CN111448528A - 行驶路径设定装置 - Google Patents

Abstract

设定与用户等的希望相应的目标行驶路径。具备：作业区域设定部，其在行驶区域(S)内设定用于作业车辆进行规定的作业的作业区域(R)；以及行驶路径设定部，其在行驶区域(S)内设定用于使作业车辆自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径(P)，行驶路径设定部具备：初始路径生成部，其基于作业车辆在行驶区域(S)内行驶而产生的行驶轨迹而生成初始路径(P1)；作业路径生成部，其基于初始路径(P1)而生成多个作业路径(P3)，多个作业路径(P3)相对于初始路径(P1)沿与其延伸设置方向(X1)正交的并列设置方向(X2)以平行状态排列；以及连结路径生成部，其生成多个连结路径(P4)，多个连结路径(P4)将初始路径(P1)以及多个作业路径(P3)中的在并列设置方向上邻接的路径在作业区域(R)的一端侧或者另一端侧连结起来，行驶路径设定部对包含初始路径(P1)、多个作业路径(P3)以及多个连结路径(P4)的目标行驶路径(P)进行设定。

Description

行驶路径设定装置

技术领域

本发明涉及对用于使作业车辆自动行驶的目标行驶路径进行设定的行驶路径设定装置。

背景技术

上述的行驶路径设定装置应用于自动行驶系统，该自动行驶系统利用卫星定位系统获取作业车辆的当前位置，使作业车辆沿着由行驶路径设定装置设定的目标行驶路径自动行驶(例如，参照专利文献1)。

在上述专利文献1所记载的装置中，对个人计算机等远程操作装置，输入作业车辆的种类、装配于作业车辆的作业机的种类、宽度等各种信息，从而能够在田地等行驶区域内生成多个候补用目标行驶路径，并使所生成的候补用目标行驶路径显示于触摸面板等显示部。候补用目标行驶路径例如具备：平行排列的多个直线路径；以及将邻接的直线路径彼此连结起来的多个弯曲路径。

在设定目标行驶路径的情况下，如果是在远程操作装置的显示部上显示的候补用目标行驶路径即可，则通过用户对确定按钮进行操作而将显示于显示部的候补用目标行驶路径设定为目标行驶路径。另外，在用户想要设定不同的候补用目标行驶路径的情况下，通过对重新设定按钮进行操作而从多个候补用目标行驶路径中进行选择，将所选择的候补用目标行驶路径设定为目标行驶路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-93125号公报

发明内容

在专利文献1所记载的装置中，将由远程操作装置生成的候补用目标行驶路径中的任一个设定为目标行驶路径，但是，候补用目标行驶路径基于作业车辆的种类、装配于作业车辆的作业机的种类、宽度等各种信息而生成，并不反映用户的希望。因此，有时目标行驶路径的位置、角度等相对于用户实际想要进行作业的路径发生偏移，有时无法设定与用户的希望相应的目标行驶路径的情况。

鉴于该实际情况，本发明的主要课题在于如下方面：提供一种能够设定与用户的希望相应的目标行驶路径的行驶路径设定装置。

本发明的第1特征结构在于如下方面：具备：作业区域设定部，其在行驶区域内设定用于作业车辆进行规定的作业的作业区域；以及行驶路径设定部，其在所述行驶区域内设定用于使所述作业车辆自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径，所述行驶路径设定部具备：初始路径生成部，其基于所述作业车辆在所述行驶区域内行驶所产生的行驶轨迹而生成初始路径，作业路径生成部，其基于初始路径而生成多个作业路径，所述多个作业路径相对于初始路径沿与所述作业车辆的行驶方向正交的并列设置方向以平行状态排列；以及连结路径生成部，其生成多个连结路径，所述多个连结路径将初始路径以及多个作业路径中的在并列设置方向上邻接的路径在所述作业区域的一端侧或者另一端侧连结起来，所述行驶路径设定部对包含初始路径、多个作业路径以及多个连结路径的目标行驶路径进行设定。

根据本结构，对于在行驶区域内想要进行规定的作业的地方，若通过用户等的驾驶操作使作业车辆进行行驶，则初始路径生成部基于该作业车辆行驶所产生的行驶轨迹而生成初始路径。若初始路径生成部生成初始路径，则作业路径生成部基于初始路径而生成多个作业路径，连结路径生成部基于初始路径以及多个作业路径而生成多个连结路径，因此，行驶路径设定部能够对包含初始路径、多个作业路径以及多个连结路径的目标行驶路径进行设定。这样，与用户等想要进行规定的作业的地方相应地生成初始路径，从而不仅是初始路径，多个作业路径也成为与用户等的希望相应的路径，因此，能够设定与用户等的希望相应的目标行驶路径。

本发明的第2特征结构在于如下方面：所述作业路径生成部使初始路径在所述作业区域内延长而生成延长路径，并生成相对于该延长路径沿所述并列设置方向以平行状态排列的多个作业路径。

根据本结构，作业路径生成部使初始路径在作业区域内延长而生成延长路径，并生成与该延长路径相应的多个作业路径，因此，在用户等使作业车辆行驶的情况下，即便仅在作业区域内的一部分行驶等而行驶距离变短，也能够在整个作业区域内生成延长路径以及多个作业路径。据此，能够实现用户等使作业车辆行驶的作业的简化，并且能够设定可以在整个作业区域内进行规定的作业的目标行驶路径。

本发明的第3特征结构在于如下方面：具备路径排除部，其将初始路径以及多个作业路径中的位于所述作业区域外的路径从目标行驶路径中排除。

根据本结构，路径排除部将初始路径以及多个作业路径中的位于作业区域外的路径从目标行驶路径中除去，因此，能够防止在作业区域外存在初始路径或者作业路径。据此，能够使利用作业车辆进行规定的作业在作业区域内进行，能够设定可以适当地进行规定的作业的目标行驶路径。

本发明的第4特征结构在于如下方面：具备行驶路径设定部，其在行驶区域内设定用于使作业车辆自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径，所述行驶路径设定部对目标行驶路径进行设定，该目标行驶路径包含：多个作业路径，它们沿行驶方向延伸并且沿与行驶方向正交的并列设置方向以平行状态排列；以及多个连结路径，它们将多个作业路径中的在并列设置方向上邻接的作业路径的终端与始端连结起来；具备基准路径选择部，基准路径选择部将多个作业路径的一部分选择为基准路径，具备：行驶轨迹获取部，其对使所述作业车辆在所述行驶区域内行驶时的行驶轨迹进行获取；以及行驶路径变更部，其以使基准路径与行驶轨迹一致的方式变更目标行驶路径。

在利用行驶路径设定部设定了目标行驶路径的状态下，还存在通过对作业条件、其它条件进行变更等而想要变更用户等利用行驶路径设定部设定的目标行驶路径的情况。因此，根据本结构，通过具备基准路径选择部、行驶轨迹获取部以及行驶路径变更部而变更了目标行驶路径。

在变更目标行驶路径的情况下，对于行驶区域内的用户等想要进行规定的作业的地方，若通过用户等的驾驶操作使作业车辆进行行驶，则行驶轨迹获取部获取此时的行驶轨迹。基准路径选择部在利用行驶路径设定部设定的目标行驶路径中，将多个作业路径的一部分选择为基准路径，因此，基准路径选择部能够基于用户等的选择来选择基准路径。若行驶轨迹获取部对行驶轨迹进行获取且基准路径选择部对基准路径进行选择，则行驶路径变更部以使基准路径与行驶轨迹一致的方式变更目标行驶路径。

行驶轨迹是在行驶区域内的用户等想要进行规定的作业的地方进行行驶时的行驶轨迹，行驶路径变更部以与该行驶轨迹吻合的方式变更目标行驶路径，变更后的目标行驶路径中，不仅基准路径成为与用户等的希望相应的路径，而且其它作业路径也成为与用户等的希望相应的路径。据此，仅通过获取作为基准路径的变更对象的行驶轨迹，就能够使整个目标行驶路径与用户等的希望相对应地进行变更，能够简化用于变更目标行驶路径的结构，并且能够变更为与用户等的希望相应的目标行驶路径。

本发明的第5特征结构在于如下方面：在利用所述行驶轨迹获取部获取到的行驶轨迹的长度比基准路径短的情况下，所述行驶路径变更部以使基准路径的始端和终端与行驶轨迹的始端和终端一致的方式将基准路径以及多个作业路径的长度缩短而使目标行驶路径移动。

利用行驶轨迹获取部获取的行驶轨迹的长度被认为是用户等想要进行规定的作业的路径的长度。因此，根据本结构，在行驶轨迹的长度短于基准路径的情况下，行驶路径变更部以使基准路径的始端和终端与行驶轨迹的始端和终端一致的方式将基准路径以及多个作业路径的长度缩短而使目标行驶路径移动。据此，能够以与用户等想要进行规定的作业的路径的长度吻合的方式变更目标行驶路径，因此，能够准确地响应用户等的希望。

本发明的第6特征结构在于如下方面：在利用所述行驶轨迹获取部获取到的行驶轨迹的形状与基准路径的形状不同的情况下，所述行驶路径变更部在以基准路径的形状以及多个作业路径的形状与行驶轨迹的形状一致的方式进行形状变更的状态下，使目标行驶路径移动，使得基准路径与行驶轨迹一致。

例如，存在如下情况：由于利用行驶路径设定部设定的目标行驶路径中的作业路径的形状与用户等想要进行规定的作业的路径的形状不同，而使得行驶轨迹的形状与基准路径的形状不同。即便在这种情况下，行驶路径变更部也在以使基准路径的形状以及多个作业路径的形状与行驶轨迹的形状一致的方式进行形状变更的状态下，以使基准路径与行驶轨迹一致的方式使目标行驶路径移动。据此，能够以与用户等想要进行规定的作业的路径的形状吻合的方式对基准路径以及其它作业路径进行形状变更，并且能够对目标行驶路径进行变更，因此，能够准确地响应用户等的希望。

本发明的第7特征结构在于如下方面：具备行驶路径设定部，其在行驶区域内设定用于使作业车辆自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径，所述行驶路径设定部对目标行驶路径进行设定，该目标行驶路径包含：多个作业路径，它们沿行驶方向延伸并且沿与行驶方向正交的并列设置方向以平行状态排列；以及多个连结路径，它们将多个作业路径中的在并列设置方向上邻接的作业路径的终端与始端连结起来；具备基准路径选择部，其将多个作业路径的一部分选择为基准路径；并具备：行驶停止位置获取部，其对所述作业车辆在所述行驶区域内的停止位置进行获取；以及行驶路径变更部，其以使基准路径的始端或终端与停止位置一致的方式变更目标行驶路径。

根据本结构，对于行驶区域内的用户等想要开始或结束规定的作业的地方，若用户等使作业车辆停止行驶，则行驶停止位置获取部对此时的作业车辆的停止位置进行获取。基准路径选择部在利用行驶路径设定部设定的目标行驶路径中将多个作业路径的一部分选择为基准路径，因此，基准路径选择部能够基于用户等的选择来选择基准路径。若行驶停止位置获取部对停止位置进行获取且基准路径选择部对基准路径进行选择，则行驶路径变更部以使基准路径的始端或者终端与停止位置一致的方式变更目标行驶路径。

作业车辆的停止位置是行驶区域内的用户等想要开始或结束规定的作业的地方，行驶路径变更部以与该停止位置吻合的方式变更目标行驶路径，由此变更后的目标行驶路径成为具有与用户等的希望相应的始端或者终端的路径。据此，即便在利用行驶路径设定部设定了目标行驶路径的状态下，仅通过使作业车辆在用户等想要开始或结束规定的作业的地方停止行驶，就能够变更为与用户等的希望相应的目标行驶路径。

本发明的第8特征结构在于如下方面：具备行驶路径调整部，在利用所述行驶路径变更部变更了目标行驶路径的情况下，该行驶路径调整部将变更后的目标行驶路径中的位于所述行驶区域外的路径删除，并将所删除的路径在所述行驶区域内追加到变更后的目标行驶路径。

对于用户等想要进行规定的作业的地方等，通过使作业车辆进行行驶，利用行驶路径变更部变更了目标行驶路径。因此，存在如下情况：根据行驶路径变更部对目标行驶路径的变更方式的不同，变更后的目标行驶路径中存在位于行驶区域外的路径。因此，根据本结构，通过具备行驶路径调整部，行驶路径调整部将变更后的目标行驶路径中的位于行驶区域外的路径删除，因此，能够防止作业车辆在行驶区域外行驶。并且，行驶路径调整部不仅删除位于行驶区域外的路径，而且将该路径在行驶区域内追加到变更后的目标行驶路径，因此，能够在整个行驶区域内设定目标行驶路径。

附图说明

图1是表示自动行驶系统的简要结构的图。

图2是表示自动行驶系统的简要结构的框图。

图3是表示设定目标行驶路径的过程中的行驶区域的图。

图4是表示设定目标行驶路径的过程中的行驶区域的图。

图5是表示设定目标行驶路径之后的状态下的行驶区域的图。

图6是表示设定目标行驶路径之后的状态下的行驶区域的图。

图7是表示设定目标行驶路径之后的状态下的行驶区域的图。

图8是表示设定目标行驶路径之后的状态下的行驶区域的图。

图9是表示设定目标行驶路径的流程图。

图10是表示设定目标行驶路径之后的状态下的行驶区域的图。

图11是表示设定目标行驶路径之后的状态下的行驶区域的图。

图12是表示设定目标行驶路径之后的状态下的行驶区域的图。

图13是表示目标行驶路径的变更方式的示意图。

图14是表示目标行驶路径的变更方式的示意图。

图15是表示目标行驶路径的变更方式的示意图。

图16是表示目标行驶路径的变更方式的示意图。

图17是表示变更后的目标行驶路径的调整方式的示意图。

图18是变更目标行驶路径的流程图。

具体实施方式

基于附图，对使用了本发明所涉及的行驶路径设定装置的自动行驶系统的实施方式进行说明。

如图1所示，该自动行驶系统应用拖拉机1作为作业车辆，但是，也能够应用于拖拉机以外的、乘坐式插秧机、联合收割机、乘坐式割草机、轮式装载机、除雪车等乘坐式作业车辆；以及无人割草机等无人作业车辆。

如图1以及图2所示，该自动行驶系统具备：搭载于拖拉机1的自动行驶单元2；以及以能够与自动行驶单元2通信的方式进行通信设定的便携式通信终端3。便携式通信终端3采用具有可触摸操作的液晶面板4等的平板型个人电脑、智能手机等。

如图1所示，拖拉机1在其后部借助3点连杆机构5而以能够升降且能够翻滚的方式连结有作为作业装置的一个例子的旋耕装置6，由此拖拉机1构成为旋耕形式。在拖拉机1的后部，可以代替旋耕装置6而连结犁、播种装置、撒布装置等作业装置。

如图1所示，拖拉机1具备：作为能够驱动的转向轮发挥功能的左右前轮7；能够驱动的左右后轮8；形成搭乘式驾驶部的驾驶室；具有共轨系统的电子控制式柴油发动机(以下，称为发动机)10。另外，如图2所示，拖拉机1具备：对来自发动机10的动力进行变速的电子控制式变速装置11；对左右前轮7进行转向的全液压式动力转向机构12；对左右后轮8进行制动的左右侧制动器(未图示)；能够对左右侧制动器进行液压操作的电子控制式制动操作机构13；能够对朝向旋耕装置6的动力传递进行通断的作业离合器(未图示)；能够对作业离合器进行液压操作的电子控制式离合器操作机构14；能够对旋耕装置6进行升降驱动的电子液压控制式升降驱动机构15；具有与拖拉机1的自动行驶等相关的各种控制程序等的车载电子控制单元16；对拖拉机1的车速进行检测的车速传感器17；对前轮7的转向角进行检测的转向角传感器18；以及对拖拉机1的当前位置及当前方位进行测定的定位单元19等。

此外，发动机10也可以采用具备电子调速器的电子控制式汽油发动机。变速装置11能够采用液压机械式无级变速装置(HMT)、静液压式无级变速装置(HST)、或者带式无级变速装置等。动力转向机构12也可以采用具备电动马达的电动式动力转向机构12等。

如图1所示，在驾驶室9的内部配备有：能够借助动力转向机构12而对左右前轮7进行手动转向的方向盘20、以及用户用的座席21。另外，虽然省略了图示，但是，具备：能够对变速装置11进行手动操作的变速杆；能够对左右侧制动器进行人为操作的左右制动踏板；以及能够对旋耕装置6进行手动升降操作的升降杆等。

如图2所示，车载电子控制单元16具有：对变速装置11的动作进行控制的变速控制部16a；对左右侧制动器的动作进行控制的制动控制部16b；对旋耕装置6的动作进行控制的作业装置控制部16c；对预先设定的自动行驶用的目标行驶路径P(例如，参照图5)等进行存储的非易失性车载存储部16d；以及在自动行驶时设定左右前轮7的目标转向角并将其输入到动力转向机构12的转向角设定部16e等。

如图1以及图2所示，定位单元19具备：利用作为全球导航卫星系统(GNSS：GlobalNavigation Satellite System)的一个例子的GPS(Global Positioning System)来测定拖拉机1的当前位置与当前方位的卫星导航装置22；以及具有3轴陀螺仪及3方向加速度传感器等而对拖拉机1的姿势与方位等进行测定的惯性测量装置(IMU：InertialMeasurement Unit)23等。利用了GPS的定位方法包括：DGPS(Differential GPS：相对定位方式)、RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS：干扰定位方式)等。在本实施方式中，采用适合于对移动体进行定位的RTK-GPS。因此，在田地周边的已知位置，设置有能够利用RTK-GPS进行定位的基站24。

拖拉机1与基站24分别具备：对由GPS卫星25发送来的电波进行接收的GPS天线26、27；以及能够在拖拉机1与基站24之间进行包含定位数据在内的各种数据的无线通信的通信模块28、29等。据此，卫星导航装置22能够基于拖拉机侧的GPS天线26对来自GPS卫星25的电波进行接收而获得的定位数据、与基站侧的GPS天线27对来自GPS卫星25的电波进行接收而获得的定位数据，以较高的精度测定拖拉机1的当前位置以及当前方位。另外，定位单元19由于具备卫星导航装置22与惯性测量装置23而能够高精度地测定拖拉机1的当前位置、当前方位、姿势角(偏航角、翻滚角、俯仰角)。

如图2所示，便携式通信终端3具备终端电子控制单元30以及通信模块31等，该终端电子控制单元30具有对液晶面板4等的动作进行控制的各种控制程序等，该通信模块31能够在其与拖拉机侧的通信模块28之间进行包含定位数据在内的各种数据的无线通信。终端电子控制单元30具有：设定用于使拖拉机1自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径P(例如，参照图5)的行驶路径设定部32；以及对用户所输入的各种输入数据、行驶路径设定部32所设定的目标行驶路径P等进行存储的非易失性终端存储部33等。

行驶路径设定部32在行驶区域S内设定目标行驶路径P(例如，参照图5)，关于目标行驶路径P的设定方式将在后面叙述。利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径P能够在液晶面板4上显示，并作为与车身数据以及田地数据等建立了关联的路径数据而存储于终端存储部33。路径数据包含目标行驶路径P的方位角、以及根据拖拉机1在目标行驶路径P上的行驶形态等而设定的目标发动机转速、目标车速等。

这样，若行驶路径设定部32设定目标行驶路径P，则终端电子控制单元30从便携式通信终端3朝拖拉机1传送路径数据，从而拖拉机1的车载电子控制单元16能够获取路径数据。车载电子控制单元16能够基于所获取的路径数据，一边利用定位单元19获取自己的当前位置(拖拉机1的当前位置)，一边使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。关于利用定位单元19获取的拖拉机1的当前位置，实时地(例如，几秒的周期)从拖拉机1发送到便携式通信终端3，由此利用便携式通信终端3把握拖拉机1的当前位置。

关于路径数据的传送，在拖拉机1开始自动行驶之前的阶段，能够将路径数据整体从终端电子控制单元30一下子传送到车载电子控制单元16。另外，例如，也能够将包含目标行驶路径P的路径数据分配给以数据量较少的规定距离为单位的多个路径部分。在该情况下，可以为：在拖拉机1开始自动行驶之前的阶段，仅将路径数据的初始路径部分从终端电子控制单元30传送到车载电子控制单元16，在开始自动行驶之后，每当拖拉机1到达根据数据量等而设定的路径获取地点，就将仅仅处于与该地点对应的以后的路径部分中的路径数据从终端电子控制单元30传送到车载电子控制单元16。

在拖拉机1开始自动行驶的情况下，例如，用户使拖拉机1移动到开始地点，若满足各种自动行驶开始条件，则用户利用便携式通信终端3对液晶面板4进行操作而指示自动行驶的开始，从而便携式通信终端3将自动行驶的开始指示发送到拖拉机1。据此，在拖拉机1中，车载电子控制单元16接收自动行驶的开始指示，由此开始一边利用定位单元19获取自己的当前位置(拖拉机1的当前位置)一边使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶的自动行驶控制。

自动行驶控制包含：对变速装置11的动作进行自动控制的自动变速控制；对制动器操作机构13的动作进行自动控制的自动制动控制；使左右前轮7进行自动转向的自动转向控制；以及对旋耕装置6的动作进行自动控制的作业用自动控制等。

在自动变速控制中，变速控制部16a基于包含目标车速的目标行驶路径P的路径数据、定位单元19的输出、以及车速传感器17的输出，对变速装置11的动作进行自动控制，以便能够获得根据拖拉机1在目标行驶路径P上的行驶形态等而设定的目标车速来作为拖拉机1的车速。

在自动制动控制中，制动控制部16b基于目标行驶路径P与定位单元19的输出，对制动器操作机构13的动作进行自动控制，以便在目标行驶路径P的路径数据所包含的制动区域中左右侧制动器对左右后轮8适当地进行制动。

在自动转向控制中，转向角设定部16e基于目标行驶路径P的路径数据和定位单元19的输出而求出并设定左右前轮7的目标转向角，并将所设定的目标转向角输出到动力转向机构12，以便拖拉机1在目标行驶路径P上自动行驶。动力转向机构12基于目标转向角和转向角传感器18的输出，使左右前轮7自动转向，以便获得目标转向角来作为左右前轮7的转向角。

在作业用自动控制中，作业装置控制部16c基于目标行驶路径P的路径数据和定位单元19的输出，对离合器操作机构14以及升降驱动机构15的动作进行自动控制，以便随着拖拉机1到达作业路径P3(例如，参照图5)的始端等作业开始地点而开始利用旋耕装置6进行耕耘，并且，随着拖拉机1到达作业路径P3(例如，参照图5)的终端等作业结束地点而停止利用旋耕装置6进行耕耘。

这样，在拖拉机1中，利用变速装置11、动力转向机构12、制动器操作机构13、离合器操作机构14、升降驱动机构15、车载电子控制单元16、车速传感器17、转向角传感器18、定位单元19以及通信模块28等而构成自动行驶单元2。

在本实施方式中，不仅能够不使用户等搭乘于驾驶室9地使拖拉机1自动行驶，而且还能够在用户等搭乘于驾驶室9的状态下使拖拉机1自动行驶。据此，不仅能够不使用户等搭乘于驾驶室9地利用车载电子控制单元16的自动行驶控制来使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶，而且即使在用户等搭乘于驾驶室9的情况下，也能够利用车载电子控制单元16的自动行驶控制，使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。

在用户等搭乘于驾驶室9的情况下，也能够在利用车载电子控制单元16使拖拉机1自动行驶的自动行驶状态、和基于用户等的驾驶操作而使拖拉机1行驶的手动行驶状态之间进行切换。据此，能够在自动行驶状态下在目标行驶路径P上自动行驶的中途，从自动行驶状态切换为手动行驶状态，相反，也能够在手动行驶状态下进行行驶的中途，从手动行驶状态切换为自动行驶状态。关于手动行驶状态和自动行驶状态的切换，例如，能够在座席21的附近具备用于在自动行驶状态与手动行驶状态之间进行切换的切换操作部，并且，也能够使该切换操作部显示于便携式通信终端3的液晶面板4。另外，在车载电子控制单元16的自动行驶控制中，若用户操作方向盘20，则能够从自动行驶状态切换为手动行驶状态。

以下，说明行驶路径设定部32对目标行驶路径P的设定。

当行驶路径设定部32设定目标行驶路径P时，随着在便携式通信终端3的液晶面板4上显示的目标行驶路径设定用的输入引导，用户输入作业车辆、作业装置的种类、机种等车身数据，并将所输入的车身数据存储于终端存储部33。将作为目标行驶路径P的设定对象的行驶区域S设为田地，便携式通信终端3的终端电子控制单元30对包含田地的形状、位置在内的田地数据进行获取并存储于终端存储部33。

对田地数据的获取进行说明，通过用户等进行驾驶操作使拖拉机1实际行驶，终端电子控制单元30能够获取用于根据由定位单元19获取的拖拉机1的当前位置等来确定田地的形状、位置等的位置信息。终端电子控制单元30根据所获取的位置信息而确定田地的形状以及位置，由此获取包含所确定的田地的形状以及位置在内的田地数据。

如图3所示，例如，用户等以使拖拉机1环绕田地的外周部而行驶的方式对拖拉机1进行驾驶操作，并使拖拉机1位于与田地的角部相应的地点等。据此，终端电子控制单元30将与田地的角部相当的地点等作为确定地点C，根据由定位单元19获取的拖拉机1的当前位置而获取确定地点C的位置信息，通过将多个确定地点C分别用直线等连结起来，确定田地的形状，并将该确定的田地设定为行驶区域S。关于田地的位置，例如，当使拖拉机1位于田地的出入口等时，终端电子控制单元30根据由定位单元19获取的拖拉机1的当前位置而确定田地的位置。

若将包含所确定的田地的形状、位置等在内的田地数据存储于终端存储部33，则行驶路径设定部32使用存储于终端存储部33的田地数据、车身数据来设定目标行驶路径P。为了设定目标行驶路径P，如图2所示，终端电子控制单元30具有：在行驶区域S内设定用于拖拉机1进行规定的作业(例如，耕耘等作业)的作业区域R的作业区域设定部34；生成初始路径P1的初始路径生成部32a；生成多个作业路径P3的作业路径生成部32b；生成多个连结路径P4的连结路径生成部32c；以及对使拖拉机1在行驶区域S内行驶时的行驶轨迹进行获取的行驶轨迹获取部37等。初始路径生成部32a、作业路径生成部32b以及连结路径生成部32c包含于行驶路径设定部32。

以下，参照表示设定目标行驶路径P的流程图的图9进行说明。

在获取了田地数据、车身数据等的基础上，首先，作业区域设定部34设定作业区域R(图9中，步骤#1)。由作业区域设定部34设定的作业区域R(图4以及图5中，用虚线表示的区域)是一边使拖拉机1自动行驶一边进行规定的作业(例如，耕耘等作业)的区域。作业区域设定部34例如根据车身数据所包含的转弯半径、拖拉机1的前后宽度以及左右宽度等，求出为了使拖拉机1转弯行驶而所需的转弯行驶用的空间、为了不发生拖拉机1脱离到行驶区域S外等问题而应该确保的安全用的空间等。如图4所示，作业区域设定部34在行驶区域S的外周部的内侧确保所求出的空间量的状态下，在行驶区域S的内侧设定作业区域R。

在利用作业区域设定部34设定了作业区域R的基础上，通过用户等进行驾驶操作而使拖拉机1在行驶区域S内实际行驶，如图4所示的那样初始路径生成部32a生成初始路径P1(图9中，步骤#2、步骤#3)。若用户等使拖拉机1从地点A行驶到地点B，则行驶轨迹获取部37基于定位单元19的输出而获取从地点A到地点B的行驶轨迹，所以，初始路径生成部32a生成与该行驶轨迹相当的路径而作为初始路径P1。初始路径P1的行驶方向与用户等使拉机1行驶时的行驶方向相同，将从地点A朝向地点B的方向作为行驶方向。如图4所示，例示出作为从地点A到地点B的行驶轨迹而获取直线状的行驶轨迹的情况。

在此，当行驶轨迹获取部37获取行驶轨迹时，例如，能够利用地点A设定行驶轨迹的始端，利用地点B设定行驶轨迹的终端。在该情况下，行驶轨迹获取部37通过将在拖拉机1位于地点A时根据定位单元19的输出获取的位置信息、和在拖拉机1位于地点B时根据定位单元19的输出获取的位置信息连结起来，能够获取从地点A到地点B的直线状的行驶轨迹。另外，也能够根据定位单元19的输出而连续地获取拖拉机1从地点A行驶到地点B的过程中的各行驶位置，根据该连续的行驶位置而获取拖拉机1实际行驶的行驶轨迹。因此，通过用户等对液晶面板4等进行操作，能够在对行驶轨迹的始端与终端进行设定而获取行驶轨迹的情况、和连续地获取各行驶位置而获取行驶轨迹的情况之间进行切换。

若初始路径生成部32a生成初始路径P1，则如图5所示的那样，作业路径生成部32b使初始路径P1在作业区域R内延长而生成延长路径P2(图9中，步骤#4)。据此，延长路径P2成为包含初始路径P1的路径。生成延长路径P2后，作业路径生成部32b生成多个作业路径P3(图9中，步骤#5)，上述多个作业路径P3相对于延长路径P2沿与其延伸设置方向X1(延长路径P2所延伸的方向)正交的并列设置方向X2以平行状态排列。作业路径生成部32b将与延长路径P2的延伸设置方向X1正交的方向设为并列设置方向X2，首先，在沿并列设置方向X2从延长路径P2离开与车身数据所包含的作业宽度等对应的距离的位置，生成与延长路径P2平行的作业路径P3。接下来，作业路径生成部32b在沿并列设置方向X2从已经生成的作业路径P3离开与车身数据所包含的作业宽度等对应的距离的位置，生成与已经生成的作业路径P3平行的作业路径P3，并反复进行生成与已经生成的作业路径P3平行的作业路径P3的动作。据此，作业路径生成部32b按照将在并列设置方向X2上邻接的延长路径P2和作业路径P3之间的距离、作业路径P3彼此之间的距离设为固定距离，且在整个作业区域R内以平行状态排列的方式，生成多个作业路径P3。

作业路径生成部32b生成多个作业路径P3后，如图5所示的那样，连结路径生成部32c生成多个连结路径P4(图9中，步骤#6)，上述多个连结路径P4将延长路径P2以及多个作业路径P3中的在并列设置方向X2上邻接的路径在作业区域R的一端侧或者另一端侧连结起来。连结路径生成部32c在行驶区域S内且是作业区域R的外侧生成连结路径P4，该连结路径P4将在并列设置方向X2上邻接的延长路径P2或者作业路径P3的终端与下一个作业路径P3的始端连结起来。

生成包含初始路径P1的延长路径P2、多个作业路径P3以及多个连结路径P4后，如果初始路径P1、延长路径P2以及多个作业路径P3中不存在位于作业区域R外的路径，则行驶路径设定部32对具备包含初始路径P1的延长路径P2、多个作业路径P3以及多个连结路径P4的目标行驶路径P进行设定(图9中，在步骤#7为No的情况下，步骤#9)。延长路径P2以及多个作业路径P3是用于一边使拖拉机1自动行驶一边进行规定的作业的路径，如图5所示，例示出使拖拉机1前进的直线状路径。连结路径P4是用于使拖拉机1的行驶方向转换的路径，并将延长路径P2或者作业路径P3的终端与下一个作业路径P3的始端连结起来。如图5所示，连结路径P4例示出为了使拖拉机1的行驶方向转换180度而使拖拉机1转弯行驶的U形转弯路径。这样，在并列设置方向X2上邻接的延长路径P2与作业路径P3、以及作业路径P3彼此被生成为行驶方向相互成为相反侧，由此设定了一边使拖拉机1在延长路径P2以及多个作业路径P3上往复行驶一边进行规定的作业的目标行驶路径P。

如图5所示，例示出将初始路径P1以及延长路径P2设为直线状路径的情况，但是，关于初始路径P1以及延长路径P2的形状，例如能够应用圆弧状或从直线状的路径中途部分弯曲的形状等各种形状。也就是说，初始路径P1以及延长路径P2的形状为与用户等使拖拉机1行驶时的行驶轨迹相应的形状。作业路径生成部32b生成与初始路径P1以及延长路径P2的形状相应的作业路径P3，因此，不仅初始路径P1以及延长路径P2，而且作业路径P3也成为与用户等使拖拉机1行驶时的行驶轨迹相应的形状。据此，图5所示的目标行驶路径P只不过是一个例子，要根据用户等使拖拉机1如何行驶来变更目标行驶路径P的形状。

这样，用户等使拖拉机1行驶时，能够设定与此时的拖拉机1的行驶轨迹的位置、角度相应的目标行驶路径P。据此，用户等仅通过使拖拉机1在行驶区域S内的想要进行规定作业的地方行驶，就能够设定与用户等的希望相应的目标行驶路径P。

当使拖拉机1行驶时，用户等能够自由决定使其在行驶区域S内的哪里行驶，因此，例如，如图6所示的那样，有时基于使拖拉机1行驶时的行驶轨迹的初始路径P1位于作业区域R(图6中，用虚线表示的区域)外。在这种情况下，若使初始路径P1包含于目标行驶路径P，则拖拉机1将在作业区域R外进行规定的作业，由此不优选。因此，如图2所示的那样，终端电子控制单元30具有将初始路径P1、延长路径P2以及多个作业路径P3中的位于作业区域R外的路径从目标行驶路径P中排除的路径排除部35。

如果延长路径P2以及多个作业路径P3中存在位于作业区域R外的路径，则路径排除部35将该路径从目标行驶路径P中排除，在将延长路径P2以及多个作业路径P3中的位于作业区域R外的路径排除的状态下，行驶路径设定部32设定目标行驶路径P(图9中，在步骤#7为Yes的情况下，步骤#8、步骤#9)。

由于路径排除部35将位于作业区域R外的路径(初始路径P1、延长路径P2以及作业路径P3)从目标行驶路径P排除，因此，目标行驶路径P不包含位于作业区域R外的路径，仅仅位于作业区域R内的路径包含于目标行驶路径P。据此，拖拉机1进行规定的作业是限定于作业区域R内的，由此能够防止拖拉机1在作业区域R外进行规定的作业。

关于利用路径排除部35将路径从目标行驶路径P排除的例子，增加说明。

图6例示出初始路径P1位于作业区域R外的情况。在该情况下，路径排除部35将初始路径P1从目标行驶路径P中排除。据此，如图6所示，行驶路径设定部32将初始路径P1排除而包含多个作业路径P3以及多个连结路径P4来设定目标行驶路径P。

另外，在图7中，例示出仅仅初始路径P1的一部分位于作业区域R外的情况。在该情况下，若位于作业区域R内的初始路径P1的一部分的长度为规定长度以下，则路径排除部35将初始路径P1从目标行驶路径P中排除。这样，在存在一部分位于作业区域R外的路径的情况下，若位于作业区域R内的一部分的长度为规定长度以下，则路径排除部35将该路径从目标行驶路径P中排除。据此，如图7所示，行驶路径设定部32将初始路径P1排除而包括多个作业路径P3以及多个连结路径P4来设定目标行驶路径P。在此，规定长度可以设定为：例如将用于使旋耕装置6下降而开始耕耘等作业的必要距离、和用于使旋耕装置6上升而结束耕耘等作业的必要距离相加而得到的距离以上，相当于为了使拖拉机1有效地进行规定的作业而所需的最小距离。

如图5所示，不仅利用作业路径生成部32b生成作业路径P3，而且利用连结路径生成部32c生成连结路径P4，但是，例如，如图8所示的那样，无需利用连结路径生成部32c生成连结路径P4，行驶路径设定部32也能够设定目标行驶路径P。

如图8所示，不生成连结路径P4，因此，不需要转弯行驶用的空间。因此，作业区域设定部34设定了比还考虑了转弯行驶用的空间的作业区域R更向外侧扩展的作业区域R1。据此，初始路径生成部32a在作业区域R1内生成延长路径P2，作业路径生成部32b也在作业区域R1内生成多个作业路径P3。因此，行驶路径设定部32设定了包含延长路径P2以及多个作业路径P3在内的目标行驶路径P。

如图8所示，在设定了目标行驶路径P的情况下，例如，能够在用户等搭乘于驾驶室9的状态下使拖拉机1自动行驶并进行规定的作业。如上所述，能够在利用车载电子控制单元16使拖拉机1自动行驶的自动行驶状态与基于用户等的驾驶操作而使拖拉机1行驶的手动行驶状态之间进行切换。因此，若在使拖拉机1切换为自动行驶状态并沿着延长路径P2、作业路径P3自动行驶的中途从自动行驶状态切换为手动行驶状态，则能够基于用户等的驾驶操作而使拖拉机1进行行驶。据此，若拖拉机1到达行驶区域S的端部附近，则从自动行驶状态切换为手动行驶状态，能够通过用户等的驾驶操作使拖拉机1转弯行驶。通过使拖拉机1转弯行驶，拖拉机1接近下一个作业路径P3，因此，通过从手动行驶状态切换为自动行驶状态，能够使拖拉机1沿着下一个作业路径P3自动行驶。这样，能够切换为手动行驶状态而通过用户等的驾驶操作进行转弯行驶，并且能够使拖拉机1沿着目标行驶路径P自动行驶。

作为目标行驶路径P，能够由用户等选择是否生成连结路径P4。通过用户等对液晶面板4等进行操作，能够在生成图5等所示的连结路径P4的状态与不生成图8所示的连结路径P4的状态之间进行切换。

如以上那样，利用行驶路径设定部32设定目标行驶路径P，但是，也存在由于作业条件、其它条件被变更等而用户等想要变更利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径P的情况。因此，在该实施方式的自动行驶系统中，能够根据用户等的希望而变更利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径P。

以下，对在行驶路径设定部32设定了图10所示的目标行驶路径P的状态下变更目标行驶路径P的情况进行说明。此外，如图10所示，对矩形的行驶区域S设定了矩形的作业区域R，并包含多个作业路径P3以及多个连结路径P4而设定了目标行驶路径P。另外，上述的延长路径P2是与作业路径P3相同的路径，因此，设定为作业路径P3。

如图2所示，终端电子控制单元30具有：能够将多个作业路径P3的一部分选择为基准路径P5的基准路径选择部36；对使拖拉机1在行驶区域S内行驶时的行驶轨迹F进行获取的行驶轨迹获取部37；以使基准路径P5与行驶轨迹F一致的方式变更目标行驶路径P的行驶路径变更部38；对拖拉机1在行驶区域S内的停止位置进行获取的行驶停止位置获取部39；以及对利用行驶路径变更部38进行了变更的变更后的目标行驶路径T进行调整的行驶路径调整部40。

以下，参照表示变更目标行驶路径P的流程图的图18来进行说明。

在对利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径P进行变更的情况下，也与利用行驶路径设定部32设定目标行驶路径P的情况相同，通过用户等进行驾驶操作使拖拉机1在行驶区域S内实际行驶(图18中，步骤#11)，对利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径P进行变更。

如图11所示，若用户等使拖拉机1从地点D行驶到地点E，则行驶轨迹获取部37对从地点D到地点E的行驶轨迹F(图11中，用虚线所示)进行获取。此时，在便携式通信终端3的液晶面板4上显示目标行驶路径P，用户等能够选择目标行驶路径P所包含的多个作业路径P3中的1个作业路径P3。若用户等选择1个作业路径P3，则基准路径选择部36将该选择出的作业路径P3选择为基准路径P5(图18中，步骤#12)。此外，基准路径P5为了能够与其它作业路径P3进行区别，以与其它作业路径P3的颜色不同的规定颜色(例如，赤色)等进行显示。如图11以及图12所示，例示出基准路径选择部36将位于最左侧的作业路径P3选择为基准路径P5的状态。

通过用户等的驾驶操作使拖拉机1行驶，行驶轨迹获取部37对从地点D到地点E的行驶轨迹F进行获取，利用基准路径选择部36选择基准路径P5后，行驶路径变更部38通过以使基准路径P5与行驶轨迹F一致的方式使目标行驶路径P移动，变更了目标行驶路径P(图18中，步骤#13)。此外，在图18中，关于拖拉机1的行驶与基准路径P的选择的顺序，也可以首先选择基准路径P，之后使拖拉机1行驶。

当使拖拉机1行驶时，使拖拉机1的行驶距离是什么样的距离被委托给用户等进行判断，因此，该行驶距离能够被适当变更，但是，也存在拖拉机1的行驶距离与基准路径P5的长度相同的情况。因此，在图11中，示出了假如利用行驶轨迹获取部37获取的行驶轨迹F的长度与基准路径P5的长度相同的情况。在该情况下，如图12所示，行驶路径变更部38以使基准路径P5与行驶轨迹F一致的方式维持基准路径P5以及多个作业路径P3的长度，并使目标行驶路径P(图12中用虚线表示)平行移动而获取了变更后的目标行驶路径T(图12中用实线表示)。据此，行驶路径变更部38设定了变更后的目标行驶路径T(图12中用实线表示)来代替变更前的目标行驶路径P。

另外，在利用行驶轨迹获取部37获取到的行驶轨迹F的长度与基准路径P5的长度不同的情况下，使用图13、图14等来后述行驶路径变更部38使目标行驶路径P如何变更。

如图11以及图12所示，行驶轨迹F的位置与基准路径P5的位置在作业路径P3的延伸设置方向X1上处于同一位置，并且在作业路径P3的并列设置方向X2上不同。据此，行驶路径变更部38以使基准路径P5与行驶轨迹F一致的方式维持基准路径P5以及多个作业路径P3的长度，仅通过使目标行驶路径P(图12中用虚线表示)在作业路径P3的并列设置方向X2上平行移动，就能够获取变更后的目标行驶路径T(图12中用实线表示)。

虽然省略图示，但是，有时行驶轨迹F的位置与基准路径P5的位置不仅在作业路径P3的并列设置方向X2上不同，而且在作业路径P3的延伸设置方向X1上也不同。在该情况下，行驶路径变更部38通过使目标行驶路径P不仅在作业路径P3的并列设置方向X2上平行移动，而且在基准路径P5的延伸设置方向X1上也平行移动，能够获取基准路径P5与行驶轨迹F一致的变更后的目标行驶路径T。

另外，行驶轨迹F中的行驶方向与基准路径P5中的行驶方向也有时发生偏移。在该情况下，行驶路径变更部38例如以使基准路径P5中的行驶方向与行驶轨迹F中的行驶方向一致的方式，使基准路径P5以及多个作业路径P3以始端或者终端等为中心进行旋转移动，在此基础上，使目标行驶路径P平行移动，从而能够获取基准路径P5与行驶轨迹F一致的变更后的目标行驶路径T。

这样，若用户等使拖拉机1行驶，则能够变更为与此时的拖拉机1的行驶轨迹的位置、角度相应的目标行驶路径T。据此，用户等仅通过使拖拉机1在行驶区域S内的想要进行规定的作业的地方行驶，就能够变更为与用户等的希望相应的目标行驶路径T。

在用户等使拖拉机1行驶的情况下，若其行驶位置处于与行驶区域S的外周部相距规定距离的范围内，则有可能无法确保安全用的空间。因此，在液晶面板4等上显示拖拉机1的行驶位置处于与行驶区域S的外周部相距规定距离的范围内而通报给用户等。

关于行驶路径变更部38对目标行驶路径P的变更方式存在各种方法，因此，以下，基于图13～图16，对该方法进行说明。在图13～图16中，为了表示如何对目标行驶路径进行了变更，主要表示了变更前的目标行驶路径P与变更后的目标行驶路径T，在左侧表示了利用行驶路径变更部38变更前的目标行驶路径P，在右侧表示了利用行驶路径变更部38变更后的目标行驶路径T。另外，在图13～图16中，用粗虚线表示行驶轨迹F，用细虚线表示变更前的目标行驶路径P以及变更后的目标行驶路径T。

例如，当用户等使拖拉机1行驶时，若其行驶距离较短，则如图13所示的那样，存在利用行驶轨迹获取部37获取到的行驶轨迹F的长度短于基准路径P5的长度的情况。在该情况下，也与利用行驶轨迹获取部37获取到的行驶轨迹F的长度和基准路径P5的长度相同的情况一样，行驶路径变更部38以使基准路径P5与行驶轨迹F一致的方式维持基准路径P5以及多个作业路径P3的长度而使目标行驶路径P平行移动。通过该变更，行驶路径变更部38能够获取基准路径P5与行驶轨迹F一致的变更后的目标行驶路径T。据此，在用户等使拖拉机1行驶时，无需使拖拉机1行驶与基准路径P5相同的距离，能够简化使目标行驶路径T变更的作业。

有时想要使用户等进行规定作业的路径的长度短于基准路径P5、作业路径P3。在这种情况下，通过用户等使拖拉机1行驶的行驶距离变短，如图14所示的那样，利用行驶轨迹获取部37获取到的行驶轨迹F的长度短于基准路径P5的长度。此时，行驶路径变更部38能够以使基准路径P5的始端和终端G、H与行驶轨迹F的始端和终端D、E一致的方式将基准路径P5以及多个作业路径P3的长度缩短而使目标行驶路径P平行移动。通过该变更，行驶路径变更部38能够获取以与行驶轨迹F的长度吻合的方式将基准路径P5以及作业路径P3变短的变更后的目标行驶路径T，能够变更为具有与用户等的希望相应的长度的作业路径P3的目标行驶路径T。

如图11以及图12所示，例示出变更为具有直线状的作业路径P3的目标行驶路径T的情况，但是，如图15所示，有时用户等想要变更为具有不是直线状的作业路径P3的目标行驶路径T。在该情况下，通过使拖拉机1沿着用户等想要进行规定的作业的形状的路径而行驶，利用行驶轨迹获取部37获取到的行驶轨迹F的形状与基准路径P5的形状不同。此时，行驶路径变更部38在以使基准路径P5的形状以及多个作业路径P3的形状与行驶轨迹F的形状一致的方式进行形状变更的状态下使目标行驶路径P移动，以使基准路径P5与行驶轨迹F一致。行驶路径变更部38能够获取以与行驶轨迹F的形状吻合的方式对基准路径P5以及作业路径P3的形状进行了变更的变更后的目标行驶路径T，能够变更为具有与用户等的希望相应的形状的作业路径P3的目标行驶路径T。此外，在行驶轨迹获取部37获取图15所示的行驶轨迹F的情况下，行驶轨迹获取部37根据定位单元19的输出而连续地获取使拖拉机1从地点D行驶到地点E的过程中的各行驶位置，并根据该连续的行驶位置而获取拖拉机1实际行驶的行驶轨迹F。

如图15所示，例示出用户等使拖拉机1以朝右斜前方行驶之后朝左斜前方行驶并再次朝右斜前方行驶的方式蜿蜒行驶的情况。例如，用户等也可以使拖拉机1以朝右斜前方或者左斜前方等弯曲的曲线状进行行驶，用户等可以自由地选择如何使拖拉机1行驶。这样，即便在用户等想要进行规定的作业的路径的形状与基准路径P5的形状不同的情况下，通过使拖拉机1以与想要进行规定的作业的路径的形状吻合的方式进行行驶，也能够与此时的行驶轨迹F的形状相吻合地变更为目标行驶路径T。

如图11以及图12所示，行驶路径变更部38利用由行驶轨迹获取部37获取的行驶轨迹F而变更了目标行驶路径P，但是，也可以如图16所示，利用拖拉机1的停止位置J而变更目标行驶路径P。因此，如图2所示，终端电子控制单元30具有：对拖拉机1在行驶区域S内的停止位置J进行获取的行驶停止位置获取部39。行驶路径变更部38以使基准路径P5的终端H与利用行驶停止位置获取部39获取到的停止位置J一致的方式，使目标行驶路径P移动。如图16所示，行驶路径变更部38通过以使基准路径P5的终端H与停止位置J一致的方式使目标行驶路径P沿延伸设置方向X1以及并列设置方向X2平行移动，获取了变更后的目标行驶路径T。据此，用户等仅通过使拖拉机1停止在想要结束规定的作业的地方，行驶路径变更部38就能够获取使基准路径P5的终端H与该停止位置J吻合的变更后的目标行驶路径T。

如图16所示，驶路径变更部38以使基准路径P5的终端H与停止位置J一致的方式使目标行驶路径P移动，但是，行驶路径变更部38也可以以使基准路径P5的始端与停止位置J一致的方式，使目标行驶路径P移动。对于是使基准路径P5的终端H与停止位置J一致还是使基准路径P5的始端与停止位置J一致，是能够通过对液晶面板4等进行操作而由用户等进行选择的。

这样，如图12～图16所示，行驶路径变更部38能够利用各种方法将由行驶路径设定部32设定的目标行驶路径P变更为目标行驶路径T。因此，对于行驶路径变更部38利用什么方法对目标行驶路径P进行变更，是能够通过对液晶面板4等进行操作而由用户等选择的。

如上所述，行驶路径变更部38能够利用各种方法变更为变更后的目标行驶路径T，但是，如图17所示，存在变更后的目标行驶路径T的一部分位于行驶区域S外的情况，因此，进行变更后的目标行驶路径T的一部分是否位于行驶区域S外的判别。如果变更后的目标行驶路径T的一部分没有位于行驶区域S外，则行驶路径设定部32将目标行驶路径P变更设定为变更后的目标行驶路径T(图18中，在步骤#14为No的情况下，步骤#16)。另外，若变更后的目标行驶路径T的一部分位于行驶区域S外，则进行变更后的目标行驶路径T的调整，行驶路径设定部32将目标行驶路径P变更设定为进行了调整的变更后的目标行驶路径T(图18中，在步骤#14为Yes的情况下，步骤#15、步骤#16)。

为了进行变更后的目标行驶路径T的调整，而如图2所示的那样，终端电子控制单元30具有行驶路径调整部40，在利用行驶路径变更部38变更了目标行驶路径P的情况下，该行驶路径调整部40将变更后的目标行驶路径T中的位于行驶区域S外的路径删除，并将删除后的路径在行驶区域S内追加到变更后的目标行驶路径T。

在如图17的左侧所示的那样变更后的目标行驶路径T的一部分位于行驶区域S外的情况下，如图17的右侧所示的那样，行驶路径调整部40对位于行驶区域S外的路径进行确定，并将该确定的路径作为删除用路径(图中，用单点划线包围的路径)而删除。如图17的左侧所示，位于最左侧的作业路径P3以及与该作业路径P3连结的1个连结路径P4成为删除用路径。行驶路径调整部40不仅将删除用路径删除，而且如图17的右侧所示的那样，在行驶区域S内的并列设置方向X2上与将删除用路径删除的一侧相反的一侧，以与变更后的目标行驶路径T连续的状态追加了删除用路径(图中，用单点划线包围的路径)。如图17的右侧所示，追加与变更后的目标行驶路径T中的位于最右侧的作业路径P3连结的连结路径P4、以及利用该连结路径P4连结的作业路径P3。

这样，行驶路径调整部40通过将位于行驶区域S外的路径删除而能够防止拖拉机1在行驶区域S外行驶。并且，在变更后的目标行驶路径T的一部分位于行驶区域S外的情况下，变更后的目标行驶路径T在行驶区域S中偏向路径位于行驶区域S外的一侧，在行驶区域S中产生在与路径位于行驶区域S外的一侧相反的一侧未生成目标行驶路径T的空间。因此，行驶路径调整部40将所删除的路径在行驶区域S中追加到与路径位于行驶区域S外的一侧相反的一侧，从而能够在整个行驶区域S内生成目标行驶路径T。据此，即便在利用行驶路径变更部38变更为变更后的目标行驶路径T的情况下，也能够在整个行驶区域S内设定目标行驶路径T。

〔其它实施方式〕

对本发明的其它实施方式进行说明。

此外，以下说明的各实施方式的结构并不限定于分别单独地应用，也能够与其它实施方式的结构组合来应用。

(1)作业车辆的结构能够进行各种变更。

例如，作业车辆可以构成为：具备发动机10与行驶用的电动马达的混合动力形式，另外，也可以构成为：代替发动机10而具备行驶用的电动马达的电动形式。

例如，作业车辆也可以构成为：代替左右后轮8而具备左右履带的半履带形式。

例如，作业车辆也可以构成为：将左右后轮8作为转向轮而发挥功能的后轮转向形式。

(2)在上述实施方式中，行驶路径设定部32具有初始路径生成部32a、作业路径生成部32b以及连结路径生成部32c，但是，也可以省略上述初始路径生成部32a、作业路径生成部32b以及连结路径生成部32c。在该情况下，例如，行驶路径设定部32能够利用存储于终端存储部33的车身数据以及田地数据，在行驶区域内自动地设定生成多个作业路径以及多个连结路径。而且，行驶路径变更部38通过对利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径进行变更，能够变更为与用户等的希望相应的目标行驶路径。

也就是说，如果行驶路径变更部38能够对利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径进行变更，则如何利用行驶路径设定部32来设定目标行驶路径是可以适当变更的，并不限定于具有初始路径生成部32a、作业路径生成部32b以及连结路径生成部32c等。

(3)在上述实施方式中，行驶路径变更部38能够对利用行驶路径设定部32设定的目标行驶路径进行变更，但是，也能够省略行驶路径变更部38。也就是说，如果采用利用具有初始路径生成部32a、作业路径生成部32b以及连结路径生成部32c等的行驶路径设定部32来设定目标行驶路径的结构，则可以不具备用于利用行驶路径变更部38变更目标行驶路径的结构。

(4)在上述实施方式中，例示出将行驶路径设定部32、作业区域设定部34等装备于终端电子控制单元30，且将本发明所涉及的行驶路径设定装置装备于便携式通信终端3的情况，但是，将行驶路径设定装置装备于什么样的设备、装置是可以适当变更的。例如，也可以将行驶路径设定部32、作业区域设定部34等装备于车载电子控制单元16，将行驶路径设定装置装备于拖拉机1。另外，也能够将包含行驶路径设定部32、作业区域设定部34等在内的行驶路径设定装置装备于：能够将各种信息与便携式通信终端3、拖拉机1自如通信的外部的管理服务器等。

工业上的利用可能性

本发明能够应用于对用于使作业车辆自动行驶的目标行驶路径进行设定的各种行驶路径设定装置。

附图标记说明

1 拖拉机(作业车辆)

32 行驶路径设定部

32a 初始路径生成部

32b 作业路径生成部

32c 连结路径生成部

34 作业区域设定部

35 路径排除部

36 基准路径选择部

37 行驶轨迹获取部

38 行驶路径变更部

39 行驶停止位置获取部

40 行驶路径调整部

Claims (8)

1.一种行驶路径设定装置，具备：

作业区域设定部，其在行驶区域内设定用于作业车辆进行规定的作业的作业区域；以及

行驶路径设定部，其在所述行驶区域内设定用于使所述作业车辆自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径，

所述行驶路径设定部具备：

初始路径生成部，其基于所述作业车辆在所述行驶区域内行驶所产生的行驶轨迹而生成初始路径，

作业路径生成部，其基于初始路径而生成多个作业路径，所述多个作业路径相对于初始路径沿与所述作业车辆的行驶方向正交的并列设置方向以平行状态排列；以及

连结路径生成部，其生成多个连结路径，所述多个连结路径将初始路径以及多个作业路径中的在并列设置方向上邻接的路径在所述作业区域的一端侧或者另一端侧连结起来，

所述行驶路径设定部对包含初始路径、多个作业路径以及多个连结路径的目标行驶路径进行设定。

2.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

所述作业路径生成部使初始路径在所述作业区域内延长而生成延长路径，并生成相对于该延长路径沿所述并列设置方向以平行状态排列的多个作业路径。

3.根据权利要求1或2所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

具备路径排除部，该路径排除部将初始路径以及多个作业路径中的位于所述作业区域外的路径从目标行驶路径中排除。

4.一种行驶路径设定装置，

具备行驶路径设定部，该行驶路径设定部在行驶区域内设定用于使作业车辆自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径，

所述行驶路径设定部对目标行驶路径进行设定，该目标行驶路径包含：多个作业路径，它们沿行驶方向延伸并且沿与行驶方向正交的并列设置方向以平行状态排列；以及多个连结路径，它们将多个作业路径中的在并列设置方向上邻接的作业路径的终端与始端连结起来，

具备基准路径选择部，该基准路径选择部将多个作业路径的一部分选择为基准路径，

具备：行驶轨迹获取部，其对使所述作业车辆在所述行驶区域内行驶时的行驶轨迹进行获取；以及行驶路径变更部，其以基准路径与行驶轨迹一致的方式变更目标行驶路径。

5.根据权利要求4所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

在利用所述行驶轨迹获取部获取到的行驶轨迹的长度短于基准路径的情况下，所述行驶路径变更部以基准路径的始端和终端与行驶轨迹的始端和终端一致的方式将基准路径以及多个作业路径的长度缩短来使目标行驶路径移动。

6.根据权利要求4或5所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

在利用所述行驶轨迹获取部获取到的行驶轨迹的形状与基准路径的形状不同的情况下，所述行驶路径变更部在以基准路径的形状以及多个作业路径的形状与行驶轨迹的形状一致的方式进行形状变更的状态下，使目标行驶路径移动，使得基准路径与行驶轨迹一致。

7.一种行驶路径设定装置，

具备行驶路径设定部，该行驶路径设定部在行驶区域内设定用于使作业车辆自动行驶的行驶引导用的目标行驶路径，

所述行驶路径设定部对目标行驶路径进行设定，该目标行驶路径包含：多个作业路径，它们沿行驶方向延伸并且沿与行驶方向正交的并列设置方向以平行状态排列；以及多个连结路径，它们将多个作业路径中的在并列设置方向上邻接的作业路径的终端与始端连结起来，

具备基准路径选择部，该基准路径选择部将多个作业路径的一部分选择为基准路径，

具备：行驶停止位置获取部，其对所述作业车辆在所述行驶区域内的停止位置进行获取；以及行驶路径变更部，其以使基准路径的始端或终端与停止位置一致的方式变更目标行驶路径。

8.根据权利要求4～7中任一项所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

具备行驶路径调整部，在利用所述行驶路径变更部变更了目标行驶路径的情况下，该行驶路径调整部将变更后的目标行驶路径中的位于所述行驶区域外的路径删除，并将所删除的路径在所述行驶区域内追加到变更后的目标行驶路径。

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