WO2021246169A1

WO2021246169A1 - 情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラム

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Publication number: WO2021246169A1
Application number: PCT/JP2021/018915
Authority: WO
Inventors: 達也石川; 超王
Original assignee: ソニーグループ株式会社
Priority date: 2020-06-01
Filing date: 2021-05-19
Publication date: 2021-12-09
Also published as: US20230205234A1

Abstract

移動装置の追従対象であるターゲットの追従パスを効率的に生成して確実な追従を可能とする装置、方法を提供する。移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有する。移動経路生成部は、ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する。移動経路生成部は、ターゲットの位置、および進行方向に基づいて、予め規定したルールに従って決定される位置に経路位置情報を設定する。また、ターゲットが、予め規定した距離、移動した場合に、新たな経路位置情報を設定する。

Description

情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラム

　本開示は、情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、ロボットやドローン等、移動装置が人や車等を追従する際の移動経路を生成する情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムに関する。

　近年、ロボット、自動運転車両、ドローン等の自律移動体の利用が増加している。
　このような自律移動体の中には、例えば前方の別の移動体や人などをターゲットとして、ターゲットを追従して移動する構成としたものがある。

　なお、ターゲット追従を行う移動体について記載した従来技術として、例えば特許文献１（特開２０１４－００６１２２号公報）等がある。

　ターゲット追従型の移動は、すでにターゲットが移動しているルートを選択して移動することができるため、障害物へ衝突するリスクが低減され、安全な走行が可能となるという利点がある。

　しかし、様々な方向に移動するターゲットを正確に追従するためには、ターゲットの移動方向の解析を高速に行うことが必要であり処理負荷が大きくなるという問題がある。

特開２０１４－００６１２２号公報

　本開示は、例えば、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、処理負荷を低減させた高精度なターゲット追従を可能とする追従経路生成を行う情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。

　本開示の第１の側面は、
　移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記移動経路生成部は、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する情報処理装置にある。

　さらに、本開示の第２の側面は、
　移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムであり、
　前記情報処理装置は、
　前記移動装置の追従対象であるターゲットを追従するパスの生成処理として、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　隣接する経路位置情報を接続したパスを生成する処理を実行し、
　さらに、生成したパスに従って前記移動装置を移動させるための移動装置制御情報を生成して前記移動装置に送信し、
　前記移動装置は、前記情報処理装置から受信する移動装置制御情報に従って移動して、前記ターゲットの追従処理を実行する情報処理システムにある。

　さらに、本開示の第３の側面は、
　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置は、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記移動経路生成部が、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する情報処理方法にある。

　さらに、本開示の第４の側面は、
　移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置が、
　前記移動装置の追従対象であるターゲットを追従するパスの生成処理として、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　隣接する経路位置情報を接続したパスを生成する処理を実行し、
　さらに、生成したパスに従って前記移動装置を移動させるための移動装置制御情報を生成して前記移動装置に送信し、
　前記移動装置が、前記情報処理装置から受信する移動装置制御情報に従って移動して、前記ターゲットの追従処理を実行する情報処理方法にある。

　さらに、本開示の第５の側面は、
　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　前記情報処理装置は、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記プログラムは、前記移動経路生成部に、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する処理を実行させるプログラムにある。

　なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。

　本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　本開示の一実施例の構成によれば、移動装置の追従対象であるターゲットの追従パスを効率的に生成して確実な追従を可能とする装置、方法が実現される。
　具体的には、例えば、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有する。移動経路生成部は、ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する。移動経路生成部は、ターゲットの位置、および進行方向に基づいて、予め規定したルールに従って決定される位置に経路位置情報を設定する。また、ターゲットが、予め規定した距離、移動した場合に、新たな経路位置情報を設定する。
　本構成により、移動装置の追従対象であるターゲットの追従パスを効率的に生成して確実な追従を可能とする装置、方法が実現される。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

本開示のターゲット追従処理の基本処理例（基本アルゴリズム）について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の順次、生成処理について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）と経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスの生成処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。本開示の移動装置（ロボット）の主要構成の構成例を示すブロック図である。ターゲットの急な方向転換の問題点について説明する図である。ターゲットの急な方向転換の問題点の解決策について説明する図である。ターゲットの急な方向転換に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズムの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。ターゲットの急な方向転換の問題点の解決策について説明する図である。ターゲットの認識誤差に対する追従の問題点について説明する図である。ターゲットの認識誤差に対する追従の問題点について説明する図である。ターゲットの認識誤差に対する追従の問題点の解決策について説明する図である。ターゲットの認識誤差に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズムの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例について説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの処理シーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の位置修正アルゴリズムについて説明する図である。経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の位置修正アルゴリズムについて説明する図である。移動速度計画部による移動装置（ロボット）の移動速度決定処理の具体例について説明する図である。ドローンによるターゲットの追従処理例について説明する図である。移動装置単独でパス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行う場合の移動装置の構成例について説明する図である。移動装置と通信可能なユーザ端末において、パス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行う場合の移動装置と、ユーザ端末の構成例について説明する図である。

　以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
　１．本開示のターゲット追従処理の基本処理例について
　２．移動装置（ロボット）の構成例について
　３．経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理とパス（移動経路）生成処理の具体例について
　４．移動装置（ロボット）の移動速度制御処理について
　５．飛行型移動装置によるターゲット追従処理例について
　６．本開示の移動装置、および情報処理装置の構成例について
　７．本開示の構成のまとめ

　　［１．本開示のターゲット追従処理の基本処理例について］
　まず、本開示のターゲット追従処理の基本処理例（基本アルゴリズム）について説明する。

　図１は、本開示のターゲット追従処理の基本処理例について説明する図である。
　図１に示すロボット１０は、本開示の移動装置である。ロボット１０は、ターゲット（追従対象）２０を追従する移動を行う。
　なお、以下の実施例において、ターゲット（追従対象）２０を追従する移動装置として、自律走行型のロボットを例として説明するが、本開示の移動装置は、このような自律走行型ロボットのみならず、例えば自動運転車両や、ドローン等、様々な移動装置が含まれる。

　図１に示すロボット１０が、ターゲット２０を追従するためには、ロボット１０の移動経路（パス）を生成する必要がある。ロボット１０は、生成したパスに従って移動する。

　なお、パス生成処理等、ロボット１０の移動経路の設定や制御を行うのは、ロボット１０内部に備えられた情報処理装置のデータ処理部でもよいし、ロボットと通信可能な外部の情報処理装置でもよい。
　以下の実施例では、一例としてロボット１０内部の情報処理装置のデータ処理部においてパス生成を行う例について説明するが、以下の説明において、ロボット１０が実行する処理は、ロボット１０と通信可能な情報処理装置が実行する構成としてもよい。

　図１に示すターゲット２０は、図に示す矢印の示す進行方向に向かって移動している。
　ロボット１０は、この移動するターゲット２０の近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。ロボット１０は、例えばターゲット２０の移動平面に相当するマップを有しており、このマップ上にターゲット２０の移動に従って、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定して記録していく。

　図１に示す経路位置情報１２は、現在のターゲット２０の位置に基づいて生成される経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）である。
　図１に示す経路位置情報１１は、過去のターゲット２０の位置に基づいて生成された経路位置情報である。

　ターゲット２０の移動に従って、順次、生成される経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続したラインがパス（Ｐａｔｈ）、すなわちロボット１０の移動経路（パス）となる。

　ロボット１０は、ターゲット２０の移動平面に相当するマップを記憶部に保持しており、このマップ上に、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を順次、記録し、さらに、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続したパスを記録する。
　ロボット１０は、この経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続したパスに従って移動することでターゲット２０を追従する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　ロボット１０は、追従対象であるターゲット２０の移動に伴い、予め規定したルールに従って、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を、順次、ターゲット２０の近傍に設定する。

　新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定処理について説明する。
　図１に示す経路位置情報１２は、現在のターゲット２０の位置に基づいて生成される新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）である。

　図１に示す例は、ターゲット２０を中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲット２０の進行方向に対して左回り１５０度の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）１２を設定している。

　すなわち、ここで適用している経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定ルールは、以下の通りである。
　（ルール）ターゲットを中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲットの進行方向に対して規定角度（例えば左回り１５０度）の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。

　なお、この（ルール）は一例であり、半径Ｒａのサイズや、角度１５０度等のパラメータは様々な値が適用可能である。

　また、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）は、ターゲット２０の移動に応じて、順次、設定する。例えば、ターゲット２０が予め規定した距離（Ｌ）、移動した場合に、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。

　図２を参照して、この経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の順次、生成処理について説明する。
　図２には、上段に時間（ｔ１）のターゲット２０を示し、下段に、その後の時間（ｔ２）のターゲット２０を示している。

　上段の時間（ｔ１）に示す状態は、ターゲット２０の位置において、前述した（ルール）に従って新規の経路位置情報１２が生成された状態を示している。

　下段の時間（ｔ２）に示す状態は、ターゲット２０が、時間（ｔ１）の位置から距離（Ｌ）移動した状態である。
　このように、ターゲット２０が予め規定した距離（Ｌ）、移動した場合に、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。

　下段の時間（ｔ２）に示すターゲット２０の位置において、上述した（ルール）、すなわち、
　（ルール）ターゲットを中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲットの進行方向に対して規定角度（例えば左回り１５０度）の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。
　上記（ルール）に従って、新規追加経路位置情報１３が設定される。
　さらに、ロボット１０のデータ処理部は、新規追加経路位置情報１３と直前に生成された経路位置情報１２とを結ぶパスを生成する。
　これらの情報は、例えば、ロボット１０内部の記憶部に格納されたマップに記録される。

　ロボット１０は、この経路位置情報を結ぶパスに従って移動する。この移動処理により、確実にターゲット２０を追従することが可能となる。

　ロボット１０の実行する処理は、上記（ルール）に従った経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理と、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスの生成処理のみであり、少ない処理負荷で確実な追従ルート生成が可能となる。

　図１、図２を参照して説明した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理と、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスの生成処理（基本アルゴリズム）のシーケンスについて、図３に示すフローチャートを参照して説明する。

　なお、図３以下のフローチャートに従った処理は、ロボット１０、またはロボット１０と通信可能な情報処理装置内部のメモリに格納されたプログラムに従って実行される。
　例えば、ロボット１０、またはロボット１０と通信可能な情報処理装置のプログラム実行機能を持つＣＰＵ等から構成される制御部（データ処理部）の制御下で実行される。

　なお、以下では、一例として、フローに従った処理をロボット１０内部のデータ処理部が実行するものとして説明する。
　以下、図３に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ１０１）
　まず、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ１０１において、予め規定した（ルール）に従って、追従対象であるターゲット近傍の規定位置、例えばターゲット進行方向から左回り１５０度の位置）に新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。

　　（ステップＳ１０２）
　次に、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で生成した新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の直前に生成された直前生成経路位置情報が存在するか否かを判定する。

　ロボット１０の記憶部には、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を記録したマップが記録されている。
　ロボット１０のデータ処理部は、記憶部に格納されたマップを参照して、直前生成経路位置情報が存在するか否かを判定する。

　直前生成経路位置情報が存在する場合は、ステップＳ１０３に進む。
　一方、直前生成経路位置情報が存在しない場合はステップＳ１０４に進む。

　　（ステップＳ１０３）
　ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で生成した新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の直前に生成された直前生成経路位置情報が存在すると判定した場合、ステップＳ１０３の処理を実行する。

　この場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０１で生成した新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）と、直前に生成した直前生成経路位置情報とを結ぶ接続パスを生成して記憶部に格納する。
　例えば記憶部に格納されたマップにパスを記録する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　ロボット１０は、このパス、すなわち、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスに従って移動する。

　　（ステップＳ１０４）
　ステップＳ１０３におけるパス生成が完了した場合、および、
　ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で生成した新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の直前に生成された直前生成経路位置情報が存在しないと判定した場合、これらの場合にステップＳ１０４の処理を実行する。

　ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ１０４において、追従対象であるターゲットが、新規経路位置情報の生成位置から、予め規定した距離（Ｌ）移動したか否かを判定する。
　移動していない場合は、パスの更新をしない。
　予め規定した距離（Ｌ）移動したと判定した場合は、ステップＳ１０１に戻り、さらに、その移動位置で、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理を実行し、さらにステップＳ１０１～Ｓ１０４の処理を繰り返し、実行する。

　この処理を実行することで、ターゲットの移動に伴い、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）と、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスが、順次生成される。
　ロボット１０は、この経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスに従って移動することで、追従対象であるターゲットを確実に追従することが可能となる。

　　［２．移動装置（ロボット）の構成例について］
　次に、移動装置（ロボット）の構成例について説明する。

　図４は、本開示の移動装置（ロボット）１００の主要構成の構成例を示すブロック図である。
　図４に示すように、移動装置（ロボット）１００は、カメラ１０１、ターゲット認識部１０２、センサ（ＬｉＤＡＲ）１０３、障害物マップ生成部１０４、経路計画部１０５、ロボット制御情報生成部１０６、ロボット駆動部１０７を有する。
　経路計画部１０５は、移動経路生成部１０８と、移動速度計画部１０９を有する。

　カメラ１０１は、移動装置（ロボット）１００の進行方向の画像や追従対象となるターゲットの画像を撮影する。
　ターゲット認識部１０２は、カメラ１０１の撮影画像を入力し、ターゲットを識別する。なお、ターゲット画像については、図示しない記憶部に予め格納されており、ターゲット認識部１０２は、例えば、記憶部に格納されたターゲット画像と、カメラ撮影画像とを照合して、カメラ撮影画像からターゲットを抽出する。

　ターゲット認識部１０２は、カメラ撮影画像から抽出したターゲットの位置、姿勢、移動速度を解析し、これらの情報を含むターゲット情報を生成する。
　生成したターゲット情報は、図示しない記憶部に格納されるとともに、次段の経路計画部１０５に出力される。

　センサ（ＬｉＤＡＲ）１０３は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等によって構成されるオブジェクト検出センサである。障害物までの距離等を計測する。
　なお、センサ１０３は、ＬｉＤＡＲに限らず、例えば、ステレオカメラ、ＴｏＦセンサ、超音波センサ、レーダ、ソナー等でもよい。

　障害物マップ生成部１０４は、センサ１０３の検出情報を入力して移動装置（ロボット）１００の進行方向の障害物の位置を解析し、障害物マップを生成する。生成した障害物マップは図示しない記憶部に格納されるとともに、次段の経路計画部１０５に出力される。

　なお、障害物マップ生成部１０４の生成する障害物マップは、例えば占有格子地図である。占有格子地図は、ロボット移動平面を示すマップであり、格子状に区切られた多数の矩形領域から構成されるマップである。各矩形領域単位で障害物の有無を識別可能としたマップである。なお、占有格子地図の具体例については、後段で説明する。

　経路計画部１０５は、移動装置（ロボット）１００の移動経路と移動速度の計画処理を行う。
　経路計画部１０５は、移動経路生成部１０８と、移動速度計画部１０９を有する。

　移動経路生成部１０８は、移動装置（ロボット）１００の移動経路を生成する。
　移動経路生成部１０８が実行する移動経路生成処理が、先に図１、図２を参照して説明した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理と、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続パスの生成処理に相当する。
　すなわち、移動経路生成部１０８は、先に説明した図３に示すフローに従った処理を実行して、移動装置（ロボット）１００の移動経路を生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　移動速度計画部１０９は、移動経路生成部１０８が生成した移動経路、すなわち、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続パスに従って、移動装置（ロボット）１００が移動する際の移動速度を決定する。

　このように、経路計画部１０５は、移動装置（ロボット）１００が移動する移動経路と移動速度を決定する。
　経路計画部１０５が決定した移動経路と移動速度情報は、ロボット制御情報生成部１０６に出力される。

　ロボット制御情報生成部１０６は、経路計画部１０５から、移動経路と移動速度情報を入力し、入力した移動経路と移動速度に従って、移動装置（ロボット）１００を移動させるためのロボット制御情報を生成して、ロボット駆動部１０７に出力する。

　ロボット駆動部１０７は、ロボット制御情報生成部１０６から入力したロボット制御情報に従って移動装置（ロボット）１００を駆動する。
　すなわち、移動装置（ロボット）１００を追従対象であるターゲットを追従するように移動させる駆動処理を実行する。

　　［３．経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理とパス（移動経路）生成処理の具体例について］
　次に、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理とパス（移動経路）生成処理の具体例について説明する。

　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理とパス（移動経路）生成処理は、図４に示す移動装置（ロボット）１００の経路計画部１０５の移動経路生成部１０８が実行する。

　経路計画部１０５の移動経路生成部１０８は、先に図１～図３を参照して説明した基本アルゴリズム、すなわち、
　（１）ターゲット追従処理の基本アルゴリズム
　上記の基本アルゴリズムに従って、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理とパス（移動経路）生成処理を実行する。

　さらに、経路計画部１０５の移動経路生成部１０８は、この基本アルゴリズムをベースとした複数の異なるアルゴリズムに従って、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理とパス（移動経路）生成処理を実行する。
　以下、これらの各アルゴリズムについて、説明する。

　以下に示す複数のアルゴリズムについて、順次、説明する。
　（２）ターゲットの急な方向転換に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム
　（３）ターゲットの認識誤差に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム
　（４）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例１
　（５）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例２
　（６）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の位置修正アルゴリズム

　　［（２）ターゲットの急な方向転換に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム］
　まず、「（２）ターゲットの急な方向転換に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム」について説明する。

　図５は、「（２ａ）ターゲットの急な方向転換の問題点」を説明する図である。
　すなわち、ロボット１０が追従するターゲット２０が急な方向転換を行った場合に発生する問題点について説明する図である。

　図５に示すロボット１０は、ターゲット２０を追従するためのパス（経路）を生成する。
　このパス生成処理は、先に図１～図３を参照して説明した処理、すなわち、ターゲット近傍への経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理と、生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続する処理によって行われる。

　具体的には、以下の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）設定ルールに従った処理が行われる。
　（ルール）ターゲットを中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲットの進行方向に対して規定角度（例えば左回り１５０度）の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。
　上記（ルール）に従って、新規経路位置情報が設定され、新規経路位置情報と直前に生成された経路位置情報とを結ぶ処理によってパスが生成される。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。
　これらの情報は、例えば、ロボット１０内部の記憶部に格納されたマップに記録される。

　しかし、追従対象であるターゲット２０は、急な方向転換を行うことがある。
　例えば、図５に示すように、ターゲット２０は、ポイントＰ１において急な方向転換を行っている。
　ターゲット２０が、このような急な方向転換を行うと、上記（ルール）に従った経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）設定処理を行うと、常にターゲットの背後に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）が設定されることになり、結果として、経路位置情報とを結ぶパス（追従経路）が、大きな外回りを描くパスになってしまう。
　実施例では、ターゲット進行方向の左回り１５０度に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定しているが、この角度に限らず、様々な角度設定において、パス（追従経路）が、大きな外回りを描くパスになってしまう。
　ここで、方向転換とは、ターゲットの現在位置と過去位置を結ぶ「方向ベクトル」を更新し、「方向ベクトル」に所定の角度位置以上の変化があった場合を方向転換とする。

　具体的には、図５に示す経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２０１を、上記の（ルール）に従ってターゲットの背後（進行方向から左回り１５０度）に設定する処理を行うと、結果として、経路位置情報とを結ぶパス（追従経路）が、大きな外回りを描くパスになってしまう。
　ロボット１０がこのような大きな外回りパスに従って移動すると、ロボット１０は、無駄な走行を行わざる得ないことになる。

　図６は、このような無駄な走行を解決するための処理について説明する図である。
　図６には、「（２ｂ）ターゲットの急な方向転換の問題点の解決策」を示している。

　本開示のロボット１０は、追従対象であるターゲット２０に対する効率的な追従処理を実現するため、図６に示すように、ターゲット２０の現在位置と過去の位置を結ぶ「方向ベクトル」を設定し、設定した「方向ベクトル」を基準として、予め指定した角度の位置に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　パス（追従経路）は、「方向ベクトル」上の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を結ぶように構成する。
　このような処理を行うことで、追従経路の大回りを防止することができる。

　例えば、図６に示すように、ターゲット２０の現在位置を（Ｐｔｘ）とし、過去の位置を（Ｐｔｙ）とする。
　このターゲット２０の現在位置（Ｐｔｘ）と過去位置（Ｐｔｙ）を結ぶ「方向ベクトル２０２」を設定し、設定した「方向ベクトル２０２」を基準として、予め指定した角度の位置に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　パス（追従経路）は、「方向ベクトル」上の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を結ぶように構成する。
　このような処理を行うことで、追従経路の大回りを防止することができる。

　この処理アルゴリズム、すなわち「（２）ターゲットの急な方向転換に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム」の処理シーケンスについて、図７に示すフローチャートを参照して説明する。
　以下、図７に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ２０１）
　まず、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ２０１において、予め規定した（ルール）に従って、追従対象であるターゲット近傍の規定位置、例えばターゲット進行方向から左回り１５０度の位置）に「仮の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」を生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。

　　（ステップＳ２０２）
　次に、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１で生成した「仮の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」の直前に生成された直前生成経路位置情報が存在するか否かを判定する。

　直前生成経路位置情報が存在する場合は、ステップＳ２０４に進む。
　一方、直前生成経路位置情報が存在しない場合はステップＳ２０３に進む。

　　（ステップＳ２０３）
　ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１で生成した「仮の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」の直前に生成された直前生成経路位置情報が存在しないと判定した場合、ステップＳ２０３の処理を実行する。

　この場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０１で生成した「仮の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」を、「真の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」に設定する。

　　（ステップＳ２０４）
　一方、ステップＳ２０２において、ステップＳ２０１で生成した「仮の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」の直前に生成された直前生成経路位置情報が存在すると判定した場合、ステップＳ２０４の処理を実行する。

　この場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ２０４において、直前に生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）生成時のターゲット位置と、仮の新規経路位置情報生成時のターゲット位置を結ぶ方向ベクトルを基準として、予め規定した角度の位置に経由点を設定する

　この処理は、例えば、図６に示す方向ベクトル２０２上の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２０３の生成処理に相当する。

　　（ステップＳ２０５）
　次に、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ２０５において、すべての経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）に基づいて、ベジェ曲線や円弧などの手段でパスを生成する。なお、アルゴリズムによっては経由点を通らない場合もある（ショートカットするような円弧など））。
　生成した接続パスは記憶部に格納する。
　例えば記憶部に格納されたマップにパスを記録する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　　（ステップＳ２０６）
　ステップＳ２０５におけるパス生成が完了した場合、および、
　ステップＳ２０３において、ステップＳ２０１で生成した「仮の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」を、「真の新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」に設定する処理が完了した場合、これらの場合にステップＳ２０６の処理を実行する。

　ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ２０６において、追従対象であるターゲットが、真の新規経路位置情報の生成位置から、予め規定した距離（Ｌ）移動したか否かを判定する。
　移動していない場合は、パスの更新は行わない。
　予め規定した距離（Ｌ）移動したと判定した場合は、ステップＳ２０１に戻り、さらに、その移動位置で、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理を実行し、さらにステップＳ２０１～Ｓ２０６の処理を繰り返し、実行する。

　この処理を実行することで、ターゲットの移動に伴い、ターゲットの位置に基づいて生成される方向ベクトル上に設定される経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスが、順次生成される。
　ロボット１０は、この方向ベクトル上の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスに従って移動することで、追従対象であるターゲットを確実に、かつ効率的に追従することが可能となる。

　なお、この大回りを防止する経路生成アルゴリズムは、ターゲットの背後に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する上記（ルール）に従った処理に限らず、例えば、ターゲットから一定距離、離間した並走パスを生成して追従する場合にも適用可能である。

　例えば、図８に示すように、ターゲット２０から一定距離（Ｌｘ）離間した並走パスを生成して追従する場合、まず、ロボット１０のデータ処理部は、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定する角度を、ターゲット進行方向から９０度に設定する。個々の設定によって生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定したパスを生成することで、ターゲットから一定距離、離間した並走パスが生成される。

　このような処理を行うことで、図８に示すように、ターゲット２０の移動に並走する並走パスが生成される。なお、図８には、「ターゲットの進行方向ベクトルをもとに作成した並走パス２０４」、現在の並走位置（Ｐｔｘ２）と過去の並走位置（Ｐｔｙ２）を結ぶ「方向ベクトル２０５」、「方向ベクトル２０５」上の「経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２０６」、および「経由点をつなぐ方向ベクトルをもとに作成した並走パス」を示している。
　このような処理を行うことで、追従経路の大回りを防止した並走が可能となる。

　　［（３）ターゲットの認識誤差に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム］
　次に、「（３）ターゲットの認識誤差に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム」について説明する。

　図９は、「（３ａ）ターゲットの認識誤差に対する追従の問題点」を説明する図である。
　すなわち、ロボット１０が追従するターゲット２０の位置を高精度に認識できない場合に発生する問題点について説明する図である。

　図９に示すロボット１０は、ターゲット２０を追従するためのパス（経路）を生成する。
　このパス生成処理は、先に図１～図３を参照して説明した処理、すなわち、ターゲット近傍への経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理と、生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続する処理によって行われる。

　具体的には、以下の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）設定ルールに従った処理が行われる。
　（ルール）ターゲットを中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲットの進行方向に対して規定角度（例えば左回り１５０度）の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。
　上記（ルール）に従って、新規経路位置情報が設定され、新規経路位置情報と直前に生成された経路位置情報とを結ぶ処理によってパスが生成される。
　これらの情報は、例えば、ロボット１０内部の記憶部に格納されたマップに記録される。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　しかし、追従対象であるターゲット２０は、例えば、図９に示すように、左右にふらつきながら進行する場合がある。
　ターゲット２０が、このように左右にふらつきながら進行する場合に、ターゲットの位置を高精度に認識できない場合が発生する。このような場合に上記（ルール）に従った経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）設定処理を行うと、図９に示すようなジグザグの追従用のパスが設定されることになる。

　このように方向変換を頻繁に行う必要のあるパスを設定して追従しようとすると、追従効率性の低下が発生する。

　このような問題を解決するための一手法として、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定間隔を長くするという手法がある。
　例えば図１０に示すように、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定間隔を長くすることにより、ジグザグのパスをある程度、直線化することが可能となる。
　しかし、このように、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定間隔を単純に長く
すると、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定ポイントから、ターゲット２０が、ある程度、離れないと、次の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の設定や、パスの設定ができなくなるという問題が発生する。

　このような問題を解決する手法を図１１に示す。
　図１１には、（３ｃ）ターゲットの認識誤差に対する追従の問題点の解決策を示している。

　本開示のロボット１０は、追従対象であるターゲット２０の認識誤差に対する効率的な追従処理を実現するため、図１１に示す処理を実行する。

　まず、本開示のロボット１０のデータ処理部は、先に図１～図３を参照して説明した基本アルゴリズムに従った処理、すなわち、以下の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）設定ルールに従った処理を実行する。
　（ルール）ターゲットを中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲットの進行方向に対して規定角度（例えば左回り１５０度）の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。
　上記（ルール）に従って、新規経路位置情報を設定し、新規経路位置情報と直前に生成された経路位置情報とを結ぶ処理によってパスを生成する。

　この処理によって、図１１に示す間引き前のパス２１１が生成される。
　しかし、この間引き前のパス２１１は、先に図９を参照して説明したと同様、ジグザグなパスであり、追従効率性が悪くなる。

　次に、本開示のロボット１０のデータ処理部は、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の一部を削除する処理を実行する。
　具体的には、図１１に示すように、間引き前のパス２１１上の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）中、間隔が、予め規定した規定距離（Ｌａ）以上となる２つの経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を順次、選択し、この選択された２つの経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の間にある経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を削除する。

　図１１に示す例では、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２１２と、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２１３が、予め規定した規定距離（Ｌａ）以上となる２つの経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）であり、この２つの経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２１２，２１３の間にある経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を削除する。

　この経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理後、残存した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続してロボットの追従経路となるパスを生成する。
　この処理によって、図１１に示す修正パス２１４が生成される。
　この修正パス情報は、例えば、ロボット１０内部の記憶部に格納されたマップに記録され、ロボット１０は、修正パス２１４に従って、ターゲット２０を追従する。
　このような処理を行うことで、ターゲット２０の認識誤差が発生した場合でも効率的な追従パスを生成することができる。

　この処理アルゴリズム、すなわち「（３）ターゲットの認識誤差に対応した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパス生成アルゴリズム」の処理シーケンスについて、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。
　以下、図１２に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ３０１）
　まず、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ３０１において、予め規定した（ルール）に従って、追従対象であるターゲット近傍の規定位置、例えばターゲット進行方向から左回り１５０度の位置）に「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」を生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。

　　（ステップＳ３０２）
　次に、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ３０２において、ステップＳ３０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「規定距離離間経路位置情報」との間に生成済みの経路位置情報、すなわち「中間経路位置情報」が存在するか否かを判定する。
　存在する場合は、ステップＳ３０３に進む。
　存在しない場合は、ステップＳ３０４に進む。

　　（ステップＳ３０３）
　ステップＳ３０２において、ステップＳ３０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「規定距離離間経路位置情報」との間に生成済みの経路位置情報、すなわち「中間経路位置情報」が存在すると判定した場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ３０３において「中間経路位置情報」を削除する処理を実行する。

　　（ステップＳ３０４）
　ステップＳ３０４の処理は、ステップＳ３０３における「中間経路位置情報」の削除処理が完了した場合、および、ステップＳ３０２において「中間経路位置情報」が検出されなかった場合に実行する。

　これらの場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ３０４において、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「規定距離離間経路位置情報」との接続パスを生成する。

　　（ステップＳ３０５）
　ステップＳ３０５の処理は、ステップＳ３０４におけるパス生成が完了した場合に実行する。

　ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ３０５において、追従対象であるターゲットが、新規経路位置情報の生成位置から、予め規定した距離（Ｌ）移動したか否かを判定する。
　移動していない場合は、パスの更新をしない。
　予め規定した距離（Ｌ）移動したと判定した場合は、ステップＳ３０１に戻り、さらに、その移動位置で、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理を実行し、さらにステップＳ３０１～Ｓ３０５の処理を繰り返し、実行する。

　この処理を実行することで、ターゲットの移動に伴い、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」から、予め規定した距離（Ｌａ）以上離間した位置の「規定距離離間経路位置情報」を接続するパスが、順次生成される。
　ロボット１０は、この経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスに従って移動することで、追従対象であるターゲットを確実に、かつ効率的に追従することが可能となる。

　　［（４）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例１］
　次に、「（４）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例１」について説明する。

　図１３は、「（４ａ）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例」を説明する図である。
　すなわち、ロボット１０が生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理の一例について説明する図である。

　図１３に示すロボット１０は、ターゲット２０を追従するためのパス（経路）を生成する。
　このパス生成処理は、先に図１～図３を参照して説明した処理、すなわち、ターゲット近傍への経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理と、生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続する処理によって行われる。

　しかし、追従対象であるターゲット２０が、例えば、図９に示すように左右にふらつきながら進行し、ターゲット位置を高精度に認識できない場合、先に図９～図１２を参照して説明したように、生成済みの経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を削除する処理を行うことになる。

　以下では、生成済みの経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理を行う場合に適用するアルゴリズムの一例について説明する。
　図１３に示す「（４ａ）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例」は、ロボット１０に最も近い位置の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）である「最近接経路位置情報２３１」から予め規定した距離（Ｒｘ）外に「最新経路位置情報２３２」が設定された場合、「最近接経路位置情報２３１」と、「最新経路位置情報２３２」との間にある「中間経路位置情報２３３」を削除するアルゴリズムである。

　この「中間経路位置情報２３３」の削除処理に伴い、「中間経路位置情報２３３」を経由するパスは、無効化され、「最近接経路位置情報２３１」と、規定距離（Ｒｘ）外の「最新経路位置情報２３２」とを直接、接続する新たなパスが設定される。
　ロボット１０はこの新規バスに従ってターゲット２０を追従する。

　次に、図１４～図１６を参照して、ターゲット２０の進行に伴う経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理シーケンスについて説明する。

　図１４には、ターゲット２０の時間経過（ｔ１～ｔ３）に伴う移動経路と、時間（ｔ３）のターゲット２０の位置に基づいて生成された最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３５を示している。

　図１５は、図１４に示す時間（ｔ３）におけるターゲット位置に基づいて生成された経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３５と、時間（ｔ３）後の時間（ｔ４）におけるターゲット２０と、この時間（ｔ４）のターゲット２０の位置に基づいて生成された最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３６を示している。

　この最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３６は、時間（ｔ３）におけるターゲット位置に基づいて生成された経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３５からの離間距離が、削除判定しきい値である規程距離（Ｒｘ）以内にある。
　この場合、ロボット１０のデータ処理部は、この時間（ｔ４）におけるターゲット２０に基づいて生成された最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３６は削除しない。

　次の図１６は、図１５から、さらに時間が経過した時間（ｔ５）におけるターゲット２０と、この時間（ｔ５）のターゲット２０の位置に基づいて生成された最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３７を示している。

　図１６に示す最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３７は、時間（ｔ３）のターゲット位置に基づいて生成された経路位置情報＠ｔ３，２３５からの離間距離が、削除判定しきい値である規程距離（Ｒｘ）外にある。
　さらに、時間（ｔ３）のターゲット位置に基づいて生成された経路位置情報＠ｔ３，２３５と、最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２３７との間には、時間（ｔ４）のターゲット位置に基づいて生成された経路位置情報＠ｔ４，２３６がある。

　この場合、ロボット１０のデータ処理部は、この時間（ｔ４）におけるターゲット２０に基づいて生成された経路位置情報＠ｔ４，２３６を削除する。

　すなわち、ロボット１０のデータ処理部は、最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）から規定距離（Ｒｘ）外に生成済みの経路位置情報が存在する場合、最新経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）と、規定距離（Ｒｘ）外の経路位置情報との間にある中間経路位置情報を削除する処理を行う。

　ロボット１０のデータ処理部は、さらに、削除した中間経路位置情報を経由するパスを無効化し、残存する経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を、直接、接続するパスを、有効化パスに設定する。
　ロボット１０はこの新たな有効化パスに沿って進行する。

　この処理アルゴリズム、すなわち「（４）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例１」の処理シーケンスについて、図１７に示すフローチャートを参照して説明する。
　以下、図１７に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ４０１）
　まず、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ４０１において、予め規定した（ルール）に従って、追従対象であるターゲット近傍の規定位置、例えばターゲット進行方向から左回り１５０度の位置）に「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」を生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。

　　（ステップＳ４０２）
　次に、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ４０２において、ステップＳ４０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「規定距離離間経路位置情報」との間に生成済みの経路位置情報、すなわち「中間経路位置情報」が存在するか否かを判定する。
　存在する場合は、ステップＳ４０３に進む。
　存在しない場合は、ステップＳ４０４に進む。

　　（ステップＳ４０３）
　ステップＳ４０２において、ステップＳ４０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「規定距離離間経路位置情報」との間に生成済みの経路位置情報、すなわち「中間経路位置情報」が存在すると判定した場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ４０３において「中間経路位置情報」を削除する処理を実行する。

　　（ステップＳ４０４）
　ステップＳ４０４の処理は、ステップＳ４０３における「中間経路位置情報」の削除処理が完了した場合、および、ステップＳ４０２において「中間経路位置情報」が検出されなかった場合に実行する。

　これらの場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ４０４において、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「規定距離離間経路位置情報」との接続パスを生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　　（ステップＳ４０５）
　ステップＳ４０５の処理は、ステップＳ４０４におけるパス生成が完了した場合に実行する。

　ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ４０５において、追従対象であるターゲットが、新規経路位置情報の生成位置から、予め規定した距離（Ｌ）移動したか否かを判定する。
　移動していない場合は、パスの更新をしない。
　予め規定した距離（Ｌ）移動したと判定した場合は、ステップＳ４０１に戻り、さらに、その移動位置で、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理を実行し、さらにステップＳ４０１～Ｓ４０５の処理を繰り返し、実行する。

　この処理を実行することで、ターゲットの移動に伴い、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」から、予め規定した距離（Ｒｘ）以上離間した位置の「規定距離離間経路位置情報」を接続するパスが、順次生成される。
　ロボット１０は、この経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続するパスに従って移動することで、追従対象であるターゲットを確実に、かつ効率的に追従することが可能となる。

　　［（５）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例２］
　次に、「（５）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例２」について説明する。

　図１８は、「（５ａ）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理アルゴリズムの例」を説明する図である。
　すなわち、ロボット１０が生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理の一例について説明する図である。

　図１８に示すロボット１０は、ターゲット２０を追従するためのパス（経路）を生成する。
　このパス生成処理は、先に図１～図３を参照して説明した処理、すなわち、ターゲット近傍への経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理と、生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を接続する処理によって行われる。

　しかし、追従対象であるターゲット２０が、例えば、図１８に示すように進行方向を１８０度、変更して旋回するように移動し、ターゲット２０の最新位置が、ロボット１０の現在位置に近づくように移動している場合、生成済みの経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を削除する処理を行う。

　図１８には、ロボット１０の追従対象であるターゲット２０の時間経過（ｔ１～ｔ９）に伴う移動経路を示している。
　ターゲット２０は、時間ｔ１～ｔ４まてではロボット１０から離れるように移動し、その後、進行方向を変更し、ｔ５からｔ９まで、ロボット１０に近づくように移動している。

　なお、図１８に示す「最近接経路位置情報２５１」は、ロボット１０に最も近い位置にある経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）である。
　「最新接経路位置情報２５２」は、時間（ｔ９）のターゲット位置に基づいて生成された最新の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）である。

　時間（ｔ２）～（ｔ８）のターゲット位置に基づいて生成された経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）は、先に図１５～図１７を参照して説明した「経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例１」に従った削除処理が行われた結果を示している。「有効経路位置情報２５３ａ～２５３ｃ」のみが残されており、その他の点線で示す経路位置情報は削除された経路位置情報である。

　先に図１５～図１７を参照して説明した「経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例１」に従った削除処理が行われた場合でも、図に示すように、ターゲット２０の追従経路であるパス２５５は、ターゲット２０の移動経路に従ったパスとなる。

　しかし、現時点（ｔ９）におけるロボット１０の位置と、ターゲット２０の位置は極めて近い位置にあり、ロボット１０が、パス２５５に従ってターゲット２０の移動軌跡に従った追従を行うことは無駄な時間、労力を費やす処理になる。

　「（５）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例２」は、このような場合に有効となるアルゴリズムである。
　図１９を参照してこのアルゴリズムについて説明する。

　図１９に示すように、ロボット１０の現在位置に最も近い位置の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）である「最近接経路位置情報２５１」から予め規定した距離（Ｒｙ）内に「最新経路位置情報２５２」が設定された場合、「最近接経路位置情報２５１」と、「最新経路位置情報２５２」との間にある「中間経路位置情報２５３ａ～ｃ」を削除する。

　この「中間経路位置情報２５３ａ～ｃ」の削除処理に伴い、「中間経路位置情報２５３ａ～ｃ」を経由するパス２５５は、無効化され、「最近接経路位置情報２５１」と、規定距離（Ｒｙ）内の「最新経路位置情報２５２」とを直接、接続する新たなパスが有効パス２５６として設定される。
　ロボット１０はこの有効バス２５６に従ってターゲット２０を追従する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　このように経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除処理と、新たなパス設定を行い、新たに設定されたパスに従ってターゲット追従を行うことで、高率的なターゲット追従処理が可能となる。

　この処理アルゴリズム、すなわち「（５）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の削除アルゴリズム例２」の処理シーケンスについて、図２０に示すフローチャートを参照して説明する。
　以下、図２０に示すフローの各ステップの処理について、順次、説明する。

　　（ステップＳ５０１）
　まず、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ５０１において、予め規定した（ルール）に従って、追従対象であるターゲット近傍の規定位置、例えばターゲット進行方向から左回り１５０度の位置）に「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」を生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。

　　（ステップＳ５０２）
　次に、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ５０２において、ステップＳ５０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」が、ロボット１０の現在位置に最も近い「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」から、予め規定した距離（Ｒｙ）以内の位置にあるか否かを判定する。

　ロボット１０の記憶部には、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を記録したマップが記録されている。
　ロボット１０のデータ処理部は、記憶部に格納されたマップを参照して、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との距離が規定した距離（Ｒｙ）以内であるか否かを判定する。

　「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との距離が規定した距離（Ｒｙ）以内である場合は、ステップＳ５０３に進む。
　一方、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との距離が規定した距離（Ｒｙ）以内でない場合はステップＳ５０６に進む。

　　（ステップＳ５０３）
　ステップＳ５０２において、ステップＳ５０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との距離が規定した距離（Ｒｙ）以内であると判定した場合、ステップＳ５０３の処理を実行する。

　この場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ５０３において、ステップＳ５０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との間に生成済みの経路位置情報、すなわち「中間経路位置情報」が存在するか否かを判定する。
　存在する場合は、ステップＳ５０４に進む。
　存在しない場合は、ステップＳ５０５に進む。

　　（ステップＳ５０４）
　ステップＳ５０３において、ステップＳ５０１で生成した「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との間に生成済みの経路位置情報、すなわち「中間経路位置情報」が存在すると判定した場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ５０４において「中間経路位置情報」を削除する処理を実行する。

　　（ステップＳ５０５）
　ステップＳ５０５の処理は、ステップＳ５０４における「中間経路位置情報」の削除処理が完了した場合、および、ステップＳ５０３において「中間経路位置情報」が検出されなかった場合に実行する。

　これらの場合、ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ５０５において、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との接続パスを生成する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　　（ステップＳ５０６）
　ステップＳ５０６の処理は、ステップＳ５０５におけるパス生成が完了した場合、および、ステップＳ５０２において、「新規経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」と、「最近接経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）」との距離が規定した距離（Ｒｙ）以内でないと判定した場合に実行する。

　ロボット１０のデータ処理部は、ステップＳ５０６において、追従対象であるターゲットが、新規経路位置情報の生成位置から、予め規定した距離（Ｌ）移動したか否かを判定する。
　移動していない場合は、パスの更新をしない。
　予め規定した距離（Ｌ）移動したと判定した場合は、ステップＳ５０１に戻り、さらに、その移動位置で、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理を実行し、さらにステップＳ５０１～Ｓ５０６の処理を繰り返し、実行する。

　この処理を実行することで、ターゲット２０が、ロボット１０の近づいてくるような移動を行なった場合、より効率的にターゲット２０に近づくためのパスを生成することができる。
　ロボット１０は、この新たなパスに従って移動することで、追従対象であるターゲットを確実に、かつ効率的に追従することが可能となる。

　　［（６）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の位置修正アルゴリズム］
　次に、「（６）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の位置修正アルゴリズム」について説明する。

　図２１、図２２を参照して、「（６）経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の位置修正アルゴリズム」について説明する。
　先に、図１～図３を参照して説明した「（１）ターゲット追従処理の基本アルゴリズム」では、以下の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）設定ルールに従った処理が行われる。
　（ルール）ターゲットを中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲットの進行方向に対して規定角度（例えば左回り１５０度）の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。
　上記（ルール）に従って、新規経路位置情報が設定され、新規経路位置情報と直前に生成された経路位置情報とを結ぶ処理によってパスが生成される。

　しかし、この（ルール）に従って、追従対象であるターゲットの位置に基づく経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定すると、例えば壁などの障害物の極めて近い位置、もしくは認識誤差により障害物内に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）が設定される場合があり、このような経路位置情報を結ぶパスに従ってロボット１０を走行させると、ロボット１０が壁などの障害物に接触、または衝突してしまう可能性がある。

　図２１を参照して具体例について説明する。
　図２１に示すロボット１０は、ターゲット２０を追従する。ロボット１０のデータ処理部は、先に、図１～図３を参照して説明した「（１）ターゲット追従処理の基本アルゴリズム」に従い、上述した（ルール）、すなわち、
　（ルール）ターゲットを中心とした半径Ｒａの円周上で、かつ追従対象であるターゲットの進行方向に対して左回り１５０度の角度位置に新規の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する角度は、様々な設定が可能である。
　上記（ルール）に従って、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、設定した経路位置情報を結ぶ処理によってパスを生成する。

　このような処理を行うと、例えば、図２１に示すように壁などの障害物２７１のきわめて近い位置に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２７２が設定されてしまう場合がある。
　このパス２７３に従ってロボット１０を走行させると、ロボット１０が壁などの障害物２７１に接触、または衝突してしまう可能性がある。

　図２２を参照して、このような問題を防止するためにロボット１０のデータ処理部が実行する処理について説明する。

　ロボット１０のデータ処理部は、図１～図３を参照して説明した「（１）ターゲット追従処理の基本アルゴリズム」に従って生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）やパスが、ロボット１０が障害物に接触してしまう可能性がある位置に設定されている場合、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）や位置やパスの位置を修正する。

　まず、ロボット１０のデータ処理部は、図１～図３を参照して説明した「（１）ターゲット追従処理の基本アルゴリズム」に従って生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）やパスを占有格子地図上に描画する。

　占有格子地図とは、ロボット移動平面を示すマップであり、格子状に区切られた多数の矩形領域から構成されるマップである。各矩形領域単位で障害物の有無を識別可能としたマップである。
　図２２に示すように、占有格子地図は、障害物領域が斜線で塗りつぶされており、
障害物領域と、障害物領域以外のロボット通行可能領域がはっきり区別可能なマップとして構成される。

　ロボット１０のデータ処理部は、この占有格子地図を参照して、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）やパスを修正する。

　図２２に示すように、占有格子地図上に示された経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２７２やパス２７３は、障害物２７１領域内、または障害物２７１にきわめて近い位置に設定されている。

　このような場合、ロボット１０のデータ処理部は、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２７２や、パス２７３を、障害物２７１から遠ざけた位置に修正する。
　図に示すように、障害物２７１から遠ざけた位置に、新たな修正経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２７４を設定し、設定した修正経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２７４を接続した新たな修正パス２７５を設定する。

　ロボット１０のデータ処理部は、ロボット１０を、この修正パス２７５に従って走行させる。この処理により、ロボット１０を壁などの障害物２７１に接触、または衝突させることなく走行させることが可能となる。

　　［４．移動装置（ロボット）の移動速度制御処理について］
　次に、移動装置（ロボット）の移動速度制御処理について説明する。

　図４に示す移動装置（ロボット）１００の経路計画部１０５の移動速度計画部１０９は、移動装置（ロボット）１００の経路計画部１０５の移動経路生成部１０８が生成した移動経路（パス）に従った移動装置（ロボット）の移動速度を決定する。

　経路計画部１０５が決定した移動経路と移動速度情報は、ロボット制御情報生成部１０６に出力され、ロボット制御情報生成部１０６は、経路計画部１０５から入力した移動経路と移動速度に従って、移動装置（ロボット）１００を移動させるためのロボット制御情報を生成して、ロボット駆動部１０７に出力する。

　経路計画部１０５の移動速度計画部１０９が実行する移動装置（ロボット）の移動速度決定処理の具体例について説明する。

　図２３は、移動速度計画部１０９による移動装置（ロボット）の移動速度決定処理の具体例を示す図である。
　図２３に示すグラフは、横軸に位置（Ｐ）、縦軸にロボット１０の速度を示したグラフである。

　ロボット１０の現在位置は、位置Ｐ＝Ｐ０の位置である。
　追従対象のターゲット２０は、位置Ｐ＝Ｐ８の位置にある。
　移動経路生成部１０８が設定した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）が位置＝Ｐ７の位置に設定されている。
　ロボット１０の現在位置（Ｐ０）から、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の位置（Ｐ７）までのパス（移動経路）が、経路計画部１０５の移動経路生成部１０８による経路生成処理によって生成されているものとする。

　このとき、経路計画部１０５の移動速度計画部１０９は、図２３に示すような移動装置（ロボット）の移動速度決定処理を実行する。
　まず、ロボット停止位置（Ｐ０）～位置（Ｐ１）まで加速しながら移動する設定とする。
　位置（Ｐ１）で、許容最大速度（Ｖ１）に達すると、位置（Ｐ１）～位置（Ｐ２）まで最大速度（Ｖ１）で移動する設定とする。

　さらに、ロボット１０のデータ処理部（移動速度計画部１０９）はロボット内部の記憶部に格納されているマップから、位置（Ｐ３）～位置（Ｐ４）のパスにカーブ区間２８１が存在することを認識し、カーブ区間２８１に侵入する前の位置（Ｐ２）で減速を開始させる設定とする。
　位置（Ｐ２）～位置（Ｐ３）まで減速を行い、カーブ区間２８１の侵入位置（Ｐ３）で速度を低速（Ｖ２）に設定しカーブ区間終了位置（Ｐ４）まで低速走行を行う設定とする。
　なお、速度（Ｖ２）の設定は、経路の曲率に従って設定される。例えば、経路が一定の曲率であれば一定速度になる。またベジェ曲線に従ってパスを生成した場合は、速度が連続的に変化する。

　カーブ区間２８１が終了すると、再度、加速を開始する。カーブ区間終了位置（Ｐ４）から位置（Ｐ５）まで加速を行い、位置（Ｐ５）で、許容最大速度（Ｖ１）に達すると、位置（Ｐ５）～位置（Ｐ６）まで最大速度（Ｖ１）で移動する設定とする。

　その後、ロボット１０のデータ処理部（移動速度計画部１０９）はロボット内部の記憶部に格納されているマップから経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２８２が位置（Ｐ７）に設定されていることを認識し、位置（Ｐ６）から経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２８２の位置（Ｐ７）に近づくまでの区間を減速区間として設定する。
　位置（Ｐ７）が追従の目標点であるため、この位置でターゲットの速度と同じになるように設定する。

　さらに、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２８２の位置（Ｐ７）からターゲット２０の位置（Ｐ８）まで、さらに減速し、ターゲット２０の位置（Ｐ８）に到達した時点で速度が０になるような設定とする。
　なお、位置（Ｐ８）はターゲットと衝突しない程度の手前の位置に設定し、その位置までに停止できるように減速設定を行う。

　なお、この図２３に示すグラフは、移動速度計画部１０９による移動装置（ロボット）の移動速度決定処理の具体例の一例である。
　ターゲット２０が移動を継続している場合、ターゲット移動に応じて、経路計画部１０５の移動経路生成部１０８が、新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、新たなパスを生成する。

　経路計画部１０５の移動速度計画部１０９は、移動経路生成部１０８が生成した新たな経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）や新たなパスに従って、順次、移動速度を決定する処理を行う。

　　［５．飛行型移動装置によるターゲット追従処理例について］
　次に、飛行型移動装置によるターゲット追従処理例について説明する。

　上述した実施例では、追従対象とするターゲットが移動する平面を移動するロボットを利用した追従処理例について説明したが、ターゲットを追従する移動装置は、例えばドローン等の飛行型移動装置でもよい。

　図２４にドローン３０によるターゲット２０の追従処理例を示す。
　図２４に示すドローン３０は、追従対象であるターゲット２０の移動平面２９０から、高さ（Ｌｚ）離れた上空を飛行してターゲット２０を追従する。
　なお、ドローン３０も、先に図４を参照して説明した移動装置（ロボット）１００と同様のデータ処理部を有する。

　このような設定において、ドローン３０のデータ処理部は、まず、追従対象であるターゲット２０の移動平面２９０上に経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２９１や、経路位置情報を接続するパス２９２を生成する。
　この経路位置情報とパス生成処理は、先に図１～図３、図５～図２２を参照して説明した処理と同様の処理である。
　なお、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続処理の際には、例えば、予め規定した曲率制限と，連続的な曲率変化（ベジェ曲線）などを使用する。このため，横Ｇや横Ｊｅｒｋを考慮した経路、および速度計画が可能となる。

　その後、ドローン３０のデータ処理部は、ターゲット２０の移動平面２９０上に生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）とパスをドローン３０の飛行平面、すなわち高さＬｚの飛行平面に展開する。
　ドローン３０は、高さＬｚの飛行平面に展開した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）２９５とパス２９６に従って飛行を行う。
　なお、高さは一定に限られるものではなく、ターゲットの位置に対して様々な高さに設定可能である。なお、この場合は、生成するパスは３次元になる。

　このような処理によって、ドローン３０は追従対象であるターゲット２０を上空から追従する。

　　［６．本開示の移動装置、および情報処理装置の構成例について］
　次に、本開示の移動装置、および情報処理装置の構成例について説明する。

　本開示の移動装置は上述した実施例において説明したロボット１０やドローン３０である。前述したように、本開示の移動装置は、このような自律走行型ロボットのみならず、例えば自動運転車両や、ドローン等、様々な移動装置が含まれる。

　また、パス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行うのは、ロボット１０等の移動装置内部に備えられた情報処理装置のデータ処理部でもよいし、ロボットと通信可能な外部の情報処理装置でもよい。

　図２５は、移動装置単独でパス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行う場合の移動装置３００の構成例を示す図である。すなわち、移動装置内部に備えられた情報処理装置がパス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行う場合の移動装置３００の構成例を示す図である。

　図２６は、移動装置と通信可能なユーザ端末、例えばコントローラやＰＣ、スマホにおいて、パス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行う場合の移動装置３００と、ユーザ端末５００の構成例を示す図である。

　まず、図２５を参照して、移動装置単独でパス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行う場合の移動装置３００の構成例について説明する。

　図２５に示すように、移動装置３００は、カメラ３０１、センサ３０２、データ処理部３０３、位置情報取得部３０４、入力部３０５、出力部３０６、通信部３０７、記憶部（メモリ）３０８を有する。

　カメラ３０１は、移動装置３００の進行方向の画像や追従対象となるターゲットの画像を撮影する。
　センサ３０２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等によって構成されるオブジェクト検出センサである。障害物までの距離等を計測する。なお、センサ３０２は、ＬｉＤＡＲに限らず、例えば、ステレオカメラ、ＴｏＦセンサ、超音波センサ、レーダ、ソナー等でもよい。
　なお、ドローンの場合は、ターゲットに端末を持たせ、ターゲットの端末のＧＰＳなどを使用して取得した位置情報を利用してもよい。

　データ処理部３０３は、上述した実施例に従った処理、すなわち、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理や、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続パスの生成処理、さらには移動速度決定処理、移動装置の駆動制御処理等を実行する。

　先に図４を参照して説明した移動装置（ロボット）１００の主要構成であるターゲット認識部１０２、障害物マップ生成部１０４、経路計画部１０５、ロボット制御情報生成部１０６等は、データ処理部３０３に含まれる構成となる。

　なお、データ処理部３０３は、例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサを有し、上述した実施例において説明したフローチャートに従った処理等を実行する。
　プログラムは、記憶部３０８に格納されている。

　位置情報取得部３０４は、例えばＧＰＳ衛星３５０との通信を実行し、ＧＰＳ衛星３５０との通信情報に基づいて、移動装置３００の現在位置（緯度、経度、高さ）を解析し、解析情報をデータ処理部３０３に出力する。

　入力部３０５は、例えばユーザによる操作部であり、様々な処理、例えば走行開始、停止等のユーザ要求の入力処理等に利用される。
　出力部３０６には、音声出力部、画像出力部等が含まれる。
　通信部３０７は、ユーザ端末や、外部サーバとの通信を実行する。

　記憶部（メモリ）３０８は、データ処理部３０３の実行するプログラムの格納領域、ワーク領域として利用される。処理に適用する様々なパラメータの記憶領域としても利用される。記憶部（メモリ）１０６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される。

　次に、図２６を参照して、移動装置と通信可能なユーザ端末、例えばコントローラやＰＣ、スマホにおいて、パス生成処理等、移動装置の移動経路の設定や制御を行う場合の移動装置３００と、ユーザ端末５００の構成について説明する。

　移動装置３００は、図２５を参照して説明した構成と同様の構成である。
　通信部３０７を介してユーザ端末５００と通信を行う。

　ユーザ端末５００の構成について説明する。図に示すように、ユーザ端末５００は、データ処理部５０１、記憶部（メモリ）５０２、通信部５０３、入力部５０４、出力部５０５、表示部５０６を有する。

　データ処理５０１は、移動装置３００の経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の生成処理や、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）の接続パスの生成処理、さらには移動速度決定処理、移動装置の駆動制御情報生成処理等を実行する。

　先に図４を参照して説明した移動装置（ロボット）１００の主要構成であるターゲット認識部１０２、障害物マップ生成部１０４、経路計画部１０５、ロボット制御情報生成部１０６等が実行する処理が、データ処理部５０１において実行される。

　ユーザ端末５００のデータ処理部５０１は、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）や接続パスを生成し、さらに、生成した経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）や接続パスに従って移動装置３００を駆動するための駆動制御情報を生成して通信部５０３を介して移動装置３００に送信する。
　移動装置３００は、ユーザ端末５００から受信した駆動制御情報に従って移動する。

　なお、データ処理部５０１は、例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサを有し、上述した実施例において説明したフローチャートに従った処理等を実行する。
　プログラムは、記憶部５０２に格納されている。

　記憶部（メモリ）５０２は、データ処理部５０１の実行するプログラムの格納領域、ワーク領域として利用される。処理に適用する様々なパラメータの記憶領域としても利用される。記憶部（メモリ）２０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される。
　通信部５０３は、移動装置３００や、外部サーバとの通信を実行する。

　入力部５０４は、ユーザによる操作部であり、様々な処理、例えば移動装置３００の制御開始、終了等のユーザ要求の入力処理等に利用される。
　出力部５０５には、音声出力部、画像出力部等が含まれる。

　表示部５０６は、移動装置３００のカメラ撮影画像等の表示や、記憶部５０２に格納されたマップの表示、データ処理部５０１が生成した経路情報等の表示に利用される。

　　［７．本開示の構成のまとめ］
　以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。

　なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
　（１）　移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記移動経路生成部は、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する情報処理装置。

　（２）　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの位置、および進行方向に基づいて、予め規定したルールに従って決定される位置に前記経路位置情報を設定する（１）に記載の情報処理装置。

　（３）　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの位置を中心とした円周上で、かつ、前記ターゲットの進行方向から予め決定した規定角度の位置に、前記経路位置情報を設定する（１）または（２）に記載の情報処理装置。

　（４）　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットが、予め規定した距離、移動した場合に、新たな経路位置情報を設定する（１）～（３）いずれかに記載の情報処理装置。

　（５）　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの過去位置と、現在位置を結ぶ方向ベクトル上に、前記経路位置情報を設定する（１）～（４）いずれかに記載の情報処理装置。

　（６）　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットが方向転換をした場合に、前記ターゲットの過去位置と、現在位置を結ぶ方向ベクトル上に、前記経路位置情報を設定する（５）いずれかに記載の情報処理装置。

　（７）　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの移動に伴い、設定された複数の経路位置情報から、予め規定した距離、離間した２つの経路位置情報の中間にある中間経路位置情報の削除処理を実行する（１）～（６）いずれかに記載の情報処理装置。

　（８）　前記移動経路生成部は、
　前記中間経路位置情報の削除処理後に、残存する２つの経路位置情報を接続するパスを生成する（７）に記載の情報処理装置。

　（９）　前記移動経路生成部は、
　現在の移動装置の位置に最も近い経路位置情報である最近接経路位置情報と、最新の経路位置情報である最新経路位置情報とが、予め規定した距離内にある場合、
　前記最近接経路位置情報と、前記最新経路位置情報との間にある中間経路位置情報の削除処理を実行する（１）～（８）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１０）　前記移動経路生成部は、
　前記中間経路位置情報の削除処理後に、前記最近接経路位置情報と、前記最新経路位置情報を接続するパスを生成する（９）に記載の情報処理装置。

　（１１）　前記移動経路生成部は、
　経路位置情報が障害物内、または障害物近傍に設定された場合、前記経路位置情報を障害物から離間した位置に修正する経路位置情報位置修正処理を行う（１）～（１０）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１２）　前記移動経路生成部は、
　占有格子地図を参照して、前記経路位置情報位置修正処理を行う（１１）に記載の情報処理装置。

　（１３）　前記情報処理装置は、
　前記移動装置内に設けられた情報処理装置である（１）～（１２）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１４）　前記情報処理装置は、
　前記移動装置と通信可能な情報処理装置である（１）～（１２）いずれかに記載の情報処理装置。

　（１５）　移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムであり、
　前記情報処理装置は、
　前記移動装置の追従対象であるターゲットを追従するパスの生成処理として、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　隣接する経路位置情報を接続したパスを生成する処理を実行し、
　さらに、生成したパスに従って前記移動装置を移動させるための移動装置制御情報を生成して前記移動装置に送信し、
　前記移動装置は、前記情報処理装置から受信する移動装置制御情報に従って移動して、前記ターゲットの追従処理を実行する情報処理システム。

　（１６）　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置は、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記移動経路生成部が、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する情報処理方法。

　（１７）　移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置が、
　前記移動装置の追従対象であるターゲットを追従するパスの生成処理として、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　隣接する経路位置情報を接続したパスを生成する処理を実行し、
　さらに、生成したパスに従って前記移動装置を移動させるための移動装置制御情報を生成して前記移動装置に送信し、
　前記移動装置が、前記情報処理装置から受信する移動装置制御情報に従って移動して、前記ターゲットの追従処理を実行する情報処理方法。

　（１８）　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　前記情報処理装置は、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記プログラムは、前記移動経路生成部に、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する処理を実行させるプログラム。

　また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

　なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

　以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、移動装置の追従対象であるターゲットの追従パスを効率的に生成して確実な追従を可能とする装置、方法が実現される。
　具体的には、例えば、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有する。移動経路生成部は、ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する。移動経路生成部は、ターゲットの位置、および進行方向に基づいて、予め規定したルールに従って決定される位置に経路位置情報を設定する。また、ターゲットが、予め規定した距離、移動した場合に、新たな経路位置情報を設定する。
　本構成により、移動装置の追従対象であるターゲットの追従パスを効率的に生成して確実な追従を可能とする装置、方法が実現される。

　　１０　ロボット
　　２０　ターゲット（追従対象）
　１００　移動装置（ロボット）
　１０１　カメラ
　１０２　ターゲット認識部
　１０３　センサ（ＬｉＤＡＲ）
　１０４　障害物マップ生成部
　１０５　経路計画部
　１０６　ロボット制御情報生成部
　１０７　ロボット駆動部
　１０８　移動経路生成部
　１０９　移動速度計画部
　３００　移動装置
　３０１　カメラ
　３０２　センサ
　３０３　データ処理部
　３０４　位置情報取得部
　３０５　入力部
　３０６　出力部
　３０７　通信部
　３０８　記憶部（メモリ）
　３５０　ＧＰＳ衛星
　５００　ユーザ端末
　５０１　データ処理部
　５０２　記憶部（メモリ）
　５０３　通信部
　５０４　入力部
　５０５　出力部
　５０６　表示部

Claims

　移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記移動経路生成部は、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの位置、および進行方向に基づいて、予め規定したルールに従って決定される位置に前記経路位置情報を設定する請求項１に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの位置を中心とした円周上で、かつ、前記ターゲットの進行方向から予め決定した規定角度の位置に、前記経路位置情報を設定する請求項１に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットが、予め規定した距離、移動した場合に、新たな経路位置情報を設定する請求項１に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの過去位置と、現在位置を結ぶ方向ベクトル上に、前記経路位置情報を設定する請求項１に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットが方向転換をした場合に、前記ターゲットの過去位置と、現在位置を結ぶ方向ベクトル上に、前記経路位置情報を設定する請求項５に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記ターゲットの移動に伴い、設定された複数の経路位置情報から、予め規定した距離、離間した２つの経路位置情報の中間にある中間経路位置情報の削除処理を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記中間経路位置情報の削除処理後に、残存する２つの経路位置情報を接続するパスを生成する請求項７に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　現在の移動装置の位置に最も近い経路位置情報である最近接経路位置情報と、最新の経路位置情報である最新経路位置情報とが、予め規定した距離内にある場合、
　前記最近接経路位置情報と、前記最新経路位置情報との間にある中間経路位置情報の削除処理を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　前記中間経路位置情報の削除処理後に、前記最近接経路位置情報と、前記最新経路位置情報を接続するパスを生成する請求項９に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　経路位置情報が障害物内、または障害物近傍に設定された場合、前記経路位置情報を障害物から離間した位置に修正する経路位置情報位置修正処理を行う請求項１に記載の情報処理装置。
　前記移動経路生成部は、
　占有格子地図を参照して、前記経路位置情報位置修正処理を行う請求項１１に記載の情報処理装置。
　前記情報処理装置は、
　前記移動装置内に設けられた情報処理装置である請求項１に記載の情報処理装置。
　前記情報処理装置は、
　前記移動装置と通信可能な情報処理装置である請求項１に記載の情報処理装置。
　移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムであり、
　前記情報処理装置は、
　前記移動装置の追従対象であるターゲットを追従するパスの生成処理として、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　隣接する経路位置情報を接続したパスを生成する処理を実行し、
　さらに、生成したパスに従って前記移動装置を移動させるための移動装置制御情報を生成して前記移動装置に送信し、
　前記移動装置は、前記情報処理装置から受信する移動装置制御情報に従って移動して、前記ターゲットの追従処理を実行する情報処理システム。
　情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置は、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記移動経路生成部が、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定し、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する情報処理方法。
　移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
　前記情報処理装置が、
　前記移動装置の追従対象であるターゲットを追従するパスの生成処理として、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　隣接する経路位置情報を接続したパスを生成する処理を実行し、
　さらに、生成したパスに従って前記移動装置を移動させるための移動装置制御情報を生成して前記移動装置に送信し、
　前記移動装置が、前記情報処理装置から受信する移動装置制御情報に従って移動して、前記ターゲットの追従処理を実行する情報処理方法。
　情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
　前記情報処理装置は、移動装置の追従対象であるターゲットの追従経路であるパスを生成する移動経路生成部を有し、
　前記プログラムは、前記移動経路生成部に、
　ターゲット近傍に、順次、経路位置情報（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を設定する処理と、
　設定した経路位置情報を、順次、接続することにより、前記パスを生成する処理を実行させるプログラム。