CN112894758A - 机器人清洗控制系统、方法、装置和计算机设备 - Google Patents

机器人清洗控制系统、方法、装置和计算机设备 Download PDF

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CN112894758A CN202110357019.1A CN202110357019A CN112894758A CN 112894758 A CN112894758 A CN 112894758A CN 202110357019 A CN202110357019 A CN 202110357019A CN 112894758 A CN112894758 A CN 112894758A
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CN
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cleaning
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cleaning operation
controller
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温振威
麦焯伟
吕晓能
孟贤德
梁启新
陆龙生
万珍平
张端康
罗钊
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Guangdong Nanmu Machinery And Equipment Co ltd
South China University of Technology SCUT
Wens Foodstuff Group Co Ltd
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Guangdong Nanmu Machinery And Equipment Co ltd
South China University of Technology SCUT
Wens Foodstuff Group Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种机器人清洗控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器部件和机械臂部件；小车控制器用于控制机器人本体沿预设路线移动；在机器人本体移动过程中，通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；获取与地面标识对应的清洗操作指令，将清洗操作指令发送至机械臂控制器；机械臂控制器用于根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗；本申请通过机器人清洗控制系统能够代替人工在大规模养殖场内进行移动并完成相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率。

Description

机器人清洗控制系统、方法、装置和计算机设备
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人清洗控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
畜牧业在国内的发展日益产业化和规模化，随之而来的是养殖场规模和面积的不断扩大，也给养殖场的清洗和消毒带来的诸多不便，需要消耗大量的人工成本，且工作环境恶劣。
因此，亟需一种能够代替人工，在大规模养殖场内完成相应清洗任务的机器人清洗控制系统，以实现在养殖场内清洗的自动化，提高场地内清洗的效率。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人清洗控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种机器人清洗控制系统，所述系统包括：机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器部件和机械臂部件；所述小车控制器分别与所述机械臂控制器和所述传感器部件通信连接；所述机械臂控制器与所述机械臂部件通信连接；
所述小车控制器，用于控制所述机器人本体沿预设路线移动；在所述机器人本体移动过程中，通过所述传感器部件采集所述预设路线上设置的地面标识；获取与所述地面标识对应的清洗操作指令，将所述清洗操作指令发送至所述机械臂控制器；
所述机械臂控制器，用于根据所述清洗操作指令控制所述机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
在其中一个实施例中，所述传感器部件包括磁导航传感器和射频识别传感器；所述小车控制器，还用于：
通过所述磁导航传感器，获取预先铺设在地面的磁条的磁感应强度信息；根据所述磁感应强度信息确定所述预设路线；
通过所述射频识别传感器，识别预先设置在所述预设路线上的射频标签作为所述地面标识。
在其中一个实施例中，所述机械臂控制器还用于：
获取与所述清洗操作指令对应的点位参数；
根据所述点位参数生成与所述清洗操作指令对应的清洗轨迹信息；所述清洗轨迹信息用于确定所述机械臂部件在清洗过程中的动作姿态。
在其中一个实施例中，所述机械臂控制器还用于：
对所述点位参数进行插补处理，得到与所述点位参数对应的插补点参数；
对所述插补点参数进行迭代计算，得到存在可行解的目标插补点参数；
根据所述目标插补点参数生成所述清洗轨迹信息。
在其中一个实施例中，所述机械臂控制器还用于：
根据所述清洗轨迹信息生成连续的关节调节参数信息；
根据所述关节调节参数信息，控制所述机械臂部件调节至与所述关节调节参数信息对应的动作姿态。
在其中一个实施例中，所述传感器部件还包括：激光雷达；所述小车控制器，还用于：
通过所述激光雷达获取所述机器人本体所处环境的点云图像信息；
若检测到所述点云图像信息中存在障碍物对象，则根据所述机器人本体与所述障碍物对象的距离，确定所述机器人本体的移动速度。
一种机器人清洗控制方法，所述方法包括：
通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
获取与所述地面标识对应的清洗操作指令；
根据所述清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
一种机器人清洗控制装置，所述装置包括：
标识采集模块，用于通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
指令获取模块，用于获取与所述地面标识对应的清洗操作指令；
指令执行模块，用于根据所述清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
获取与所述地面标识对应的清洗操作指令；
根据所述清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
获取与所述地面标识对应的清洗操作指令；
根据所述清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
上述机器人清洗控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器部件和机械臂部件；小车控制器分别与机械臂控制器和传感器部件通信连接；机械臂控制器与机械臂部件通信连接；小车控制器，用于控制机器人本体沿预设路线移动；在机器人本体移动过程中，通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；获取与地面标识对应的清洗操作指令，将清洗操作指令发送至机械臂控制器；机械臂控制器，用于根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗；本申请通过小车控制器实现对机器人本体的移动控制，通过机械臂控制器控制机械臂部件进行姿态变换，实现按照预设轨迹的清洗；能够代替人工在大规模养殖场内进行移动并完成相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率。
附图说明
图1为一个实施例中机器人清洗控制系统的结构示意图；
图2为一个实施例中机器人清洗控制方法的流程示意图；
图3为又一个实施例中机器人清洗控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中遇障碍物报警的流程示意图；
图5为一个实施例中轮毂组件报警的流程示意图；
图6为一个实施例中机器人清洗控制装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供一种轮胎吊行驶控制系统，以下分别对该系统的各组成部分进行详细说明。
本申请提供的机器人清洗控制系统，其结构如图1所示的机器人清洗控制系统的结构示意图所示，机器人清洗控制系统包括：机器人本体10、小车控制器11、机械臂控制器12、传感器部件110和机械臂部件120；小车控制器11分别与机械臂控制器12和传感器部件110通信连接；机械臂控制器12与机械臂部件120通信连接；小车控制器11控制机器人本体10沿预设路线移动；在机器人本体10移动过程中，通过传感器部件110采集预设路线上设置的地面标识；获取与地面标识对应的清洗操作指令，将清洗操作指令发送至机械臂控制器12；机械臂控制器12根据清洗操作指令控制机械臂部件120进行姿态变换，使得机械臂部件120按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
其中，机器人本体是机器人的支撑基础，可以通过安装多种控制器和相应部件实现多种功能，例如通过小车控制器和轮毂部件可以实现机器人本体的移动，在此基础上通过机械臂控制器和机械臂部件可以实现机器人本体移动到目标点位对目标区域进行清洗的功能。
其中，小车控制器是指能够对机器人小车进行驱动的控制装置，使得机器人本体能够根据小车控制器的控制进行移动；小车控制器可以是预先设置好的PLC单元(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)；机器人小车可以通过轮毂部件实现。
其中，机械臂控制器是指能够对机械臂部件进行驱动的控制装置，使得机械臂能够执行相应的清洗动作已完成清洗作业；机械臂控制器可以与小车控制器相互通信连接，并且可以设置小车控制器为主控制器，机械臂控制器为辅助控制器。机械臂控制器可以采用预先设置好的PLC单元(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)实现。
其中，传感器部件是指能够对多种环境因素进行采集并发送的设备；传感器部件使得机器人拥有感知周围环境的能力。
其中，地面标识是指能够存储信息的电子标签；本公开中地面标识能够存储标识编码，以实现与清洗操作指令的对应，也可以直接存储相应的清洗操作指令信息，例如停止、启动的点位，以及存储有具体清洗轨迹的信息；例如可以采用RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)的电子标签作为地面标识。电子标签可以通过无线射频的进行非接触的双向数据通信，因此可以存储数据；本公开中地面标识即是存储有与工作点位信息以及清洗工作内容对应标识的电子标签；例如预设路线上a点设置有电子标签A，存储的标识信息为“A0101”。
其中，清洗操作指令与地面标识相能够，通过地面标识能够确定出相对应的清洗操作指令；清洗操作指令能够被小车控制器解析，记载有机器人本体需要进行清洗工作的节点信息以及具体清洗轨迹、对象等信息；清洗轨迹由多个连续的机械臂部件姿态构成。例如，通过地面标识“A0101”获取对应的清洗操作指令为“在01号点位停止移动，以01号清洗轨迹进行清洗”；需要说明的是，清洗轨迹是可以根据清洗对象进行设定的，即机器人以该轨迹即可对清洗对象进行清洗。
具体地，在机器人沿着预设路线移动过程中，小车控制器通过安装在机器人本体上的传感器部件不断识别地面标识；识别到地面标识后采集地面标识存储的标识信息；根据标识信息从数据库汇总获取对应的清洗操作指令；解析清洗操作指令，得到针对于小车控制器的指令以及针对于机械臂控制器的指令；小车控制器执行针对于小车控制器的指令，并且将针对于机械臂控制器的指令发送给机械臂控制器；机械臂控制器根据指令控制机械臂部件启动清洗并进行连续的姿态变换，形成轨迹以完成清洗工作。
本实施例通过小车控制器控制机器人移动，在移动过程中通过地面标识获取相应的清洗操作指令，并通过机械臂控制器操控机械臂按照轨迹进行清洗；应用了该机器人清洗控制系统的机器人能够代替人工，在大规模养殖场内进行移动并完成相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率。
在一个实施例中，传感器部件包括磁导航传感器和射频识别传感器；小车控制器，还用于：通过磁导航传感器，获取预先铺设在地面的磁条的磁感应强度信息；根据磁感应强度信息确定预设路线；通过射频识别传感器，识别预先设置在预设路线上的射频标签作为地面标识。
其中，通过磁导航传感器和预先铺设在地面的磁条能够实现磁条(带)导航技术，即通过获取磁感应信号获取磁感应强度信息实现导引；磁条导引技术灵活性较高，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，定位精确且成本低。
具体地，可以先由人工根据清洗路线在场地内铺设磁条，再根据该清洗路线沿线上需要清洗的区域或对象的位置，在该路线上或附近位置布置相应的射频标签作为地面标识；随后，引导机器人沿着磁条运行，机器人内的小车控制器或通过磁导航传感器控制小车按照磁条对应的预设路线进行移动，同时小车控制器不断通过射频识别传感器感应射频标签，并将感应并识别到的射频标签作为地面标识。
本实施例中通过磁导航传感器实现对预设路线的识别，通过射频识别传感器实现对地面标识的采集，使得机器人能够沿预设路线移动，并在需要进行清洗的点位执行相应的清洗操作指令，能够代替人工，在大规模养殖场内进行移动并完成相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率。
在一个实施例中，机械臂控制器还用于：获取与清洗操作指令对应的点位参数；根据点位参数生成与清洗操作指令对应的清洗轨迹信息；清洗轨迹信息用于确定机械臂部件在清洗过程中的动作姿态。
其中，点位参数可以是在对机器人进行调试的时候，将机器人放置于预定工位处，通过示教器输入相关示教点位的位姿参数；例如末端高压喷嘴相对于世界坐标系的线性距离x、y、z，以及末端坐标系相对于世界坐标系的旋转角度a、b、c等。
其中，插补处理是指依照一定方法确定机械臂末端清洗喷头清洗轨迹的过程；也即已知曲线上的某些点位参数，按照某种算法计算各个点位参数之间的中间点的方法，不断密化点位从而形成清洗操作指令要求的清洗轨迹。
具体地，机械臂控制器接收到小车控制器发送的清洗操作指令，获取清洗操作指令中包含的点位参数；机械臂控制器调用自带的插补程序，在两个相邻点位参数之间进行插补运算，得到清洗轨迹信息。
本实施例通过机械臂控制器对清洗操作指令对应的点位参数进行插补处理，根据插补处理的结果利用清洗轨迹信息控制机械臂部件的动作姿态的变换，实现对目标对象或区域的清洗。
在一个实施例中，清洗操作指令对应的点位参数可以由示教模块确定；示教模块与机械臂控制器通信连接；人工可以通过设置与机器人本体上的可触控显示屏与示教模块进行交互，通过设置点位参数模拟机械臂部件的姿态变换轨迹，得到相应的清洗操作指令。
具体地，示教模块中搭载了基于应用场景开发的方便人工进行操作的可视化清洗机器人示教系统，以及相匹配的文件管理系统。示教系统包括了用户登录界面，用于用户的初始登录和相关操作习惯的设置；状态页面，显示系统当前的实时状态；示教界面，可以输入末端执行器(末端机械臂部件)位姿作为点位参数，例如在机械臂部件的工作空间输入相应点位参数(例如笛卡尔坐标系坐标x、y、z和欧拉角a、b、c)，写入机械臂控制器中，让末端执行器到达某一指定位置完成示教；文件查看界面，显示相关的示教命令文件；文件编辑页面，修改相关的示教文件内容；报警界面，显示当前的报警信息；在清洗机器人运行时，可通过示教文件进一步生成清洗操作指令，使得清洗操作指令中携带有具体的点位参数。
在一个实施例中，机械臂控制器还用于：对点位参数进行插补处理，得到与点位参数对应的插补点参数；对插补点参数进行迭代计算，得到存在可行解的目标插补点参数；根据目标插补点参数生成清洗轨迹信息。
具体地，在对点位参数进行插补处理后会得到与点位参数对应的插补点参数；但是根据插补算法进行插补处理得到的插补点不一定都存在可行解(部分插补点求逆解时没有相应机械臂关节值使之满足条件)，因此，对所有插补点参数采用牛顿迭代法求解，以保证所有插补点参数均存在并收敛于可行解。
多元函数的牛顿迭代公式为：
Figure BDA0003004203890000081
其中，xk为输入的插补点参数，xk+1为一次迭代后的插补点参数，J为雅可比矩阵，T为转置；
Figure BDA0003004203890000082
是f(xk)函数对各自变量求偏导(即求多元函数f(xk)的梯度值)，即
Figure BDA0003004203890000083
本实施例通过插补处理得到插补点参数，再进行迭代计算得到存在可行解的目标插补点参数，以保证所有插补点参数均存在并收敛于可行解。
在一个实施例中，机械臂控制器还用于：根据清洗轨迹信息生成连续的关节调节参数信息；根据关节调节参数信息，控制机械臂部件调节至与关节调节参数信息对应的动作姿态。
具体地，在机械臂控制器控制机械臂部件进行姿态变化时，会根据存在可行解的目标插补点参数生成的清洗轨迹信息，调用正逆解库计算得到各个机械臂关节的关节调节参数信息，并且根据关节调节参数信息确定机械臂关节的动作姿态。机械臂控制器根据通讯周期将关节调节参数信息下发到相应机械臂部件驱动器，机械臂部件驱动器还可以进行更加细致的插补处理，控制各关节按照清洗轨迹连续、平滑的运动。
本实施例机械臂控制器通过清洗轨迹信息得到关节调节参数信息，利用关节调节参数信息控制机械臂部件调节，实现对机械臂部件的平滑控制，机械臂部件也能够平滑移动完成清洗。
在一个实施例中，传感器部件还包括：激光雷达；小车控制器，还用于：通过激光雷达获取机器人本体所处环境的点云图像信息；若检测到点云图像信息中存在障碍物对象，则根据机器人本体与障碍物对象的距离，确定机器人本体的移动速度。
其中，激光雷达是一种集激光扫描与定位定姿系统于一身的测量装备，激光雷达系统包括激光器和一个接收系统；激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收；光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量；因此，通过激光雷达可以对周围环境进行点云成像，通过对点云数据的分析能够识别出障碍物，并且测算得到与障碍物之间的实时距离。
具体地，小车控制器通过激光雷达扫描机器人本体的周围环境，形成点云图像信息；通过点云分割算法可以分析地面与障碍物，再通过点云聚类算法将障碍物的离散点组合形成对应实体；根据与该障碍物实体之间的距离信息判断机器人本体与障碍物的距离，当机器人小车距离障碍物距离不断减小，小车控制器可以控制机器人本体减速移动，当距离小于预设距离阈值时，可以控制机器人本体完全停止，避免与障碍物接触。
进一步地，小车控制器还可以根据与障碍物之间的距离生成警报信息，例如通过声光设备对外界产生警告，或者发送警报信息至相应人员所持移动设备，已提醒人员进行处理。
本实施例通过小车控制器可以根据与障碍物之间的距离控制机器人本体用移动的速度直至停止，保障了机器人自身的平稳运行，以及周围人或物的安全。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人清洗控制方法，包括以下步骤：
步骤21，通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识。
步骤22，获取与地面标识对应的清洗操作指令；
步骤23，根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
上述机器人清洗控制方法中，通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；获取与地面标识对应的清洗操作指令；根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。本申请通过传感器部件采集设置在预设路线上的地面标识，根据地面标识确定出对应的清洗操作指令，根据清洗操作指令控制机械臂部件不断变换姿态按照以轨迹进行清洗；能够代替人工在大规模养殖场内进行移动并完成相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率。
为便于本领域技术人员理解本申请，如图3所示，提供又一种机器人清洗控制方法流程图：
小车控制器保持待机状态，在收到启动指令后触发小车驱动器和感知部件(相当于本申请中的传感器部件)，根据磁条铺设的路线控制小车驱动器带动机器人本体移动，到达预先设置有地面标识的工位点；到达工位点后，小车控制器发送信号至机械臂控制器，机械臂控制器根据该工位点对应的清洗控制指令将相应的关节参数发送到机械臂部件的驱动器；驱动器控制机械臂部件按照预先示教的点位参数进行姿态变换，每到达一个示教点控制高压电磁阀开启，水流通过安装在机械臂部件末端的高压喷嘴喷出进行清洗，直到最后一个示教点位运行完毕，则机械臂所有关节回复零位；另外，在检测到障碍物时，小车控制器可以切换为待机状态以停止机器人本体移动，在障碍物远离时，小车继续循迹移动，到达后一个工位点。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种遇障碍物报警的流程示意图：
小车控制器在检测到存在障碍物时，通过激光雷达对障碍物进行实时测距；当距离大于等于0.8米时，不作反应，控制机器人小车搭载着机器人本体按照原速前进；当距离小于0.8米大于等于0.5米时，小车控制器控制小车按照1m/s2的减速度进行减速；当距离小于0.5米大于等于0.3米时，小车控制器控制小车按照3m/s2的减速度进行减速；当距离小于0.3米时，小车控制器控制小车停止运行。
在一个实施例中，当机械臂控制器检测到机械臂部件进行姿态变换时超出设定的范围时，可以生成报警指令发送至小车控制器，由小车控制器生成报警信息发送至预设终端，该预设终端可以是与设置在机器人本体上且与小车控制器连接的显示屏。
另外，机械臂控制器的报警指令的触发条件还可以是机械臂驱动器的编码器线路故障、机械臂驱动器的电机故障等；不同的故障原因携带有不同的故障标识，通过该标识可以使得小车控制器生成不同的报警信息，以在预设终端上进行区别显示。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种轮毂组件报警的流程示意图：
具体地，小车控制器主要是通过控制轮毂电机带动轮毂部件使得机器人本体产生移动，轮毂电机自带有温度传感器，当感测到轮毂电机温度异常(过载导致的负载过大等原因造成)，会产生报警信号反馈至小车控制器，当温度T超过预设阈值T’时可以控制小车急停；反之当温度T未超过预设阈值T’时可以继续移动。
在一个实施例中，还有一种配置有上述机器人清洗控制系统的清洗机器人，包括机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器部件和机械臂部件；小车控制器，用于控制机器人本体沿预设路线移动；在机器人本体移动过程中，通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；获取与地面标识对应的清洗操作指令，将清洗操作指令发送至机械臂控制器；机械臂控制器，用于根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。小车控制器实现对清洗机器人本体的移动控制，通过机械臂控制器控制机械臂部件进行姿态变换，实现按照预设轨迹的清洗；能够代替人工在大规模养殖场内进行移动并完成相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率。
应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种机器人清洗控制装置，包括：标识采集模块61、指令获取模块62和指令执行模块63，其中：
标识采集模块61，用于通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
指令获取模块62，用于获取与地面标识对应的清洗操作指令；
指令执行模块63，用于根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
关于机器人清洗控制装置的具体限定可以参见上文中对于机器人清洗控制方法的限定，在此不再赘述。上述机器人清洗控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人清洗控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
获取与地面标识对应的清洗操作指令；
根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
获取与地面标识对应的清洗操作指令；
根据清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得机械臂部件按照与清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上各个实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人清洗控制系统，其特征在于，所述系统包括：机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器部件和机械臂部件；所述小车控制器分别与所述机械臂控制器和所述传感器部件通信连接；所述机械臂控制器与所述机械臂部件通信连接；
所述小车控制器，用于控制所述机器人本体沿预设路线移动；在所述机器人本体移动过程中，通过所述传感器部件采集所述预设路线上设置的地面标识；获取与所述地面标识对应的清洗操作指令，将所述清洗操作指令发送至所述机械臂控制器；
所述机械臂控制器，用于根据所述清洗操作指令控制所述机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器部件包括磁导航传感器和射频识别传感器；所述小车控制器，还用于：
通过所述磁导航传感器，获取预先铺设在地面的磁条的磁感应强度信息；根据所述磁感应强度信息确定所述预设路线；
通过所述射频识别传感器，识别预先设置在所述预设路线上的射频标签作为所述地面标识。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂控制器还用于：
获取与所述清洗操作指令对应的点位参数；
根据所述点位参数生成与所述清洗操作指令对应的清洗轨迹信息；所述清洗轨迹信息用于确定所述机械臂部件在清洗过程中的动作姿态。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述机械臂控制器还用于：
对所述点位参数进行插补处理，得到与所述点位参数对应的插补点参数；
对所述插补点参数进行迭代计算，得到存在可行解的目标插补点参数；
根据所述目标插补点参数生成所述清洗轨迹信息。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述机械臂控制器还用于：
根据所述清洗轨迹信息生成连续的关节调节参数信息；
根据所述关节调节参数信息，控制所述机械臂部件调节至与所述关节调节参数信息对应的动作姿态。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器部件还包括：激光雷达；所述小车控制器，还用于：
通过所述激光雷达获取所述机器人本体所处环境的点云图像信息；
若检测到所述点云图像信息中存在障碍物对象，则根据所述机器人本体与所述障碍物对象的距离，确定所述机器人本体的移动速度。
7.一种机器人清洗控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
获取与所述地面标识对应的清洗操作指令；
根据所述清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
8.一种机器人清洗控制装置，其特征在于，所述装置包括：
标识采集模块，用于通过传感器部件采集预设路线上设置的地面标识；
指令获取模块，用于获取与所述地面标识对应的清洗操作指令；
指令执行模块，用于根据所述清洗操作指令控制机械臂部件进行姿态变换，使得所述机械臂部件按照与所述清洗操作指令对应的轨迹进行清洗。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述的方法的步骤。
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