CN113671990B - 作业路径设置方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种作业路径设置方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种，响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点，根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。本方案中的作业路径生成方式显著提高了作业路径设置效率，具有灵活的适用性。

Description

作业路径设置方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种作业路径设置方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着无人设备技术的发展，其执行的功能也更加丰富。通过对无人设备作业路径的设置，可以控制无人设备依此进行位移。以无人机为例，通过对其作业路径进行设置后，无人机可沿该设置的作业路径自动飞行以进行作业、数据采集等。

现有技术中，在进行无人设备的作业路径设置时，通常采用相同方向、相同间距的作业路径设置，或者直接设置一条不限方向和长度的作业路径，以使无人设备依此进行位移。然而该种作业路径设置方法对于复杂区域环境的适应性较差，作业路径设置效率较低，需要改进。

发明内容

本发明实施例提供了一种作业路径设置方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中作业路径设置效率低、适应性差的问题，能够显著提高作业路径设置效率以及具有灵活的适用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种作业路径设置方法，该方法包括：

接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种；

响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点；

根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种作业路径设置装置，该装置包括：

作业点处理模块，用于接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种，响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点；

作业路径处理模块，用于根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种作业路径设置系统，该系统包括：

显示单元，用于显示作业路径设置界面；

操作交互单元，用于接收在所述作业路径设置界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种；

作业点创建单元，响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点；

作业路径生成单元，用于根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

第四方面，本发明实施例还提供了一种作业路径设置设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的作业路径设置方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的作业路径设置方法。

本发明实施例中，通过接收在显示界面中的作业点创建操作，并响应于该作业点创建操作生成对应的新建作业点，再根据新建作业点智能生成一条或多条作业路径，实现了作业路径的自由设置，可以根据实际需要灵活的进行作业点创建，并智能化的生成作业路径，可以一次绘制一条或多条作业路径，显著提高了作业路径设置效率，同时具有灵活的环境适用性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种作业路径设置方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种创建新建作业点的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种作业路径设置的第一示意图；

图4为本发明实施例提供的一种作业路径设置的第二示意图；

图5为本发明实施例提供的一种作业路径设置的第三示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的一种作业路径设置时预设排布模型示意图；

图8为本发明实施例提供的一种作业路径设置时得到虚拟线段的示意图；

图9本发明实施例提供的一种作业路径设置过程中智能生成多条作业路径的示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图；

图11为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图；

图12为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图；

图13为本发明实施例提供的对新建作业点进行调节的示意图

图14为本发明实施例提供的一种作业路径设置装置的结构框图；

图15为本发明实施例提供的一种作业路径设置系统的模块示意图；

图16为本发明实施例提供的一种作业路径设置设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的信息调整方法进行详细地说明。

图1为本发明实施例提供的一种作业路径设置方法的流程图，本实施例可以实现对作业路径的灵活设置，该方法可以由具备计算功能的设备如无人设备、手机、遥控器、定制手持设备、台式机、平板电脑或笔记本等来实施，具体包括如下步骤：

步骤S101、接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种。

其中，显示界面包括当前处理设备集成的显示装置如显示屏显示的界面。在一个实施例中，在当前处理设备中集成安装有作业路径设置app，通过打开该app以开启作业路径设置。当app被打开时，显示的可以进行作业路径设置的界面即为显示界面。当然，该作业路径设置功能可以是一个app中集成的众多功能之一，也可以包括单独用于实现该作业路径设置功能的app。其中，作业路径包括无人机的航行路径、无人车或无人船的行驶路径等，任何无人设备的作业移动轨迹均可被定义为作业路径。

可选的，该显示界面中包含有一个或多个图标按钮，该图标按钮用于实现对显示界面的关闭、跳转等操作，此处不做限定。同时在显示界面中也可集成显示其他功能的示意图标，用以直接跳转到其他功能设置。

其中，作业点创建操作用于实现作业点的创建，每个作业点对应一个具体的位置坐标(可以是虚拟相对坐标也可以是实际地理位置坐标)，通过创建一个或多个作业点以组成作业路径后，控制无人设备沿该作业路径进行移动。在一个实施例中，该作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种。其中，触屏创建操作包括对显示界面直接进行触摸以创建作业点的操作，如对显示界面的点击操作、滑动操作等。具体的，包括响应于触屏创建操作，在显示界面中对应触屏创建操作所在位置处生成并显示新建作业点，即用户可直接通过手指对显示界面的触摸来创建作业点，该种处理方式便捷、简单，但是精度相对较差。另一方式中，可采用标识创建操作来创建作业点。具体的，响应于标识创建操作，在显示界面中显示作业点标识，根据接收到的对作业点标识进行的确认操作，在作业点标识所在位置处生成并显示新建作业点。其中，该作业点标识示例性的可以是一十字标识或箭头标识等，相应的，该作业点标识可由用户手动拖动，在拖动到合适位置时，用户可点击确认按钮执行确认操作，此时在该作业点标识所在位置处创建新建作业点。该种方式精确性更高，优于触屏创建方式。另一方式中，可采用基于测绘器创建操作的方式。具体的，用户可以手持该测绘器到达作业路径设置区域的现场，测绘器自身集成有地理位置信息，通过该测绘器来进行作业点的创建，此时，响应于测绘器创建操作，获取所述测绘器当前的地理位置点，将地理位置点作为新增作业点对应显示在所述显示界面中。该种通过实地考察的方式进行作业点创建，使得创建的作业点综合考虑了具体的地理环境，其新建作业点的适用性更强。

步骤S102、响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点。

在一个实施例中，对作业点创建操作进行响应，并对应进行新建作业点的创建。具体的，针对触屏创建操作和标识创建操作而言，如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种创建新建作业点的方法的流程图，其包括如下步骤：

步骤S1021、响应于所述作业点创建操作得到对应的待新建作业点。

在一个实施例中，在进行作业点创建时对作业点创建操作进行响应在该作业点创建操作对应位置处生成待新建作业点，其中，该待新建作业点可以在显示界面中以区别于以确认创建的新建作业点的显示方式显示，也可以不进行显示。

步骤S1022、确定所述待新建作业点的作业点信息，如果所述作业点信息满足预设创建条件，则生成对应的新建作业点，如果不满足所述预设创建条件，则对所述待新建作业点和/或待作业地块的边界范围进行调整。

在一个实施例中，首先得到待新建作业点后，判断该待新建作业点是否满足新建条件，当满足时则生成对应的新建作业点。图3为本发明实施例提供的一种作业路径设置的第一示意图。如图3所示，在显示界面10221中，根据对作业点创建操作的响应生成有5个新建作业点10222。其中，若不满足预设创建条件，则对该待新建作业点进行调整，或者对待作业地块的边界进行调整，亦或者对二者同时进行调整。示例性的，如显示第一提示信息，该第一提示信息可以是“作业点不满足创建条件，请调整”，直到调整到待新建作业点满足创建条件后，该第一提示信息相应消失。其中，具体的针对待新建作业点的调整方式可以是对于不满足条件的待新建作业点直接进行删除，或者进行微调自动调整为符合条件的待新建作业点，对待作业地块的边界范围进行调整的方式可以是另边界范围包含每个待新建作业点。

在一个实施例中，该作业点信息包括作业点位置，具体的作业点信息满足预设创建条件包括：在获取到的地图数据中作业点位置处不存在障碍物，且作业点位置位于地图数据中标注的地块边界范围内。其中，该地图数据可以集成在app中或者通过app进行实时查询获得，每个作业点位置与具体的实际地理位置对应，在地图数据中相应的标注有地块边界，边界范围内的地块可以是需要无人设备作业的区域。通过获取地图数据中该作业点位置处的相关地理数据以确定其是否存在障碍物，以及是否处于地块边界范围内，如果是，则确定作业点信息满足预设创建条件，则进一步的将该待新建作业点确定为新建作业点。

在另一实施例中，该作业点信息包括待新建作业点与已创建的新建作业点之间的横向作业点间距与纵向作业点间距，具体的作业点信息满足预设创建条件包括：横向作业点间距大于横向间距阈值，纵向作业点间距大于纵向间距阈值。即保证新建作业点之间的间距满足一定的距离条件。示例性的，该横向间距阈值和纵向间距阈值的取值范围以显示屏显示界面尺寸为例，可以是0.5-2cm。

在一个实施例中，针对不满足预设创建条件的情况，其具体调整方式可以是：在获取到的地图数据中所述作业点位置处存在障碍物时，对所述待新建作业点进行调整；或者，在所述作业点位置位于待作业地块的边界范围外时，对所述待新建作业点和/或所述待作业地块的边界范围进行调整。即如果是作业点位置存在障碍，则相应调整作业点位置，如果是作业点位置处于待作业地块边界范围外，则可以调整待作业点的位置或者调整边界范围，或者二者同时调整。

具体的调整策略可以是：获取所述待作业地块的边界范围类型，根据所述边界范围类型选取对应的目标调整策略，根据所述目标调整策略对所述待新建作业点和/或所述待作业地块的边界范围进行调整，所述边界范围类型包括自定义边界类型和测绘边界类型，所述目标调整策略包括待新建作业点调整策略和边界范围调整策略。其中，待作业地块的边界范围类型可以根据边界范围的标注方式确定，如用户在APP界面中的触控操作去选中一个区域，以形成无人设备作业的区域，该种生成边界范围的方式可定义为自定义边界类型。又如，地块边界范围的标注方式还可以是通过测绘得到的地块边界，例如通过具备RTK模块的测绘器打点得到地块边界，或者是通过无人设备采集的测绘图像识别出的地块边界，此时其对用的边界范围类型为测绘边界类型。

可选的，自定义边界类型对应的目标调整策略为边界范围调整策略，即通过对边界范围进行调整以使待新建作业点符合创建要求；测绘边界类型对应的目标调整策略可以是待新建作业点调整策略，即对待新建作业点的位置进行调整以使其满足创建要求。

步骤S103、根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

在新建作业点创建完毕后，根据该新建作业点以智能生成一条或多条作业路径。具体的，作业路径生成过程可以是根据新建作业点的创建顺序，依次连接为路段以得到一条或多条作业路径。以得到一条作业路径为例，如图4所示，图4为本发明实施例提供的一种作业路径设置的第二示意图，在新建作业点创建完毕后或者新建作业点创建过程中，根据新建作业点的创建顺序依次进行连接以得到如图4所示的作业路径的示意图，其最终生成一条作业路径1031。

在另一个实施例中，同样针对图4所示的5个新建作业点为例，此时创建多个作业路径，如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种作业路径设置的第三示意图，由图可知共创建了两条作业路径1032和1033。具体的，作业路径生成过程可以是：在显示界面中显示确认按钮1034，根据新建作业点的创建顺序，将各个新建作业点依次连接为路段，并在显示界面中依次进行显示，当检测到对确认按钮的点击操作时，将当前已连接的路段确定为第一作业路径1032，以下一新建作业点为起点按照创建顺序依次连接为路段以得到第二作业路径1033。

由上述方案可知，通过在显示界面中进行作业点创建操作以创建新建作业点，通过新建过程中的约束条件判断，保证了新建作业点的具体适用性，避免了障碍物遮挡、跨越地块边界等，同时保证了新建节点间的间距，并最终生成作业路径，该种方式实现了作业路径的自由设置，可以根据实际需要灵活的进行作业点创建，并智能化的生成作业路径，可以一次绘制一条或多条作业路径，显著提高了作业路径设置效率，同时具有灵活的环境适用性。

图6为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图，给出了一种具体的智能生成一条或多条作业路径的过程。如图6所示，技术方案具体如下：

步骤S201、接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种。

步骤S202、响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点。

步骤S203、根据所述地块边界形状以及预设排布模型确定虚拟线段，根据所述新建作业点的位置坐标以及所述虚拟线段生成多条作业路径。

在一个实施例中，在显示界面中可显示地块边界形状，针对已创建的新建作业点，根据地块边界形状以及预设排布模型确定虚拟线段，根据新建作业点的位置坐标以及虚拟线段生成多条作业路径。其中，地块边界可以是具体的无人设备作业区域的划分边界，该预设排布模型包括横向、竖向或呈一定角度的平行线组合，如图7所示，图7为本发明实施例提供的一种作业路径设置时预设排布模型示意图。其仅展示了三种，即分别为横向、竖向以及斜向的平行线组合。具体的，根据该预设排布模型以及地块边界的形状得到虚拟线段，如图8所示，图8为本发明实施例提供的一种作业路径设置时得到虚拟线段的示意图。即将平行线组合与地块边界形状进行匹配，得到与地块边界范围平行匹配的虚拟线段。在得到虚拟线段后再与之前创建的新建作业点进行匹配，即按照虚拟线段的排布方式自动连接附近的新建作业点，最终结果如图9所示，图9本发明实施例提供的一种作业路径设置过程中智能生成多条作业路径的示意图。

由上述方案可知，在进行作业路径生成过程中，根据地块边界形状以及预设排布模型确定虚拟线段，根据新建作业点的位置坐标以及虚拟线段生成多条作业路径，该种智能生成作业路径的方式显著提升了作业路径生成效率，可以使用户在创建新建作业点时无需依次顺序排布，可以根据布点需求任意创建，且最终生成的作业路径满足路径设置需求。

图10为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图，给出了一种具体的对生成作业路径进行调节的过程。如图10所示，技术方案具体如下：

步骤S301、接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种。

步骤S302、响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点。

步骤S303、根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

步骤S304、获取作业参数，基于所述作业参数确定最大作业效率对应的最优路段间距，根据所述最优路段间距对所述一条或多条作业路径中的路段进行自动调节。

在一个实施例中，以无人设备为无人机为例，针对不同的作业需求其搭载相应的作业用料，不同作业用料需要不同的作业范围间隔以保证高效的作业效率。以喷洒农药为例，无人机在地块边界范围内往复飞行，飞行作业路径间隔通过实验和实际测试得出该种农药喷洒时作业路径间隔为10米最优，则相应的对已生成的作业路径的间距进行调整，如对作业路径中间距过近的路段的间距调整为增大，以保证最优的作业效率。

由上述方案可知，在生成作业路径后，可根据获取到的作业参数，基于作业参数确定最大作业效率对应的最优路段间距，根据该最优路段间距对一条或多条作业路径中的路段进行自动调节，以优化作业效果，同时提升作业效率。

在上述技术方案的基础上，进一步包括在显示界面中显示新建作业点，以及一条或多条作业路径，接收在显示界面中对新建作业点的调节操作，根据调节操作对新建作业点的位置进行调节。即进一步包括了对生成作业路径的微调过程，具体调节过程参照下述图11和图12示例说明。

图11为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图，给出了一种具体对新建作业点进行微调的过程。如图11所示，技术方案具体如下：

步骤S401、接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种。

步骤S402、响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点。

步骤S403、根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

步骤S404、在所述显示界面中显示所述新建作业点，以及所述一条或多条作业路径。

步骤S405、确定所述一条或多条作业路径中是否存在满足调节条件的路段，如果存在，则在所述显示界面显示第二显示信息。

其中，该满足调节条件的路段包括超出地块边界范围、存在障碍物信息以及路段间距小于预设间距。具体的，在生成作业路径后，如果确定处作业路径的某个路段中存在障碍物或路段超出地块边界范围或路段间距存在小于预设间距(示例性的为2米)的路段，则判定其存在需要调整的路段，并显示第二显示信息。示例性的，该第二显示信息可以是“请进行路段调整”，并相应的对确定处的需要调整的路段进行高亮显示。

步骤S406、接收在所述显示界面中对所述新建作业点的调节操作，根据所述调节操作对所述新建作业点的位置进行调节。

由上述方案可知，在生成作业路径后，自动进行作业路径的合理性检测，针对设置不合理的作业路径路段给出提示，提升了作业路径设置效率，便于及时、快速的设置出可行性高、作业效率更优的作业路径。

图12为本发明实施例提供的另一种作业路径设置方法的流程图，给出了一种具体对新建作业点进行微调的过程。如图12所示，技术方案具体如下：

步骤S501、接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种。

步骤S502、响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点。

步骤S503、根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

步骤S504、在所述显示界面中显示所述新建作业点，以及所述一条或多条作业路径。

步骤S505、接收对所述新建作业点的点选操作，显示调节图标，所述调节图标包括多个调节子标识，不同的调节子标识对应不同的位置调节方向。

如图13所示，图13为本发明实施例提供的对新建作业点进行调节的示意图，其中，针对需要调节的新建作业点，用户可以直接进行点选，或者通过作业点切换按钮0501进行作业点切换。其中，在显示界面显示有调节图标，调节图标包括多个调节子标识，不同的调节子标识对应不同的位置调节方向，以图示中的调节图标0502为例，其包含4个子图标05021、05022、05023和05024，每个子图标对应一个位置调节方向以供用户点击，并根据点击情况对应的进行新建作业点位置的调整。除此之外，显示界面中还设置有确定按钮0503、撤销按钮0504以及重做按钮0505，以在被点击时分别执行新建作业点的确定、撤销和重做。由此以高效、灵活的完成作业路径的设置。

步骤S506、根据接收到的对调节子标识的点击操作，对所述点选操作选择的新建作业点进行对应位置调节方向的移动。

由上述方案可知，通过对新建作业点的方便便捷的微调，以保证作业路径设置的精度，该种界面交互方式更加便捷、快速，提升了作业路径设置的整体效率。

在上述技术方案的基础上，在显示界面中显示新建作业点，以及一条或多条作业路径之后，还包括：接收对一条或多条作业路径的作业点新增操作，根据作业点新增操作创建新增作业点，基于新增作业点对对应的作业路径进行调整。即提供了便捷快速的在原有生成作业路径中新建作业点的操作，能够高效的满足需要改变作业路径的需求，可以简单易行的进行作业路径的调整。

在上述技术方案的基础上，在根据新建作业点智能生成一条或多条作业路径之后，还包括：在所述显示界面中显示所述一条或多条作业路径对应的地块边界，接收对所述地块边界的边界调整操作，根据所述边界调整操作对所述地块边界的范围进行调整。具体的，该边界调整操作可以是通过点击显示的智能调整按钮，对地块边界进行自动调整，如针对存在作业路径越界的地块边界区域，自动调整地块边界范围以使超出原有地块边界的作业路径处于地块边界内。在另一个实施例中，该边界调整操作还可以是检测到的用户的拖动操作，即用户可以直接在显示界面中进行地块边界线的拖动以改变相应地块边界的范围。本方案中，如果原有的地块边界存在设置不合理的情况，则根据显示的生成作业路径来适应调整地块边界，使得地块边界的标注更加合理。

图14为本发明实施例提供的一种作业路径设置装置的结构框图，该装置用于执行上述描述的作业路径设置方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图14所示，该装置具体包括：作业点处理模块101和作业路径处理模块102，其中，

作业点处理模块101，用于接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种，响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点；

作业路径处理模块102，用于根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

由上述方案可知，通过接收在显示界面中的作业点创建操作，并响应于该作业点创建操作生成对应的新建作业点，再根据新建作业点智能生成一条或多条作业路径，实现了作业路径的自由设置，可以根据实际需要灵活的进行作业点创建，并智能化的生成作业路径，可以一次绘制一条或多条作业路径，显著提高了作业路径设置效率，同时具有灵活的环境适用性。

在一个可能的实施例中，所述作业点处理模块101具体用于：

响应于所述作业点创建操作得到对应的待新建作业点；

确定所述待新建作业点的作业点信息，如果所述作业点信息满足预设创建条件，则生成对应的新建作业点，如果不满足所述预设创建条件，则对所述待新建作业点进行调整。

在一个可能的实施例中，所述作业点信息包括作业点位置，所述作业点信息满足预设创建条件，包括：

在获取到的地图数据中所述作业点位置处不存在障碍物，且所述作业点位置位于所述地图数据中标注的地块边界范围内。

在一个可能的实施例中，所述作业点信息包括所述待新建作业点与已创建的新建作业点之间的横向作业点间距与纵向作业点间距，所述作业点信息满足预设创建条件，包括：

所述横向作业点间距大于横向间距阈值，所述纵向作业点间距大于纵向间距阈值。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102具体用于：

根据所述新建作业点的创建顺序，依次连接为路段以得到一条或多条作业路径；

或者，根据所述新建作业点的位置坐标以及对应的地块边界形状生成一条或多条作业路径。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102具体用于：

在所述显示界面中显示确认按钮；

根据所述新建作业点的创建顺序，将各个新建作业点依次连接为路段，并在所述显示界面中依次进行显示；

当检测到对所述确认按钮的点击操作时，将当前已连接的路段确定为第一作业路径，以下一新建作业点为起点按照所述创建顺序依次连接为路段以得到第二作业路径。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102具体用于：

根据所述地块边界形状以及预设排布模型确定虚拟线段；

根据所述新建作业点的位置坐标以及所述虚拟线段生成多条作业路径。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102具体用于：

将所述新建作业点的位置坐标与所述虚拟线段进行匹配，根据匹配结果生成多条作业路径。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102还用于：

在根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径之后，获取作业参数，基于所述作业参数确定最大作业效率对应的最优路段间距；

根据所述最优路段间距对所述一条或多条作业路径中的路段进行自动调节。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102还用于：

在根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径之后，在所述显示界面中显示所述新建作业点，以及所述一条或多条作业路径；

接收在所述显示界面中对所述新建作业点的调节操作，根据所述调节操作对所述新建作业点的位置进行调节。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102还用于：

所述接收在所述显示界面中对所述新建作业点的调节操作之前，确定所述一条或多条作业路径中是否存在满足调节条件的路段，如果存在，则在所述显示界面显示第二显示信息，所述满足调节条件的路段包括超出地块边界范围、存在障碍物信息以及路段间距小于预设间距中任意一种或多种的路段。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102具体用于：

接收对所述新建作业点的点选操作，显示调节图标，所述调节图标包括多个调节子标识，不同的调节子标识对应不同的位置调节方向；

根据接收到的对调节子标识的点击操作，对所述点选操作选择的新建作业点进行对应位置调节方向的移动。

在一个可能的实施例中，所述作业点处理模块101还用于：

在所述显示界面中显示所述新建作业点，以及所述一条或多条作业路径之后，接收对所述一条或多条作业路径的作业点新增操作；

所述作业路径处理模块102具体用于：根据所述作业点新增操作创建新增作业点，基于所述新增作业点对对应的作业路径进行调整。

在一个可能的实施例中，所述作业点处理模块具体用于下述至少一种或多种：

响应于所述触屏创建操作，在所述显示界面中对应所述触屏创建操作所在位置处生成并显示新建作业点；或者，

响应于所述标识创建操作，在所述显示界面中显示作业点标识，根据接收到的对所述作业点标识进行的确认操作，在所述作业点标识所在位置处生成并显示新建作业点；或者，

响应于所述测绘器创建操作，获取所述测绘器当前的地理位置点，将所述地理位置点作为新增作业点对应显示在所述显示界面中。

在一个可能的实施例中，所述作业路径处理模块102还用于：

在根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径之后，在所述显示界面中显示所述一条或多条作业路径对应的地块边界；

接收对所述地块边界的边界调整操作；

根据所述边界调整操作对所述地块边界的范围进行调整。

图15为本发明实施例提供的一种作业路径设置系统的示意图。如图15所示，作业路径设置系统包括：

显示单元201，用于显示作业路径设置界面；

操作交互单元202，用于接收在所述作业路径设置界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种；

作业点创建单元203，响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点；

作业路径生成单元204，用于根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

本实施例提供的作业路径设置系统，实现了作业路径的自由设置，可以根据实际需要灵活的进行作业点创建，并智能化的生成作业路径，可以一次绘制一条或多条作业路径，显著提高了作业路径设置效率，同时具有灵活的环境适用性。

图16为本发明实施例提供的一种作业路径设置设备的结构示意图，如图16所示，该设备包括处理器301、存储器302、输入装置303和输出装置304；设备中处理器301的数量可以是一个或多个，图16中以一个处理器301为例；设备中的处理器301、存储器302、输入装置303和输出装置304可以通过总线或其他方式连接，图16中以通过总线连接为例。存储器302作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的作业路径设置方法对应的程序指令/模块。处理器301通过运行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的作业路径设置方法。输入装置303可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置304可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，可以以服务端应用的形式存储，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种作业路径设置方法，该方法包括：

接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种；

响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点；

根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是无人设备、手机、计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (19)

1.作业路径设置方法，其特征在于，包括：

接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种；

响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点，其中，包括响应于所述作业点创建操作得到对应的待新建作业点，确定所述待新建作业点的作业点信息，如果所述作业点信息不满足预设创建条件，在所述作业点位置位于待作业地块的边界范围外时，获取所述待作业地块的边界范围类型，根据所述边界范围类型选取对应的目标调整策略，根据所述目标调整策略对所述待新建作业点和/或所述待作业地块的边界范围进行调整，所述边界范围类型包括自定义边界类型和测绘边界类型，分别对应的目标调整策略为待新建作业点调整策略和边界范围调整策略；

根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径，其中，包括根据所述新建作业点的创建顺序，依次连接为路段以得到一条或多条作业路径。

2.根据权利要求1所述的作业路径设置方法，其特征在于，还包括：

如果所述作业点信息满足预设创建条件，则生成对应的新建作业点。

3.根据权利要求2所述的作业路径设置方法，其特征在于，所述作业点信息包括作业点位置，所述作业点信息满足预设创建条件，包括：

在获取到的地图数据中所述作业点位置处不存在障碍物，和/或所述作业点位置位于所述地图数据中标注的地块边界范围内。

4.根据权利要求1所述的作业路径设置方法，其特征在于，还包括：

如果不满足所述预设创建条件，在获取到的地图数据中所述作业点位置处存在障碍物时，对所述待新建作业点进行调整。

5.根据权利要求2所述的作业路径设置方法，其特征在于，所述作业点信息包括所述待新建作业点与已创建的新建作业点之间的横向作业点间距与纵向作业点间距，所述作业点信息满足预设创建条件，包括：

所述横向作业点间距大于横向间距阈值，所述纵向作业点间距大于纵向间距阈值。

6.根据权利要求1所述的作业路径设置方法，其特征在于，所述根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径，包括：

根据所述新建作业点的位置坐标以及对应的地块边界形状生成一条或多条作业路径。

7.根据权利要求1所述的作业路径设置方法，其特征在于，根据所述新建作业点的创建顺序，依次连接为路段以得到多条作业路径，包括：

在所述显示界面中显示确认按钮；

根据所述新建作业点的创建顺序，将各个新建作业点依次连接为路段，并在所述显示界面中依次进行显示；

当检测到对所述确认按钮的点击操作时，将当前已连接的路段确定为第一作业路径，以下一新建作业点为起点按照所述创建顺序依次连接为路段以得到第二作业路径。

8.根据权利要求6所述的作业路径设置方法，其特征在于，根据所述新建作业点的位置坐标以及对应的地块边界形状生成多条作业路径，包括：

根据所述地块边界形状以及预设排布模型确定虚拟线段；

根据所述新建作业点的位置坐标以及所述虚拟线段生成多条作业路径。

9.根据权利要求8所述的作业路径设置方法，其特征在于，所述根据所述新建作业点的位置坐标以及所述虚拟线段生成多条作业路径，包括：

将所述新建作业点的位置坐标与所述虚拟线段进行匹配，根据匹配结果生成多条作业路径。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的作业路径设置方法，其特征在于，在根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径之后，还包括：

获取作业参数，基于所述作业参数确定最大作业效率对应的最优路段间距；

根据所述最优路段间距对所述一条或多条作业路径中的路段进行自动调节。

11.根据权利要求1-9中任一项所述的作业路径设置方法，其特征在于，在根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径之后，还包括：

在所述显示界面中显示所述新建作业点，以及所述一条或多条作业路径；

接收在所述显示界面中对所述新建作业点的调节操作，根据所述调节操作对所述新建作业点的位置进行调节。

12.根据权利要求11所述的作业路径设置方法，其特征在于，所述接收在所述显示界面中对所述新建作业点的调节操作之前，还包括：

确定所述一条或多条作业路径中是否存在满足调节条件的路段，如果存在，则在所述显示界面显示第二显示信息，所述满足调节条件的路段包括超出地块边界范围、存在障碍物信息以及路段间距小于预设间距中任意一种或多种的路段。

13.根据权利要求11所述的作业路径设置方法，其特征在于，所述接收在所述显示界面中对所述新建作业点的调节操作，根据所述调节操作对所述新建作业点的位置进行调节，包括：

接收对所述新建作业点的点选操作，显示调节图标，所述调节图标包括多个调节子标识，不同的调节子标识对应不同的位置调节方向；

根据接收到的对调节子标识的点击操作，对所述点选操作选择的新建作业点进行对应位置调节方向的移动。

14.根据权利要求11所述的作业路径设置方法，其特征在于，在所述显示界面中显示所述新建作业点，以及所述一条或多条作业路径之后，还包括：

接收对所述一条或多条作业路径的作业点新增操作；

根据所述作业点新增操作创建新增作业点，基于所述新增作业点对对应的作业路径进行调整。

15.根据权利要求1-9中任一项所述的作业路径设置方法，其特征在于，所述响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点，包括下述至少一种或多种：

响应于所述触屏创建操作，在所述显示界面中对应所述触屏创建操作所在位置处生成并显示新建作业点；或者，

响应于所述标识创建操作，在所述显示界面中显示作业点标识，根据接收到的对所述作业点标识进行的确认操作，在所述作业点标识所在位置处生成并显示新建作业点；或者，

响应于所述测绘器创建操作，获取所述测绘器当前的地理位置点，将所述地理位置点作为新增作业点对应显示在所述显示界面中。

16.根据权利要求1所述的作业路径设置方法，其特征在于，在根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径之后，还包括：

在所述显示界面中显示所述一条或多条作业路径对应的地块边界；

接收对所述地块边界的边界调整操作；

根据所述边界调整操作对所述地块边界的范围进行调整。

17.作业路径设置装置，其特征在于，包括：

作业点处理模块，用于接收在显示界面中的作业点创建操作，所述作业点创建操作包括触屏创建操作、测绘器创建操作和标识创建操作中的至少一种，响应于所述作业点创建操作生成对应的新建作业点，其中，包括响应于所述作业点创建操作得到对应的待新建作业点，确定所述待新建作业点的作业点信息，如果所述作业点信息不满足预设创建条件，在所述作业点位置位于待作业地块的边界范围外时，获取所述待作业地块的边界范围类型，根据所述边界范围类型选取对应的目标调整策略，根据所述目标调整策略对所述待新建作业点和/或所述待作业地块的边界范围进行调整，所述边界范围类型包括自定义边界类型和测绘边界类型，分别对应的目标调整策略为待新建作业点调整策略和边界范围调整策略；

作业路径处理模块，用于根据所述新建作业点智能生成一条或多条作业路径，其中，具体用于根据所述新建作业点的创建顺序，依次连接为路段以得到一条或多条作业路径。

18.一种作业路径设置设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-16中任一项所述的作业路径设置方法。

19.一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-16中任一项所述的作业路径设置方法。