CN114485621A - 导航方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电子设备领域，公开了一种导航方法、装置及计算机可读存储介质，其中，导航方法，用于对电子设备进行导航，包括：显示电子设备当前所处环境的仿真地图；在所述仿真地图中显示与所述电子设备对应的数字孪生体，所述数字孪生体在所述仿真地图中的显示位置和所述电子设备在当前所处环境中的实际位置相同；接收用户的点击操作，确定所述用户的点击操作在所述仿真地图中的至少一个点击位置；根据所述数字孪生体当前所处的位置和所述至少一个点击位置构建辅助导航路线，控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的导航方法、装置及计算机可读存储介质具有提升电子设备工作效率的优点。

Description

导航方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及导航领域，特别涉及一种导航方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

电子设备，例如服务机器人、模型飞机等在实际服务场景中时，因为环境的复杂性以及动态变化，可能会造成的电子设备无法向人类一样聪明的避开各种障碍，同时高效的完成目标任务。定位丢失，或环境动态变化引起的电子设备遇到静态或动态障碍，无法自主立即灵活的导航规划新路径到达目标点去完成服务内容。直接导致电子设备的工作效率低下。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种导航方法、装置及计算机可读存储介质，提升电子设备的工作效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种导航方法，用于对电子设备进行导航，包括：显示电子设备当前所处环境的仿真地图；在所述仿真地图中显示与所述电子设备对应的数字孪生体，所述数字孪生体在所述仿真地图中的显示位置和所述电子设备的实际位置相同；接收用户的点击操作，确定所述用户的点击操作在所述仿真地图中的点击位置；根据所述数字孪生体当前所处的位置和所述点击位置构建辅助导航路线，控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动。

本发明的实施方式还提供了一种导航装置，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的导航方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的导航方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，预先将电子设备所处环境的仿真地图进行显示，并在仿真地图上显示与电子设备一一对应的数字孪生体，由于数字孪生体在仿真地图上的显示位置和电子设备的实际位置相同，用户可以根据显示的仿真地图和数字孪生体直接获知电子设备当前所处的位置，在电子设备的移动过程时，用户可以在仿真地图中进行点击，为电子设备规划行进路线，导航装置在接收到用户的点击操作后，首先确定用户的点击操作在仿真地图中的点击位置，然后根据电子设备当前所处的位置和用户的点击位置即可获取用户为电子设备构建的导航路线，从而减少电子设备构建导航路线所花费的时间，提升电子设备的工作效率。

另外，所述接收用户的多次点击操作前，还包括：根据所述电子设备的起始位置和目标位置、使用预设路径规划算法构建初始导航路线，控制所述电子设备沿所述初始导航路线移动并实时检测所述电子设备当前所处的位置；当检测到所述电子设备停止移动达到预设时长时发出辅助导航提醒。在电子设备的行进过程中，首先根据预设的路径规划算法自动构建导航路线，可以减少对人工辅助的需求，当检测到电子设备停止移动达到预设时长，即电子设备长时间停止移动时，向用户发出辅助导航提醒，用户在接收到提醒时，可以根据显示的仿真地图和数字孪生体进行辅助导航，避免了电子设备由于导航路线丢失导致的长时间停止移动的情况的发生，此外，电子设备长时间停止移动说明电子设备无法根据预设的路径规划算法自动构建导航路线，或者是构建导航路线需要的时间较长、需要的计算量较大，如果继续使用电子设备自动导航，对电子设备的计算能力等性能要求较高，通过发出辅助导航提醒，并接收用户的辅助导航，可以降低对电子设备计算能力等性能的要求。

另外，所述控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动后，还包括：实时获取所述电子设备当前所处的位置，根据所述电子设备当前所处的位置和所述电子设备的目标位置、使用预设路径规划算法构建修正导航路线，控制所述电子设备沿所述修正导航路线移动。由于人工辅助构建的辅助导航路线并不一定是最优路线，在电子设备沿辅助导航路线移动的过程中，实时的根据电子设备当前所处的位置和所述电子设备的目标位置、使用预设路径规划算法构建最优的修正导航路线，当修正导航路线构建成功时，切换电子设备沿修正导航路线移动，可以优化电子设备的移动路线，进一步的提升电子设备的工作效率。

另外，所述控制所述电子设备沿所述修正导航路线移动，包括：发出路线切换申请；在接收到路线切换指令时，控制所述电子设备沿所述修正导航路线移动。

另外，所述显示电子设备当前所处环境的仿真地图后，还包括：检测障碍物是否发生移动，在检测到所述障碍物发生移动时，根据所述障碍物移动后的位置更新所述仿真地图中各个障碍物的位置。在检测到障碍物发生移动时对仿真地图进行更新，可以避免人工辅助导航过程中由于障碍物位置显示错误而导致的辅助导航路线行不通的为题，进一步的提升辅助导航的效果。

另外，所述控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动后，还包括：获取所述辅助导航路线的终点位置与所述电子设备的目标位置；判断预设路径规划算法能否构建所述终点位置与所述目标位置之间的自动导航路线；若所述预设路径规划算法可以构建所述终点位置与所述目标位置之间的自动导航路线，在控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动到所述终点位置后，控制所述电子设备沿所述自动导航路线移动；若所述预设路径规划算法无法构建所述终点位置与所述目标位置之间的自动导航路线，在控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动到所述终点位置时发出辅助导航提醒。

另外，所述控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动后，还包括：控制所述数字孪生体在所述仿真地图中与所述电子设备同步移动。控制数字孪生体在仿真地图中与电子设备同步移动，使得用户可以直接的实时观测到电子设备当前的移动情况，便于用户及时的对电子设备的移动路线进行调整。

另外，所述根据所述数字孪生体当前所处的位置和所述点击位置构建辅助导航路线后，还包括：控制所述数字孪生体在所述仿真地图中以预设速度沿所述辅助导航路线移动，所述预设速度大于所述电子设备的移动速度。控制数字孪生体在仿真地图中以大于电子设备移动速度的预设速度沿辅助导航路线移动，即数字孪生体可以先于电子设备行进完整个辅助导航路线，而数字孪生体在沿辅助导航路线的移动过程中可以作为电子设备沿辅助导航路线的预演，从而可以根据数字孪生体的移动过程判断辅助导航路线是否可行，避免电子设备沿辅助导航路线移动的过程中撞到障碍物或者是被障碍物困住等情况的发生。

附图说明

图1是本发明第一实施方式所提供的导航方法的流程示意图；

图2是本发明第二实施方式所提供的导航方法的流程示意图；

图3是本发明第三实施方式所提供的导航方法的流程示意图；

图4是本发明第四实施方式所提供的导航方法的流程示意图；

图5是本发明第五实施方式所提供的导航方法的流程示意图；

图6是本发明第六实施方式所提供的导航装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种导航方法，用于对电子设备进行导航，电子设备例如是送货机器人、送餐机器人、搬运机器人、自动驾驶汽车、小型飞行器、模型飞机等等，导航方法具体流程如图1所示，包括以下步骤。

步骤S101：显示电子设备当前所处环境的仿真地图。

具体的，在本步骤中，在电子设备进行移动之前，可以是通过电子设备当前所处环境的全景鸟瞰图、地形图等构建电子设备当前所处环境的第三视角二维仿真地图。在仿真地图中可以显示例如地形、障碍物等环境因素。

可以理解的是，前述仅为本发明一种实施方式所提供的构建并显示电子设备当前所处环境的仿真地图的方法的举例说明，并不构成限定，在本发明的其它实施方式中，也可以是通过对电子设备所处环境的全局进行扫描，获取扫描结果，扫描结果例如可以包括预设区域的尺寸、形状、障碍物位置、障碍物尺寸、障碍物形状等信息，根据扫描结果构建电子设备当前所处环境的第三视角三维仿真地图。或者是通过电子设备所携带的摄影摄像、红外检测、超声波检测等检测设备构建电子设备视角的仿真地图等方法构建仿真地图，具体可以根据实际需要进行灵活的选用，在此不进行一一列举。

此外，还可以是将多种仿真地图进行叠加应用，例如既构建器人所处环境的第三视角三维仿真地图、又构建电子设备视角的仿真地图等方法构建仿真地图，在存在多个电子设备时，可以通过在第三视角三维仿真地图中选中具体需要进行操作的电子设备来切换至电子设备视角的仿真地图。

此外，在构建并显示仿真地图后，还可以对电子设备当前所处环境中的障碍物是否发生移动进行检测，例如可以通过电子设备的运动状况对障碍物是否发生移动进行检测，还可以通过电子设备携带的摄影摄像设备、传感器等对障碍物是否发生移动进行检测，具体检测方法可以根据实际需要进行灵活的设置；在检测到电子设备当前所处环境中的障碍物发生移动时，可以对仿真地图进行更新，以适应新的障碍物的位置，避免障碍物的位置移动后对电子设备的移动过程造成影响。

步骤S102：在仿真地图中显示与电子设备对应的数字孪生体。

具体的，在本步骤中，可以获取电子设备当前所处位置在整个仿真地图中所包括的实际区域中的相对位置，根据这一相对位置在仿真地图中构建与电子设备一一对应的数字孪生体。即数字孪生体在仿真地图中的显示位置和电子设备在当前所处环境中的实际位置相同。用户例如是辅助导航人员可以直接通过仿真地图和数字孪生体直观的获知电子设备当前所处的位置和环境情况。

步骤S103：接收用户的点击操作，确定用户的点击操作在仿真地图中的点击位置。

具体的，在本步骤中，实时的接收用户例如是辅助导航人员的点击操作，这一点击操作可以是通过鼠标等外设装备进行的点击、也可以是通过手指直接在触控屏上进行的点击，遥控操控设备，VR附带手柄，具体可以根据显示设备的交互方式进行设置。然后根据检测到的用户的点击操作确定用户的点击位置，排除掉用户在仿真地图以外的点击位置后，确定用户在仿真地图中的点击位置，用于引导电子设备达到终点目标位置。

此外，在本发明的一种实施方式中，还可以在仿真地图中设置有效点击区域和无效点击区域，例如设置不存在障碍物的区域为有效点击区域而设置障碍物所在的区域为无效点击区域，在确定用户在仿真地图中的点击位置后，可以进一步的排除用户在仿真地图中的有效点击位置，有效点击位置即位于有效点击区域内的点击位置，排除用户在无效点击区域中的点击位置。用于障碍物存在的无效点击区域电子设备无法通行，排除用户在无效点击区域中的点击位置可以减小电子设备与障碍物发生碰撞的可能性。

步骤S104：根据数字孪生体当前所处的位置和点击位置构建辅助导航路线。

具体的，在本步骤中，可以直接根据用户的点击顺序依次连接数字孪生体当前所处的位置和用户的点击位置形成辅助导航路线。可以理解的是，前述仅为本发明一种实施方式中构建辅助导航路线的具体方法的举例说明，并不构成限定，在本发明的其它实施方式中，也可以是遍历数字孪生体当前所处的位置和用户的点击位置的所有连接方式、并在所有连接方式中选择最优的连接方式作为辅助导航路线等其它方法，具体可以根据实际需要进行灵活的设置。

此外，在本发明的一种实施方式中，在形成辅助导航路线的过程中，还可以判断各个点击位置与障碍物的距离是否小于电子设备可以通行而不与障碍物发生碰撞的距离，当点击位置与障碍物的距离小于电子设备可以通行而不与障碍物发生碰撞的距离时，说明电子设备沿点击位置操作可能与障碍物发生碰撞，此时可以选取点击位置周围一定范围内、且不会导致电子设备与障碍物发生碰撞的点作为替代位置，使用替代位置代理原本的点击位置。例如，可以在以点击位置为圆心、不与障碍物发生碰撞的最小距离为半径的圆周外部选取与点击位置的距离小于预设距离的任一点作为替代位置。

步骤S105：控制电子设备沿辅助导航路线移动。

与现有技术相比，本发明第一实施方式所提供的导航方法中，预先将电子设备所处环境的仿真地图进行显示，并在仿真地图上显示与电子设备一一对应的数字孪生体，由于数字孪生体在仿真地图上的显示位置和电子设备的实际位置相同，用户可以根据显示的仿真地图和数字孪生体直接获知电子设备当前所处的位置和电子设备当前所处的环境状况，在电子设备的移动过程时，用户可以在仿真地图中进行点击，为电子设备规划行进路线，导航装置在接收到用户的点击操作后，首先确定用户的点击操作在仿真地图中的点击位置，然后根据电子设备当前所处的位置和用户的点击位置即可获取用户为电子设备构建的导航路线，从而减少电子设备构建导航路线所花费的时间，提升电子设备的工作效率。

本发明的第二实施方式涉及一种导航方法，具体步骤如图2所示，包括：

步骤S201：显示电子设备当前所处环境的仿真地图。

步骤S202：在仿真地图中显示与电子设备对应的数字孪生体。

步骤S203：根据电子设备的起始位置和目标位置、使用预设路径规划算法构建初始导航路线。

具体的，在本步骤中，路径规划算法为一种电子设备自动导航过程中进行避障和移动路径规划的算法，其可以根据障碍物的所处位置和障碍物的大小形状的参数自动构建电子设备自起始位置移动至目标位置、且不与障碍物发生碰撞的最短路径作为初始导航路线。在实际应用过程中，预设路径规划算法例如可以是神经网络算法、随机树算法等，具体可以根据实际需要进行灵活的设置。

步骤S204：控制电子设备沿初始导航路线移动并实时检测电子设备当前所处的位置。

步骤S205：检测到电子设备停止移动达到预设时长时发出辅助导航提醒。

具体的，检测到电子设备停止移动达到预设时长即检测到电子设备在超过预设时长的时间段内所处的位置未发生变化，说明电子设备此时遇到了无法自动避开的障碍物或者是电子设备发生了定位丢失等问题，此时发出辅助导航提醒，即可提醒用户例如是辅助导航人员进行辅助导航，帮助电子设备快速的重新规划行动路径。

步骤S206：接收用户的点击操作，确定用户的点击操作在仿真地图中的点击位置。

步骤S207：根据数字孪生体当前所处的位置和点击位置构建辅助导航路线。

步骤S208：控制电子设备沿辅助导航路线移动。

可以理解的是，本发明第二实施方式中所提及的步骤S201、步骤S202、以及步骤S206至步骤S208与第一实施方式中的步骤S101至步骤S105大致相同，在此不再赘述，具体可以参照前述实施方式的具体说明。

与现有技术相比，本发明第二实施方式所提供的导航方法中，在电子设备刚开始移动时，根据预设路径规划算法构建初始导航路线并控制电子设备沿初始导航路线移动，当电子设备沿初始导航路线移动过程中发生问题、导致电子设备在超过预设时长的时间段内停止移动才发出辅助导航提醒，提醒用户进行辅助导航，从而减少对人工辅助导航的需求，提升电子设备的工作效率的同时，降低对人力成本的需求。

此外，在本实施方式中，还获取辅助导航路线的终点位置与电子设备的目标位置；判断预设路径规划算法能否构建终点位置与目标位置之间的自动导航路线；若预设路径规划算法可以构建终点位置与目标位置之间的自动导航路线，在控制电子设备沿辅助导航路线移动到终点位置后，控制电子设备沿自动导航路线移动；若预设路径规划算法无法构建终点位置与目标位置之间的自动导航路线，在控制电子设备沿辅助导航路线移动到终点位置时发出辅助导航提醒。在预设路径规划算法可以构建终点位置与目标位置之间的自动导航路线，在控制电子设备沿辅助导航路线移动到终点位置后，控制电子设备沿自动导航路线移动，可以有效的减少对于人工辅助导航的需求，进而减少对于人工的需求；若预设路径规划算法无法构建终点位置与目标位置之间的自动导航路线，在控制电子设备沿辅助导航路线移动到终点位置时发出辅助导航提醒，从而避免电子设备在辅助导航路线的终点位置长时间等待人工辅助导航，进一步的提升电子设备的工作效率。

本发明的第三实施方式涉及一种导航方法，具体步骤如图3所示，包括：

步骤S301：显示电子设备当前所处环境的仿真地图。

步骤S302：在仿真地图中显示与电子设备对应的数字孪生体。

步骤S303：接收用户的点击操作，确定用户的点击操作在仿真地图中的点击位置。

步骤S304：根据数字孪生体当前所处的位置和点击位置构建辅助导航路线。

步骤S305：控制电子设备沿辅助导航路线移动。

可以理解的是，本发明第三实施方式中所提及的步骤S301至步骤S305与第一实施方式中的步骤S101至步骤S105大致相同，在此不再赘述，具体可以参照前述实施方式的具体说明。

步骤S306：实时获取电子设备当前所处的位置，根据电子设备当前所处的位置和电子设备的目标位置、使用预设路径规划算法构建修正导航路线，控制电子设备沿修正导航路线移动。

具体的，在本步骤中，在控制电子设备沿辅助导航路线移动的过程中，还实时的获取电子设备所处的位置，并根据预设路径规划算法规划电子设备当前所处位置与目标位置之间的最优路径(例如最短路径)作为修正导航路线，当预设路径规划算法可以完成修正导航路线的规划时，即控制电子设备切换至沿修正导航路线移动。

此外，在本发明的一些实施方式中，在控制电子设备切换至沿修正导航路线移动前，还在仿真地图中对修正导航路线进行显示、并向用户发出路线切换申请，当接收到用户的路线切换指令时，控制电子设备切换至沿修正导航路线移动。

与现有技术相比，本发明第三实施方式所提供的导航方法在控制电子设备沿辅助导航路线移动的过程中实时的通过预设路径规划算法构建最优的修正导航路线，在修正导航路线构建成功时控制电子设备切换至沿修正导航路线移动，可以优化电子设备整个移动过程中的移动路径，从而进一步的提升电子设备的工作效率。

本发明的第四实施方式涉及一种导航方法，具体步骤如图4所示，包括：

步骤S401：显示电子设备当前所处环境的仿真地图。

步骤S402：在仿真地图中显示与电子设备对应的数字孪生体。

步骤S403：接收用户的点击操作，确定用户的点击操作在仿真地图中的点击位置。

步骤S404：根据数字孪生体当前所处的位置和点击位置构建辅助导航路线。

步骤S405：控制电子设备沿辅助导航路线移动。

可以理解的是，本发明第三实施方式中所提及的步骤S401至步骤S405与第一实施方式中的步骤S101至步骤S105大致相同，在此不再赘述，具体可以参照前述实施方式的具体说明。

步骤S406：控制数字孪生体在仿真地图中与电子设备同步移动。

具体的，在本步骤中，电子设备沿辅助导航路线移动的过程中，控制数字孪生体在仿真地图中与电子设备同步移动，即数字孪生体在仿真地图中的移动速度和移动路径与电子设备在实际环境中的移动速度和移动路径相同。可以理解的是，在本实施方式中所提及的数字孪生体的移动速度和电子设备的移动速度相同，是指数字孪生体在仿真地图中移动与电子设备在实际环境中移动相同的区域的耗时相同，例如，实际环境中存在A区域和B区域，则在仿真地图中也存在与A区域对应的A’区域，与B区域对应的B’区域，此时电子设备自A区域移动至B区域的耗时时长与数字孪生体自A’区域移动至B‘区域的耗时时长相同。

与现有技术相比，本发明第四实施方式所提供的导航方法中，控制数字孪生体在仿真地图中与电子设备同步移动，可以便于用户实时的获取电子设备当前所处的位置和行动路线。

本发明的第五实施方式涉及一种导航方法，具体步骤如图5所示，包括：

步骤S501：显示电子设备当前所处环境的仿真地图。

步骤S502：在仿真地图中显示与电子设备对应的数字孪生体。

步骤S503：接收用户的点击操作，确定用户的点击操作在仿真地图中的点击位置。

步骤S504：根据数字孪生体当前所处的位置和点击位置构建辅助导航路线。

步骤S505：控制电子设备沿辅助导航路线移动。

可以理解的是，本发明第三实施方式中所提及的步骤S501至步骤S505与第一实施方式中的步骤S101至步骤S105大致相同，在此不再赘述，具体可以参照前述实施方式的具体说明。

步骤S506：控制数字孪生体在仿真地图中以预设速度沿辅助导航路线移动，预设速度大于电子设备的移动速度动。

具体的，在本步骤中，预设速度大于电子设备的移动速度指数字孪生体在仿真地图中移动与电子设备在实际环境中移动相同的区域的耗时较短，例如，实际环境中存在A区域和B区域，则在仿真地图中也存在与A区域对应的A’区域，与B区域对应的B’区域，此时数字孪生体自A’区域移动至B‘区域的耗时时长短于电子设备自A区域移动至B区域的耗时时长。

与现有技术相比，本发明第五实施方式所提供的导航方法中，控制数字孪生体在仿真地图中以大于电子设备移动速度的预设速度沿辅助导航路线移动，即数字孪生体可以先于电子设备行进完整个辅助导航路线，而数字孪生体在沿辅助导航路线的移动过程中可以作为电子设备沿辅助导航路线的预演，从而可以根据数字孪生体的移动过程判断辅助导航路线是否可行，避免电子设备沿辅助导航路线移动的过程中撞到障碍物或者是被障碍物困住等情况的发生。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第六实施方式涉及一种导航装置，如图6所示，包括：至少一个处理器601；以及，与至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行，以使至少一个处理器601能够执行如上述通信方法。

其中，存储器602和处理器601采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器601和存储器602的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器601处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器601。

处理器601负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器602可以被用于存储处理器601在执行操作时所使用的数据。

本发明第七实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述导航方法实施例。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种导航方法，用于对电子设备进行导航，其特征在于，包括：

显示电子设备当前所处环境的仿真地图；

在所述仿真地图中显示与所述电子设备对应的数字孪生体，所述数字孪生体在所述仿真地图中的显示位置和所述电子设备在当前所处环境中的实际位置相同；

接收用户的点击操作，确定所述用户的点击操作在所述仿真地图中的至少一个点击位置；

根据所述数字孪生体当前所处的位置和所述点击位置构建辅助导航路线，控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述接收用户的多次点击操作前，还包括：

根据所述电子设备的起始位置和目标位置、使用预设路径规划算法构建初始导航路线，控制所述电子设备沿所述初始导航路线移动并实时检测所述电子设备当前所处的位置；

当检测到所述电子设备停止移动达到预设时长时发出辅助导航提醒。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动后，还包括：

实时获取所述电子设备当前所处的位置，根据所述电子设备当前所处的位置和所述电子设备的目标位置、使用预设路径规划算法构建修正导航路线，控制所述电子设备沿所述修正导航路线移动。

4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，所述控制所述电子设备沿所述修正导航路线移动，包括：

发出路线切换申请；

在接收到路线切换指令时，控制所述电子设备沿所述修正导航路线移动。

5.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述显示电子设备当前所处环境的仿真地图后，还包括：

检测障碍物是否发生移动，在检测到所述障碍物发生移动时，根据所述障碍物移动后的位置更新所述仿真地图中各个障碍物的位置。

6.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动后，还包括：

获取所述辅助导航路线的终点位置与所述电子设备的目标位置；

判断预设路径规划算法能否构建所述终点位置与所述目标位置之间的自动导航路线；

若所述预设路径规划算法可以构建所述终点位置与所述目标位置之间的自动导航路线，在控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动到所述终点位置后，控制所述电子设备沿所述自动导航路线移动；

若所述预设路径规划算法无法构建所述终点位置与所述目标位置之间的自动导航路线，在控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动到所述终点位置时发出辅助导航提醒。

7.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述控制所述电子设备沿所述辅助导航路线移动后，还包括：

控制所述数字孪生体在所述仿真地图中与所述电子设备同步移动。

8.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述数字孪生体当前所处的位置和所述至少一个点击位置构建辅助导航路线后，还包括：

控制所述数字孪生体在所述仿真地图中以预设速度沿所述辅助导航路线移动，所述预设速度大于所述电子设备的移动速度。

9.一种导航装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的导航方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的导航方法。

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