而触发指定点变更。即，单手控向无人设备发送指定点变更指令，指定点变更指令包括当前打点定位处的位置信息。

另外，用户还可以通过单手控向无人设备发送指定点变更指令，然后沿某一路段行进且不间断地进行打点操作、或者持续向无人设备发送指定点变更指令，直至行进到特定位置才停止打点操作、或者停止向无人设备发送指定点变更指令，从而触发指定点变更。

在另一个实施例中，指定点变更指令是用户在控制设备的交互区域内进行交互操作产生的，控制设备可以是终端，例如，智能手机、平板电脑、便携式笔记本电脑、台式电脑、服务器等。同时，终端可以安装有与无人设备控制相关的APP(Application，应用程序)，用户可以在终端的交互区域内操作该APP，以进行指定点变更。

终端可以通过APP在交互区域展示作业地图和原始路径，用户在交互区域内进行的交互操作可以是点击操作或者拖动操作，也就是，用户可以在交互区域内通过点击或拖动的方式实现对指令点的变更。

可选地，用户可以点击作业地图中的某个点作为变更后的指定点，从而触发指定点变更。在这种情形下，用户在控制设备的交互区域内进行交互操作产生指定点变更指令的过程，可以包括：

第一步，控制设备响应对交互区域中原始路径上任一点的点击操作，获取该点在作业地图的位置信息；

第二步，控制设备将该点在作业地图的位置信息作为目标指定点的位置信息，产生指定点变更指令。

例如，请参照图5，图中圆圈表示作业对象(例如，果树)，AB表示原始路径，其中A为起点，B为终点。如果需要将起点从A变更为a，则用户可以通过在APP界面中点击作业地图中的a，从而触发指定点变更，终端向无人设备发送指定点变更指令，指定点变更指令包括a在作业地图中的位置信息。

可选地，用户还可以选中原始路径的起点或终点进行拖动操作，从而触发指定点变更。在这种情形下，用户在控制设备的交互区域内进行交互操作产生指定点变更指令的过程，可以包括：

第一步，控制设备响应对交互区域中原始路径的原始指定点的点击操作；

第二步，控制设备响应对交互区域中与点击操作不间断的拖动操作；

第三步，当控制设备检测到拖动操作结束时，获取拖动操作的结束点在作业地图的位置信息；

第四步，控制设备将结束点在作业地图的位置信息作为目标指定点的位置信息，产生指定点变更指令。

例如，请参照图6，图中圆圈表示作业对象(例如，果树)，AB表示原始路径，其中A为起点，B为终点。如果需要对起点A进行变更，则用户可以通过在APP界面中选中原起点A，然后进行拖动操作，从而触发指定点变更，拖动操作结束时所在的点即为变更后的起点，例如a，指定点变更指令包括拖动操作结束时所在的点(例如，a)在作业地图中的位置信息。

针对前述子步骤S1011～S1012，针对通过单手控打点定位实现指定点变更的情形，如果用户是通过手持单手控走到特定位置进行打点定位触发的指定点变更，则可以通过现有的插值算法或者其他基于两个点生成路径的技术生成辅助路段。如果用户是沿某一路段行进且不间断地进行打点操作触发的指定点变更，则可以将打点操作的打点轨迹作为辅助路段。

针对通过APP界面的交互操作实现指定点变更的情形，如果用户是通过点击操作触发的指定点变更，则可以通过现有的插值算法或者其他基于两个点生成路径的技术生成辅助路段，如果用户是通过拖动操作触发的指定点变更，则可以将拖动操作的拖动轨迹作为辅助路段。

因此，在一种可能的情形下，步骤S102可以包括以下子步骤：

S102-1，获取在控制设备的交互区域内进行拖动操作的拖动轨迹；

S102-2，将拖动轨迹作为目标指定点和原始指定点之间的辅助路段。

在本实施例中，目标指定点可以是起点、或者终点、或者起点和终点，因此，在图1的基础上，请参照图7，步骤S102可以包括以下子步骤：

S1021，若目标指定点为目标起点，则原始指定点为原始起点，生成目标起点和原始起点之间的辅助路段。

S1022，若目标指定点为目标终点，则原始指定点为原始终点，生成目标终点和原始终点之间的辅助路段。

S1023，若目标指定点为目标起点和目标终点，则原始指定点为原始起点和原始终点，生成目标起点和原始起点之间、以及目标终点和原始终点之间的辅助路段。

例如，请参照图9，图中AB为原始路径，A为起点，B为终点。如果目标指定点为目标起点a，则辅助路段为aA；如果目标指定点为目标终点b，则辅助路段为Bb；如果目标指定点为目标起点a和目标终点b，则辅助路段为aA和Bb。

在本实施例中，如果辅助路段位于原始路径上，则需要删除原始路径中与辅助路段对应的目标路段得到目标路径，而目标指定点不同，删除的目标路段也会不同。因此，在图1的基础上，请参照图8，步骤S104可以包括以下子步骤：

S1041，若目标指定点为目标起点，则删除原始路径上目标起点和原始起点之间的目标路段，得到目标路径。

S1042，若目标指定点为目标终点，则删除原始路径上目标终点和原始终点之间的目标路段，得到目标路径。

S1043，若目标指定点为目标起点和目标终点，则删除原始路径上目标起点和原始起点之间、以及目标终点和原始终点之间的目标路段，得到目标路径。

例如，图9中，如果目标指定点为目标起点a，则需要删除目标路段aA，得到目标路径aB；如果目标指定点为目标终点b，则需要删除目标路段bB，得到目标路径Ab；如果目标指定点为目标起点a和目标终点b，则需要删除目标路段Aa和bB，得到目标路径ab。

在一种可能的情形下，由于辅助路段是无人设备基于目标指定点和原始指定点生成的，所以生成的辅助路段中可能会存在障碍物。为了解决这一问题，可以在生成辅助路段之前，预先获取障碍物的位置并进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的辅助路段。因此，步骤S104可以包括以下子步骤：

S104-a，若目标指定点和原始指定点之间存在障碍物，则获取障碍物的位置信息。

S104-b，根据障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的辅助路段。

另外，在实际应用中，也可以直接基于目标指定点和原始指定点生成辅助路段，后续无人设备沿辅助路段运行过程中，无人设备可以通过障碍物检测装置来实现避障。

在本实施例中，如果辅助路段不位于原始路径上，则需要合并原始路径中与辅助路段得到目标路径。但在实际中，可以将生成的辅助路段通过APP界面进行显示，以方便用户查看，并且还可以允许用户通过APP界面对辅助路段进行调整。调整的方式可以是：用户点击辅助路段上的某个点对该点进行操作以改变该点的位置，或者，用户通过拖动该点改变辅助路段的斜率、形状等。相应地，还可以在APP界面中设置辅助路段的调整界面，该调整界面中可以显示辅助路段可调的参数，例如，斜率、长度、起点位置、终点位置等。

所以，用户通过APP界面对辅助路段进行调整后，可能会出现原始路径和辅助路段之间存在间断的情形，在这种情形下，为了使无人设备能够平稳地在原始路径和辅助路段之间过渡，需要生成连接原始路径和辅助路段的过渡路段。因此，在图1的基础上，请参照图10，步骤S105可以包括以下子步骤：

S1051，确定原始路径和辅助路段是否存在重合路段。

S1052，若原始路径和辅助路段存在重合路段，则将原始路径和辅助路段的合集作为目标路径。

S1053，若原始路径和辅助路段不存在重合路段，则生成连接原始路径和辅助路段的过渡路段，得到目标路径，目标路径包括原始路径、过渡路段和辅助路段。

如果目标指定点是起点，则可以通过插值算法或者其他的路径平滑方法，生成平滑连接辅助路段的末端和原始路径的起点的过渡路段；如果目标指定点是终点，则可以通过插值算法或者其他的路径平滑方法，生成平滑连接原始路径的终点和辅助路段的首端的过渡路段。

本申请实施例提供的路径规划方法，可以应用在待作业区域因某些原因需要缩小或者扩大的情形。例如，缩小的原因可以是待作业区域中的某个区域已完成作业或者因其他因素无需作业等；扩大的原因可以是待作业区域外的某个区域需要作业等。针对这种应用场景，可以保留原始路径，并在原始路径的基础上增加或者删除某段路段得到目标路径，从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

以需要对新增区域进行均匀作业的场景为例，例如，播种作业或喷洒作业等。请参照图11，图中圆圈表示作业对象(例如，果树)，AB表示原始路径，其中A为起点，B为终点，当需要新增作业对象时，用户可以通过APP界面触发指定点变更，例如，在APP界面中点击作业地图中的a。无人设备生成如图中虚线所示的辅助路段之后，用户可以通过APP界面对辅助路段进行调整，使其满足作业需求，进而生成最终的目标路径。

以需要对新增作业点进行作业的场景为例，例如，果实装载作业中，请参照图12，图中圆圈表示作业对象(例如，果树)，AB表示原始路径，其中A为起点，B为终点，假设APP界面右下方新增的果树需要装载果实，原始路径对应的果树也需要装载果实。针对这种情形，用户可以在APP界面中选中原起点A，然后进行拖动操作，直至到达新增作业点a后停止操作，拖动操作的拖动轨迹即为辅助路段，如图中虚线所示。用户也可以在APP界面中点击作业地图中的a，无人设备自动生成辅助路段，此时生成的辅助路段可以是直线路段，这样后续无人设备无需绕路，提高了作业效率。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

首先，当需要变更原始指定点时，不对原始路径进行重新规划，而是根据目标指定点和原始路径之间的关系，在原始路径的基础上增加或者删除某段路段得到目标路径，从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率；

其次，在生成辅助路段之前，可以预先获取障碍物的位置并进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的辅助路段，进一步提高无人设备的作业效率。

为了执行上述方法实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种路径规划装置的实现方式。请参照图13，图13示出了本申请实施例提供的路径规划装置100的方框示意图。路径规划装置100应用于无人设备，该路径规划装置100包括：获取模块101及处理模块102。

获取模块101，用于响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息。

处理模块102用于：生成目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段，目标指定点和原始指定点的类型相同；确定辅助路段是否位于原始路径上；若辅助路段位于原始路径上，则删除原始路径中与辅助路段对应的目标路段，得到目标路径；若辅助路段不位于原始路径上，则合并原始路径和辅助路段，得到目标路径。

可选地，处理模块102执行确定辅助路段是否位于原始路径上的方式，包括：判断辅助路段中是否存在超过预设数目的点位于原始路径上；若是，则确定辅助路段位于原始路径上；若否，则确定辅助路段不位于原始路径上。

可选地，处理模块102执行生成目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的方式，包括：

若目标指定点为目标起点，则原始指定点为原始起点，生成目标起点和原始起点之间的辅助路段；若目标指定点为目标终点，则原始指定点为原始终点，生成目标终点和原始终点之间的辅助路段；若目标指定点为目标起点和目标终点，则原始指定点为原始起点和原始终点，生成目标起点和原始起点之间、以及目标终点和原始终点之间的辅助路段。

可选地，处理模块102执行删除原始路径中与辅助路段对应的目标路段，得到目标路径的方式，包括：

若目标指定点为目标起点，则删除原始路径上目标起点和原始起点之间的目标路段，得到目标路径；若目标指定点为目标终点，则删除原始路径上目标终点和原始终点之间的目标路段，得到目标路径；若目标指定点为目标起点和目标终点，则删除原始路径上目标起点和原始起点之间、以及目标终点和原始终点之间的目标路段，得到目标路径。

可选地，处理模块102执行合并原始路径和辅助路段，得到目标路段的方式，包括：

确定原始路径和辅助路段是否存在重合路段；若原始路径和辅助路段存在重合路段，则将原始路径和辅助路段的合集作为目标路径；若原始路径和辅助路段不存在重合路段，则生成连接原始路径和辅助路段的过渡路段，得到目标路径，目标路径包括原始路径、过渡路段和辅助路段。

可选地，无人设备与控制设备通信连接；获取模块101具体用于：

接收指定点变更指令，其中，指定点变更指令包括目标指定点的位置信息，指定点变更指令是通过控制设备打点定位产生的、或者在控制设备的交互区域内进行交互操作产生的；获取目标指定点的位置信息。

可选地，处理模块102执行生成目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的方式，包括：

获取在控制设备的交互区域内进行拖动操作的拖动轨迹；将拖动轨迹作为目标指定点和原始指定点之间的辅助路段。

可选地，处理模块102执行生成目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的方式，包括：

若目标指定点和原始指定点之间存在障碍物，则获取障碍物的位置信息；根据障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在障碍物的辅助路段。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的路径规划装置100的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参照图14，图14示出了本申请实施例提供的无人设备10的方框示意图。无人设备10可以是无人机、无人船、无人车、机器人等。无人设备10包括处理器11、存储器12及总线13，处理器11通过总线13与存储器12连接。

存储器12用于存储程序，例如图13所示的路径规划装置100，路径规划装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器12中的软件功能模块，处理器11在接收到执行指令后，执行所述程序以实现上述实施例揭示的路径规划方法。

存储器12可能包括高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失存储器(non-volatile memory，NVM)。

处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器11中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器11可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、嵌入式ARM等芯片。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器11执行时实现上述实施例揭示的路径规划方法。

综上所述，本申请实施例提供的一种路径规划方法、装置、无人设备及存储介质，当需要变更原始指定点时，不对原始路径进行重新规划，而是首先获取目标指定点的位置信息，并生成目标指定点和原始指定点之间的辅助路段，目标指定点和原始指定点的类型相同；然后，确定辅助路段是否位于原始路径上，如果辅助路段位于原始路径上，则从原始路径中删除对应于辅助路段的部分，剩余部分即为目标路径；如果辅助路段不位于原始路径上，则在原始路径的基础上增加辅助路段得到目标路径。也就是，根据目标指定点和原始路径之间的关系，在原始路径的基础上增加或者删除某段路段得到目标路径，从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于无人设备，所述方法包括：

响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息；

生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段，所述目标指定点和所述原始指定点的类型相同，所述目标指定点和所述原始指定点均为起点或者终点；

确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上；

若所述辅助路段位于所述原始路径上，则删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径；

若所述辅助路段不位于所述原始路径上，则合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上的步骤，包括：

判断所述辅助路段中是否存在超过预设数目的点位于所述原始路径上；

若是，则确定所述辅助路段位于所述原始路径上；

若否，则确定所述辅助路段不位于所述原始路径上。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的步骤，包括：

若所述目标指定点为目标起点，则所述原始指定点为原始起点，生成所述目标起点和所述原始起点之间的所述辅助路段；

若所述目标指定点为目标终点，则所述原始指定点为原始终点，生成所述目标终点和所述原始终点之间的所述辅助路段；

若所述目标指定点为目标起点和目标终点，则所述原始指定点为原始起点和原始终点，生成所述目标起点和所述原始起点之间、以及所述目标终点和所述原始终点之间的所述辅助路段。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径的步骤，包括：

若所述目标指定点为目标起点，则删除所述原始路径上所述目标起点和所述原始起点之间的所述目标路段，得到所述目标路径；

若所述目标指定点为目标终点，则删除所述原始路径上所述目标终点和所述原始终点之间的所述目标路段，得到所述目标路径；

若所述目标指定点为目标起点和目标终点，则删除所述原始路径上所述目标起点和所述原始起点之间、以及所述目标终点和所述原始终点之间的所述目标路段，得到所述目标路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路段的步骤，包括：

确定所述原始路径和所述辅助路段是否存在重合路段；

若所述原始路径和所述辅助路段存在重合路段，则将所述原始路径和所述辅助路段的合集作为所述目标路径；

若所述原始路径和所述辅助路段不存在重合路段，则生成连接所述原始路径和所述辅助路段的过渡路段，得到所述目标路径，所述目标路径包括所述原始路径、所述过渡路段和所述辅助路段。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人设备与控制设备通信连接；

所述响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息的步骤，包括：

接收所述指定点变更指令，其中，所述指定点变更指令包括所述目标指定点的位置信息，所述指定点变更指令是通过所述控制设备打点定位产生的、或者在所述控制设备的交互区域内进行交互操作产生的；

获取所述目标指定点的位置信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述交互区域包括作业地图；

所述指定点变更指令是在所述控制设备的交互区域内进行交互操作产生的，包括：

所述控制设备响应对所述交互区域中任一点的点击操作，获取该点在所述作业地图的位置信息；

所述控制设备将该点在所述作业地图的位置信息作为所述目标指定点的位置信息，产生所述指定点变更指令。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述交互区域包括作业地图和原始路径；

所述指定点变更指令是在所述控制设备的交互区域内进行交互操作产生的，包括：

所述控制设备响应对所述交互区域中所述原始路径的原始指定点的点击操作；

所述控制设备响应对所述交互区域中与所述点击操作不间断的拖动操作；

当所述控制设备检测到所述拖动操作结束时，获取所述拖动操作的结束点在所述作业地图的位置信息；

所述控制设备将所述结束点在所述作业地图的位置信息作为所述目标指定点的位置信息，产生所述指定点变更指令。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的步骤，包括：

获取在所述控制设备的交互区域内进行所述拖动操作的拖动轨迹；

将所述拖动轨迹作为所述目标指定点和所述原始指定点之间的辅助路段。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段的步骤，包括：

若所述目标指定点和所述原始指定点之间存在障碍物，则获取所述障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息进行避障路径规划，以生成不存在所述障碍物的所述辅助路段。

11.一种路径规划装置，其特征在于，应用于无人设备，所述装置包括：

获取模块，用于响应指定点变更指令，获取目标指定点的位置信息；

处理模块用于：

生成所述目标指定点和原始路径的原始指定点之间的辅助路段，所述目标指定点和所述原始指定点的类型相同，所述目标指定点和所述原始指定点均为起点或者终点；

确定所述辅助路段是否位于所述原始路径上；

若所述辅助路段位于所述原始路径上，则删除所述原始路径中与所述辅助路段对应的目标路段，得到目标路径；

若所述辅助路段不位于所述原始路径上，则合并所述原始路径和所述辅助路段，得到所述目标路径。

12.一种无人设备，其特征在于，所述无人设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的方法。