KR20210091644A - 작업기의 주행 경로 관리 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 농장을 자동 주행 가능한 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템에서는, 농장의 외형의 한 변을 기준 변으로서 설정하는 기준 변 설정부(521)와, 기준 변에 대하여 소정의 방향으로 연장되는 복수의 직진 경로를 포함하는 왕복 경로를 작성하는 왕복 경로 작성부(522)와, 왕복 경로에 있어서의 주행 방향을 설정하는 주행 방향 설정부(523)를 구비한다.

Description

작업기의 주행 경로 관리 시스템{TRAVEL ROUTE MANAGEMENT SYSTEM OF WORKING MACHINE}

포장 등의 작업지에 대하여, 자동 주행하면서 작업을 행하는 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템에 관한 것이다.

특허문헌 1에 개시되는 바와 같이, 작업 차량(작업기)은, 포장(작업지)을 주행하면서 식부 작업 등의 작업을 행한다. 또한, 작업 차량(작업기)은, 자동 주행에 의해 작업 주행을 행한다. 작업 차량(작업기)은, 주행 경로를 산출하여, GNSS(Global Navigation Satellite System) 등을 사용해서 산출한 자기 위치에 기초하여 주행 경로에 따른 자동 주행을 행한다.

일본 특허 공개 제2019-154394호 공보

이러한 작업기의 자동 작업 주행에 있어서의 편리성을 더욱 향상시키기 위한 주행 경로 관리 시스템이 요구되고 있다.

(1) 본 발명에 의한, 농장을 자동 주행 가능한 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템은, 상기 농장의 외형의 한 변을 기준 변으로서 설정하는 기준 변 설정부와, 상기 기준 변에 대하여 소정의 방향으로 연장되는 복수의 직진 경로를 포함하는 왕복 경로를 작성하는 왕복 경로 작성부와, 상기 왕복 경로에 있어서의 주행 방향을 설정하는 주행 방향 설정부를 구비한다.

이 구성에서는, 기준 변으로서 설정된 농장의 한 변에 대하여 소정의 방향으로 연장되는 복수의 직진 경로가 농장의 내부 영역에 둘러쳐진다. 결과적으로, 복수의 직진 경로는 서로 평행하고, 동일한 방위로 연장되어 있으므로, 그 형성 및 관리가 용이하다. 동시에, 그러한 직진 경로에 따른 자동 주행은, 일반 도로와 같은 구불구불한 경로의 주행에 비해서 용이하다. 게다가, 복수의 직진 경로를 기체의 방향 전환 주행에 의해 순차 연결시킴으로써, 효율적인 작업 주행이 실현된다. 그 때, 주행 방향 설정부로 의해 설정되는 주행 방향에 따라, 작업 주행 개시점이나 작업 주행 종료점이 정해진다. 작업 주행 개시점이나 작업 주행 종료점의 위치는, 농장의 출입구와 관계지을 필요가 있으므로, 왕복 경로에 있어서의 주행 방향을 설정하는 기능은 이점이 있다. 또한, 주행 방향 설정부는, 주행 방향을 설정하도록 구성해도 되고, 주행 방향을 결정하도록 구성해도 되므로, 주행 방향 설정부는 주행 방향 결정부라고도 칭해진다.

농장의 대부분은, 사각형, 거의 직사각형이다. 일반적으로, 지도 등에서는, 농도를 기준으로 해서는 농장이 구획되어 있으므로, 농장에 접하고 있는 농도를 기준으로 하는 것이, 농장의 형상이나 크기의 상정이 더 용이해진다. 이 때문에, 기준 변으로서 농도에 접하고 있는 변을 선택한 경우, 농장의 긴 변은, 기준 변에 평행한 변 또는 기준 변에 수직인 변의 어느 것이 된다. 본 발명의 실시 형태의 하나에서는, 상기 직진 경로는, 상기 기준 변에 대하여 평행 또는 수직으로 연장되도록 작성된다. 이에 의해, 긴 직진 경로의 형성이 가능해진다. 물론, 작업 방향성이 있는 농장에서는, 짧은 직진 경로가 형성되어도 된다.

이앙기, 시비기, 약제 살포기 등의 작업기는, 농장에 투여할 자재를 보급하기 위해서, 농장의 외형의 한 변, 예를 들어 농도에 접한 한 변을 자재 보급 변으로 하고, 자재 보급 시에는, 작업기는 이 자재 보급 변에 접근한다. 또한, 상기와 같은 작업기에서는, 통상, 기체의 전단부 또는 후단부를 자재 보급 변에 접근시킨 자세에서 자재 보급된다. 직진 경로의 끝에 자재 보급 변이 위치하면, 직진 경로에 있어서의 주행 자세로부터, 직접, 전진 또는 후진에 의해, 자재 보급 변에의 근접이 가능하게 되므로 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 농장의 외형의 한 변을 상기 작업기가 소비할 자재의 자재 보급 변으로서 설정하는 보급 변 설정부가 구비되고, 상기 자재 보급 변은, 상기 직진 경로의 연장 방향에 대향하도록 설정된다.

이앙기 등의 작업기에서는, 왕복 경로를 사용한 작업 주행 후에, 직진 경로로부터 다음 직진 경로로 이행하기 위한 선회 주행을 위한 스페이스로서 사용된 농장의 외주 영역이 미 작업지로서 남겨진다. 이 때문에, 최종적인 작업으로서, 왕복 경로의 종료점을 기점으로 해서 외주 영역을 주회하는 작업 주행이 행해진다. 이 주회 작업 주행이 종료되면, 작업기는, 그대로, 농장의 출입구를 통해서 농장 밖으로 나온다. 이 점에서, 상기 왕복 경로의 종료점이, 상기 농장의 출입구에 가까우면 바람직하다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 왕복 경로의 종료점은, 상기 농장의 출입구에 근접하고 있는 상기 직진 경로의 종단에 설정된다.

이앙기 등에서는, 기체의 전단부를 자재 보급 변에 근접시킨 자세에서, 자재 보급으로서의 모종 보급이 행해진다. 이 때문에, 모종 보급을 행하는 경우에는, 주행하고 있는 직진 경로로부터 다음 직진 경로로 이행하지 않고, 주행하고 있는 직진 경로의 끝을 주행하는 것이 바람직하다. 그 때, 주행하고 있는 직진 경로로부터 다음 직진 경로에 들어가기 위한 선회 주행에 들어가기 전에, 작업자에게, 자재 보급을 행할 것인지 여부를 고려할 시간을 부여하는 것이 바람직하다. 또한, 약제 보급 등은, 통상 기체의 후단부를 자재 보급 변에 근접시킨 자세에서 행해진다. 이 경우에는, 다음 직진 경로에 있어서의 작업 주행에 들어가기 전의 자세에서, 그대로 후진으로 자재 보급 변에의 근접 주행이 행해지므로, 주행하고 있는 직진 경로로부터 선회 주행을 거쳐서 다음 직진 경로에 있어서의 작업 주행에 들어가기 전에, 작업자에게, 자재 보급을 행할 것인지 여부를 고려할 시간을 부여하는 것이 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 자재 보급 변을 향해서 주행하고 있는 상기 직진 경로의 종단부 영역 또는 그 다음 주행할 상기 직진 경로의 시단부 영역 혹은 그 양쪽 영역에, 주행 제어 정보로서의 차체의 일시 정지가 할당된다. 또한, 자재 보급으로서, 모종 보급만을 행하는 이앙기 등에서는, 상기 자재 보급 변을 향해서 주행하고 있는 상기 직진 경로의 종단부 영역에서만, 차체의 일시 정지가 행해지기만 하면 된다.

상술한 바와 같이, 이앙기 등의 작업기에서는, 왕복 경로를 사용한 작업 주행 후에, 직진 경로로부터 다음 직진 경로로 이행하기 위한 선회 주행을 위한 스페이스로서 사용된 농장의 외주 영역이 미 작업지로서 남겨진다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 농장은, 상기 농장의 경계선에 따른 주회 주행이 행해지는 외주 영역과, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 내부 영역으로 나뉘어, 상기 내부 영역에 상기 직진 경로가 형성되고, 상기 외주 영역에 있어서, 주행하고 있는 상기 직진 경로로부터 다음 주행할 상기 직진 경로로 이행하기 위한 선회 주행이 행해진다. 이 점에서, 왕복 경로는 내부 왕복 경로라고도 칭해진다.

기준 변의 설정이나 주행 방향의 설정 등은, 작업자에 의한 조작 입력에 기초해서 행해진다. 이러한 작업기에 대한 작업자의 조작 입력을 용이하기 위해서는, 그래픽 인터페이스가 사용되면 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업기의 차량 탑재 LAN에 접속된 터치 패널을 구비한 정보 단말기에, 상기 기준 변 설정부와 상기 왕복 경로 작성부와 상기 주행 방향 설정부(주행 방향 결정부)가, 그래픽 사용자 인터페이스를 통해서 조작 가능하게 구축되어 있고, 상기 왕복 경로는, 상기 왕복 경로에 대한 운전 형태가 식별 가능하게 상기 터치 패널의 화면에 표시된다.

(2) 본 발명에 따른 작업기의 특징 구성은, 자동 주행 가능한 작업기이며, 위성 측위를 사용해서 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를, 상기 작업지의 위치를 나타내는 위치 정보와 상기 맵 정보가 작성된 시간을 나타내는 시간 정보에 기초하여 기억하는 맵 정보 기억부와, 표시 화면을 갖는 표시 장치와, 상기 맵 정보 기억부에 기억된 상기 맵 정보 중, 상기 기체 위치와 상기 위치 정보와 상기 시간 정보에 기초하여 추출한 상기 맵 정보를, 상기 표시 화면에 표시시키는 맵 정보 표시부와, 상기 표시 화면에 표시된 상기 맵 정보에 있어서, 이용자에 의한 조작 입력이 행해진 입력 영역을 판정하는 입력 영역 판정부와, 판정된 상기 입력 영역에 따른 상기 맵 정보에서의 위치 정보를 입력 위치 정보로서 산정하는 입력 위치 정보 산정부와, 상기 입력 위치 정보에 기초하여, 상기 맵 정보 기억부에 기억된 맵 정보를 추출해서 상기 표시 화면에 썸네일로 표시시키는 썸네일 표시부를 구비하고 있는 점에 있다.

이러한 특징 구성으로 하면, 작업기의 기체 위치에 따른 맵 정보를 자동적으로 표시 화면에 표시시킬 수 있음과 함께, 당해 표시된 맵 정보에 대한 이용자의 입력 조작에 따른 맵 정보도 썸네일로 표시 화면에 표시시킬 수 있다. 따라서, 맵 정보 기억부에 기억된 맵 정보를 간편하게 이용할 수 있으므로, 예를 들어 자동 작업 주행에 있어서, 이용자가 맵 정보를 파악하기 쉬워져, 편리성을 향상시키는 것이 가능해진다.

또한, 상기 표시 화면이 터치 패널이며, 상기 표시 화면에 복수의 맵 정보가 표시되어 있는 상태에서, 상기 입력 영역이 적어도 2 이상의 맵 정보에 걸쳐 있는지 여부를 판정하는 조작 판정부와, 상기 입력 영역이 상기 적어도 2 이상의 맵 정보에 걸쳐 있는 경우에, 각각의 상기 맵 정보에서의 상기 입력 영역의 면적을 산출하는 면적 산출부를 구비하고, 상기 입력 영역 판정부는, 상기 적어도 2 이상의 맵 정보 중, 상기 면적이 가장 넓은 입력 영역의 맵 정보를, 상기 조작 입력이 행해진 맵 정보인 것으로 하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 이용자에 의한 입력 영역이 복수의 맵 정보에 걸쳐 있을 경우에는, 이용자에 의한 조작 입력을 가장 넓은 입력 영역의 맵 정보에 대한 것으로서 자동적으로 취급하는 것이 가능해진다. 따라서, 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 썸네일 표시부는, 상기 썸네일로 표시되는 상기 맵 정보에 기초하는 작업지에 있어서 행해진 작업의 정보를 나타내는 작업 정보도 표시하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 이용자에 대하여, 썸네일로 표시된 맵 정보와 함께, 당해 맵 정보에 기초하는 작업지에 있어서 행해진 과거의 작업 정보도, 파악시키기 쉽게 하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 표시 화면에 표시되는 상기 맵 정보에 관한 상기 시간 정보에 기초하여, 당해 맵 정보가 작성되고부터의 경과 시간을 산정하고, 당해 경과 시간에 따라서 당해 맵 정보의 재작성을 통보하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 맵 정보가 작성되고부터 소기의 시간이 경과하였으면, 이용자에게 맵 정보의 재작성을 촉구할 수 있다. 따라서, 이용자 자신이 맵 정보의 작성 후의 경과 시간을 파악해 둘 필요가 없으므로, 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 작업지에서 지금까지 일어난 재해를 나타내는 재해 정보를 취득하고, 상기 재해 정보와 상기 표시 화면에 표시되는 상기 맵 정보에 관한 상기 시간 정보에 기초하여, 당해 맵 정보의 작성 후에 당해 맵 정보에 기초하는 상기 작업지에서 재해를 입었다고 판정된 경우에는, 당해 맵 정보의 재작성을 통보하면 적합하다.

맵 정보의 작성 후, 당해 맵 정보에 따른 작업지에서 재해가 생긴 경우에는, 맵 정보가 실제의 작업지의 형상이나 상황과 다를 가능성이 있다. 그래서, 이와 같은 구성으로 하면, 재해의 발생 상황에 따라서 이용자에게 맵 정보의 재작성을 촉구할 수 있다. 따라서, 이용자 자신이 재해의 발생 상황을 파악해 둘 필요가 없으므로, 편리성을 향상시킬 수 있다.

(3) 본 발명에 의한, 농장을 자동 주행 가능한 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템은, 상기 농장의 외형을 산출하기 위해서 상기 농장의 경계선을 따라 주행하는 외형 산출 주행에 있어서의 주행 궤적에 기초하여, 상기 농장의 외주 영역에 적어도 1개 이상의 주회 경로를 작성하는 주회 경로 작성부와, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 내부 영역에 복수의 직진 경로를 포함하는 왕복 경로를 작성하는 왕복 경로 작성부를 구비하고, 상기 주회 경로의 개수는, 주행하고 있는 상기 직진 경로로부터 다음 주행할 상기 직진 경로로의 선회 주행에 필요한 면적에 따라 결정된다.

이 구성에서는, 주회 주행의 개수는, 왕복 경로에 있어서의 직진 경로로부터 직진 경로로 이행할 때의 선회 주행에 필요한 면적이 확보되는 것을 조건으로, 가능한 한 적은 개수로 한정할 수 있다. 주회 주행에 있어서의 포장의 코너 영역에서 행해지는 방향 전환이 복잡한 경로가 되는 것, 및 복수의 직진 경로를 선회 주행으로 이어나가는 왕복 경로를 사용한 주행이 간단한 경로가 되는 것을 고려하면, 주회 주행의 개수를 적게 하는 것은 바람직하다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 왕복 경로는, 상기 농장의 경계선을 따라 주행하는 외형 산출 주행에 있어서의 주행 궤적에 기초하여 작성된다. 이 구성에서는, 농장의 외형 형상을 산출하기 위해서 수동으로 주행함으로써 얻어진 주행 궤적은, 농장의 현상의 외형을 나타내고 있다. 따라서, 이 농장 외형에 기초하여, 가능한 한 넓은 범위에서 왕복 경로가 작성되면, 효율이 좋은 작업이 가능해진다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 주회 경로의 운전 형태로서, 유인 자동 주행, 무인 자동 주행으로부터의 선택을 가능하게 하는 운전 형태 관리부를 구비하고 있다. 이 구성에서는, 두렁 등의 포장의 경계선에 가장 접근한 주행이 되는 주회 경로는, 유인 자동 주행과 무인 자동 주행 중 적정한 운전 형태로 주행 가능하다. 무인 자동 주행에 있어서, 작업기가 앞서 행해진 외형 산출 주행에서 실적이 있는 주회 경로를 모방해서 주행할 수 있으면, 원하는 대로의 자동 주행이 되는데, 그 모방 주행의 정확도는, 자동 주행 제어 기술에 의존하게 된다. 작업기가, 주회 경로로부터 미리 설정된 허용 범위에서 벗어나지 않도록, 자동 주행된다면, 에너지 절약의 점에서 성과가 얻어진다. 단, 날씨나 농장면의 악화 등에 의한 만일의 사태 및 침입자나 침입물과의 접촉 위험 사태에 대처하기 위해서는, 작업기에 작업자가 올라타도 유인 자동 주행이 바람직하다. 작업기에 올라탄 작업자는, 실제로 운전은 행하지 않고, 만일의 사태나 접촉 위험 사태가 생겼을 때, 작업기를 정지시키는 등의 긴급 처리를 행한다. 이러한 운전 형태, 즉, 유인 자동 주행과 무인 자동 주행을 상황에 따라서 선택함으로써, 어떤 상황 하에서의 주회 경로를 사용한 주행이라도, 효과적인 주행이 가능해진다. 자동 주행이 중지되면, 수동 주행이 된다. 물론, 숙련된 작업자가 운전하는 경우에는, 주회 경로를 수동 주행하는 것도 가능하다.

두렁 등의 포장의 경계선에 가장 접근한 주행이 되는 외측 주회 경로는, 두렁 등의 장애물 혹은 두렁으로부터 몸을 내민 사람이나 물건과의 접촉의 가능성이 가장 높다. 그러한 긴급 사태의 발생에 대한 처리나 긴급 사태의 예측은 작업기에 올라탄 작업자에 의해서 행해지는 것이 합리적이다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 주회 경로는, 상기 외형 산출 주행에 있어서의 주행 궤적에 맞춘 외측 주회 경로와, 상기 외측 주회 경로의 내측에 위치하는 내측 주회 경로를 포함하고, 상기 외측 주회 경로의 운전 형태는, 상기 유인 자동 주행 또는 수동 주행으로 한정되어 있다.

주회 경로가 내측 주회 경로와 외측 주회 경로로 구성되는 경우, 내측 주회 경로는, 왕복 경로의 직진 경로의 단부 윤곽선(단부 포락선)과 외측 주회 경로의 사이에 위치하게 된다. 단부 윤곽선과 외측 주회 경로에 의한 작업 영역의 사이에 위치하는 포장 영역은, 내측 주회 경로를 사용한 작업 주행으로 작업되므로, 내측 주회 경로는, 직진 경로의 단부 윤곽선과 외측 주회 경로에 따르도록 작성됨으로써, 원활한 작업이 가능해진다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 내측 주회 경로는, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 내부 영역에 작성되는 복수의 직진 경로의 단부 윤곽선(단부 포락선)과 상기 외측 주회 경로에 따르도록 작성된다. 또한, 왕복 경로가 농장의 내부 영역에 작성되므로, 왕복 경로는, 내부 왕복 경로라고도 칭해진다.

단부 윤곽선과 외측 주회 경로에 의한 작업 영역의 사이에 위치하는 포장 영역에 대한 작업 폭이 변동하는 경우에는, 작업 폭의 조절(이앙기의 경우에는 각 조 클러치 제어)이나 중복 작업이 행해진다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 단부 윤곽선과 상기 외측 주회 경로의 간격이 변동되는 경우(작업 폭이 주행과 함께 변화하는 경우), 상기 내측 주회 경로에, 작업 제어 정보로서, 상기 간격의 변동에 맞춰서 작업 폭을 변경하기 위한 각 조 클러치의 온·오프(온오프)가 할당된다.

주회 경로 작성에서의 각종 설정이나 주회 경로에 대하여 운전 형태를 할당하는 설정 등은, 작업자에 의한 조작 입력에 기초해서 행해진다. 이러한 작업기에 대한 작업자의 조작 입력을 용이하기 위해서는, 그래픽 인터페이스가 사용되면 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업기의 차량 탑재 LAN에 접속된 터치 패널을 구비한 정보 단말기에, 상기 주회 경로 작성부와 상기 왕복 경로 작성부와 상기 운전 형태 관리부가, 그래픽 사용자 인터페이스를 통해서 조작 가능하게 구축되어 있고, 상기 주회 경로는, 상기 운전 형태에 따라서 식별 가능하게 상기 터치 패널의 화면에 표시된다.

운전 형태로서, 수동 주행이 실행되는 경로는, 터치 패널 등의 화면에 표시할 필요는 없으므로, 화면으로부터 소거함으로써, 화면을 다른 목적으로 적합하게 사용할 수 있다. 단, 수동 주행이 실행되는 경로여도, 화면에 표시함으로써, 수동 주행을 지원하는 안내 경로로서 적합하게 이용할 수 있다.

왕복 경로에 있어서, 주행하고 있는 직진 경로로부터 다음 주행할 상기 직진 경로로 이행하기 위한 선회 주행에 있어서 주회 주행을 따른 직선형의 경로가 사용되는 일이 있다. 이러한 경우에는, 주회 경로의 일부를 선회 주행에 있어서의 직선형의 경로로서 이용하면, 당해 경로를 새롭게 작성할 필요가 없어진다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 주행하고 있는 상기 직진 경로로부터 다음 주행할 상기 직진 경로로의 선회 주행을 행하기 위한 선회 경로의 일부로서, 상기 주회 경로의 일부가 사용된다.

(4) 본 발명에 따른 작업기의 특징 구성은, 자동 주행 가능한 작업기이며, 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 작업지의 외주에 따라서 구획된 복수의 영역 각각을 주행할 때, 하나의 상기 영역에서의 주행 개시 시에는, 상기 기체 위치와 기체에서의 외주측의 후방측 단부의 위치에 기초하여 위치 정보를 산정하고, 당해 하나의 영역에서의 주행 종료 시에는, 상기 기체 위치와 상기 기체에서의 외주측의 전방측 단부의 위치에 기초하여 상기 위치 정보를 산정하는 위치 정보 산정부와, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를 작성하는 맵 정보 작성부를 구비하고 있는 점에 있다.

이러한 특징 구성으로 하면, 작업지의 외주에 따라서 구획된 복수의 영역 각각에서의 주행 개시 시의 위치와 주행 종료 시의 위치를 정확하게 검출하고, 이들의 위치에 기초하여 각각의 영역의 위치 정보를 정확하게 산정할 수 있다. 따라서, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를 적절하게 작성할 수 있으므로, 예를 들어 자동 작업 주행에 있어서, 맵 정보를 이용함으로써, 편리성을 향상시키는 것이 가능해진다.

또한, 상기 기체에 대하여 승강 가능하게, 대지 작업을 행하는 작업 유닛이 마련되고, 상기 위치 정보 산정부는, 상승 위치에 있는 상기 작업 유닛이 하강 상태로 된 시점을 상기 주행 개시 시로 하고, 상기 하강 상태에 있는 상기 작업 유닛이 상기 상승 위치로 복귀된 시점을 상기 주행 종료 시로 하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 작업 유닛의 상승과 하강에 따라서 자동적으로 주행 개시 시와 주행 종료 시를 설정할 수 있다. 따라서, 주행 개시 시의 설정이나 주행 종료 시의 설정에 관한 이용자(작업자)의 조작을 저감할 수 있으므로, 편리성을 향상시키는 것이 가능해진다.

또한, 상기 기체에 대지 작업을 행하는 작업 유닛이 마련되고, 상기 외주에 따라서 상기 작업지를 주행할 때, 상기 맵 정보에 의해 나타나는 상기 작업지의 외주부에 대하여, 상기 작업지의 중앙측으로 오프셋한 위치를 기준으로 해서 상기 대지 작업을 행할 때의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부를 구비하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 맵 정보에 의해 나타나는 작업지의 형상에 대하여, 마진을 확보한 후에, 주행 경로를 생성할 수 있다. 따라서, 작업지 밖으로의 작업기의 진입을 방지하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 위치 정보 산정부는, 상기 하나의 영역에서 주행을 개시하고부터 종료하기까지의 동안에는, 상기 기체의 무게 중심 위치로부터 상기 기체의 폭 방향을 따라서 가상적으로 연장된 제1 선과, 상기 기체에서의 상기 기체의 폭 방향을 따라서 가장 돌출된 돌출부로부터 상기 기체의 길이 방향을 따라서 가상적으로 연장된 제2 선이 교차하는 위치에 기초하여 상기 위치 정보를 산정하면 적합하다.

예를 들어 이용자가 수동으로 작업기를 주행시킬 경우에는, 작업기의 기체의 길이 방향의 중앙부를 기준으로 주행시키는 일이 많다. 그래서, 이와 같은 구성으로 하면, 주행 개시 위치를 출발하고부터 주행 종료 위치에 도달하기까지의 동안는, 제1 선과 제2 선이 교차하는 위치에 기초하여 위치 정보를 산정하므로, 이용자에 의한 기준에 맞춘 위치 정보를 산정하는 것이 가능해진다.

또한, 표시 화면을 갖는 표시 장치를 구비하고, 상기 표시 화면에 있어서, 상기 맵 정보에 의해 나타나는 상기 작업지의 형상이 복수의 지표를 사용해서 명시되고, 상기 맵 정보 작성부는, 상기 맵 정보에 관한 데이터의 양이 미리 설정된 값 이상으로 되었을 경우에, 상기 작업지의 형상의 변화량이 작은 부분에 대응하는 상기 데이터를 삭제하고, 상기 표시 화면에 당해 삭제한 데이터에 대응하는 상기 지표를 다른 상기 지표와 식별 가능하게 명시하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 데이터양의 증대를 억제할 수 있음과 함께, 이용자에게 데이터가 삭제외었음을 명시해 줄 수 있으므로, 편리성을 향상시키는 것이 가능해진다.

또한, 전회의 상기 주행 개시 시의 위치로부터 다음 상기 주행 개시 시의 위치까지의 사이에 있어서의 상기 기체의 이동 거리가, 미리 설정된 거리 이하인 경우에는, 상기 전회의 주행 개시 시의 위치를 무효로 하면 적합하다.

예를 들어 복수의 영역 각각을 주행할 때, 기체의 위치를 소기의 위치로 조정하기 위해서, 주행과 정지를 반복하는 일이 있다. 그래서, 이와 같은 구성으로 하면, 기체의 위치의 조정 시에 있어서 주행 개시 시의 위치로서 검출된 결과를 무효로 할 수 있으므로, 적절하게 맵 정보를 작성하는 것이 가능해진다.

또한, 표시 화면을 갖는 표시 장치를 구비하고, 상기 표시 화면에 있어서, 상기 맵 정보에 의해 나타나는 상기 작업지의 형상이 복수의 지표를 사용해서 명시되고, 상기 표시 화면에 있어서, 상기 주행 개시 시의 위치와 상기 주행 종료 시의 위치가, 상기 주행 개시 시의 위치 및 상기 주행 종료 시의 위치 이외의 위치를 나타내는 상기 지표와 다른 지표로 표시되면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 표시 화면을 본 이용자에 대하여, 직감적으로 주행 개시 시의 위치 및 주행 종료 시의 위치와, 이들 이외의 위치를 파악시키는 것이 가능해진다.

또한, 상기 표시 화면에 있어서, 상기 주행 개시 시의 위치와 상기 주행 종료 시의 위치가 서로 다른 지표로 표시되면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 표시 화면을 본 이용자에 대하여, 직감적으로 주행 개시 시의 위치와 주행 종료 시의 위치를 파악시키는 것이 가능해진다.

또한, 상기 기체에 대지 작업을 행하는 작업 유닛이 마련되고, 상기 작업지의 외주 영역에서 상기 대지 작업을 행하는 경우에는, 상기 맵 정보를 작성할 때에 있어서의 기체 속도와 동일한 속도로 주행하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 맵 작성 시에 주행한 경로에 따라 주행하기 쉽게 할 수 있다.

또한, 상기 맵 정보 작성부는, 상기 위치 정보 산정부에 의해 산정된 위치 정보 중, 상기 맵 정보 작성부에 전달된 위치 정보만을 사용해서 상기 맵 정보를 작성하면 적합하다.

이러한 구성으로 하면, 기체 위치 산출부에 의해 산출된 기체 위치의 데이터양이 소기의 양보다도 많은 경우에도, 맵 정보의 작성 시에는 씨닝한 상태에서 이용할 수 있으므로, 맵 정보의 데이터양의 증대를 억제할 수 있다.

(5) 본 발명에 의한, 농장을 자동 주행 가능한 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템은, 상기 농장의 외주 영역에 적어도 1개 이상의 주회 경로를 작성하는 주회 경로 작성부와, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 내부 영역에, 복수의 직진 경로와 두 상기 직진 경로를 접속하는 선회 경로로 이루어지는 왕복 경로를 작성하는 왕복 경로 작성부와, 상기 왕복 경로를 사용한 작업 주행의 개시점을 설정하는 개시점 설정부와, 유도 조건을 충족한 상기 작업기를 상기 개시점으로 자동적으로 유도하기 위한 개시점 유도 경로를 작성하는 개시점 유도 경로 작성부를 구비한다.

이 구성에서는, 미리 설정된 유도 조건이 충족되면, 작업기는, 개시점 유도 경로를 목표 경로로 하는 자동 주행으로, 왕복 경로를 사용한 작업 주행의 개시점까지 유도되므로, 작업기가 수동으로 개시점까지 이동시킬 필요가 없어진다. 작업 주행의 개시점에 정확하게 작업기를 위치시키는 것은, 작업기의 운전에 숙련되지 않은 작업자에게 있어서는 어려운 작업이므로, 유도 조건을 적절하게 선택함으로써 자동 주행을 위한 개시점 유도 경로가 작성되는 것은, 작업원의 부담을 경감시킨다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 유도 조건에는, 미리 설정된 유도 가능 방위와 상기 작업기의 진행 방향의 방위의 차가 허용 범위 내일 것이 포함된다. 이 구성에서는, 작업기가 그 진행처를 미리 설정된 방향을 향해서 위치시키기만 하면, 개시점 유도 경로를 목표 경로로 하는 자동 주행으로 개시점까지 유도되므로, 작업원의 부담은 경감된다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 유도 조건에는, 미리 설정된 유도 가능 에어리어에 상기 작업기의 적어도 일부가 들어 있을 것이 포함된다. 이 구성에서는, 작업기의 적어도 일부를 미리 설정된 유도 개시 가능 에어리어인 유도 가능 에어리어에 위치시키면, 자동적으로 작업기는 개시점까지 자동 주행할 수 있으므로, 작업원의 부담은 작다. 유도 가능 에어리어를 농장의 출입구 부근으로 하면, 농장에서의 작업 주행이, 실질적으로 완전 자동화되게 된다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 유도 가능 에어리어는 복수 설정되어 있다. 이 구성에서는, 작업 주행을 자동화하기 위해서 필요해지는, 작업기를 위치시키는 유도 가능 에어리어가 복수라면, 그 선택지가 증가된다. 작업자는 보다 간단한 유도 가능 에어리어를 선택할 수 있으므로, 작업자에게 있어서 바람직하다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 유도 가능 에어리어의 중심점으로부터 상기 개시점까지의 사이에 소정 거리 이상의 직진 경로를 확보할 수 있도록, 상기 유도 가능 에어리어가 설정된다. 이 구성에서는, 개시점 유도 경로를작성하기 위한 길이(스페이스)를 필요한 만큼 취할 수 있으므로, 무리 없는 자동 주행이 가능한 개시점 유도 경로가 작성되므로, 자동 제어의 부담이 경감된다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 개시점 유도 경로의 적어도 일부는, 상기 주회 경로의 일부를 유용한다. 개시점은, 내부 영역에 설정되는 왕복 경로의 시점이므로, 개시점 유도 경로가, 외주 영역에 형성된다. 이 때문에, 개시점 유도 경로는 주회 경로의 일부를 따라 연장된다. 이 때문에, 개시점 유도 경로의 적어도 일부로서, 간단하게, 주회 경로의 일부를 유용할 수 있다. 이에 의해, 개시점 유도 경로의 작성 부담이 경감된다.

주회 경로의 작성, 왕복 경로의 작성, 개시점의 설정, 개시점 유도 경로의 작성 등에서는, 작업자에 의한 다양한 정보의 입력이 필요해진다. 이러한 정보의 입력을 용이하게 하기 위해서는, 그래픽 인터페이스가 사용되면 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업기의 차량 탑재 LAN에 접속된 터치 패널을 구비한 정보 단말기에, 상기 주회 경로 작성부와 상기 왕복 경로 작성부와 상기 개시점 설정부와 상기 개시점 유도 경로 작성부가, 그래픽 사용자 인터페이스를 통해서 조작 가능하게 구축되어 있고, 상기 유도 조건이 충족되지 않은 경우, 상기 유도 조건을 충족시키기 위한 안내가 상기 터치 패널의 화면에 표시된다.

실제의 자동 주행에서의 작업 주행의 개시에 있어서, 유도 조건이 충족되었는지 여부를, 작업자가 파악하는 것이 중요하다. 특히, 그래픽 인터페이스를 갖는 정보 단말기의 화면에, 유도 조건이 충족되었음이 특징적으로 표시되면, 작업자에게 있어서 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 유도 조건이 충족되었음을 나타내는 표상이 상기 터치 패널의 화면에 표시된다. 표시되는 표상으로서는, 문자여도 되지만, 일러스트나 나아가 동화상 등을 사용하여, 작업자가 파악하기 쉽게 하면 더욱 좋다.

왕복 경로의 직진 경로의 개수는, 왕복 경로의 개시점과 종료점의 위치를 좌우한다. 예를 들어, 직진 경로의 개수가 홀수라면, 개시점의 위치와 종료점의 위치는, 내부 영역의 반대측에, 즉 대향한다. 직진 경로의 개수가 짝수라면, 개시점의 위치와 종료점의 위치는, 내부 영역의 동일한 측이 된다. 바꾸어 말하면, 직진 경로의 개수를 변경함으로써, 전체적인 경로 작성에 있어서 중요한 개시점과 종료점의 위치 관계를 변경할 수 있다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 직진 경로의 개수와, 1개의 상기 직진 경로를 비작업으로 주행하는 공주 주행 또는 상기 직진 경로의 개수 조정에 의해, 상기 개시점과 상기 왕복 경로를 사용한 작업 주행의 종료점의 위치 관계가 조정되도록 구성되어 있다. 이 조작은, 주행 경로의 작성 중이라도, 실제의 작업 주행 도중에 있어서도, 정보 단말기의 터치 패널의 화면을 통해서 행할 수 있다. 구체적으로는, 상기 개시점과 상기 종료점이 동일한 측일 경우, 상기 직진 경로의 개수가 짝수로 설정되고, 상기 개시점과 상기 종료점이 다른 측일 경우, 상기 직진 경로의 개수가 홀수로 설정되도록 구성되면, 경로 설계에 있어서 바람직하다.

또한, 왕복 경로의 직진 경로의 개수가 동일해도, 하나의 직진 경로에 대하여, 작업을 행하지 않는 주행(공주 주행 또는 공식부 주행 등으로 칭해짐)과 작업을 행하는 주행을 중복해서 행하면, 개시점과 종료점의 위치 관계를 역으로 할 수 있다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 직진 경로의 개수가 홀수의 경우, 상기 개시점과 상기 종료점이 동일한 측에 위치하도록, 상기 공주 주행이 실행되도록 구성할 수 있다. 이 조작은, 주행 경로의 작성 중이라도, 실제의 작업 주행 도중에 있어서도, 정보 단말기의 터치 패널의 화면을 통해서 행할 수 있다.

(6) 본 발명에 의한 자동 주행 가능한 작업기는, 위성 측위를 사용해서 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 기체에 설치되어 상기 기체의 주위를 주사하는 복수의 물체 검출 센서와, 상기 물체 검출 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 장애물을 검지하는 장애물 검지부와, 상기 물체 검출 센서의 동작 체크를 관리하는 센서 관리부를 구비하고, 상기 센서 관리부는, 소정 조건이 충족되었을 경우에 센서 체크 처리를 실행하는 센서 체크 실행부와, 상기 센서 체크 처리를 통해서 모든 상기 물체 검출 센서의 동작이 확인되었음을 나타내는 동작 확인 플래그를 기록함과 함께, 상기 동작 확인 플래그의 유효성을 판정하는 유효성 판정부를 갖는다. 또한, 여기에서의 동작 확인 플래그는, 프로그래밍 등에서 사용되는 협의의 플래그의 의미뿐만 아니라, 물체 검출 센서가 동작하는 것이 확인되었음을 나타내는 데이터(정보) 등을 포함하는 광의의 의미로 해석된다.

자동 주행, 특히 무인 자동 주행을 행하는 경우, 장애물을 검지하는 기능은 중요하다. 장애물의 검지가 물체 검출 센서로부터의 검출 신호에 기초하여 행해지는 경우, 물체 검출 센서가 진흙이나 물방울 등의 부착에 의해 동작 불량으로 되지 않았는지 여부를, 센서 관리부는, 작업자와의 공동 작업으로 센서 체크 처리를 행할 필요가 있다. 그러나, 자동 주행 중에 빈번히 센서 체크를 행하는 것은, 작업자에게 있어서도 제어계에 있어서도 부담이 크다. 본 발명의 구성에 의하면, 센서 체크 실행부는, 소정 조건이 충족되었을 경우에만, 센서 체크 처리를 행하므로, 그 부담은 억제된다. 또한, 모든 상기 물체 검출 센서의 동작이 확인된 시점에서, 그것을 나타내는 동작 확인 플래그가 기록된다. 이 동작 확인 플래그가 기록되어 있는 한, 물체 검출 센서의 동작 상태가 양호하다고 간주하여, 자동 주행이 행해진다. 단, 센서 체크는 적시에 행할 필요가 있으므로, 일단 기록된 동작 확인 플래그는, 소정의 타이밍에 무효화된다. 이 기록된 동작 확인 플래그가 무효화되는 타이밍, 즉 동작 확인 플래그가 언제까지 유효한지 여부는, 유효성 판정부에 의해 판정된다. 유효성 판정부에서의 판정 조건은, 작업의 종류나 작업의 환경 상태 등에 따라서 다르므로, 작업기의 종별마다, 실제의 경험이나 실험에 기초하여 설정된다.

작업자가 센서 체크를 게을리 하는 것을 피하기 위해서는, 작업기의 운전 개시 시에, 센서 체크가 행해지도록 습관화하는 것도 중요하다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업기의 기동 시에 상기 센서 체크 처리의 실행을 요구하는 초기 센서 체크 요구 지령이 상기 센서 체크 실행부에 부여되고, 상기 초기 센서 체크 요구 지령에 기초하는 상기 센서 체크 처리를 통해서 모든 상기 물체 검출 센서의 동작이 확인된 경우, 상기 동작 확인 플래그가 기록(덮어쓰기 기록) 갱신된다. 그러나, 자동 주행하지 않을 때라도, 작업기의 기동 시(키 스위치 ON 시)에 항상 센서 체크를 행하는 것은 번거로우므로, 작업자의 수동 조작으로, 이 센서 체크 처리를 중지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

이 작업기는, 기본적으로는, 작업지에서의 작업을 자동 주행에 의해 행하므로, 작업기가 작업지에 진입하려고 하기 전에, 센서 체크가 행해지는 것이 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 동작 확인 플래그가 무효인 상태에서, 상기 기체가 작업 대상이 되는 작업지에 진입 가능한 영역에 도달한 경우, 상기 센서 체크 처리의 실행을 요구하는 작업전 센서 체크 요구 지령이 상기 센서 체크 실행부에 부여된다.

작업기는 작업지에서 나가면, 기본적으로는, 수동으로 주행하므로, 물체 검출 센서를 사용한 장애물 검지는 불필요하게 되므로, 이 타이밍에 기록되어 있는 동작 확인 플래그를 취소하고, 다음 센서 체크의 기회를 기다리는 것이 바람직하다. 단, 작업기가 일시적으로 작업지에서 나온 후, 바로 작업지로 복귀해서 작업을 재개하는 것을 고려하면, 작업기가 작업지에서 나가자마자, 동작 확인 플래그를 취소하는 것은 바람직하지 않다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업기가 작업지를 나온 시점 또는 상기 시점부터 소정 시간의 경과 후에, 혹은 작업지를 나온 지점부터 소정 거리 이상 이격된 경우에, 상기 동작 확인 플래그가 취소된다.

이 작업기는, 기본적으로는, 작업지에서의 작업이 종료되면, 자동 주행에서 수동 주행으로 이행한다. 따라서, 작업 종료에 수반하여, 다음 자동 주행에 대비하여, 기록되어 있는 동작 확인 플래그가 취소되는 것이 바람직하다. 단, 작업의 종료가 일시적인 경우에는, 다음 작업 재개 시에, 센서 체크가 행해져야만 한다. 이러한 문제를 피하기 위해서는, 완전한 작업 종료와 일시적인 작업 종료(즉, 작업 중단)를 나누어, 센서 체크 관리를 행할 필요가 있다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 작업 종료를 위한 작업 종료 지령이 부여되면, 상기 동작 확인 플래그가 취소되고, 작업 중단을 위한 작업 중단 지령이 부여되면, 상기 동작 확인 플래그가 유지된다.

가장 확실한 센서 체크는, 작업자(감시원 등도 포함됨)에 의해, 의사적인 장애물을 물체 검출 센서의 검출 범위에 배치함으로써 행해진다. 센서 체크는 작업기의 제어계와 인간의 공동 작업이 되므로, 작업자가 센서 체크의 개시를 인식 할 필요가 있다. 또한, 복수의 물체 검출 센서가 구비되어 있으므로, 작업자는 처리 결과를 파악하여, 동작 불량의 물체 검출 센서가 있으면, 그것을 특정해서 불량 원인을 조사해야만 한다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 센서 체크 실행부는, 통보 디바이스를 통해서, 상기 센서 체크 처리의 실행 개시 및 상기 센서 체크 처리의 처리 결과를 통보한다.

자동 주행 가능한 작업기에는, 주행 경로 등을 표시하기 위한 터치 패널 방식의 그래픽 디스플레이가 장비되어 있다. 이 때문에, 통보 디바이스로서 그래픽 디스플레이를 이용하는 것이 바람직하다. 그 때는, 개별의 물체 검출 센서의 처리 결과나 물체 검출 센서 전체의 처리 결과를 한눈에 파악할 수 있는 표시 형태가 바람직하다. 이 점에서 상기 통보 디바이스가 그래픽 디스플레이(예를 들어, 터치 패널)이며, 상기 물체 검출 센서의 개별의 처리 결과를 나타내는 제1 시각 기호와, 모든 상기 물체 검출 센서가 양호함을 나타내는 제2 시각 기호가 표시된다.

적시에 센서 체크가 행해지지 않는 경우, 동작 확인 플래그가 무효로 되지만, 그것을 작업자에 통보하기만 하면는, 센서 체크 없이, 자동 주행이 행하여질 가능성이 있다. 이것을 피하기 위해서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 동작 확인 플래그가 무효이면, 자동 주행이 금지된다. 실제로 동작 불량의 물체 검출 센서가 있는지 여부에 관계 없이, 적시에 센서 체크가 행해지지 않으면, 자동 주행을 금지함으로써, 자동 주행의 신뢰성이 향상된다.

물체 검출 센서로서, 저렴하고 구조가 간단한 음파 탐지기가 적합하게 사용된다. 그 때, 센서 관리부는 음파 탐지기 관리부이며, 센서 체크 실행부는 음파 탐지기 체크 실행부이다.

(7) 본 발명에 의한, 농장을 자동 주행 가능한 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템은, 상기 농장의 외형의 하나 이상의 변으로 이루어지는 특정 변을 상기 작업기가 소비할 자재의 자재 보급 변으로서 설정하는 보급 변 설정부와, 상기 자재 보급 변에 대하여 대향하도록 연장되는 복수의 직진 경로를 포함하는 왕복 경로를 작성하는 왕복 경로 작성부와, 상기 자재 보급 변을 향해서 주행하고 있는 상기 직진 경로의 종단부 영역으로부터, 또는 그 다음 주행할 상기 직진 경로의 시단부 영역으로부터, 혹은 그 양쪽 영역으로부터 상기 작업기를 상기 자재 보급 변에 근접시키기 위한 보급 주행 제어를 관리하는 보급 제어 관리부를 구비한다. 또한, 왕복 경로가 농장의 내부 영역에 작성되는 경우, 왕복 경로는, 내부 왕복 경로라고도 칭해진다.

이앙기, 시비기, 약제 살포기 등의 작업기는, 농장에 투여할 자재를 보급하기 위해서, 농장의 외형의 변, 예를 들어 농도에 접한 변을 자재 보급 변으로 해서, 자재 보급 시에는, 작업기는 이 자재 보급 변에 접근한다. 또한, 상기와 같은 작업기에서는, 통상, 기체의 전단부 또는 후단부를 자재 보급 변에 근접시킨 자세에서 자재 보급된다. 본 발명에서의 상기 구성에서는, 보급 변 설정부에 의해 설정된 자재 보급 변에, 보급 주행 제어에 기초하여, 직진 경로에 있어서의 주행 자세로부터, 전진 또는 후진으로 향할 수 있어, 자재 보급 변으로의 근접이 용이해진다.

이앙기 등의 작업기에서는, 기체의 전단부를 자재 보급 변에 근접시킨 자세에서, 자재 보급으로서의 모종 보급이 행해진다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 보급 주행 제어에는, 상기 작업기의 전단부를 상기 자재 보급 변에 근접시키는 전방 근접 모드가 포함되어 있고, 상기 전방 근접 모드에서는, 주행하고 있는 상기 직진 경로로부터 다음 주행할 상기 직진 경로로의 이행 주행이 중지되고, 상기 작업기는 그대로 직진 주행으로 상기 자재 보급 변에 근접했다가, 자재 보급 후에, 후진 트랜지션 주행에 의해, 다음 주행할 상기 직진 경로를 향한다. 이 구성에서는, 전방 근접 모드로 설정되어 있으면, 주행하고 있는 직진 경로로부터, 직접, 자재 보급 변을 향해서 주행하여, 자재 보급 변으로의 근접이 행해지므로, 효율이 좋은 자재 보급이 실현된다.

또한, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 자재 보급 변을 향해서 주행하고 있는 상기 직진 경로의 종단부 영역에, 주행 제어 정보로서의 차체의 일시 정지가 할당되어 있다. 이 구성에서는, 주행하고 있는 직진 경로로부터 다음 직진 경로에 들어가기 위한 선회 주행에 들어가기 전에, 이 시점에서, 자동 주행을 중단하고, 자재 보급을 행할 것인지 여부를 고려할 시간을, 작업자에게 부여할 수 있다.

왕복 경로의 직진 경로로부터 이탈하여, 자재 보급 변을 향하는 근접 주행이, 자동 주행으로 행해지는 경우, 당해 자동 주행을 위한 목표 경로로서, 이탈하는 직진 경로를 연장애서 자재 보급 변에 달하는 연장 경로를 이용하면, 특별한 경로를 산출할 필요가 없으므로, 효율이 좋다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 전방 근접 모드에서의 상기 자재 보급 변으로의 근접 주행은, 상기 직진 경로를 연장시킨 연장 경로를 목표 경로로 하는 자동 주행에 의해 행해진다. 물론, 근접 주행이 수동 주행으로 행하여졌다고 해도, 그러한 연장 경로는, 수동 주행을 지원하는 안내 경로로서 이용 가능하다.

이앙기 등의 작업기에서의 약제 보급 등에서는, 기체의 후단부를 자재 보급 변에 근접시킨 자세에서, 자재 보급으로서의 모종 보급이 행해진다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 보급 주행 제어에는, 상기 작업기의 후단부를 상기 자재 보급 변에 근접시키는 후방 근접 모드가 포함되어 있고, 상기 후방 근접 모드에서는, 주행하고 있는 상기 직진 경로로부터 다음 주행할 상기 직진 경로로의 이행 주행의 종료 후에, 상기 작업기는 그대로 후진 주행으로 상기 자재 보급 변에 근접시켰다가, 자재 보급 후에, 전진 주행으로 다음 주행할 상기 직진 경로를 향한다. 이 구성에서는, 다음 직진 경로를 주행하려고 하는 기체 자세에 있어서, 그대로 후진함으로써, 작업기의 후단부가 자재 보급 변에 달하므로, 효율이 좋은 자재 보급이 실현된다.

자재 보급을 위한 근접 주행에 있어서, 전방 근접 모드 또는 후방 근접 모드의 선택은, 보급해야 할 자재의 종류에 의존한다. 작업기에는, 통상 탑재되어 있는 보급 자재의 잔량을 검출하는 기구가 구비되어 있다. 검출된 보급 자재의 잔량과, 작업 주행당 자재 소비량으로부터, 자재 부족 내지는 자재 소진의 산출이 가능하므로, 보급 자재의 보급 타이밍의 관리가 가능해진다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 산출한 보급 자재의 잔량에 기초하여 상기 보급 자재의 보급 타이밍을 결정하는 자재 보급 관리부가 구비되고, 보급해야 할 자재의 종류에 따라, 상기 작업기의 전단부를 상기 자재 보급 변에 근접시키는 전방 근접 모드, 또는 상기 작업기의 후단부를 상기 자재 보급 변에 근접시키는 후방 근접 모드의 어느 것이 선택된다. 이에 의해, 자재 보급을 위한 근접 주행의 자동화가 가능해진다. 또한, 자재 보급 관리부는 보급 제어 관리부가 겸용해도 된다.

자재 보급을 위한 근접 주행에 있어서, 작업기는 자재 보급 후의 주행처로서의 직진 경로를 향하게 된다. 근접 주행이 수동으로 행하여졌다고 해도, 다음 주행 경로인 직진 경로가 포착되면, 자동 주행으로 이행할 수 있다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 보급 주행 제어는, 자동 주행을 중단하고 수동 주행으로 행해지고, 자재 보급 후에 다음 상기 직진 경로가 포착되면, 자동 주행이 재개된다. 이에 의해, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행이 간단해져, 작업자의 부담이 경감된다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 보급 주행 제어는, 리모컨을 사용한 원격 조작이 가능하다. 이 구성에서는, 자재 보급 시에, 근접 주행이 리모컨을 사용하여 수동으로 행해진다. 이 때문에, 왕복 경로 등을 이용한 주행이 무인 자동 주행이어도, 작업기로부터 이격된 위치로부터, 예를 들어 두렁으로부터, 작업자가 근접 주행을 수동으로 행할 수 있어 바람직하다.

보급 변의 설정이나 경로 작성에서의 각종 설정 등은, 작업자에 의한 조작 입력에 기초해서 행해진다. 이러한 작업기에 대한 작업자의 조작 입력을 용이하게 하기 위해서는, 그래픽 인터페이스가 사용되면 바람직하다. 이 점에서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 작업기의 차량 탑재 LAN에 접속된 터치 패널을 구비한 정보 단말기에, 상기 보급 변 설정부와 상기 왕복 경로 작성부와 상기 보급 제어 관리부가, 그래픽 사용자 인터페이스를 통해서 조작 가능하게 구축되어 있고, 상기 자재 보급 변의 선택 및 상기 보급 주행 제어의 내용 선택이 상기 터치 패널을 통해서 행해진다.

(8) 상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 작업을 행하면서, 동력원으로부터 출력되는 구동력에 의해 주행하는 작업기이며, 경사판의 각도가 변경됨으로써, 상기 구동력을 변속하는 무단 변속 장치와, 상기 경사판의 각도를 조작하는 차속 조작구와, 상기 경사판의 각도를 검출하는 경사판 각도 검출기와, 상기 차속 조작구의 조작 위치를 검출하는 조작 위치 검출기와, 상기 조작 위치 검출기가 검출한 조작 위치에 따라, 상기 경사판의 각도를 조정하는 액추에이터를 구비한다.

이와 같은 구성에 의해, 차속 조작구와 무단 변속 장치가 직접적으로는 접속되지 않는 구성이 된다. 이러한 경우에도, 조작 위치 검출기가 검출한 차속 조작구의 조작 위치에 따라, 액추에이터가 무단 변속 장치의 경사판의 각도를 조정한다. 그리고, 경사판 각도 검출기에 의해 경사판의 각도가 검출되고, 조작 위치 검출기가 검출한 차속 조작구의 조작 위치와 검출된 경사판의 각도가 비교되어서, 차속 조작구의 조작 위치에 따른 경사판의 각도로 되어 있는지를 확인할 수 있어, 차속 조작구의 조작 위치에 따른 주행 차속인지 여부를 확인할 수 있다.

또한, 상기 동력원으로부터 출력되는 구동력에 대응하는 회전수를 증감시키는 액셀러레이터 레버와, 상기 액셀러레이터 레버의 조작 위치를 검출하는 액셀러레이터 검출기를 구비해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 액셀러레이터 레버의 조작 위치에 따른 회전수를, 고정밀도로 출력할 수 있다.

또한, 상기 차속 조작구는 중립 위치를 사이에 두고 전진 방향 및 후진 방향으로 조작되어, 조작 경로는 상기 중립 위치에 있어서 크랭크하고, 상기 차속 조작구는 레버 보유 지지부에 고정되고, 상기 레버 보유 지지부는 기어와 일체로 마련되고, 상기 차속 조작구의 조작에 수반하여 상기 기어는 축을 중심으로 요동하고, 상기 레버 보유 지지부는 상기 전진 방향 또는 상기 후진 방향과 교차하는 방향으로 상기 차속 조작구를 가압하는 중립 보유 지지 기구를 갖고, 상기 기어와 축의 사이에 보유 지지 기구가 마련되어도 된다.

차속 조작구는, 소정의 경로로 이동될 뿐, 적확하게 원하는 위치에 차속 조작구를 위치 결정하는 것은 용이하지는 않다. 또한, 의도에 반해서 차속 조작구의 조작 위치가 이동하면 적절한 주행 차속의 조작이 행해지지 않게 된다. 상술한 바와 같이, 중립 보유 지지 기구가 마련됨으로써, 차속 조작구를 중립 위치에 유지하는 것이 용이해진다. 또한, 보유 지지 기구를 마련함으로써, 차속 조작구의 조작 위치를 이동시키는 것에 대해서, 일정한 저항력을 부여할 수 있다. 이에 의해, 차속 조작구의 조작 위치를 이동시키는 조작감이 향상되어, 고정밀도로 차속 조작구를 조작할 수 있다.

또한, 상기 차속 조작구의 조작 위치가 변속 단수로 환산되어 표시되는 정보 단말기를 구비해도 된다.

차속 조작구에 대응하는 변속 단수가 표시됨으로써, 운전자는, 주행 차속을 감각적으로 파악할 수 있어, 주행 차속의 조작이 용이해진다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 미리 정해진 주행 경로에 따른 자동 주행에 의해 작업 주행을 행하는 작업기이며, 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 직진상 주행에서 선회 주행으로 이행할 때, 직진상 주행의 종단부로부터 소정의 거리만큼 앞쪽에서부터 주행 차속의 감속을 개시하도록 감속 개시 위치를 제어하고 또한 상기 거리를 주행 차속이 빠를수록 길어지게 제어한다.

선회 주행은 직진상 주행보다 저속으로 주행된다. 직진상 주행의 주행 차속을 선회 주행의 주행 차속으로 감속하기 위해서, 직진상 주행 도중부터 감속을 개시할 필요가 있다. 이때, 감속의 가속도가 급준하면, 포장을 황폐하게 하고, 혹은, 운전자가 탑승하고 있을 경우에는 운전자에게 불쾌감을 부여한다. 주행 차속에 따라서 감속 개시 위치를 멀리 함으로써, 감속의 가속도가 급준해지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 작업 주행의 최고 차속이 설정되어, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 거리를 상기 최고 차속이 빠를수록 길어지게 제어해도 된다.

최고 차속이 설정되어 있는 경우, 주행 차속은 최고 차속 이하가 된다. 최고 차속에 따라서 감속 개시 위치를 멀리 함으로써, 감속의 가속도가 급준해지는 것을 보다 적확하게 억제할 수 있다.

또한, 자동 주행은, 유인 자동 주행 모드와 무인 자동 주행 모드를 포함하고, 감속 개시 위치는, 상기 유인 자동 주행 모드 시에 조정되어도 된다.

무인 자동 주행 모드에서는 운전자가 탑승하지 않는 일이 많은 데 비해, 유인 자동 주행 모드에서는 운전자가 탑승할 것이 요구된다. 상기 구성에 의해, 감속의 가속도가 급준해지는 것이 무인 자동 주행 모드에서의 주행보다 필요해지는 유인 자동 주행 모드에서의 주행에 있어서, 우선적으로 감속의 가속도가 급준해지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 주행 차속의 감속에 있어서의 가속도를 설정할 수 있어도 된다.

작업 상황이나 포장 상황, 탑승하는 운전자에 따라서, 부적절하다고 느끼는 감속의 가속도가 다르다. 상기 구성에 의해, 상황에 적합한 적절한 가속도로 감속할 수 있다.

또한, 상기 자동 주행 제어부는, 감속을 개시할 때 그 취지를 통보해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자 및 감시자는, 기체가 감속되는 것을 파악할 수 있어, 적절한 조작에 기여할 수 있다.

또한, 주행 차속을 조작하는 차속 조작구를 구비하고, 선회 주행 시의 선회 차속이 미리 정해져 있어, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 차속 조작구의 조작 위치에 관계 없이, 상기 선회 차속으로 선회 주행을 행하도록 제어해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 차속 조작구의 조작을 행하지 않고, 적절한 주행 차속으로 선회 주행을 행할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 미리 정해진 주행 경로에 따른 자동 주행을 행하면서 작업을 행하는 작업기이며, 운전 좌석과, 상기 운전 좌석에 착좌되어 있음을 검출하는 착좌 센서와, 자동 주행을 제어하는 자동 주행 제어부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 자동 주행에 있어서, 상기 착좌 센서가 착좌를 검지하지 못하는 경우에는, 소정의 주행 제한이 행해지도록 제어한다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자가 착좌하고 있는지 여부에 따라, 적절한 자동 주행을 행할 수 있다.

또한, 상기 주행 제한은, 자동 주행 중에 상기 착좌 센서가 착좌를 검지하지 못하는 경우에는, 착좌를 촉구하는 통보, 주행 차속의 감속, 주행의 정지의 적어도 어느 것이 행해지는 제어여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자가 착좌하지 않는 것이 허용되는 범위에서, 적절한 자동 주행을 행할 수 있다.

또한, 상기 주행 제한은, 자동 주행 개시 시에 상기 착좌 센서가 착좌를 검지하지 못하는 경우에는, 자동 주행을 개시하지 않는 제어여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 보다 적절한 자동 주행을 행할 수 있다.

또한, 선회 주행이 개시될 때 및 후진 주행이 개시될 때의 적어도 어느 것에 있어서, 상기 자동 주행 제어부는, 자동 주행 중에, 상기 착좌 센서가 착좌를 검지하지 못하는 경우에는, 소정의 통보를 행하도록 제어를 행해도 된다.

선회 주행의 개시 시나 후진 주행의 개시 시에는, 진행 방향이 변화하게 되어, 운전자에게 불쾌감을 부여하는 일이 있다. 상기 구성에 의해, 운전자는 진행 방향이 변화하는 것을 미리 인지할 수 있기 때문에, 불쾌감을 느끼는 것이 억제된다.

또한, 상기 운전 좌석은 회동 가능하게 구성되어, 상기 운전 좌석의 회동 지지점을 따라, 상기 착좌 센서에 접속되는 배선류가 배치되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 배선류가 파손되는 것을 억제할 수 있다.

(9) 상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 작업을 행하면서, 동력원으로부터 출력되는 구동력에 의해 주행하는 작업기이며, 상기 동력원의 동작 중에 충전되어서, 전력을 공급하는 배터리와, 상기 배터리의 충전량을 검출하는 센서와, 상기 동력원의 동작이 정지되는 조작이 행하여졌을 때, 상기 배터리의 충전량이 소정의 제1 충전량 이하임을 상기 센서가 검지한 경우, 상기 동력원의 동작을 계속시키는 충전 제어부를 구비한다.

이와 같은 구성에 의해, 배터리의 용량이 저하되어 있는 경우에도, 동력원의 정지 시에, 배터리의 용량이 회복될 때까지 동력원의 동작을 계속시킬 수 있기 때문에, 배터리의 용량 부족에 의해 작업 주행이 지체되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상기 충전 제어부는, 상기 배터리의 충전량이 소정의 상기 제1 충전량 이상의 제2 충전량이 되는 것을 상기 센서가 검지하면 상기 동력원의 동작을 정지시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 배터리의 용량을 충분히 회복시키면서, 적절하게 동력원을 정지시킬 수 있다.

또한, 상기 충전 제어부는, 상기 동력원의 동작을 소정의 시간만큼 계속시킨 후에 정지시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해서도, 배터리의 용량을 충분히 회복시키면서, 적절하게 동력원을 정지시킬 수 있다.

또한, 상기 충전 제어부는, 상기 동력원의 동작을 계속시킬 때, 동작을 계속하는 것을 통보시켜도 된다.

동력원의 동작을 계속시키는 제어를 행하면, 동력원을 정지시키는 조작을 행한 운전자의 의도에 반해서 동력원의 동작이 계속된다. 이때, 배터리의 용량 부족 때문에 동력원의 동작을 계속시킨다는 취지의 통보가 이루어짐으로써, 운전자는, 배터리를 충전하기 위해서 동력원의 동작이 계속되고 있음을 인지할 수 있어, 조작 불량이 아님을 이해할 수 있다.

또한, 상기 동력원의 동작이 계속되고 있는 동안, 주행 및 작업이 정지되어도 된다.

운전자가 동력원을 정지시키는 조작을 행했다는 것은, 작업 주행을 정지시키는 상태일 것이 전제이다. 그 때문에, 가령 동력원의 동작이 계속되고 있다고 해도, 그 동안에는, 주행 및 작업이 정지되는 것이 적절하다.

또한, 상기 충전 제어부는, 상기 동력원의 동작을 계속시킬 때, 상기 동력원의 회전수를 높여도 된다.

동력원의 회전수가 높을수록, 배터리의 충전율은 향상된다. 그 때문에, 배터리의 충전을 행하기 위해서 동력원의 동작을 계속시킬 때, 동력원의 회전수를 높임으로써, 배터리의 충전 효율이 향상된다.

또한, 주행 차속을 조작하는 차속 조작구를 구비하고, 상기 동력원의 동작이 계속될 때, 상기 차속 조작구는 중립 위치로 되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 동력원의 동작이 계속되고 있는 동안, 기체가 주행하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 동력원을 작동시켰을 때, 차속 조작구가 중립 위치 이외에 위치되어 있으면, 기체가 의도치 않게 발진해버린다. 동력원의 동작이 계속 중에는 차속 조작구가 중립 위치로 되고, 동력원의 정지 시에도 그대로 차속 조작구가 중립 위치로 됨으로써, 그 후, 동력을 작동시켰을 때는 차속 조작구가 중립 위치인 상태 그대로로 되어, 의도치 않게 기체가 발진하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상기 동력원의 동작이 계속될 때, 상기 차속 조작구를 중립 위치로 하도록 통보되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 차속 조작구를 중립 위치로 하는 것이 촉구되어, 더 높은 확률로 기체가 주행하는 것을 억제할 수 있다.

(10) 상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 자동 주행에 의해 작업 주행을 행하는 작업기이며, 기체 주변의 소정의 영역을 검지 범위로 해서 장애물을 검지하는 장애물 검지 장치를 구비하고, 상기 장애물 검지 장치로서, 기체 전방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 전방 장애물 검지 장치와, 기체 후방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 후방 장애물 검지 장치와, 기체 가로 측방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 가로 장애물 검지 장치를 포함한다.

포장 등의 작업지를 작업 주행할 경우, 장애물이 작업지에 존재하면, 기체가 장애물에 충돌해서 기체가 손상되거나, 적절한 작업을 행할 수 없게 되거나 하는 일이 있다. 그 때문에, 자동 주행에 있어서는, 장애물을 검지하여, 장애물과의 충돌을 피하는 제어를 행할 필요가 있다.

상기 구성에 의해, 기체 사방의 필요한 영역의 장애물을 검지할 수 있어, 장애물의 존재를 고려한 적절한 자동 주행을 행할 수 있다.

또한, 상기 전방 장애물 검지 장치의 수는, 상기 후방 장애물 검지 장치의 수와 동일 수 이하만큼 마련되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 작업 장치의 존재 등에 의해, 적절한 검지 범위를 확보하기 어려운 기체 후방의 장애물을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 자동 주행에 의해 작업 주행을 행하는 작업기이며, 기체 주변의 소정의 영역을 검지 범위로 해서 장애물을 검지하는 장애물 검지 장치를 구비하고, 상기 장애물 검지 장치로서, 기체 전방을 검지 범위로 하는 복수의 전방 장애물 검지 장치와, 기체 후방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 후방 장애물 검지 장치와, 기체 가로 측방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 가로 장애물 검지 장치를 포함하고, 상기 전방 장애물 검지 장치는, 상기 후방 장애물 검지 장치의 수 보다 많이 마련되고 또한 상기 가로 장애물 검지 장치의 수 보다 많이 마련되어도 된다.

작업 주행은 전진 주행에 의해 행해지는 것이 일반적이다. 전진 주행에 있어서의 기체 전방의 장애물을 검지하는 전방 장애물 검지 장치의 수를 많이 마련함으로써, 작업 주행에 있어서의 장애물의 검지를 보다 고정밀도로 행할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치를 제어하는 검지 제어 장치를 구비하고, 상기 검지 제어 장치는, 평면으로 보아 기체의 중앙부 근방에 배치되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 장애물 검지 장치와 제어하는 검지 제어 장치를 연결하는 배선을 효율적으로 배치할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치를 제어하는 검지 제어 장치를 구비하여, 상기 검지 제어 장치는 소정 수 이내의 상기 장애물 검지 장치를 제어하고, 상기 장애물 검지 장치의 수는, 상기 검지 제어 장치가 제어할 수 있는 수의 정수배여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 제어할 수 있는 장애물 검지 장치의 수가 제한되는 검지 제어 장치를 사용했다고 해도, 효율적으로 장애물 검지 장치와 검지 제어 장치를 마련할 수 있다.

또한, 상기 전방 장애물 검지 장치를 제어하는 상기 검지 제어 장치는, 평면으로 보아 기체의 전방부 영역에 배치되고, 상기 후방 장애물 검지 장치를 제어하는 상기 검지 제어 장치는, 평면으로 보아 기체의 후방부 영역에 배치되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 고정밀도로 장애물을 검지할 수 있는 수의 장애물 검지 장치를 마련하면서, 장애물 검지 장치와 제어하는 검지 제어 장치를 연결하는 배선을 효율적으로 배치할 수 있다.

또한, 상기 가로 장애물 검지 장치와 상기 후방 장애물 검지 장치는 공통의 상기 검지 제어 장치에 의해 제어되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 효율적으로 검지 제어 장치를 마련할 수 있다.

또한, 상기 가로 장애물 검지 장치와 상기 후방 장애물 검지 장치를 제어하는 상기 검지 제어 장치는, 상기 가로 장애물 검지 장치 및 상기 후방 장애물 검지 장치에 둘러싸이는 영역에 배치되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 효율적으로 검지 제어 장치를 마련할 수 있고, 장애물 검지 장치와 검지 제어 장치를 연결하는 배선의 길이를 짧게 해서, 효율적으로 배치할 수 있다.

또한, 상기 후방 장애물 검지 장치를 제어하는 상기 검지 제어 장치는, 상기 기체의 외측으로부터 탈착 가능하여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 검지 제어 장치의 메인터넌스가 용이해짐과 함께, 후방 장애물 검지 장치를 나중에 장착할 수 있다.

또한, 상기 후방 장애물 검지 장치를 제어하는 상기 검지 제어 장치는, 상기 기체에 배치되는 유압 호스로부터 이격된 위치에 마련되어도 된다.

유압 호스는 동작에 수반하여 움직이기 때문에, 배선이 유압 호스에 근접해서 배치되면, 배선이 손상되는 일이 있다. 상기 구성에 의해, 유압 호스에 의해 배선이 손상되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 기체를 주행시키는 동력원과, 상기 동력원을 지지하는 엔진 프레임을 구비하고, 상기 전방 장애물 검지 장치는 4 이상 마련되고, 상기 전방 장애물 검지 장치 중 기체 중앙쪽 둘은, 상기 엔진 프레임으로부터 연신되는 부재에 지지되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 작업 주행 시에 가장 필요한 진행 방향에서 기체 전방 중앙 영역의 장애물을, 보다 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 기체를 주행시키는 동력원과, 상기 동력원이 수납되는 엔진 보닛을 구비하여, 상기 전방 장애물 검지 장치 중 적어도 하나는, 상기 엔진 보닛에 지지되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해서도, 작업 주행 시에 가장 필요한 진행 방향에서 기체 전방 중앙 영역의 장애물을, 보다 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 전방 장애물 검지 장치는, 상기 후방 장애물 검지 장치 및 상기 가로 장애물 검지 장치가 설치되는 배향보다, 기체의 수평 방향에 대하여 상향으로 설치되어도 된다.

기체가 전진 주행할 때는, 선회 영역에서의 선회에 수반하여 발생하는 진흙 덩어리나 진흙면을 장애물로 오검지하는 일이 있다. 상기 구성에 의해, 이러한 진흙 덩어리나 진흙면의 오검지를 억제할 수 있다. 또한, 전방 장애물 검지 장치를 위를 향하게 함으로써, 주행에 수반하여 비산하는 진흙의 부착을 억제할 수 있다.

또한, 상기 가로 장애물 검지 장치는, 기체의 후방부 영역에 마련되는 후방부 스텝에 지지되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 기체의 가로 측방의 장애물을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 가로 장애물 검지 장치는, 기체에 마련되는 예비 모종 수납 장치가 지지되는 예비 모종 지지 프레임, 또는 기체의 위치를 산출하기 위해서 위성으로부터의 전파를 수신하는 측위 유닛의 근방에 지지되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해서도, 기체의 가로 측방의 장애물을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 후방 장애물 검지 장치는, 기체의 후방부 영역의 비가동 부분에 마련되어도 된다.

가동 부분에 장애물 검지 장치를 마련하면, 그 부분의 가동 시에 적절하게 장애물을 검지하는 것이 곤란해진다. 또한, 기체의 후방부에는, 작업 장치 등의 가동되는 장치가 많다. 상기 구성에 의해, 기체의 후방의 장애물을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 후방 장애물 검지 장치는, 기체에 마련되는 모종 적재대의 상부, 또는 약제 살포 장치에 마련되는 진흙막이 커버보다 상방에 마련되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 후방 장애물 검지 장치에 진흙이 부착되는 것을 억제할 수 있어, 기체의 후방의 장애물을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 후방 장애물 검지 장치는 복수 마련되고, 상기 후방 장애물 검지 장치는 기체의 전후 방향보다 외향으로 마련되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 배치 위치가 제한되어서, 후방 장애물 검지 장치가 충분한 수만큼 마련되지 못했다고 해도, 기체 후방의 장애물을 검지하기 위해서 필요한 검지 범위를 용이하게 확보할 수 있다.

또한, 상기 후방 장애물 검지 장치는 기체에 마련되는 모종 적재대의 상부에 나란히 3 이상 마련되고, 각각의 상기 후방 장애물 검지 장치는 기체의 전후 방향과 평행한 후향으로 마련되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 필요한 수의 후방 장애물 검지 장치를 마련할 수 있어, 기체의 후방 장애물을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 후방 장애물 검지 장치는 복수 마련되고, 기체에 마련되는 약제 살포 장치를 사이에 두고, 기체의 전후진 방향에 교차하는 좌우 방향으로 나란히 마련되어도 된다.

약제 살포 장치는 기체 후방으로 돌출된 위치에 마련되어, 후방 장애물 검지 장치의 검지 범위를 확보할 때의 장애가 된다. 상기 구성에 의해, 약제 살포 장치를 사이에 두고 마련되는 후방 장애물 검지 장치의 검지 범위가, 약제 살포 장치에 의해 생기는 사각(死角)을 서로 보완할 수 있어, 기체 후방의 장애물을 검지하기 위한 검지 범위를 용이하게 확보할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치는, 기체가 마련되는 스텝보다 상방 영역에 마련되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 기체의 주위의 장애물을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치는, 평면으로 보아, 기체에 마련되는 스텝과 중복되는 위치에 마련되어도 된다.

장애물 검지 장치가 기체로부터 돌출되는 위치에 마련되면, 진흙 등이 부착되기 쉬워져, 충분한 장애물 검지를 할 수 없게 되는 일이 있다. 상기 구성에 의해, 장애물 검지 장치에 진흙이 부착되는 것이 억제되어, 자동 주행 중에 계속해서 장애물의 검지를 행할 수 있다.

(11) 상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 자동 주행을 행하면서 작업을 행함으로써 작업 주행을 행하는 작업기이며, 기체 주변의 소정의 영역을 검지 범위로 해서 장애물을 검지하는 장애물 검지 장치와, 상기 장애물 검지 장치의 검지 결과에 따라서 주행을 제어하는 자동 주행 제어부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 자동 주행의 개시 시에 주행의 개시 가부를 상기 장애물의 검지 결과로부터 판단하는 발신 억제 모드와, 자동 주행 중에 상기 장애물의 검지 결과에 따라서 자동 주행을 제어하는 장애물 검지 모드를 포함해서 자동 주행을 제어한다.

포장 등의 작업지를 작업 주행할 경우, 장애물이 작업지에 존재하면, 기체가 장애물에 충돌해서 기체가 손상되거나, 적절한 작업을 행할 수 없게 되거나 하는 일이 있다. 그 때문에, 자동 주행에 있어서는, 장애물을 검지하여, 장애물과의 충돌을 피하는 제어를 행하는 것이 적절하다.

또한, 자동 주행 중에는, 장애물의 존재에 따라, 주행 경로의 변경이나 주행의 정지 등이 행하여질 필요가 있는 데 비해, 자동 주행에 의한 주행의 개시 시에는, 장애물이 존재하는 경우, 주행을 개시하지 않는 것이 적절하다.

그 때문에, 장애물의 검지 결과에 따라서 자동 주행을 제어할 때는, 자동 주행의 개시 시에 제어를 행하는 발신 억제 모드와, 자동 주행 중에 제어를 행하는 장애물 검지 모드로, 제어 상태를 나누는 것이 적절하다. 이에 의해, 주행 상태에 따른 적절한 자동 주행의 제어를 행할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치로서, 기체 전방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 전방 장애물 검지 장치와, 기체 후방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 후방 장애물 검지 장치와, 기체 가로 측방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 가로 장애물 검지 장치를 구비해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 주행 상태에 따른 적절한 범위의 장애물을 검지할 수 있어, 주행 상태에 따른 적절한 자동 주행의 제어를 행할 수 있다.

또한, 상기 가로 장애물 검지 장치는, 운전자가 탑승할 때 통과하는 승강 스텝의 주변을 검지 범위에 포함시켜도 된다.

운전자 등은, 일반적으로, 승강 스텝을 사용해서 기체에 탑승한다. 특히, 주행을 개시할 때, 운전자 등이 기체에 승강하려고 하고 있으면, 주행을 개시하는 것이 부적절하다. 상기 구성에 의해, 기체에 승강하려고 하고 있는 운전자 등을 고정밀도로 검지할 수 있다.

또한, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 발신 억제 모드에서, 상기 기체가 진행하는 방향의 전방 및 상기 기체의 가로 측방의 상기 장애물을 검지해도 된다.

주행이 개시될 때는, 기체의 진행 방향의 전방의 장애물을 검지할 필요가 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 기체에 승강하려고 하고 있는 운전자 등을 검지하는 것이 바람직하다. 상기 구성에 의해, 주행이 개시될 때 필요한 범위의 장애물이 적절하게 검지된다.

또한, 상기 장애물 검지 장치가 검지한 상기 장애물이 진흙면인지 여부를 판정하는 장애물 판정부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 발신 억제 모드에서, 상기 장애물 판정부가 진흙면이라고 판정한 상기 장애물을 상기 장애물이 아니라고 인정하고 자동 주행을 제어해도 된다.

적절한 자동 주행을 행하기 위해서는, 장애물의 검지 범위를 넓게 할 필요가 있다. 한편, 기체는 포장 등의 작업지의 상면을 주행하기 때문에, 진흙면 등의 작업지 표면을 검지해버리는 경우도 생각할 수 있다. 진흙면 등을 검지하면 적절한 자동 주행의 방해가 된다. 상기 구성에 의해, 진흙면 등이 검지되었다고 해도, 이것을 장애물로 인정하지는 않도록 제어할 수 있기 때문에, 적절하게 주행의 개시를 행할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치가 검지한 상기 장애물이 이동하는 인물인지 여부를 판정하는 장애물 판정부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 발신 억제 모드에서, 이동하는 인물만을 상기 장애물이라고 인정하고 자동 주행을 제어해도 된다.

주행의 개시 시에, 가장 문제가 되는 장애물은 이동하는 인물이다. 상기 구성에 의해, 장애물에 따른 주행의 개시의 제어가 적절하게 행하여져, 보다 적절하게 주행의 개시를 행할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치로서, 기체 전방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 전방 장애물 검지 장치와, 기체 후방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 후방 장애물 검지 장치를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 장애물 검지 모드에서, 전진 주행 시에는 상기 전방 장애물 검지 장치를 사용해서 자동 주행을 제어하고, 후진 주행 시에는 상기 후방 장애물 검지 장치를 사용해서 자동 주행을 제어해도 된다.

주행 중에는, 기체의 진행 방향의 전방의 장애물이 검지되는 것이 가장 적절하다. 상기 구성에 의해, 주행 상태에 따른 적절한 장애물의 검지가 행하여져, 적절하게 자동 주행이 계속된다.

또한, 장애물 검지 장치로서, 기체 가로 측방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 가로 장애물 검지 장치를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 장애물 검지 모드에서, 전진 주행 시 및 후진 주행 시에 상기 가로 장애물 검지 장치를 사용해서 자동 주행을 제어해도 된다.

자동 주행 중에 장애물이 기체에 접근해 오는 일이 있다. 장애물은, 기체의 측방으로부터 접근해 오는 경우도 있다. 상기 구성에 의해, 주행에 지장을 초래하는 장애물을 보다 확실하게 검지할 수 있어, 보다 적절하게 자동 주행이 계속된다.

또한, 상기 주행 제어부는, 상기 장애물 검지 모드에서, 전진 주행 시 및 후진 주행 시에 모든 상기 장애물 검지 장치를 사용해서 자동 주행을 제어해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 보다 고정밀도로 장애물을 검지할 수 있어, 보다 적절하게 자동 주행을 계속할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치가 검지한 상기 장애물이 접근하고 있는지 여부를 판정하는 장애물 판정부를 구비하고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 장애물 검지 모드에서, 후진 주행 시에, 접근하고 있는 상기 장애물에 기초하여 자동 주행을 제어해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 필요 최저한의 장애물을 검지하면서, 작업 주행의 효율을 유지할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치로서, 기체 전방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 전방 장애물 검지 장치와, 기체 후방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 후방 장애물 검지 장치와, 기체 가로 측방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 가로 장애물 검지 장치를 구비하고, 상기 가로 장애물 검지 장치의 검지 범위는, 상기 전방 장애물 검지 장치의 검지 범위 및 상기 후방 장애물 검지 장치의 검지 범위보다 좁아도 된다.

기체의 측부 영역에는, 다양한 장치가 돌출되어 있다. 장애물 검지 장치가 이들 장치를 장애물로서 검출해버리면, 작업 주행에 지장을 초래한다. 상기 구성에 의해, 이들 장치를 장애물로서 오검지할 가능성을 억제할 수 있어, 적절한 작업 주행을 행할 수 있다.

또한, 장애물 검지 모드 시의 상기 장애물 검지 장치의 검지 범위는, 발신 억제 모드 시의 상기 장애물 검지 장치의 검지 범위보다 좁아도 된다.

주행의 개시 시는, 보다 광범위하게 장애물을 검지하는 것이 적절한 데 비해, 작업 주행의 계속성의 관점에서, 주행 중에는 오검지를 억제하는 것도 필요하다. 상기 구성에 의해, 주행 상태에 따른 적절한 검지 범위에서 장애물을 검지할 수 있다.

또한, 장애물 검지 모드 시의 상기 장애물 검지 장치의 검지 범위는, 두렁으로부터의 거리가 길어질수록 넓어져도 된다.

작업 주행 중에는 포장의 내부를 주행하기 때문에, 포장의 외주 부분에 마련되는 두렁과의 거리가 항상 변화한다. 일반적으로, 두렁이 장애물의 검지 범위에 들어가면 두렁을 장애물로서 검지해버린다. 주행 경로는 두렁을 고려해서 생성되어 있다. 그 때문에, 장애물의 검지 범위의 길이와의 관계로, 두렁이 검지되었다고 해도, 작업 주행에는 지장이 없을 터이다. 상기 구성에 의해, 두렁으로부터의 거리에 따라 장애물의 검지 범위의 길이를 최적화함으로써, 두렁을 장애물로서 검지할 가능성이 저감된다. 그 결과, 적절하게 작업 주행을 계속할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치로서, 기체 전방을 검지 범위로 하는 복수의 전방 장애물 검지 장치를 구비하고, 선회 시에는, 장애물 검지 모드 시의 상기 전방 장애물 검지 장치는 선회 내측의 상기 전방 장애물 검지 장치일수록, 검지 범위가 넓어져도 된다.

선회 주행에 있어서는, 주행에 따라 기체는 선회 방향으로 이동해 나간다. 상기 구성에 의해, 보다 적절하게 기체의 진행 방향의 전방의 장애물을 검지할 수 있어, 보다 적절하게, 작업 주행에 지장을 초래하는 장애물을 검지할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치로서, 기체 후방을 검지 범위로 하는 하나 또는 복수의 후방 장애물 검지 장치를 구비하고, 상기 전방 장애물 검지 장치의 검지 범위는, 상기 기체에 마련되는 예비 모종 수납 장치의 전방측 최외측 단부가 그리는 궤적의 외측까지로 하고, 상기 후방 장애물 검지 장치의 검지 범위는, 상기 기체에 마련되는 미끄럼 이동판 가드의 후방측 최외측 단부가 그리는 궤적의 외측까지로 해도 된다.

상기 구성에 의해, 검지 범위는 오검지를 억제하면서, 최대한의 넓이를 확보할 수 있다.

또한, 자동 주행은, 포장의 내부 영역에 대하여 행해지는 왕복 작업 주행과, 포장의 외주 영역에 대하여 행해지는 주회 작업 주행을 포함하고, 상기 주회 작업 주행은 최외주 작업 주행을 포함하고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 장애물 검지 모드에서, 상기 왕복 작업 주행 시에 상기 장애물에 기초하여 자동 주행을 제어해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 왕복 작업 주행에 있어서, 장애물을 고려한 자동 주행을 행할 수 있다.

또한, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 장애물 검지 모드에서의 상기 최외주 작업 주행에 있어서도 상기 장애물에 기초하여 자동 주행을 제어해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 최외주 작업 주행에 있어서도, 장애물을 고려한 자동 주행을 행할 수 있다.

또한, 자동 주행이 개시되기 전에는, 상기 장애물 검지 장치는 검지 결과를 사용한 자동 주행의 제어가 행해지지 않고, 자동 주행이 개시될 때, 고지와 함께 검지 결과를 사용한 자동 주행의 제어가 개시되어도 된다.

자동 제어에 의한 주행이 개시되기 전에는, 장애물이 검지되었다고 해도, 검지 결과에 따른 제어가 행해지지 않고, 주행이 개시될 때부터 검지 결과에 따른 제어가 행해진다. 그리고, 제어가 개시될 때는 그 취지가 통보된다. 그 결과, 필요한 경우에만 제어 동작이 행하여져서, 자동 주행 제어부가 효율적으로 동작하고, 운전자 등은, 검지 결과에 따른 제어가 행해짐을 적확하게 인지할 수 있다.

또한, 상기 장애물이 검지되면, 자동 주행 제어부는, 주행 차속을 제어하는 주 변속 장치를 중립 위치로 하고 또한 엔진 회전수를 유지시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 장애물이 검지되는 데 수반해서 기체는 정지되지만, 장애가 배제되면 바로 작업 주행을 재개할 수 있는 상태를 유지할 수 있어, 효율적인 작업 주행을 계속할 수 있다.

또한, 상기 장애물 검지 장치는, 음파 탐지 센서, 레이저 센서, 화상 해석 장치, 및 기계 학습된 학습 완료 모델을 사용한 해석 중 적어도 하나를 포함해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 최적의 장애물 검지 장치를 사용해서 장애물의 검지를 행할 수 있다.

(12) 본 발명의 작업기는, 자주 차와, 상기 자주 차의 후방에 위치하는 작업 장치와, 자동 작업 주행을 담당하는 제어 유닛과, 상기 제어 유닛의 제어 모드를 상기 자주 차의 외부에 표시하는 적층 등(燈)이 구비되고, 상기 적층 등은, 상기 자주 차의 외주부에 마련되어 있다.

본 구성에 의하면, 작업기로부터 이격된 개소에서, 작업자가 작업기의 자동 작업 주행을 감시하는 경우에도, 적층 등을 보기 쉬우므로, 적층 등에 의한 표시를 바탕으로 자동 작업 주행하는 작업기의 주행 상황이나 작업 상황을 알기 쉽다.

본 발명에 있어서는, 상기 작업 장치는, 모종 적재대, 상기 모종 적재대로부터 모종을 취출하고, 취출한 모종을 포장에 식부하는 식부 기구를 갖고, 상기 자주 차에, 상하 복수단으로 배열되는 예비 모종 적재대가 구비되고, 상기 적층 등은, 상기 상하 복수단의 예비 모종 적재대 중 최상단의 예비 모종 적재대보다도 높은 위치에 마련되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 일반적으로 최상단의 예비 모종 적재대는 높은 위치에 마련되고, 적층 등이 최상단의 예비 모종 적재대보다도 높은 위치에 위치하므로, 적층 등의 표시를 보다 보기 쉬워 작업기의 주행 상황이나 작업 상황을 보다 알기 쉽다.

본 발명에 있어서는, 상기 자주 차에, 전지구 항법 위성 시스템의 위성으로부터의 전파를 수신해서 상기 자주 차의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛이 구비되고, 상기 자주 차에, 차체 상하 방향에 따르는 방향으로 연장되는 지지 프레임이 구비되고, 상기 측위 유닛은, 상기 지지 프레임 중 상단 측부에 지지되어 있고, 상기 적층 등은, 상기 지지 프레임 중, 상기 상단 측부보다도 낮은 하단 측부에 지지되어 있고, 상기 지지 프레임은, 상기 상단 측부가 상기 하단 측부에 대하여 상승 요동되어, 상기 측위 유닛을 상승 사용 위치에 위치시키는 상태와, 상기 상단 측부가 상기 하단 측부에 대하여 하강 요동되어, 상기 측위 유닛을 하강 격납 위치에 위치시키는 상태로 상태 변경 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 측위 유닛을 상승 사용 위치에서 하강 격납 위치로 전환해도, 적층 등은, 지지 프레임의 하단 측부에 지지되어 있어 사용 시의 자세 그대로로 되어 있으므로, 적층 등의 지지와 측위 유닛의 지지에 동일한 지지 프레임을 채용해서 지지 구조를 간소하게 할 수 있으면서, 측위 유닛을 사용 시보다도 낮은 위치에 격납해도, 예를 들어 적층 등을 세차수나 빗물이 들어가기 어려운 상태에서 유지할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 자주 차에, 원격 조종 장치로부터의 무선 지령 신호를 수신하는 안테나가 구비되고, 상기 안테나는, 상기 상단 측부에 탈착 가능하게 지지되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 사용할 때의 안테나는, 지지 프레임 중, 상승 요동시킨 상단 측부에 지지되어 높은 위치에 위치해도, 측위 유닛을 격납할 때, 안테나를 상단 측부로부터 분리할 수 있어, 예를 들어 안테나가 상단 측부에 붙어서 하강하여 주변의 부재에 닿는 것을 피할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 자주 차에, 당해 자주 차의 주행에 대한 장애물을 검출하는 음파 탐지 센서, 상기 음파 탐지 센서를 제어하는 음파 탐지 제어 장치가 구비되고, 상기 적층 등, 상기 음파 탐지 제어 장치, 및 상기 안테나가 연계되는 수신 장치는, 상기 자주 차의 양쪽 가로 측부 중 한쪽 가로 측부에 마련되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 적층 등, 음파 탐지 제어 장치 및 수신 장치가 자주 차의 한쪽 가로 측부에 치우쳐서 위치하므로, 예를 들어 적층 등을 점검이나 수리할 때, 음파 탐지 제어 장치의 점검, 및 수신 장치의 점검을 함께 행하기 쉽다.

본 발명에 있어서, 상기 자주 차의 양쪽 가로 측부 중, 상기 적층 등, 상기 음파 탐지 제어 장치 및 상기 수신 장치가 마련되어 있는 쪽 가로 측부에, 배터리가 마련되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 적층 등, 음파 탐지 제어 장치, 수신 장치 및 배터리가 자주 차의 한쪽 가로 측부에 치우쳐서 위치하므로, 적층 등, 음파 탐지 제어 장치 및 수신 장치에 배터리로부터 전력을 공급하는 배선을 짧게 해도 된다.

본 발명에 있어서, 상기 자주 차에, 상하 복수단으로 배열되는 예비 모종 적재대가 구비되고, 상기 상하 복수단의 예비 모종 적재대는, 상기 지지 프레임에 지지되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 측위 유닛의 지지와 예비 모종 적재대의 지지에 동일한 지지 프레임을 채용하므로, 측위 유닛 및 예비 모종 적재대의 지지 구조를 간소하게 해도 된다.

(13) 상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 자동 주행에 의해 작업 주행을 행하는 작업기이며, 경고를 통보하는 통보 장치를 구비하고, 상기 통보 장치는, 자동 주행에 있어서의 후진 중, 자동 주행에 있어서의 선회 중 및 자동 주행의 개시 시 중 적어도 어느 것으로 경고를 통보한다.

자동 주행 중에는, 운전자가 기체에 탑승하고 있다고 해도, 기체의 주행에 대한 의식이 낮아지기 쉽다. 특히, 통상의 작업 주행인 직진 주행 이외의 주행이나, 기체가 정지 상태로부터 주행을 개시할 때는, 의식이 낮으면 운전자가 위화감을 느끼는 일이 있다. 이러한 경우에도, 그 취지가 통보됨으로써, 운전자가 의식하기 쉬워져, 운전자가 느끼는 위화감을 완화할 수 있다. 또한, 기체의 주위에 인물이 있다고 해도, 기체의 움직임을 용이하게 찰지할 수 있어, 주위의 인물이 기체에 주의를 기울이는 계기가 된다.

또한, 경고는 음성에 의한 경고여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자의 상태에 관계 없이, 운전자는 경고를 알아차리기 쉬워져, 운전자가 위화감을 느끼는 일이 적어진다.

또한, 차속을 조작하는 차속 조작구를 구비하고, 자동 주행은, 운전자가 탑승할 것을 요하는 유인 자동 주행과, 운전자가 탑승하는 것이 불필요한 무인 자동 주행을 갖고, 유인 자동 주행에 의한 작업 주행은, 상기 차속 조작구가 중립 위치 이외의 위치로 조작됨으로써 개시 또는 재개되고, 무인 자동 주행에 의한 작업 주행은, 상기 차속 조작구가 중립 위치에 있는 것이 개시 또는 재개의 조건으로 되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 유인 자동 주행 시의 주행의 개시를 운전자가 용이하게 조작할 수 있다. 또한, 무인 자동 주행은 주행의 개시를 자동적으로 제어하기 때문에, 차속 조작구의 조작이 불필요한 반면, 차속 조작구가 중립 위치 이외로 조작된 상태에서, 자동 주행이 해제되면, 그 순간에 기체가 주행을 시작해버린다. 상기 구성에 의해, 무인 자동 주행 시에는 차속 조작구가 중립 위치로 조작됨으로써, 자동 주행의 해제 후에 의도치 않게 기체가 주행하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 기체로부터 이격된 위치로부터 원격 조작을 행할 수 있는 리모컨과, 기체에 마련되어, 자동 주행에 의한 작업 주행의 개시와 정지를 조작하는 자동 주행 기동·정지 스위치를 구비하여, 무인 자동 주행의 경우에는, 상기 리모컨이 조작된 경우만 작업 주행이 개시 또는 재개되고, 유인 자동 주행의 경우에는, 상기 자동 주행 기동·정지 스위치가 조작된 경우만 작업 주행이 개시 또는 재개되어도 된다.

무인 자동 주행의 경우에는, 운전자가 탑승할 것을 요하지 않으므로, 리모컨에 의해, 기체로부터 이격된 위치로부터 주행의 개시 지시를 행할 수 있는 것이 적절하다. 유인 자동 주행의 경우에는, 운전자가 탑승하고 있기 때문에, 기체에 주행의 개시 지시를 행하는 조작구가 마련되는 것이 적절하다. 상기와 같은 구성에 의해, 자동 주행에 있어서의 운전자의 필요 여부에 따른 작업 주행의 개시 조작을 행할 수 있다.

또한, 작업 장치를 조작하는 작업 조작구를 구비하고, 유인 자동 주행은, 상기 차속 조작구의 이동 조작과 상기 작업 조작구의 조작이 음성 가이던스에 의한 가이던스에 따라 행해지는 수동 조작을 요하고, 상기 차속 조작구의 중립 위치로의 이동 조작이 필요한 경우 또는 상기 작업 장치의 작업 상태로의 이행 조작이 필요한 경우에는, 상기 통보 장치는 음성 가이던스에 대응하는 조작이 실시될 때까지 음성 가이던스를 통보해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자가 필요한 조작을 용이하게 파악할 수 있어, 소정의 유인 자동 주행에 있어서의 오조작이 억제되어, 효율적으로 작업 주행을 행할 수 있다.

또한, 작업 장치를 조작하는 작업 조작구와, 정보를 표시하는 정보 단말기를 구비하여, 유인 자동 주행은, 상기 차속 조작구의 이동 조작과 상기 작업 조작구의 조작이 가이던스에 따라 행해지는 수동 조작을 요하고, 상기 차속 조작구의 중립 위치로의 이동 조작이 필요한 경우 또는 상기 작업 장치의 작업 상태로의 이행 조작이 필요한 경우에는, 가이던스는, 소정의 횟수의 음성 가이던스가 상기 통보 장치에 의해 행해진 후, 대응하는 조작이 실시될 때까지 상기 정보 단말기에 표시됨으로써 행하여져도 된다.

운전자가 필요한 조작을 파악하고 있다고 해도, 기체의 상태나 작업지의 상태 등의 상황에 따라, 바로 조작할 수 없는 경우도 있다. 이러한 경우, 음성에 의한 가이던스가 계속해서 통보되면, 운전자는 번거롭게 느끼는 일이 있다. 상기 구성에 의해, 이러한 번거로움을 억제하면서, 불쾌감을 억제하고 필요한 가이던스를 계속할 수 있다.

또한, 유인 자동 주행에 의한 작업 주행의 개시 시 및 재개 시에, 상기 차속 조작구를 중립 위치로부터 진행 방향으로 조작하는 것을 촉구하는 가이던스가 행하여져도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 작업 주행의 개시를 고정밀도로 행할 수 있다.

또한, 유인 자동 주행의 개시 및 재개 시에, 상기 차속 조작구를 중립 위치로부터 진행 방향과는 반대의 방향으로 조작되어도 주행이 개시되지 않는 구성으로 하여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 잘못된 조작이 행하여졌다고 해도, 잘못된 주행이 행해지지 않고, 적절하게 소정의 작업 주행을 행할 수 있다.

또한, 방향 전환 시에는, 전후진이 전환되는 경우여도 상기 차속 조작구의 조작을 요하지 않아도 된다.

유인 자동 주행에 있어서는 소정의 조작을 요한다. 주행 경로에 따른 방향 전환의 경우에는, 방향 전환에 있어서의 기체의 동작은 일정해서, 자동 주행의 흐름 속에서 행하는 것이 가능하다. 상기 구성에 의해, 계속적이면서 또한 원활하게 작업 주행을 계속할 수 있다.

또한, 주행 차속을 조정하는 무단 변속 장치를 구비하고, 상기 차속 조작구를 중립 위치로 이동 조작할 필요가 있는 경우이며 또한 상기 무단 변속 장치가 중립 위치에 없을 경우에, 상기 차속 조작구의 중립 위치로의 이동 조작을 촉구하는 가이던스가 행하여져도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 실제의 주행에 직접 대응하는 무단 변속 장치의 경사판의 각도가 중립 위치(구동력이 전달되지 않는 상태)에 없을 경우에 가이던스가 행하여져, 보다 실제의 주행에 따른 가이던스가 행해진다.

또한, 미리 설정된 자동 주행에 반하는 조작이 행해진 경우, 자동 주행을 따른 조작이 행하여질 때까지, 자동 주행을 따른 조작을 행하는 취지의 가이던스가 통보되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 보다 확실하게 소정의 자동 주행에 따른 조작을 촉구할 수 있어, 적절한 자동 주행을 계속할 수 있다.

또한, 상기 작업 주행은, 작업지의 내부 영역의 내부 왕복 경로의 자동 주행, 외주 영역의 내측 주회 경로의 자동 주행, 및 상기 외주 영역의 외측 주회 경로의 각 변에서의 유인 자동 주행이며, 상기 작업지에는 유도 개시 에어리어가 마련되어, 기체가 상기 유도 개시 에어리어에 정지되면 상기 내부 왕복 경로의 개시점에 유인 자동 주행으로 유도되고, 자동 주행의 개시는, 상기 내부 왕복 경로의 자동 주행의 개시, 상기 내측 주회 경로의 자동 주행의 개시, 상기 외측 주회 경로의 각 변에서의 유인 자동 주행의 개시, 상기 유도 개시 에어리어로부터의 유도의 개시, 및 자재를 보급했을 때의 주행 경로로의 복귀여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 적절한 상태에서 자동 주행을 개시할 수 있다. 특히, 외측 주회 경로의 각 변이 독립된 자동 주행으로서 설정됨으로써, 외측 주회 경로의 선회 주행 중에 불측의 사태가 생겼다고 해도, 보다 용이하게 작업 주행을 재개할 수 있다.

또한, 상기 유도 개시 에어리어로부터의 유도에서의 유인 자동 주행은, 후진 후에 전진하여 행하여져, 상기 차속 조작구를 후진 위치로 조작하는 것을 촉구하는 가이던스가 행해지고, 소정의 후진 주행이 행해진 후, 상기 차속 조작구를 전진 위치로 조작하는 것을 촉구하는 가이던스가 행해짐으로써, 상기 유도 개시 에어리어로부터의 유도에서의 유인 자동 주행이 행하여져도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 내부 왕복 경로의 개시점으로의 유도가 적절하게 행해진다.

또한, 작업 장치를 조작하는 작업 조작구를 구비하고, 상기 외측 주회 경로의 최초의 변에서의 유인 자동 주행의 개시 시에는 상기 차속 조작구를 전진 방향으로 조작할 것을 요하고, 다른 변에서의 유인 자동 주행의 개시 시에는 상기 차속 조작구의 조작은 불필요하며, 각 변간의 선회 전에는 상기 작업 조작구를 비작동 상태로 조작할 것을 요해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 주행에 대해서는 최초로 차속 조작구를 조작하기만 하면 주행이 계속되고, 작업 장치를 비작동 상태로 하는 조작만을 행하기만 하면 되므로, 간단한 조작으로 작업 주행을 계속할 수 있다.

또한, 선회의 종료 후, 다음 변의 작업 주행 개시 시에는 상기 작업 조작구를 작동 상태로 조작할 것을 요해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 작업 장치의 조작을 행하기만 하면, 주행 개시 후의 작업 주행을 보다 간단하게 계속시킬 수 있다.

또한, 각 변간의 선회 시, 및 선회의 종료 후에 다음 변의 작업 주행을 개시할 때 행하는 상기 작업 조작구의 상태 변위를 자동적으로 행할지 여부를 설정 가능해도 된다.

선회 주행은 일정 동작이 행해지기 때문에, 비교적 자동 제어를 행하기 쉽다. 자동 제어에서의 선회 주행이 가능한 구성으로 한 경우, 선회를 자동 제어로 행할지 여부를 운전자가 선택할 수 있는 구성으로 함으로써, 작업 상태에 적합한 자동 주행을 행할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 자동 주행에 의해 작업 주행을 행하는 작업기이며, 차속을 조작하는 차속 조작구와, 주행 상태에 따라서 상기 차속 조작구를 변위시키는 제1 액추에이터와, 상기 차속 조작구와 상기 제1 액추에이터를 접속 상태와 절단 상태로 전환하는 클러치를 구비하고, 상기 차속 조작구는, 중립 위치를 개재해서 전진 위치와 후진 위치로 변위되고, 중립 위치에 있어서는, 상기 클러치는 절단 상태가 된다.

차속 조작구의 전진 위치와 후진 위치가 직선형으로 배열되지 않을 경우, 전진 위치와 후진 위치 사이의 변위를, 하나의 액추에이터로 행하는 것이 불가능하다. 전진 위치와 후진 위치 사이를 연결하는 중립 위치에 있어서는, 클러치에 의해 차속 조작구와 액추에이터를 절단 상태로 함으로써, 전진 위치와 후진 위치 사이의 변위를 행하는 것이 가능해진다.

또한, 중립 위치에 있어서 상기 차속 조작구를 변위시키는 제2 액추에이터를 구비해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 차속 조작구와 제1 액추에이터의 접속이 절단된 상태에서, 제2 액추에이터에 의해, 전진 위치와 후진 위치 사이에서 차속 조작구를 변위시킬 수 있어, 차속 조작구를 두 액추에이터에 의해 전진 위치로부터 후진 위치에 걸쳐 자동적으로 변위시키는 것이 가능해진다.

또한, 경고를 통보하는 통보 장치를 구비하여, 상기 차속 조작구가 변위될 때, 상기 통보 장치는 상기 차속 조작구의 작동 상황을 통보해도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자가 관여하지 않고 차속 조작구가 변위되었다고 해도, 운전자는 그 변위를 인식할 수 있어, 기체의 주행 상태를 용이하게 파악할 수 있다.

또한, 방향 전환에 수반되는 후진 시에는, 상기 차속 조작구는 전진 위치에 유지되어도 된다.

주행 경로에 따른 방향 전환의 경우에는, 방향 전환에 있어서의 기체의 동작은 일정하며, 자동 주행의 흐름 속에서 행해진다. 그 때문에, 이 경우에는 운전자가 기체의 주행 상태에 관심을 가질 필요성이 적어, 필요 이상의 통보를 억제할 수 있다.

또한, 주행 차속을 감속시킬 때 사용되는 브레이크를 구비하여, 상기 차속 조작구는, 상기 브레이크의 조작에 따라서 변위되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 브레이크의 조작에 따라서 바뀌는 주행 차속에 따라서 차속 조작구가 변위되어, 운전자는 차속 조작구의 위치로부터 주행 차속을 이미지할 수 있다.

(14) 본 발명의 작업기는, 자주 차와, 상기 자주 차에 마련된 운전부와, 상기 자주 차의 후방에 위치하는 작업 장치와, 자동 작업 주행을 담당하는 제어 유닛과, 상기 제어 유닛이 실행하는 제어를 통보하는 통보 장치가 구비되고, 상기 통보 장치는, 상기 운전부의 전방 상방 개소에 마련되어 있다.

본 구성에 의하면, 통보 장치에 의해 자동 작업 주행의 상황이 통보되므로, 통보 장치에 의한 통보는, 운전부의 전방 상방 개소로부터 행하여져서 알기 쉬우므로, 자동 작업 주행의 상황을 인식하기 쉽다. 또한, 행해지는 제어에 대한 변경 등의 대응책을 세우기 쉽다.

본 발명에 있어서는, 상기 운전부의 전방 상방 개소에 마련되고, 전지구 항법 위성 시스템의 위성으로부터의 전파를 수신해서 상기 자주 차의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛이 구비되고, 상기 통보 장치는, 상기 측위 유닛에 의해 상방으로부터 덮이는 상태로 상기 측위 유닛의 하방에 마련되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 측위 유닛을 통보 장치에 대한 덮개 부재에 활용하므로, 통보 장치의 빗물이나 세차수에 의한 젖음 방지 등을 저렴하게 할 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 운전부의 전방 상방 개소에 있어서, 차체 횡 폭 방향으로 연장되는 상태로 마련된 프레임부와, 상기 프레임부에 지지되고, 상기 측위 유닛이 적재 고정되는 적재대와, 상기 적재대로부터 하향으로 연장된 지지 부재가 구비되고, 상기 통보 장치는, 상기 지지 부재에 지지되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 지지 부재를 적재대를 개재해서 프레임부에 지지시키므로, 지지 부재를 프레임부에 직접 지지시키는 것에 비해, 지지 부재의 구조를 간소한 구조로 할 수 있으면서, 통보 장치를 측위 유닛의 하방에 위치시킬 수 있다.

본 발명에 있어서는, 상기 운전부에는, 운전 좌석이 구비되어 있고, 상기 통보 장치의 하단은, 상기 운전 좌석의 상단보다도 상방에 위치하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 통보 장치는, 운전 좌석으로부터 전방을 내다보는 것에 대한 장애가 되지 않아, 운전하기 쉽다.

본 발명에 있어서는, 상기 운전부에는, 스티어링 휠이 구비되어 있고, 상기 통보 장치의 하단은, 상기 스티어링 휠의 상단보다도 상방에 위치하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 통보 장치는, 운전부로부터 전방을 내다보는 것에 대한 장애가 되지 않아, 운전하기 쉽다.

본 발명에 있어서는, 상기 자주 차의 전방부측 영역에, 엔진 및 엔진 보닛을 갖는 원동부가 구비되어 있고, 상기 통보 장치의 하단은, 상기 엔진 보닛의 상단보다도 상방에 위치하고 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 통보 장치는, 운전부로부터 전방을 내다보는 것에 대한 장애가 되지 않아, 운전하기 쉽다.

본 발명에 있어서는, 상기 통보 장치는, 보이스 알람 발생 장치이며, 상기 보이스 알람 발생 장치는, 발음부가 상기 운전부를 향하는 상태로 마련되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 통보되는 내용을 인식하기 쉽다.

(15) 상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 작업기는, 자동 주행에 의해 작업 주행을 행하는 작업기이며, 자동 주행은, 운전자가 탑승할 것을 요하는 유인 자동 주행과, 운전자가 탑승하는 것이 불필요한 무인 자동 주행을 갖고, 운전자가 착좌하는 운전 좌석과, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 검지하는 착좌 센서를 구비하고, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지하고 있는 것이, 유인 자동 주행의 개시 조건이다.

유인 자동 주행은, 운전자가 탑승하고 있는 것이 필수이다. 기체에 운전자가 탑승하고 있을 경우, 운전자는 운전 좌석에 착좌하고 있는 것이 적절하다. 상기 구성에 의해, 운전자가 운전 좌석에 착좌하고 있을 경우에만 유인 자동 주행이 개시되기 때문에, 부적절한 상태에서 유인 자동 주행을 행하는 것이 억제된다.

또한, 경고를 통보하는 통보 장치를 구비하여, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지하지 못할 경우, 상기 통보 장치에 의해 경고가 통보되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자가 탑승하고 있음에도 불구하고, 운전자가 운전 좌석에 착좌하지 않은 경우, 운전자에게 착좌를 촉구할 수 있어, 부적절한 상태에서 작업 주행이 행해지는 것이 억제된다.

또한, 경고를 통보하는 통보 장치를 구비하여, 무인 자동 주행에 있어서, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지한 후, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지하지 못하게 되었을 경우, 상기 통보 장치에 의해 경고가 통보되고, 그 후, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지할 때까지 무인 자동 주행에서의 작업 주행이 개시되지 않는 구성으로 하여도 된다.

무인 자동 주행에 있어서는 운전자가 탑승할 것을 필요로 하지 않지만, 운전자가 탑승하는 것에 지장을 주는 것은 아니다. 무인 자동 주행이어도, 운전자가 탑승할 경우에는, 운전자가 운전 좌석에 착좌하는 것이 적절하다. 상기 구성에 의하면, 착좌 센서에 의해 운전자가 탑승(착좌)하고 있는 것이 검지된 후, 운전자가 착좌하고 있음을 착좌 센서가 검지하지 못하게 되면, 운전자가 탑승하고 있음에도 불구하고 착좌하지 않은 상태임을 추인할 수 있다. 그리고, 그러한 경우에는, 작업 주행을 개시하지 않는 구성으로 함으로써, 운전자가 착좌한 상태에서 적절한 자동 주행을 행할 수 있게 된다.

또한, 정보를 표시하는 정보 단말기를 구비하여, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지하지 못할 경우, 상기 정보 단말기에 경고가 표시되어도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자가 탑승하고 있는 경우에, 운전자가 착좌하지 않은 경우에, 운전자에게 착좌를 촉구할 수 있어, 부적절한 상태에서 작업 주행이 행해지는 것이 억제된다.

또한, 경고를 통보하는 통보 장치와, 정보를 표시하는 정보 단말기를 구비하여, 선회 주행의 개시 시 및 후진 주행의 개시 시에, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지하지 못할 경우, 상기 통보 장치에 의해 경고가 통보됨과 함께, 상기 정보 단말기에 경고가 표시되어도 된다.

선회 주행이나 후진 주행으로 전환될 때는, 주행 방향이 전환되게 되어, 탑승하고 있는 운전자가 착좌하고 있는 것이 적절하다. 상기 구성에 의해, 선회 주행이나 후진 주행으로 전환될 때, 탑승하고 있는 운전자가 착좌하지 않은 경우에는 운전자에게 착좌를 촉구할 수 있어, 부적절한 상태에서 작업 주행이 행해지는 것이 억제된다.

또한, 선회 주행의 개시 시 및 후진 주행의 개시 시에, 운전자가 상기 운전 좌석에 착좌하고 있음을 상기 착좌 센서가 검지하지 못할 경우, 주행 차속을 감속시켜도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자가 착좌하지 않어도, 부적절한 상황이 완화되어, 부적절한 상태에서 작업 주행이 행해지는 것이 억제된다.

또한, 상기 착좌 센서는, 상기 운전 좌석에 마련되는 압력 센서여도 된다.

이와 같은 구성에 의해, 효율적으로 운전자가 착좌하고 있음을 검지할 수 있다.

또한, 상기 운전 좌석은 회동 가능한 구성이며, 상기 착좌 센서의 배선은 상기 운전 좌석의 회전축을 따라 배치되어도 된다.

압력 센서 등의 착좌 센서는, 전원이나 신호 등의 배선이 접속된다. 운전 좌석이 회동할 경우, 이러한 배선이 운전 좌석의 회동에 수반해서 파손되는 일이 있다. 상기 구성에 의해, 배선의 파손을 억제할 수 있다.

(16) 본 발명의 작업기는, 포장에서 작업 주행하는 기체와, 항법 위성의 측위 신호에 기초하여 상기 기체의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛과, 포장에 농용 자재를 공급하는 공급 장치와, 상기 기체의 주행 중에 상기 위치 정보에 기초하여 상기 공급 장치에 대한 제어가 가능한 제어 유닛이 구비되고, 상기 제어 유닛은, 미리 설정된 개시 위치로부터 작업 주행을 개시하는 경우에 상기 작업 주행의 개시 전에 상기 공급 장치를 동작시키고, 미리 설정된 종료 위치에서 작업 주행을 종료하는 경우에 상기 작업 주행의 종료 전에 상기 공급 장치를 정지시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

종래 기술에서는, 제어 유닛으로부터 공급 장치의 동작 개시나 정지의 지시가 출력되고부터, 실제로 농용 자재의 포장에 대한 공급이 개시 또는 정지하는 데 타임 래그가 생기기 쉽다. 공급 장치가 포장에 농용 자재를 공급할 때, 개시되어야 할 위치에서 농용 자재의 공급이 고정밀도로 개시되고, 종료되어야 할 위치에서 농용 자재가 고정밀도로 정지하면, 정밀 농업을 실현하는 데 있어서 적합하다. 본 발명에 의하면, 위치 정보에 기초하여 포장에 개시 위치와 종료 위치가 설정된다. 개시 위치는, 농용 자재의 공급이 개시되어야 할 위치이며, 종료 위치는, 농용 자재의 공급이 종료되어야 할 위치이다. 그리고, 제어 유닛은, 작업 주행의 개시 전에 공급 장치를 동작시키고, 작업 주행의 종료 전에 공급 장치를 정지시킨다. 이 때문에, 공급 장치가 동작 개시하고부터 실제로 농용 자재의 포장에 대한 공급이 개시될 때까지 타임 래그가 생기는 경우에도, 개시 위치에서 농용 자재의 공급이 고정밀도로 개시된다. 또한, 공급 장치가 정지되고부터 실제로 농용 자재의 포장에 대한 공급이 정지할 때까지 타임 래그가 생기는 경우에도, 종료 위치에서 농용 자재의 공급이 고정밀도로 정지한다. 또한, 본 발명에 있어서는, 제어 유닛이 공급 장치의 동작 개시와 정지 각각의 타이밍의 조정을 행하는 구성이기 때문에, 공급 장치에 있어서의 반송 방향 말단 부분에 특수한 밸브 기구 등을 설치할 필요가 없어, 당해 특수한 밸브 기구 등을 설치하는 구성과 비교해서 비용면에서 유리하다. 이에 의해, 자동 작업 주행에 있어서 편리성이 더욱 향상된다.

본 발명에 있어서, 상기 공급 장치는, 농용 자재를 저류하는 저류부와, 상기 저류부로부터 농용 자재를 조출하는 조출 기구와, 상기 조출 기구에 의해 조출된 농용 자재를 반송함과 함께 농용 자재를 포장으로 배출하는 호스를 갖고, 상기 제어 유닛은, 상기 호스를 따라 반송되는 농용 자재가 상기 개시 위치에서 배출되기 시작하도록 상기 공급 장치를 동작시키고, 상기 호스를 따라 반송되는 농용 자재가 상기 종료 위치에서 완전히 배출되게 상기 공급 장치를 정지시키도록 구성되어 있으면 적합하다.

공급 장치의 동작이 개시 또는 정지하고부터, 실제로 농용 자재의 포장에 대한 공급이 개시 또는 정지할 때까지의 타임 래그는, 호스의 길이에 비례해서 길어진다. 본 구성이라면, 개시 위치에서 호스로부터 농용 자재가 배출되기 시작해서, 종료 위치에서 호스로부터의 농용 자재가 완전히 배출되기 때문에, 공급 장치는 농용 자재를 포장에 고정밀도로 공급 가능해진다.

본 발명에 있어서, 상기 기체의 속도를 검출 가능한 속도 검출부가 구비되고, 상기 제어 유닛은, 상기 속도에 기초하여 상기 공급 장치를 동작 또는 정지시키는 타이밍을 변경 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 제어 유닛이 공급 장치를 동작 또는 정지시키는 타이밍을 속도에 따라서 가변 제어 가능하게 구성되어 있기 때문에, 공급 장치가 기체의 속도에 따라서 고속 또는 저속으로 동작하는 경우에도, 제어 유닛은 유연하게 공급 장치를 제어할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 속도가 미리 설정된 설정 속도보다도 빠른 경우에, 상기 공급 장치를 동작 또는 정지시키기 전에 상기 기체를 감속시키면 적합하다.

기체의 속도가 너무 빠르면, 농용 자재의 공급이 개시 위치에서 고정밀도로 개시되지 않고, 농용 자재의 공급이 종료 위치에서 고정밀도로 종료되지 않을 우려가 있다. 본 구성이라면, 제어 유닛은 공급 장치의 동작 전 또는 정지 전에 기체를 감속시키기 때문에, 개시 위치에서 농용 자재의 공급이 고정밀도로 개시되고, 종료 위치에서 농용 자재의 공급이 고정밀도로 종료한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 속도가 미리 설정된 설정 속도보다도 느린 경우에, 상기 공급 장치를 동작 또는 정지시키기 전에 상기 기체를 증속시키면 적합하다.

본 구성이라면, 제어 유닛은, 기체가 미리 설정된 설정 속도로 주행한 후에, 공급 장치에 대한 동작 개시와 동작 정지 각각의 지시를 출력할 수 있기 때문에, 공급 장치는 포장에 대하여 농용 자재를 한층 고정밀도로 공급 가능해진다.

본 발명에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 속도가 미리 설정된 설정 속도보다도 느린 경우에, 상기 공급 장치의 동작 또는 정지를 개시할 때까지 상기 기체를 상기 속도 그대로 주행시키면 적합하다.

본 구성이라면, 제어 유닛은, 기체의 속도를 유지한 채 공급 장치에 대한 동작 개시와 동작 정지 각각의 지시를 출력할 수 있기 때문에, 공급 장치는 포장에 대하여 농용 자재를 한층 고정밀도로 공급 가능해진다.

본 발명에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 기체가 상기 개시 위치에 도달할 때까지의 시간인 제1 시간과, 상기 기체가 상기 종료 위치에 도달할 때까지의 시간인 제2 시간을 산출함과 함께, 상기 제1 시간이 미리 설정된 역치 이하인 경우에 상기 공급 장치를 동작시키고, 상기 제2 시간이 미리 설정된 역치 이하인 경우에 상기 공급 장치를 정지시키도록 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 기체가 개시 위치에 도달할 때까지의 시간으로서 제1 시간이 산출되고, 기체가 종료 위치에 도달할 때까지의 시간으로서 제2 시간이 산출된다. 이 점에서, 제어 유닛은, 공급 장치의 동작을 개시시키는 타이밍을 제1 시간으로 관리할 수 있고, 공급 장치의 동작을 정지시키는 타이밍을 제2 시간으로 관리할 수 있게 된다. 이에 의해, 공급 장치는 포장에 대하여 농용 자재를 한층 고정밀도로 공급 가능해진다.

본 발명에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 위치 정보에 기초하여, 상기 기체가 상기 개시 위치에 도달할 때까지의 거리인 제1 거리와, 상기 기체가 상기 종료 위치에 도달할 때까지의 거리인 제2 거리를 산출함과 함께, 상기 제1 거리가 미리 설정된 역치 이하인 경우에 상기 공급 장치를 동작시키고, 상기 제2 거리가 미리 설정된 역치 이하인 경우에 상기 공급 장치를 정지시키도록 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의하면, 기체가 개시 위치에 도달할 때까지의 거리로서 제1 거리가 산출되고, 기체가 종료 위치에 도달할 때까지의 거리로서 제2 거리가 산출된다. 이 점에서, 제어 유닛은, 공급 장치의 동작을 개시시키는 위치를 제1 거리로 관리할 수 있고, 공급 장치의 동작을 정지시키는 위치를 제2 거리로 관리할 수 있게 된다. 이에 의해, 공급 장치는 포장에 대하여 농용 자재를 한층 고정밀도로 공급 가능해진다.

본 발명에 있어서, 포장에 대하여 종묘를 조마다 식파 가능한 작업 장치가 구비되고, 상기 제어 유닛은, 상기 작업 장치가 종묘를 식파하는 조와 연동하여, 상기 공급 장치를 조마다 동작 또는 정지시키도록 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 작업 장치가 종묘를 식파하는 조와 연동하여, 공급 장치가 조마다 동작 가능한 구성이기 때문에, 공급 장치는, 실제로 종묘가 식파되어 있는 위치에 따라서 농용 자재를 고정밀도로 공급할 수 있다. 또한, 본 발명에 있어서, 『종묘』는, 발아 전의 종자와 발아 후의 모종을 포함하는 것이다. 또한, 『식파』는, 포장에 대하여 발아 전의 종자를 파종하거나, 포장에 대하여 발아 후의 모종을 이식하거나 하는 작업의 총칭을 의미한다.

(17) 본 발명의 특징은, 자동 주행 가능한 작업기이며, 수전에 있어서의 작업을 행하는 작업 장치와, 엔진으로부터의 동력 전달을 온오프함으로써 상기 작업 장치의 구동 상태를 전환하는 작업 클러치와, 상기 작업 클러치의 온오프 상태를 제어하는 클러치 제어부와, 차속을 제어하는 차속 제어부를 구비하고, 상기 클러치 제어부가, 상기 작업 클러치의 온오프 상태를 전환하는 제어인 전환 제어를 실행하는 경우, 상기 작업 클러치의 온오프 상태가 전환되기 전에, 상기 차속 제어부는, 차속을 저하시키는 제어인 감속 제어를 실행하는 데 있다.

본 발명이라면, 차속이 비교적 저속인 상태에서, 작업 클러치의 온오프 상태가 전환되게 된다. 그 때문에, 미리 정해진 위치에서 작업 클러치의 온오프 상태가 전환되도록 작업 클러치가 제어될 경우, 작업 클러치의 온오프 상태가 전환되는 시점에서의 실제의 기체의 위치가, 미리 정해진 위치에서 어긋나기 어렵다.

따라서, 본 발명이라면, 작업 장치의 구동 상태가 전환되는 위치의 정밀도가 양호해진다. 이에 의해, 작업기의 자동 작업 주행에 있어서의, 가일층의 편리성의 향상을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 작업 장치는, 미리 정해진 조 방향을 따라서 모종 식부 작업 또는 파종 작업을 행하는 식파계 작업 장치이며, 상기 작업 클러치는, 상기 작업 장치에 의한 작업 개시 및 작업 정지를 소정 조 수마다 선택 가능하게 구성된 각 조 클러치이면 적합하다.

이 구성에 의하면, 작업기가 주행하면서 모종 식부 작업 또는 파종 작업을 행할 때, 모종 식부의 조 수 또는 파종의 조 수가 전환되는 위치의 정밀도가 양호해진다. 이에 의해, 예를 들어 수전의 형상이 비교적 복잡하여도, 수전의 형상에 맞춰서 모종 식부 또는 파종을 행하기 쉽다. 그 결과, 수전 전체를 효율적으로 이용하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 작업 장치는, 미리 정해진 조 방향을 따라서 모종 식부 작업 또는 파종 작업을 행하는 식파계 작업 장치이며, 상기 작업 클러치가 온 상태인 경우에는 상기 작업 장치가 구동되고, 상기 작업 클러치가 오프 상태인 경우에는 상기 작업 장치가 정지되면 적합하다.

이 구성에 의하면, 작업기가 주행하면서 모종 식부 작업 또는 파종 작업을 행할 때, 모종 식부 또는 파종의 개시 위치 및 종료 위치의 정밀도가 양호해진다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 클러치 제어부에 의해 상기 전환 제어가 실행되는 시점에서의 기체 위치인 전환 지점을 기체가 통과한 후, 상기 차속 제어부는, 차속을 상승시키는 제어인 증속 제어를 실행하면 적합하다.

이 구성에 의하면, 전환 지점을 기체가 통과한 후에 증속 제어가 실행되지 않는 경우에 비해서, 작업을 신속하게 진행시키기 쉽다. 그 결과, 작업 장치의 구동 상태가 전환되는 위치의 정밀도가 양호하면서, 작업 효율이 양호한 작업기를 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 기체의 주행 경로 상에, 상기 전환 지점인 제1 지점과, 상기 전환 지점인 제2 지점이 위치하고 있고, 또한 상기 기체가 상기 제1 지점을 통과한 후에 상기 제2 지점을 통과할 것이 예정되어 있고, 또한 상기 제1 지점과 상기 제2 지점의 사이의 거리가 소정의 기준 거리 이하인 경우, 상기 차속 제어부는, 상기 기체가 상기 제1 지점을 통과하고부터 상기 제2 지점에 도달하기까지의 동안, 상기 증속 제어를 실행하지 않으면 적합하다.

이 구성에 의하면, 감속 제어와 증속 제어가 단시간에 반복해서 전환되는 사태를 피하기 쉽다. 이에 의해, 작업기의 주행이 원활하면서도 또한 안정적이 된다.

본 발명의 다른 특징은, 자동 주행 가능한 작업기이며, 모종 식부 작업을 행하는 모종 식부 장치와, 엔진으로부터의 동력 전달을 온오프함으로써 상기 모종 식부 장치의 구동 상태를 전환하는 식부 클러치와, 상기 식부 클러치의 온오프 상태를 제어하는 클러치 제어부와, 상기 모종 식부 장치의 승강을 제어하는 승강 제어부를 구비하고, 상기 식부 클러치가 오프 상태에서 온 상태로 전환되게 되면 상기 모종 식부 장치의 구동이 개시되고 또한 상기 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환되게 되면 상기 모종 식부 장치의 구동이 정지되도록 구성되어 있고, 상기 승강 제어부는, 상기 모종 식부 장치의 구동이 개시될 때 상기 모종 식부 장치를 하강시킴과 함께, 상기 모종 식부 장치의 구동이 정지될 때 상기 모종 식부 장치를 상승시키도록 구성되어 있고, 상기 승강 제어부는, 상기 클러치 제어부에 의해 상기 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 시점에서의 기체 위치로부터 기체가 소정 거리를 주행하는 동안, 상기 모종 식부 장치를 하강시킨 상태에서 유지하는 데 있다.

식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 후, 바로 모종 식부 장치가 상승하면, 식부 직전의 상태였던 모종이, 식부되지 않고 모종 식부 장치로부터 탈락되기 쉽다. 이에 의해, 식부용 모종이 불필요하게 소비되어버린다.

여기서, 본 발명이라면, 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 후, 기체가 소정 거리를 주행하는 동안, 모종 식부 장치는 하강한 상태에서 유지된다. 그 때문에, 상술한 바와 같이, 식부 직전의 상태였던 모종이 식부되지 않고 모종 식부 장치로부터 탈락되어버리는 사태를 피하기 쉽다. 따라서, 식부용 모종이 불필요하게 소비되어버리는 사태를 피하기 쉽다. 이에 의해, 작업기의 자동 작업 주행에 있어서의, 가일층의 편리성의 향상을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 소정 거리는, 기체의 주행 방향을 따른 모종의 식부 간격 이상이면 적합하다.

일반적으로, 모종 식부 장치는, 로터리식 식부 기구를 구비하고 있다. 그리고, 이 식부 기구는, 구동 정지할 때, 소정의 정지 자세에서 정지하도록 구성되어 있다. 그 때문에, 식부 기구가 구동되고 있을 때 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환되었을 경우, 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 시점부터 식부 기구가 소정의 정지 자세로 될 때까지의 동안, 식부 기구는 계속해서 구동하게 된다.

그리고, 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 시점부터 식부 기구가 소정의 정지 자세로 될 때까지의 시간의 길이는, 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 시점에서의 식부 기구의 자세에 따라 다르다. 이 시간의 길이는, 가장 긴 경우가, 주간에 상당하는 거리를 기체가 주행하는 데 요하는 시간의 길이와 동등하다. 여기서, 주간이란, 기체의 주행 방향을 따른 모종의 식부 간격이다.

여기서, 상기 구성에 의하면, 식부 클러치가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 시점부터, 주간에 상당하는 거리를 기체가 주행을 마칠 때까지의 동안, 모종 식부 장치는 하강한 상태에서 유지된다. 그리고, 그 동안, 식부 기구는 소정의 정지 자세가 된다. 이에 의해, 모종 식부 장치가 하강한 상태에서 유지되고 있는 동안, 식부 기구가 확실하게 정지하기 쉽다.

따라서, 상기 구성에 의하면, 식부 직전의 상태였던 모종이 식부되지 않고 모종 식부 장치로부터 탈락되어버리는 사태를 확실하게 피하기 쉽다.

(18) 본 발명의 특징은, 엔진으로부터의 동력에 의해 구동되는 주행 장치와, 각도 변경 가능한 경사판을 갖고, 상기 엔진으로부터의 동력을 변속해서 상기 주행 장치측에 전달하는 유압식 무단 변속 장치와, 상기 주행 장치를 제동하는 브레이크 장치와, 초기 위치부터 최대 답입 위치까지 답입 가능하게 구성되어, 상기 브레이크 장치를 제동 조작하는 브레이크 페달과, 상기 브레이크 페달이 답입된 것을 검출하는 브레이크 검출부와, 상기 무단 변속 장치를 제어하는 제어 유닛을 구비하고, 상기 제어 유닛은, 상기 브레이크 페달이 답입된 것이 상기 브레이크 검출부에 의해 검출되면, 상기 브레이크 페달이 상기 최대 답입 위치에 달하기 직전의 단계에서 상기 경사판을 중립 위치로 복귀시키기 시작하는 데 있다.

본 특징 구성에 의하면, 브레이크 페달이 답입되면, 브레이크 페달이 최대 답입 위치에 달하기 직전의 단계에서 경사판이 중립 위치로 복귀되기 시작하게 된다. 이에 의해, 브레이크 페달이 답입되었을 때 브레이크 등의 각 부에 걸리는 부하를 저감시킬 수 있다. 즉, 본 특징 구성에 의하면, 작업기에 있어서, 자동 작업 주행에 있어서의, 가일층의 편리성의 향상을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 브레이크 검출부는, 상기 브레이크 페달이 상기 초기 위치와 상기 최대 답입 위치 사이에 위치하는 도중 위치까지 답입된 것을 검출하는 답입 센서를 갖고, 상기 제어 유닛은, 상기 브레이크 페달이 상기 도중 위치까지 답입된 것이 상기 답입 센서에 의해 검출되면, 상기 경사판을 중립 위치로 복귀시키기 시작하면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 브레이크 페달이 도중 위치까지 답입되면, 경사판이 중립 위치로 복귀되기 시작하게 된다.

여기서, 브레이크 페달이 초기 위치로부터 답입되면, 경사판이 중립 위치로 복귀되기 시작하는 구성의 경우, 기체의 진동에 의해 브레이크 페달이 초기 위치로부터 답입측으로 약간 변동하면, 그 때마다 경사판이 중립 위치로 복귀되기 시작하게 되어, 작업 효율이 저하되어버릴 우려가 있다.

이 점, 본 특징 구성에 의하면, 브레이크 페달이 도중 위치까지 답입되지 않으면, 경사판이 중립 위치로 복귀되기 시작하지 않기 때문에, 브레이크 페달의 오검출에 기인하는 경사판의 오작동을 방지하면서, 브레이크 페달이 도중 위치 이상까지 답입되었을 때 브레이크 등의 각 부에 걸리는 부하를 저감시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 브레이크 검출부는, 상기 브레이크 페달이 상기 최대 답입 위치까지 답입된 것을 검출하는 답입 완료 센서를 갖고, 상기 제어 유닛은, 상기 브레이크 페달이 상기 도중 위치까지 답입된 것이 상기 답입 센서에 의해 검출되면, 상기 경사판을 중립 위치로 복귀시키기 시작하고, 상기 브레이크 페달이 상기 최대 답입 위치까지 답입된 것이 상기 답입 완료 센서에 의해 검출되면, 상기 경사판을 중립 위치로 복귀 종료시키면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 브레이크 페달이 도중 위치부터 최대 답입 위치까지 답입되는 동안에 경사판이 중립 위치로 복귀되게 된다. 이에 의해, 브레이크 페달의 오검출에 기인하는 경사판의 오작동을 방지하면서, 브레이크 페달이 최대 답입 위치까지 답입되었을 때 브레이크 등의 각 부에 걸리는 부하를 저감시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 브레이크 검출부는, 상기 브레이크 페달이 상기 초기 위치로부터 답입된 것을 검출하는 답입 개시 센서와, 상기 브레이크 페달이 상기 초기 위치와 상기 최대 답입 위치 사이에 위치하는 도중 위치까지 답입된 것을 검출하는 답입 센서를 갖고, 상기 제어 유닛은, 상기 브레이크 페달이 상기 초기 위치로부터 답입된 것이 상기 답입 개시 센서에 의해 검출되면, 상기 경사판을 중립 위치로 복귀시키기 시작하고, 상기 브레이크 페달이 상기 도중 위치까지 답입된 것이 상기 답입 센서에 의해 검출되면, 상기 경사판을 중립 위치로 복귀 종료시키면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 브레이크 페달이 초기 위치부터 도중 위치까지 답입되는 동안에 경사판이 중립 위치로 복귀되게 된다. 이에 의해, 브레이크 페달의 답입 정도가 도중 위치 이하인 비교적 조기 단계부터, 브레이크 페달이 답입되었을 때 브레이크 등의 각 부에 걸리는 부하를 저감시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 브레이크 검출부는, 상기 브레이크 페달의 답입량을 검출하는 답입량 센서를 갖고, 상기 제어 유닛은, 상기 답입량 센서에 의해 검출된 상기 브레이크 페달의 답입량이 증가하는 것에 따라서, 상기 경사판을 중립 위치측으로 복귀시키면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 답입량 센서에 의해 검출된 브레이크 페달의 답입량이 증가하는 것에 따라서, 경사판이 중립 위치측으로 복귀되게 된다. 이에 의해, 브레이크 장치의 제동력에 적합한 형태로, 브레이크 페달이 답입되었을 때 브레이크 등의 각 부에 걸리는 부하를 저감시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 엔진을 시동 조작하는 시동 조작구와, 상기 무단 변속 장치의 변속 위치가 중립 위치임을 검출하는 중립 센서와, 상기 엔진을 제어하는 상기 제어 유닛을 구비하고, 상기 제어 유닛은, 상기 시동 조작구에 의해 상기 엔진이 시동 조작되었을 때, 상기 브레이크 페달이 상기 최대 답입 위치까지 답입된 것이 상기 브레이크 검출부에 의해 검출되고 또한 상기 무단 변속 장치의 변속 위치가 중립 위치인 것이 상기 중립 센서에 의해 검출된 경우에, 상기 시동 조작구의 시동 조작에 기초하여 상기 엔진을 시동하면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 주행 장치가 브레이크 장치에 의해 제동되고 또한 무단 변속 장치로부터의 동력이 주행 장치에 전달되지 않는 상태에서밖에는, 엔진을 시동할 수 없게 된다. 이에 의해, 기체가 안정된 상태에서 엔진을 시동할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 엔진이 시동되지 않는 것을 통보하는 통보 장치를 구비하고 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 의하면, 엔진이 시동되지 않을 경우, 엔진이 시동되지 않는 것이 통보 장치에 의해 통보되게 된다. 이에 의해, 엔진이 시동되지 않는 것을 운전자가 확실하게 알아차리게 할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 브레이크 장치가 상기 주행 장치를 제동했을 때의 주행 정보에 기초하여, 상기 브레이크 장치의 손모량을 추정하면 적합하다.

여기서, 브레이크 장치가 주행 장치를 제동했을 때의 주행 정보와 브레이크 장치의 손모량의 사이에는, 상관 관계가 보인다. 본 특징 구성에 의하면, 브레이크 장치의 손모량을 고정밀도로 추정할 수 있다.

도 1은 자동 주행 가능한 이앙기의 측면도이다.
도 2는 자동 주행 가능한 이앙기의 평면도이다.
도 3은 자동 주행 가능한 이앙기의 정면도이다.
도 4는 이앙기의 작업 주행을 설명하는 개략도이다.
도 5는 이앙기의 제어계를 도시하는 기능 블록도이다.
도 6은 무단 변속 장치의 조작 구성을 예시하는 개략도이다.
도 7은 무단 변속 장치의 조작 구성을 예시하는 확대 개략도이다.
도 8은 무단 변속 장치의 조작 구성을 예시하는 분해 사시도이다.
도 9는 레버 가이드의 구성을 예시하는 개략도이다.
도 10은 중립 보유 지지 기구의 구성을 예시하는 개략도이다.
도 11은 주행 차속을 제어하기 위한 무단 변속 장치와 엔진 회전수의 관계를 설명하는 도면이다.
도 12는 후방 음파 탐지기의 배치를 설명하는 개략도이다.
도 13은 음파 탐지 센서의 수평 방향의 검지 범위를 설명하는 개념도이다.
도 14는 음파 탐지 센서의 수직 방향의 검지 범위를 설명하는 개념도이다.
도 15는 엔진으로부터 식부 기구로의 동력 전달 구조의 모식도이다.
도 16은 이앙기의 주행을 도시하는 도면이다.
도 17은 차속의 추이를 도시하는 도면이다.
도 18은 이앙기의 주행을 도시하는 도면이다.
도 19는 개시 위치에서의 시비 장치의 동작 개시를 도시하는 측면 설명도이다.
도 20은 개시 위치에서의 시비 장치의 동작 개시를 도시하는 측면 설명도이다.
도 21은 종료 위치에서의 시비 장치의 정지를 도시하는 측면 설명도이다.
도 22는 종료 위치에서의 시비 장치의 정지를 도시하는 측면 설명도이다.
도 23은 모종 식부 장치가 외주 영역과 내부 영역의 경계에 걸치는 상태에서 식파 작업이 행해지는 상태를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 24는 이앙기의 제어계를 도시하는 기능 블록도이며, 무단 변속 장치의 경사판의 중립 복귀 제어 및 엔진의 시동 제어에 관한 도면이다.
도 25는 분리 상태의 측위 유닛, 보이스 알람 발생 장치 및 상단 측부를 도시하고 또한 설치 상태의 수신 장치를 도시하는 사시도이다.
도 26은 상단 측부의 지지 구조를 도시하는 측면도이다.
도 27은 상단 측부의 지지 구조를 도시하는 측면도이다.
도 28은 분리 상태의 적층 등 및 커버를 도시하는 사시도이다.
도 29는 적층 등의 사용 자세 및 격납 자세를 도시하는 측면도이다.
도 30은 적층 등의 표시 상태, 센터 마스코트의 표시등부의 표시 상태를 도시하는 설명도이다.
도 31은 보이스 알람 발생 장치의 지지 구조를 도시하는 후방면도이다.
도 32는 보이스 알람을 도시하는 설명도이다.
도 33은 리모컨의 평면도이다.
도 34는 정보 단말기의 평면도이다.
도 35는 음파 탐지기 체크 제어에서의 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 36은 음파 탐지기 체크 제어 전체의 흐름도이다.
도 37은 음파 탐지기 체크 처리의 흐름도이다.
도 38은 음파 탐지기 체크 처리에서의 화면도이다.
도 39는 음파 탐지기 체크 처리에서의 화면도이다.
도 40은 자동 주행 모드의 기동 시에 터치 패널에 표시되는 주의 환기 화면이다.
도 41은 맵 선택 처리에서의 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 42는 맵 선택 처리에서의 화면도이다.
도 43은 맵 선택 처리에서의 화면도이다.
도 44는 맵 선택 처리에서의 화면도이다.
도 45는 포장 형상 취득 처리에서의 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 46은 포장의 외주에 따라서 구획된 복수의 영역을 도시하는 도면이다.
도 47은 모종 식부 장치의 상승과 하강을 반복한 경우의 처리를 설명하는 도면이다.
도 48은 제1 선과 제2 선을 설명하는 도면이다.
도 49는 포장 형상 취득 처리에서의 화면도이다.
도 50은 포장 형상 취득 처리에서의 화면도이다.
도 51은 포장 형상 취득 처리에서의 화면도이다.
도 52는 포장 형상 취득 처리에서의 화면도이다.
도 53은 포장 형상 취득 처리에서의 화면도이다.
도 54는 포장 형상 취득 처리에서의 화면도이다.
도 55는 루트 작성에 관한 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 56은 루트 작성 시에 터치 패널에 표시되는 화면이다.
도 57은 루트 작성 시에 터치 패널에 표시되는 화면이다.
도 58은 루트 작성 시에 터치 패널에 표시되는 화면이다.
도 59는 연결 선회를 설명하는 모식도이다.
도 60은 트랜지션 선회를 설명하는 모식도이다.
도 61은 각 조 클러치 제어를 수반하는 식부 작업 주행을 설명하는 도면이다.
도 62는 기본적인 개시점 유도를 설명하는 모식도이다.
도 63은 기본적인 개시점 유도를 설명하는 모식도이다.
도 64는 개시점 유도에서의 화면도이다.
도 65는 개시점 유도에서의 화면도이다.
도 66은 개시점 유도에서의 다른 형태에서의 화면도이다.
도 67은 개시점 유도에서의 다른 형태에서의 화면도이다.
도 68은 개시점 유도에서의 다른 형태에서의 화면도이다.
도 69는 기본적인 개시점 유도를 설명하는 모식도이다.
도 70은 직진 경로의 종단부가 순차적으로 짧게 되어 있는 작업 주행을 도시하는 모식도이다.
도 71은 직진 경로의 종단부가 순차적으로 길게 되어 있는 작업 주행을 도시하는 모식도이다.
도 72는 특별 식부 영역에서의 주행 경로를 도시하는 도면이다.

이하, 포장을 작업 주행하는 이앙기에 대해서 설명한다.

여기서, 이해를 용이하게 하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 특별히 언급이 없는 한, 「전」(도 1에 도시하는 화살표 F의 방향)은 기체 전후 방향(주행 방향)에서의 전방을 의미하고, 「후」(도 1에 도시하는 화살표 B의 방향)는 기체 전후 방향(주행 방향)에서의 후방을 의미하는 것으로 한다. 또한, 좌우 방향 또는 횡방향은, 기체 전후 방향에 직교하는 기체 횡단 방향(기체 폭 방향), 즉, 「좌」(도 2에 도시하는 화살표 L의 방향) 및 「우」(도 2에 도시하는 화살표 R의 방향)는 각각, 기체의 좌측 방향 및 우측 방향을 의미하는 것으로 한다.

〔전체 구조〕

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 이앙기는, 승용형으로 사륜 구동 형식의 기체를 구비한다. 기체(1)는 기체(1)의 후방부에 승강 요동 가능하게 연결된 평행 4연 링크 형식의 링크 기구(13), 링크 기구(13)를 요동 구동하는 유압식 승강 링크(13a), 링크 기구(13)의 후단부 영역에 롤링 가능하게 연결되는 모종 식부 장치(3), 기체(1)의 후단부 영역으로부터 모종 식부 장치(3)에 걸쳐 가설되어 있는 시비 장치(4), 및 모종 식부 장치(3)의 후단부 영역에 마련되는 약제 살포 장치(18) 등을 구비한다. 모종 식부 장치(3), 시비 장치(4) 및 약제 살포 장치(18)는 작업 장치의 일례이다.

기체(1)는, 주행을 위한 기구로서 차륜(12), 엔진(2)(「동력원」에 상당), 및 주 변속 장치인 유압식 무단 변속 장치(9)를 구비한다. 무단 변속 장치(9)는, 예를 들어 HST(Hydro-Static Transmission)이며, 모터 경사판 및 펌프 경사판의 각도를 조절함으로써, 엔진(2)으로부터 출력되는 구동력(회전수)를 변속한다. 차륜(12)은, 조타 가능한 좌우의 전륜(12A)과, 조타 불능인 좌우의 후륜(12B)을 갖는다. 엔진(2) 및 무단 변속 장치(9)는 기체(1)의 전방부에 탑재된다. 엔진(2)으로부터의 동력은, 무단 변속 장치(9) 등을 통해서 전륜(12A), 후륜(12B), 작업 장치 등에 공급된다.

모종 식부 장치(3)는, 일례로서 8조 심기 형식으로 구성된다. 모종 식부 장치(3)는, 모종 적재대(21), 8조분의 식부 기구(22) 등을 구비한다. 또한, 이 모종 식부 장치(3)는, 도시되어 있지 않은 각 조 클러치의 제어에 의해, 2조 심기, 4조 심기, 6조 심기 등의 형식으로 변경 가능하다.

모종 적재대(21)는, 8조분의 매트형 모종을 적재하는 받침대이다. 모종 적재대(21)는, 매트형 모종의 좌우 폭에 대응하는 일정 스트로크로 좌우 방향으로 왕복 이동하고, 세로 이송 기구(23)는, 모종 적재대(21)가 좌우의 스트로크 단부에 달할 때마다, 모종 적재대(21) 상의 각 매트형 모종을 모종 적재대(21)의 하단을 향해서 소정 피치로 세로 이송한다. 8개의 식부 기구(22)는, 로터리식으로, 식부 조간에 대응하는 일정 간격으로 좌우 방향으로 배치된다. 그리고, 각 식부 기구(22)는, 식부 클러치(후술하는 도 15의 C5 참조)가 전동 상태로 이행됨으로써 엔진(2)으로부터 구동력이 전달되어, 모종 적재대(21)에 적재된 각 매트형 모종의 하단으로부터 1주분 모종(식부 모종이라고도 칭함)을 잘라내어, 정지 후의 이토부에 식부한다. 이에 의해, 모종 식부 장치(3)의 작동 상태에서는, 모종 적재대(21)에 적재된 매트형 모종으로부터 모종을 취출해서 수전의 이토부에 식부할 수 있다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 시비 장치(4)는, 가로로 긴 호퍼(25), 조출 기구(26), 전동식 블로워(27), 복수의 시비 호스(28), 및 조마다 구비된 작구기(29)를 구비한다. 호퍼(25)는, 입자상 또는 분말상의 비료를 저류한다. 조출 기구(26)는, 모터(도시하지 않음)로부터 전달되는 동력으로 작동하여, 호퍼(25)로부터 2조분의 비료를 소정량씩 조출한다.

블로워(27)는, 기체(1)에 탑재된 배터리(73)로부터의 전력으로 작동하여, 각 조출 기구(26)에 의해 조출된 비료를 포장의 진흙면을 향해서 반송하는 반송풍을 발생시킨다. 시비 장치(4)는, 블로워(27) 등의 단속 조작에 의해, 호퍼(25)에 저류한 비료를 소정량씩 포장에 공급하는 작동 상태와, 공급을 정지하는 비작동 상태로 전환할 수 있다.

각 시비 호스(28)는, 반송풍으로 반송되는 비료를 각 작구기(29)에 안내한다. 각 작구기(29)는 각 정지 플로트(15)에 배치된다. 그리고, 각 작구기(29)는, 각 정지 플로트(15)와 함께 승강하여, 각 정지 플로트(15)가 접지하는 작업 주행 시에, 수전의 이토부에 시비 홈을 형성해서 비료를 시비 홈 내로 안내한다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 기체(1)는, 그 후방부측 영역에 운전부(14)를 구비한다. 운전부(14)는, 전륜 조타용 스티어링 휠(10), 무단 변속 장치(9)의 변속 조작을 행함으로써 차속을 조절하는 주 변속 레버(7A)(「차속 조작구」에 상당), 부변속 장치의 변속 조작을 가능하게 하는 부변속 레버(7B)(「차속 조작구」에 상당), 모종 식부 장치(3)의 승강 조작과 작동 상태의 전환 등을 가능하게 하는 작업 조작 레버(11)(「작업 조작구」에 상당), 각종 정보를 표시(통보)해서 오퍼레이터에게 통보(출력)함과 함께, 각종 정보의 입력을 접수하는 터치 패널을 갖는 정보 단말기(5), 및 오퍼레이터(운전자·작업자)용 운전 좌석(16) 등을 구비한다. 또한, 운전부(14)의 전방에, 예비 모종을 수용하는 예비 모종 수납 장치(17A)가 예비 모종 지지 프레임(17)에 지지된다.

스티어링 휠(10)은, 도시하지 않는 조타 기구를 통해서 전륜(12A)과 연결되어, 스티어링 휠(10)의 회전 조작을 통해서 전륜(12A)의 조타각이 조절된다.

〔자동 주행〕

자동 주행에 의해, 이앙기가 포장을 모내기 작업하는 작업 주행에 대해서 도 1 내지 도 3을 참조하면서, 도 4를 사용해서 설명한다.

본 실시 형태에서의 이앙기는, 수동 주행 및 자동 주행을 선택적으로 행할 수 있다. 수동 주행과 자동 주행은, 자동·수동 전환 스위치(7C)를 전환함으로써 선택된다. 수동 주행은, 운전자가 수동으로, 스티어링 휠(10), 주 변속 레버(7A), 부변속 레버(7B), 작업 조작 레버(11) 등의 조작구를 조작해서 작업 주행을 행하는 것이다. 자동 주행은, 미리 설정된 주행 경로에 따라, 이앙기가 자동 제어로 주행 및 작업을 행하는 것이다. 또한, 자동 주행은, 운전자의 탑승을 요하는 유인 자동 주행(유인 자동 주행 모드)과, 운전자의 탑승을 요하지 않는 무인 자동 주행(무인 자동 주행 모드)을 행할 수 있다. 유인 자동 주행은, 이앙기로부터 제공되는 가이던스에 따라 일부 조작을 운전자가 행하면서, 그 밖의 주행 및 작업에 수반하는 동작을 이앙기가 자동 제어하는 것이다. 무인 자동 주행에 있어서는, 운전자가 탑승하는 것은 요하지 않지만, 무인 자동 주행 중에 운전자가 탑승하고 있어도 된다. 또한, 무인 자동 주행은, 운전자가 자동 주행의 개시 조작, 예를 들어 후술되는 리모컨(90)(도 33 참조)에 의한 개시 조작을 행함으로써, 자동 제어로 작업 주행을 개시하여, 미리 설정된 작업 주행을 자동 제어로 행하는 것이다. 유인 자동 주행이 행해지는 유인 자동 모드와 무인 자동 주행이 행해지는 무인 자동 모드는, 정보 단말기(5)를 사용해서 설정된다.

이앙기가 식부 작업을 행할 때는, 먼저, 포장의 외주에 따라, 운전자가 수동 조작으로, 작업을 행하지 않고 이앙기를 주행시킨다. 이 외주 주행에 의해, 포장의 외주 형상(포장 맵)이 생성되어, 포장이 외주 영역(OA)과 내부 영역(IA)으로 구분된다. 또한, 이때, 이앙기가 포장에 침입하는 출입구(E)가 설정됨과 함께, 포장의 외주변 중 한 변 또는 지정된 복수 변이, 이앙기에 매트형 모종이나 비료, 약제, 연료 등을 보급하기 위한 모종 보급 변(SL)으로서 설정된다.

포장 맵이 생성될 때는, 이앙기가 작업 주행을 행하는 주행 경로가 설정된다. 내부 영역(IA)에서는, 포장의 하나의 변에 대략 평행한 복수의 경로를 선회 경로로 연결하는 내부 왕복 경로(IPL)가 생성된다. 내부 왕복 경로(IPL)는, 개시점(S)부터 종료점(G)까지, 내부 영역(IA)의 전체를 빠짐없이 주행하는 주행 경로이다. 내부 왕복 경로(IPL)가 생성될 때는, 출입구(E)의 근방에, 유도 개시 가능 에어리어(GA)가 생성된다. 이 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 이앙기가 정지됨으로써, 이앙기는 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(S)까지 자동 주행에 의해 이행하는 것이 가능해진다. 또한, 유도 개시 가능 에어리어(GA)로부터 행해지는 개시점 유도는 전용 주행 경로가 설정되는데, 이 주행 경로는 복수 설정되어도 된다. 포장의 형상에 따라서는, 정차 위치로부터의 개시점 유도가 곤란한 일이 있다. 복수의 주행 경로를 설정해 둠으로써, 정차 위치에 관계 없이 적절하게 개시점 유도될 가능성이 높아져 바람직하다.

외주 영역(OA)에서는, 포장의 외주에 따라서 외주 영역(OA) 내를 주회하는, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)의 두 주행 경로가 생성된다. 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)를 작업 주행함으로써, 외주 영역(OA)의 전체의 작업 주행이 행해진다. 내부 왕복 경로(IPL)의 작업 주행(왕복 작업 주행)이 종료된 후, 내측 주회 경로(IRL)의 작업 주행 개시 위치까지의 이동은, 별도 설정된 주행 경로를 주행해서 행해진다. 포장의 외형이 복잡할 경우, 내부 왕복 경로(IPL)의 종점과 내측 주회 경로(IRL)의 개시점을 이격시킬 필요가 있는 일이 있다. 이러한 때는, 내부 왕복 경로(IPL)의 종점으로부터 내측 주회 경로(IRL)의 개시점으로 이동하는 주행 경로로서, 포장의 임의의 한 변에 평행한 경로를 포함하는 주행 경로가 마련되어도 된다.

자동 주행을 행하는 경우에는, 이렇게 주행 경로가 생성된 상태에서, 이앙기는, 먼저, 출입구(E)로부터 포장으로 침입하여, 유도 개시 가능 에어리어(GA)로 이동해서 정지한다. 유도 개시 가능 에어리어(GA)에서, 자동 주행이 개시되면, 이앙기는 일단 후진한 후 개시점(S)으로 이동하여(개시점 유도), 종료점(G)에 이르기까지 내부 영역(IA)의 내부 왕복 경로(IPL)의 자동 주행이 행해진다. 무인 자동 주행에 있어서의 주행 차속은, 미리 설정된 주행 차속의 최고 속도에 따라서 제어된다.

포장의 형상이 복잡할 경우, 선회에 필요한 영역을, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)의 작업 주행으로는 미처 작업을 완수하지 못할 경우가 있다. 이러한 경우, 내부 왕복 경로(IPL)의 일부를 연장애서 작업 주행할 필요가 생긴다. 이때, 내부 왕복 경로(IPL)의 선회 후, 필요한 거리만큼 후진하고 나서, 전진에 의한 작업 주행이 개시되어도 된다. 이때의 후진 주행은 자동 주행으로 행하여져, 특정한 조작을 필요로 하지 않는다. 단, 전진 시와 달리 전륜에 의한 조향이 곤란하므로, 후진 시에만 수동 조작으로 전환되도록 해도 된다.

내부 영역(IA)의 작업 주행이 종료되면, 외주 영역(OA)의 작업 주행이 행해진다. 먼저, 이앙기는, 내측 주회 경로(IRL)의 개시점까지 수동으로 이동되고, 그 후, 무인 자동 주행에 의해, 내측 주회 경로(IRL)의 작업 주행을 행한다. 이어서, 이앙기는, 외측 주회 경로(ORL)의 개시점까지 수동으로 이동되고, 그 후, 유인 자동 주행에 의해, 외측 주회 경로(ORL)의 작업 주행을 행한다(주회 작업 주행). 유인 자동 주행에 있어서는, 수동 조작된 주행 차속으로, 주행 경로에 따른 자동 주행이 행해지고, 작업 장치는 가이던스(운전 어시스트)에 따라서 수동으로 조작된다. 또한, 선회 시에는, 소정의 위치에서 자동적으로 기체(1)가 일시 정지되어, 가이던스에 따라서 수동으로 필요한 작업 장치의 조작이 행해지면, 자동 주행으로 선회 주행이 행해진다. 이상의 작업 주행에 의해, 포장 전체의 식부 작업이 종료된다.

또한, 내부 왕복 경로(IPL) 및 내측 주회 경로(IRL)는, 무인 자동 주행에 한하지 않고, 유인 자동 주행 또는 수동 주행으로 작업 주행이 행하여져도 된다. 또한, 외측 주회 경로(ORL)는, 유인 자동 주행에 한하지 않고, 수동 주행으로 작업 주행이 행하여져도 되고, 무인 자동 주행으로 작업 주행이 행하여져도 된다. 또한, 내부 왕복 경로(IPL)의 종료점(G)으로부터 내측 주회 경로(IRL)로의 이동은, 수동 주행에 한하지 않고, 유인 또는 무인 자동 주행으로 행하여져도 된다. 마찬가지로 내측 주회 경로(IRL)의 종점으로부터 외측 주회 경로(ORL)로의 이동도, 수동 주행에 한하지 않고, 유인 또는 무인 자동 주행으로 행하여져도 된다.

여기서, 유인 자동 주행은, 적어도 운전자가 탑승하고 있을 것과, 주 변속 레버(7A)가 중립 위치에 있을 것이 자동 주행의 개시 조건이다. 개시 조건을 충족한 상태에서, 주 변속 레버(7A)가 진행 방향으로 이동되면 자동 주행이 개시된다. 상기 포장의 주행 경로에 있어서, 유인 자동 주행은, 외측 주회 경로(ORL)에서의 작업 주행 시에 행해지지만, 그 밖의 주행 경로에서 행하여져도 된다. 또한, 유인 자동 주행에 있어서, 모종 식부 장치(3)의 승강은 자동 제어에 의해 행해진다. 예를 들어, 내부 왕복 경로(IPL)나 내측 주회 경로(IRL)에서의 유인 자동 주행에 있어서의 작업 주행에 있어서는, 모종 식부 장치(3)의 승강은 자동 제어에 의해 행해진다. 단, 외측 주회 경로(ORL)에서의 작업 주행 시에는, 모종 식부 장치(3)의 하강은 수동 조작에 의해 행해진다. 구체적으로는, 외측 주회 경로(ORL)의 선회 위치에 기체(1)가 도달하면, 모종 식부 장치(3)는 자동 제어로 상승된다. 그 상태에서 선회가 완료되면, 기체(1)는 정지하고, 수동 조작에 의해 모종 식부 장치(3)를 하강시킴으로써, 자동 주행에 의한 작업 주행이 계속된다. 외측 주회 경로(ORL)에서는 주위에 장애물이 존재할 가능성이 다른 주행 경로보다 높다. 원활한 작업 주행을 행하기 위해서, 외측 주회 경로(ORL)에서의 작업 주행에 있어서는, 장애물 등이 존재하지 않는다는 것이 확인된 상태에서, 모종 식부 장치(3)의 하강은 수동 조작에 의해 행해진다.

또한, 무인 자동 주행은, 리모컨(90)이 조작됨으로써 자동 주행이 개시되어, 미리 설정된 주행 경로에서 자동 제어에 의해 작업 주행이 행해진다. 상기 포장의 주행 경로에 있어서, 무인 자동 주행은, 내부 왕복 경로(IPL) 및 내측 주회 경로(IRL)에서의 작업 주행 시에 행할 수 있다. 무인 자동 주행에 있어서도, 모종 식부 장치(3)의 승강은 자동 제어에 의해 행해진다.

〔제어계〕

이어서, 도 1 내지 도 3을 참조하면서 도 5를 사용하여, 이앙기의 제어계에 대해서 설명한다.

이앙기의 제어계의 핵심을 이루는 제어 유닛(30)은, 이앙기의 주행 제어나 각종 작업 장치(1C)의 동작 제어를 행한다. 제어 유닛(30)은, 수동 주행 시에는 운전자가 행하는 각종 조작구(1B)의 조작에 따라서 제어를 행하고, 자동 주행 시에는 자차 위치를 취득하면서, 자차 위치에 따른 제어를 행한다.

그 때문에, 자동 주행용 마이크로컴퓨터(6) 등을 포함하는 제어 유닛(30)은, 자차 위치를 산출하기 위한 측위 유닛(8), 각종 설정이나 조작을 행함과 함께 각종 정보를 표시하는 정보 단말기(5), 이앙기의 각종 상태를 검출하는 센서 군(1A), 각종 조작구(1B), 각종 작업 장치(1C), 조타에 관련된 전륜(12A)이나 무단 변속 장치(9) 등을 포함하는 주행 기기(1D) 등과 접속된다. 또한, 조작구(1B)의 하나인 모드 전환 스위치(7E)는, 수동 주행을 행하는 수동 주행 모드, 유인으로 자동 주행을 행하는 유인 자동 주행 모드, 무인으로 자동 주행을 행하는 무인 자동 주행 모드의 어느 것을 선택하기 위한 스위치이다.

측위 유닛(8)은, 기체(1)의 위치 및 방위를 산출하기 위한 측위 데이터를 출력한다. 측위 유닛(8)에는, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS)의 위성으로부터의 전파를 수신하는 위성 측위 모듈(8A)과, 기체(1)의 3축의 기울기나 가속도를 검출하는 관성 계측 모듈(8B)이 포함되어 있다.

수동 주행 모드에서, 제어 유닛(30)은, 조작구(1B)의 조작이나 정보 단말기(5)의 설정 상태에 따라서 주행 기기(1D)를 제어하고, 차속이나 조타량을 제어함으로써 주행을 제어한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 조작구(1B)의 조작이나 정보 단말기(5)의 설정 상태에 따라서 작업 장치(1C)의 동작을 제어한다.

유인 자동 주행 모드 또는 무인 자동 주행 모드에서, 제어 유닛(30)은, 측위 유닛(8)으로부터 축차 보내져 오는 위성 측위 데이터에 기초하여, 기체(1)의 지도 좌표(자차 위치)를 산출한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 포장 맵을 취득하여, 포장 맵 및 정보 단말기(5)의 설정이나 조작에 따라서 주행 경로를 설정한다. 동시에, 제어 유닛(30)은, 주행 경로 중의 위치에 따른 작업 장치(1C)의 동작을 결정한다. 그리고, 제어 유닛(30)은, 자차 위치에 기초하여 주행 경로 중의 주행 위치를 산출하고, 주행 경로 중의 주행 위치 및 정보 단말기(5)의 설정 상태에 따라, 주행 기기(1D) 및 작업 장치(1C)를 제어한다. 이와 같이 하여, 제어 유닛(30)은, 자동 주행 모드에서의 작업 주행을 제어한다.

또한, 제어 유닛(30)은, 무인 자동 주행 모드에 비해서 유인 자동 주행 모드에 있어서, 차속을 저감시켜, 가감속이 완만하게 행해지도록 제어한다. 이에 의해, 무인 자동 주행 모드에서는 효율적으로 작업 주행이 행해지고, 유인 자동 주행 모드에서는 탑승하는 운전자의 승차감을 손상시키지 않도록 할 수 있다.

또한, 제어 유닛(30)은, 상술한 기능을 실현할 수 있으면 임의의 구성으로 할 수 있고, 복수의 기능 블록으로 구성되어도 된다. 또한, 제어 유닛(30)의 기능의 일부 또는 전부는, 소프트웨어로 구성되어도 된다. 소프트웨어에 관련된 프로그램은, 임의의 기억부에 기억되어, 제어 유닛(30)이 구비하는 ECU나 CPU 등의 프로세서, 또는 별도로 마련된 프로세서에 의해 실행된다.

〔무단 변속 장치의 조작 구성〕

이어서, 도 1 내지 도 3을 참조하면서, 도 6 내지 도 10을 사용하여, HST 등의 무단 변속 장치(9)의 모터 및 펌프의 경사판(이하, 간단히 「경사판」이라고 칭함)의 각도를 조작하는 구성에 대해서 설명한다.

무단 변속 장치(9)는, 주 변속 레버(7A)가 조작되는 데 수반해서 경사판의 각도가 조정되어, 전후진의 전환이나 주행 차속의 조정을 행한다. 주 변속 레버(7A)의 조작 영역은, 뉴트럴 위치를 사이에 두고, 직선형으로 혹은 크랭크형으로, 전진 조작 영역 및 후진 조작 영역이 배치된다. 전진 조작 영역 및 후진 조작 영역에 있어서, 뉴트럴 위치로부터 이격되는 위치로 주 변속 레버(7A)가 조작됨으로써, 전진 또는 후진 시의 주행 차속이 빨라진다.

주 변속 레버(7A)의 조작 위치는, 포텐시오미터(40) 등의 조작 위치 검출기에 의해 검출된다. 주 변속 레버(7A)의 하단은 레버 보유 지지부(42A)에 고정된다. 포텐시오미터(40)는, 스티어링 샤프트(도시하지 않음)를 보호하는 샤프트 커버 등에 지지된다. 포텐시오미터(40)는 축(40A)을 구비한다. 기어(42)는, 기체(1)에 보유 지지된 축(41)을 따라 요동 가능한 구성으로 지지된다. 기어(42)는, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라서 축(41)을 중심으로 요동한다.

포텐시오미터(40)의 축(40A)에는 회전 전달부(40B)의 일단부가 고정되어, 회전 전달부(40B)의 회동에 따라 축(40A)이 회전한다. 회전 전달부(40B)의 타단부에는 핀(40C)이 마련된다. 또한, 기어(42)는 회전 전달부(42B)를 구비한다. 회전 전달부(42B)의 선단 부분에는 구멍(42C)이 마련된다. 회전 전달부(40B)는 핀(40C)이 구멍(42C)을 관통하도록 배치된다. 주 변속 레버(7A)의 조작 위치가 변위하면, 기어(42)가 요동한다. 회전 전달부(42B) 및 회전 전달부(40B)를 통해서, 기어(42)의 요동에 따라 포텐시오미터(40)의 축(40A)이 회전한다. 포텐시오미터(40)는, 이 각도를 검출함으로써, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치를 검출한다.

또한, 주 변속 레버(7A)의 조작 범위를 규정하는 레버 가이드(43)가 파워스티어링 유닛(44)에 지지된다. 레버 가이드(43)에는, 주 변속 레버(7A)의 조작 범위를 규정하는 형상의 구멍부(43B)가 마련된다. 레버 보유 지지부(42A)에는 로드(43A)가 고정된다. 로드(43A)는 구멍부(43B)를 관통한다. 이상의 구성에 의해, 주 변속 레버(7A)는, 레버 가이드(43)의 구멍부(43B)에 의해 조작 범위가 규정된다.

기어(42)의 일단부의 외주연에는, 기어(42)의 요동 방향을 따라 배열되는 복수의 절결(42H)이 형성된다. 기어(42)의 요동에 수반하여, 어느 절결(42H)이, 파워스티어링 유닛(44)에 지지되는 보유 지지 핀(42I)과 걸림 결합한다. 절결(42H)은, 주 변속 레버(7A)가 중립 위치로 조작되었을 때 보유 지지 핀(42I)과 걸림 결합하는 것을 사이에 두고, 기어(42)의 요동 방향의 양쪽에 각각 형성된다. 이들 절결(42H)은 각각, 주 변속 레버(7A)가 전진측으로 위치했을 때 보유 지지 핀(42I)과 걸림 결합하는 것과, 주 변속 레버(7A)가 후진측으로 위치했을 때 보유 지지 핀(42I)과 걸림 결합하는 것으로 구별된다. 따라서, 절결(42H)은, 중립 위치에 대응하는 것을 사이에 두고, 전진 조작 영역에 대응하는 것과 후진 조작 영역에 대응하는 것이 나란히 배치된다.

어느 절결(42H)과 보유 지지 핀(42I)이 걸림 결합함으로써, 주 변속 레버(7A)를 조작하는 운전자는, 조작 위치에 따라서 일정 손감각을 느낄 수 있다. 이에 의해, 운전자가 주 변속 레버(7A)를 조작할 때의 기준이 되어, 주 변속 레버(7A)의 조작성이 향상된다.

종래부터, 운전자는 주행 차속을, 주 변속 레버(7A)의 단수로 인식하고 있었다. 단수는, 예를 들어 1속, 2속 …과 같이 변속 단수로서 표현된다. 본 실시 형태에서는 무단 변속 장치(9)를 채용하고 있기 때문에 단수라고 하는 개념은 존재하지 않지만, 상기와 같은 손감각의 유무로부터, 운전자는 의사적으로 단수를 인식할 수 있어, 종래부터의 조작성과 비교하여 위화감을 느끼기 어려워진다.

또한, 중립 위치에 대응하는 절결(42H)은, 다른 절결(42H)에 비해서 개구 폭이 넓게 형성되어도 된다. 주 변속 레버(7A)의 조립이나 사용 열화에 의해, 주 변속 레버(7A)의 중립 위치가 다소 어긋났다고 해도, 어느 정도의 폭을 갖고 중립 위치를 규정할 수 있어, 주 변속 레버(7A)의 조작성이 향상된다.

주 변속 레버(7A)의 조작감을 향상시키기 위해서, 마찰 보유 지지 기구(42D)(「보유 지지 기구」에 상당)나 중립 보유 지지 기구(42E)가 마련되어도 된다. 마찰 보유 지지 기구(42D)는, 축(40A)의 주위의, 축(40A)과 기어(42)의 사이에 마련되어, 그 마찰력에 의해, 축(40A)에 대하여 기어(42)가 요동할 때의 저항을 생기게 한다. 마찰 보유 지지 기구(42D)에 의해, 주 변속 레버(7A)를 조작할 때 적당한 저항이 생겨서, 주 변속 레버(7A)를 원하는 조작 위치로 조작하는 것이 용이해진다. 또한, 마찰 보유 지지 기구(42D)는 이와 같은 구성에 한하지 않고, 주 변속 레버(7A)의 조작성을 확보할 수 있을 정도로, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치의 이동에 저항력을 부여할 수 있으면, 임의의 구성으로 할 수 있다.

중립 보유 지지 기구(42E)는, 기어(42)에 고정된 로드(42F)와, 로드(42F)가 삽입 관통되는 비틀림 코일 스프링(42G)을 구비한다. 비틀림 코일 스프링(42G)은, 일단부가 기어(42)에 접하고, 타단부가 레버 보유 지지부(42A)의 측부에 접하도록 마련되어, 기어(42)이 요동하는 방향(주 변속 레버(7A)가 전진 조작 영역 또는 후진 조작 영역을 이동하는 방향)과 교차하는 방향으로 레버 보유 지지부(42A)를 가압한다. 여기서, 레버 가이드(43)의 구멍부(43B)가 크랭크형으로 형성되어 있는 경우, 예를 들어 중립 위치에 있어서 전진 위치로 주 변속 레버(7A)가 조작되기 위해서는, 주 변속 레버(7A)가 중립 위치로부터 크랭크를 따라 횡방향(기어(42)가 요동하는 방향과 교차하는 방향)으로 조작된 후, 전진 위치로 이동될 필요가 있다. 주 변속 레버(7A)가 중립 위치로부터 전진 영역으로 이동하는 것을 억제하는 방향으로, 주 변속 레버(7A)가 중립 보유 지지 기구(42E)에 의해 가압되기 때문에, 중립 위치로부터 전진 영역으로 주 변속 레버(7A)를 이동시키기 위해서는 일정 이상의 힘이 필요하게 된다. 그 결과, 적절하게 주 변속 레버(7A)가 중립 위치에 보유 지지된다.

무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도는, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라서 변경된다. 주 변속 레버(7A)는, 기계적으로 무단 변속 장치(9)와 접속되지 않아, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도는, 모터(45) 등으로 구성되는 액추에이터에 의해 변경된다. 구체적으로는, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 변경하기 위한 액추에이터는, 모터(45), 기어(48) 및 링크(49)를 포함하여 구성된다. 모터(45)에 의해 기어(48)가 구동되고, 기어(48)와 무단 변속 장치(9)에 접속되는 링크(49)에 의해, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 변경된다. 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도는, 포텐시오미터(46) 등의 경사판 각도 검출기에 의해 검출되고, 포텐시오미터(40)에서 검출한 주 변속 레버(7A)의 조작 위치와 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도의 정합성이, 상술한 제어 유닛(30) 등에서 확인된다. 즉, 제어 유닛(30)은, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 대응하는 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 되도록, 포텐시오미터(40) 및 포텐시오미터(46)의 검출 결과에 기초하여 모터(45)를 제어한다.

포텐시오미터(46) 및 모터(45)는, 스테이(47)를 통해서 파워스티어링 유닛(44)에 지지된다. 포텐시오미터(46)는 축(46A)을 구비하여, 축(46A)의 회전 각도를 검출할 수 있다.

기어(48)는, 축(46A)의 회전에 따라 요동하는 구성으로, 축(46A)에 고정된다. 모터(45)는 기어(48)를 구동해서 요동시킨다. 기어(48)의 요동에 따라 포텐시오미터(46)의 축(46A)이 회전한다. 그 때문에, 포텐시오미터(46)는 기어(48)의 요동 각도를 검출한다.

기어(48)의 단부 영역에는, 링크(49)의 일단부가 지지된다. 링크(49)의 타단부는, 무단 변속 장치(9)의 경사판에 접속된다. 그 때문에, 기어(48)의 요동에 따라, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 변경된다. 보다 상세하게는, 링크(49)는, 로드(49A)와 조작부(49B)를 구비한다. 로드(49A)의 일단부는 기어(48)에 지지된다. 조작부(49B)의 일단부는 로드(49A)의 타단부에 지지되고, 조작부(49B)의 타단부는 무단 변속 장치(9)의 경사판에 접속된다.

이상의 구성에 의해, 포텐시오미터(40)의 검출값에 따라서 모터(45)가 구동되어, 기어(48)가 요동하고, 링크(49)에 의해 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 변경된다.

또한, 상기 구성예에서는, 주 변속 레버(7A)와 모터(45)가 비연결로 되고, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치를 포텐시오미터(40)에서 검출하여, 포텐시오미터(40)의 검출값에 따라서 모터(45)가 구동되는 구성이다. 그러나, 이와 같은 구성에 한하지 않고, 주 변속 레버(7A)와 모터(45)가 직접 접속되어, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라, 직접 모터(45)가 구동되는 구성으로 하여도 된다.

또한, 주 변속 레버(7A)와 모터(45)가 비연결인 구성에 있어서, 자동 주행에 있어서, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 관계 없이, 모터(45)를 구동해서 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 변경할 수 있다. 기체(1)는, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도에 따른 주행 상태로 주행한다. 이때, 주 변속 레버(7A)에도 모터 등의 액추에이터가 마련되어, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도에 따라, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치가 변경되어도 된다. 주 변속 레버(7A)는, 중립 위치에 있어서 크랭크형으로 조작된다. 즉, 주 변속 레버(7A)의 조작 경로는 크랭크형으로 규제되어, 주 변속 레버(7A)는, 전후진의 전환 시에, 중립 위치에 있어서 전후진 방향과 교차되는 방향으로 이동한다. 그 때문에, 이 액추에이터가 주 변속 레버(7A)와 접속되어 있으면, 주 변속 레버(7A)가 중립 위치를 걸쳐서 전진측과 후진측의 사이를 이동할 수 없다. 그 때문에 주 변속 레버(7A)와 이 액추에이터의 사이에 클러치가 마련되어, 중립 위치에 있어서는 클러치가 오프되어, 주 변속 레버(7A)를 좌우 방향으로 조작할 수 있는 기구로 해도 된다. 또한, 주 변속 레버(7A)를 좌우 방향으로 이동시키는 별도의 액추에이터가 마련되어, 중립 위치에 있어서만 클러치의 전환으로 좌우 방향으로 주 변속 레버(7A)를 이동시키는 구성으로 하여도 된다. 또한, 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로부터 전진측으로 이동시키는 액추에이터와, 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로부터 후진측으로 이동시키는 액추에이터가, 각각 별도로 마련되어도 된다. 또한, 이들 액추에이터 및 클러치는, 제어 유닛(30), 또는 제어 유닛(30)에 내장된 주 변속 레버 제어부, 또는 제어 유닛(30)의 외부에 마련되는 주 변속 레버 제어부에 의해, 포텐시오미터(46)에서 검지되는 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도에 따라서 제어된다.

상술한 바와 같이, 주 변속 레버(7A)와 모터(45)가 비연결이며, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 모터(45)의 구동에 의해 변경되는 구성이면, 모터(45)가 고장났을 때, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 변경할 방법이 없어, 기체(1)를 이동시킬 수 없게 된다. 예를 들어, 포장의 도중에 모터(45)가 고장났다고 해도, 기체(1)를 이동시킬 수 없으면, 수리를 포장 내에서 행하게 되어, 매우 곤란하다.

그 때문에, 소정의 로드를 응급 기구(도시하지 않음)로서 미리 준비해 두어, 주 변속 레버(7A)와 무단 변속 장치(9)의 경사판을 직결할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 응급 기구는, 로드(43F)와 기어(48)를 직결할 수 있는 구성으로 하고, 바람직하게는 기체(1)에 상시 장비한다. 응급 기구로 로드(43F)와 기어(48)를 직결함으로써, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라서 기어(48)가 구동되어, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 변경하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 구성예에서는, 모터(45), 기어(48) 및 링크(49)를 포함하여 구성되는, 경사판의 각도를 변경하기 위한 액추에이터는, 주 변속 레버(7A)와 무단 변속 장치(9)의 사이에 배치되는 구성이다. 그러나, 이 액추에이터의 배치 위치는 임의이며, 기체(1) 내의 스텝(14A)보다 하방의 영역에 배치되어도 된다.

주행 차속은, 메인 모니터(14B)나 정보 단말기(5) 등의 표시 장치에 표시되어도 된다. 이 경우, 주행 차속이 변속 단수로 표시되어도 된다. 또한, 자동 주행에 있어서, 정보 단말기(5) 등을 사용하여, 미리 작업 시의 주행 차속을 운전자가 선택해서 설정되지만, 이때의 주행 차속이 변속 단수에 의해 설정되어도 된다. 이에 의해, 운전자나 감시자는, 주행 차속을 감각적으로 인식할 수 있어, 효율적으로 작업 또는 설정을 행할 수 있다.

또한, 수동 주행 또는 유인 자동 주행에 있어서, 작업 주행 중에 작업 내용에 따른 권장 주행 차속이 정보 단말기(5) 등의 표시 장치에 표시되어도 된다. 작업 내용으로서, 두렁을 넘을 때의 주행, 식부 중의 주행, 선회 전의 주행, 선회 중의 주행, 선회 후의 주행에는, 각각 적합한 주행 차속이 있다. 이러한 작업 주행 중, 혹은 직전에, 작업 내용에 따른 권장 주행 차속이 표시됨으로써, 운전자는, 용이하게 작업 내용에 적합한 주행 차속으로 작업 주행을 행할 수 있다.

권장 주행 차속에 한하지 않고, 작업 내용에 따른 권장 엔진 회전수가 표시되어도 된다. 엔진 회전수는, 메인 모니터(14B) 등의 표시 장치에 표시된다. 작업 내용에 따라 엔진 부하가 다르고, 엔진 부하는 엔진 회전수에 의존한다. 운전자는, 표시된 권장 엔진 회전수가 되도록, 메인 모니터(14B)에 표시된 엔진 회전수를 확인하면서, 주 변속 레버(7A) 등을 조작한다. 이에 의해, 운전자는, 용이하게 작업 내용에 적합한 엔진 회전수로 작업 주행을 행할 수 있다.

상술한 바와 같이, 식부 작업은, 식부 클러치(도시하지 않음)가 전동 상태로 이행됨으로써 식부 기구(22)가 작동해서 행해진다. 식부 기구(22)의 동작 속도는 주행 차속에 따라서 정해지고, 주간이 일정해지도록 식부 작업이 행해진다. 그 때문에, 식부 작업 중에 식부 클러치가 정지되고 있음에도 불구하고, 주행이 계속되면, 그 동안에 식부되어야 할 모종이 식부되지 않아, 결주가 생긴다. 결주의 발생을 억제하기 위해서, 식부 작업 중에 식부 클러치가 차단 상태로 되면, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 중립 위치로 이행시켜, 작업 주행을 정지하는 구성으로 하여도 된다. 기체(1)를 정지시킬 때는, 미리 기체(1)를 정지시킨다는 취지의 경고가 행하여져도 된다. 또한, 기체(1)를 정차시킬 때는, 급격하게 감속하지 않고, 기체가 정차할 때까지 점차 감속이 행해지는 것이 바람직하다.

차속을 조작하는 조작구로서, 또한 액셀러레이터 레버(7F)가 마련되어도 된다. 주행 차속은, 주로 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도와 엔진 회전수로 스케쥴되는 맵에 입각해서 제어된다. 여기서, 포장의 상태나 작업 상황에 따라, 주행 차속을 유지하면서 엔진 회전수만을 높이고 싶은 경우나, 연비 등을 고려해서 엔진 회전수를 낮추고 싶은 일이 있다. 이러한 경우, 액셀러레이터 레버(7F)에 의해 엔진 회전수가 증감된다. 구체적으로는, 액셀러레이터 레버(7F)의 조작 위치를 변경함으로써, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 유지되면서, 엔진 회전수만을 현재의 엔진 회전수로부터 증감시킬 수 있다. 또한, 액셀러레이터 레버(7F)의 조작 위치를 검지하는 포텐시오미터(「액셀러레이터 검출기」에 상당)가 마련되어도 된다.

상술한 바와 같이, 기본적으로는, 주 변속 레버(7A)의 포텐시오미터(40)의 검출값에 따라서 엔진 회전수가 결정된다. 단, 이와 같이 결정된 엔진 회전수에 관계 없이, 액셀러레이터 레버(7F)의 포텐시오미터의 검출값에 따라, 이 엔진 회전수는 증감한다. 예를 들어, 주 변속 레버(7A)의 포텐시오미터(40)의 검출값에 따라서 결정된 엔진 회전수로 주행하고 있을 때, 액셀러레이터 레버(7F)가 엔진 회전수를 상승시키는 방향으로 조작되면 엔진 회전수는 증대하고, 이 엔진 회전수가 액셀러레이터 레버(7F)로 지시된 최저한 필요한 지시 회전수가 된다.

〔선회 시의 주행 차속 제어〕

내부 왕복 경로(IPL)(도 4 참조)의 선회 주행을 자동 주행으로 행할 때는, 선회 주행 시에는, 직진상 경로에 있어서의 작업 주행 시(직진상 주행)보다 주행 차속이 감속된다. 즉, 선회 주행은 직진상 주행보다 저속으로 주행된다. 선회 주행에 있어서의 주행 차속은 미리 정해져 있어(선회 차속), 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 관계 없이 선회 차속으로 주행한다.

그 때문에, 선회 경로에 침입하는 위치(선회 개시 위치)로부터 소정의 거리만큼 앞쪽 위치에서 감속이 개시된다. 여기서, 직진상 경로에 있어서의 작업 주행에 있어서의 주행 차속은, 정보 단말기(5) 등에 의해 설정된다. 예를 들어, 자동 주행의 설정에 있어서, 정보 단말기(5)를 사용하여, 자동 주행 중의 최대 주행 차속인 최고 차속이 설정된다. 최고 차속이 설정되면, 자동 주행 중의 주 변속 레버(7A)(도 1 참조)의 조작 위치에 관계 없이, 설정된 최고 차속보다 저속으로 주행이 행해진다. 감속 개시 위치는, 선회 개시 위치로부터 미리 정해진 소정의 거리만큼 앞쪽 위치여도 되지만, 주행 차속에 따라서 다른 위치가 되어도 된다. 즉, 선회 경로의 앞쪽에 마련되는 감속 구간의 길이는, 주행 차속에 따라서 가변이어도 된다. 또한, 유인 자동 모드에서는, 정보 단말기(5)에 의한 설정 차속을 주 변속 레버(7A)로 변경 가능하게 하여, 변경된 설정 차속에 기초해서 선회 차속이 설정되어도 된다.

예를 들어, 주행 차속이 빠를수록 감속 구간이 길게 설정되어, 선회 개시 위치로부터 이격된 위치로부터 감속이 개시된다. 주행 차속은, 실제로 측정된 주행 차속을 사용해도 되고, 정보 단말기(5) 등에 의해 설정된 주행 차속을 사용해도 된다.

자동 주행으로서, 유인 자동 주행과 무인 자동 주행이 설정 가능하다. 유인 자동 주행은 반드시 운전자가 탑승하지만, 무인 자동 주행에 있어서는 운전자가 탑승할 필요가 없고, 실제, 운전자가 탑승하지 않는 상태에서 작업 주행이 행해지는 일이 있다. 운전자가 탑승하고 있을 경우, 급격한 감속이 행해지면, 운전자의 불쾌감이 커져서 부적절하다. 한편, 주행 속도의 가감속을, 작업 주행에 지장이 없는 범위에서 급격하게 행하는 것이, 작업 효율의 관점에서는 더 유효하다. 그 때문에, 감속 개시 위치를, 유인 자동 주행 시와 무인 자동 주행 시에 다르게 하는 것이 바람직하다. 또한, 이때의 감속은 주 변속 레버(7A)(도 6 참조)의 조작 위치에 관계 없이 행해진다. 그 때문에, 주행 차속이 변경되어도, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치는 변경되지 않는 구성이어도 된다.

유인 자동 주행 시에는, 감속 구간이 길게 설정되어 선회 개시 위치로부터 이격된 위치로부터 감속이 개시되는 것이 바람직하다. 이것에 더하여, 무인 자동 주행 시에는, 감속 구간이 짧게 설정되어 선회 개시 위치에 가까운 위치로부터 감속이 개시되는 것이 바람직하다. 이러한 제어에 의해, 무인 자동 주행 시에는 효율적으로 작업 주행을 행할 수 있고, 유인 자동 주행 시에는 운전자에게 있어서도 적절한 작업 주행을 행할 수 있다. 또한, 감속 개시 위치의 조정은, 유인 자동 주행 시에만 행하고, 무인 자동 주행 시에는, 미리 정해진 감속 개시 위치로부터 감속을 행하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 모종 보급 변(SL)측에서는 감속 구간이 여유를 갖고 확보되어, 모종 보급 변(SL) 이외의 변에서의 선회 시의 감속 개시 위치를 모종 보급 변(SL)측보다 선회 개시 위치에 가까운 위치로 해도 된다.

감속 개시 위치의 조정을 행할 때, 조정 효율을 설정하는 것이 가능한 구성으로 하여도 된다. 즉, 감속도를 설정 가능한 구성으로 하여, 급격한 감속을 허용하는 설정으로 되었을 경우에는, 감속 구간이 짧아지도록 감속 개시 위치가 조정되고, 완만하게 감속하도록 설정되었을 경우에는, 감속 구간이 길어지도록 감속 개시 위치가 조정되어도 된다. 이에 의해, 상황에 따른 적절한 자동 주행을 선택할 수 있다.

감속 개시 위치에 접근했을 때, 운전자에게 감속이 개시되는 것이 통보되어도 된다. 예를 들어, 정보 단말기(5)에 그 취지의 표시가 행해지거나, 음성에 의해 통보되거나 할 수 있다. 통보가 행해짐으로써, 운전자는 감속에 대비할 수 있다.

상기와 같은 감속 개시 위치의 조정을 행할지 여부는, 유인 자동 주행으로 설정되어 있는지 무인 자동 주행으로 설정되어 있는지에 따라 판단되는 경우에 한하지 않고, 운전자가 실제로 탑승하고 있는지 여부를 판단해서 행하여도 된다. 무인 자동 주행에서도 운전자가 탑승하고 있을 경우에는 운전자의 불쾌감을 고려할 것이 적절하며, 실제로 운전자가 탑승하고 있지 않은 경우에 한하여 작업 효율에 중점을 두는 것이 바람직하다.

그 때문에, 운전자가 실제로 탑승하고 있는지 여부가 판단되어, 탑승하고 있지 않은 경우에는 소정의 위치로부터 감속을 개시하고, 탑승하고 있을 경우에만 감속 개시 위치의 조정이 행하여져도 된다. 예를 들어, 운전자가 실제로 탑승하고 있는지 여부의 판단은, 운전 좌석(16)(도 1 참조)에 마련되는 착좌 센서(16A)(도 1)나 인체 감지 센서 등(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)에 의해 행할 수 있다. 그 밖에도, 운전자가 보유하는 웨어러블 단말기나 스마트폰의 위치 정보를 검출하여, 이 위치 정보로부터 검출된 운전자의 위치와 기체(1)의 위치가 소정의 범위 내에 있는지 여부에 따라, 운전자가 실제로 탑승하고 있는지 여부가 판단되어도 된다.

또한, 유인 자동 주행에 있어서는, 운전자가 탑승할 필요가 있다. 그 때문에, 착좌 센서(16A) 등을 구비해서 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 운전자가 탑승하고 있는 것이 검지되는 것이, 유인 자동 주행의 개시 조건으로 된다. 또한, 유인 자동 주행에 있어서, 운전자가 탑승하고 있는 것이 검지되지 않을 경우, 운전자에게 착좌(탑승)을 촉구하는 경보가 통보되어도 된다. 이때, 정보 단말기(5)에도 경고가 표시되어도 된다. 또한, 이러한 경고는, 무인 자동 주행에서도 행하여져도 된다. 무인 자동 주행에 있어서 행해지는 경고는, 착좌를 촉구할 것은 요하지 않고, 단순히 운전자가 착좌하지 않았음을 통보하는 것뿐이어도 된다. 또한, 운전자가 착좌하지 않았음을 검지한 경우, 주행 차속을 감속하거나, 주행을 정지하거나 하는 구성으로 하여도 된다. 기체(1)를 감속·정차시킬 때는, 미리 그 취지의 경고가 통보되어도 된다. 또한, 기체(1)를 정차시킬 때는, 급격하게 정차시키지 않고, 점차 감속해서 기체(1)를 정차시키는 것이 바람직하다. 그 후, 운전자가 착좌한 것을 검출하면, 주행을 개시하거나, 주행 차속을 복귀시키거나 해도 된다. 이러한 제어는, 자동 주행 시에 한하지 않고, 수동 주행 시에 행하여져도 된다.

또한, 운전자가 착좌하지 않았음을 검지한 경우, 자동 주행의 개시나, 일시 정지 후의 자동 주행의 재개를 행하지 않는 구성으로 하여도 된다. 예를 들어, 유인 자동 주행의 개시 조건으로서 착좌 센서(16A)가 착좌를 검출하였음을 규정해도 된다. 이 경우, 유인 자동 주행의 개시 시에, 착좌 센서(16A)가 착좌를 검출하지 않은 경우, 착좌를 요구하는 통보를 행해도 된다. 통보는 음성이나 정보 단말기(5)에의 표시 등에 의해 행한다. 또한, 작업 주행에 있어서의 최고 차속이 설정되어 있는 경우, 착좌를 확인할 수 없으면 설정된 최고 차속을 저감할 수도 있고, 착좌가 확인된 경우에는, 설정된 최고 차속을 초과해서 작업 주행을 행하는 것이 가능한 구성으로 할 수도 있다.

또한, 무인 자동 주행에 있어서, 운전자가 탑승할 필요는 없지만, 운전자가 탑승해서는 안되는 것은 아니다. 단, 무인 자동 주행은 유인 자동 주행에 비해서, 주행 차속이 빠르게 제어되고, 또한 가감속도 급준하게 행해진다. 그 때문에, 무인 자동 주행에 있어서, 착좌 센서(16A) 등에 의해 운전자가 운전 좌석(16)에 착좌하고 있는 것이 검지된 후, 운전자가 일어서거나 하여 착좌가 검지되지 않게 되었을 경우, 착좌를 촉구하는 통보가 행하여져도 된다. 또한, 좌석 이탈이 검지되면 자동 주행이 일시 정지되어, 착좌가 확인될 때까지, 자동 주행이 재개되지 않도록 제어되어도 된다.

그 밖에, 유인 자동 주행 또는 무인 자동 주행에 있어서, 선회나 후진이 개시될 때도, 운전자가 착좌하고 있는지 여부가 확인되어, 착좌하지 않을 때는, 정보 단말기(5)에의 표시, 버저 등의 발보, 그 밖의 경고에 의해, 착좌가 촉구되어도 된다. 이때, 기체(1)가 감속 혹은 정지되어도 되지만, 작업자의 편리성을 고려하여, 반드시 기체(1)가 감속 혹은 정지되지 않아도 된다.

상술한 바와 같이, 선회 개시 위치에 있어서, 주 변속 레버(7A)(도 1 참조)의 조작 위치나, 정보 단말기(5) 등에서 설정된 주행 차속에 관계 없이, 선회 개시 위치에서 감속하도록 주행 속도가 조정된다. 이러한, 주행 상황에 따른 주행 차속의 제어는, 선회 개시 위치에 한하지 않고, 두렁가 등의 포장의 외주변의 근방을 주행할 때 등에도 행하여져도 된다.

포장의 경반이 거칠어져 있을 경우, 주행 경로를 적절하게 주행하지 못하여, 작업이 적절하게 행해지지 않는 일이 있다. 예를 들어, 식부 작업의 경우, 적절한 주행 경로 상에, 적절한 조간으로 식부를 행하지 못하여, 식부 불량이 생기는 일이 있다. 이러한 작업 불량을 억제하기 위해서, 경반이 거칠어져 있을 경우에는, 제어 유닛(30)은, 식부 불량이 생길 가능성이 있음을 통보시켜도 되고, 주행 차속을 억제하도록 제어해도 된다. 경반의 거칠음은 기체(1)의 이동 등으로부터 검출할 수 있어, 예를 들어 작업 링크로부터 작업 장치의 롤 또는 피칭 방향의 거동을 검출해서 판단할 수 있고, 플로트의 요동을 검출해서 판단할 수 있고, 관성 계측 모듈(8B)로부터 기체(1)의 기울기의 변화를 검출해서 판단할 수도 있다.

자동 주행에 있어서는, 자동 제어로 선회가 행해지고, 자동 제어로 전진과 후진의 전환이 행해진다. 선회나 진행 방향의 전환 시에는, 기체(1)가 흔들려서, 운전자에게 충격이 전해져, 충격에 대비하는 것이 적절하다. 그래서, 선회나 진행 방향의 전환 시에, 그 취지를 주의 환기하거나, 착좌를 촉구하거나 하는 통보가 행하여져도 된다. 또한, 통보는, 정보 단말기(5)에 표시되거나, 리모컨(90)에 표시되거나, 메인 모니터(14B)(도 2 참조)에 표시되거나, 후술하는 보이스 알람 발생 장치(100)(도 1 참조)에 의해 통보되거나, 적층 등(71)이 점등되거나, 다양한 방법으로 행하여질 수 있다.

착좌 센서(16A)는, 운전 좌석(16)(도 1 참조) 내에 마련되어도 된다. 착좌 센서(16A)는, 제어 유닛(30) 등의 제어용 ECU와의 사이에서 신호의 송수신이 행해지기 때문에, 신호 배선이나 전원 배선 등의 배선류가 접속되는 일이 있다. 또한, 운전 좌석(16)은, 시트면에 교차하는 방향의 축을 중심으로 회동 가능하게 구성되는 일이 있다. 운전 좌석(16)이 회동할 경우, 착좌 센서(16A)에 접속되는 배선류가, 운전 좌석(16)의 회전축 등과 접촉하거나, 혹은 얽혀서, 파손되는 일이 있다. 배선류의 파손을 억제하기 위해서, 배선류는, 운전 좌석(16)의 회동 지지점인 회전축 부근을 따라 배치되어, 회동부 부근에 클램프되는 것이 바람직하다. 또한, 착좌 센서(16A)는, 예를 들어 압력 센서 등이 사용되며, 착좌를 확인할 수 있으면 임의의 구성이어도 된다.

〔엔진 회전수 제어〕

엔진 회전수는, 수동 주행에 있어서는 주 변속 레버(7A)(도 1 참조)의 조작 위치에 따라, 자동 주행에 있어서는 자동 주행 ECU(도 5의 제어 유닛(30) 등에 상당 또는 내장)의 제어에 따라, 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터(도 5의 제어 유닛(30) 등에 상당 또는 내장)가 모터(45)(도 6 참조)를 구동함으로써 제어된다.

또한, 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터는, 연료 탱크 내의 연료의 잔량이 소정의 양 이하로 된 경우, 엔진 회전수 또는 무단 변속 장치(9)(도 6 참조)의 경사판의 각도의 적어도 어느 것을 제어하여, 연비 효율의 향상을 도모해도 된다. 예를 들어, 연비 효율의 향상을 도모하기 위해서, 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터는, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 고속측으로 변위시킴과 함께, 엔진 회전수를 저감시킨다. 연료의 잔량은, 예를 들어 연료 탱크 내에 센서 등(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)을 마련하여, 이 센서 등에 의해 검출할 수 있다. 또한, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도는, 전용 변속 장치 제어용 마이크로컴퓨터(도 5의 제어 유닛(30) 등에 상당 또는 내장)에 의해 제어되어도 된다.

이앙기가 두렁을 넘을 때나 트럭의 짐받이로 이동할 때는, 주행 차속은 저속이면서, 엔진 회전수를 유지하기 위해서 큰 구동력이 필요해진다. 그 때문에, 이앙기가 두렁을 넘거나 트럭의 짐받이로 이동할 때는, 주 변속 레버(7A)(도 1 참조)의 조작 위치나, 액셀러레이터 레버(7F)(도 2 참조)의 조작 위치, 정보 단말기(5) 등에서 설정된 주행 차속에 관계 없이, 무단 변속 장치(9)(도 1 참조)를 저속측으로 변위시켜, 엔진 회전수를 높게 설정하는 것이 바람직하다. 이때, 주 변속 레버(7A) 등의 조작 위치에 관계 없이, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도나 엔진 회전수가 조정되어도 된다. 또한, 이앙기가 두렁을 넘거나 트럭의 짐받이로 이동하는 상태인 것의 검출은, 기체(1)의 경사 등을 검출해서 판단할 수도 있고, 혹은, 조작구의 하나로서 두렁 넘기 모드 스위치(도시하지 않음)를 마련하여, 수동으로 두렁 넘기 모드 스위치를 조작해서, 이앙기가 두렁을 넘을 때나 트럭의 짐받이로 이동하는 상태라는 설정을 행해도 된다. 또는, 탑재한 측위 유닛(8)이 검출하는 기체(1)의 높이 위치의 변화로부터 상태 검출을 행해도 된다.

또한, 포장이 강습전(强濕田)일 경우도, 엔진(2)(도 1 참조)에 부하가 걸려서, 큰 동력이 필요해지고, 최악의 경우 엔진(2)이 정지되어 작업이 중단된다. 그 때문에, 강습전을 작업 주행할 때는, 엔진 회전수가 끌어올려짐과 함께, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 저속측으로 되도록 자동 제어되어도 된다. 이에 의해, 적절한 작업 주행을 계속해서 행하는 것이 가능해진다.

이러한 작업 부하는 엔진 회전수로 판단되어, 작업 부하가 큰 경우에는 엔진 회전수가 끌어올려지는 것이 바람직하다. 이것과 동시에, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 저속측으로 되도록 제어되어도 된다. 이에 의해, 작업 부하가 커져도, 엔진(2)이 정지되는 것이 억제되어, 작업 주행을 계속할 수 있다. 작업 부하가 작은 경우에는 엔진 회전수를 끌어내려지는 것이 바람직하다. 이것과 동시에, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 고속측으로 되도록 제어되어도 된다. 이에 의해, 연비 효율의 향상을 도모할 수 있다. 이상에 의해, 적절한 엔진 회전수로 작업 주행을 계속할 수 있다.

후진 주행은, 전진 주행에 비해서 저속으로 행해진다. 그 때문에, 후진 주행 시에는, 엔진 회전수의 최댓값이 전진 주행 시에 비해서 낮게 억제되어도 된다.

또한, 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터는, 상술한 제어 유닛(30)에 내장되어도 되지만, 별개로 마련되어도 된다. 예를 들어, 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터는, 스티어링 샤프트의 근방에 배치해도 된다. 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터나 변속 장치 제어용 마이크로컴퓨터는, 엔진(2) 및 무단 변속 장치(9)를 제어한다. 그 때문에, 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터나 변속 장치 제어용 마이크로컴퓨터는, 엔진(2) 및 무단 변속 장치(9)의 근방에 배치되는 것이 바람직하다.

〔주행 차속 제어〕

이어서, 도 1을 참조하면서 도 11을 사용하여, 주행 차속의 제어 구성에 대해서 설명한다.

주행 차속은 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라서 조작되며, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도와 엔진 회전수가 제어되어, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따른 속도(조작 속도)로 기체(1)가 주행한다. 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 커질수록, 즉, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도가 커질수록, 주행 차속은 빨라진다. 또한, 엔진 회전수가 높아질수록 주행 차속은 빨라진다.

종래의 주행 차속의 제어에서는, 주 변속 레버(7A)에 의해 조작된 조작 속도가 빠를수록, 조작 속도에 비례하여, 엔진 회전수를 높게 하고, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도를 크게 한다. 여기에서는, 이러한 제어를 통상 모드에서의 제어라고 칭하고, 이 관계는, 도 11의 통상 모드의 그래프 A로 나타낸다. 예를 들어, 통상 모드에서는, 엔진 회전수는 3000[rpm]이 한도이며, 이때 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도가 100[％]로 제어되고, 주행 차속은, 최대 주행 차속인 1.8[m/s]이 된다. 그리고, 통상 모드의 그래프 A에 의거하여, 설정 속도 ES[m/s]를 출력하기 위해서, 제어 유닛(30)(도 5 참조)은, 엔진 회전수를 Ro[rpm], 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도를 r[％]로 제어한다.

본 실시 형태에서는, 통상 모드가 아니라, 연비 효율을 우선시킨 에코 모드에서 주행 차속의 제어가 행해진다. 에코 모드는, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도를 우선적으로 크게 하고, 그만큼 엔진 회전수를 낮게 해도 설정 속도를 확보하는 제어이며, 엔진 회전수를 낮게 억제함으로써 연비 효율의 향상을 도모하는 제어이다.

구체적으로는, 어떤 속도 O[m/s]에서 설정 속도 ES[m/s]로 가속할 경우, 제어 유닛(30)(도 5 참조)은, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도를 r[％]보다 큰 rE[％]로 하고, 엔진 회전수를 목표 엔진 회전수 RE[rpm]를 향해서 높여 나간다. 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도가 rE[％]인 상태에서, 엔진 회전수가 RE[rpm]로 됨으로써, 설정 속도 ES[m/s]로 주행하는 것이 가능해진다.

단, 작업 주행에 있어서의 엔진 부하가 큰 경우, 엔진 회전수를 높이려고 해도, 목표 엔진 회전수 RE에 도달하지 않는 일이 있다. 이 경우, 목표 엔진 회전수 RE를 높게 설정하여, 엔진 회전수가 RE에 도달하도록 제어한다. 또한, 목표 엔진 회전수 RE를 엔진 회전수의 한도인 3000[rpm]으로 설정해도, 엔진 회전수가 RE에 도달하지 않을 경우, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도 rE를 작게 하고, 목표 엔진 회전수 RE를 높게 설정함으로써, 주행 차속이 설정 속도 ES에 도달할 수 있도록 제어한다. 이러한 제어를 행함으로써, 설정 속도 ES로 작업할 때 연비 효율의 향상을 도모할 수 있다.

엔진(2)은, 어떤 한계 이상의 부하가 걸리면, 엔진 회전수를 높일 수 없게 되어, 엔진(2)이 정지해버리는 일이 있다. 그 때문에, 목표 엔진 회전수 RE를 엔진 회전수의 한도인 3000[rpm]으로 설정하기 이전이라도, 소정의 부하 이상의 부하가 엔진(2)에 걸리면, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도 rE를 작게 설정하는 제어가 행하여져도 된다. 이에 의해, 엔진(2)이 정지해버리는 것을 억제하여, 계속적으로 작업 주행을 행하는 것이 가능해진다.

또한, 이렇게 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도 rE를 작게 설정하는 제어가 행하여졌을 때, 엔진 회전수를 높이는 상태가 되어도, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 개방도를 복귀시키지 않는 것이 바람직하다. 이에 의해, 주행 차속의 과도한 증감을 억제하여, 원활한 작업 주행을 유지할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 주행 차속의 제어를 에코 모드에서만 행하는 구성을 예로 들어 설명했지만, 에코 모드와 통상 모드를 선택적으로 실시할 수 있는 구성으로 하여도 된다. 이와 같은 구성에 의해, 에코 모드에서 작업 주행을 행함으로써, 연비 효율을 향상시킬 수 있고, 통상 모드에서 작업 주행을 행함으로써, 기체(1)의 성능을 최대한 발휘시켜 안정적인 작업 주행을 행할 수 있어, 상황에 따른 최적의 주행 차속의 제어를 행할 수 있다.

〔에러 검지 시 등의 주행 제어〕

도시하지 않지만, 모종 식부 장치(3)(도 1 참조)나 무단 변속 장치(9)(도 1 참조), 측위 유닛(8) 등의 각종 장치에는, 필요에 따라 동작 상태를 검출하는 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A))가 마련된다. 자동 주행에 있어서, 이들 센서가 에러 상태를 검지하거나, 센서 자신에 문제가 생겼다고 판단될 경우에는, 제어 유닛(30)은, 자동 주행을 종료시켜서 기체(1)를 정지시켜도 되지만, 자동 주행을 유지하면서, 기체(1)를 일시적으로 정지시켜도 된다.

에러 등의 문제가 생겼을 때는, 부적절한 작업이 행해지는 것을 억제하기 위해서, 주행이 정지되는 것이 바람직하다. 자동 주행을 종료시켜서, 문제를 해소한 후에, 자동 주행의 설정부터 다시 해서 주행을 재개하는 것이 적절한 경우도 있다. 그러나, 일시적인 문제의 경우, 자동 주행의 설정부터 다시 하는 것이 효율적이지 않을 경우도 있다.

예를 들어, 측위 유닛(8)이 취득하는 위성으로부터의 신호가 일시적으로 미약해지는 일이 있지만, 이것은 일시적으로 전파의 수신 상태가 저하된 것일 뿐인 경우도 많아, 바로 상태가 회복되는 경우도 적지 않다. 이러한 상태가 될 때마다 자동 주행을 종료시키면, 작업 효율이 나빠질 우려가 있다. 따라서, 이러한 경우, 자동 주행은 일시 정지되어, 주행만을 정지하는 것이 바람직하다. 잠시 기다려서, 상황이 개선되지 않을 경우에 비로소 자동 주행을 종료시키고, 필요한 수리 등이 행해지는 것이 바람직하다.

또한, 기체(1)를 정지시킬 때는, 미리 기체(1)를 정지시킨다는 취지나 문제가 생겼다는 것, 문제의 내용 등의 경고를 행해도 된다. 또한, 기체(1)를 정차시킬 때는, 급격하게 감속하지 않고, 기체가 정차할 때까지 점차 감속이 행해지는 것이 바람직하다.

포장의 출입구 등의 경사지에서 기체(1)가 정지한 경우, 기체(1)가 경사를 미끄러져 떨어지는 일이 있다. 이러한 경우, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 중립 위치로 하는 것이 아니라, 경사를 올라가는 방향으로 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 조정되어도 된다. 예를 들어, 포장에 침입하기 위해서 경사를 내려가는 도중에 기체(1)를 정지시킨 경우, 제어 유닛(30)은, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도를 후진 방향으로 이동시킨다. 이에 의해, 기체(1)가 미끄러져 떨어지는 방향과 역방향으로 구동되기 때문에, 기체(1)가 미끄러져 떨어지는 것을 억제하여, 기체(1)를 정지시킬 수 있다.

또한, 기체(1)가 정지되어 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 중립 위치로 조작되어 있을 경우, 측위 유닛(8)을 사용해서 산출된 자차 위치가 이동되어 있으면, 자차 위치에 따라서 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 조정되어, 정차 상태가 유지되도록 제어되어도 된다.

또한, 경사지 등에서의 기체(1)의 정지를 유지하기 위해서, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도에 더하여, 엔진 회전수가 함께 제어되어도 된다.

〔배터리 용량 제어〕

이앙기에 탑재된 각종 장치에는, 배터리(73)(도 2 참조)로부터 공급되는 전력으로 동작하는 것이 있다. 이러한 장치는 각각 동작 시에 사용하는 전력량이 다르다. 예를 들어, 시비 장치(4)(도 1 참조)의 블로어는 대량의 전력을 소비한다. 배터리(73)는 엔진(2)(도 1 참조)의 동작 중에 충전된다. 그러나, 소비 전력이 큰 장치가 동작되고 있는 작업 주행에 있어서는, 배터리(73)의 충전량을 초과해서 전력이 소비되는 일이 있어, 배터리(73)의 잔량이 적어지는 일이 있다. 이 때문에, 배터리(73)의 잔량이 소정량보다 적게 되어 있을 경우, 엔진(2)을 정지하는 조작이 이루어져도, 배터리(73)를 충전하기 위해서, 잠시동안 엔진(2)을 동작시켜 두는 것이 바람직하다.

배터리(73)는 충전량을 측정하는 센서((도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나))를 구비한다. 엔진(2)의 정지와 시동은, 키 등의 조작에 의해 행해진다. 엔진(2)을 정지하는 조작이 행하여졌을 때, 배터리(73)가 구비하는 센서에 의해 충전량이 소정의 값 이하인 경우, 제어 유닛(30)은 즉시 엔진(2)을 정지시키지 않고, 엔진(2)의 동작을 계속시켜서 배터리(73)를 충전하고, 그 후 엔진(2)을 정지시킨다. 엔진(2)의 정지 조작 후, 배터리(73)를 충전하고 있는 동안(엔진 동작 계속 기간)에는, 엔진(2)이 동작하고 있다고 해도, 주행 및 작업은 정지한다. 즉, 이 동안, 무단 변속 장치(9)의 경사판은 중립 위치를 유지하고, 식부 클러치 등은 차단되고, 브레이크는 제동 상태가 된다. 또한, 주 변속 레버(7A) 및 부변속 레버(7B) 중 적어도 한쪽이 중립 위치에 유지되어도 된다.

엔진 동작 계속 기간은, 소정의 시간이어도 되지만, 배터리(73)가 구비하는 센서에 의해 충전량이 소정의 값 이상이 되는 기간여도 된다. 또한, 엔진(2)을 정지하는 조작이 행하여져도 엔진(2)을 정지시키지 않을 때는, 그 취지가 통보되는 것이 바람직하다.

또한, 엔진(2)의 동작 중에 소비 전력이 큰 장치가 사용된 경우, 또는 배터리(73)의 잔량이 저하된 경우, 엔진 회전수를 높이는 제어가 행하여져도 된다. 엔진 회전수가 높아짐으로써, 배터리(73)의 충전이 촉구된다.

또한, 상술한 배터리(73)의 충전과 엔진(2)의 조작에 관한 제어는, 제어 유닛(30)이 행해도 되지만, 제어 유닛(30)에 내장되어, 또는 제어 유닛(30)과는 별도로 마련되는, 충전 제어부(도시하지 않음) 등의 기능 블록이 행해도 된다.

〔부변속 레버〕

부변속 레버(7B)(도 1 참조)는, 주행 차속을, 작업 중인 작업 속도와 이동 중인 이동 속도로 전환하는 조작에 사용된다. 예를 들어, 포장간의 이동은 이동 속도로 행해지고, 식부 작업 등은 작업 속도로 행해진다.

통상, 이동 속도는 작업 속도에 비해서 주행 차속이 빠르다. 또한, 모종 식부 장치(3)는, 작업 속도에 있어서, 포장에 식부되는 주간이 일정해지도록 제어된다. 그 결과, 이동 속도로 식부 작업이 행해지면 소정의 주간에서 식부가 행해지지 않아, 적절한 식부 작업을 할 수 없을 우려가 있다. 그 때문에, 제어 유닛(30)은, 부변속 레버(7B)가 작업 속도측으로 조작되어 있지 않으면, 작업이 개시되지 않도록 제어되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 제어 유닛(30)은, 부변속 레버(7B)가 작업 속도측으로 조작되어 있지 않으면 식부 클러치를 접속하지 않도록 제어한다. 이에 의해, 작업에 적합한 주행 차속으로 주행되어, 적절한 작업을 행할 수 있다. 또한, 부변속 레버(7B)의 조작 위치를 확인하기 위해서, 부변속 레버(7B)에도 포텐시오미터가 마련되는 것이 바람직하다.

또한, 포장간을 이동한 후, 작업 주행을 개시할 때는, 부변속 레버(7B)가 중립 위치로 조작되어 있는 것이 보다 바람직하다. 즉, 식부 작업 등의 작업의 개시 조작은, 부변속 레버(7B)가 중립 위치로 조작된 상태에서만 유효해지는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 부변속 레버(7B)가 중립 위치로 조작된 후, 작업 개시 조작이 행해지고, 그 후, 부변속 레버(7B)가 작업 속도로 조작됨으로써 작업이 개시된다. 또한, 작업 개시의 조작이 행하여졌을 때, 부변속 레버(7B)가 중립 위치에 없을 경우, 부변속 레버(7B)를 중립 위치로 조작하는 것을 촉구하는 통보가 행하여져도 된다.

또한, 상술한, 배터리(73)를 충전하기 위해서 엔진(2)의 동작을 계속시킬 때도, 부변속 레버(7B)가 중립 위치를 취하도록 하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 엔진(2)의 동작을 계속 중, 및 그 후의 엔진(2)의 재기동 시에, 부변속 레버(7B)가 중립 위치로 되어 있기 때문에, 부주의하게 기체(1)가 주행하는 것이 억제된다. 다른 실시 형태로서, 주 변속 레버(7A), 경사판이 중립에 위치되어 있거나, 브레이크 조작이 이루어지거나 했을 경우에 부변속 레버(7B)가 자동적으로 중립으로 복귀되어도 된다.

또한, 검사·메인터넌스 시에 기체(1)가 주행하면 문제가 있다. 그 때문에, 검사·메인터넌스는, 부변속 레버(7B)가 중립 위치로 조작되어 있을 경우에만 행할 수 있는 구성으로 하는 것이 바람직하다. 검사·메인터넌스를 행할 때 부변속 레버(7B)가 중립 위치에 없을 때는, 부변속 레버(7B)를 중립 위치로 조작할 것을 촉구하는 통보가 행하여져도 된다.

매트형 모종을 보급할 때나 약제를 보급할 때 등에는, 기체(1)는, 포장의 단부인 두렁에 근접된다. 자동 주행 이앙기는 장애물 검지를 행하고 있어, 장애물을 검지하면 주행이 정지된다. 그 때문에, 포장의 단부에 근접시키려고 해도, 장애물로서 두렁을 검지해버려, 통상은 주행할 수 없다. 그래서, 본 실시 형태의 이앙기는, 포장의 단부에 기체(1)를 이동시킬 때, 일시적으로 장애물 검지를 정지시켜, 두렁이 장애물로서 검지되지 않는 상태에서, 포장의 단부에 근접시킬 수 있는 기능을 구비한다.

〔음파 탐지기의 배치 구성〕

도 1 내지 도 3, 도 12 내지 도 14를 사용하여, 음파 탐지기의 배치 구성에 대해서 설명한다.

본 실시 형태의 이앙기는 자동 주행을 행할 수 있다. 자동 주행에 의한 주행 개시 시나 자동 주행 중에, 진행 방향의 전방이나 기체(1)의 주위에 장애물이 있으면, 주행이나 작업에 문제가 생기는 일이 있다. 그 때문에, 본 실시 형태의 이앙기는, 기체(1)의 주위의 장애물을 검지하는 장애물 검지 장치(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)의 일례로서 음파 탐지 센서(60)를 구비한다. 장애물의 검지는, 기본적으로는 자동 주행 중에 행해지지만, 수동 주행 중에 장애물의 검지가 행해지는 구성으로 할 수도 있다.

구체적으로는, 예를 들어 음파 탐지 센서(60)는, 기체(1)의 전방의 영역의 장애물을 검지하는 네 전방 음파 탐지기(61)와, 기체(1)의 후방의 영역의 장애물을 검지하는 두 후방 음파 탐지기(62)와, 기체(1)의 측방의 영역의 장애물을 검지하는 두 횡 음파 탐지기(63)로 구성된다. 기체(1)가 전진으로 직진 주행할 때의 주행 차속은, 후진 주행 시 및 선회 주행 시의 주행 차속보다 빠른 경우가 많다. 그 때문에, 기체(1)의 전방의 영역의 장애물을 검지하는 전방 음파 탐지기(61)의 수가, 후방 음파 탐지기(62)나 횡 음파 탐지기(63)보다 많이 마련된다. 이에 의해, 주행 차속이 빠른 전진 직진 주행 시에도, 고정밀도로 장애물을 검지할 수 있다.

전방 음파 탐지기(61) 중 둘은, 스텝(14A)의 전단부의 측면에, 기체(1)의 좌우 방향으로 나란히 마련된다. 전방 음파 탐지기(61) 중 다른 둘은, 각각 좌우의 예비 모종 지지 프레임(17)으로부터 전방으로 돌출되는 스테이(61A)에 지지된다. 네 전방 음파 탐지기(61)의 대지 높이는, 대략 동일하다.

도 13에 도시하는 바와 같이, 각각의 전방 음파 탐지기(61)의 평면 방향의 검지 범위(평면으로 본 검지 범위)는, 전방 음파 탐지기(61)로부터 부채꼴로 퍼진다. 전방 음파 탐지기(61)의 전방 방향의 검지 범위는, 최대 주행 차속으로 주행한 경우에, 장애물을 검지하고 나서 기체(1)가 장애물의 앞에서 정지할 수 있는 길이를 확보할 수 있도록 조정된다. 인접하는 전방 음파 탐지기(61)의 수평 방향의 검지 범위의 적어도 일부가 서로 중복되도록, 전방 음파 탐지기(61)는 배치된다. 이에 의해, 장애물의 검지 정밀도가 높아진다. 다른 실시 형태로서, 차속에 따라서 센서의 검지 범위가 자동 조절되어도 된다. 이에 의해 저속으로 주행할 때 검지 범위를 필요 이상 크게 하지 않고, 최적의 검지 범위에서 장애물의 검지를 행할 수 있다.

도 12에 도시하는 바와 같이, 후방 음파 탐지기(62)는, 약제 살포 장치(18)를 지지하기 위해서 모종 식부 장치(3) 등에 지지된 지지 구조체(62A)에 지지된다. 두 후방 음파 탐지기(62)는, 약제 살포 장치(18)로부터 좌우 방향의 측방 각각에 배치되고, 후방 음파 탐지기(62)의 대지 높이는, 약제 살포 장치(18)의 상단부와 대략 동일한 높이이다.

후방 음파 탐지기(62)는, 주로 후진 시의 장애물을 검지한다. 도 13에 도시하는 바와 같이, 각각의 후방 음파 탐지기(62)의 평면 방향의 검지 범위는, 후방 음파 탐지기(62)로부터 부채꼴로 퍼진다. 각각의 후방 음파 탐지기(62)는, 바로 뒤보다 약간 외향으로 배치되어, 각각의 후방 음파 탐지기(62)의 검지 범위는 약간 외향으로 치우쳐 있다. 이에 의해, 기체(1)의 후방에서, 기체(1)의 좌우 방향으로 넓은 검지 범위를 확보할 수 있다. 두 후방 음파 탐지기(62)의 수평 방향의 검지 범위의 적어도 일부가 서로 중복되도록, 후방 음파 탐지기(62)는 배치된다. 이에 의해, 장애물의 검지 정밀도가 높아진다.

횡 음파 탐지기(63)는, 운전 좌석(16)의 측방에 있어서의, 스텝(14A)보다 후방의 기체(1)의 양쪽 측단부(후방부 스텝(14C))의 측면에 마련된다. 후방부 스텝(14C)은 스텝(14A)보다 높은 위치에 배치된다. 그 때문에, 후륜 등으로부터의 진흙이 튀는 것의 영향을 억제할 수 있다. 그 밖의 설치 위치로서, 횡 음파 탐지기(63)는, 스텝(14A)의 대향면에 위치하는 예비 모종 지지 프레임(17)에 설치되어도 된다.

횡 음파 탐지기(63)는, 스텝(14A)의 승강 영역 주변을 검지하여, 기체(1)의 측방의 장애물을 검출한다. 자동 주행의 개시 시에, 인물이 운전부(14)에 승강하려고 하고 있으면 문제가 있다. 횡 음파 탐지기(63)는, 특히 운전부(14)에 승강하려고 하고 있는 인물 등을 검출한다. 도 12에 도시하는 바와 같이, 각각의 횡 음파 탐지기(63)의 평면 방향의 검지 범위는, 전방 음파 탐지기(61)로부터 부채꼴로 퍼진다. 운전부(14)에 승강하는 인물은, 주로 운전 좌석(16)의 측방 및 그보다 전방으로부터 승강한다. 또한, 운전 좌석(16)보다 후방에는 시비 장치(4) 등이 마련되어 있어, 그 방향으로부터 인물이 승강하는 것은 생각하기 어렵다. 그 때문에, 횡 음파 탐지기(63)의 평면 방향의 검지 범위는, 기체(1)의 측방으로부터 약간 전방쪽으로 기울어진다. 또한, 기체(1)의 전방에는 예비 모종 지지 프레임(17)이 좌우 방향으로 돌출되어 있다. 횡 음파 탐지기(63)가 예비 모종 지지 프레임(17) 또는 예비 모종 수납 장치(17A)를 검지하는 일이 없도록, 횡 음파 탐지기(63)의 평면 방향의 검지 범위의 전단부는, 예비 모종 지지 프레임(17)보다 후방이 되도록 설정된다.

음파 탐지 센서(60)는, 상술한 바와 같이 특정 검지 범위 내에 존재하는 물체를 검지한다. 또한, 포장의 진흙면이 검지 범위에 존재하면, 음파 탐지 센서(60)는 진흙면을 장애물로서 검지해버린다. 진흙면이 장애물로서 검지되면, 자동 주행이 개시되지 않아, 주행이 계속되지 않는다. 그 때문에, 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위는, 진흙면을 검지하지 못하도록 조정된다.

도 14에 도시하는 바와 같이, 음파 탐지 센서(60)는 약간 상향으로 지지되어, 소정의 검지 거리를 확보하면서, 진흙면을 검지하지 못하도록 조정된다. 즉, 소정의 검지 거리에 있어서, 검지 범위의 하단은, 진흙면에 도달하지 않도록 음파 탐지 센서(60)는 조정된다. 또한, 주행에 수반하여 기체(1)는 상하로 흔들리기 때문에, 상하 이동에 수반하여 진흙면을 검지하기 쉬워진다. 또한, 개자리 등에는 선회 시에 발생한 진흙 덩어리가 존재하여, 진흙면으로부터 돌출된 진흙 덩어리를 오검지하는 경우도 있다. 그 때문에, 진흙면으로부터 검지 범위의 하단까지의 거리는, 어느 정도의 마진이 고려되어도 된다. 이와 같이, 음파 탐지 센서(60)의 수직 방향의 검지 범위(측면으로 본 검지 범위)는, 필요한 검지 거리와, 진흙면 등을 검지하지 못하는 것을 고려해서 조정되고, 이에 의해, 적절한 검지 범위가 확보된다.

반대로, 음파 탐지 센서(60)는, 약간 하향으로 지지되어도 된다. 예를 들어, 높이 방향의 장애물이 존재할 가능성이 낮은 상황이나, 웅크리고 있는 인물 등의 비교적 진흙면으로부터의 높이가 낮은 장애물의 검출을 우선시키고 싶은 상황이 고려되는 경우, 가능한 한 기체(1)에 가까운 위치의, 높이가 낮은 장애물을 검지할 수 있도록, 검지 범위가 조정되는 것이 바람직하다. 이러한 경우, 음파 탐지 센서(60)는, 약간 하향으로 지지되어, 기체(1)의 근방의 하방 영역을 검지 범위에 포함하도록 조정된다. 또한, 이때, 진흙면 등이 필요 이상으로 검지되게 된다. 그 때문에, 진흙면의 검지 패턴을 해석하여, 검지한 장애물이 진흙면인지 여부를 판정하고, 진흙면을 검지해도 장애물로서 인식하지 않도록 제어되는 것이 바람직하다.

또한, 전방 음파 탐지기(61)는, 스텝(14A)이나 예비 모종 지지 프레임(17)에 지지되는 구성에 한하지 않고, 적절한 검지 범위를 확보할 수 있으면, 임의의 위치에 배치할 수 있다. 예를 들어, 전방 음파 탐지기(61)는, 엔진 보닛(2B)에 지지되어도 되고, 기체(1)에 지지된 연장 부재에 지지되어도 된다. 또한, 전방 음파 탐지기(61)는, 측위 유닛(8)의 근방에 마련되어도 되고, 네 전방 음파 탐지기(61) 대신에, 또는 네 전방 음파 탐지기(61)에 더하여, 측위 유닛(8)의 근방에 마련되어도 된다.

또한, 음파 탐지 센서(60)는, 검지 상태를 안정시키기 위해서, 장애물의 검지 중, 배치 위치가 이동하지 않는 위치에 지지되는 것이 바람직하다. 후방 음파 탐지기(62)도 배치 위치가 이동하지 않는 위치(비가동 부분)에 배치되는 것이 바람직하지만, 적절한 검지 범위를 확보할 수 있으면, 임의의 위치에 배치할 수 있다. 예를 들어, 후방 음파 탐지기(62)는, 작업 장치를 지지하는 툴 바나, 모종 식부 장치(3)의 식부 케이스, 미끄럼 이동판(3A), 미끄럼 이동판 가드(3B), 모종 적재대(21)의 지주 등에 마련되어도 된다.

또한, 후방 음파 탐지기(62)는, 후륜(12B)으로부터도 가까워서, 진흙이 튀는 것의 영향을 받기 쉽다. 그 때문에, 후방 음파 탐지기(62)는, 진흙면으로부터 이격된 대지 높이의 높은 위치에 마련되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 후방 음파 탐지기(62)는, 모종 적재대(21)의 상단부에 마련되어도 된다. 모종 적재대(21)는, 위를 향할수록 전방으로 기울어지는 경사를 갖는다. 또한, 상술한 바와 같이, 후방 음파 탐지기(62)는 부채상의 검지 범위를 구비한다. 그 때문에, 후방 음파 탐지기(62)를 모종 적재대(21)의 상단부에 마련함으로써, 후방 음파 탐지기(62)가 모종 적재대(21)를 오검지하는 것이 억제되면서, 적절한 검지 범위를 효율적으로 확보할 수 있다.

또한, 후방 음파 탐지기(62)는, 약제 살포 장치(18)에 마련되는 진흙막이 커버(18A)보다도 상방의 영역에 마련되어도 된다. 약제 살포 장치(18)는, 진흙막이 커버를 구비하는 일이 있으며, 후방 음파 탐지기(62)가 진흙막이 커버보다도 상방의 영역에 마련됨으로써, 후방 음파 탐지기(62)에 진흙이 부착되는 것이 억제된다. 마찬가지로, 후방 음파 탐지기(62)는, 모종 식부 장치(3)의 식부 전동 케이스(3D)의 상단보다도 상방의 영역에 마련되어도 되고, 모종 식부 장치(3)가 구비하는 진흙 비산 방지 커버(3E)보다도 상방의 영역에 마련되면 더 좋다. 또한, 후방 음파 탐지기(62)의 하방 영역에 전용 커버가 마련되어도 된다. 또한, 시비 장치(4)나, 살충 살균제·제초제 등의 분립체 공급기, 또는 직파기의 상부 혹은 이들보다도 상방의 영역에 후방 음파 탐지기(62)가 마련되어도 된다.

또한, 두 후방 음파 탐지기(62)는, 각각 기체(1)의 약간 외향을 향해서 배치된다. 그 때문에, 두 후방 음파 탐지기(62)의 수평 방향의 검지 범위는, 서로 일부에서 중복되면서 광범위하게 마련된다. 또한, 셋 이상의 후방 음파 탐지기(62)가 마련되어, 서로의 검지 범위가 일부에서 중복되면서 광범위한 검지 범위가 확보되어도 된다. 이 경우, 각각의 후방 음파 탐지기(62)는, 기체(1)의 약간 외향을 향해서 배치될 것을 요하지 않고, 각각의 후방 음파 탐지기(62)의 배치 방향은 임의이며, 일부 또는 전부의 후방 음파 탐지기(62)는 기체(1)의 약간 내측 배향, 혹은 바로 뒤를 향해서 배치되어도 된다. 예를 들어, 복수의 후방 음파 탐지기(62)는, 모종 적재대(21)를 따라 나란히 배치되어도 된다.

또한, 두 후방 음파 탐지기(62)는, 약제 살포 장치(18)를 사이에 두는 위치 관계로 배치된다. 이에 의해, 약제 살포 장치(18)의 주변의 인물 등의 장애물을 적절하게 검지할 수 있다. 이들 후방 음파 탐지기(62)의 검지 범위는, 약제 살포 장치(18)를 오검지하지 못하도록 하기 위해서, 검지 범위에 약제 살포 장치(18)를 포함하지 않는 영역으로 설정된다. 또한, 약제 살포 장치(18)는, 반드시 이앙기에 구비되는 것은 아니다. 이 경우, 약제 살포 장치(18)가 배치되는 영역은 후방 음파 탐지기(62)의 검지 범위에 들지 않는다. 적어도 사람이 그 영역에 들어가는 것을 억제하기 위해서, 이 영역에 특정 부재가 마련되어도 된다.

각 음파 탐지 센서(60)는, 기체(1)의 단부보다 기체(1)의 내측에 마련되어도 된다. 각 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위는 부채 형상으로 퍼지기 때문에, 기체(1)의 단부보다 내측에 음파 탐지 센서(60)가 마련됨으로써, 기체(1)의 주위의 검지 범위의 사각이 감소하여, 기체(1)의 주위의 보다 가까운 영역의 장애물의 검지가 용이해진다. 또한, 각 음파 탐지 센서(60)에 진흙이 부착되는 것을 억제하기 위해서, 각 음파 탐지 센서(60)는, 기체(1)의 내측, 즉 평면으로 보아 기체(1), 예를 들어 스텝(14A)과 중복되는 위치에 배치되는 것이 바람직하다.

반대로, 각 음파 탐지 센서(60)는, 기체(1)의 선단 부분에 마련되어도 된다. 각 음파 탐지 센서(60)가 기체(1)의 내측에 마련되면, 기체(1) 자신을 장애물로 오검지해버릴 가능성이 있다. 각 음파 탐지 센서(60)가 기체(1)의 선단 부분에 마련되면, 기체(1) 자신을 장애물로 오검지해버릴 가능성이 저감된다. 이 경우, 각 음파 탐지 센서(60)의 하부에 진흙막이 부재가 마련되는 것이 바람직하다.

또한, 전방 음파 탐지기(61)는, 기체(1)의 차축보다도 상방에 마련되어도 되고, 바람직하게는 차축의 상단보다도 상방, 보다 바람직하게는 스텝(14A)의 하단보다도 상방에 배치되어도 된다. 또한, 전방 음파 탐지기(61)는, 측위 유닛(8)의 상단보다도 하방에 마련되어도 되고, 바람직하게는 스티어링 휠(10)의 상단보다도 하방, 보다 바람직하게는 스텝(14A)의 상단보다도 하방에 마련되어도 된다. 또한, 전방 음파 탐지기(61)는, 예비 모종 지지 프레임(17)에 마련되어도 된다. 이렇게 전방 음파 탐지기(61)를 진흙면으로부터 이격된 위치에 배치함으로써, 진흙면의 검지를 억제하면서, 상정되는 장애물을 보다 고정밀도로 검지할 수 있는 검지 범위를 설정하기 쉬워진다. 또한, 전방 음파 탐지기(61)가 엔진 프레임(1F) 혹은 스텝 프레임(1G)에 마련되어도 된다.

또한, 전방 음파 탐지기(61)는, 배치 위치가 조정 가능한 구성으로 마련되어도 된다. 예를 들어, 전방 음파 탐지기(61)는, 스테이를 통해서 지지되며, 스테이가 전방 음파 탐지기(61)를 지지하는 위치를 선택할 수 있는 구성이나, 전방 음파 탐지기(61)를 지지한 스테이가, 전방 음파 탐지기(61)의 배치 위치를 변경 가능하도록 변형할 수 있는 구성이 되어도 된다.

또한, 음파 탐지 센서(60)는, 장애물 검지 상태에서는 사용 상태로 자세 변경되고, 장애물을 검지하고 있지 않은 상태에서는 수납 상태로 자세 변경되는 구성이어도 된다. 예를 들어, 수납 상태에서는, 음파 탐지 센서(60)의 검지부가 다른 부재의 뒤로 가려지거나, 검지부가 위를 향하거나 하는 구성으로 한다. 이에 의해, 장애물을 검지하고 있지 않은 상태에서는 음파 탐지 센서(60)에 진흙 등의 오염이 부착되는 것이 억제되고, 장애물 검지 상태에서, 적절하게 장애물의 검지가 행해지는 상태에서 유지하기 쉽다.

또한, 인접하는 각 음파 탐지 센서(60)는, 서로의 검지 범위의 적어도 일부가 중복되는 구성에 한하지 않고, 검지 범위를 적절하게 확보할 수 있으면, 중복 영역이 없는 구성이어도 된다.

기체(1)의 전후 방향에 있어서, 기체(1)의 좌우 방향의 중앙 부분의 영역의 검지 정밀도를 높이고 싶은 일이 있다. 이러한 경우에는, 전방 음파 탐지기(61) 및 후방 음파 탐지기(62)의 적어도 어느 것은, 기체(1)의 좌우 방향의 중앙쪽에 치우쳐서 배치되어도 된다.

또한, 각 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위는, 기체(1)의 위치나 주행 차속, 조작 상황에 따라서 변경되어도 된다. 기체(1)의 위치는, 기체(1)의 위치 정보와 포장 맵으로부터 판단되며, 두렁과의 거리나, 포장의 외주부로부터의 거리, 외측 주회 경로(ORL)인지 여부 등이다. 포장의 외주부는, 포장의 경계 부분으로서 포장 맵에 규정된 전자 경계 등이다. 또한, 각 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위는, 미리 정한 주행 경로와 포장 맵으로부터, 다음 주행할 위치를 구하고, 그 주행 경로의 상황, 또는 작업 내용에 따라 변경되어도 된다.

〔음파 탐지기 ECU〕

도 1 내지 도 3을 사용해서 음파 탐지기 ECU에 대해서 설명한다.

음파 탐지 센서(60)는, 음파 탐지기 ECU(64)(검지 제어 장치에 상당)에 의해 제어된다. 음파 탐지기 ECU(64)는, 음파 탐지 센서(60)의 동작을 제어함과 함께, 검지 결과를 취득해서 제어 유닛(30)(도 5 참조)에 송신한다. 본 실시 형태에서는, 음파 탐지기 ECU(64)로서, 전방 음파 탐지기 ECU(64A)와 후방 음파 탐지기 ECU(64B)가 마련된다. 네 전방 음파 탐지기(61)는, 전방 음파 탐지기 ECU(64A)에 의해 제어되고, 두 후방 음파 탐지기(62) 및 두 횡 음파 탐지기(63)는, 후방 음파 탐지기 ECU(64B)에 의해 제어된다. 기체(1)의 전방측 영역과 후방측 영역의 사이에는, 다수의 신호 배선이나 전원 배선 등이 배치되어 있다. 그 때문에, 기체(1)의 전방쪽에 배치된 음파 탐지 센서(60)(전방 음파 탐지기(61))에 접속되는 전방 음파 탐지기 ECU(64A)와, 기체(1)의 후방쪽에 배치된 음파 탐지 센서(60)(후방 음파 탐지기(62) 및 횡 음파 탐지기(63))에 접속되는 후방 음파 탐지기 ECU(64B)가, 전후로 배분되어 배치된다. 이에 의해, 음파 탐지 센서(60)와 음파 탐지기 ECU(64)에 접속되는 신호 배선이나 전원 배선 등의 배선류가, 기체(1)의 전후에 걸쳐서 배치되는 것이 억제되어, 기체(1)의 배선 효율이 향상된다.

전방 음파 탐지기 ECU(64A)는, 기체(1)의 전방측 영역에 마련되어, 예를 들어 예비 모종 지지 프레임(17)에 지지되는 적층 등 지지 부재(74)의 좌측 횡측면에 지지된다. 전방 음파 탐지기 ECU(64A)와 각 전방 음파 탐지기(61)의 데이터 통신을 행하는 통신 배선이나 전원 배선 등의 배선류는, 각 전방 음파 탐지기(61)와 접속되는 배선류를 전방 음파 탐지기(61)의 근방에서 1개로 통합하고, 통합된 1개의 배선류가 전방 음파 탐지기 ECU(64A)와 접속된다.

또한, 전방 음파 탐지기 ECU(64A)는, 적층 등 지지 부재(74)의 좌측 횡측면에 지지되기 때문에, 기체(1)의 외부로부터 용이하게 탈착하는 것이 가능하다. 이 때문에, 전방 음파 탐지기(61)를 나중에 장착하는 것이 가능하고, 또한 전방 음파 탐지기 ECU(64A)의 수리·교환도 용이해진다.

후방 음파 탐지기 ECU(64B)는, 기체(1)의 후방측 영역에 마련되어, 예를 들어 각 후방 음파 탐지기(62) 및 각 횡 음파 탐지기(63)에 둘러싸인 영역에 배치된다. 후방 음파 탐지기 ECU(64B)는, 좌측의 횡 음파 탐지기(63)의 근방인, 운전 좌석(16)의 하방 영역의 기체 프레임(1E)의 좌측 횡측면에 지지된다. 또한, 후방 음파 탐지기 ECU(64B)와 각 후방 음파 탐지기(62) 및 각 횡 음파 탐지기(63)의 데이터 통신을 행하는 통신 배선이나 전원 배선 등의 배선류는, 각 후방 음파 탐지기(62) 및 각 횡 음파 탐지기(63)와 접속되는 통신 배선을 1개로 통합하고, 통합된 1개의 배선류가 전방 음파 탐지기 ECU(64A)와 접속된다. 이에 의해, 각 후방 음파 탐지기(62) 및 각 횡 음파 탐지기(63)와 후방 음파 탐지기 ECU(64B)의 배선이 효율적으로 행해진다.

또한, 기체(1)의 우측 영역에는, 유압 호스 등이 배치된다. 그 때문에, 후방 음파 탐지기 ECU(64B)가 기체의 좌측 영역에 마련됨으로써, 후방 음파 탐지기 ECU(64B) 및 후방 음파 탐지기 ECU(64B)에 접속되는 배선류가 유압 호스 등과 간섭하지 않아, 배선류의 손상을 억제하고, 게다가, 배선류의 착탈이 용이해진다.

또한, 후방 음파 탐지기 ECU(64B)는, 기체 프레임(1E)의 좌측 횡측면에 지지되기 때문에, 기체(1)의 외부로부터 용이하게 탈착하는 것이 가능하다. 이 때문에, 후방 음파 탐지기(62) 및 횡 음파 탐지기(63)를 나중에 장착하는 것이 가능하고, 또한 후방 음파 탐지기 ECU(64B)의 수리·교환도 용이해진다.

음파 탐지기 ECU(64)에 접속 가능한 음파 탐지 센서(60)의 수에는 제한이 있다. 그 때문에, 본 실시 형태에서는 음파 탐지기 ECU(64)가 둘 마련된다. 하나의 음파 탐지기 ECU(64)에서 모든 음파 탐지 센서(60)의 제어가 가능한 경우, 하나의 음파 탐지기 ECU(64)는, 기체(1)의 중앙부에 마련되는 것이 바람직하다. 이에 의해, 배선 효율을 최적화할 수 있다.

또한, 탑재되는 음파 탐지 센서(60)의 총 수는, 음파 탐지기 ECU(64)에 접속 가능한 음파 탐지 센서(60)의 제한수의 정수배로 하는 것이 바람직하다. 즉, 음파 탐지기 ECU(64)의 제한에 대하여 최대한 많은 음파 탐지 센서(60)를 마련하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 장애물의 검지 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 음파 탐지 센서(60)의 탑재 가능수에 여유가 있으면, 전방 음파 탐지기(61)의 수를 후방 음파 탐지기(62)의 수보다 많게 할 필요가 없고, 동일 수로 할 수도 있다. 이에 의해, 후방 음파 탐지기(62)의 장애물 검지 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 설명에서는, 장애물 검지 장치로서 음파 탐지 센서(60)를 사용하는 구성예를 설명했지만, 장애물 검지 장치는 음파 탐지 센서(60)에 한하지 않고, 장애물을 검지할 수 있으면, 임의의 장치를 사용할 수 있다.

예를 들어, 장애물 검지 장치로서, 레이저 센서나 접촉 센서를 사용할 수 있다. 또한, 촬상 장치에서 기체(1)의 주변이 촬영되어, 화상 해석에 의해 장애물이 검지되는 구성이 되어도 된다. 화상 해석은, 기계 학습에 의해 생성한 학습 완료 모델을 사용해서 행할 수도 있고, 인공 지능을 사용한 임의의 수단으로 행할 수 있다.

〔음파 탐지 센서에 의한 검지〕

도 1 내지 도 3, 도 12 내지 도 14를 사용하여, 음파 탐지 센서에 의한 장애물을 검지하는 구성 및 검지 내용에 따른 주행 제어에 대해서 설명한다.

음파 탐지 센서(60)는, 기체(1)의 주위 장애물을 검지하고, 자동 주행에 있어서, 제어 유닛(30)(도 5 참조)은, 장애물의 검지 내용에 따라 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 이러한 제어는, 자동 주행용 마이크로컴퓨터(6) 등을 포함하는 제어 유닛(30)에 내장되는 자동 주행 제어부 또는 장애물 대응부 등의 기능 블록이 행할 수 있고, 또한 이들 기능 블록은, 제어 유닛(30)과는 별도로 마련되어도 된다.

무인 자동 주행에 의해 기체(1)가 발진할 때(무인 자동 주행 개시 시), 장애물이 검지되면, 발진이 억제되어 주행은 개시되지 않는다(발신 억제 모드). 예를 들어, 전진에서의 무인 자동 주행 개시 시에는, 음파 탐지 센서(60) 중, 전방 음파 탐지기(61) 및 횡 음파 탐지기(63)의 검지 결과가 사용되고, 전방 음파 탐지기(61) 및 횡 음파 탐지기(63)가 장애물을 검지하면, 발진이 억제되어 주행은 개시되지 않는다. 또한, 후진에서의 무인 자동 주행 개시 시에는, 음파 탐지 센서(60) 중, 후방 음파 탐지기(62) 및 횡 음파 탐지기(63)의 검지 결과가 사용되고, 후방 음파 탐지기(62) 및 횡 음파 탐지기(63)가 장애물을 검지하면, 발진이 억제되어 주행은 개시되지 않는다. 이때, 횡 음파 탐지기(63)는, 운전자가 탑승할 때 통과하는 탑승 영역인 승강 스텝(스텝(14A))의 주위가 검지되고, 특히 운전부(14)에 승강하려고 하고 있는 인물이 검지된다.

무인 자동 주행에 의한 주행 중에는 장애물의 검지가 행하여져서, 장애물이 검지되면, 자동 주행의 정지 등의 제어가 행해진다(장애물 검지 모드). 구체적으로는, 무인 자동 주행에 의한 주행 중에 음파 탐지 센서(60)가 장애물을 검지하면, 주행이 정지되고, 혹은 주행 차속이 감속된다. 예를 들어, 무인 자동 주행에 의해 기체(1)가 직진 주행할 때는 전방 음파 탐지기(61)의 검지 결과가 사용되고, 무인 자동 주행에 의해 기체(1)가 후진 주행할 때는 후방 음파 탐지기(62)의 검지 결과가 사용된다. 또한, 무인 자동 주행에 의해 선회할 때는, 이것들에 더하여 횡 음파 탐지기(63)의 검지 결과가 사용되어도 되고, 선회 방향의 횡 음파 탐지기(63)만의 검지 결과가 사용되어도 된다. 또한, 주행이 정지될 때는, 주행 차속이 점차 감속되어, 최종적으로 기체(1)가 정지되어도 된다. 또한, 내부 왕복 경로(IPL)를 주행하는 왕복 작업 주행 시에 장애물 검지가 행하여져도 되고, 또한 최외주 식부 시(최외주 작업 주행)에도 장애물 검지가 행하여져도 된다.

또한, 발신 억제 모드 및 장애물 검지 모드에서, 장애물이 검지되었을 경우, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도는 중립 상태에서 유지된다. 이때, 엔진 회전수는 저하되지 않고 유지되는 것이 바람직하다. 이에 의해, 검지한 장애물이 주행에 지장이 없음이 확인된 경우나, 장애물이 배제되었을 경우, 빠르게 주행을 개시·재개할 수 있다. 또한, 음파 탐지 센서(60)에 의해 장애물이 검지되었을 경우, 장애물이 검지되었다는 취지가 통보되어도 된다. 예를 들어, 제어 유닛(30)은, 보이스 알람 발생 장치(100)를 제어하여, 보이스 알람 발생 장치(100)에 통보시킨다. 또한, 장애물이 검지된 취지의 통보는, 후술하는 적층 등(71)이나 센터 마스코트(20)에 소정의 표시 패턴으로 통보되어도 되고, 작업 차가 보유 지지하는 리모컨(90)이나 모바일 단말기에 통보되어도, 정보 단말기(5) 등에 통보되어도 된다.

또한, 음파 탐지 센서(60)의 검지 결과를 사용한 주행의 제어는, 무인 자동 주행의 경우에 한하지 않고, 유인 자동 주행, 또는 수동 주행 시에 행하여져도 된다. 특히, 외측 주회 경로(ORL)(도 4 참조)는, 유인 자동 주행 혹은 수동 주행으로 작업 주행이 행해진다. 포장의 최외주에는 수구 등의 장애물이 많이 있다. 그 때문에, 유인 자동 주행 또는 수동 주행에 의한 최외주 작업 주행에 있어서도, 음파 탐지 센서(60)를 사용한 장애물 검지가 행하여져도 된다. 또한, 유인 자동 주행 또는 수동 주행 시에, 수구 등의 장애물이 많이 있는 영역에서만, 음파 탐지 센서(60)의 검지 결과를 사용한 주행의 제어가 행하여져도 된다. 또한, 운전부(14)에 운전자가 탑승하고 있는지 여부를 검지할 수 있는 구성으로 하여, 유인 자동 주행 혹은 수동 주행이어도, 운전부(14)에 운전자가 탑승하고 있는 것을 검지할 수 없는 경우에는, 음파 탐지 센서(60)의 검지 결과를 사용한 주행의 제어가 행하여져도 된다. 또한, 운전부(14)에 운전자가 탑승하고 있는지 여부의 검지는, 착좌 센서(16A) 등에 의해 행할 수 있다.

상술한 바와 같이, 음파 탐지 센서(60)는, 진흙면을 검지하지 않도록 검지 범위가 설정된다. 포장의 상태는 다양하기 때문에, 이렇게 설정해도 진흙면을 검지하기 쉬운 상황이 되는 경우도 있다. 여기서, 무인 자동 주행 개시 시에는 기체(1)가 정지되고 있기 때문에, 검지된 장애물이 진흙면인지 여부의 판단은 용이하다. 이것을 전제로 해서, 무인 자동 주행 개시 시에 있어서, 제어 유닛(30)은, 장애물을 검지한 경우, 그것이 진흙면인지 여부를 판정하고, 진흙면이라고 판정된 경우에는, 장애물을 검지하지 못했으면 검지 결과를 수정(무시)해도 된다. 이에 의해, 제어 유닛(30)은, 진흙면을 검지해도 장애물은 아니라고 인정해서 자동 주행을 제어할 수 있어, 필요 이상으로 장애물을 검지해서 발진이 억제되는 일이 적어져서, 원활한 자동 주행을 행하는 것이 가능해진다. 또한, 진흙면인지의 판정은 장애물 판정부가 행해도 된다. 장애물 판정부는, 제어 유닛(30)에 내장되어도 되지만, 제어 유닛(30)의 외부에 마련되어도 된다.

또한, 무인 자동 주행 개시 시에 있어서는(발신 억제 모드), 음파 탐지 센서(60)가 움직이고 있는 인물 등의 변동물만 검지했을 때 장애물을 검지했다고 보고 제어되어도 된다. 무인 자동 주행 개시 시에 있어서 발진을 억제할 필요가 있는 상태는, 인물이 운전부(14)에 승강하려고 하고 있는 상태가 많다. 그 때문에, 인물 등의 이동물만을 검지 대상(자동 주행 시에 고려할 장애물)으로 함으로써, 오검지가 억제되어, 무인 자동 주행 개시 시의 적절한 제어를 행할 수 있다. 인물 등의 이동물인지 여부의 판정은, 장애물 판정부가 행한다. 장애물 판정부는, 장애물의 판정을 화상 해석 등에 의해 행하고, 혹은, 기계 학습된 학습 완료 데이터에, 촬상 화상을 입력함으로써도 행할 수 있다.

또한, 주행 상태에 따라서 검지 결과가 사용되지 않는 음파 탐지 센서(60)는, 장애물의 검지 자체는 계속되어도 되고, 전원이 OFF되는 등의 불사용 상태로 되어도 된다.

후방 음파 탐지기(62)는, 모종 식부 장치(3)에 지지되고, 모종 식부 장치(3)는, 식부 작업 주행에 따라서 승강한다. 그 결과, 식부 작업 중에는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태이며, 후방 음파 탐지기(62)는, 진흙면을 검지하기 쉬운 위치에 있다. 또한, 식부 작업 중에는 전진 상태이며, 후방의 장애물을 검지할 필요성은 적다. 이상으로부터, 전진 작업 주행에 있어서, 모종 식부 장치(3)가 하강하였을 것을 조건으로 하여, 후방 음파 탐지기(62)가 불사용 상태로 되어도 된다. 모종 식부 장치(3)가 하강하고 있는 상태는, 승강 링크(13a)의 상태를 검지하는 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)에 의해 검지할 수도 있고, 마커(19)의 자세, 정지 플로트(15)가 접지하고 있는지 여부로 판단할 수도 있다.

또한, 후방 음파 탐지기(62)는, 후진 시에는, 접근해 오는 물체만을 장애물로 인식하도록 제어되어도 된다. 이때, 모종 식부 장치(3)가 상승 위치에 있으면, 진흙면으로부터의 높이가 높은 위치에 있는 장애물이 검출되기 쉽고, 기체(1)의 후방으로 침입해 오는 장애물을 검출하기 쉽다. 또한, 장애물이 접근하고 있는지 여부는, 장애물 판정부에 의해 판정할 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 횡 음파 탐지기(63)는, 예비 모종 지지 프레임(17)을 장애물로서 오검지하지 않도록, 다른 음파 탐지 센서(60)에 비해서, 평면 방향의 검지 범위가 좁게 설정된다. 단, 예비 모종 지지 프레임(17)의 배치 위치나 횡 음파 탐지기(63)의 배치 위치 등에 따라, 오검지의 우려가 적은 경우, 횡 음파 탐지기(63)의 검지 범위는 다른 음파 탐지 센서(60)와 마찬가지 이상여도 된다.

또한, 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위의 크기는, 발신 억제 모드와 장애물 검지 모드에서 달라도 된다. 예를 들어, 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위의 크기는, 발신 억제 모드쪽이 장애물 검지 모드보다 크다. 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위가 커지면 수직 방향의 검지 범위도 커져서, 진흙면을 검출하기 쉽다. 상술한 바와 같이, 발신 억제 모드에서는 기체(1)가 정지되고 있으므로, 검지 후의 제어에 의해 진흙면인지를 판단하고, 진흙면을 검지해도 그 후의 제어에 있어서 검지 결과를 무시할 수 있다. 이에 반해 장애물 검지 모드에서는, 기체(1)는 주행 상태이며, 진흙면을 검지하기 쉽고, 검지한 장애물이 진흙면인지 여부의 판단도 곤란하다. 따라서, 장애물 검지 모드에서는, 진흙면을 검지하는 것을 억제하기 위해서, 검지 범위를 작게 하는 것이 바람직하다.

내부 왕복 경로(IPL)(도 4 참조)에서의 작업 주행에 있어서는, 기체(1)는 주행에 수반하여 두렁에 접근하게 된다. 두렁은 진흙면보다 높이가 높아 음파 탐지 센서(60)에 의해 검지되기 쉽다. 자동 주행에 있어서는 두렁을 고려해서 생성된 선회 경로로 선회를 행하여, 음파 탐지 센서(60)가 필요 이상으로 두렁을 검지할 필요는 없다. 그 때문에, 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위의 크기는, 임의로 변경 가능하여도 된다. 예를 들어, 내부 왕복 경로(IPL)에서의 작업 주행에 있어서, 기체(1)로부터 두렁까지의 거리가 소정의 거리 이내로 접근하면, 두렁까지의 거리가 가까워질수록, 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위의 길이가 짧아지도록 제어된다.

또한, 선회 주행 시에는 선회의 내측에 위치하는 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위가 크게 되어도 된다. 예를 들어, 전진 주행에 있어서, 전방 음파 탐지기(61) 중, 선회의 내측에 위치하는 하나 또는 복수의 전방 음파 탐지기(61)의 검지 범위가 크게 되어도 된다. 전방 음파 탐지기(61)는, 선회 주행에 의해 기체(1)가 통과하는 영역의 장애물을 검지할 수 있으면 기체(1)가 장애물과 접촉하는 리스크를 충분히 경감할 수 있다. 그 때문에, 전방 음파 탐지기(61)는, 선회에 따라 그려지는 기체(1)의 전방측 최외측 단부의 궤적을 검지할 수 있는 구성이면 된다. 예를 들어, 기체(1)에서의 전방측 최외측 단부가 예비 모종 수납 장치(17A)의 전방측 최외측 단부인 경우, 예비 모종 수납 장치(17A)의 전방측 최외측 단부가 그리는 궤적이 검지 범위에 포함되면 된다. 이에 의해, 검지 누락의 리스크가 저감된다.

마찬가지로, 후진 주행에 있어서, 후방 음파 탐지기(62) 중, 선회의 내측에 위치하는 후방 음파 탐지기(62)의 검지 범위가 크게 되어도 된다. 기체(1)의 후방측 최외측 단부는, 미끄럼 이동판 가드(3B)의 후방측 최외측 단부이다. 따라서, 미끄럼 이동판 가드(3B)의 후방측 최외측 단부가 그리는 궤적이 검지 범위에 포함되면 된다. 두렁에서의 선회 시에 보조 작업자 등이 선회 방향과 반대측의 포장 내에서 대기하는 일이 종종 있다. 이러한 경우에 상기 구성을 채용함으로써, 검지 범위는 보조 작업자가 대기하는 위치에 대하여 기체(1)의 반대측으로 퍼지게 되어, 보조 작업자를 장애물로 오검지해서 기체 정지할 우려가 적어진다.

또한, 음파 탐지 센서(60)는, 사용 시, 예를 들어 무인 주행 개시 시에 작동시키는 구성이어도 되지만, 엔진(2)이 시동되면 음파 탐지 센서(60)도 작동해서 장애물이 검지되는데, 무인 주행 개시될 때까지(사용 시가 될 때까지) 검지 결과를 사용하지 않는 구성으로 하여도 된다. 검지 결과를 사용해서 자동 주행이 제어될 때는, 보이스 알람 발생 장치(100) 등에 의해 그 취지의 고지가 통보된다.

상술한 바와 같이, 음파 탐지 센서(60)는, 작업 주행에 지장이 없는 물체라도 장애물이라고 오검지하는 일이 있다. 작업 주행에 지장이 없는 물체인지 여부를 감시자가 확인할 수 있는 경우, 주행을 개시하거나, 혹은 주행을 계속하는 것이 바람직하다. 그 때문에, 감시자가, 작업 주행에 지장이 없는 물체라고 판단할 수 있는 경우, 검지한 장애물을 일시적으로 고려하지 않도록 조작할 수 있는 구성으로 하여도 된다. 예를 들어, 리모컨(90)에, 검지한 장애물을 일시적으로 고려하지 않도록(무시하도록) 할 수 있는 버튼 조작이 준비된다. 검지한 장애물을 무시하는 기간은, 미리 정한 소정의 시간이어도 되고, 검지한 장애물의 고려를 재개하는 버튼 조작이 별도 준비되어도 되고, 버튼 조작이 계속되고 있는 동안(버튼의 길게 누름 상태)에만 무시하는 구성이어도 된다. 또는, 검지한 장애물을 무시하는 기간은, 미리 정한 소정의 거리만큼 주행하는 기간여도 된다. 이러한 버튼 조작은, 통상의 리모컨(90)의 조작으로서는 개시되지 않는, 히든 커맨드로 해도 된다. 또한, 버튼 조작은, 조작 미스를 억제하기 위해서, 복잡한 조작으로 해도 된다. 예를 들어, 빈번히 조작되고, 오조작해도 바로 다시 할 수 있는 조작은 리모컨(90)의 하나의 버튼으로 조작 가능하게 하고, 자동 주행 개시 등의 일단 오조작해버리면 간단하게 다시 할 수 없는 조작은 둘 이상의 버튼을 동시에 조작하도록 해도 된다. 또한, 둘 이상의 버튼 중 하나는 기능 버튼으로 해도 된다.

이러한 조작은, 음성에 의한 아나운스가 행하여져, 아나운스를 참조하면서 행해지는 구성이어도 된다. 또한, 아나운스가 있은 후에 이러한 조작이 행해져야 비로소, 조작이 유효해지는 구성이어도 된다.

음파 탐지 센서(60) 이외의 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)를 별도 마련하여, 이 센서는 장애물의 크기를 검지할 수 있는 것으로 해도 된다. 이 센서는, 촬상 장치로 촬영한 화상을 해석하는 구성이어도 되고, 장애물에 조사하는 레이저 센서여도 되고, 크기를 검지할 수 있으면 임의이다. 그리고, 음파 탐지 센서(60)가 장애물을 검지했을 때, 이 센서가 장애물의 크기를 검지하여, 소정의 크기 이하인 경우에는, 장애물로 인식하지 않는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 리모컨(90) 또는 정보 단말기(5)의 조작에 의해, 음파 탐지 센서(60)의 동작을 정지·개시시키고, 장애물의 검지에 수반한 제어를 행할지 여부의 개시·정지가 선택되는 구성으로 하여도 된다.

또한, 장애물이 검출되었을 때는, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도는 중립으로 변위되거나 또는 중립이 유지되는데, 이 상태에서는, 음파 탐지 센서(60)가 장애물을 검지하지 못하거나, 또는 검지해도 무시하는 구성으로 하여도 된다. 또한, 그 후 소정 기간이 경과한 후에, 음파 탐지 센서(60)를 사용한 장애물의 검지 및 처리가 재개되어도 된다. 이때, 두렁가를 주행하고 있는 검출해야 할 장애물이 많은 상태에서는, 검지 및 처리가 재개되지 않는 구성이어도 된다. 장애물이 많은 상태인지 여부는, 위치 정보와 포장 맵으로부터 판단해도 되고, 촬상 장치를 사용한 화상 해석에 의해 판단해도 된다.

장애물의 검지 및 처리는, 자동적으로 재개되지 않고, 특정한 인위적 조작이 행해져야 비로소 재개되어도 된다. 또한, 촬상 장치를 사용한 화상 해석에 의해 적절하게 자동 주행이 개시되었는지 여부를 판단하여, 적절하게 자동 주행이 개시되었다고 판단된 경우에, 장애물의 검지 및 처리가 재개되어도 된다.

〔모종 보급 시의 음파 탐지 제어〕

도 1 내지 도 4, 도 12 내지 도 14를 사용하여, 모종 보급 시의 음파 탐지 센서(60)의 제어에 대해서 설명한다.

이앙기는, 모종 소진이 생기면 모종 보급을 행한다. 모종 보급 시에는, 전진 주행으로, 모종 보급 변(SL)의 두렁가에 기체(1)가 가까이 대어진다. 모종 보급이 종료되면, 기체(1)는 후진하여, 주행 경로로 복귀한다.

모종 보급 중에는 기체(1)의 주위를 작업 차가 오간다. 그 때문에, 모종 보급 중에는 음파 탐지 센서(60)에 동작을 정지시키는 것이 바람직하다. 혹은, 모종 보급 중에는 음파 탐지 센서(60)가 장애물을 검지해도 무시하는 것이 바람직하다. 또한, 자동 주행 중에 장애물이 검지되었다고 해도, 자동 주행이 종료되고, 자동 주행의 설정 정보 등은 소거된다. 모종 보급 중에 장애물이 검지되었을 경우에는, 자동 주행이 종료되지 않고, 자동 주행이 일시 정지 상태로 이행해도 된다. 이에 의해, 신속하게 작업 주행을 재개할 수 있다.

그리고, 모종 보급이 종료되고, 주행 경로로 복귀할 때는, 음파 탐지 센서(60) 중 적어도 후방 음파 탐지기(62)의 동작을 재개시키고, 혹은 검지한 장애물을 고려한 처리를 행하게 하는 것이 바람직하다. 또한, 모종 보급이 종료된 직후에는, 기체(1)에 작업 차가 접근할 가능성이 높다. 그 때문에, 모종 보급이 종료된 후의 후진 시에는, 횡 음파 탐지기(63)를 동작시켜도 된다. 또한, 이 후진 시에는, 기체(1)의 전방의 가까운 위치에 두렁이 있게 된다. 그 때문에, 적어도 포장의 내부 영역(IA)에 도달할 때까지는, 후진 시여도 전방 음파 탐지기(61)를 동작시키는 것이 바람직하다. 또한, 모종 보급에 한하지 않고, 그 밖의 자재의 보급 시에도 마찬가지의 제어가 행하여져도 된다.

〔음파 탐지 센서의 문제 검지〕

도 1 내지 도 5, 도 12 내지 도 14를 사용하여, 음파 탐지 센서(60)의 문제를 검지하는 구성에 대해서 설명한다.

음파 탐지 센서(60)는, 진흙 등이 부착되어, 적절하게 장애물의 검지를 행할 수 없게 되는 일이 있다. 주행의 개시 시에는, 음파 탐지 센서(60)의 동작 확인이 행해지지만, 주행 중에 음파 탐지 센서(60)에 문제가 발생해도, 그것을 검출하는 것은 곤란하다.

그 때문에, 후진 시에, 전방 음파 탐지기(61)가 진흙면을 검지하지 못할 경우, 음파 탐지기 ECU(64) 또는 제어 유닛(30)은, 전방 음파 탐지기(61)에 문제가 생겼다고 판단해도 된다. 후진 시에는 전방 음파 탐지기(61)가 장애물을 검지했다고 해도, 장애물로 인식하지 않는 제어가 행해진다. 또한, 전방 음파 탐지기(61)는, 검지 범위에 진흙면을 포함하여, 장애물이 진흙면인지 여부를 판단하여, 진흙면일 경우에는 장애물로 인식하지 않는 제어가 행해진다. 그 때문에, 후진 주행 중에, 전방 음파 탐지기(61)가 진흙면을 소정 기간 검지하지 못할 경우, 전방 음파 탐지기(61)에 문제가 생겼다고 판단할 수 있다.

위치 정보에 의해 두렁가에 접근하였음을 알 수 있는 경우, 두렁이 음파 탐지 센서(60)의 검지 범위에 들어갔다고 해도, 진행 방향 전방의 장애물을 검지하고 있는 음파 탐지 센서(60)가 장애물을 검지하지 못하는 경우, 그 음파 탐지 센서(60)에는 문제가 생겼다고 판단할 수 있다.

네 전방 음파 탐지기(61)의 검지 범위의 적어도 일부가 중복되어 있을 경우, 전방 음파 탐지기(61) 중 하나밖에 장애물을 검지하지 못할 경우, 어느 전방 음파 탐지기(61)에는 문제가 생겼다고 판단할 수 있다.

인접하는 음파 탐지 센서(60)가 근접 배치되어, 한쪽 음파 탐지 센서(60)만이 장애물을 검지한 경우, 다른 쪽 음파 탐지 센서(60)에는 문제가 생겼다고 판단해도 된다.

〔약제 보급 시의 주행 제어〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 약제 보급 시의 주행 제어에 대해서 설명한다.

이앙기는, 탑재된 약제가 없어지면 약제의 보급을 행한다. 약제 보급 시에는, 후진 주행에서, 모종 보급 변(SL)의 두렁가로 기체(1)가 가까이 대어진다. 약제 보급이 종료되면, 기체(1)는 전진하여, 주행 경로로 복귀한다.

약 보급 시에는 유인 자동 주행에 있어서는, 자동 상태를 유지하면서, 사람의 조작에 의해 선회하여, 후진 주행해서 모종 보급 변(SL)의 두렁가로 기체(1)가 가까이 대어진다.

무인 자동 주행에 있어서는, 선회 경로에서 내부 왕복 경로(IPL)로 이행할 때 기체(1)가 일시적으로 정지되고, 그 동안에 인위적인 조작을 행함으로써, 기체(1)가 소정의 속도로 후진해서(약간 접근), 모종 보급 변(SL)의 두렁가로 기체(1)가 가까이 대어진다. 이 인위적인 조작은, 리모컨(90) 등으로 행할 수 있다. 또한, 이러한 인위적인 조작은, 선회 도중을 주행하고 있을 때 접수할 수 있고, 선회가 종료되고 나서, 기체(1)는 소정의 속도로 후진한다.

〔자동 주행 중의 통보〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 자동 주행 중의 통보를 제어하는 구성에 대해서 설명한다.

무인 자동 주행의 자동 운전 개시 직전에는, 모종 소진이나 약제 소진이 생기지 않았는지를 확인하는 것을, 작업자에게 촉구하는 통보 화면이 정보 단말기(5)에 표시된다. 또한, 모종이나 약제의 잔량을 검출하는 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)가 마련되어, 모종 소진이나 약제 소진이 생긴 경우, 자동 주행은 개시되지 않고, 모종 소진이나 약제 소진이 생겼다는 취지, 및 모종이나 약제의 보급을 촉구하는 취지의 적어도 어느 것이 통보되어도 된다. 이러한 통보는 정보 단말기(5)에 표시되어도 되고, 보이스 알람 발생 장치(100)에 의해 음성에 의해 통보되어도 되고, 또는 적층 등(71)의 점등에 의한 통보나 리모컨(90) 등에의 통보여도 된다. 이상과 같은 처리는, 리모컨(90)에 의해 자동 주행에 의한 주행을 개시하는 조작이 행하여졌을 때 행해지고, 통보 화면의 표시, 모종 소진이나 약제 소진이 생겼다는 취지의 통보, 및 모종이나 약제의 보급을 촉구하는 취지의 통보의 적어도 어느 것이 행해진다. 또한, 모종 소진이나 약제 소진 이외의 이상에 대해서도 확인되어도 되고, 이상이 생겼다는 취지의 표시에 더하여, 이상을 해소·회피할 것을 촉구하는 통보, 혹은 그 수순이 통보되어도 된다.

또한, 자동 주행의 개시 시에는, 움직이기 시작하기 전에 보이스 알람 등에 의해 통보되어도 된다. 그 후, 통보의 종료 후에 기체(1)가 움직이기 시작해도 되고, 통보과 함께 기체(1)가 움직이기 시작해도 된다.

자동 주행은, 모종 보급 있음 모드와 모종 보급 없음 모드가 설정 가능하다. 모종 보급 있음 모드에서는, 선회 경로의 앞쪽 내부 왕복 경로(IPL)의 종단부 영역에서, 모종 보급을 행할지 여부를 선택하기 위해서, 기체(1)는 일시 정차한다. 모종의 보급이 불필요할 때는, 일시 정차 중에 리모컨(90)이 인위적으로 조작됨으로써 주행이 재개되고, 리모컨(90)이 조작될 때까지 정차 상태에서 기체(1)는 대기한다. 모종의 보급이 필요할 때는, 모종 보급이 필요한 상태라는 취지의 인위적인 조작을 행하여, 우선은 기체(1)를 두렁을 향해서 소정 거리만큼 자동적으로 직진시켜서 정지시킨다. 그 후, 리모컨(90)에 의한 다른 인위적인 조작에 의해 기체(1)를 모종 보급 변(SL)의 두렁가로 가까이 댈 수 있다. 다른 실시 형태로서, 모종 보급 장소는 모종 보급 변이 아니라, 포장의 외주변 상의 특정 모종 보급 포인트여도 된다. 또한, 모종 보급 있음 모드에서는, 모종 보급 변이나 모종 보급 포인트를 향해서 경로가 생성되어, 경로에 따라 자동 주행되어도 된다.

또한, 모종 보급 없음 모드에서도, 선회 경로와 내부 왕복 경로(IPL)의 경계에서, 제어의 전환을 위해서 기체(1)는 일시적으로 정차한다. 모종 보급 없음 모드여도, 예기하지 못한 모종의 보급이 필요하게 되거나, 그 밖의 사정이 생기거나 함으로써, 기체(1)를 모종 보급 변(SL)의 두렁가에 가까이 대는 것이 필요해지는 일이 있다. 이때, 기체(1)가 일시적으로 정차하고 있는 동안, 리모컨(90) 등에 의한 인위적인 조작에 의해, 기체(1)를 모종 보급 변(SL)의 두렁가에 가까이 댈 수 있다. 혹은, 기체(1)가 일시적으로 정차하기 전에 점차 감속되고, 그 동안, 리모컨(90) 등에 의한 인위적인 조작에 의해, 기체(1)를 모종 보급 변(SL)의 두렁가에 가까이 댈 수 있다.

또한, 기체(1)가 일시 정차한 후, 소정의 시간이 경과하게 되면, 주행이 자동적으로 재개되어도 되지만, 주행의 재개에 인위적인 조작이 요해져도 된다.

또한, 이상을 통보하는 것 이외의, 단순한 전진한다는 취지, 후진한다는 취지의 통보는 설정에 의해 해제할 수도 있다.

또한, 자동 주행 개시 시에, 보이스 알람 발생 장치(100) 등의 동작 체크가 행하여져도 된다. 예를 들어, 자동 주행 기동·정지 스위치(7D)가 눌러졌을 때, 보이스 알람 발생 장치(100) 등을 흐르는 전류값이 적정한지 여부에 따라, 동작 체크가 행해진다.

〔자동 주행 중의 제어에 있어서의 조작구의 조작〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 자동 주행 중의 제어에서의 조작구의 조작에 대해서 설명한다.

무인 자동 주행에 있어서는, 주행이 개시된 후에는 기본적으로 작업자의 조작은 개입되지 않고, 주 변속 레버(7A)는 중립 위치인 채로, 주행 및 작업은 제어 유닛(30)에 의해 제어된다.

유인 자동 주행에 있어서는, 운전자가 주 변속 레버(7A)의 조작을 행함으로써 주행이 개시되고, 선회 주행이나 작업을 행할 때도 일정 수동 조작이 필요한 일이 있다. 이때, 운전자는, 제어 유닛(30)의 제어에 의해 행해지는 가이던스를 받아, 가이던스에 따른 조작을 행함으로써, 주행이 개시되고, 선회 주행이나 작업이 행해진다. 예를 들어, 경로의 진행 방향에 대하여, 주 변속 레버(7A)를 진행 방향으로 조작시키는 가이던스가 행해진다. 가이던스는, 음성 가이던스나 정보 단말기(5)에의 표시 등에 의해 행해지며, 주 변속 레버(7A)의 조작이나 작업 장치(1C)의 조작을 촉구하는 가이던스도 포함된다. 또한, 유인 자동 주행에 있어서는, 주행의 개시 시나 후진 중, 선회 중에 그 취지의 통보가 행해진다.

유인 자동 주행에 있어서, 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로 하는 조작은 자동 주행의 개시를 위해서 필요하며, 모종 식부 장치(3)의 하강 등의 작업 장치(1C)의 동작에 관한 조작은 자동 작업 주행을 계속하기 위해서 필요하다. 예를 들어, 선회 시에 비작업 상태로 된 작업 장치(1C)는, 선회 후에 작업 상태로 이행시킬 필요가 있다. 그 때문에, 이들 조작을 촉구하는 음성 등에 의한 가이던스는, 이들 조작이 행해지지 않는 한 계속해서 행해진다. 예를 들어, 유인 자동 주행에 의한 최외주 식부 작업에 있어서, 수동 조작에 의해 모종 식부 장치(3)가 하강되지 않으면 자동 주행은 계속되지 않는다. 그 때문에, 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로 할 것을 촉구하는 가이던스는, 모종 식부 장치(3)가 하강될 때까지 계속해서 통보된다.

유인 자동 주행에 있어서의 선회 중 또는 후진 중에 주 변속 레버(7A)가 중립 위치로 조작된 경우에 주 변속 레버(7A)를 조작 위치로 복귀시키는 가이던스나, 무인 자동 제어 중에 주 변속 레버가 전후진 방향으로 조작되었을 경우에 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시키는 가이던스, 자동 작업 주행 중에 작업자에 의해 상승된 모종 식부 장치(3)를 하강시키는 가이던스, 최외주 식부 작업에 있어서의 각 변의 시단부에서 모종 식부 장치(3)를 승강하는 가이던스는, 가이던스에 따른 조작이 행하여질 때까지 계속해서 통보되는 것이 바람직하다. 또한, 유인 자동 주행에 있어서의 선회 중 또는 후진 중에 주 변속 레버(7A)가 중립 위치로 조작된 경우에 주 변속 레버(7A)를 조작 위치로 복귀시키는 가이던스나, 무인 자동 제어 중에 주 변속 레버가 전후진 방향으로 조작된 경우에 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시키는 가이던스, 자동 작업 주행 중에 작업자에 의해 상승된 모종 식부 장치(3)를 하강시키는 가이던스는, 미리 설정된 자동 주행에 반하는 조작이며, 이러한 조작이 이루어졌을 경우에는, 설정된 자동 주행을 행하기에 적절한 조작이 행해지도록 가이던스(경고)되게 된다.

이때, 음성 가이던스는 소정 횟수, 소정 시간 통보되고, 정보 단말기(5)에의 표시에 의한 가이던스만이, 상기 조작이 행하여질 때까지 계속되는 구성이어도 된다.

또한, 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로 조작하는 취지의 가이던스는, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 관계 없이, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 중립 위치인지 여부를 판단하여, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 중립 위치에 없다고 판단된 경우에 행하여져도 된다. 또한, 주 변속 레버(7A)가 중립 위치가 아닌 상태에서, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 중립 위치라고 판단되어 자동 주행이 개시되었을 때는, 무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도가 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 대응하는 각도로 변위되어도 된다. 이에 의해, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치에 따른 주행 차속으로 주행되어, 주행 차속을 작업자의 조작에 따르도록 할 수 있다.

유인 자동 주행 중에는, 주 변속 레버(7A)의 조작 등을 가이던스하고, 이에 따른 조작에 기초한 주행이 행해진다. 단, 최외주 식부 작업에 있어서, 외측 주회 경로(ORL)의 각 변을 연결하는 선회 주행(방향 전환)은, 운전자의 조작을 요하지 않고 전후진이 전환된다. 그 때문에, 유인 자동 주행이어도, 이러한 조작을 요하지 않는 주행 시에는, 주행이 전환된다고 해도 가이던스를 행하지 않는 것이 바람직하다. 단, 외측 주회 경로(ORL)의 각 변을 연결하는 선회 주행에 있어서도, 작업 장치(1C)의 동작에는 수동 조작을 요하는 구성으로 해도 되고, 이때는, 작업 장치(1C)의 동작에 관련된 조작을 행한다는 취지의 가이던스가 통보된다.

유인 자동 주행 중에 조작된 주 변속 레버(7A)는, 자동 주행 중 경로 진행 방향으로 유지되고, 도중에 자동 주행에 있어서의 방향 전환(선회)에 수반하는 후진 동작이 있다고 해도 주 변속 레버(7A)는 그 위치에서 유지된다. 또한, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치를 이동시키는 모터 등의 액추에이터를 구비하는 경우에는, 기체(1)의 진행 방향(무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도)에 따라, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치가 변화되어도 된다. 마찬가지로, 브레이크에 의해 주행 차속이 변화하는 경우, 브레이크의 조작 또는 주행 차속(무단 변속 장치(9)의 경사판의 각도)에 따라, 주 변속 레버(7A)의 조작 위치가 변화되어도 된다. 이때, 액추에이터의 동작 중 및 동작 전후에, 동작 상황이 통보되어도 된다.

또한, 자동 주행의 개시 시에는, 개시점 유도를 개시할 경우, 왕복 식부를 개시할 경우, 자재 보급으로부터 복귀할 경우, 내측 주회 경로(IRL)에서의 무인 자동 주행을 개시할 경우, 유인 자동 주행으로 최외주 식부를 행하는 경우의 각 변(선회 영역과 연결되어, 포장의 외주변과 대략 평행한 주행 경로)의 자동 주행을 개시하는 경우 등이다.

또한, 무인 자동 주행에 있어서, 잘못하여 주 변속 레버(7A)가 중립 위치로부터 조작된 경우, 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시키도록 촉구하는 통보·가이던스가 행해진다.

유인 자동 주행을 개시할 때, 자동 주행을 행하기 위해서 필요한 조건이 마련되면, 자동 운전 허가 상태로 제어 상태가 변위된다. 이 자동 운전 허가 상태에서 주 변속 레버(7A)를 소정의 방향으로 조작된 경우만 자동 주행이 개시된다. 그 때문에, 자동 운전 허가 상태에서 주 변속 레버(7A)가 소정의 방향과 다른 방향으로 조작되어도, 기체(1)는 움직이지 않는다.

유인 자동 주행에 있어서의 개시점 유도는, 가이던스에 기초하는 수동 조작에 의해 행해진다. 그 때문에, 유인 자동 주행에 있어서의 개시점 유도 시에는, 먼저 후진을 위해서 주 변속 레버(7A)를 후진측으로 조작하도록 통보가 행해지고, 다음으로 개시점(S)까지 전진 주행으로 이동하기 위해서, 주 변속 레버(7A)를 전진측으로 조작하도록 통보가 행해진다.

유인 자동 주행이 개시 또는 계속되는 조건으로서, 자동 운전 허가 상태로부터 자동 주행이 개시될 때, 또는, 자동 주행 중의 일시 정지 상태로부터 주행이 재개될 경우에는, 주 변속 레버(7A)가 중립 위치 이외의 위치에 있는 것으로 해도 된다. 그 때문에, 개시점 유도가 개시될 때, 왕복 식부(내부 왕복 경로(IPL)에서의 식부 작업 주행)가 개시될 때, 모종 보급 후에 주행이 재개될 때, 왕복 식부 후에 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점에 자동 유도되기 전 등에는, 운전자가 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로부터 소정의 방향으로 조작해서 자동 주행이 재개된다.

유인 자동 주행일 경우도, 무인 자동 주행일 경우도, 자동 주행 개시 전에는, 주 변속 레버(7A)가 중립 위치에 있을 것을 요해도 된다.

유인 자동 주행은, 모드 전환 스위치(7E) 등에 의해 유인 자동 주행이 선택된 상태에서, 소정의 조건이 마련된 상태에서, 자동 주행 기동·정지 스위치(7D)가 눌러짐으로써 개시되고, 주 변속 레버(7A)가 전진 방향으로 조작됨으로써 주행이 개시된다. 또한, 무인 자동 주행은, 소정의 조건이 마련됨으로써 개시되어, 리모컨(90)의 조작으로 주행이 개시되고, 리모컨(90) 이외의 조작으로는 주행이 개시되지 않는다.

유인 자동 주행에 있어서, 자동 주행은 주 변속 레버(7A)를 조작함으로써 개시된다. 또한, 유인 자동 주행에 있어서는, 선회의 종료 후에 수동 조작에 의해 모종 식부 장치(3)가 하강된다. 또한, 자동 주행 기동·정지 스위치(7D)의 조작에 의해, 유인 자동 주행 모드로 이행된다.

단, 최외주 식부 시의 선회 시의 모종 식부 장치(3)의 승강은, 가이던스에 따라서 조작된다. 이 경우에도, 촬상 장치를 사용한 화상 해석 등에 의해, 모종 식부 장치(3)를 승강해도 문제 없음을 확인할 수 있는 경우에는, 모종 식부 장치(3)의 승강도 자동 제어로 행하여져도 된다.

또한, 이상의 가이던스는, 보이스 알람 등에 의해 행해지는 음성 가이던스나, 정보 단말기(5)에 의한 표시 이외에도, 적층 등(71)이나 리모컨(90) 등을 사용한 다양한 수단에 의해 통보되어도 된다. 이러한 가이던스는, 통보 제어부 등에 의해 제어되고, 통보 제어부는 제어 유닛(30)여도 되고, 제어 유닛(30)에 내장되어도 되고, 제어 유닛(30)과는 별도로 마련되어도 된다.

외측 주회 경로(ORL)는, 두렁 등의 주변을 주행하게 되기 때문에, 포장의 외주로부터 소정의 거리만큼 내측에 경로가 마련되고, 아울러 무인 자동 주행은 행하지 않는 구성으로 하여도 되지만, 무인 자동 주행을 가능하게 해도 된다. 이 경우, 포장의 외주로부터의 거리를, 무인 자동 주행을 행하지 않는 제한이 붙었을 경우보다 충분히 크게 취하여, 무인 자동 주행을 행했다고 해도 만일의 사태가 생기는 것을 억제하는 것이 바람직하다. 이와 같이, 외측 주회 경로(ORL)에서도 무인 자동 주행을 가능하게 함으로써, 내측 주회 경로(IRL) 및 외측 주회 경로(ORL)를, 무인 자동 주행을 계속해서 작업 주행할 수 있다.

여기서, 외측 주회 경로(ORL)를 포함하는 주행 경로는, 최초로 행해지는 포장의 외주에 따른 비작업 주행에 기초하여 결정된다. 포장의 외주에 따른 비작업 주행은, 포장의 외주에 근접시켜서 주행해도 되고, 포장의 외주로부터 소정의 거리 이격되어 외주에 따라서 주행해도 된다. 포장의 외주에 근접시켜서 비작업 주행을 행한 경우, 외측 주회 경로(ORL)는 비작업 주행을 행한 경로보다 소정의 거리만큼 내측에 설정되고, 외측 주회 경로(ORL)를 기준으로 해서 내측 주회 경로(IRL) 및 내부 왕복 경로(IPL)가 설정된다. 포장의 외주로부터 소정의 거리 이격되어 비작업 주행을 행한 경우, 비작업 주행을 행한 경로가 외측 주회 경로(ORL)로서 설정되고, 외측 주회 경로(ORL)를 기준으로 해서 내측 주회 경로(IRL) 및 내부 왕복 경로(IPL)가 설정된다.

예를 들어, 포장의 외주로부터 소정의 거리만큼 이격되어 비작업 주행을 행할 때는 전방 마커(「인접 마커」에 상당)가 사용된다. 전방 마커가 포장의 외주(예를 들어 두렁)와 접하도록 비작업 주행을 행함으로써, 전방 마커의 길이 만큼, 포장의 외주로부터 이격되어 외주에 따라 주행하게 된다.

예를 들어, 전방 마커는 3단계로 전환되는 구성으로 한다. 첫째 단계는 수납 상태이다. 둘째 단계는 통상의 길이만큼 돌출되는 상태이며, 식부부의 최외측 단부로부터 조간 분의 길이만큼 돌출되는 길이이다. 셋째 단계는, 전방 마커를 포장의 외주(예를 들어 두렁)와 접하도록 비작업 주행을 행했을 때, 기체(1)가 포장의 외주로부터 소정의 거리 이격되어 주행하는 길이만큼 돌출되는 상태이다. 또한, 세째 단계에서의 전방 마커의 길이를 가변으로 함으로써, 소정의 거리를 임의로 설정할 수도 있다. 소정의 거리를 임의로 설정할 수 있을 경우, 외측 주회 경로(ORL)를 주행하는 것의 주행 차속이, 소정의 거리에 따라 설정되어도 된다.

또한, 포장의 외주에 따른 비작업 주행은, 외측 주회 경로(ORL)에서의 유인 자동 주행을 고려하여, 운전자가 판단하는 거리만큼 포장의 외주로부터 이격되어 행하여져도 된다. 이에 의해, 포장 중에 필요한 식부 영역을 확보함과 함께, 운전자의 기량에 따라서 소정의 거리를 설정할 수 있다.

또한, 소정의 거리는, 소정의 주행 차속으로 주행하고 있을 때, 장애물을 포함하는 이상이 검지되어 기체(1)를 정지시킬 때, 이상을 검지하고부터 기체(1)가 정지될 때까지 기체(1)가 주행하는 최저의 거리 또는 그것에 마진을 더한 거리로 할 수 있다.

포장의 외주에 따른 비작업 주행이 행해짐으로써, 포장의 외주변에 관한 위치 정보가 취득되고, 외주변에 기초하여 포장의 외형 맵(포장 맵) 및 주행 경로가 설정된다. 포장의 외주에 따른 비작업 주행은, 포장을 구성하는 전체 변을 연속해서 주행하여, 연속된 외주변에 관한 위치 정보가 취득되어도 되지만, 포장을 구성하는 각 변에 관한 위치 정보가 개별로 취득되어 포장 맵이 생성되어도 된다. 이에 의해, 포장의 외주에 따른 비작업 주행 도중에 주행이 정지되었다고 해도, 처음부터 비작업 주행을 다시 하지 않고, 주행을 정지한 변에서부터 주행을 다시 할 수 있다. 변마다 포장 맵이 생성되었을 경우, 최외주 식부는 변마다 행할 수 있다.

외측 주회 경로(ORL)는 유인 자동 주행으로 작업 주행이 행해진다. 외측 주회 경로(ORL)의 유인 자동 주행에 있어서는, 자동 주행에 의한 제어에 따라서 작업 주행이 행해지고, 각 변의 작업 주행의 사이에 선회 주행이 행해진다. 선회 시에는, 모종 식부 장치(3)의 승강 등이 필요해지고, 이것은 가이던스에 따라서 수동으로 조작된다. 이와 같은 구성에 한하지 않고, 모종 식부 장치(3)의 승강 등도 자동 제어로 행할 수 있도록 하여, 작업자가, 수동 조작을 행할지 자동 제어로 행할지를 선택할 수 있는 구성으로 하여도 된다. 자동 제어는, 예를 들어 선회 주행의 개시 전에 모종 식부 장치(3)를 상승시키고, 선회 주행의 종료 후에 모종 식부 장치(3)를 하강시키도록 한다.

또한, 포장의 외형 맵(포장 맵)의 생성, 내부 영역(IA)의 설정, 외주 영역(OA)의 설정, 주행 경로의 설정 및 포장의 외주변으로부터 외측 주회 경로(ORL)까지의 거리의 조정은, 제어 유닛(30)이 행한다. 또는, 제어 유닛(30)에 내장되고, 또는, 제어 유닛(30)의 외부에 마련되는, 주행 경로 생성부가 이들 처리를 행해도 된다.

〔모종 소진·비료 소진 등일 때의 제어〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 모종 소진·비료 소진 등일 때의 제어에 대해서 설명한다.

모종 식부 장치(3)나 시비 장치(4), 약제 살포 장치(18), 파종기 등의 각종 자재를 공급하는 장치에는, 각각의 자재의 잔량을 검출하는 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)가 마련되어도 된다. 이하, 모종의 잔량을 검출하는 모종 소진 센서를 예로 들어 설명하지만, 비료, 약제, 볍씨 등의 각종 자재에도 적용할 수 있다.

모종 소진 센서가, 모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음을 검지하면, 제어 유닛(30)은, 정보 단말기(5)나 보이스 알람 발생 장치(100) 등에 그 취지를 통보시켜도 된다.

또한, 작업 주행의 개시 시, 혹은 정차 후의 작업 주행의 재개 시에, 모종 소진 센서가 모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음을 검지하면, 제어 유닛(30)은, 주행이 행해지지 않도록 제어해도 된다. 모종의 잔량이 부족한 상태에서 식부 작업이 행해지면, 포장의 도중에서 결주가 생길 가능성이 있다. 그 때문에, 이러한 가능성이 있는 상태에서는 주행을 행하지 않는 구성으로 함으로써, 결주의 발생이 억제된다.

주행 경로의 도중에 모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음이 검지되었을 경우, 기체(1)가 정지되어도 되지만, 모종 식부 장치(3)를 상승시킨 상태에서, 모종 보급 변(SL)까지 주행시켜도 된다. 또한, 모종 소진 센서가, 모종 보급 변(SL)으로 되돌아가는 데 필요한 양이 남는 범위의 소정의 양을 검지하는 구성으로 하여, 모종 소진 센서가 이 양을 검지한 경우, 작업 주행을 계속하면서 모종 보급 변(SL)까지 주행하는 구성으로 하여도 된다. 또한, 모종 보급 변(SL)에 한하지 않고, 모종 소진 센서가 검지한 위치에 따라서는, 모종 보급이 가능한 그 밖의 변까지 주행하는 구성으로 하여도 된다. 자동 주행 시의, 모종 보급 변(SL) 또는 그 밖의 변까지의 이동은, 그 장소로부터의 주행 경로가 생성되어, 그 주행 경로에 따른 자동 주행이어도 된다.

또한, 포장의 도중에 모종이 없어졌다고 해도, 어쨋든, 모종 보급을 위해서 모종 보급 변(SL)까지 주행할 필요가 있다. 그 때문에, 주행 경로의 도중에 모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음이 검지되어도, 모종 보급 변(SL)의 근방, 예를 들어 내부 왕복 경로(IPL)의 선회 영역의 앞까지는, 작업 주행이 계속되어도 된다.

조마다 모종이 소진된 것을 검지하는 모종 소진 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)가 더 설치되어, 주행 경로의 도중에 모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음이 검지된 후의 작업 주행에 있어서, 어느 조에서 모종이 소진되었을 경우, 모종 식부 장치(3)를 상승시켜서 주행이 행하여져도 된다. 모종이 소진된 것을 검지하는 모종 소진 센서는, 예를 들어 촬상 장치에서 역치 이하까지 모종이 줄어든 것을 가지고 모종 소진이라고 판단하는 화상 해석이 행해지는 구성이어도 되고, 기계 학습된 학습 완료 모델에 촬상 화상을 입력해서 모종 소진을 검지해도 된다. 또한, 모종이 소진된 것을 검지하는 모종 소진 센서는, 모종 적재대(21)의 모종 이송부의 종단부 부분에 마련된, 모종의 유무를 검지하는 모종 소진 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)여도 된다.

모종 보급 변(SL)으로의 이동은, 약간 접근 기능을 사용할 수 있지만, 모종 식부 장치(3)를 상승시킨 상태(공작업)에서의 약간 접근 주행은, 약간 접근의 속도 제한이 해제되어, 선회 영역의 전후에 행해지는 약간 접근에 비해서 주행 차속이 빨라도 된다. 이에 의해, 모종 보급 변(SL)으로부터 먼 위치에서 모종 잔량의 저하가 검지되었다고 해도, 빠르게 모종 보급 변(SL)까지 이동할 수 있다.

내측 주회 경로(IRL) 및 외측 주회 경로(ORL)에서의 자동 주행의 개시 시에는, 모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음이 검지되면 주행이 개시되지 않는다. 또한, 내측 주회 경로(IRL) 및 외측 주회 경로(ORL)의 각 변에 있어서, 선회 후의 작업 주행 개시 시에도, 모종의 잔량이 소정의 양 이하인 것이 검지되면 주행이 개시되지 않는 구성으로 되어도 된다.

모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음이 검지된 개소, 조마다 모종이 소진된 것이 검지된 개소의 적어도 어느 것이, 정보 단말기(5) 등에 표시되어도 된다.

내측 주회 경로(IRL) 및 외측 주회 경로(ORL)에서의 자동 주행에 있어서, 모종의 잔량이 소정의 양 이하로 되었음이 검지되었을 경우, 각 변을 따른 작업 주행이 종료 후, 선회 주행 전 또는 후에 기체(1)가 일단 정차되어도 된다. 이 정차 중에 모종의 보급을 행할지 여부를 판단할 수 있다.

모종 등의 자재, 예를 들어 측조 비료·볍씨·측조 시약 등의 막힘이나, 연료 소진, 배터리(73)의 잔량 등이 검지되는 구성으로 하여도 된다. 이들이 검출되면, 기체(1)가 정지되는 구성으로 하여도 된다. 예를 들어, 비료 등의 자재 막힘은, 어느 조에서 측조 시약이 막혀 있는 것인지 판별하는 것이 곤란하기 때문에, 조마다의 시비를 정지할 수 없어, 기체(1)를 정차시키는 것이 적절하다. 단, 가능하다면, 측조 비료·볍씨·측조 시약 등의 막힘을 조마다 검지하는 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)가 마련되어도 된다. 또한, 배터리(73)는 엔진 회전수를 높임으로써 충전할 수 있다. 그 때문에, 배터리(73)의 잔량이 소정량 이하임이 검지되면, 자동적으로 엔진 회전수가 상승되는 구성으로 하여도 된다.

〔슬립 판정〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 슬립을 판정하여, 주행을 제어하는 구성에 대해서 설명한다.

포장의 상태에 따라 기체(1)가 주행 중에 미끄러져서, 차륜(12)(기체(1))이 침몰하여 작업 주행이 지체되는 일이 있다. 그 때문에, 기체(1)의 슬립률을 측정하는 것이 바람직하다.

슬립률은, 기체(1)가 주행하려고 하고 있는데도 기체(1)가 주행하지 못하는 상태이다. 그 때문에, 슬립률은, 무단 변속 장치(9)의 상태와, 측위 유닛(8)으로부터 산출되는 자차 위치로부터 산출할 수 있다. 또한, 무단 변속 장치(9)의 상태 대신에, 차륜(12)에 마련된, 회전축의 회전수 센서(도 5에 도시하는 센서 군(1A)의 하나)가 사용되어도 된다.

이렇게 산출된 슬립률이 소정의 값 이상이며, 이 상태가 소정 시간 이상 계속된 경우, 차륜(12)이 침몰되어 있다고 판정한다.

차륜(12)이 침몰되어 있다고 판정된 경우, 기체(1)를 일시 정지시키고, 자동 주행인 경우에는 자동 주행을 종료시킨다. 또한, 차륜(12)이 침몰되어 있다고 판정된 경우, 복귀 동작을 행해도 되고, 복귀 동작을 해도 침몰이 해소되지 않을 경우에 기체(1)를 일시 정지시켜도 된다. 복귀 동작은, 예를 들어 디퍼렌셜 기어를 로크시켜서 좌우 어느 차륜(12)을 구동시켜도 되고, 선회 중이라면 핸들을 복귀시켜서 사이드 클러치를 넣어도 되고, 슬랄롬 주행을 행해도 된다.

또한, 주행 경로 상에서 침몰 개소가 기억되고, 침몰 개소가 장애물로 인정되어, 주행 경로의 설정에 반영되어도 된다. 예를 들어, 침몰 개소를 우회하도록 주행 경로가 설정된다.

〔작업 클러치 전환 시의 차속 제어에 대해서〕

도 1 및 도 2에 도시된 모종 식부 장치(3)는, 작업 장치(1C)의 구체예이다. 모종 식부 장치(3)는 수전에서의 작업을 행한다. 보다 구체적으로는, 모종 식부 장치(3)는, 미리 정해진 조 방향을 따라서 모종 식부 작업을 행한다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 작업 장치(1C)의 구체예로서, 미리 정해진 조 방향을 따라서 파종 작업을 행하는 파종 장치가 구비되어 있어도 된다. 즉, 작업 장치(1C)는, 미리 정해진 조 방향을 따라서 모종 식부 작업 또는 파종 작업을 행하는 식파계 작업 장치여도 된다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에서의 이앙기는, 제1 클러치(C1), 제2 클러치(C2), 제3 클러치(C3), 제4 클러치(C4)를 구비하고 있다. 제1 클러치(C1), 제2 클러치(C2), 제3 클러치(C3), 제4 클러치(C4)에 의해, 각 조 클러치(EC)가 구성되어 있다. 또한, 각 조 클러치(EC)는, 엔진(2)으로부터의 동력 전달을 온오프함으로써 작업 장치(1C)의 구동 상태를 전환하는 작업 클러치의 일례이다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 엔진(2)으로부터의 동력은, 각 조 클러치(EC)를 통해서 각 식부 기구(22)에 분배된다. 각 조 클러치(EC)는, 모종 식부 장치(3)에 의한 작업 개시 및 작업 정지를 소정 조 수마다 선택 가능하게 구성되어 있다. 보다 구체적으로는, 각 조 클러치(EC)는, 모종 식부 장치(3)에 의한 작업 개시 및 작업 정지를 2조마다 선택 가능하게 구성되어 있다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 각 조 클러치(EC)는, 모종 식부 장치(3)에 의한 작업 개시 및 작업 정지를, 1조마다, 또는 3조 이상마다 선택 가능하게 구성되어 있어도 된다.

이하에서는, 각 조 클러치(EC)에 대해서 상세하게 설명한다. 여덟 식부 기구(22)는, 4조로 나뉜 상태로 마련되어 있다. 또한, 제어 유닛(30)은, 제1 클러치(C1), 제2 클러치(C2), 제3 클러치(C3), 제4 클러치(C4)의 온오프 상태를 제어한다. 즉, 제어 유닛(30)은, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태를 제어한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 작업 클러치의 온오프 상태를 제어하는 클러치 제어부의 일례이다.

제1 클러치(C1)가 온 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 좌측 단부의 1조가 구동된다. 또한, 제1 클러치(C1)가 오프 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 좌측 단부의 1조가 정지된다.

제2 클러치(C2)가 온 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 좌측으로부터 두번째 1조가 구동된다. 또한, 제2 클러치(C2)가 오프 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 좌측으로부터 두번째 1조가 정지된다.

제3 클러치(C3)가 온 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 우측으로부터 두번째 1조가 구동된다. 또한, 제3 클러치(C3)가 오프 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 우측으로부터 두번째 1조가 정지된다.

제4 클러치(C4)가 온 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 우측 단부의 1조가 구동된다. 또한, 제4 클러치(C4)가 오프 상태인 경우, 4조의 식부 기구(22) 중, 우측 단부의 1조가 정지된다.

또한, 도 15에 도시는 바와 같이, 본 실시 형태에서의 이앙기는, 식부 클러치(C5)를 구비하고 있다. 식부 클러치(C5)는, 엔진(2)으로부터의 동력 전달을 온오프함으로써 작업 장치(1C)의 구동 상태를 전환하는 작업 클러치의 일례이다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 엔진(2)으로부터의 동력은, 식부 클러치(C5)를 통해서 각 식부 기구(22)에 분배된다. 식부 클러치(C5)는, 엔진(2)으로부터의 동력 전달을 온오프함으로써 모종 식부 장치(3)의 구동 상태를 전환한다.

상세하게 설명하면, 제어 유닛(30)은, 식부 클러치(C5)의 온오프 상태를 제어한다. 식부 클러치(C5)가 온 상태인 경우, 엔진(2)으로부터의 동력은, 제1 클러치(C1), 제2 클러치(C2), 제3 클러치(C3), 제4 클러치(C4)에 전달된다. 그리고, 이때, 제1 클러치(C1), 제2 클러치(C2), 제3 클러치(C3), 제4 클러치(C4)가 온 상태라면, 4조의 식부 기구(22)가 구동된다. 이에 의해, 모종 식부 장치(3)가 구동된다.

또한, 식부 클러치(C5)가 오프 상태인 경우, 엔진(2)으로부터의 동력은, 제1 클러치(C1), 제2 클러치(C2), 제3 클러치(C3), 제4 클러치(C4)의 어느 곳에도 전달되지 않는다. 그 결과, 4조의 식부 기구(22)가 정지된다. 이에 의해, 모종 식부 장치(3)가 정지한다.

즉, 식부 클러치(C5)가 온 상태인 경우에는 모종 식부 장치(3)가 구동되며, 식부 클러치(C5)가 오프 상태인 경우에는 모종 식부 장치(3)가 정지된다.

이상의 구성에 의해, 본 실시 형태에서의 이앙기는, 식부 클러치(C5)가 오프 상태에서 온 상태로 전환되게 되면 모종 식부 장치(3)의 구동이 개시되고, 또한 식부 클러치(C5)가 온 상태에서 오프 상태로 전환되게 되면 모종 식부 장치(3)의 구동이 정지되도록 구성되어 있다.

또한, 도 1에 도시된 승강 링크(13a)는, 작업 장치(1C)의 구체예이다. 제어 유닛(30)은 승강 링크(13a)의 구동을 제어한다. 승강 링크(13a)가 구동함으로써, 모종 식부 장치(3)는 승강한다. 즉, 제어 유닛(30)은, 모종 식부 장치(3)의 승강을 제어한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 모종 식부 장치(3)의 승강을 제어하는 승강 제어부의 일례이다.

제어 유닛(30)은, 모종 식부 장치(3)의 구동이 정지될 때 모종 식부 장치(3)를 상승시키도록 구성되어 있다. 이에 의해, 이앙기가 두렁가에 위치하고 있어도, 이앙기는 원활하게 선회할 수 있다.

또한, 제어 유닛(30)은, 모종 식부 장치(3)의 구동이 개시될 때 모종 식부 장치(3)를 하강시키도록 구성되어 있다. 이에 의해, 모종 식부 장치(3)에 의한 모종 식부 작업이 확실하게 행해진다.

또한, 제어 유닛(30)은, 주행 기기(1D)를 제어함으로써, 감속 제어, 및 증속 제어를 실행할 수 있다. 감속 제어란, 차속을 저하시키는 제어이다. 또한, 증속 제어란, 차속을 상승시키는 제어이다. 즉, 제어 유닛(30)은 차속을 제어한다. 또한, 제어 유닛(30)은 차속을 제어하는 차속 제어부의 일례이다.

여기서, 본 실시 형태에서의 이앙기는, 자동 주행 가능한 작업기의 일례이다. 이 이앙기가 자동 주행할 때, 제1 클러치(C1), 제2 클러치(C2), 제3 클러치(C3), 제4 클러치(C4), 식부 클러치(C5)는, 제어 유닛(30)에 의해 자동적으로 제어된다.

각 조 클러치(EC) 및 식부 클러치(C5)의 온오프를 위한 제어가 개시되고부터, 모종 식부 장치(3)의 구동 상태가 실제로 전환될 때까지, 타임 래그가 있다. 그 때문에, 주행 속도가 너무 빠르면 적절한 위치에서 식부 동작의 개시 및 종료가 행해지지 않는 일이 있다. 적절하게 식부 작업을 행하기 위해서, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)를 온오프할 때 주행 차속이 감속되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)를 온오프할 때 미리 정한 차속으로 주행 차속이 감속된다.

또한, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)의 온오프 동작이 종료된 후, 주행 속도를 회복시키는 것이 바람직하다. 이에 의해, 식부 작업의 개시 또는 종료를 적절하게 행하면서, 식부 작업 또는 그 후의 주행을 효율적으로 행할 수 있다.

그러나, 주행 차속이 단시간에 반복해서 전환되면, 오히려 작업이 적절하게 행해지지 않는 일이 있고, 또한 원활한 주행의 방해가 되는 일이 있다. 그 때문에, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)가 오프 상태로 된 후, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)가 온 상태로 될 때까지 기체(1)가 주행하는 거리가, 소정의 거리 이하일 때는, 주행 차속의 회복을 행하지 않는 구성으로 하여도 된다. 또는, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)가 오프 상태로 된 후, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)가 온 상태로 전환될 때까지의 시간이, 소정의 시간 이하일 때는, 주행 차속의 회복을 행하지 않는 구성으로 하여도 된다.

또한, 이들 소정의 거리 및 시간은, 임의로 설정할 수 있고, 작업 조건에 따라서 변경할 수도 있다. 또한, 소정의 거리 및 시간은, 조마다 설정할 수도 있다. 또한, 감속 및 가속 시에는, 급격한 속도의 변경이 행해지지 않고, 완만하게 행해지는 것이 바람직하다.

또한, 각 조 클러치(EC) 또는 식부 클러치(C5)를 온오프할 때 주행 차속이 감속되는 기능을, 임의로 무효로 할 수 있도록 구성되어 있어도 된다.

이하에서는, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태가 전환되는 경우에 있어서의 차속 제어에 대해서, 도 16에서 도시하는 자동 주행을 예로 들어 설명한다. 또한, 이하에서는, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태를 전환하는 제어를 「전환 제어」라고 호칭한다.

도 16에서 도시하는 예에서는, 이앙기는, 먼저, 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 주행하면서 모종 식부 작업을 행한다. 이어서, 이앙기는, 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행하면서 모종 식부 작업을 행한다. 마지막으로, 이앙기는, 외측 주회 경로(ORL)를 따라 주행하면서 모종 식부 작업을 행한다.

이 예에서는, 포장에서의 외주부에, 장애물(OB)이 위치하고 있다. 그 때문에, 외측 주회 경로(ORL)는, 장애물(OB)을 우회하는 상태로 생성되어 있다. 이에 의해, 외측 주회 경로(ORL)의 일부는, 내측 주회 경로(IRL)를 향해서 돌출되어 있다.

그 결과, 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행할 때, 4조의 식부 기구(22) 중 좌측의 2조는, 이앙기가 외측 주회 경로(ORL)를 따라 주행할 때 모종 식부 작업이 행해지는 예정된 영역을 통과하게 된다. 그 때문에, 4조의 식부 기구(22) 중 좌측의 2조는, 이 영역을 통과하는 동안 정지된다.

그리고, 제어 유닛(30)이 전환 제어를 실행하는 경우, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태가 전환되기 전에, 제어 유닛(30)은 감속 제어를 실행한다. 또한, 전환 지점을 기체(1)가 통과한 후, 제어 유닛(30)은 증속 제어를 실행한다. 또한, 전환 지점이란, 제어 유닛(30)에 의해 전환 제어가 실행되는 시점에서의 기체 위치이다.

즉, 제어 유닛(30)이 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태를 전환하는 제어인 전환 제어를 실행하는 경우, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태가 전환되기 전에, 제어 유닛(30)은, 차속을 저하시키는 제어인 감속 제어를 실행한다.

또한, 제어 유닛(30)에 의해 전환 제어가 실행되는 시점에서의 기체 위치인 전환 지점을 기체(1)가 통과한 후, 제어 유닛(30)은 차속을 상승시키는 제어인 증속 제어를 실행한다.

상세하게 설명하면, 이앙기가 도 16에 도시하는 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행할 때, 먼저, 기체(1)는 위치 P1을 통과한다. 이때의 시각을, 시각 t1로 한다.

이어서, 기체(1)는, 위치 P2를 통과한 후, 위치 P3에 도달한다. 이때, 제어 유닛(30)의 제어에 의해, 제1 클러치(C1) 및 제2 클러치(C2)가, 온 상태에서 오프 상태로 전환된다. 그 결과, 4조의 식부 기구(22) 중 좌측의 2조는 정지한다.

이어서, 기체(1)는, 위치 P4, P5, P6, P7을 통과한 후, 위치(P8)에 도달한다. 이때, 제어 유닛(30)의 제어에 의해, 제1 클러치(C1) 및 제2 클러치(C2)가, 오프 상태에서 온 상태로 전환된다. 그 결과, 4조의 식부 기구(22) 중 좌측의 2조의 구동이 재개된다.

그 후, 기체(1)는 위치 P9, 위치 P10을 통과한다.

즉, 이 예에서는, 기체(1)가 위치 P3에 도달할 때까지, 4조의 식부 기구(22)는 모두 구동한다. 그 때문에, 기체(1)가 위치 P3에 도달할 때까지, 이앙기는, 주행하면서 8조분의 모종을 식부한다.

또한, 기체(1)가 위치 P3으로부터 위치 P8 사이에 위치하고 있을 때, 이앙기는, 주행하면서 우측의 4조분만의 모종을 식부한다.

그리고, 기체(1)가 위치 P8을 통과한 후, 이앙기는, 주행하면서 8조분의 모종을 식부한다.

도 17에서는, 도 16에 도시하는 예에서 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행할 때의 이앙기의 차속의 추이가 도시되어 있다.

또한, 기체(1)가 위치 P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, P9, P10에 도달했을 때의 시각을, 각각 시각 t2, t3, t4, t5, t6, t7, t8, t9, t10이라 한다.

시각 t1까지, 이앙기의 차속은 제1 차속(V1)이다. 그리고, 시각 t1에, 기체(1)는 위치 P1에 도달한다. 이 예에서는, 기체(1)가 위치 P3에 도달한 시점에서 전환 제어가 실행될 것이 예정되어 있다. 그 때문에, 제어 유닛(30)은, 시각 t1부터 시각 t2까지, 감속 제어를 실행한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 감속 제어는, 이앙기의 차속이 소정의 제2 차속(V2)에 도달할 때까지 실행된다. 또한, 제2 차속(V2)은, 제1 차속(V1)보다도 낮다.

이에 의해, 기체(1)가 위치 P2에 도달한 시점에서, 이앙기의 차속은 제2 차속(V2)에 달한다. 즉, 시각 t2에, 차속은 제2 차속(V2)에 달한다.

시각 t3에, 기체(1)는 위치 P3에 도달한다. 이때, 상술한 바와 같이, 제어 유닛(30)의 제어에 의해, 제1 클러치(C1) 및 제2 클러치(C2)가, 온 상태에서 오프 상태로 전환된다. 즉, 이때, 제어 유닛(30)이 전환 제어를 실행한다.

여기서, 상술한 바와 같이, 감속 제어는, 시각 t1부터 시각 t2까지의 기간에서 이미 실행되어 있다. 즉, 제어 유닛(30)은, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태가 전환되기 전에, 감속 제어를 이미 실행하고 있다.

또한, 위치 P3는 전환 지점이다. 그 때문에, 제어 유닛(30)은, 기체(1)가 위치 P3를 통과한 후, 시각 t4부터 시각 t5까지, 증속 제어를 실행한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서, 증속 제어는, 이앙기의 차속이 감속 제어의 실행 전의 차속에 도달할 때까지 실행된다.

이에 의해, 기체(1)가 위치(P5)에 도달한 시점에서, 이앙기의 차속은 제1 차속(V1)에 달한다. 그 후, 시각 t6까지, 이앙기의 차속은 제1 차속(V1)인 채로 유지된다.

이 예에서는, 기체(1)가 위치(P8)에 도달한 시점에서 전환 제어가 실행될 것이 예정되어 있다. 그 때문에, 제어 유닛(30)은, 시각 t6부터 시각 t7까지, 감속 제어를 실행한다.

이에 의해, 기체(1)가 위치(P7)에 도달한 시점에서, 이앙기의 차속은 제2 차속(V2)에 달한다. 즉, 시각 t7에, 차속은 제2 차속(V2)에 달한다.

시각(t8)에, 기체(1)는 위치(P8)에 도달한다. 이때, 상술한 바와 같이, 제어 유닛(30)의 제어에 의해, 제1 클러치(C1) 및 제2 클러치(C2)가, 오프 상태에서 온 상태로 전환된다. 즉, 이때, 제어 유닛(30)이 전환 제어를 실행한다.

여기서, 상술한 바와 같이, 감속 제어는, 시각 t6부터 시각 t7까지의 기간에서 이미 실행되어 있다. 즉, 제어 유닛(30)은, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태가 전환되기 전에, 감속 제어를 이미 실행하고 있다.

또한, 위치(P8)는 전환 지점이다. 그 때문에, 제어 유닛(30)은, 기체(1)가 위치(P8)를 통과한 후, 시각(t9)부터 시각(t10)까지, 증속 제어를 실행한다.

이에 의해, 기체(1)가 위치(P10)에 도달한 시점에서, 이앙기의 차속은 제1 차속(V1)에 달한다. 그 후, 이앙기의 차속은 제1 차속(V1)인 채로 유지된다.

또한, 이상에서 설명한 예에서는, 기체(1)가 위치 P3를 통과한 후, 제어 유닛(30)은 증속 제어를 실행한다.

그러나, 본 실시 형태에서는, 기체(1)의 주행 경로 상에, 전환 지점인 제1 지점과, 전환 지점인 제2 지점이 위치하고 있고, 또한 기체(1)가 제1 지점을 통과한 후에 제2 지점을 통과할 것이 예정되어 있고, 또한 제1 지점과 제2 지점의 사이의 거리가 소정의 기준 거리 이하인 경우, 제어 유닛(30)은, 기체(1)가 제1 지점을 통과하고부터 제2 지점에 도달하기까지의 동안, 증속 제어를 실행하지 않는다.

예를 들어, 도 16에 도시한 예에서는, 기체(1)의 주행 경로인 내측 주회 경로(IRL) 상에, 전환 지점인 위치 P3와, 전환 지점인 위치(P8)가 위치하고 있다. 또한, 기체(1)가 위치 P3를 통과한 후에 위치(P8)를 통과할 것이 예정되어 있다.

따라서, 가령, 위치 P3와 위치(P8)의 사이의 거리가 소정의 기준 거리 이하이면, 상술한 예와는 달리, 제어 유닛(30)은, 기체(1)가 위치 P3를 통과하고부터 위치(P8)에 도달하기까지의 동안, 증속 제어를 실행하지 않는다. 이 경우, 기체(1)가 위치 P3를 통과하고부터 위치(P8)에 도달하기까지의 동안, 감속 제어가 실행되어도 되고, 감속 제어가 실행되지 않아도 된다. 감속 제어가 실행되는 경우, 이앙기의 차속은 제2 차속(V2)보다도 낮아져도 된다. 또한, 감속 제어가 실행되는 경우, 위치 P1부터 위치(P5)까지 계속해서 감속되고, 위치(P5)부터 위치(P10)까지 계속해서 증속되어, 통상의 작업 속도인 제1 차속(V1)으로 되돌아가는 구성이어도 된다.

또한, 상술한 예에서는, 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행하고 있는 도중에, 각 조 클러치(EC)의 온오프 상태가 전환된다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행하고 있는 도중에, 식부 클러치(C5)의 온오프 상태가 전환되어도 된다. 그리고, 제어 유닛(30)이, 식부 클러치(C5)의 온오프 상태를 전환하는 제어인 전환 제어를 실행하는 경우, 식부 클러치(C5)의 온오프 상태가 전환되기 전에, 제어 유닛(30)은 차속을 저하시키는 제어인 감속 제어를 실행해도 된다.

또한, 상술한 예에서는, 기체(1)가 위치 P3에 도달한 시점에서, 제1 클러치(C1) 및 제2 클러치(C2)가 동시에 온 상태에서 오프 상태로 전환된다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 먼저 제1 클러치(C1)가 온 상태에서 오프 상태로 전환되고, 그 후, 제2 클러치(C2)가 온 상태에서 오프 상태로 전환되어도 된다.

또한, 상술한 예에서는, 기체(1)가 위치(P8)에 도달한 시점에서, 제1 클러치(C1) 및 제2 클러치(C2)가 동시에 오프 상태에서 온 상태로 전환된다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 먼저 제2 클러치(C2)가 오프 상태에서 온 상태로 전환되고, 그 후, 제1 클러치(C1)가 오프 상태에서 온 상태로 전환되어도 된다.

또한, 상술한 예에서는, 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행할 때, 제1 클러치(C1) 및 제2 클러치(C2)의 온오프 상태가 전환되고, 제3 클러치(C3) 및 제4 클러치(C4)는 온 상태 그대로 유지된다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)를 따라 주행할 때, 각 조 클러치(EC) 중 어느 클러치의 온오프 상태가 전환되어도 된다.

〔모종 식부 장치의 승강 제어에 대해서〕

내부 왕복 경로(IPL)는, 직진 경로와 선회 경로의 반복 경로지만, 직진 경로의 종점 위치에서 제어 유닛(30)에 의해, 식부 클러치(C5)가 온 상태에서 오프 상태로 전환되고, 그 후, 모종 식부 장치(3)가 상승한다. 여기서, 본 실시 형태에서는, 식부 클러치(C5)의 온오프 상태의 전환 시점에서의 기체 위치로부터, 기체(1)가 소정 거리(D1)를 주행하는 동안, 모종 식부 장치(3)를 하강시킨 상태에서 유지하도록 구성되어 있다. 이 구성에 의해, 각 식부 기구(22)에서의 식부 갈고리에 모종이 보유 지지된 상태에서 모종 식부 장치(3)가 상승하여 들뜬 모종이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

즉, 제어 유닛(30)은, 제어 유닛(30)에 의해 식부 클러치(C5)가 온 상태로부터 오프 상태로 전환된 시점에서의 기체 위치로부터 기체(1)가 소정 거리(D1)를 주행하는 동안, 모종 식부 장치(3)를 하강시킨 상태에서 유지하도록 구성되어 있다.

또한, 다른 실시 형태로서, 직진 경로의 종점 위치보다 소정 거리(D1)만큼 앞쪽에서 식부 클러치(C5)가 온 상태로부터 오프 상태로 전환되도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 소정 거리(D1)는, 기체(1)의 주행 방향을 따른 모종의 식부 간격 이상이다. 즉, 소정 거리(D1)는, 주간 이상이다.

이하에서는, 식부 클러치(C5)가 온 상태에서 오프 상태로 전환되는 경우에 있어서의 모종 식부 장치(3)의 승강 제어에 대해서, 도 18에서 도시하는 자동 주행을 예로 들어 설명한다.

도 18에서 도시하는 예에서는, 이앙기는, 내부 영역(IA)에 있어서, 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 주행하면서 모종 식부 작업을 행한다. 그리고, 기체(1)는, 위치(P11)에 도달한다. 위치(P11)는, 내부 영역(IA)과 외주 영역(OA)의 경계선에 위치하고 있다.

기체(1)가 위치(P11)에 도달했을 때, 제어 유닛(30)은, 식부 클러치(C5)를 온 상태에서 오프 상태로 전환한다. 즉, 위치(P11)는, 제어 유닛(30)에 의해 식부 클러치(C5)가 온 상태에서 오프 상태로 전환된 시점에서의 기체 위치이다.

그 후, 기체(1)는, 외주 영역(OA)에 진입하여, 위치(P12)에 도달한다. 위치(P11)부터 위치(P12)까지의 기체(1)의 주행 거리는, 소정 거리(D1)이다. 그 때문에, 기체(1)가 위치(P12)에 도달할 때까지, 제어 유닛(30)은, 모종 식부 장치(3)를 하강시킨 상태에서 유지한다.

그리고, 기체(1)가 위치(P12)를 통과한 후, 제어 유닛(30)은 모종 식부 장치(3)를 상승시킨다.

또한, 제어 유닛(30)은, 기능마다 분할된 상태로 구성되어 있어도 된다. 예를 들어, 각 조 클러치(EC)를 제어하는 기능부와, 주행 기기(1D)를 제어하는 기능부가 각각 별도로 마련됨과 함께, 제어 유닛(30)이 이들 기능부에 의해 구성되어 있어도 된다.

또한, 이상에서 설명한 바와 같이, 제어 유닛(30)은, 기체(1)의 위치에 기초하여, 모종 식부 장치(3)의 구동 상태와, 차속과, 모종 식부 장치(3)의 승강을 제어한다. 여기서, 제어 유닛(30)에 의한 제어에 있어서는, 이앙기의 어떠한 부위의 위치가 기체(1)의 위치로서 취급되어도 된다. 즉, 제어 유닛(30)에 의한 제어는, 이앙기의 어떠한 부위의 위치에 기초해서 행하여져도 된다. 예를 들어, 제어 유닛(30)에 의한 차속 제어는, 측위 유닛(8)의 위치에 기초해서 행하여져도 되고, 모종 식부 장치(3)의 위치에 기초해서 행하여져도 된다.

〔시비 작업의 개시 타이밍 및 종료 타이밍〕

시비 장치(4)(공급 장치)는, 비료(약제나 그 밖의 농용 자재)를 저류하는 호퍼(25)(저류부)와, 호퍼(25)로부터 비료를 조출하는 조출 기구(26)와, 조출 기구(26)에 의해 조출된 비료를 반송함과 함께 비료를 포장으로 배출하는 시비 호스(28)(호스)를 갖는다. 호퍼(25)에 저류된 비료가, 조출 기구(26)에 의해 소정량씩 조출되어 시비 호스(28)에 보내지고, 블로워(27)의 반송풍에 의해 시비 호스(28) 내를 반송하여, 작구기(29)로부터 포장으로 배출된다. 이와 같이, 시비 장치(4)는 포장에 비료를 공급한다. 호퍼(25) 및 조출 기구(26)는, 기체 프레임(1E)에 적재 지지되고, 작구기(29)는, 모종 식부 장치(3)의 하단부에 마련되어 있다. 시비 호스(28)는, 조출 기구(26)와 작구기(29)에 걸쳐서 연장되어, 비료가 호퍼(25)로부터 포장으로 공급될 때, 비료는 시비 호스(28)를 경유한다.

시비 장치(4)에 의한 시비 작업은, 식부 작업과 연동해서 행해진다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 내부 영역(IA)에 내부 왕복 경로(IPL)가 설정되고, 외주 영역(OA)에 선회 경로가 설정되어 있다. 내부 왕복 경로(IPL)는 복수의 평행 경로이며, 선회 경로는 인접한 내부 왕복 경로(IPL)끼리를 연결하는 경로이다. 모종 식부 장치(3)에 의한 식부 작업은 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 행해지고, 시비 장치(4)에 의한 시비 작업도 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 행해진다. 한편, 외주 영역(OA)의 당해 선회 경로에서는 식부 작업은 행해지지 않고, 시비 장치(4)에 의한 시비 작업도 외주 영역(OA)의 당해 선회 경로에서는 행해지지 않는다.

이앙기가 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 내부 영역(IA)을 식부 작업하면서 주행하면, 이앙기는 내부 영역(IA)과 외주 영역(OA)의 경계 영역에 도달한다. 내부 영역(IA)에서의 당해 경계 영역이 『종료 위치』이며, 이 종료 위치에서 식부 기구(22)가 정지되고, 모종 식부 장치(3)가 상승된다. 일반적으로는, 식부 기구(22)의 정지 또는 모종 식부 장치(3)의 상승과 동시에 조출 기구(26)가 정지해서 시비 장치(4)에 의한 시비 작업이 정지된다. 이에 의해, 내부 영역(IA)에서의 하나의 내부 왕복 경로(IPL)를 따른 식부 작업 및 시비 작업이 완료된다. 이 후, 이앙기는, 외주 영역(OA)으로 이동하여, 인접한 내부 왕복 경로(IPL)로 이행하기 위해서 외주 영역(OA)에서 선회 주행한다.

외주 영역(OA)에서 선회 주행이 완료되면, 이앙기는, 다시 내부 영역(IA)으로 이동하여, 인접한 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 식부 작업 및 시비 작업을 개시한다. 내부 영역(IA) 중 내부 영역(IA)과 외주 영역(OA)의 경계 영역이 『개시 위치』이며, 이 개시 위치에서 모종 식부 장치(3)가 하강하고, 식부 기구(22)가 다시 작동한다. 일반적으로는, 모종 식부 장치(3)의 하강 또는 식부 기구(22)의 작동 개시와 동시에 조출 기구(26)가 움직이기 시작해서 시비 장치(4)에 의한 시비 작업이 개시된다.

그러나, 비료가 호퍼(25)로부터 조출 기구(26)에 의해 조출되고부터 실제로 포장에 닿을 때까지, 시비 호스(28)의 길이 만큼 지연이 생긴다. 이 때문에, 개시 위치에서는, 실제의 포장에의 비료의 공급의 개시 타이밍이 식부 작업의 개시 타이밍보다도 지연되어, 개시 위치에서 시비가 충분히 행해지지 않을 우려가 있다. 또한, 종료 위치에서는, 실제의 포장에의 비료의 공급의 정지 타이밍이 식부 작업의 정지 타이밍보다도 지연될 우려가 있다. 이에 더하여, 이 종료 위치에서 이앙기가 일단 정차하면, 시비 호스(28)에 잔류한 비료가 그대로 종료 위치에 배출되어, 종료 위치에서 비료가 과잉으로 공급되어버릴 우려가 있다. 이러한 문제를 해소하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 시비 장치(4)에 대한 이하의 제어가 행해진다.

이앙기의 제어계의 핵심인 제어 유닛(30)은, 이앙기의 주행 제어나 각종 작업 장치(1C)의 동작 제어를 행한다. 작업 장치(1C)의 일부에 시비 장치(4)가 포함된다. 측위 유닛(8)은, 항법 위성의 측위 신호에 기초하여 기체(1)의 위치 정보, 즉 자차 위치를 취득한다. 제어 유닛(30)은, 기체(1)의 주행 중에, 측위 유닛(8)에 의해 산출된 자차 위치에 기초하여 시비 장치(4)에 대한 제어가 가능하다. 그리고 제어 유닛(30)은, 미리 설정된 개시 위치로부터 작업 주행을 개시할 경우에 작업 주행의 개시 전에 시비 장치(4)를 동작시키고, 미리 설정된 종료 위치에서 작업 주행을 종료되는 경우에 작업 주행의 종료 전에 시비 장치(4)를 정지시키도록 구성되어 있다.

비료가 호퍼(25)로부터 조출 기구(26)에 의해 조출되고부터 실제로 포장으로 배출될 때까지 요하는 시간(이하, 『비료 반송 소요 시간』이라고 칭함)은, 반송풍의 풍속이나 시비 호스(28)의 길이에 따라 변화한다. 이 때문에, 오퍼레이터가 정보 단말기(5)를 조작하면서 비료 반송 소요 시간을 설정 가능한 구성이어도 된다. 또한, 오퍼레이터가 시비 호스(28)의 길이와, 반송풍의 풍속을 정보 단말기(5)에서 설정함으로써, 비료 반송 소요 시간이 제어 유닛(30)에 의해 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다. 또한, 제어 유닛(30)은, 비료가 호퍼(25)로부터 조출 기구(26)에 의해 조출되고부터 실제로 포장으로 배출될 때까지 이앙기가 주행하는 거리(이하, 『이하, 비료 반송 소요 거리』)를 산출해도 된다. 이 경우, 상술한 비료 반송 소요 시간에 이앙기의 주행 차속을 승산함으로써, 비료 반송 소요 거리가 산출된다.

선회 주행 후의 개시 위치는 기지이며, 이앙기의 자차 위치는 측위 유닛(8)에 의해 산출된다. 또한, 단위 시간당 자차 위치의 변화량으로부터 주행 차속이 산출된다. 즉, 측위 유닛(8)은, 기체(1)의 주행 차속(속도)을 검출 가능한 『속도 검출부』에 상당한다. 또한, 속도 검출부는, 차륜(12)에 마련된 회전수 센서(도시 생략)여도 되고, 무단 변속 장치(9)에 마련된 회전수 센서(도시 생략)여도 된다. 개시 위치와 자차 위치의 거리를 주행 차속으로 제산함으로써, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가 개시 위치에 도달할 때까지의 시간(이하, 『제1 시간』이라고 칭함)이 산출된다. 제1 시간은, 이앙기가 외주 영역(OA)에서 다음 내부 왕복 경로(IPL)를 향해서 선회 주행하고 있는 동안이나, 당해 선회 주행의 완료 후에 이앙기가 외주 영역(OA)으로부터 내부 영역(IA)으로 이동하고 있는 동안, 주기적으로 산출된다. 또한, 제1 시간에 주행 차속을 승산함으로써 제1 거리가 산출된다. 제1 거리는, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가 개시 위치에 도달할 때까지의 거리이다(도 19 및 도 20 참조).

또한, 종료 위치는 기지이기 때문에, 종료 위치와 자차 위치의 거리를 주행 차속으로 제산함으로써, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가 종료 위치에 도달할 때까지의 시간(이하, 『제2 시간』이라고 칭함)이 산출된다. 제2 시간은, 이앙기가 내부 영역(IA)을 내부 왕복 경로(IPL)에 따라 식부 작업하면서 주행하고 있는 동안, 주기적으로 산출된다. 또한, 제2 시간에 주행 차속을 승산하게 되면 제2 거리가 산출된다. 제2 거리는, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가 종료 위치에 도달할 때까지의 거리이다(도 21 및 도 22 참조).

도 19 및 도 20에 도시된 바와 같이, 이앙기가 외주 영역(OA)에서 다음 내부 왕복 경로(IPL)를 향해서 선회 주행하고 있을 때, 또는, 이앙기가 선회 주행을 완료하고 외주 영역(OA)으로부터 내부 영역(IA)으로 이동하고 있을 때, 제1 시간이 주기적으로 산출된다. 이 제1 시간이 비료 반송 소요 시간 이하가 되면, 제어 유닛(30)은 조출 기구(26)를 작동시킨다. 그리고, 시비 호스(28)를 따라 반송되는 비료가 배출되기 시작할 때, 작구기(29)가 개시 위치에 위치한다. 즉, 시비 장치(4)에 의한 시비 작업이 개시 위치에서 고정밀도로 개시된다. 즉, 제어 유닛(30)은, 자차 위치(위치 정보)에 기초하여, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가 개시 위치에 도달할 때까지의 시간인 제1 시간을 산출함과 함께, 제1 시간이 비료 반송 소요 시간(미리 설정된 역치) 이하인 경우에 시비 장치(4)를 동작시키도록 구성되어 있다. 또한, 제어 유닛(30)은, 시비 호스(28)를 따라서 반송되는 비료가 개시 위치에서 배출되기 시작하도록 시비 장치(4)를 동작시킨다. 혹은, 제어 유닛(30)은, 자차 위치에 기초하여, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가, 기체(1)의 선회 주행 후의 개시 위치에 도달할 때까지의 거리인 제1 거리를 산출함과 함께, 제1 거리가 비료 반송 소요 거리(미리 설정된 역치) 이하인 경우에 시비 장치(4)를 동작시켜도 된다.

도 21 및 도 22에 도시된 바와 같이, 이앙기가 식부 작업하면서 내부 영역(IA)을 주행하고 있을 때, 제2 시간이 주기적으로 산출된다. 이 제2 시간이 비료 반송 소요 시간 이하가 되면, 제어 유닛(30)은 조출 기구(26)를 정지시킨다. 그리고, 시비 호스(28)를 따라 반송되는 비료가 모두 다 배출될 때, 작구기(29)가 종료 위치에 위치한다. 즉, 시비 장치(4)에 의한 시비 작업이 종료 위치에서 고정밀도로 종료된다. 즉, 제어 유닛(30)은, 자차 위치에 기초하여, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가 종료 위치에 도달할 때까지의 시간인 제2 시간을 산출함과 함께, 제2 시간이 비료 반송 소요 시간(미리 설정된 역치) 이하인 경우에 시비 장치(4)를 정지시키도록 구성되어 있다. 또한, 제어 유닛(30)은, 시비 호스(28)를 따라 반송되는 비료가 종료 위치에서 끝까지 배출되도록 시비 장치(4)를 정지시킨다. 혹은, 제어 유닛(30)은 자차 위치에 기초하여, 기체(1) 중 작구기(29)가 위치하는 개소가 종료 위치에 도달할 때까지의 거리인 제2 거리를 산출함과 함께, 제2 거리가 비료 반송 소요 거리(미리 설정된 역치) 이하인 경우에 시비 장치(4)를 정지시켜도 된다.

도 4에 도시된 포장은 직사각형의 형상이지만, 포장은 항상 직사각형의 형상인 것만은 아니며, 예를 들어 사다리꼴 형상이거나, 부등변의 형상이거나 하는 경우도 생각할 수 있다. 예를 들어 도 23에 도시된 바와 같이, 외주 영역(OA)과 내부 영역(IA)의 경계선이 내부 왕복 경로(IPL)에 대하여 경사지는 경우도 생각할 수 있다. 내부 영역(IA)에 대한 식부 작업 시에, 외주 영역(OA)으로 비어져 나온 상태에서 모종이 식부되면 바람직하지 않다. 이 때문에, 모종 식부 장치(3)가 외주 영역(OA)과 내부 영역(IA)의 경계에 걸치는 상태에서는, 모종 식부 장치(3)의 조마다 마련된 식부 클러치를 사용함으로써, 내부 영역(IA)에 대해서만 식부 작업이 행해진다. 작업 장치로서의 모종 식부 장치(3)는, 포장에 대하여 모종을 조마다 식부 가능하게 구성되어 있다. 또한, 시비 장치(4)에 있어서 조출 기구(26)는 2조마다 마련되어 있지만, 조마다 마련되어도 되고, 3조 이상의 조마다 마련되어도 된다.

도 23에 도시하는 실시 형태에서는, 모종 식부 장치(3) 중 우측 개소가 내부 영역(IA)에 위치하여, 기체(1)가 전진할수록, 모종 식부 장치(3) 중 내부 영역(IA)에 위치하는 개소의 비율이 커진다. 이 때문에, 모종 식부 장치(3)의 우측 단부가 내부 영역(IA)의 내측에 진입한 시점에서 모종 식부 장치(3)의 우측 단부의 식부 클러치만이 전달 상태이며, 기체(1)가 전진에 수반하여, 좌측의 각 식부 클러치가 차례로 전달 상태로 전환된다.

도 23에 도시하는 예에서는, 식부 작업의 개시 위치가 조마다 다르다. 이 때문에, 제어 유닛(30)은, 개시 위치에 도달할 때까지의 시간인 제1 시간을 식부 조마다 산출함과 함께, 식부 조마다의 제1 시간이 비료 반송 소요 시간 이하인 경우에, 시비 장치(4)에서의 조출 기구(26) 각각을 식부 조마다 각각 별도로 동작시킨다. 또한, 식부 작업의 종료 위치가 조마다 다른 경우도 생각할 수 있다. 이 경우, 제어 유닛(30)은, 종료 위치에 도달할 때까지의 시간인 제2 시간을 식부 조마다 산출함과 함께, 식부 조마다의 제2 시간이 비료 반송 소요 시간 이하인 경우에, 시비 장치(4)에서의 조출 기구(26) 각각을 식부 조마다 각각 별도로 정지시킨다. 즉, 제어 유닛(30)은, 모종 식부 장치(3)가 모종을 식부하는 조와 연동하여, 시비 장치(4)를 조마다 동작 또는 정지시키도록 구성되어 있다.

상술한 실시 형태에서는, 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 이앙기가 식부 작업을 행한 종료 위치와, 이앙기가 외주 영역(OA)에서 다음 내부 왕복 경로(IPL)를 향해서 선회 주행을 행한 후의 개시 위치에 기초해서 시비 작업의 개시 타이밍 및 종료 타이밍을 설명했지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어 종료 위치가, 외주 영역(OA)에서의 하나의 내측 주회 경로(IRL)의 종단부(이앙기가 다음 내측 주회 경로(IRL)를 향해서 선회하기 직전 단부), 또는 외측 주회 경로(ORL)의 종단부(이앙기가 다음 외측 주회 경로(ORL)를 향해서 선회하기 직전 단부)여도 된다. 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)(또는 외측 주회 경로(ORL))를 따라 식부 작업하면서 주행하고 있을 때, 제2 시간이 주기적으로 산출된다. 그리고, 이앙기가 내측 주회 경로(IRL)(또는 외측 주회 경로(ORL))의 종료 위치에 접근해서 제2 시간이 비료 반송 소요 시간 이하가 되면, 제어 유닛(30)은 조출 기구(26)를 정지시켜도 된다. 또한, 개시 위치가 다음 내측 주회 경로(IRL)의 시단부이며, 이앙기가 외주 영역(OA)에서 다음 내측 주회 경로(IRL)(또는 외측 주회 경로(ORL))를 향해서 선회 주행하고 있을 때, 제1 시간이 주기적으로 산출되어도 된다. 그리고, 이앙기가 다음 내측 주회 경로(IRL)(또는 외측 주회 경로(ORL))의 개시 위치에 접근해서 제2 시간이 비료 반송 소요 시간 이하가 되면, 제어 유닛(30)은 조출 기구(26)를 작동시켜도 된다.

상술한 바와 같이, 비료가 호퍼(25)로부터 조출 기구(26)에 의해 조출되고부터 실제로 포장에 닿을 때까지, 시비 호스(28)의 길이 만큼 지연이 발생한다. 이 점에서, 주행 속도가 너무 빠르면 적절한 위치에서 포장에 대한 시비의 개시 또는 종료가 행해지지 않는 경우를 생각할 수 있다. 적절하게 시비 작업을 행하기 위해서, 제어 유닛(30)은, 주행 차속이 미리 설정된 설정 속도보다도 빠른 경우에, 시비 장치(4)를 동작 또는 정지시키기 전에 기체(1)를 감속시킨다. 이때, 제어 유닛(30)은, 설정 속도로 감속시켜도 되고, 설정 속도 미만으로 감속시켜도 된다. 또한, 제어 유닛(30)은, 주행 차속이 당해 설정 속도보다도 느린 경우에, 시비 장치(4)의 동작 또는 정지를 개시할 때까지 기체(1)를 그 주행 차속 그대로 주행시켜도 된다. 또한, 제어 유닛(30)은, 설정 속도 이하의 주행 차속인 경우에, 시비 장치(4)를 동작 또는 정지시키기 전에 기체(1)를, 시비 장치(4)의 정지 타이밍과 맞추기 쉬운 임의의 속도로 증속시켜도 된다.

상술한 실시 형태에서는, 오퍼레이터가 정보 단말기(5)를 조작함으로써 비료 반송 소요 시간이 설정되는 구성이 개시되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 조출 기구(26)의 구동 회전 속도나 블로워(27)의 구동 회전 속도가, 주행 차속과 연동해서 변화하는 구성이어도 되고, 이 경우, 비료 반송 소요 시간이 제어 유닛(30)에 의해 주기적으로 산출되는 구성이어도 된다. 이 경우, 주행 차속이 빨라질수록 조출 기구(26)의 구동 회전 속도나 블로워(27)의 구동 회전 속도가 빨라져서, 비료 반송 소요 시간이 짧아지는 구성이어도 된다. 제어 유닛(30)은, 주행 차속이 빨라질수록 개시 위치에 접근하는 측의 위치에서 조출 기구(26)를 동작시키기 시작해도 되고, 종료 위치 가까이에서 비료를 약간 많이 공급하기 위해서, 주행 차속이 빨라질수록 종료 위치에 접근하는 측의 위치에서 조출 기구(26)를 정지시켜도 된다. 즉, 제어 유닛(30)은, 주행 차속에 기초하여 시비 장치(4)를 동작 또는 정지시키는 타이밍을 변경 가능하게 구성되어도 된다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 농용 자재로서 비료가 개시되어 있지만, 농용 자재는, 액상이나 분립상의 약제여도 되고, 액상이나 분립상의 비료여도 된다. 또한, 상술한 실시 형태에서는, 공급 장치로서 시비 장치(4)가 개시되어 있지만, 공급 장치는, 포장에 약제를 살포하는 약제 살포 장치여도 된다. 또한, 상술한 실시 형태에서는 작업 장치로서 모종 식부 장치(3)가 개시되어 있지만, 작업 장치는, 예를 들어 파종 장치(포장에의 핀포인트의 직파도 포함함)여도 된다. 즉, 작업 장치가 포장에 대하여 종묘를 조마다 식파 가능하면 된다. 『종묘』는, 발아 전의 종자와 발아 후의 모종을 포함하는 것이다. 『식파』는, 포장에 대하여 발아 전의 종자를 파종하거나, 포장에 대하여 발아 후의 모종을 이식하거나 하는 작업의 총칭을 의미한다. 또한 상술한 구성과는 다른 실시 형태로서, 시비 호스(28) 중 포장에 가까운 부분에 비료를 일시적으로 수용하는 수용부가 마련되어, 기체(1)의 위치 정보에 기초하여 간헐적으로 비료를 공급하는 구성이어도 된다.

〔무단 변속 장치의 경사판의 중립 복귀 제어 및 엔진의 시동 제어〕

도 24에 도시하는 바와 같이, 제어 유닛(30)에는, 브레이크 검출부(80), 키 스위치(81), 중립 센서(82), 통보 장치(83) 등이 접속되어 있다.

브레이크 검출부(80)는, 브레이크 페달(84)이 답입된 것을 검출하는 것이다. 브레이크 페달(84)은, 차륜(12)를 제동하는 브레이크 장치(85)를 제동 조작하는 것이다. 브레이크 페달(84)은 운전부(14)에 구비되어 있다. 브레이크 페달(84)은, 초기 위치(Pini)에서부터 최대 답입 위치(Pmax)까지 답입 가능하게 구성되고, 링크 기구(도시 생략)를 통해서 브레이크 장치(85)와 연계되어 있다.

브레이크 장치(85)는, 부변속 장치(도시 생략), 주간 변속 장치(도시 생략) 등을 내장하는 미션 케이스(86) 내에 마련되어 있다. 브레이크 장치(85)에는, 브레이크 패드(도시 생략)와, 상기 브레이크 패드를 압박 조작하는 요동식 조작 암(85a)이 구비되어 있다.

브레이크 검출부(80)에는, 답입 개시 센서(80a)와, 답입 종료 센서(80b)와, 답입 센서(80c)가 구비되어 있다.

답입 개시 센서(80a)는, 브레이크 페달(84)이 초기 위치(Pini)에서 답입된 것을 검출하는 것이다. 본 실시 형태에서는, 답입 개시 센서(80a)는 자석 센서에 의해 구성되어 있다. 또한, 답입 개시 센서(80a)는, 자기 센서 이외의 센서에 의해 구성되어 있어도 된다.

답입 완료 센서(80b)는, 브레이크 페달(84)이 최대 답입 위치(Pmax)까지 답입된 것을 검출하는 것이다. 본 실시 형태에서는, 답입 완료 센서(80b)는 리미트 스위치에 의해 구성되어 있다. 또한, 답입 완료 센서(80b)는, 리미트 스위치 이외의 센서에 의해 구성되어 있어도 된다.

답입 센서(80c)는, 브레이크 페달(84)이 초기 위치(Pini)와 최대 답입 위치(Pmax)의 사이에 위치하는 도중 위치(Pmid)까지 답입된 것을 검출하는 것이다. 본 실시 형태에서는, 답입 센서(80c)는 자석 센서에 의해 구성되어 있다. 또한, 답입 센서(80c)는, 자기 센서 이외의 센서에 의해 구성되어 있어도 된다.

여기서, 도중 위치(Pmid)는, 상술한 바와 같이, 초기 위치(Pini)와 최대 답입 위치(Pmax)의 사이에 위치하는 것이지만, 초기 위치(Pini)와 최대 답입 위치(Pmax)의 사이의 중앙 위치에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도중 위치(Pmid)는, 초기 위치(Pini)로부터 소정의 답입 스트로크를 확보한 위치에 설정할 수 있다.

키 스위치(81)는, 엔진(2)을 시동 조작하는 것이다. 키 스위치(81)는, 운전부(14)에 구비되어 있다.

중립 센서(82)는, 무단 변속 장치(9)의 변속 위치가 중립 위치임을 검출하는 것이다. 중립 센서(82)는, 예를 들어 주 변속 레버(7A)가 중립 위치임을 검출하는 것이어도 되고, 또는, 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)이 중립 위치임을 검출하는 것이어도 된다.

제어 유닛(30)은, 브레이크 페달(84)이 답입된 것이 브레이크 검출부(80)에 의해 검출되면, 브레이크 페달(84)이 최대 답입 위치(Pmax)에 달하기 직전 단계에서 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치로 복귀시키기 시작한다. 본 실시 형태에서는, 제어 유닛(30)은, 브레이크 페달(84)이 도중 위치(Pmid)까지 답입된 것이 답입 센서(80c)에 의해 검출되면, 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치로 복귀시키기 시작해서, 브레이크 페달(84)이 최대 답입 위치(Pmax)까지 답입된 것이 답입 종료 센서(80b)에 의해 검출되면, 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치로 복귀를 마친다.

여기서, 상술한 구성 대신에, 제어 유닛(30)은, 브레이크 페달(84)이 초기 위치(Pini)로부터 답입된 것이 답입 개시 센서(80a)에 의해 검출되면, 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치로 복귀시키기 시작해서, 브레이크 페달(84)이 도중 위치(Pmid)까지 답입된 것이 답입 센서(80c)에 의해 검출되면, 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치로 복귀를 마쳐도 된다.

혹은, 상술한 구성 대신에, 브레이크 검출부(80)에, 브레이크 페달(84)의 답입량을 검출하는 답입량 센서(도시 생략)가 구비되고, 제어 유닛(30)은, 상기 답입량 센서에 의해 검출된 브레이크 페달(84)의 답입량이 증가함에 따라서, 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치측으로 복귀시켜도 된다. 이 경우, 상기 답입량 센서는, 포텐시오미터에 의해 구성할 수 있다.

또는, 상술한 구성 대신에, 조작 암(85a)의 요동 각도를 검출하는 요동 각도 센서가 마련되고, 제어 유닛(30)은, 상기 요동 각도 센서에 의해 검출된 조작 암(85a)의 요동 각도가 커지는 것에 따라서, 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치측으로 복귀시켜도 된다.

또는, 상술한 구성 대신에, 제어 유닛(30)은, 브레이크 페달(84)이 답입된 것이 브레이크 검출부(80)에 의해 검출되면, 주 변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시키고, 이것에 기초하여 무단 변속 장치(9)의 경사판(9a)을 중립 위치측으로 복귀시켜도 된다.

제어 유닛(30)은, 키 스위치(81)에 의해 엔진(2)이 시동 조작되었을 때, 브레이크 페달(84)이 최대 답입 위치(Pmax)까지 답입된 것이 답입 완료 센서(80b)에 의해 검출되고, 또한 무단 변속 장치(9)의 변속 위치가 중립 위치인 것이 중립 센서(82)에 의해 검출된 경우에, 키 스위치(81)의 시동 조작에 기초하여 엔진(2)을 시동한다.

통보 장치(83)는, 엔진(2)이 시동되지 않는 것을 통보하는 것이다. 여기서, 키 스위치(81)에 의해 엔진(2)이 시동 조작되었을 때, 브레이크 페달(84)이 최대 답입 위치(Pmax)까지 답입된 것이 답입 완료 센서(80b)에 의해 검출되지 않았거나, 또는, 무단 변속 장치(9)의 변속 위치가 중립 위치인 것이 중립 센서(82)에 의해 검출되지 않은 경우에는, 키 스위치(81)에 의해 엔진(2)이 시동 조작되어도, 엔진(2)이 시동되지 않는다. 그래서, 엔진(2)이 시동되지 않을 경우, 엔진(2)이 시동되지 않는 것이나, 엔진(2)이 시동되지 않는 상황을 해소하는 방법이, 통보 장치(83)에 의해 통보되게 된다. 통보 장치(83)에 의한 통보는, 음성, 화상(정보 단말기(5) 등의 화상 표시) 또는 이들의 조합에 의해 행해진다.

제어 유닛(30)은, 브레이크 장치(85)가 차륜(12)을 제동했을 때의 주행 정보에 기초하여, 브레이크 장치(85)(상기 브레이크 패드)의 손모량을 추정한다. 여기서, 상기 주행 정보란, 예를 들어 후륜(12B)의 회전수, 측위 유닛(8)의 위치 정보, 무단 변속 장치(9)의 출력축의 회전수이다.

본 이앙기에 있어서, 리모컨으로도 엔진(2)을 시동 조작 가능하게 구성되어 있어도 된다. 상기 리모컨에 의해 엔진(2)을 시동 조작함으로써, 측위 유닛(8) 등의 작동 준비나 배터리(73)의 충전을 행할 수 있다. 본 이앙기에 있어서, 전장계에 이상이 생겨도 엔진(2)의 시동만은 가능한 직결 회로나 모드(제어 모드)가 마련되어 있어도 된다.

도 1, 2, 3에 도시된 바와 같이, 전륜(12A) 및 후륜(12B)을 구동 가능하게 갖는 기체(1)의 전방부측 영역에, 엔진(2) 및 엔진(2)을 덮는 엔진 보닛(2B)을 갖는 원동부(2A)가 구비되고, 기체(1)의 후방부측 영역에, 운전부(14)가 구비되고, 자주 차가 구성되어 있다. 자주 차는, 원동부(2A)의 양쪽 가로 측방에 마련된 예비 모종 수납 장치(17A)를 가지며, 또한 운전 좌석(16)의 후방측에 마련되어, 시비 장치(4)를 구성하는 호퍼(25) 및 조출 기구(26) 등을 갖고 있다.

좌우의 예비 모종 수납 장치(17A)는, 기체 프레임(1E) 중 엔진 프레임(1F)에 세워 설치된 지지 프레임으로서의 예비 모종 지지 프레임(17)에 지지되어 있다. 구체적으로는, 좌우의 예비 모종 수납 장치(17A)는, 상하 4단의 예비 모종 적재대(70)와, 예비 모종 적재대(70)에 대하여 예비 모종 지지 프레임(17)측에 차체 상하 방향에 따르는 방향으로 연장되는 상태로 마련되어, 상하 4단의 예비 모종 적재대(70)를 지지하는 수납 장치 프레임(70a)을 갖고 있다. 예비 모종 지지 프레임(17)은 도 1에 도시되는 바와 같이, 엔진 프레임(1F)의 양쪽 가로 측부로부터 차체 상향으로 연장되는 좌우의 하단 측부(17a)와, 좌우의 하단 측부(17a)의 상부에 가로로 걸쳐진 상단 측부(17b)를 갖고 있다. 좌우의 하단 측부(17a)는, 상단 측부(17b)보다도 낮은 위치에 위치하고 있다. 좌측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 수납 장치 프레임(70a)이 좌측의 하단 측부(17a)에 지지되어 있다. 우측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 수납 장치 프레임(70a)이 우측의 하단 측부(17a)에 지지되어 있다. 좌우의 예비 모종 수납 장치(17A)에 있어서의 상하 4단의 예비 모종 적재대(70)는, 수납 장치 프레임(70a)을 개재해서 예비 모종 지지 프레임(17)에 지지되어 있다. 본 실시 형태에서는, 좌우의 예비 모종 수납 장치(17A)는, 상하 4단의 예비 모종 적재대(70)를 갖고 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 상하 3단 이하, 혹은, 상하 5단 이상의 예비 모종 적재대(70)를 갖는 것이어도 된다.

〔음파 탐지 제어 장치, 적층 등, 수신 장치, 배터리〕

도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 음파 탐지 제어 장치로서의 전방 음파 탐지기 ECU(64A), 제어 유닛(30)의 제어 모드를 자주 차의 외부에 표시하는 적층 등(71), 리모컨(90)(원격 조종 장치)으로부터의 무선 지령 신호를 수신하고, 수신한 무선 지령 신호를 전기 신호로 변환해서 제어 유닛(30)에 송신하는 수신 장치(72)는, 자주 차의 양쪽 가로 측부 중, 우측 가로 측부에 마련되어 있다. 음파 탐지기 ECU(64), 적층 등(71) 및 수신 장치(72)에 전력을 공급하는 배터리(73)는, 자주 차의 양쪽 가로 측부 중, 전방 음파 탐지기 ECU(64A), 적층 등(71) 및 수신 장치(72)가 마련되어 있는 쪽 가로 측부, 즉, 우측의 가로 측부에 마련되어 있다. 본 실시 형태에서는, 전방 음파 탐지기 ECU(64A), 적층 등(71), 수신 장치(72) 및 배터리(73)는, 자주 차의 우측의 가로 측부에 마련되어 있지만, 자주 차의 좌측의 가로 측부에 마련한 것이어도 된다.

상세하게 설명하면, 전방 음파 탐지기 ECU(64A) 및 적층 등(71)은, 도 2, 3에 도시된 바와 같이, 우측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 상방 개소에 마련되어 있다. 수신 장치(72)는, 도 2, 3에 도시된 바와 같이, 운전부(14)의 전방 상방 영역에서의 차체 우측 단부쪽 개소에 마련되어 있다. 배터리(73)는, 우측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 하방에 마련되어 있다.

〔적층 등의 구성〕

적층 등(71)은, 도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 자주 차의 외주부로서의 우측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 상방 영역에서의 차체 횡방향 내측쪽 개소에 마련되어 있다. 적층 등(71)은, 우측의 예비 모종 수납 장치(17A)에서의 상하 4단의 예비 모종 적재대(70) 중 최상단의 예비 모종 적재대(70)보다도 높은 위치에 마련되어 있다. 적층 등(71)은, 측위 유닛(8)의 수신을 방해하지 않도록, 측위 유닛(8)의 안테나(8p)보다도 낮은 위치에 마련되고, 또한 수신 장치(72)의 수신을 방해하지 않도록, 수신 장치(72)의 안테나(72p)보다도 낮은 위치에 마련되어 있다.

적층 등(71)은, 도 1에 실선으로 나타내는 바와 같이 길이 방향이 차체 상하 방향을 따른 사용 자세와, 도 1에 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이 차체 측면으로 보아 사용 자세에 대하여 경사지고, 사용 자세에 비해서 상부가 낮은 위치에 위치하는 격납 자세로 자세 변경 가능하게 지지되어 있다.

구체적으로는, 도 1, 도 28에 도시된 바와 같이, 예비 모종 지지 프레임(17)에서의 우측의 하단 측부(17a)의 상부에, 적층 등 지지 부재(74)가 지지되어 있다. 도 28에 도시된 바와 같이, 적층 등(71)의 하부에 형성된 연결부(71a)에, 지지축(71b) 및 자세 결정 암(71c)이 구비되어 있다. 적층 등(71)은, 지지축(71b)이 적층 등 지지 부재(74)의 지지 구멍(74a)에 적층 등 지지 부재(74)의 가로 외측방으로부터 장착됨으로써, 지지축(71b)을 개재하여 적층 등 지지 부재(74)에 지지된다. 적층 등(71)은, 도 1 및 도 29에 실선으로 나타내는 바와 같이, 지지축(71b)을 요동 지지점으로 해서 요동 조작되어 적층 등 지지 부재(74)에 대하여 기립된 상태가 됨으로써, 사용 자세가 된다. 적층 등(71)은, 도 1 및 도 29에 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 지지축(71b)을 요동 지지점으로 해서 요동 조작되어 사용 자세에 대하여 차체 전방측으로 쓰러진 경사 상태가 됨으로써, 격납 자세가 된다. 적층 등(71)을 사용 자세로 한 경우, 세트 볼트(74b)가 적층 등 지지 부재(74)의 가로 내측방으로부터 적층 등 지지 부재(74)의 볼트 구멍(74c)을 통해서 자세 결정 암(71c)의 볼트 구멍에 장착됨으로써, 적층 등(71)은, 세트 볼트(74b)에 의해 사용 자세로 보유 지지된다. 적층 등(71)을 격납 자세에 한 경우, 적층 등 지지 부재(74)에 지지되는 커버(75)에 형성되어 있는 수용부(75a)가 적층 등(71)의 자유 단부 측부를 하방으로부터 수용 지지하여, 적층 등(71)은, 커버(75)에 의해 격납 자세로 보유 지지된다. 커버(75)는, 적층 등 지지 부재(74)에 지지되어, 적층 등(71)의 지지부, 전방 음파 탐지기 ECU(64A)를 가로 외측방으로부터 덮도록 구성되어 있다.

적층 등(71)은, 자주 차의 외주부로서의 우측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 외주부에 마련되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 시비 장치(4)의 호퍼(25)의 상방에 마련한 것이어도 된다. 또한, 운전부(14)의 양쪽 가로 외측방에 마련되어, 자주 차의 후방부에서의 외주부에 위치하는 난간(76)(도 1, 2 참조)에 지주를 개재해서 지지하는 것이어도 된다. 이 경우, 좌우의 난간(76) 각각에 지지하는 것이어도 된다. 본 실시 형태에서는, 적층 등(71)은, 예비 모종 지지 프레임(17)에 지지되어 있지만, 이에 한정하지 않고, 적층 등(71)을 지지하는 전용 지지 프레임을 마련한 것이어도 된다. 적층 등(71)의 설치 높이의 변경을 가능하게 구성하면 적합하다.

본 실시 형태에서는, 적층 등(71)에는, 도 3, 도 28, 도 29에 도시된 바와 같이, 분홍색(71P), 녹색(71G), 청색(71B)의 표시등부가 적층되어 있다. 분홍색(71P), 녹색(71G), 청색(71B)의 표시등부는, 분홍색(71P) 아래에 녹색(71G)이 위치하고, 녹색(71G) 아래에 청색(71B)이 위치하는 순서로 적층되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 분홍색(71P)이 녹색(71G)과 청색(71B)의 사이에 위치하는 등, 어떠한 순서로 적층하는 것이어도 된다. 또한, 3색의 표시등부에 한하지 않고, 2색의 표시등부, 혹은, 4색 이상의 표시부를 구비하는 것이어도 된다.

도 1, 2, 3에 도시된 바와 같이, 운전부(14)의 전방에 센터 마스코트(20)가 마련되어 있다. 센터 마스코트(20) 중, 운전부(14)로부터 바라보기 쉬운 상부에, 제어 유닛(30)의 제어 모드를 표시하는 표시등부(20A)가 형성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 표시등부(20A)에는, 도시하지 않은 적색, 녹색, 앰버 우측, 앰버 좌측의 표시 등이 구비되어 있다. 본 실시 형태에서는, 센터 마스코트(20)에 표시등부(20A)가 형성되어 있지만, 표시등부(20A)가 형성되어 있지 않은 것이어도 된다.

본 실시 형태에서는, 적층 등(71) 및 센터 마스코트(20)의 표시등부(20A)는, 제어 유닛(30)에 의해 도 30에 도시되는 표시 상태로 제어된다. 도 30에 도시되는 「●」 표시는, 적층 등(71) 및 표시등부(20A)에서의 점등을 나타내고, 「-」는, 적층 등(71) 및 표시등부(20A)에서의 소등을 나타내고, 「●(점멸)」는, 적층 등(71)에서의 점멸을 나타낸다.

도 30에 도시하는 표시등부(20A)의 표시 상태의 일부를 이어서 설명한다.

표시등부(20A)에 있어서는, 제어 유닛(30)이 유인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 개시가 가능할 때, 및 제어 유닛(30)이 유인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 재개가 가능할 때, 적색, 녹색, 앰버 우측 및 앰버 좌측 모두가 점등된다.

표시등부(20A)에 있어서는, 제어 유닛(30)이 무인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 개시 조건이 미성립일 때, 적색, 녹색, 앰버 우측 및 앰버 좌측 모두가 소등된다.

도 30에 도시하는 적층 등(71)의 표시 상태의 일부를 이어서 설명한다.

적층 등(71)에 있어서는, 제어 유닛(30)이 유인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 개시가 가능할 때, 및 제어 유닛(30)이 유인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 재개가 가능할 때, 분홍색(71P), 녹색(71G) 및 청색(71B)의 모든 표시등부가 소등된다.

적층 등(71)에 있어서는, 제어 유닛(30)이 무인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 개시 조건이 미성립일 때, 분홍색(71P), 녹색(71G) 및 청색(71B)의 모든 표시등부가 소등된다. 제어 유닛(30)이 무인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 개시가 가능할 때, 및 제어 유닛(30)이 무인 자동 모드로 선택된 상태에서, 자동 운전 재개가 가능할 때, 분홍색(71P), 녹색(71G) 및 청색(71B)의 모든 표시등부가 점등된다. 제어 유닛(30)이 무인 자동 모드로 선택된 상태에서, 장애물이 검지되었을 때, 및 제어 유닛(30)이 무인 자동 모드로 선택된 상태에서, GPS 측위가 불가능할 때, 분홍색(71P)의 표시등부만이 점등된다.

적층 등(71)은 무인 자동 모드에서만 사용된다. 자동 운전 개시를 위한 조건 조정 동안에는, 어느 표시등부도 점등되지 않는다. 자동 운전 중에는, 가장 아래의 표시등부만이 점등되고, 자동 운전 허가 상태(자동 운전 중의 일시 정지나, 개시점 유도 전 상태)라면, 3색의 표시등부가 점등되고, 자동 운전 불가 상태(장애물 검지, 기계 에러)라면, 맨위의 표시등부만이 점등된다. 자동 운전 불가의 정보가 가장 중요하기 때문에, 자동 운전 불가일 때, 가장 높은 위치에 위치하는 표시등부가 점등된다. 적층 등(71)은, 제어 유닛(30)이 유인 자동 모드로 선택된 상태에서, 점등되는 것이어도 된다. 적층 등(71)에 있어서, 제어 모드에 대응시켜서 점등되는 표시등부의 조합, 및 제어 모드에 대응시켜서 소등되는 표시등부의 조합은, 도 30에 도시하는 것 이외의 조합으로 변경 가능하다. 자동 운전 모드 이외에서는, 적층 등(71)으로 표시되지 않도록 해도 된다. 적층 등(71)에 의한 각종 표시는, 음성 통보나 버추얼 화면 통보 등과 함께 행해도 된다. 적층 등(71)에 있어서는, 적층 등(71)의 전류(전압)를 검지함으로써 적층 등(71)의 이상을 검지할 수 있다.

〔측위 유닛, 안테나 및 수신 장치의 지지〕

수신 장치(72)에는, 리모컨(90)(원격 조종 장치)으로부터의 무선 지령 신호를 수신하는 안테나(72p)가 연계되어 있다. 수신 장치(72)에 의한 무선 지령 신호의 수신은, 안테나(72p)를 통해서 행해진다. 측위 유닛(8), 안테나(72p) 및 수신 장치(72)는, 도 1, 도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 예비 모종 지지 프레임(17)에서의 상단 측부(17b)에 지지되어 있다.

구체적으로는, 상단 측부(17b)는, 도 1, 도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 운전부(14)의 전방 상방 개소에서 차체 횡 폭 방향으로 연장되는 프레임부(17y)와, 프레임부(17y)의 양쪽 횡 단부로부터 예비 모종 지지 프레임(17)에서의 하단 측부(17a)를 향해서 연장되어 하단 측부(17a)의 상부에 지지되는 암부(17t)를 갖고 있다. 도 25에 도시된 바와 같이, 프레임부(17y)에 적재대(77)가 지지되고, 측위 유닛(8) 및 수신 장치(72)는, 차체 횡 폭 방향으로 배열되는 상태로 적재대(77)에 적재되어, 적재대(77)에 연결 볼트에 의해 체결 고정되도록 구성되어 있다. 측위 유닛(8) 및 수신 장치(72)는, 도 2, 도 3에 도시된 바와 같이, 수신 장치(72)가 측위 유닛(8)보다도 차체 가로 외측방에 위치하는 가로 배열로 적재 고정된다. 수신 장치(72)의 안테나(72p)는, 도 25에 도시된 바와 같이, 수신 장치(72)의 전방에 위치하는 상태에서 적재대(77)에 구비된 안테나 지지부(77a)에 지지되도록 구성되어 있다. 안테나(72p)의 안테나 지지부(77a)에의 지지는, 안테나(72p)의 베이스부에 구비된 자석(도시하지 않음)의 흡착에 의해 탈착 가능하게 행해진다. 본 실시 형태에서는, 자석이 채용되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 흡반의 채용이 가능하다. 안테나(72p)가 수신 장치(72)로부터 연장되는 경우, 수신 장치(72)의 착탈을 가능하게 구성함으로써, 안테나(72p)의 탈착을 가능하게 해도 된다.

도 25, 도 26, 도 28에 도시된 바와 같이, 예비 모종 지지 프레임(17)의 상단 측부(17b)에서의 우측의 암부(17t)의 연신 단부는, 예비 모종 지지 프레임(17)에서의 우측의 하단 측부(17a)에 형성된 지지부(78)에 피봇 축(78a)을 개재해서 지지되도록 구성되어 있다. 상단 측부(17b)에서의 좌측의 암부(17t)는, 우측의 암부(17t)가 우측의 하단 측부(17a)에 지지되는 구성과 동일한 구성에 의해, 하단 측부(17a)에 지지되도록 구성되어 있다. 상단 측부(17b)는, 피봇 축(78a)을 요동 지지점으로 해서 요동 가능한 상태로 좌우의 하단 측부(17a)에 지지되도록 구성되어 있다. 상단 측부(17b)는, 피봇 축(78a)을 요동 지지점으로 해서 요동 조작됨으로써, 도 1에 실선으로 나타낸 바와 같이 프레임부(17y)가 하단 측부(17a)의 상방에 위치하는 상승 자세와, 도 1에 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이 프레임부(17y)가 하단 측부(17a)의 후방에 위치하는 하강 자세로 자세 변경한다. 우측의 암부(17t)로 상단 측부(17b)를 요동 조작할 때, 우측의 암부(17t)가 적층 등(71)보다도 차체 횡방향 내측을 통과하여, 적층 등(71)이 장애가 되지 않는다.

도 1, 도 3에 실선으로 나타낸 바와 같이, 상단 측부(17b)가 상승 자세로 자세 변경됨으로써, 안테나(72p), 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)은, 상승 사용 위치에 위치하여, 하단 측부(17a)보다도 높은 위치에 위치하는 상태가 된다. 도 1, 3에 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 상단 측부(17b)가 하강 자세로 자세 변경됨으로써, 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)은 하강 격납 위치에 위치하여, 하단 측부(17a)에서의 상단부보다도 낮으면서 또한 상승 사용 위치보다도 낮은 위치로 하는 상태가 된다. 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)이 하강 격납 위치에 위치하면, 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)의 상하 배향이 상승 사용 위치에 위치할 때의 상하 배향과 반대가 된다. 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)을 하강 사용 위치로 하강시킬 때, 안테나(72p)가 주변의 부재에 닿아서 상단 측부(17b)의 하강 요동에 대한 장애 등이 되지 않도록, 안테나(72p)를 안테나 지지부(77a)로부터 분리할 수 있다. 안테나(72p), 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)을 상승 사용 위치로 한 경우, 도 26에 도시된 바와 같이, 암부(17t)와 지지부(78)의 제1 볼트 구멍(78b)에 걸쳐서 세트 볼트(79)를 장착함으로써, 상단 측부(17b)가 세트 볼트(79)에 의해 상승 자세로 보유 지지되어, 안테나(72p), 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)을 상승 사용 위치에 보유 지지할 수 있다. 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)을 하강 격납 위치로 한 경우, 도 27에 도시된 바와 같이, 암부(17t)와 지지부(78)의 제2 볼트 구멍(78c)에 걸쳐서 세트 볼트(79)를 장착함으로써, 상단 측부(17b)가 세트 볼트(79)에 의해 하강 자세로 보유 지지되어, 수신 장치(72) 및 측위 유닛(8)을 하강 격납 위치에 보유 지지할 수 있다.

〔통보 장치〕

제어 유닛(30)이 실행하는 제어를 통보하는 통보 장치로서의 보이스 알람 발생 장치(100)는, 도 1, 도 3, 도 31에 도시된 바와 같이, 발음부(100a)가 운전부(14)를 향하는 상태로 운전부(14)의 전방 상방 개소에 마련되어 있다. 보이스 알람 발생 장치(100)의 하단은, 운전 좌석(16)의 상단, 스티어링 휠(10)의 상단, 엔진 보닛(2B)의 상단보다도 상방에 위치하고 있다. 본 실시 형태에서는, 통보 장치로서 보이스 알람 발생 장치(100)를 채용하고 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 소리나 광에 의해 통보를 행하는 장치, 혹은, 화상이나 문자에 의해 통보를 행하는 장치 등 각종 통보 장치의 채용이 가능하다.

보이스 알람 발생 장치(100)는, 도 1, 도 3, 도 31에 도시된 바와 같이, 측위 유닛(8)에 의해 상방으로부터 덮이는 상태로 측위 유닛(8)의 하방에 마련되어 있다. 빗물이나 세차수 등이 보이스 알람 발생 장치(100)에 상방으로부터 끼얹어지는 것이 측위 유닛(8)에 의해 방지된다.

보이스 알람 발생 장치(100)는, 도 1에 도시되는 바와 같이, 예비 모종 지지 프레임(17)에 지지되어 있다.

구체적으로는, 도 1, 도 31에 도시된 바와 같이, 예비 모종 지지 프레임(17)에서의 상단 측부(17b)에, 상단 측부(17b)에서의 프레임부(17y)에 지지되어 측위 유닛(8)이 적재 고정되는 적재대(77)가 구비되어 있다. 적재대(77)로부터 지지 부재(101)가 하향으로 연장되어 있다. 지지 부재(101)의 하부에 형성된 박스부(101a)의 내부에 보이스 알람 발생 장치(100)가 지지되어 있다. 보이스 알람 발생 장치(100)는, 지지 부재(101) 및 적재대(77)를 개재하여, 예비 모종 지지 프레임(17)에서의 상단 측부(17b)에 지지되어 있다.

본 실시 형태에서는, 보이스 알람 발생 장치(100)는, 제어 유닛(30)에 의해 제어되어, 도 32에 도시되는 보이스 알람을 발생한다. 본 실시 형태에서는, 보이스 알람 발생 장치(100)는, 도 32에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(30)이 실행하는 제어를 통보하는 보이스 알람을 발생하는 것 외에, 자주 차의 주행에 관한 통보를 위한 보이스 알람, 모종 식부 장치(3)에 관한 통보를 위한 보이스 알람을 발생한다. 또한, 도 32에 도시되는 [CH]는, 채널이다.

선회 중, 후진 중, 무인 자동 제어 중에 주 변속 레버(뉴트럴로의 조작, 전후진 조작), 식부부 다운(작업자가 자동 운전 중에 일어섰을 경우, 최외주의 각 변의 시단부) 보이스 알람으로 계속해서 통보한다. 유인 자동의 경우에는, 경로의 진행 방향에 대하여, 변속 레버를 진행 방향으로 조작시키는 보이스 알람을 흘린다. 자동 운전의 개시 후부터 다음 자동 운전의 개시까지의 동안, 흐름(트랜지션 등으로)에서 일시적으로 전후진이 교체될(후진할) 때는, 그에 따른 주 변속 레버 조작을 보이스 알람으로 요구하지 않는다. 무인 자동의 경우에는, 불의의 주 변속 레버 중립 이외로의 조작으로, 주 변속 레버 중립으로의 조작을 보이스 알람에 의해 촉구한다. 모종 소진, 비료 소진(자재 소진)일 때는, 자동 운전 불가인 채로 한다. 이때, 보이스 알람 발생 장치(100)에 있어서, 그 상황을 통보한다. 작업자에게 대응을 촉구한다. 보이스 알람 발생 장치(100)에 있어서는, 자동 운전 개시 스위치가 온 조작되었을 때 이상이 없는지 체크된다. 이상이 있을 경우, 자동 운전으로 들어가지 않도록 견제되며 또한 이상의 해소 방법, 회피 방법(수동 작업을 촉구함)이 통보된다. 자동 운전 시에는, 움직이기 시작하기 전에 보이스 알람에 의해 통보한다. 그 후, 통보를 멈추고 움직이기 시작한다. 또는, 통보과 함께 움직인다. 통보 수단으로서, 보이스 알람 발생 장치(100), 적층 등(71), 센터 마스코트(20)를 채용하는 것 외에, 리모컨, 스마트폰, 모바일 디바이스, 버추얼, 작업기 라이트, 경보음, 진동을 채용하는 것이 가능하다.

운전부(14)의 후방에 있어서, 호퍼(25)의 상방, 모종 적재대(21)의 상부, 난간(76) 등에 보이스 알람 발생 장치(100)를 마련하고, 전진 시에는, 전방의 보이스 알람 발생 장치(100)가 작동하고, 후진 시에는, 후방의 보이스 알람 발생 장치(100)가 작동하도록 구성해도 된다. 또한, 운전부(14)의 전방, 후방, 좌측 방향, 우측 방향의 총 사방에 보이스 알람 발생 장치(100)를 마련해도 된다. 보이스 알람 발생 장치(100)를 측위 유닛(8)의 케이스 내에 마련해도 된다. 또한, 보이스 알람 발생 장치(100)를 전용 케이스로 둘러싸도 되고, 그 때에 음성이 주위로 충분히 전달되도록 전용 케이스에 공동부를 마련해도 된다. 또한, 배선의 용이함을 고려하여, 보이스 알람 발생 장치(100)는, 기체 좌우 방향에서 배터리측의 사이에 마련되어도 된다. 보이스 알람 발생 장치(100)가 고장났을 때, 리모컨에 통지되도록 구성하면 적합하다.

〔리모컨〕

이 이앙기에는, 도 33에 도시되는 리모컨(90)이 구비되고, 이 리모컨(90)을 사용해서 이앙기를 원격 조종할 수 있다. 이 리모컨(90)은, 일곱 버튼과 두 인디케이터를 구비하고 있다. 또한, 본원 명세서에서는, 버튼은 광의로 해석되어야 하며, 스위치나 키 등의 다양한 조작체를 포함하는 것이고, 또한 소프트웨어 버튼이나 하드웨어 버튼도 포함된다. 제1 버튼(90a)은 전원 ON/OFF 버튼이다. 제2 버튼(90b)은, 단독 누름 조작으로 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 기체(1)를 일시 정지시킨다. 또한, 제2 버튼(90b)은, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로, 기체(1)를 정지시키고, 자동 주행 모드를 종료시킨다. 그 때, 엔진은 정지시키지 않는다. 제3 버튼(90c)은, 단독 누름 조작으로, 기체(1)를 가속시키고, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로, 기체(1)를 미속 전진시킨다. 제4 버튼(90d)은, 단독 누름 조작으로, 기체(1)를 감속시키고, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로, 기체(1)를 미속 후진시킨다. 제5 버튼(90e)은, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로, 자동 주행을 개시시킨다. 제6 버튼(90f)은 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로, 식부 작업을 개시시킨다. 제1 인디케이터(90x)는, 배터리 잔량을 나타내고, 배터리 잔량이 적어지면, 표시색이 녹색에서 적색으로 변화한다. 제2 인디케이터(90y)는, 통신의 ON/OFF를 나타낸다. 즉, 제2 인디케이터(90y)는 리모컨(90)이 조작된 것을 나타낸다. 또한, 제2 인디케이터(90y)는, 리모컨(90)에 의한 조작이, 이앙기의 제어계에 접수된 것을 나타내는 표시를 행하는 것도 가능하다.

기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로 실현하는 각 버튼의 기능은, 각 버튼의 길게 누름, 또는 2회 누름으로도 실현하도록 구성해도 된다. 또한, 전원 버튼인 제1 버튼(90a)에 의해 기체(1)를 정지시키도록 구성해도 된다. 기체(1)를 자동 주행 모드인 채로 일시적으로 정지시킬 경우에는, 제2 버튼(90b)을 단독 누름 조작한다. 제2 버튼(90b)이 길게 누름 또는 2회 누름 조작으로 기체(1)를 정지시켜, 자동 주행 모드를 종료시켜도 된다. 아이들링 스톱을 위한 엔진 정지가 행해지는 경우에는, 리모컨(90)의 버튼 조작으로 엔진의 재스타트가 실현되도록 해도 된다. 또한, 기능 버튼(90g)과 각 버튼의 동시 누름 조작으로 실현하는 기능과, 각 버튼의 기능과, 각 버튼의 단독 누름 조작으로 실현하는 각 버튼의 기능은, 바꾸어도 된다. 또한, 이 실시 형태에서는, 리모컨(90)은, 일곱 버튼과 두 인디케이터를 구비하고 있었지만, 각각의 수는, 임의로 변경해도 된다.

리모컨(90)의 크레이들, 혹은 리모컨(90)과 데이터 통신 가능한 커넥터가 운전부(14)에 설치되면, 리모컨(90)이 정보 단말기(5)나 제어 유닛(30)과 데이터 교환 가능해진다. 리모컨(90)의 배터리가 충전 가능한 경우, 크레이들을 통해서 충전할 수 있다. 그 때, 크레이들이, 리모컨(90)의 장착 시와 비장착 시의 어떤 경우에든 방수 가능하게 되는 커버를 구비하고 있으면, 이앙기의 세차 시에 물 피해를 입지 않는다. 리모컨(90)과 정보 단말기(5)의 사이에 있어서의 데이터 교환에 의해, 리모컨(90)의 조작 안내나 조작 결과를 터치 패널(50)에 표시할 수 있다. 또한, 리모컨(90)과 기체(1)의 거리를 관리하여, 당해 거리가 소정값을 초과한 경우, 주의 통보를 행하는 기능을 정보 단말기(5), 제어 유닛(30), 리모컨(90)의 적어도 하나에 구비해도 된다. 마찬가지로, 정보 단말기(5)나 제어 유닛(30)과 리모컨(90)의 사이에서 통신 불량이 생긴 경우에, 주의 통보를 행하는 기능을 정보 단말기(5), 제어 유닛(30), 리모컨(90)의 적어도 하나에 구비한다. 또한, 리모컨(90)에 대한 특정 조작(실연 모드 조작 등)에 의해, 이앙기가 미리 설정된 시퀀셜한 동작을 자율적으로 행하는 구성을 채용하는 것도 가능하다.

리모컨(90)은 다양한 형태로 구성할 수 있다. 예를 들어, 휴대 전화나 태블릿 컴퓨터에 상응한 프로그램을 인스톨함으로써, 리모컨(90)으로서 이용하는 것도 가능하다.

〔정보 단말기〕

정보 단말기(5)는, 운전 좌석(16)에 착좌한 작업자(운전자나 감시자 등을 포함함)에 의해 수동 조작, 시각 확인, 음성 확인할 수 있도록, 운전부(14)에 구비되어 있다. 정보 단말기(5)는 네트워크 컴퓨터 기능을 갖는다. 도 34에 도시된 바와 같이, 하우징(5A)에는 터치 패널(50)과, 복수의 조작 키로 이루어지는 하드웨어 버튼군(5a)이 내장되어 있다. 또한, 터치 패널(50)에도 실질적으로 동일한 조작 키가 소프트웨어 버튼군(50a)으로서 표시된다. 터치 패널(50)의 표시 내용, 예를 들어 맵 화면이나 루트 화면을 확대 키의 조작 등에 의해 확대한 경우, 소프트웨어 버튼군(50a)은 소거되지만, 소프트웨어 버튼군(50a)에 대한 조작은, 하드웨어 버튼군(5a)에 의해 대체 가능하다. 이 때문에, 소프트웨어 버튼군(50a)과 하드웨어 버튼군(5a)에서의 각 조작 키의 위치가 서로 대응하고 있다. 작업자에 의한 키 조작이 요구되는 경우에는, 소프트웨어 버튼군(50a) 중의 대응하는 조작 키가 점멸 또는 점등 등으로 주의 환기된다. 그 때, 하드웨어 버튼군(5a)의 조작 키로도 유효한 경우에는, 하드웨어 버튼군(5a)의 대응하는 조작 키가 점멸 또는 점등된다. 이앙기는, 기본적으로는 야외에서의 사용이 되므로, 터치 패널(50)에 표시되는 문자는, 가능한 한, 백지에 검은 문자로 표시된다.

〔정보 단말기의 그래픽 인터페이스〕

이 이앙기는, 포장에 있어서의 모종 식부 작업을 자동 주행으로 행할 수 있다. 그것을 위해서 필요하게 되는 정보는, 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)에 표시된다. 이 정보 단말기(5)에는, 터치 패널(50)을 통해서, 작업자에의 정보 표시 및 작업자에 의한 조작 입력을 행하기 위한 그래픽 인터페이스가 구비되어 있다. 그 때, 터치 패널(50)에는 이앙기의 주행 상태를 나타내기 위해서 이앙기를 모사한 아이콘이 표시된다. 이 이앙기는, 유인으로의 자동 주행과 무인 자동 주행을 행할 수 있으므로, 각각의 경우에, 이앙기 아이콘의 형상 또는 색, 혹은 그 양쪽이 변경된다. 작업자는, 터치 패널(50)의 화면에 표시되는 정보에 안내되면서, 다양한 지령을 입력한다. 자동 작업 주행에 있어서는 이하의 처리, (1) 센서·리모컨 체크 처리, (2) 준비 처리, (3) 맵 작성 처리, (4) 루트 작성 처리, (5) 작업 주행 설정 처리, (6) 주행 어시스트 처리 등이 실시되고, 각 처리를 위해서 필요한 정보가 정보 단말기(5)에 표시된다.

〔센서·리모컨 체크 처리〕

이 이앙기는, 물체 검출 센서로서, 네 전방 음파 탐지기(61), 두 후방 음파 탐지기(62), 두 횡 음파 탐지기(63)(이들의 총칭으로서, 간단히 음파 탐지기(SU)가 사용됨)가 구비되어 있다. 이 음파 탐지기(SU)에 동작 불량이 생기지 않았는지 여부를 체크하는 센서 체크가 적시에 행해진다. 센서 체크에서는, 작업자가 이앙기의 주위를, 의사 장애물이 되는 반사체를 들고 걷는다. 여기에서의 음파 탐지기 체크는, 음파 탐지기(SU)에 진흙이나 물방을 등의 이물이 부착됨으로 인한 동작 불량을 찾아냄으로써, 만약 동작 불량의 음파 탐지기(SU)가 있으면, 작업자는 부착된 이물을 제거한다.

또한, 물체 검출 센서에는, 음파 탐지기(SU) 이외에, 레이저 센서, 전자파 센서, 카메라 센서 등이 포함된다. 혹은, 2종류의 물체 검출 센서를 조합해도 된다. 또한, 이들 물체 검출 센서를 사용한, 특히 카메라 센서를 사용한 물체 검출에서는, 물체 검출 알고리즘으로서 기계 학습을 사용하는 것이 바람직하다. 따라서, 이하의 설명은, 음파 탐지기(SU)에 한정되는 것은 아니고, 다른 물체 검출 센서에도 적용 가능하다.

이 센서 체크의 제어를 행하는 센서 체크 제어계가 도 35에 도시되어 있다. 이 센서 체크에 사용되는 기능 요소는, 제어 유닛(30)에 내장된 기체 위치 산출부(311), 음파 탐지기 ECU(64)에 내장된 장애물 검지부(641), 그래픽 디스플레이로서의 정보 단말기(5)의 터치 패널(50), 정보 단말기(5)에 내장된 센서 관리부로서의 음파 탐지기 관리부(51)이다.

기체 위치 산출부(311)는, 위성 측위를 사용해서 기체 위치를 산출한다. 장애물 검지부(641)는, 음파 탐지기(SU)로부터의 검출 신호에 기초하여 장애물을 검지한다. 음파 탐지기 관리부(51)는, 음파 탐지기의 동작 체크를 관리한다. 음파 탐지기 관리부(51)에는, 센서 체크 실행부로서의 음파 탐지기 체크 실행부(51a)와 유효성 판정부(51b)가 포함되어 있다. 음파 탐지기 체크 실행부(51a)는, 소정 조건을 충족한 경우에 음파 탐지기 체크 처리를 실행한다. 유효성 판정부(51b)는, 음파 탐지기 체크 처리를 통해서 모든 음파 탐지기(SU)의 동작이 확인되었음을 나타내는 동작 확인 플래그를 기록(유효화)한다. 또한, 유효성 판정부(51b)는, 기록된 동작 확인 플래그의 유지(유효화) 및 취소(무효화)를 판정(유효성 판정)한다.

음파 탐지기 체크에서의 제어의 흐름의 일례가, 도 36에 도시되어 있다. 이 흐름에서는, 이앙기는, 수동 주행으로 포장을 향하고, 포장 내에서는, 자동 주행으로 모종 식부 작업을 행하고, 작업이 종료되면, 수동 주행으로 포장을 이탈한다.

최초로, 이앙기를 기동시키기 위해서, 메인 스위치가 ON으로 된다(#S01). 이에 의해, 제어계의 초기 처리가 행해지고, 유효성 판정부(51b)는, 동작 확인 플래그(도 36에서는 간단히 플래그라고 기재되어 있음)에 「0」을 세트한다(#S02). 음파 탐지기 관리부(51)는, 초기 음파 탐지기 체크 요구 지령(초기 센서 체크 요구 지령)을 출력하고(#S03), 터치 패널(50)의 화면을 통해서, 음파 탐지기 체크를 실시할 것인지 여부를, 작업자에게 묻는다(#S04). 작업자가 음파 탐지기 체크를 행하는 것을 지시하면(#S04 "예" 분기), 음파 탐지기 체크 처리가 실행된다(#S05).

음파 탐지기 체크 처리의 흐름은 도 37에 도시되어 있다. 먼저, 음파 탐지기 관리부(51)는, 도 38에 도시한 바와 같은 화면을 터치 패널(50)의 화면에 표시하고, 작업자가 각 음파 탐지기(SU)의 검출 범위 내에 의사 반사체를 순차 배치할 것을 요청한다(#C1). 이 화면에서는, 각 음파 탐지기의 설치 위치와 각 음파 탐지기의 검출 범위가, 실제에 입각해서 나타나 있으므로, 작업자는, 각 음파 탐지기의 설치 위치 및 각 음파 탐지기의 검출 범위를 용이하게 파악할 수 있다. 작업자는, 각 음파 탐지기(SU)로부터 초음파를 의사 반사체로 반사시켜서, 그 반사파가 음파 탐지기(SU)에 수신되도록, 의사 반사체의 위치 결정 작업을 시작한다(#C2). 도 39에 도시하는 음파 탐지기 체크 상태를 나타내는 체크 화면이 표시되고, 음파 탐지기(SU)가 의사 반사체로부터의 반사파를 수신(확인)하면(#C3 "예" 분기), 체크 화면에서의 동작 대상의 음파 탐지기 위치에 제1 시각 기호로서의 작은 체크 기호(CI1)가 표시된다(#C4). 동시에, 소리나 광이나 진동으로 동작 확인을 통보 디바이스를 통해서 통보해도 된다. 그 때, 소리를 사용하는 경우, 음파 탐지기(SU)마다 다른 음색을 할당하면 된다. 광을 사용하는 경우, 적층 등이나 정보 단말기(5)를 사용할 수 있다. 이 음파 탐지기 체크의 조작이, 리모컨(90)이나 휴대 전화에 의해 행해지는 경우에는, 동작 확인의 통보를 위해서 리모컨이나 휴대 전화의 진동 기능을 사용할 수 있다. 이러한 동작 확인 작업이 각 음파 탐지기(SU)에 대하여 순차 행해진다.

모든 음파 탐지기(SU)의 동작이 확인되면(#C5 "예" 분기), 체크 화면에 있어서의 기체를 나타내는 일러스트 내에 제2 시각 기호로서의 큰 체크 기호(CI2)가 표시된다(#C6). 이 체크 기호(CI2)가 표시됨으로써, 작업자는 음파 탐지기 체크 처리가 완료된 것을 파악한다. 이 음파 탐지기 체크 처리의 완료 통보도, 소리나 광이나 진동으로 행할 수 있다. 모든 음파 탐지기(SU)의 동작이 확인되면, 유효성 판정부(51b)는, 동작 확인 플래그(도 37에서는 간단히 플래그라고 기재되어 있음)에 「1」을 세트한다(#C7).

개별의 음파 탐지기(SU)의 동작 확인마다 통보가 행해지는 것이 아니라, 모든 음파 탐지기(SU)의 동작이 확인되었을 때, 동작 확인의 통보가 행하여져도 된다.

의사 반사체의 위치 결정 작업으로서, 작업자가 의사 반사체를 들고, 이앙기의 주위를 한바퀴 돌아도 되고, 운전부(14)에서 작업자가, 의사 반사체를 설치한 낚싯대와 같은 조작 막대를 조종하여, 의사 반사체를 일주시켜도 된다. 또한, 드론에 의사 반사체를 설치하여, 의사 반사체가 이앙기의 둘레를 일주하도록, 드론을 날려도 된다.

도 36의 흐름으로 돌아가면, 이앙기가 포장의 출입구를 향해서 수동 주행하면, 이앙기가 포장의 근방에 달하였는지 여부를, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 기체 위치에 기초하여 체크된다(#S06). 또한, 스텝 #S04에서, 작업자에 의해 음파 탐지기 체크의 실시가 취소되면(#S04 "아니오" 분기), 음파 탐지기 체크 처리는 행해지지 않고, 스텝 #S06으로 점프된다. 기체 위치가 포장의 근방에 달하였으면(#C6 "예" 분기), 작업 전 음파 탐지기 체크 요구 지령(작업 전 센서 체크 요구 지령)이 내려지므로, 최초로 동작 확인 플래그가 무효인지 여부, 즉 동작 확인 플래그에 「0」이 세트되어 있는지 여부가 체크된다(#S07). 동작 확인 플래그에 「0」이 세트되어 있으면(#S07 "예" 분기), 자동 주행을 행하기 전에 음파 탐지기 체크를 완료시킬 필요가 있으므로, 여기서, 다시, 음파 탐지기 관리부(51)는, 터치 패널(50)의 화면을 통해서, 음파 탐지기 체크를 실시할 것인지 여부를, 작업자에게 묻는다(#S08). 작업자가 음파 탐지기 체크를 행하는 것을 지시하면(#S08 "예" 분기), 음파 탐지기 체크 처리가 실행된다(#S09). 음파 탐지기 체크 처리가 종료되면, 주행 모드가 수동 주행 모드에서 자동 주행 모드로 전환되는 것을 기다린다(#S10). 스텝 #S07의 체크에서, 동작 확인 플래그에 「1」이 세트되어 있는 경우, 혹은 스텝 #S08에서, 작업자에 의해 금회의 음파 탐지기 체크의 실시도 취소되면(#S08 "아니오" 분기), 음파 탐지기 체크 처리는 행해지지 않고, 스텝 #S10으로 점프된다.

주행 모드가 자동 주행 모드로 전환되면(#S10 "예" 분기), 동작 확인 플래그에 「0」이 세트되어 있는지 여부가 체크된다(#S11). 동작 확인 플래그에 「0」이 세트되어 있으면(#S11 "예" 분기), 강제적으로 음파 탐지기 체크 처리가 실시된다(#S12). 음파 탐지기 체크 처리가 완료되면, 자동 작업 주행이 가능해진다(#S13). 이미 이앙기가 기동하고 나서 지금까지의 동안에 음파 탐지기 체크 처리가 실행되어 있고, 동작 확인 플래그에 「1」이 세트되어 있는 경우(#S11 "아니오" 분기), 즉시 자동 작업 주행이 가능해진다(#S13).

자동 주행이 개시되면, 주행 모드가 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환되는지 여부가 체크된다(#S14). 주행 모드가 수동 주행 모드로 전환되었을 경우(#S14 "예" 분기), 자동 주행의 일시적인 중단인지, 포장 작업의 종료에 수반하는 자동 주행의 종료인지를, 작업자에게 묻는다(#S15). 자동 주행의 종료라면(#S15 종료 분기), 동작 확인 플래그에 「0」이 세트되고(#S16), 수동 주행으로 이행한다(#S17). 자동 주행의 중단이라면(#S15 중단 분기), 동작 확인 플래그에 「0」이 세트되지 않고, 그대로, 수동 주행으로 이행한다(#S17).

수동 주행으로 이행하면, 주행 모드가 자동 주행 모드로 전환되는지 여부의 체크(#S18), 및 이앙기가 포장으로부터 이탈했는지 여부의 체크(#S19)가 행해진다. 자동 주행 모드로 전환되면(#S18 "예" 분기), 스텝 #S11로 점프되어, 동작 확인 플래그의 상태가 체크된다. 이앙기가 포장으로부터 이탈하면(#S19 "예" 분기), 동작 확인 플래그에 「0」이 세트된다(#S20). 또한, 이앙기의 메인 스위치가 OFF로 되면(#S21 "예" 분기), 이 루틴이 종료된다.

「1」에 세트(유효화)한 동작 확인 플래그의 내용을 「0」으로 치환하는 동작 확인 플래그의 리셋(무효화)은, 상술한 것 이외에도, 설정된 유효 기한이 끝남으로써도 행하여져도 된다. 또는, 밤중의 자동 주행 이외에는, 동작 확인 플래그의 유효화의 일자가 앞당겨진 타이밍(일자가 바뀐 타이밍)에, 동작 확인 플래그의 무효화가 행하여져도 된다. 또한, 포장으로부터 이탈하지 않는 한, 하나의 포장에서 자동 주행이 행해지고 있는 경우에는, 동작 확인 플래그의 무효화가 행해지지 않는 설정, 혹은, 미리 정해진 복수의 포장에서 자동 주행이 행해지고 있는 경우에는, 동작 확인 플래그의 무효화가 행해지지 않는 설정도, 준비되면 바람직하다.

또한, 도 36에 도시되지 않았지만, 작업 종료를 위한 작업 종료 지령이 부여된 경우에는, 동작 확인 플래그가 취소되지만(무효화), 작업 중단을 위한 작업 중단 지령이 부여된 경우에는, 동작 확인 플래그는 유지된다.

상술한 음파 탐지기 체크와 함께, 리모컨(90)의 동작 체크도 행해진다. 또한, 리모컨(90)의 불사용이 선택되면, 이 리모컨 체크는 생략 가능하다. 리모컨 체크의 일례에서는, 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)에, 순차 리모컨(90)으로 조작해야 할 버튼이 표시된다. 그에 따라, 대응 버튼이 조작됨으로써, 동작 체크가 진행된다. 모든 버튼의 동작이 확인되면, 동작 체크가 종료된다. 그 때, 음파 탐지기 체크와 마찬가지로, 각 버튼의 동작 완료의 시각 기호나 전체 버튼의 동작 완료의 시각 기호가 터치 패널(50)에 표시되면 바람직하다. 리모컨(90)의 동작 체크가 완료된 것을 나타내는 동작 확인 플래그의 무효화도, 상술한 음파 탐지기 체크에 있어서의 동작 확인 플래그의 무효화를 유용할 수 있다.

자동 주행의 개시 전에 행해지는 체크 처리(음파 탐지기 체크, 리모컨 체크, 적층 등 체크, 보이스 알람 체크 등)는, 작업자의 의사를 확인하고, 취소할 수 있도록 해도 된다. 또한, 그러한 체크 처리의 취소는 유인으로의 자동 주행에 한정해도 된다.

〔준비 처리〕

준비 처리에서는, 도 40에 도시하는 네 주의 환기 화면(각각에 부호 (a), (b), (c), (d)가 부여되어 있음)이 순차 표시된다. (a)의 화면은, 기체(1)가 허용 범위 이상으로 경사지는 자세로, 벼랑이나 수로를 따라 자동 주행을 금지하는 경고 화면이다. (b)의 화면은, 포장의 최외주에 따른 모종 식부 작업을 자동 주행하는 경우에는, 반드시 작업자가 운전부(14)에 올라타서, 유인 자동 주행을 행할 것을 요청하는 경고 화면이다. (c)의 화면은, 전회의 맵을 유용하지 않고, 새롭게 맵 작성을 행할 것을 요청하는 경고 화면이다. (d)의 화면은, 허용 이상으로 변형된 포장이나, 포장 내부에 주행 장애물이 있을 경우에는, 자동 주행을 금지하는 경고 화면이다. 각 화면에는 「확인」 버튼이 배치되어 있고, 「확인」 버튼을 누르게 되면 다음 화면이 표시된다.

이러한 자동 주행 전의 준비로서의 주의 환기 화면은, 자동 주행 모드가 선택될 때마다 표시되지만, 소정 시간마다 또는 일자가 바뀔 때마다 표시되도록 해도 된다. 또한, 동일한 작업자가 자동 주행을 행하는 경우에는, 이 주의 환기 화면이, 「확인」 버튼을 누르지 않고 애니메이션적으로 연속 표시되도록 구성해도 된다. 도 40에서는, 터치 패널(50)에 개별로 표시되는 4개의 주의 환기 화면이 도시되어 있었지만, 이러한 주의 환기 화면은, 임의로 통합할 수 있다. 예를 들어, (a)의 화면과 (b)의 화면을 통합하여, 하나의 주의 환기 화면으로 해도 된다.

일반적으로 터치 패널(50)에의 정보 표시와 함께 행해지는 각종 처리는, 「다음」 버튼을 누르게 되면 다음 처리로 이행하지만, 이 주의 환기 화면을 표시하는 처리에서는, 모든 주의 환기 화면의 표시와 「확인」 버튼의 눌림이 행하여질 때까지, 「다음」 버튼에 의한 화면 천이가 무효화되어 있다. 이 때문에, 작업자가 모든 주의 환기 화면을 확인하지 않는 한, 다음 처리로 이행할 수 없다. 단, 동일한 일자의 작업 또는 단시간의 작업일 경우나 동일한 작업자인 것이 판명되었을 경우에는, 이 「확인」 조작을 생략할 수 있는 제어를 넣어도 된다.

〔맵 선택 처리〕

이앙기에 있어서의 맵 선택 처리에 대해서 설명한다. 도 41은 맵 선택 처리에서의 기능부를 도시하는 기능 블록도이다. 도 41에 도시된 바와 같이, 본 실시 형태에서의 맵 선택 처리에서는, 제어 유닛(30)과 정보 단말기(5)의 사이에서 서로 정보나 데이터의 송수신이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 제어 유닛(30)에, 기체 위치 산출부(311)가 구비되고, 정보 단말기(5)에, 표시 장치(551)(터치 패널(50)), 맵 정보 기억부(552), 맵 정보 표시부(553), 입력 영역 판정부(554), 입력 위치 정보 산정부(555), 썸네일 표시부(556), 조작 판정부(557), 면적 산출부(558), 통지부(559)가 구비된다. 각 기능부는, 맵 선택에 관한 처리를 행하기 위해서, CPU를 핵심 부재로 하여 하드웨어 또는 소프트웨어 또는 그 양쪽으로 구축되어 있다.

기체 위치 산출부(311)는, 위성 측위를 사용해서 기체 위치를 산출한다. 위성 측위에는 측위 유닛(8)이 이용되고, 측위 유닛(8)으로부터 기체 위치 산출부(311)에, 예를 들어 위도 정보, 경도 정보, 및 고도 정보로 이루어지는 GPS 정보가 전달된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 고도 정보는, 지오이드 높이와 표고가 합산된 기체(1)의 높이(측위 유닛(8)의 높이)가 상당한다. 기체 위치란, 실공간에서의 기체(1)의 위치이며, 위도 정보, 경도 정보, 및 고도 정보에 의해 나타내어진다. 기체 위치 산출부(311)는, 이러한 GPS 정보에 기초하여, 실공간에서의 기체(1)의 위치를 산출한다.

맵 정보 기억부(552)는, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를, 작업지의 위치를 나타내는 위치 정보와 맵 정보가 작성된 시간을 나타내는 시간 정보에 기초하여 기억한다. 작업지의 형상이란, 이앙기가 식부 작업을 행하는 포장의 형상이며, 포장의 외형 형상에 해당한다. 본 실시 형태에서는, 이러한 포장의 외형 형상을 나타내는 정보는, 맵 정보로서 취급된다. 작업지의 위치란 포장의 위치이며, 포장의 외주 부분의 위치여도 되고, 포장에 이앙기가 드나드는 출입구의 위치여도 된다. 나아가, 포장의 중앙 부분의 위치여도 된다. 또한, 맵 정보가 작성된 시간을 나타내는 시간 정보란, 상술한 위치 정보가 취득된 시간을 나타내는 타임 스탬프여도 되고, 맵 정보가 맵 정보 기억부(552)에 기억된 시간을 나타내는 타임 스탬프여도 된다. 맵 정보에는, 상술한 포장의 위치를 위도 정보, 경도 정보, 및 고도 정보 등에 의해 규정한 위치 정보와 함께, 맵 정보가 작성된 시간을 규정한 시간 정보가 포함된다.

표시 장치(551)는 표시 화면을 갖는다. 본 실시 형태에서는, 표시 장치(551)는, 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)이 상당한다. 본 실시 형태에서는, 터치 패널(50)이 표시 화면을 겸한다. 이 때문에, 특별히 구별을 하지 않을 경우에는, 표시 화면을 터치 패널(50)로서 설명한다.

맵 정보 표시부(553)는, 맵 정보 기억부(552)에 기억된 맵 정보 중, 기체 위치와 위치 정보와 시간 정보에 기초하여 추출한 맵 정보를, 터치 패널(50)에 표시시킨다. 상술한 바와 같이, 맵 정보 기억부(552)에는 맵 정보가 기억되고, 맵 정보에는 위치 정보와 시간 정보가 포함된다. 기체 위치란, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 실공간에서의 기체(1)의 위치이며, 구체적으로는 이앙기의 현재 위치이다. 맵 정보 표시부(553)는, 맵 정보 기억부(552)에 기억된 맵 정보 중에서, 이앙기의 현재 위치를 포함하는 포장의 외형 형상을 나타내는 맵 정보이며, 시간 정보에 기초하여 최신의 타임 스탬프를 갖는 맵 정보를 추출하고, 당해 추출한 맵 정보를 터치 패널(50)에 표시시킨다. 이에 의해, 이앙기가 포장 내에 있는 경우에는, 자동으로 당해 포장의 형상을 나타내는 최신의 맵 정보를 터치 패널(50)에 표시하는 것이 가능해진다.

도 42에는, 터치 패널(50)에 표시된 이앙기가 현재 존재하는 포장에 관한 맵 정보가 나타난다. 이해를 용이하게 하기 위해서, 도 42에서는, 맵 정보 표시부(553)에 의해 표시된 맵 정보는, 맵 정보(5531)로서 나타난다. 또한, 도 42에는, 맵 정보(5531)에서의 이앙기의 현재 위치에 대응하는 위치에, 이앙기의 이미지 화상(560)도 나타난다. 또한, 도 42에는, 맵 정보(5531)에 대응하는 포장에 대하여 소정 거리 내에 있는 포장의 형상을 나타내는 맵 정보(5532)도 나타난다. 맵 정보(5532)도, 맵 정보 표시부(553)가 맵 정보 기억부(552)로부터 추출해서 터치 패널(50)에 표시하면 적합하다.

또한, 이앙기가 포장 내에 존재하고 있지 않은 경우나, 이앙기의 현재 위치에 따른 맵 정보가 없을 경우에는, 이앙기의 현재 위치에 인접하거나, 또는 근방의 포장의 형상을 나타내는 맵 정보를 터치 패널(50)에 표시하면 된다.

도 42에서, 맵 정보(5531)는, 이미지 화상(560)의 하층(배면)에 표시되어 있다. 즉, 이앙기는 맵 정보(5531)에 대응하는 포장에 존재하고 있다. 이러한 경우, 맵 정보(5531)를 외연부를 따라 둘러싸도록 지표(5533)를 마련하면 된다. 또한, 도 42에서는 도시하고 있지 않지만, 맵 정보(5531)가 작성된 일시를 나타내는 정보나, 맵 정보(5531)에 대응하는 포장의 면적을 터치 패널(50)에 표시해도 된다.

도 41로 돌아가서, 입력 영역 판정부(554)는, 표시 화면에 표시된 맵 정보에 있어서, 이용자에 의한 조작 입력이 행해진 입력 영역을 판정한다. 상술한 바와 같이, 본 실시 형태에서는 터치 패널(50)에 맵 정보가 표시된다. 이용자란 작업자이다. 조작 입력이란, 본 실시 형태에서는, 작업자가 터치 패널(50)에 손가락으로 접촉해서 행하는 입력이 상당한다. 이 때문에, 입력 영역이란 터치 패널(50)에 있어서의 작업자의 손가락이 닿은 영역이 상당한다. 따라서, 입력 영역 판정부(554)는, 터치 패널(50)에 표시된 맵 정보에 있어서, 작업자가 터치 패널(50)에 손가락으로 접촉해서 행한 입력 시에 있어서, 터치 패널(50)에 있어서의 작업자의 손가락이 닿은 영역을 판정한다.

입력 위치 정보 산정부(555)는, 입력 영역 판정부(554)에 의해 판정된 입력 영역에 따른 맵 정보에서의 위치 정보를 입력 위치 정보로서 산정한다. 입력 영역 판정부(554)에 의해 판정된 입력 영역이란, 맵 정보가 표시되어 있는 터치 패널(50)에 작업자가 손가락으로 접촉해서 입력을 행했을 때, 터치 패널(50)에서의 작업자의 손가락이 닿은 영역이다. 한편, 맵 정보는, 포장의 형상을 나타내는 정보이며, 맵 정보 상의 좌표와 포장의 위치 정보의 사이에는 서로 상관이 있다. 그래서, 입력 위치 정보 산정부(555)는, 터치 패널(50)에 표시되는 맵 정보에서의 작업자의 손가락이 닿은 영역에 대응하는 포장의 위치를 산정한다. 이 위치를 나타내는 정보인 위치 정보가 입력 위치 정보에 상당한다.

썸네일 표시부(556)는, 입력 위치 정보에 기초하여, 맵 정보 기억부(552)에 기억된 맵 정보를 추출해서 터치 패널(50)에 썸네일로 표시시킨다. 입력 위치 정보는, 입력 위치 정보 산정부(555)에 의해 산정되어, 전달된다. 썸네일 표시부(556)는, 맵 정보 기억부(552)에 기억된 맵 정보 중에서, 전달된 입력 위치 정보에 의해 나타나는 위치를 포함하는 포장의 맵 정보를 추출한다. 터치 패널(50)에 썸네일로 표시시킨다는 것은, 터치 패널(50)에 축소해서 표시하는 것을 의미한다. 여기에서는, 맵 정보 표시부(553)에 의해 표시된 맵 정보보다도 축소해서 표시한다. 따라서, 썸네일 표시부(556)는, 맵 정보 기억부(552)로부터 추출한 맵 정보를, 맵 정보 표시부(553)에 의해 표시된 맵 정보보다도 축소해서 터치 패널(50)에 표시시킨다. 이때, 터치 패널(50)에는, 맵 정보 표시부(553)에 의해 표시된 맵 정보와 함께, 썸네일 표시부(556)에 의해 추출된, 서로 시간 정보가 다른 복수의 맵 정보가 표시된다.

바꾸어 말하면, 맵 정보 기억부(552)에는, 시간 정보마다 복수의 맵 정보가 적층 상태로 기억되고(레이어 기억되고), 썸네일 표시부(556)는, 입력 위치 정보 산정부(555)에 의해 산정된 입력 위치 정보에 기초하여 레이어 기억된 맵 정보(복수의 맵 정보)를 썸네일로 표시시킨다.

이때, 선택된 포장(입력 위치 정보 산정부(555)에 의해 산정된 입력 위치 정보에 기초하는 포장)과 적어도 일부가 중복되는(적층 부분을 갖는) 맵 정보를 모두 표시하도록 구성해도 된다.

도 43에는, 작업자가, 이앙기가 존재하는 포장과는 다른 포장의 형상을 나타내는 맵 정보(5532)를 선택한 경우의 예가 도시된다. 이 경우, 선택된 맵 정보(5532)의 외주부가 지표(5533)로 둘러싸여, 맵 정보(5532)가 선택된 것이 명시된다. 또한, 이 맵 정보(5532)에 대하여 레이어 기억된 맵 정보(5534, 5535, 5536)가 썸네일로 표시되어 있다.

이때, 썸네일 표시부(556)는, 썸네일로 표시되는 맵 정보에 기초하는 작업지에 있어서 행해진 작업의 정보를 나타내는 작업 정보도 표시하면 적합하다. 맵 정보에 기초하는 작업지에 있어서 행해진 작업의 정보란, 터치 패널(50)에 표시되는 맵 정보에 대응하는 포장에서 이앙기가 과거에 행한 식부 작업의 내용을 나타내는 정보이다. 구체적으로는, 식부 작업을 행한 일시나, 작업 조건 등이 상당한다. 따라서, 썸네일 표시부(556)는, 터치 패널(50)에 축소 표시되는 맵 정보와 함께, 당해 맵 정보에 대응하는 포장에서 과거에 행한 식부 작업의 일시나 작업 조건 등을 표시한다. 이에 의해, 예를 들어 작업자가 썸네일 표시된 맵 정보에 관심이 있을 경우에는, 당해 맵 정보에 접촉함으로써, 맵 정보 기억부(552)로부터 추출한 맵 정보를, 작업자가 접촉한 맵 정보로 치환해서 크게 표시하는 것이 가능해진다.

도 43에는, 이러한 썸네일로 표시되는 맵 정보의 작업 정보를 표시한 예도 도시된다. 즉, 썸네일로 맵 정보가 표시된 상태에서 커서(5537)를 조작하여, 맵 정보(5534)를 선택하면, 맵 정보(5534)가 작성된 일시를 나타내는 정보와, 맵 정보(5534)에 대응하는 포장의 면적이 터치 패널(50)에 표시된다(도 43에서는 도시하지 않음). 물론, 커서(5537)에 의한 조작 대신에, 직접 맵 정보(5534)를 손가락으로 접촉해서 조작해도 된다.

또한, 썸네일 표시부(556)는, 터치 패널(50)에 축소 표시되는 맵 정보와 함께, 포장명이나 포장 면적(척관법 등 각국 독자의 단위를 이용)이나, 포장 주변의 화상을 표시해도 된다. 나아가, 전회의 작업을 행한 작업자명이나 작업 시간 등을 표시해도 된다.

여기서, 작업자가 터치 패널(50)에 대하여 조작 입력을 행한 경우, 도 44에 도시된 바와 같이, 복수의 맵 정보(5538, 5539)에 걸쳐서 작업자의 손가락이 닿는 일이 있다. 본 실시 형태에서는, 이러한 경우에, 어느 맵 정보가 선택된 것인지를 적절하게 판정하여, 터치 패널(50)에 표시할 수 있도록 구성되어 있다. 이하, 이것에 대해서 설명한다.

도 41로 돌아가서, 조작 판정부(557)는, 터치 패널(50)에 복수의 맵 정보가 표시되어 있는 상태에서, 입력 영역이 적어도 2 이상의 맵 정보에 걸쳐 있는지 여부를 판정한다. 터치 패널(50)에 복수의 맵 정보가 표시되어 있다는 것은, 예를 들어 도 44와 같은 경우이다. 입력 영역은, 상술한 입력 영역 판정부(554)에 의해 판정되어, 터치 패널(50)에 있어서 작업자에 의한 조작 입력이 행해진 영역이다. 조작 판정부(557)는, 이러한 조작 입력이, 적어도 2개 이상의 맵 정보에 걸쳐 있는지 여부, 즉, 터치 패널(50)에 있어서 작업자가 접촉한 영역이, 복수의 맵 정보와 중복되어 있는지 여부를 판정한다.

면적 산출부(558)는, 입력 영역이 적어도 2 이상의 맵 정보에 걸쳐 있는 경우에, 각각의 맵 정보에서의 입력 영역의 면적을 산출한다. 입력 영역이 적어도 2 이상의 맵 정보에 걸쳐 있는 것은, 상술한 조작 판정부(557)의 판정 결과가 면적 산출부(558)에 전달됨으로써 특정 가능하다. 각각의 맵 정보에서의 입력 영역이란, 터치 패널(50)에 있어서 작업자가 접촉한 영역이 복수의 맵 정보와 중복되어 있는 경우에, 맵 정보마다의 작업자가 접촉한 영역에 해당한다. 따라서, 면적 산출부(558)는, 터치 패널(50)에 있어서 작업자가 접촉한 영역이 복수의 맵 정보와 중복되어 있을 경우에는, 맵 정보마다, 작업자가 접촉한 영역의 면적을 산출한다.

구체적으로는, 도 44와 같은, 작업자에 의한 조작 입력에 따른 입력 영역(5540)과, 당해 입력 영역(5540)의 하층(배면)에 있는 맵 정보(5538)가 서로 중복되는 영역(5541)의 면적을 산출하고, 작업자에 의한 조작 입력에 따른 입력 영역(5540)과, 당해 입력 영역(5540)의 하층(배면)에 있는 맵 정보(5539)가 서로 중복되는 영역(5542)의 면적을 산출한다.

이러한 경우, 입력 영역 판정부(554)는, 적어도 2 이상의 맵 정보 중, 면적이 가장 넓은 입력 영역의 맵 정보를, 조작 입력이 행해진 맵 정보인 것으로 한다. 즉, 면적 산출부(558)에 의해 산출된 복수의 맵 정보 각각의 면적에 있어서, 최대 면적을 갖는 맵 정보에 대하여, 작업자가 조작 입력을 행한 것으로서 판정한다. 도 44의 예에서는, 영역(5541)의 면적과 영역(5542)의 면적을 비교하여, 넓은 쪽 면적의 영역(5541)을 갖는 맵 정보(5538)에 대하여, 조작 입력이 행하여졌다고 판정한다. 이에 의해, 작업자가 잘못해서 복수의 맵 정보에 걸쳐서 조작 입력을 행한 경우에도, 작업자에 의한 조작 입력을 적절하게 검출하는 것이 가능해진다.

여기서, 터치 패널(50)에는, 상술한 바와 같이 맵 정보 표시부(553)에 의한 맵 정보와, 썸네일 표시부(556)에 의한 축소된 맵 정보가 표시되는 일이 있다. 또한, 도 44와 같이 맵 정보 표시부(553)에 의한 맵 정보가 복수 표시되는 경우도 있다. 이러한 경우, 복수의 맵 정보 중에 현재보다도 상당히 이전에 작성된 맵 정보가 있는 경우에는, 이러한 맵 정보를 식부 작업 시에 작업자가 참고로 하면 정보가 너무 오래되서 지장을 초래할 가능성이 있다.

그래서, 통지부(559)가, 터치 패널(50)에 표시되는 맵 정보에 관한 시간 정보에 기초하여, 당해 맵 정보가 작성되고부터의 경과 시간을 산정하고, 당해 경과 시간에 따라서 당해 맵 정보의 재작성을 통보하도록 구성하면 적합하다. 맵 정보에 관한 시간 정보란, 맵 정보가 작성된 일시를 나타내는 타임 스탬프이다. 맵 정보가 작성되고부터의 경과 시간이란, 맵 정보가 작성되었을 때부터 현재에 이르기까지의 시간이다. 맵 정보의 재작성이란, 맵 정보를 다시 만드는 것이다. 따라서, 통지부(559)는, 터치 패널(50)에 표시되는 맵 정보가 작성된 일시를 나타내는 타임 스탬프를 참조하여, 당해 맵 정보가 작성되고부터 현재에 이르기까지의 시간을 산정한다. 산정된 시간이, 미리 설정된 시간(예를 들어 3개월)보다도 긴 경우에는, 통지부(559)는, 맵 정보의 재작성을 촉구하도록 통보하면 된다. 이 통보는 터치 패널(50)에 표시해서 행해도 되고, 음성으로 행해도 된다. 이에 의해, 포장의 변화의 리스크를 통지하는 것이 가능해진다. 또한, 미리 설정된 시간(예를 들어 3개월)보다도 긴 시간(예를 들어 1년)이 경과한 경우에는, 포장 변화의 리스크를 미리 설정된 시간(예를 들어 3개월)의 경우보다도 강하게 통지하여(경고하여), 맵 정보의 재작성을 보다 강하게 촉구하면 적합하다.

또한, 통지부(559)는, 작업지에서 지금까지 일어난 재해를 나타내는 재해 정보를 취득하고, 재해 정보와 터치 패널(50)에 표시되는 맵 정보에 관한 시간 정보에 기초하여, 당해 맵 정보의 작성 후에 당해 맵 정보에 기초하는 작업지에서 재해를 입었다고 판정된 경우에는, 당해 맵 정보의 재작성을 통보하도록 구성해도 된다. 작업지에서 지금까지 일어난 재해란, 특히 전회의 작업 후에 발생한 재해이며, 예를 들어 지진이나, 태풍, 풍수해 등이 상당한다. 이러한 재해의 발생 상황에 대해서는, 예를 들어 관리 서버나 WEB 등에 의해 당해 재해의 종별과 발생한 일시에 관한 정보를 포함하는 재해 정보를 취득하는 것이 가능하다. 통지부(559)는, 재해 정보와 터치 패널(50)에 표시되는 맵 정보가 작성된 일시를 나타내는 타임 스탬프를 참조하여, 당해 맵 정보가 작성되고부터 현재에 이르기까지의 동안, 맵 정보에 의해 나타나는 작업지에서 재해가 발생했는지 여부, 즉, 작업지가 재해를 입었는지 여부를 판정한다. 맵 정보가 작성되고부터 현재에 이르기까지의 동안, 작업지에서 재해가 발생한 경우에는, 통지부(559)는, 맵 정보의 재작성을 촉구하도록 통보하면 된다. 이 통보는 터치 패널(50)에 표시해서 행해도 되고, 음성으로 행해도 된다.

또한, 예를 들어 맵 정보가 작성되고부터 현재에 이르기까지의 동안, 맵 정보의 관리자나, 작업지의 관리자나, 작업자의 관리자가 변경이 되어 있을 경우에도, 통지부(559)는, 맵 정보의 재작성을 촉구하도록 통보하게 구성해도 된다. 이러한 경우, 맵 정보에, 맵 정보의 관리자나, 작업지의 관리자나, 작업자의 관리자 등을 식별 가능한 정보를 포함시켜 두면 된다.

상기 실시 형태에서는, 표시 화면이 터치 패널(50)인 것으로 해서 설명했지만, 표시 화면은 터치 패널(50)이 아니어도 된다. 이러한 경우, 작업자에 의한 조작 입력은, 예를 들어 커서를 터치 패드 등에서 조작하여 입력하는 것이 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 입력 영역 판정부(554)는, 작업자에 의한 입력 영역이 복수에 걸쳐 있을 경우에 면적이 가장 넓은 입력 영역의 맵 정보를, 작업자에 의한 조작 입력이 행해진 맵 정보로 하는 것으로 해서 설명하였다. 그러나, 면적에 관계없이, 최초에 접촉한 영역(위치)의 맵 정보를, 작업자에 의한 조작 입력이 행해진 맵 정보로 하는 것으로 해서 구성해도 되고, 복수의 맵 정보 중, 최신의 맵 정보를, 작업자에 의한 조작 입력이 행해진 맵 정보로 하는 것으로 해서 구성해도 된다. 또한, 입력 영역을 중심으로, 소정 범위 내에 있는 작업지를 모두 선택 후보로 해서 작업자에게 선택시키도록 구성해도 된다. 나아가, 맵 정보에 당해 맵 정보의 사용 빈도를 나타내는 사용 빈도 정보를 포함시켜, 사용 빈도가 높은 맵 정보를 썸네일로 표시되는 맵 정보 중, 최상단에 위치하도록 표시해도 된다.

상기 실시 형태에서는, 썸네일 표시부(556)가, 썸네일로 표시되는 맵 정보에 기초하는 작업지에 있어서 행해진 작업의 정보를 나타내는 작업 정보도 표시하는 것으로 해서 설명했지만, 당해 작업 정보를 표시하지 않도록 구성해도 된다.

상기 실시 형태에서는, 통지부(559)가, 맵 정보가 작성되고부터의 경과 시간에 따라서 당해 맵 정보의 재작성을 통보하는 것으로 해서 설명했지만, 통지부(559)는, 맵 정보의 재작성을 통보하지 않도록 구성하는 것도 가능하다. 또한, 경과 시간의 산정은 통지부(559)와는 다른 기능부가 행하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 통지부(559)가, 맵 정보에 기초하는 작업지에서 재해를 입었다고 판정된 경우에, 맵 정보의 재작성을 통보하는 것으로 해서 설명했지만, 작업지가 재해를 입은 경우여도 통지부(559)는 맵 정보의 재작성을 통보하지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 터치 패널(50)에 표시되는 맵 정보에는, 포장 정보를 추가할 수 있도록 구성해도 된다. 이 포장 정보의 추가는, 예를 들어 스마트폰이나, 정보 단말기(5), 관리 서버, 리모컨, 음성 입력에 의해 행하도록 구성하는 것이 가능하다. 또한, 맵 정보의 재배열은, 포장 정보의 각 항목(일시, 포장 면적, 포장명, 사용자 키 등)에서 행할 수 있도록 구성하면 적합하다.

상기 실시 형태에서는 맵 정보 기억부(552)에 맵 정보가 기억되어 있는 것으로 해서 설명했지만, 맵 정보는 터치 패널(50)을 통해서 작업자가 삭제할 수 있도록 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 맵 정보의 작성 시의 기체 위치의 검출 정밀도(GPS 감도)가 나빴을 경우나 구획 정리 등을 행해서 포장 형상이 변경되었을 경우에 대응 가능해진다.

또한, 맵 정보 기억부(552)에 기억되어 있는 복수의 맵 정보는, 하나의 맵 정보로서 통합할 수 있도록 구성하면 적합하다. 이에 의해, 중복되는 맵 정보를 통합해서 취급을 용이하게 행하는 것이 가능해진다. 또한, 구획 정리 등에 의해 포장 형상이 변경되어 있는 경우에도, 맵 정보의 재취득이 불필요하게 된다. 나아가, 작업에 이용할 자재의 보급 개소가 한정되어 있는 경우에 있어서 실질적으로 하나의 포장으로서 관리할 필요가 있는 경우에도 용이하게 대응할 수 있다.

〔포장 형상 취득 처리〕

이앙기에 있어서의 포장 형상 취득 처리에 대해서 설명한다. 도 45는 포장 형상 취득 처리에서의 기능부를 도시하는 블록도이다. 도 45에 도시된 바와 같이, 본 실시 형태에서의 포장 형상 취득 처리에서는, 제어 유닛(30)과 정보 단말기(5)의 사이에서 서로 정보나 데이터의 송수신이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 제어 유닛(30)에, 기체 위치 산출부(311)가 구비되고, 정보 단말기(5)에, 표시 장치(551)(터치 패널(50)), 위치 정보 산정부(571), 맵 정보 작성부(572), 주행 경로 생성부(573)가 구비된다. 각 기능부는, 포장 형상 취득에 관한 처리를 행하기 위해서, CPU를 핵심 부재로 해서 하드웨어 또는 소프트웨어 또는 그 양쪽으로 구축되어 있다.

기체 위치 산출부(311)는, 위성 측위를 사용해서 기체 위치를 산출한다. 위성 측위에는 측위 유닛(8)이 이용되고, 측위 유닛(8)으로부터 기체 위치 산출부(311)에, 예를 들어 위도 정보, 경도 정보, 및 고도 정보로 이루어지는 GPS 정보가 전달된다. 또한, 본 실시 형태에서는 고도 정보는, 지오이드 높이와 표고가 합산된 기체(1)의 높이(측위 유닛(8)의 높이)가 상당한다. 기체 위치란, 실공간에서의 기체(1)의 위치이며, 위도 정보, 경도 정보, 및 고도 정보에 의해 나타내어진다. 기체 위치 산출부(311)는, 이러한 GPS 정보에 기초하여, 실공간에서의 기체(1)의 위치를 산출한다.

위치 정보 산정부(571)는, 작업지의 외주에 따라서 구획된 복수의 영역 각각을 주행할 때, 하나의 영역에서의 주행 개시 시에는, 기체 위치와 기체(1)에서의 외주측의 후방측 단부의 위치에 기초하여 위치 정보를 산정한다. 작업지의 외주란, 이앙기가 식부 작업을 행하는 포장의 외주 부분이며, 포장을 구획하는 두렁의 내주 부분에 해당한다. 작업지의 외주에 따라서 구획된 복수의 영역이란, 예를 들어 포장의 외형이 다각 형상일 경우에는, 다각형의 각 변에 상당한다. 또한, 포장의 외형이 적어도 원호 형상부를 갖는 경우에는, 당해 원호 형상부를 하나의 영역으로 해서, 복수의 영역으로 구분해도 된다. 물론, 외형이 다각 형상일 경우에도, 하나의 변을 분할해서 복수의 영역으로 구분해도 된다.

이하에서는, 이해를 용이하게 하기 위해서, 도 46에 도시된 바와 같은 포장의 외형이 사각형이며, 각 변이 하나의 영역을 구성하고 있는 것으로 해서 설명한다. 따라서, 작업지의 외주에 따라서 구획된 복수의 영역이란, 사각 형상의 외형을 갖는 포장의 네 변이 상당한다. 이하에서는, 이들 네 변을, 각각 외주 부분(591 내지594)으로 해서 설명한다.

하나의 영역에서의 주행 개시 시에는, 이앙기가, 외주 부분(591 내지 594) 각각에 있어서 주행을 개시할 때이다. 기체 위치란, 이앙기의 위치이며, 상술한 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된다. 기체(1)에서의 외주측의 후방측 단부의 위치란, 도 46의 포장의 외주 부분(591 내지 594) 각각을, 반시계 방향으로 주행할 경우에는, 우측의 미끄럼 이동판 가드(3B)가 상당하고, 시계 방향으로 주행할 경우에는, 좌측의 미끄럼 이동판 가드(3B)가 상당한다. 따라서, 위치 정보 산정부(571)응, 포장의 외주 부분(591 내지 594) 각각에 있어서 주행을 개시할 때는, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 이앙기의 위치와, 미끄럼 이동판 가드(3B)의 위치에 기초하여, 위치 정보를 산정한다.

구체적으로는, 위치 정보 산정부(571)는, 측위 유닛(8)의 위치와 미끄럼 이동판 가드(3B)의 위치의 편차를 미리 기억해 두고, 이앙기가 포장을 주행하는 방향(반시계 방향 또는 시계 방향)에 따라, 측위 유닛(8)으로부터 당해 주행하는 방향에 대응한 미끄럼 이동판 가드(3B)와의 편차를 기체 위치에 대하여 가산 또는 감산해서 위치 정보를 산정하면 된다.

또한, 위치 정보 산정부(571)는, 하나의 영역에서의 주행 종료 시에는, 기체 위치와 기체(1)에서의 외주측의 전방측 단부의 위치에 기초하여 위치 정보를 산정한다. 하나의 영역에서의 주행 종료 시란, 이앙기가, 외주 부분(591 내지 594) 각각에 있어서 주행을 종료할 때이다. 기체(1)에서의 외주측의 전방측 단부의 위치란, 도 46의 포장의 외주 부분(591 내지 594) 각각을, 반시계 방향으로 주행할 경우에는, 우측의 예비 모종 수납 장치(17A)(우측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 우측 단부)가 상당하고, 시계 방향으로 주행할 경우에는, 좌측의 예비 모종 수납 장치(17A)(좌측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 좌측 단부)가 상당한다. 따라서, 위치 정보 산정부(571)는, 포장의 외주 부분(591 내지 594) 각각에 있어서, 주행을 종료할 때는, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 이앙기의 위치와, 예비 모종 수납 장치(17A)의 위치에 기초하여, 위치 정보를 산정한다.

구체적으로는, 위치 정보 산정부(571)는, 측위 유닛(8)의 위치와 예비 모종 수납 장치(17A)의 위치의 편차를 미리 기억해 두고, 이앙기가 포장을 주행하는 방향(반시계 방향 또는 시계 방향)에 따라, 측위 유닛(8)으로부터 당해 주행하는 방향에 대응한 예비 모종 수납 장치(17A)와의 편차를 기체 위치에 대하여 가산 또는 감산해서 위치 정보를 산정하면 된다.

여기서, 이앙기에는, 기체(1)에 대하여 승강 가능하게, 대지 작업을 행하는 작업 유닛이 마련된다. 대지 작업을 행하는 작업 유닛이란, 모종 식부 장치(3)이다. 이러한 경우, 위치 정보 산정부(571)는, 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 된 시점을 주행 개시 시로 하고, 하강 상태에 있는 모종 식부 장치(3)가 상승 위치로 복귀된 시점을 주행 종료 시로 하면 적합하다. 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 된 시점이란, 모종 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면(포장면)에 대하여 모종의 식부를 할 수 있도록 식부면에 접근되어, 정지 플로트(15)가 접지한 시점이다. 이러한 모종 식부 장치(3)의 하강은, 정지 플로트(15)에 센서를 마련해서 검출하는 것도 가능하고, 모종 식부 장치(3)의 승강 조작을 행하는 작업 조작 레버(11)의 위치를 검출해서 행하는 것도 가능하다.

또한, 하강 상태에 있는 모종 식부 장치(3)가 상승 위치로 복귀된 시점이란, 모종 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면으로부터 멀어져서, 정지 플로트(15)가 식부면으로부터 이격된 시점이다. 이러한 모종 식부 장치(3)의 상승도, 정지 플로트(15)에 센서를 마련해서 검출하는 것도 가능하고, 모종 식부 장치(3)의 승강 조작을 행하는 작업 조작 레버(11)의 위치를 검출해서 행하는 것도 가능하다.

이와 같이, 위치 정보 산정부(571)는, 모종 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면에 대하여 모종의 식부를 할 수 있도록 식부면에 접근되어, 정지 플로트(15)가 접지한 시점을 주행 개시 시로 하고, 모종 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면으로부터 멀어져서, 정지 플로트(15)이 식부면으로부터 이격된 시점을 주행 종료 시로 함으로써, 위치 정보의 산정을 적절하게 행하는 것이 가능해진다.

또한, 식부 기구(22)가 하강(정지 플로트(15)가 접지)하지 않으면 위치 정보 산정부(571)가 위치 정보의 산정을 할 수 없도록 구성하는 것도 가능하다. 또한, 위치 정보 산정부(571)에 의한 산정의 개시나 종료는, 정지 플로트(15)의 접지 이외에, 다른 조건이나 복수의 조건을 조합해서 판정하도록 구성해도 된다(예를 들어, 식부 클러치의 온오프나, 마커 작용 위치나, 링크 센서나, 로터의 온오프 등).

여기서, 예를 들어 외주 부분(591)을 반시계 방향으로 주행할 때, 외주 부분(591)과 외주 부분(592)의 교점 근방에 이르렀을 때, 기체(1)가 주행과 정지를 반복하면서 주행하는(기체 위치를 미세 조정하면서 주행하는) 일이 있다. 이러한 경우, 모종 식부 장치(3)의 식부 기구(22)도 상승과 하강이 반복되는 경우도 있을 수 있다. 상술한 바와 같이, 위치 정보 산정부(571)는, 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 된 시점을 주행 개시 시로 하고, 하강 상태에 있는 모종 식부 장치(3)가 상승 위치로 복귀된 시점을 주행 종료 시로 한다. 그러나, 상기 와 같이 미세 조정을 하면서 주행한 경우, 예를 들어 외주 부분(591)의 주행 중에 의도치 않은 주행 개시 시의 위치와 주행 종료 시의 위치가 복수 검출될 가능성이 있다.

그래서, 위치 정보 산정부(571)는, 전회의 주행 개시 시의 위치에서부터 다음 주행 개시 시의 위치까지의 사이에 있어서의 기체(1)의 이동 거리가, 미리 설정된 거리 이하인 경우에는, 전회의 주행 개시 시의 위치를 무효로 하면 된다. 즉, 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 되고 나서, 상승 위치로 복귀되고, 또한 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 될 때까지의 동안에 이앙기가 주행한 이동 거리가, 미리 설정된 거리(예를 들어 수십 cm) 이하인 경우에는, 미세 조정을 하면서의 주행의 가능성이 높으므로, 전회의 주행 개시 시의 위치를 무효로 하면 된다. 또한, 이러한 경우, 전회의 주행 개시 시 전에, 모종 식부 장치(3)가 상승 위치로 복귀됨으로 인한 주행 종료 시의 위치도 무효로 하면 된다.

구체적으로는, 도 47에 도시된 바와 같은, T=1에서 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 되고 나서, T=2에서 상승 위치로 복귀되고, 또한 T=3에서 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 될 때까지 이앙기가 주행한 경우에는, 이동 거리(5991)가 미리 설정된 거리(예를 들어 수십 cm)보다 크므로, T=1에서의 전회의 주행 개시 시의 위치를 무효로 하지 않는다. 한편, T=3에서 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 되고 나서, T=4에서 상승 위치로 복귀되고, 외주 부분(592)을 주행하기 위해서, 또한 T=5에서 상승 위치에 있는 모종 식부 장치(3)가 하강 상태로 될 때까지의 동안에 이앙기가 주행한 경우에는, 이동 거리(5992)가 미리 설정된 거리(예를 들어 수십 cm) 이하이므로, T=3에서의 전회의 주행 개시 시의 위치를 무효로 한다. 이때, 무효로 한 T=3 직전의 T=2에서 모종 식부 장치(3)가 상승 위치로 복귀됨으로 인한 주행 종료 시의 위치도 무효로 하면 된다.

또한, 위치 정보 산정부(571)는, 하나의 영역에서 주행을 개시하고부터 종료될 때까지의 동안에는, 기체(1)의 무게 중심 위치(595)로부터 기체(1)의 폭 방향을 따라서 가상적으로 연장된 제1 선(596)과, 기체(1)에서의 기체(1)의 폭 방향을 따라서 가장 돌출된 돌출부로부터 기체(1)의 길이 방향을 따라서 가상적으로 연장된 제2 선(597)이 교차하는 위치에 기초하여 위치 정보를 산정하면 된다. 하나의 영역에서 주행을 개시하고부터 종료될 때까지의 동안이란, 포장의 외주 부분(591 내지 594) 각각에 대해서, 주행을 개시하고부터 종료될 때까지의 동안이다. 기체(1)의 무게 중심 위치(595)로부터 기체(1)의 폭 방향을 따라서 가상적으로 연장된 제1 선(596)이란, 도 48에서, 기체(1)의 무게 중심이 되는 위치(무게 중심 위치(595))로부터, 기체(1)의 폭 방향인 좌우 방향으로 평행하게 연장된 선이 상당한다. 기체(1)에서의 기체(1)의 폭 방향을 따라서 가장 돌출된 돌출부란, 기체(1)에 있어서, 기체(1)의 폭 방향인 좌우 방향을 따라 가장 돌출되어 있는 부위가 상당한다. 본 실시 형태에서는, 도 48에 도시된 바와 같이, 미끄럼 이동판 가드(3B)가 상당한다. 이 때문에, 기체(1)에서의 기체(1)의 폭 방향을 따라서 가장 돌출된 돌출부로부터 기체(1)의 길이 방향을 따라서 가상적으로 연장된 제2 선(597)이란, 도 48에서, 미끄럼 이동판 가드(3B)로부터, 기체(1)의 길이 방향인 전후 방향으로 평행하게 연장된 선이 상당한다.

따라서, 이앙기가 반시계 방향으로 포장의 외주를 주행할 경우에는, 위치 정보 산정부(571)는, 제1 선(596)과 우측의 미끄럼 이동판 가드(3B)를 기준으로 설정된 제2 선(597)의 교점(598R)의 위치에 기초하여 위치 정보를 산정하고, 이앙기가 시계 방향으로 포장의 외주를 주행할 경우에는, 위치 정보 산정부(571)는, 제1 선(596)과 좌측의 미끄럼 이동판 가드(3B)를 기준으로 설정된 제2 선(597)의 교점(598L)의 위치에 기초하여 위치 정보를 산정한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 제2 선(597)이 미끄럼 이동판 가드(3B)를 기준으로 설정되어 있는 것으로 하고 있지만, 미끄럼 이동판 가드(3B) 대신에, GPS 안테나로부터 좌우단부를 기준으로 설정해도 되고, 전후륜 등을 기준으로 해서 설정해도 된다.

도 45로 돌아가서, 맵 정보 작성부(572)는, 위치 정보에 기초하여, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를 작성한다. 위치 정보는, 상술한 위치 정보 산정부(571)에 의해 산정되어, 맵 정보 작성부(572)에 전달된다. 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보란, 이앙기가 포장의 외주를 주행해서 취득한 위치 정보에 의해 나타내어지는 위도 정보 및 경도 정보로 이루어지는 좌표를 연속적으로 연결한 포장의 형상을 나타내는 맵에 해당한다. 따라서, 맵 정보 작성부(572)는, 위치 정보 산정부(571)에 의해 산정된 위치 정보에 의해 나타내어지는 위도 정보 및 경도 정보로 이루어지는 좌표를 연속적으로 연결한 포장의 형상을 나타내는 맵을 작성한다. 이러한 맵 정보의 작성은, 공지된 방법을 이용해서 작성 가능하므로, 설명은 생략한다. 또한, 여기에서는, 작성 도중의 맵 정보도, 단순히 맵 정보로서 설명한다.

여기서, 맵 정보 작성부(572)가 맵 정보를 작성할 때, 터치 패널(50)에 작성 상황을 표시하도록 구성하는 것도 가능하다. 예를 들어, 터치 패널(50)에 있어서, 맵 정보에 의해 나타내어지는 포장의 형상을 복수의 지표를 사용해서 명시하도록 구성하는 것이 가능하다. 지표란 표시 화면에 표시되는 마커이다. 따라서, 맵 정보 작성부(572)는, 위치 정보 산정부(571)에 의해 산정된 위치 정보에 의해 나타내어지는 좌표에 대응하도록, 터치 패널(50)에 있어서 마커를 붙이도록 구성하는 것이 가능하다.

이러한 경우, 표시 화면에 있어서, 주행 개시 시의 위치와 주행 종료 시의 위치가, 주행 개시 시의 위치 및 주행 종료 시의 위치 이외의 위치를 나타내는 지표와 다른 지표로 표시되도록 구성하면 적합하다. 이에 의해, 표시 화면을 본 작업자에게, 주행 개시 시와 주행 종료 시의 양쪽 위치와, 주행을 개시하고부터 주행을 종료하기까지의 동안에 있어서의 위치를, 직감적으로 파악시키는 것이 가능해진다.

나아가, 표시 화면에 있어서, 주행 개시 시의 위치와 주행 종료 시의 위치가 서로 다른 지표로 표시되도록 구성하는 것도 가능하다. 이에 의해, 표시 화면을 본 작업자에게, 주행 개시 시의 위치와 주행 종료 시의 위치에 대해서도, 직감적으로 파악시키는 것이 가능해진다.

여기서, 상술한 바와 같이 맵 정보 작성부(572)는, 위치 정보 산정부(571)에 의해 산정된 위치 정보를 사용해서 맵 정보를 작성하고, 위치 정보 산정부(571)는, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 기체 위치에 기초하여 위치 정보를 산정한다. 맵 정보 작성부(572) 및 위치 정보 산정부(571)에 대하여, 기체 위치 산출부(311)로부터 기체 위치가 전달되어 오는데, 맵 정보 작성부(572) 및 위치 정보 산정부(571)가, 각각 모든 기체 위치를 사용해서 맵 정보 및 위치 정보를 작성하면, 데이터양이 증대할 가능성이 있다.

그래서, 맵 정보 작성부(572)는, 위치 정보 산정부(571)에 의해 산정된 위치 정보 중, 맵 정보 작성부(572)에 전달된 위치 정보만을 사용해서 맵 정보를 작성하면 적합하다. 이에 의해, 기체 위치 산출부(311)로부터 기체 위치를 위치 정보 산정부(571)가 씨닝해서 위치 정보를 산정하고, 당해 씨닝해서 작성한 위치 정보에 의해 맵 정보를 작성할 수 있으므로, 데이터양의 증대를 억제하는 것이 가능해진다.

또한, 맵 정보 작성부(572)는, 맵 정보에 관한 데이터의 양이 미리 설정된 값 이상으로 되었을 경우에, 작업지의 형상의 변화량이 작은 부분에 대응하는 데이터를 삭제하고, 표시 화면에 당해 삭제한 데이터에 대응하는 지표를 다른 지표와 식별 가능하게 명시하면 적합하다. 맵 정보에 관한 데이터의 양이 미리 설정된 값 이상으로 되었을 경우란, 맵 정보 작성부(572)에 의해 작성된 맵 정보의 데이터양이 미리 설정된 값 이상으로 되었을 경우를 의미한다. 작업지의 형상의 변화량이 작은 부분이란, 포장의 외형 형상에 있어서, 직선형인 부분이나, 일정한 곡률을 갖는 원호상의 부분이나, 일정한 변화율로 변화하는 부분이다. 따라서, 맵 정보 작성부(572)는, 맵 정보 작성부(572)에 의해 작성된 맵 정보의 데이터양이 미리 설정된 값 이상으로 되었을 경우에, 포장의 외형 형상에 있어서, 직선형인 부분이나, 일정한 곡률을 갖는 원호상의 부분이나, 일정한 변화율로 변화하는 부분을 나타내는 데이터를 삭제한다. 이에 의해, 데이터양의 증대를 억제하는 것이 가능해진다. 또한, 데이터를 삭제한 경우에도, 터치 패널(50)에 표시되는 포장의 외형을 나타내는 지표 그 자체는 삭제하지 않고, 데이터를 삭제하지 않은 지표와는 다른 지표로 형상을 나타내면 된다. 이에 의해, 작업자가 터치 패널(50)에서의 포장의 형상을 본 경우에, 데이터가 삭제되어 있는지 여부를 직감적으로 파악하는 것이 가능해진다. 또한, 데이터를 삭제할 경우에는, 취득 완료인 것에서 거리나 각도 변화가 가장 작은 것부터 차례로 삭제하도록 구성해도 된다.

상기 구성에 의해, 이앙기가 포장의 외주를 주행함으로써, 맵 정보를 작성하는 것이 가능해진다. 이앙기는, 이 맵 정보에 기초하여 모종 식부 작업을 행하는데, 이때, 주행 경로 생성부(573)에 의해 주행 경로가 생성된다. 이때, 주행 경로 생성부(573)는, 외주에 따라서 포장을 주행할 때, 맵 정보에 의해 나타내어지는 포장의 외주부에 대하여, 포장의 중앙측으로 오프셋한 위치를 기준으로 해서 모종 식부 작업을 행할 때의 주행 경로를 생성하면 된다. 즉, 이앙기가 포장에서 모종 식부 작업을 행할 때 주행하는 주행 경로는, 맵 정보에 의해 규정되는 외형보다도 중앙측에 소정 거리만큼 오프셋한 위치를 외형으로 해서 모종 식부 작업을 행하면 된다. 또한, 주행 경로 생성부(573)는, 후술하는 왕복 경로 작성부(522) 및 주회 경로 작성부(524)를 포함한다.

또한, 이앙기는, 포장의 외주 영역에서 모종 식부 작업을 행하는 경우에는, 맵 정보를 작성할 때에 있어서의 기체 속도와 동일한 속도로 주행하면 적합하다. 이 때문에, 맵 정보의 작성 시에, 당해 작성 시의 기체 속도를 기억해 두면 된다. 이에 의해, 맵 정보의 작성 시(공주 주행 시)와 포장의 외주 부분에서의 모종 식부 작업 시(예를 들어, 최종 단계에서 행하는 포장의 둘레 심기 시)에 기체 속도를 동일한 속도로 함으로써, 소기의 위치(경로)로부터 일탈하지 않고, 적절하게 모종 식부 작업을 행하는 것이 가능해진다.

이어서, 터치 패널(50)에 표시되는 화상을 사용해서 설명한다. 포장 형상의 취득을 행할 때, 먼저, 도 49와 같이 작업자에 대하여 확인 사항(주의 사항)의 표시를 행하면 된다. 구체적으로는, 도 49의 (A)와 같은, 포장에서의 개시점과 종료점의 설정에 관한 주의 사항의 표시, 도 49의 (B)와 같은, 주행에 관한 주의 사항의 표시, 도 49의 (C)와 같은, 포장에서의 주행 방향에 관한 주의 사항의 표시를 행하면 된다. 또한, 각각의 표시에 있어서는, 주의 사항과 함께 「확인」 버튼을 표시하고, 작업자의 누름을 기다려서 다음 표시를 행하도록 하면 된다.

주의 사항의 확인이 종료되고, 이앙기가 상술한 개시점으로의 이동이 완료되면, 도 50과 같이, 작업자에 의한 「개시」 버튼의 누름 대기 상태로 하는 표시를 행하면 된다. 이때, 작업자에게 이앙기의 우측이 기준으로 되어 있는지, 혹은 좌측이 기준으로 되어 있는지를 나타내는 서브 화상(581)을 표시하면 된다. 도 50에서는, 서브 화상(581)에 나타나는 이앙기의 후방 좌측 단부에 지표(5811)를 첨부하여, 이앙기의 좌측이 기준으로 되어 있음을 나타내고 있다.

주행을 개시하면, 도 51에 도시된 바와 같이, 주행에 따라서 맵 정보가 작성된다. 또한, 이때, 작성이 완료했을 때 작업자가 누르는 「측위 완료」 버튼이나, 작성을 중단하는 「중단」 버튼을 표시하면 된다. 또한, 이앙기의 우측이 기준으로 되어 있는 것을 나타내는 서브 화상(581) 및 지표(5811)도 표시하면 된다.

또한, 주행 중에는, 도 52에 도시된 바와 같이, 제1 선(596)과 제2 선(597)의 교점(598L)에 기초하여 지표가 첨부되고, 포장의 하나의 변의 측위가 종료될 때는, 좌측의 예비 모종 수납 장치(17A)(좌측의 예비 모종 수납 장치(17A)의 좌측 단부)의 위치에 기초하여 지표가 첨부된다. 다음 외주 부분의 주행을 행하는 경우에는, 도 53에 도시된 바와 같이, 후방 좌측 단부를 기준으로 지표가 붙여간다. 또한, 도 53에 도시된 바와 같이, 먼저 주행한 외주 부분에서의 종료 시의 위치와, 다음으로 주행한 외주 부분에서의 개시 시의 위치 각각에는, 다른 지표와 상이한 지표를 첨부하면 된다. 도 54에는, 또한 계속해서 주행하여 지표를 붙여 나갔을 경우의 표시가 도시된다. 이러한 지표를 연속적으로 연결해서 포장의 형상을 나타내는 맵 정보가 작성된다.

상기 실시 형태에서는, 포장의 외주 부분을 주행해서 맵 정보를 작성하는 것에 대해서 설명했지만, 포장의 외주 부분을 식부하면서 맵 정보의 작성을 행해도 된다. 이러한 경우, 다소의 모종의 밟힘이 생길 가능성이 있지만, 효율적으로 모종 식부 작업과 맵 정보의 작성을 행하는 것이 가능해진다.

상기 실시 형태에서는, 위치 정보 산정부(571)는, 포장의 외주에 따라서 구획된 복수의 영역마다 주행하여, 위치 정보를 산정하는 것으로 해서 설명했지만, 예를 들어 이앙기가 선회 중에 있어서는, 선회 중심만 위치 정보를 산정하고, 선회 개시 전 및 선회 종료 후의 위치 정보를 가상적으로 연결한 교점을 포장의 코너부로서 간주해도 된다. 이에 의해, 맵 정보를 간편하게 작성하는 것이 가능해진다.

또한, 위치 정보의 산정 중에는, 기체(1)의 좌우 양쪽에 대해서 산정하여, 좌우의 어느 쪽 위치 정보를 채용할지에 대해서 전환 가능하게 구성하는 것도 가능하다. 또한, 기체(1)의 복수의 위치(GPS 안테나, 전후륜, 무게 중심으로부터 좌우 단부 등)에 기초하여 산정한 위치 정보 중, 가장 떨림이 적은(오차가 적은) 것을 채용해도 된다.

또한, 소위 모방 주행 시에도 위치 정보를 산정하도록 구성해도 되고, 하나의 영역에서 다른 영역으로 이행할 때(트랜지션 선회 시)도 모방 제어를 행해도 된다.

작성된 맵 정보에 있어서, 폐쇄되지 않은 영역이 있을 경우에는, 단부점끼리를 연결함으로써 맵 정보를 완성시키는 것도 가능하다. 또한, 폐쇄되어 있지 않은 영역이 있을 경우에는, 기체(1)의 정보(크기, 위치, 방위 등)로부터 포장의 형상을 추정해서 포장 맵을 완성시키도록 구성하는 것도 가능하고, 맵 정보의 주행 개시 시의 위치와 주행 종료 시의 위치 사이에서 포장의 형상을 보충하여 완성시키도록 구성하는 것도 가능하다.

〔루트 작성 처리〕

자동 주행의 목표가 되는 주행 경로(루트)는, 포장의 내부 영역(IA)의 모종 식부 작업을 행하기 위한 내부 왕복 경로(IPL)와, 포장의 외주 영역(OA)의 모종 식부 작업을 행하기 위한 주회 경로와, 출입구(E)의 근방에 설정되는 유도 개시 가능 에어리어(GA)로부터 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(작업 개시점)(S)으로의 이동을 위한 개시점 유도 경로로 이루어진다. 또한, 포장의 외주 영역(OA)은, 주회 경로에 따른 주행에 의해 모종 식부 작업이 행해지는 영역이며, 내부 영역(IA)은, 외주 영역(OA)의 내부에 남겨지는 영역이다. 여기에서의, 루트 작성 처리에는, 왕복 경로 작성 처리와, 모종 보급 경로 작성 처리, 주회 경로 작성 처리와, 개시점 유도 경로 작성 처리가 포함되어 있다.

루트 작성에 관한 각종 처리를 위해서 필요한 기능부는, 도 55에 도시되어 있는 바와 같이, 정보 단말기(5)에 구축되어 있다. 이 정보 단말기(5)는, 기체 위치 산출부(311), 주행 제어부(312), 작업 제어부(313) 등의 기능부를 구축하고 있는 제어 유닛(30)과 차량 탑재 LAN 등의 통신선을 통해서 접속하고 있다. 제어 유닛(30)은, 주행 기기(1D)나 작업 장치(1C)와도 접속하고 있다. 정보 단말기(5)에 구축되어 있는 기능부는, 기준 변 설정부(521), 왕복 경로 작성부(522), 주행 방향 결정부(523), 보급 변 설정부(531), 보급 제어 관리부(532), 주회 경로 작성부(524), 운전 형태 관리부(525), 개시점 설정부(541), 개시점 유도 경로 작성부(542)이다.

기준 변 설정부(521)는, 작업기의 작업지인 농장(포장 등)의 외형의 한 변을 기준 변으로서 설정한다. 왕복 경로 작성부(522)는, 기준 변에 대하여 소정의 방향으로 연장되는 복수의 직진 경로를 포함하는 내부 왕복 경로(IPL)를 작성한다. 주행 방향 결정부(523)는, 내부 왕복 경로(IPL)에서의 주행 방향을 설정한다. 보급 변 설정부(531)는, 농장의 외형의 특정 변을 작업기가 소비할 자재의 자재 보급 변으로서 설정한다. 보급 제어 관리부(532)는, 자재 보급 변을 향해서 주행하고 있는 내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로의 종단부 영역으로부터, 또는 그 다음 주행할 직진 경로의 시단부 영역으로부터, 또는 그 양쪽 영역으로부터 작업기를 자재 보급 변에 접근시키기 위한 보급 주행 제어를 주행 제어부(312)와 연계해서 관리한다. 주회 경로 작성부(524)는, 농장의 외형을 산출하기 위해서 포장의 경계선을 따라 주행하는 외형 산출 주행에 있어서의 주행 궤적에 기초하여, 농장의 외주 영역에 적어도 1개 이상의 주회 경로를 작성한다. 운전 형태 관리부(525)는, 주회 경로의 운전 형태로서, 유인 자동 주행, 무인 자동 주행, 수동 주행으로부터의 선택을 가능하게 한다. 개시점 설정부(541)는, 내부 왕복 경로(IPL)를 사용한 작업 주행의 개시점(S)을 설정한다. 개시점 유도 경로 작성부(542)는, 유도 조건을 충족한 작업기를 개시점(S)으로 자동적으로 유도하기 위한 개시점 유도 경로(SGL)를 작성한다.

루트 작성에 관한 기능부를 실현하는 프로그램은, 상술한 바와 같이, 정보 단말기(5)에 인스톨되어 있다. 각종 처리는, 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)의 화면에 표시되는 내용과, 터치 패널(50)에 대한 조작에 의해 진행된다.

내부 영역(IA)에서의 루트 작성에서는, 도 56에 도시하는 바와 같이, 식부의 기준 변의 선택, 및 식부 방향의 선택이 행해진다. 이 예에서는, 맵 작성 처리에 의해 얻어진 포장의 외형이 사각형이며, 그 각 변과, 출입구(E)의 출입 변이 식부 기준 변의 후보로 되어 있다. 식부 기준 변의 후보가 되는 변에는, 수치가 부여되어 있다. 작업자는, 원하는 변을 기준 변으로서 선택하고, 또한 식부 방향을 기준 변에 대하여 평행으로 할지, 수직으로 할지를 선택한다. 이 식부 방향은, 내부 영역(IA)에서의 왕복 주행에 있어서의 직진 경로의 방향이 된다. 왕복 주행에 있어서는 직진 경로와 선회 경로를 조합한 경로가 사용되지만, 이 직진 경로는, 직선형에 한정되지는 않고, 큰 만곡 형상, 또는 사행 형상이어도 된다.

〔왕복 공정〕

식부 방향의 선택에 대해서는, 기준 변이 선택되면, 자동적으로 왕복 주행에 있어서의 왕복 횟수가 적어지는 식부 방향이 자동적으로 선택되도록 구성해도 된다. 또한, 동일 포장 또는 유사 포장에서의 첫회의 선택 시에는, 포장의 가장 긴 변에 평행하게 되는 식부 방향이 디폴트로서 설정되고, 그 이후의 식부 방향의 선택 시에는, 전회의 선택 결과가 디폴트로서 설정되도록 구성해도 된다.

또한, 포장 형상은, 직사각형에 한하지 않고, 사다리꼴이나 마름모꼴 등의 사각형이어도 되고, 또한 삼각형이나, 오각형 이상의 다각형이어도 된다. 따라서, 기준 변으로서는, 직사각형의 4변에 한하지 않고, 대향하는 변이 비평행으로 되는 변이 선택되어도 된다. 또한, 만곡된 변을 기준 변으로서 선택한 경우에는, 그 변을 따른 주행 경로가 설정되어도 되고, 점차 직선형에 적응시켜진 경로가 설정되어도 된다. 한편, 이러한 경우에는 오차가 커지므로 기준 변으로 선택할 수 없도록 해도 된다.

〔모종 보급〕

내부 영역(IA)에서의 왕복 주행에 있어서의 작업에서는, 그 작업 도중에 모종 보급이 필요해진다. 또한, 여기에서의 모종 보급은, 그 밖의 자재 보급(약제, 비료, 연료 등)으로 바꿀 수 있다. 도 57에는, 이 모종 보급에 관한 선택 화면이 도시되어 있다. 모종 보급에서는, 이앙기는, 왕복 주행을 중단하고, 두렁에 접근하지 않으면 안되는데, 이 모종 보급을 위한 두렁 접근 주행이 가능하게 되는 위치에서의 이앙기의 자동 정지가 가능하다. 이 두렁 접근 주행을 위한 자동 정지(모종 보급 변 자동 정지)를 할지 하지 않을지의 선택을 이 화면을 통해서 행할 수 있다. 또한, 모종 보급을 행하는 변은, 왕복 주행에 있어서의 직진 경로와 교차하는 포장 변이며, 이 변을 선택하는 것도 이 화면을 통해서 행할 수 있다. 선택 가능한 변은, 1변이어도 되고, 2변이어도 된다. 또한, 변형된 포장에서는, 인접하는 두 변이 보급 변의 후보로 될 가능성이 있다.

포장이 특수할 경우, 자재 보급 변의 후보는, 모든 포장 변 중에서 선택 가능하게 할 필요가 있다. 이 때문에, 그러한 특수 포장이 고려되는 경우, 자재 보급 변을 모든 포장 변 중에서 선택할 수 있도록 구성한다.

외주 영역에서의 주회 경로에 따른 작업 주행(둘레 심기 주행)에 있어서도, 모종 보급이 필요한 일이 있다. 이 경우에도, 기체(1)는 포장 변에서 자동 정지된다. 그 때, 기체(1)가 포장 변으로부터 소정 거리 이상 이격되어 있는 경우, 기체(1)를 포장 변에 횡 접근시키고 나서, 자동 정지된다. 자동 정지하면, 보급을 촉구하는 통보가 행해진다.

모종 보급 변의 선택에 대해서, 기준 변이 선택됨으로써, 바람직하게는 자동적으로 둘레 심기 주행에 있어서의 모종 보급 변이 결정되도록 구성되어도 되고, 모종 보급 변을 선택하고 나서, 바람직하게는 자동적으로 기준 변이 결정되도록 구성되어도 된다.

모종 보급에서는, 일반적으로, 기체(1)의 전방부가 두렁(보급 변)에 접근할 필요가 있으므로, 선회에 들어가기 전, 또는 선회 도중에, 두렁을 향해서 전진한다. 보급 후에는, 후진과 선회에 의해, 다음 직진 경로에 들어간다. 다음 직진 경로에 들어갈 때 행해지는 선회 제어에서는 선회 반경을 고정한 제어가 바람직하다. 이 경우, 기체(1)는, 원래의 직진 경로의 통상의 선회 주행이 행해지는 위치까지 후진으로 되돌아가서, 거기에서부터 통상의 선회 주행에 의해 다음 직진 경로에 들어가게 된다. 약제 보급 등에서는, 기체(1)의 후방부가 두렁에 접근할 필요가 있으므로, 두렁 접근 주행으로서, 선회하고 나서 후진하는 선회 후진 두렁 접근 주행이 채용된다. 보급 후에는 전진으로 다음 직진 경로에 들어간다. 이들 일련의 모종 보급 주행도, 리모컨(90) 등을 사용한 원격 제어가 가능하다.

변형되어 있는 두렁 가까이서 모종 보급이 행해진 경우, 모종 보급 후에 다음 직선 경로로 복귀될 때 행해지는 선회 주행에 있어서, 기체(1)가 두렁에 접근할 가능성이 있다. 이러한 선회 주행에 있어서는, 통상 행해지는 선회에 비하여, 선회 개시 위치를 두렁으로부터 먼 위치로 설정하거나, 선회 반경을 변경하거나 한다.

자재 보급 경로에 직진 경로가 포함되는 경우, 선행해서 행해진 직진 주행에서 얻어진 주행 궤적으로부터 기준선을 작성하고, 이 기준선에 기초하여 당해 직진 경로를 자동 주행하는 것도 가능하다.

자재 보급 장소가, 보급 변이 아니라, 한정된 보급 점일 경우에는, 자재 보급을 위한 두렁 접근 주행은, 이 보급 점을 목표점으로 하는 자동 주행으로 행해진다.

모종 보급을 위한 자동 정지를 선택한 경우, 보급 변측의 외주 영역(개자리라고도 칭함)(OA)에 자동 주행으로 직진한다. 이 자동 주행을 위해서는, 내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로를 연장시킴으로써 생성된 연장 경로가 이용된다. 그 연장 경로의 주행 중에는, 식부·파종·시비 등의 작업이 행해지지 않고, 두렁에 접근한 처리 위치에서, 기체(1)는 자동 정지한다.

자동 정지를 선택하지 않고 보급을 행하는 경우에는, 선회 주행 전이나 선회 도중에, 모종 식부 장치(3)가 상승하고 있을 때, 수동 조작 또는 리모컨(90)을 사용한 인터럽트 제어에 의해, 두렁 접근 주행이 가능해진다. 그 경우에는, 보급 후에 다음 개시점까지 기체(1)를 수동으로 주행시키지 않으면, 자동 운전의 재개는 불능이 된다. 물론, 보급이 불필요할 경우에는, 자동 정지를 선택할 필요는 없다. 보급이 불필요하게 되는 예는, 밀묘, 롱(롤) 매트 모종을 채용하고 있을 경우, 모종 식부 장치(3)가 아니라 직파 장치가 장비되어 있는 경우 등이다. 보급과는 관계 없이, 리모컨(90)을 사용한 조작 등에 의해, 선회 주행 전이나 선회 도중에 기체(1)를 정지하도록 설정해도 된다.

또한, 보급을 위한 자동 정지의 필요 여부 선택에 관계 없이, 일시 정지 중에 자재 보급할지 여부를 작업자에게 판단시킬 시간을 부여하기 위해서, 자동적인 일시 정지와 주행 재개를 행하는 제어 모드가 있어도 된다. 이 정지에 의해, 보급 자재의 잔량을 눈으로 체크할 수 있다.

리모컨(90) 등에 의한 원격 조종을 행하고 있는 경우에는, 보급 자재의 잔량 체크는, 작업자에 의한 눈이 아니라, 잔량 센서를 사용해서 행하고, 그 검출 결과 또는 자재 소진을 리모컨(90)에 송신하는 구성이나, 음성으로 주위에 통보하는 구성을 채용해도 된다. 잔량 센서에 의해 자재 소진(자재 부족)이 검출된 경우에는, 자동 정지할 수 있다. 이러한 자동 정지나 자재 소진(자재 부족)의 통보는, 내부 영역(IA)에서의 작업 주행뿐만 아니라, 외주 영역(OA)에서의 작업 주행에서도 행할 수 있다. 그 때, 자재 보급 위치까지의 자재 보급 경로가 작성되도록 구성해도 된다.

잔량 센서는, 카메라에 의한 촬영 화상을 입력으로 해서 모종 등의 자재 잔량을 출력하는 기계 학습 모델로 구성할 수 있다. 또한, 자재 잔량을 추정할 수 있을 경우, 자재 보급하기 위해서 자동 정지하는 위치도 추정할 수 있다. 이 추정 위치에 기초하여, 자재 보급을 위한 자동 정지를 예약할 수 있다. 이 예약은 자동 또는 수동으로 행할 수 있고, 예약의 취소는 수동으로 행할 수 있다.

자재 잔량을 추정할 수 있을 경우, 추정된 잔량으로, 다음 보급 가능한 위치까지 주행 가능한지 여부의 판정이 행해진다. 이 판정 결과에 기초하여, 자재 보강을 위해서 기체(1)가 정지되고, 자재 보급 주행을 개시하기 위한 예상 위치의 통보가 행해진다.

〔둘레 심기 행정〕

이 실시 형태에서는, 외주 영역(OA)에서의 작업 주행(둘레 심기 주행)은, 주회 경로로서, 외주 영역(개자리)(OA)의 내측에 위치하는 내측 주회 경로(IRL)와, 외주 영역(OA)의 외측에 위치하는 외측 주회 경로(ORL)를 따라 행해진다. 내측 주회 경로(IRL)를 따른 주행은, 내측 주회 주행 또는 내측 둘레 주행이라고 불리고, 외측 주회 경로(ORL)를 따른 주행은, 외측 주회 주행 또는 외측 둘레 주행이라고 불린다. 맵 작성에 있어서 기체(1)가 주행한 주행 궤적에 실질적으로 일치하도록작성된다. 내측 주회 경로(IRL)는, 내부 왕복 경로(IPL)와 외측 주회 경로(ORL)의 사이에 있는 경로이다. 내측 주회 주행 및 외측 주회 주행은, 유인 자동, 무인 자동 또는 수동으로 행할 수 있다.

도 58은 이 내측 주회 주행과 외측 주회 주행을 자동과 수동의 어느 쪽으로 주행시킬지를 선택하는 화면이다. 화면 우측에는, 자동·수동의 선택 영역이 표시되고, 화면 좌측에는, 모식적인 주행 경로가 표시되어 있다. 1주분의 주회 경로밖에 표시되어 있지 않지만, 이 실시 형태에서는, 주회 경로로서, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)가 표시된다.

실제의 작업 주행에 있어서도, 도 58과 유사한, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)가 표시되도록 구성되어 있다. 그러나 수동 주행이 선택된 주회 경로는 화면으로부터 소거된다. 작업 완료 영역은, 심은 흔적으로서 작업 폭으로 색칠해진다. 이것 대신에, 수동 주행이 선택된 경우에는, 대응하는 주회 경로가 화면으로부터 소거됨과 함께, 심은 흔적도 표시되지 않는 구성이어도 된다. 나아가, 수동 주행되는 주회 경로와 그 심은 흔적, 및 자동 주행되는 주회 경로와 그 심은 흔적의 표시 형태를 바꾸어, 양쪽이 식별 가능하게 표시되어도 된다. 또한, 화면에서의 경로나 심은 흔적의 표시 형태에는, 표시 색이나 표시 선종 등이 포함되어 있다. 다른 속성값을 갖는 경로나 심은 흔적은, 그 표시 색이나 표시 선종을 바꿈으로써 식별 가능해진다. 따라서, 본원 발명에 있어서, 화면에 있어서 색을 바꾼다는 표현에는, 선종을 바꾼다는 것도 포함되어 있고, 반대로 화면에 있어서 선종을 바꾼다는 것은, 색을 바꾼다는 것도 포함되어 있다.

내측 주회 경로(IRL)가 수동 주행으로 설정되면, 외측 주회 경로(ORL)도 수동 주행으로 전환되어, 주행 경로가 표시되지 않게 된다. 단, 주행 경로는, 수동 주행에 있어서의 안내의 역할을 할 수 있으므로, 수동 주행이어도, 적어도 외측 주회 경로(ORL)는 안내로서 이용하기 위해서 표시시킨 채로 해도 된다.

이 실시 형태에서는, 외측 주회 경로(ORL)는 자동 주행이어도 유인 자동 주행이 되도록 규정되어 있지만, 외측 주회 경로(ORL)는 맵 작성의 티칭 주행의 주행 궤적에 기초하여, 게다가 그 주행은 모종 식부 장치(3)를 하강시킨 상태에서의 주행이므로, 무인 자동 주행이어도 문제가 발생할 가능성은 작다. 이 점에서, 외측 주회 경로(ORL)에 대해서도 무인 자동 주행을 선택할 수 있도록 구성해도 된다. 또한, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)는 각각 다른 경로로서 설정되어 있으므로 알고리즘이 복잡해지기 쉬운데, 처음부터 두 경로의 연결 경로를 마련해도 된다. 또는, 내측 주회 경로(IRL)의 종료 시점에서 그 종점으로부터 외측 주회 경로(ORL)의 개시 위치를 향해서 유도하는 경로를 마련해도 된다.

이 실시 형태에서는, 왕복 주행에 있어서의 선회 주행을 위한 스페이스를 충분히 취하기 위해서, 외주 영역(OA)에 형성되는 주회 경로는, 2주의 주회 경로로 미리 정해져 있다. 그러나, 기종이나 작업 조 수에 따라서는, 1주의 주회 경로로 충분하다. 따라서, 주회 경로가 1주의 주회 경로로 형성되는 것을 선택할 수 있는 구성으로 해도 된다. 단, 주회 경로가 1주의 주회 경로로 형성되는 경우, 왕복 주행에서 사용되는 선회 경로에는, 후진을 사용한 트랜지션 경로, 혹은 작업 폭을 초과하는 연결 직진 경로에서 앵글 형상의 두 선회 경로를 연결하는 연결 선회 경로를 채용하는 것이 바람직하다. 그 때, 연결 직진 경로의 주행에 있어서는, 주회 경로를 모방하는 주행 제어가 행해지는데, 두렁과의 간격을 규정하고 있는 월경 판정의 허용 범위를 확대하는 등의 특례 조치가 채용된다. 나아가, 선회 도중에 두렁과의 간섭 리스크가 있을 경우에 후진 등을 사용한 복수회 트랜지션으로 점차 선회하는 선회 리트라이 기능도 채용된다.

도 59와 도 60에는 상술한 특수한 선회 주행(선회 경로)이 예시되어 있다. 도 59는 연결 선회의 일례를 도시하고 있다. 이 연결 선회는, 1개의 직진 경로로부터 인접하는 직진 경로가 아니라, 그 다음 다음 직진 경로로 이행하기 위한 이행 주행이다. 이 연결 선회는, 거의 90도의 방향 전환을 행하는 제1 선회 경로(도 59에서는 부호 Q1이 부여되어 있음)와, 직선 경로(도 59에서는 부호 Q3이 부여되어 있음)와, 제2 선회 경로(도 59에서는 부호 Q2가 부여되어 있음)로 이루어진다. 직선 경로의 길이는, 이행처의 직진 경로의 위치에 따라서 산정된다. 도 60은 후진을 사용한 트랜지션 선회의 일례를 도시하고 있다. 트랜지션 선회는, 주행하고 있는 직진 경로로부터 선회 주행으로 인접 경로로 이행할 때, 그 선회 주행을 위한 스페이스(두렁까지의 거리: 외주 영역(OA)의 폭)가 적은 경우에 사용된다. 도 60에서 도시된 트랜지션 선회는, 제1 선회 경로(도 60에서는 부호 R1이 부여되어 있음)와, 후진 역 선회 경로(도 60에서는 부호 R2가 부여되어 있음)와, 제2 선회 경로(도 60에서는 부호 R3이 부여되어 있음)로 이루어진다. 제1 선회 경로와 후진 역 선회 경로에 의해 트랜지션이라고 불리는 주행이 실현되는데, 이 트랜지션을 증가시킴으로써, 선회 주행에 필요한 스페이스를 작게 할 수 있다.

선회 리트라이 기능이 실행되면, 선회 시에 기체(1)의 선회 궤적이 추정되고, 추정된 선회 궤적에 기초하여, 한정된 스페이스 내에서, 혹은 두렁까지 소정의 간격을 두고, 작업기가 선회 가능한지 여부가 판정된다. 그 판정 결과가 선회 가능하면 그대로 선회가 속행되지만, 그 판정 결과가 선회 불능이라면, 판정 결과가 선회 가능해질 때까지, 후진을 사용한 트랜지션 주행이 행해진다. 그 때, 판정 결과가 선회 불능이라면, 작업자에게 통보하여, 자동 주행에서 수동 주행으로 이행해도 되고, 자동으로 트랜지션 주행을 행해도 된다.

둘레 심기 주행은 두렁 가까이의 주행이 되므로, 그 전에 작업자가 인식해 두어야 할 정보가 있다. 이 때문에, 둘레 심기 주행이 개시되기 전의 단계에서, 작업자에게 주의를 환기하는 통보, 적어도 외측 주회 주행은, 유인으로 행하여질 것을 통보한다. 둘레 심기 주행 전에 행해지는 왕복 주행에 있어서의 실적에 기초하는 경고가 바람직하다. 그 때, 적어도, 정보 단말기(5)의 화면에서 주의 환기하는 통보가 행해지는 것이 바람직하다. 다른 형태로서, 외측 주회 주행을 유인으로 행할지 무인으로 행할지를 선택할 수 있어도 된다. 또한, 통보는 음성이나 적층 등 등을 사용해도 된다.

수동 주행으로 외측 주회 주행이 행해지는 경우, 먼저 행해지는 내측 주회 주행 시에 외측 주회 주행의 기준이 되는 마커를 긋는 것이 바람직하다. 이 마커 흔적이 외측 주회 주행을 수동으로 행하는 작업자의 조종을 돕는다.

내측 주회 경로(IRL) 및 외측 주회 경로(ORL)는, 직진 경로와 방향 전환 경로의 조합이다. 이들 주회 경로를 사용해서 둘레 심기 주행을 행할 때는, 이미 내부 영역(IA)의 모종 식부가 종료되어 있으므로, 내부 영역은 기 식부 영역으로 되어 있다. 따라서, 하나의 직진 경로에 있어서의 식부 종료 위치가, 기 식부 영역에 정렬되는 위치로 함으로써, 당해 식부 종료 위치와 두렁의 사이에 기 식부 영역과 두렁의 사이와 동일한 비식부 스페이스가 발생한다. 이 비식부 스페이스를 다음 직진 경로를 사용한 주행을 위한 방향 전환 주행(트랜지션 선회)을 위한 스페이스로서 이용할 수 있으므로, 당해 방향 전환 주행이 용이해진다.

내부 영역(IA)의 왕복 주행에 있어서의 직진 경로의 단부 위치가 다른 직진 경로의 단부 위치와 다른 영역, 즉 내부 영역(IA)의 코너 영역에 오목부나 볼록부가 존재하는 영역에서는, 내측 주회 경로(IRL)가 크랭크형으로 절곡되게 된다. 이 때문에, 내측 주회 경로(IRL)의 외측을 덮도록 연장되는 외측 주회 경로(ORL)에서의 주행에 의한 모종 식부 흔적은, 내측 주회 경로(IRL)를 따른 주행에 있어서의 모종 식부 흔적에 오버행하게 된다. 이것을 피하기 위해서, 오버행이 되는 식부 갈고리에 대응하는 각 조 클러치를 오프하는 각 조 클러치 제어가 행해진다.

여기서, 도 61을 사용하여, 각 조 클러치 제어를 수반하는 식부 작업 주행을 설명한다. 도 61에서의 (a)에서는, 8조분의 식부 기구(식부 갈고리)(22) 모두가 작동 상태이며(각 조 클러치 모두가 온), 8조의 식부 흔적이 형성되어 있다. (b)에서는, 좌측의 2조분의 식부 기구(22)가 비작동이며(각 조 클러치의 오프), 6조의 식부 흔적이 형성되어 있다. (c)에서는, 좌측의 4조분의 식부 기구(22)가 비작동이며(각 조 클러치의 오프), 4조의 식부 흔적이 형성되어 있다. 이러한 각 조 클러치 제어에 의해, 다양한 식부 흔적이 형성 가능하다. 예를 들어, 도 61에서의 (d)에서는, 좌측에서부터 순차 식부 기구(22)를 비작동으로 해 나감으로써, 삼각 형상의 식부 흔적이 형성된다. 나아가, 도 61에서의 (e)에 도시하는 바와 같이, 좌측에서부터 식부 기구(22)를 순차 비작동으로 하고, 그 후 순차 작동으로 해 나감으로써, 만곡된 측면을 갖는 식부 흔적이 형성된다. 혹은, 도시되어 있지 않지만, 계단형, 볼록형, 오목형 측면을 갖는 식부 흔적의 형성도 가능하다.

내측 주회 경로(IRL)는, 왕복 주행에 있어서의 직진 경로의 각 단부 위치를 따르도록 작성되고, 그 자동 주행 시에는, 내측 주회 경로(IRL)를 목표 경로로 하여, 목표 경로로부터의 어긋남을 최소로 하는 제어가 행해진다. 이에 반해, 외측 주회 경로(ORL)는, 맵 작성을 위한 티칭 주행에 있어서의 주행 궤적에 기초하여 작성되어 있고, 외측 주회 경로(ORL)를 사용한 자동 주행의 제어는 티칭 주행을 모방하는 제어이다. 이 모방 제어가 채용되는 외측 주회 경로(ORL)는, 두렁과의 접촉을 확실하게 방지할 수 있다. 그러나, 또한 접촉 리스크를 낮추기 위해서, 티칭 주행에 있어서의 주행 궤적으로부터 더 내측으로 후퇴(세트백)시키고 있다. 이 세트백량을 제로 혹은 축소하는 것을 선택하는 기능이 마련되어 있다. 세트백량의 축소 대신에, 외측 외주 주행의 제어가, 티칭 주행에 있어서의 주행 궤적에 기초하여 작성된 외측 주회 경로(ORL)를 목표로 하는 것이 아니라, 포장 외형(두렁과 포장면의 경계선)을 목표로 하도록 구성되어도 된다.

상술한 바와 같이, 루트 작성 처리에는, 왕복 경로 작성 처리, 내측 주회 경로(IRL) 작성 처리, 외측 주회 경로(ORL) 작성 처리, 개시점 유도 경로 작성 처리가 포함된다. 이들 모든 처리는 한번에 행해지지만, 각 처리가 개별로 행해지는 구성을 채용해도 된다.

왕복 경로 작성 처리와 내측 주회 경로(IRL) 작성 처리가 외측 주회 경로(ORL)를 고려하지 않고 행해진 경우, 외측 주회 경로(ORL)와 내측 주회 경로(IRL)가 중첩되기 때문에, 정상적인 외측 주회 경로(ORL)를 형성할 수 없는 문제가 생긴다.

〔개시점 유도〕

이어서, 개시점 유도에 대해서, 도 62를 사용해서 설명한다. 개시점 유도란, 포장에서의 모종 식부 작업의 개시가 되는 내부 왕복 경로(IPL)의 시단부인 개시점(S)까지, 이앙기를 유도하는 것이다. 포장 맵 형성을 위한 티칭 주행이 종료되고, 루트 작성 처리도 종료되면, 이앙기는, 자동 주행에 있어서의 모종 식부 작업을 행한다. 자동 주행에 있어서의 식부 작업은, 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(S)부터 개시된다. 이앙기를 개시점(S)까지 자동 주행시키기 위한 주행 경로인 개시점 유도 경로(SGL)가 루트 작성 처리에서 설정되고, 또한 이 개시점 유도 경로(SGL)를 사용한 자동 주행을 허가하는 자동 주행 개시 가능 조건이 설정되어 있다. 이 자동 주행 개시 가능 조건은, 이앙기의 위치와 그 방위가 허용 범위에 들어 있을 것이다. 간단하게는, 이앙기가 유도 개시 가능 에어리어(GA)에 들어 있을 것이 자동 주행 개시 가능 조건이어도 된다. 이 유도 개시 가능 에어리어(GA)는, 터치 패널(50)에 표시되는 화면에도 표시된다.

자동 주행 개시를 위한 조작을 행했을 때, 이앙기가 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 위치하고 있을 경우(또는, 이앙기의 위치와 그 방위가 허용 범위에 들어 있을 경우), 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 위치하고 있지 않을 경우(또는, 이앙기의 위치와 그 방위가 허용 범위에 들어 있지 않을 경우)에는, 터치 패널(50)에 표시되어 있는 유도 개시 가능 에어리어(GA)의 표시 색이 다르다. 이앙기가 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 위치하고 있는지 여부는, 램프 점등이나 음성 등으로도 통보된다.

예를 들어, 도 62에 도시하는 바와 같이, 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 위치하고 있지 않고, 자동 주행 개시 가능 조건이 충족되지 않은 경우에는, 자동 주행 개시 가능 조건이 충족되도록 통보된다. 그 때, 조건이 충족되어 있지 않은 이유(예를 들어, 위치 어긋남, 방위 어긋남 등)의 통보, 및 그 해소 방법(예를 들어, 전후진 지시, 좌우 핸들 조작 지시 등)의 통보가 행해진다. 이 해소 방법이 행하여져서, 도 63에 도시하는 바와 같이, 자동 주행 개시 가능 조건이 충족되었을 경우, 그 취지의 통보가 이루어지고, 자동 주행에 있어서의 개시점 유도 주행이 개시된다. 도 63에서는, 2개의 이앙기의 자세가 도시되어 있다. 한쪽 이앙기의 자세에서는, 이앙기가 모종 보급을 위해서, 그 전방부를 두렁에 맞대고 있어, 이 자세로부터는, 소정의 후진 선회와 전진을 사용한 트랜지션 주행(FL)으로의 개시점 유도 경로(SGL)의 포착에 의해, 개시점 유도 주행이 행해진다. 다른 쪽 이앙기의 자세에서는, 개시점 유도 경로(SGL)의 포착이 가능하므로, 농장에 들어가서 그대로, 개시점 유도 경로(SGL)를 따른 개시점 유도 주행이 행해진다.

유도 개시 가능 에어리어(GA)를 사용한 자동 주행 개시 가능 조건의 판정에 관해서, 이하의 것이 추가 기재된다.

(1) 기체(1)의 대부분이 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 들어 있으면, 적어도 기체의 전방부, 예를 들어 전륜(12A)의 앞 정도는 유도 개시 가능 에어리어(GA)로부터 나와 있어도 에어리어 내라고 판정된다. 이 점에서, 유도 개시 가능 에어리어(GA)가 포장 밖(포장 경계선의 밖)으로 비어져나와 있어도 된다.

(2) 기본적으로는, 출입구(E), 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(S), 모종 보급 변(모종 보급 두렁)은, 도 63에 도시하는 바와 같은 관계가 되므로, 유도 개시 가능 에어리어(GA)는, 모종 보급 변이나 포장의 출입구(E)의 근방에 설정된다. 물론, 포장 밖으로부터 출입구(E)를 통과해서 개시점(S)에 이르는 자동 주행이 가능한 경우, 유도 개시 가능 에어리어(GA)는, 포장 밖에 설정할 수 있다.

(3) 개시점 유도 경로(SGL)는, 실질적으로는, 개시점(S)에 연결되는 선회 경로와, 선회 경로에 연결되는 직진 경로로 이루어지는데, 도 62나 도 63에 도시하는 바와 같이, 유도 개시 가능 에어리어(GA)는 직진 경로 모두를 커버하고 있지 않다. 이것은, 자동 주행 개시 가능 조건(개시점 유도 조건)으로서, 원활하게 개시점 유도 경로(SGL)를 포착해서 진입하기 위해서는 유도 개시 가능 에어리어(GA)의 중심점에서부터 개시점(S)까지 소정 거리(수m 이상)만큼 직진 경로를 확보하는 것이 바람직하기 때문이다. 이 소정 조건은, 일반적인 이앙기의 선회 반경, 2분의 1 휠 베이스 거리에 기초하고 있으며, 이러한 사양이 다른 이앙기에서는, 이 소정 거리는 변경된다.

(4) 개시점 유도 경로(SGL)의 직진 경로의 적어도 일부는, 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 들어 있다. 유도 개시 가능 에어리어(GA)의 개시점 유도 경로(SGL)의 직진 경로에 따른 길이가 긴 쪽이, 자동 주행의 개시 에어리어 조건이 완화되므로 바람직하다.

(5) 개시점 유도 경로(SGL)는 모종 보급 변에 평행하게 설정된다. 모종 보급 변의 후보가 복수인 경우, 출입구에 가까운 모종 보급 변이 제1 후보가 되고, 그 모종 보급 변에 유도 개시 가능 에어리어(GA)가 설정된다.

(6) 개시점 유도 경로(SGL)는, 외측 주회 경로(ORL)를 유용하여, 이 외측 주회 경로(ORL)에 평행해지도록 생성되어도 된다. 개시점 유도 경로(SGL)는, 복수의 두렁 변에 걸쳐서 마련되어도 된다. 그 경우, 유도 개시 가능 에어리어(GA)도 이들 복수의 두렁 변에 대응해서 둘 설정해도 되고, 이들을 연결해서 하나의 에어리어로 해도 된다. 예를 들어, 인접하는 두 두렁 변 각각에 유도 개시 가능 에어리어(GA)가 형성된 경우, 개시점(S)으로부터 먼 쪽 유도 개시 가능 에어리어(GA)로부터 개시점(S)에 가까운 쪽 유도 개시 가능 에어리어(GA)에 이르는 보조 개시점 유도 경로가 형성된다. 개시점(S)으로부터 먼 쪽 유도 개시 가능 에어리어(GA)에 들어간 작업기는, 보조 개시점 유도 경로를 사용해서 개시점(S)에 가까운 쪽 유도 개시 가능 에어리어(GA)로 이동하고, 그 후, 개시점 유도 경로(SGL)를 사용하여, 개시점(S)에 달할 수 있다. 개시점 유도 경로(SGL)는, 외주 영역(OA)에 형성되므로, 개시점 유도 경로(SGL)를 사용한 주행과, 주회 경로를 사용한 주행에 의해 생성되는 서로의 흔적이 중복됨으로 인한 포장의 거칠음을 피하기 위해서, 개시점 유도 경로(SGL)는, 외측 주회 경로(ORL) 및 내측 주회 경로(IRL)와 간격을 두고 설정하는 것이 바람직하다. 내측 주회 경로(IRL)를 사용한 모종 식부 작업이 전체 조의 작업 폭보다 좁은 작업 폭으로 행해지는 경우, 외주 영역(OA)에 설정되는 개시점 유도 경로(SGL)는, 내부 영역(IA)쪽에 치우치게 하면 된다. 단, 제어 부담을 가볍게 하기 위해서는, 외측 주회 경로(ORL) 또는 내측 주회 경로(IRL)가, 그대로 유용(겸용)되어, 개시점 유도 경로(SGL)로서 설정되어도 된다.

(7) 도 62나 도 63에서는, 외주 영역(OA)에 개시점 유도 경로(SGL)가 설정되었지만, 주회 경로가 하나밖에 생성되지 않고, 외주 영역(OA)의 폭이 좁을 경우, 개시점 유도 경로(SGL)가 적어도 부분적으로 내부 영역(IA)에 들어가도 된다.

(8) 외측 주회 경로(ORL)는, 전체 조 심기로서 생성되어 있으므로, 외측 주회 경로(ORL)에 의한 식부 흔적과 내부 왕복 경로(IPL)에 의한 식부 흔적의 사이는, 내측 주회 경로(IRL)에 의한 식부 흔적이 차지하게 된다. 그 때문에, 내측 주회 경로(IRL)에서의 작업기의 작업 폭이 조정된다. 또는, 내부 왕복 경로(IPL)에서의 직진 경로를 외주 영역(OA)까지 연장하여, 직진 주행에 의한 식부 흔적을 확대시켜도 된다. 또한, 부분적으로 식부 흔적을 조정해야 하는 경우에는, 도 61을 사용해서 설명한 각 조 클러치 제어를 사용한 주행이 실행된다.

〔유도 개시 가능 에어리어(GA)에의 유도〕

이앙기가 유도 개시 가능 에어리어(GA)의 밖에 위치하고 있을 때, 작업원이 자동 주행 개시의 조작을 행하면, 유도 개시 가능 에어리어(GA)로 이동하기 위한 안내 화면이 터치 패널(50)에 표시된다. 그 밖에, 음성이나 적층 등, 리모컨 등도 함께 통보시켜도 된다. 통보하면서 유도 개시 가능 에어리어(GA)에 자동 주행해도 된다.

안내 화면의 일례가, 도 64와 도 65에 도시되어 있다. 도 64에서는, 이앙기의 기체 위치가 유도 개시 가능 에어리어(GA)의 밖이며, 기체 방위도 허용 범위 밖임을 나타내고 있다. 도 64는, 추천되는 기체 방위(모종 보급 방위)가 안내 화살표로서 표시되어 있다. 또한, 개시점(S)을 향한 기체(1)의 방위가 개시점 유도 경로(SGL)의 방위가 되는 안내 화살표도 도시 가능하다. 도 65는 이앙기의 기체 위치가 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내이며, 기체 방위도 허용 범위 내임을 나타내고 있다. 이 자세에서, 자동 주행 개시를 위한 화면으로 이행할 수 있다. 또한, 도 64에서는, 유도 개시 가능 에어리어(GA)는, 기체 위치가 허용 밖임을 나타내는 색, 예를 들어 적색으로 묘화되어 있다. 도 65에서는, 유도 개시 가능 에어리어(GA)는, 기체 위치가 허용 내임을 나타내는 색, 예를 들어 청색으로 변화하고 있다.

안내 화면의 다른 예가, 도 66과 도 67과 도 68에 도시되어 있다. 이 예에서는, 복수의 유도 개시 가능 에어리어(GA)가 설정되어 있고, 모종 보급 변에 수직인 굵은 화살표로 표시되어 있다. 이 화살표의 방위가 기준 방위를 나타내고 있다. 도 66은 이앙기의 기체 위치가 유도 개시 가능 에어리어(GA)의 밖이며, 기체 방위도 허용 범위 밖임을 나타내고 있다. 도 67은 기체 방위는 허용 범위 내이지만, 이앙기의 기체 위치가 유도 개시 가능 에어리어(GA)의 밖임을 나타내고 있다. 도 68은 이앙기의 기체 위치가 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내이며, 기체 방위도 허용 범위 내임을 나타내고 있다. 여기에서도, 도 66이나 도 67에서는, 기체 위치가 허용 밖임을 나타내는 색, 예를 들어 적색으로 묘화되어 있지만, 도 68에서는, 유도 개시 가능 에어리어(GA)는, 기체 위치가 허용 내임을 나타내는 색, 예를 들어 청색으로 변화하고 있다.

유도 개시 가능 에어리어(GA)로부터 개시점(S)을 거쳐서 행해지는 자동 주행에 있어서의 모종 식부 작업이 요구되면, 기체 장비품에 관한 판정이 행해진다. 이 판정에 사용되는 조건 항목은, 통신, 센서, 모터 등이다. 판정 결과에 있어서, 충족되지 못한 조건은, 터치 패널(50)에 표시된다. 그 때, 충족되지 못한 조건의 리커버리 방법이 표시되도록 해도 된다. 또한, 판정 결과에 있어서, 충족된 조건도 표시해도 된다.

자동 주행으로 모종 식부 작업을 행하기 위한 조건이 모두 충족되면, 모종 식부 작업에서의 기본 설정 확인 화면(주간, 모내기량, 가로 이송 횟수, 시비량, 약제 살포량 등)이 표시된다. 이 기본 설정 확인 화면에서 설정된 내용으로, 작업 시뮬레이션이 행하여져, 모종 보급 변으로부터 이격된 위치에서의 자재 보급 작업이 필요하다고 추정되면, 유인으로의 자동 주행을 권장하는 안내 화면이 나온다. 이 안내 화면은, 실제의 작업 주행 중에도 표시된다. 구체적으로는, 왕복 주행에 있어서, 다음 모종 보급 변으로 되돌아 올 때까지, 모종 1매분으로는 부족하다고 추정된 경우에, 이 안내 화면이 표시되고, 계속해서, 유인 자동 주행인지 무인 자동 주행인지의 선택 화면이 표시된다.

보급이 필요한 자재의 탑재량을 검지하는 수단, 즉 자재 잔량을 검지하는 수단이 투여 자재마다 구비되어 있을 경우에는, 이 자재 보급을 고려한 유인 자동 주행인지 무인 자동 주행인지의 선택은, 자동으로 행할 수 있다. 자재 탑재량 검지 수단은, 모종 소진 센서(예를 들어, 압박식 모종 소진 센서), 호퍼의 중량 센서나 광학식 센서, 모종 소비량 검지 인코더(예를 들어, 모종 매트의 이동량을 회전량으로 검지하는 모종 소비량 검지 인코더), 카메라(예를 들어, 모종 잔량이 소정값 이하로 되어 있는지 여부를 화상 해석하는 카메라) 등으로 구성 가능하다. 보급 자재가 연료일 경우, 연료의 잔량과 그 이후에 주행해야 할 거리에 기초하여 산출된 최저한으로 필요해지는 연료 보급이 작업자에게 통보된다.

작업 주행의 개시 전에 추정된 주행당 연료 소비량은, 실제로 작업 주행을 개시하고 나서 산출된 주행당 연료 소비량과는 다른 일이 적지 않다. 이 때문에, 연료 보급의 안내 타이밍은, 순차 보정되는 것이 바람직하다.

〔자동 운전의 중단·종료, 주행 라인 건너뛰기, 자동 운전의 중단으로부터의 재개〕

자동 주행 도중에 자동 주행이 곤란한 상황이 발생하면, 자동 주행은 중단 또는 종료되고, 주행 제어는 수동으로 이행한다. 자동 주행이 종료되었을 경우에는, 자동 주행에서의 작업의 재개는 불가능하게 되지만, 자동 주행이 중단되었을 경우에는, 자동 주행에서의 작업의 재개는 가능하다. 자동 주행에 있어서는, 행해진 자동 주행의 이력(주파한 주행 경로 등)이 기록되어 있다. 자동 정지의 중단 후, 동일한 기체 위치에서, 혹은 수동 주행으로 주행한 후에, 자동 주행을 재개할 때는, 자동 주행이 중단된 기체 위치 및 그 기체 위치의 주행 경로의 ID 등이 메모리 등으로부터 판독된다. 중단 위치와 재개 위치가 다른 경우에 있어서, 중단 위치와 재개 위치가 동일한 라인 상에 있는 경우에는, 기체가 라인 상에 중복된 상태에서, 터치 패널에서 재개 지시 가능하다. 중단 위치와 재개 위치가 다른 라인 상에 있는 경우에는, 터치 패널(50)에 표시되는 주행 경로를 사용하여, 설정되어 있는 주행 경로를 건너뛰어(라인 보냄이라고 칭해짐), 기체(1)의 현재 위치에 주행 경로를 매칭시킨다. 표시 영역이 한정되어 있는 터치 패널(50)의 화면에서, 이러한 라인 보냄이 행해지는 경우, 특히 주회 경로나 내부 왕복 경로(IPL)가 밀집 또는 중복되어 있는 영역에서는 각 경로의 식별이 어려워진다. 이 때문에, 각 주행 경로를 색이나 선 패턴 등으로 식별하는 것이 바람직하다.

터치 패널(50)에서의 주행 경로의 화면 표시에 대해서 추가 기재되는 사항은 이하와 같다.

(1) 자동 운전이 중단된 주행 경로가 적색 등의 특징 색으로 묘화된다. 그 때, 색 변경되는 경로 구간은, 직진 경로 단위가 바람직하지만, 중단점을 포함하는 직진 경로의 일부 구간이어도 된다.

(2) 자동 운전의 중단점 부근에 복수의 경로가 존재하는 경우, 작업자에 의해 처리 대상이 되는 주행 경로가 선택된다.

(3) 주행 경로는, 그 주행 경로의 작업 속성에 따라서 색 변경된다. 예를 들어, 주행 경로에 따라 모종 식부 작업이 완료한 경로와, 모종 식부 작업이 행해지고 있는 경로와, 이제부터 행하여질 경로, 공주 주행 경로라고 불리는 모종 식부 작업을 행하지 않고 주행된 경로 등은, 각각 식별 가능하게 색칠된다. 또한, 모종 식부 작업이 완료한 경로의 주변은, 그 작업 폭(각 조 단위)으로 색칠되어도 된다.

(4) 수동 주행에 있어서도, 그 주행 궤적과 주행 경로 맵의 매칭이 행하여져서, 수동 주행으로 주행한 작업흔도 기 작업 영역으로서 표시된다.

(5) 자동 주행이 중단되고, 복수개의 주행 경로에 따른 수동 주행을 거쳐서, 다시 자동 주행이 재개되는 경우에서의 주행 경로의 건너뛰기를 용이하게 하기 위해서, 주행 경로 빨리 보내기, 빨리 되돌리기 기능이 준비되어 있다.

(6) 자동 주행을 재개할 때는, 재개하는 주행 라인을 선택할 필요가 있다. 그 선택 작업을 용이하게 하기 위해서, 자동 운전 재개 시에는, 중단한 주행 경로, 중단한 주행 경로의 다음 주행 경로, 중단한 주행 경로의 하나 전의 주행 경로의 어느 것이 디폴트의 재개 주행 경로로서 설정된다.

자동 운전의 종료는, 자동 운전의 중단 또는 종료를 선택하는 선택 화면을 통해서, 종료를 선택하는 것이 확정된다. 이 자동 주행의 종료에 대해서 추가 기재되는 사항은 이하와 같다.

(1) 종료 버튼을 누르고부터의 자동 운전 재개는 불가능한 것으로 하고 있다. 이것은, 일반적으로 작업이 종료되지 않았음에도 불구하고, 종료 버튼을 누르는 것은 외측 주회 주행의 개시 전후가 상정되고, 최외주는 약간 어긋나면 포장 밖으로 나갈 가능성도 있기 때문에 이 부분에서의 자동 운전 재개는 불가능한 것으로 하고 있다. 단, 외측 주행 경로에 들어가기 전까지는 종료 버튼을 눌러도 자동 운전 재개할 수 있도록 해도 된다.

(2) 자동 주행을 재개할 때의 주행 경로의 선택은, 주행 경로 단위뿐만 아니라, 주행 경로에 있어서의 1점, 나아가 복수 라인 단위, 혹은 내부 왕복 경로(IPL) 또는 주회 경로 단위로 선택 가능하다. 복수의 경로를 선택한 경우, 실제로 자동 주행을 재개하기 위한 주행 경로는, 좁혀서 선택 가능하다.

(3) 자동 주행에 있어서의 작업을 중단한 중단 지점에서부터, 자재 보급 등을 위해서 작업기가 이동한 경우, 그 이동 장소로부터 자동 주행으로 중단 지점까지 이동하여, 자동 주행에 있어서의 작업을 재개하는 구성을 채용하는 것도 가능하다. 그 때, 자동 주행을 재개하는 지점까지의 자동 주행은, 개시점 유도 주행의 제어 기술을 유용할 수 있다.

(4) 자동 주행으로부터 수동 주행 또는 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행 시에 문제 정보가 검지되면, 그 대응책을 포함해서 그 통보가 행해진다.

(5) 자동 운전의 종료를 선택한 경우에도, 자동 주행의 중단 또는 신규 자동 운전(주행 경로의 재생성)의 선택지가 남겨지는 구성이어도 된다.

(6) 외측 주회 경로(ORL)의 자동 주행에 있어서, 자동 주행이 중단되었을 경우에는, 자동 주행의 재개는 할 수 없고, 유인 수동 주행만이 허가되도록 구성되어 있었지만, 자동 운전의 재개가 가능한 구성이 채용되어도 된다.

〔공주 주행 제어와 조간 조정〕

도 4에 의한 기본적인 주행 경로도에서도 도시되어 있는 바와 같이, 일반적으로는, 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(S)과 내부 왕복 경로(IPL)의 식부 종료점인 종료점(G)은 동일한 측에 위치하고, 또한 왕복 주행 경로의 종료점(G) 및 내부 왕복 경로(IPL)로부터 주회 경로로의 이행 경로는, 포장의 출입구의 근방에 위치하고 있다. 이 조건을 충족시키기 위해서는, 내부 왕복 경로(IPL)에서의 직진 경로의 개수가 짝수인 경우는 좋지만, 직진 경로의 개수가 홀수인 경우, 내부 왕복 경로(IPL)의 종료점(G)이 출입구(E)의 반대측으로 된다. 이 문제를 피하기 위해서, 도 69에 도시하는 바와 같이, 최종의 직진 경로(도 69에서는 부호 Ln이 부여되어 있음) 이외의 직진 경로, 예를 들어 도 69에서는 부호 Ln-1이 부여되어 있는 직진 경로를 비작업(비모종 식부 작업)으로 공주 주행하고, 다음 직진 경로(도 69에서는 부호 Ln이 부여되어 있는 최종 직진 경로)를 주행한 후, 공주 주행한 직진 경로를 모종 식부 작업하면서 주행한다. 이에 의해, 최종 직진 경로의 종료점(G)이 출입구측에 반전된다. 도 69의 예에서는, 종료점(G)의 위치가 식부 폭만큼 이동한다. 이것을 피하기 위해서는, 다른 직진 경로를 공주 주행 직진 경로로서 선택해서 하면 된다. 이와 같이, 선회 경로 이외의 주행 경로(직진 경로)를 모종 식부 작업 없이 주행하는 것을 공주 주행이라고 칭한다.

물론, 직진 경로의 개수가 홀수인 경우, 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(S)을 내부 왕복 경로(IPL)의 종료점(G)과는 반대측에 설정하게 되면, 공주 주행은 불필요하게 된다. 이 경우에는, 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(S)이 출입구(E)로부터 멀리 떨어지게 되어, 개시점 유도 경로(SGL)가 길어진다. 이 개시점 유도 경로(SGL)의 연장분이 공주 주행의 거리라고 간주할 수 있다.

공주 주행과 유사하지만, 개시점 유도 경로(SGL)의 연장을 피하기 위한 유효한 방법의 하나가, 직진 경로의 개수가 짝수가 되도록, 조간 조정을 행하는 것이다. 조간 조정이란, 작업 폭(모종 식부 폭)을 좁게 하는 것이다. 예를 들어, 소정 작업 폭으로 1개의 직진 경로를 주행했을 때 만들어지는 작업 완료 영역은, 작업 폭을 소정 작업 폭의 절반으로 한 2개의 직진 경로를 주행했을 때 만들어 내지는 작업 완료 영역과 동일해진다. 모든 각 조 클러치가 오프인 상태에서의 주행은, 각 조 클러치의 제어는 수반하지 않고 모종 식부 장치(3)를 비작업 위치로 상승시키는 공주 주행과는 제어적으로는 다르지만, 작업 결과적으로는 동일하다. 조간 조정을 채용함으로써, 내부 영역(IA)의 직진 경로의 개수는 짝수가 된다. 단, 도 61을 사용해서 설명한 바와 같은 각 조 클러치 제어를 사용한 조간 조정(작업 폭의 조정)은, 주행 경로 간격의 변경이나 각 조 클러치의 오프 제어 등을 수반하므로, 이 조간 조정의 대상이 되는 주행 경로에 진입하기 전, 및 당해 주행 경로의 주행 중에는, 그 취지의 통보(음성, 메시지 표시, 램프 등)가 행해진다.

조간 조정에서는, 각 조 클러치의 오프 제어에 의해 작업 폭이 조 단위로 변경되므로, 공주 주행에 있어서는 불가능한 조정이 가능하다. 즉, 내부 왕복 경로(IPL)가 설정되는 내부 영역(IA)의 폭이 작업 폭의 정수배가 안될 경우, 조간 조정을 사용함으로써, 직진 경로의 간격을 단축해서 정수배가 되도록 직진 경로가 설정된다. 그 때, 일반적으로는, 직진 경로의 간격은 균등하게 조절되지만, 각 경로의 조정 폭을 바꾸어서, 예를 들어 출입구(E)에 가까운 부분은 표준에 가까운 간격으로 하고, 출입구에서 먼 측을 향해서 점차 좁히거나 해도 된다. 또는, 출입구(E)로부터 소정 거리의 부분까지는 표준에 가까운 간격으로 균등하게 조정하고, 소정 거리 이후는 출입구(E)측보다도 간격을 약간 짧게 해서 균등하게 조정해도 된다. 어떻든, 내부 영역(IA)의 폭을 작업 폭의 정수 배에 일치시키기 위한 조간 조정에서는, 어느 직진 경로의 간격을 조정하면 된다. 단, 수량을 중요시하는 경우에는, 조간 조정은 가능한 한 밀식 방향으로 조정(최대 3cm 정도)하는 것이 바람직하다. 반대로, 공정수나 자재 삭감을 중시하는 경우에는, 조간 조정은 소식(疎植) 방향으로 조정하는 것이 바람직하다.

공주 주행이나 조간 조정 등이 적용되는 경로가 식별 가능하게 터치 패널(50)에 표시되는 경우, 화면 해상도에 따라서는, 보기 힘든 화면이 된다. 이 때문에, 주회 경로만이나 내부 왕복 경로(IPL)만이 표시되도록 해도 된다. 왕복 공정이 머지않아 끝날 경우에는, 현재 위치로부터 판단하여, 다음으로 작업하는 주행 라인으로서의 주회 경로만 표시시켜도 된다. 또한, 자동 주행의 중단 재개 시에는, 기 작업으로 되어 있는 주행 경로만을 지워도 된다. 또한, 중단 재개 시는 직전의 작업 이력을 기억하여, 재개 시에 동일한 작업 이력에 기초하여 작업이 행하여져서, 작업의 계속성이 확보되도록 하는 것이 바람직하다.

공 주행 경로 또는 조간 조정되는 주행 경로가 설정되어 있는 경우, 당해 주행 경로는, 표시 색의 변경 등을 통해서 식별 가능하도록, 터치 패널(50)의 화면에 표시된다. 또한, 주행 중에 있어서, 공주 주행 경로 또는 조간 조정된 주행 경로에 접근했을 경우에는, 터치 패널(50)의 화면에는, 「다음 주행 경로는 공주 주행(조간 조정 주행)」과 같은 메시지가 표시된다. 공주 주행 경로 또는 조간 조정된 주행 경로의 주행 흔적에는, 대응하는 작업 폭분의 색칠이 행해진다. 물론, 공주 주행의 경우에는, 색칠은 행해지지 않고, 주행 경로만이 표시된다.

조간 조정이나 공주 주행은, 모든 작업 주행 경로에서 실시 가능하지만, 각 조 클러치의 제어를 수반하는 조간 조정은, 주회 경로로만 한정해도 된다.

내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로로부터 선회 경로로 이행하는 영역에서는, 주간 거리에 가까운 길이를 갖는 제로 조 심기 경로가 설정되어 있다. 제로 조 심기 경로란, 이 짧은 경로의 주행 동안, 그 시점에서 식부 갈고리가 보유 지지하고 있는 모종을 확실하게 심기 위한 경로이며, 이에 의해 들뜬 모종이 억제된다.

〔변형 포장에서의 주행 경로〕

각 변의 길이가 다른 변형 포장의 경우, 내측 주회 경로(IRL)도 포장 형상을 따른 경로에서 외측 주회 경로(ORL)에 맞추는 일이 있다. 이 경우, 내부 영역(IA)이 직사각형인 것으로 해서 내부 왕복 경로(IPL)를 생성하면, 당해 내부 왕복 경로(IPL)를 사용한 경우의 작업흔(내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로에서 모종 식부 작업된 영역)과 내측 주회 경로(IRL)를 사용한 경우의 작업흔의 사이에, 도 70과 도 71에 도시된 바와 같은 경사 변을 갖는 변형의 미작업 영역 또는 중복 작업 영역이 생기고 있다. 이 문제를 해소하기 위해서는, 두 방법이 있다. 그 하나는, 내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로의 각 종단부가 순차 길어지는 내부 왕복 경로(IPL)의 생성이며, 다른 하나는, 직진 작업 주행을 하면서 각 조 클러치를 제어하는 것이다. 상술한 바와 같이, 각 조 클러치가 주행에 수반해서 순차 온 또는 오프됨으로써, 작업흔(기 식부 영역)의 한 변 또는 양변이 경사 변으로 된다. 또한, 각 조 클러치를 미세하게 제어하면, 만곡 형상의 작업흔도 가능하다.

각 종단부의 길이가 다른 직진 경로의 주행 방법의 예가, 도 70과 도 71에 도시되어 있다. 도 70은 직진 경로의 종단부가 순차적으로 짧게 되어 있는 예를 나타내고 있으며, 도시된 내부 왕복 경로(IPL)는, 선 직진 경로(Y1)와, 선회 경로(Y2)와, 차 직진 경로(Y3)로 이루어지고, 차 직진 경로(Y3)는, 제1 경로 부분(Y31)과 제2 경로 부분(Y32)으로 구분된다. 선 직진 경로(Y1)와 제2 경로 부분(Y32)이 모종 식부 주행이며, 선회 경로(Y2)와 제1 경로 부분(Y31)이 비모종 식부 주행이다. 도 71은 직진 경로의 종단부가 점차 길어지고 있는 예를 나타내고 있으며, 도시된 내부 왕복 경로(IPL)는, 선 직진 경로(W1)와, 선회 경로(W2)와, 차 직진 경로(W3)로 이루어지고, 차 직진 경로(W3)는 제1 경로 부분(W31)과 제2 경로 부분(W32)을 포함하고 있다. 제1 경로 부분(W31)과 제2 경로 부분(W32)은, 선회 경로(W2)의 최종 부분과 중첩되어 있다. 제1 경로 부분(W31)은 후진 경로이다. 선 직진 경로(Y1)와 제2 경로 부분(W32)과 차 직진 경로(W3)가 모종 식부 주행이며, 선회 경로(W2)와 제1 경로 부분(W31)이 비모종 식부 주행이다. 도 71의 예에서는, 선회 경로는 미리 정해진 소정의 선회 반경으로 행해지는 경로로 하고 있으므로, 직진 경로가 선회 경로에 들어가 있어, 후진이 필요하게 되어 있지만, 보다 작은 선회 반경이 사용된 선회, 혹은, 특수한 선회가 행해지는 경우, 선회 경로의 거리가 짧아지므로, 제1 경로 부분(W31)과 제2 경로 부분(W32)은 불필요하게 된다. 여기에서의 특수한 선회란, 트랜지션 선회나 좌우륜 속도차를 이용한 선회 등이며, GPS 좌표, 스티어링 각도, 차륜 회전수 등에 기초한 선회 제어에 의해 실현 가능하다.

변형 포장의 경우, 외측 주회 경로(ORL)는 포장 형상을 따른 경로이므로, 직선 경로와 다음 직선 경로의 연결 점(이하, 플롯 점이라고 칭함)의 수가 많아진다. 내측 주회 경로(IRL)가 그 외측 주회 경로(ORL)를 따르도록 생성되는 경우, 내측 주회 경로(IRL)의 플롯수는 외측 주회 경로(ORL)의 플롯수보다는, 적게 설정되지만, 통상의 직사각형의 내부 영역(IA)의 외형을 따르도록 생성된 내측 주회 경로(IRL)의 플롯수보다는 많아진다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 주행 경로는, 포장의 외주에 따른 비작업 주행을 행함으로써 설정된다. 주행 경로는, 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)에서 생성할 수 있다. 이때, 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)에, 독립된 기능 블록으로서 경로 설정부가 마련되는 구성으로 할 수 있다. 또한, 정보 단말기(5) 및 제어 유닛(30) 양쪽에 경로 설정부가 마련되어, 선택적으로, 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)의 어느 것에서 경로 설정을 행할지를 결정하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 외부의 서버 등에서 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로를 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)이 수신할 수 있는 구성으로 하여도 된다. 작업기의 작업 주행에서 얻어진 각종 데이터(맵 형상 취득 처리나 루트 작성 처리 등에서 작성된 데이터, 주행 중의 검출된 장애물에 관한 장애물 데이터, 주행 중에 얻어진 주행 상태 데이터, 작업 상태 데이터, 포장 상태 데이터 등)는, 외부에 설치된 중앙 컴퓨터나 클라우드 서비스용 컴퓨터에 업로드되어도 된다. 또한, 작업 전에, 등록되어 있는 그러한 데이터는 다운로드되어도 된다.

(2) 제어 유닛(30)은, 임의의 기능 블록으로 세분화할 수 있다. 예를 들어, 자동 주행 시의 주행을 제어하는 자동 주행 제어부, 수동 주행 시의 주행을 제어하는 수동 주행 제어부, 각종 작업 장치를 제어하는 작업 장치 제어부, 정보 단말기(5)나 그 밖의 기기와의 사이에서 정보의 송수신을 행하는 통신부, 음파 탐지 센서(60)를 제어하여, 장애물을 검지하는 장애물 검지부, 장애물의 검지 결과에 따라서 자동 주행 제어부나 수동 주행 제어부에 지령를 내리는 장애 제어부, 적층 등(71)을 제어하는 적층 등 제어부, 주 변속 레버(7A)나 모터(45) 등을 제어하는 변속기 조작부 등이, 제어 유닛(30)의 기능 블록으로서 개별로 마련되어도 된다.

(3) 상기 각 실시 형태에 있어서, 이앙기가 행하는 각종 통보를 행하는 통보 장치는 정보 단말기(5)나 보이스 알람 발생 장치(100)에 한하지 않고, 다양한 통보 장치를 사용해서 행할 수 있다. 예를 들어, 리모컨(90)에 LED를 마련해서 점등 패턴에 의해 다양한 정보가 통보되어도 되고, 리모컨(90)에 모니터를 마련해서 다양한 정보가 표시되어도 된다. 또한, 적층 등(71)이나 센터 마스코트(20), 라이트, 그 밖의 발광체의 점등 패턴, 작업자가 소지하는 스마트폰이나 모바일 단말기, 퍼스널 컴퓨터 등에의 표시나 진동, 리모컨(90) 등의 진동 등에 의해 통보할 수 있다. 또한, 통보 장치가 행하는 각종 통보는, 제어 유닛(30), 또는 제어 유닛(30)에 내장되는 통보 제어부, 혹은 제어 유닛(30)의 외부에 마련되는 통보 제어부에 의해, 주행 상태, 작업 상태, 각종 센서의 검지 상태 등에 따라서 제어된다.

(4) 도 72에 도시하는 바와 같이, 포장 형상 취득 처리에 의해 취득된 포장의 맵 정보에 의해 표시되는 포장의 외주 윤곽선(LL0)을 포장의 중앙측에 소정의 오프셋량으로 오프셋한 수정 외주 윤곽선(LL1)에 기초하여, 주행 경로가 형성된다. 수정 외주 윤곽선(LL1)은, 최외주의 주회 경로인 외측 주회 경로(ORL)와 실질적으로 동일하다. 외측 주회 경로(ORL)의 내측에 내측 주회 경로(IRL) 및 내부 왕복 경로(IPL)가 작성된다. 그 때, 도 72에 도시하는 바와 같이, 포장 외형에 볼록부(ZA)가 존재하고 있으면, 외측 주회 경로(ORL)나 내측 주회 경로(IRL)도 볼록부(ZA)의 형상을 모방한 굴곡 형상을 나타내게 된다. 그러나, 볼록부(ZA)의 포장에의 돌출량이 작으면, 적어도 내측 주회 경로(IRL)는, 굴곡 형상을 직선으로 치환해도 된다. 이와 같이, 굴곡 형상을 직선으로 치환하는 대상이 되는 영역은, 여기에서는, 특별 식부 영역(SNA)이라고 칭해진다. 이 특별 식부 영역(SNA)이 복수 있는 포장 형상은 복잡한 다각형이 되는데, 이 특별 식부 영역(SNA)에서의 굴곡 형상의 경로 부분을 직선으로 치환할 수 있으면, 포장 형상은 심플한 형상이 된다. 그 결과, 내측 주회 경로(IRL)는 직선형으로 형성할 수 있고, 또한 내부 왕복 경로(IPL)의 포락선도 직선형이 된다. 그 때, 외측 주회 경로(ORL)나 내측 주회 경로(IRL)의 주행에 있어서, 모종 식부가 중복되는 경우, 외측 주회 경로(ORL)에서의 주행은 공주 주행으로 해도 되고, 혹은 겹쳐 심기로 해도 된다. 이러한 특별 식부 영역(SNA)은, 포장의 코너 영역, 특히 출입구(E)에 발생하는 일이 많지만, 특별 식부 영역(SNA)에서의 경로를 직선화함으로써, 경로 설계가 간단하게 된다. 단, 이 특별 식부 영역(SNA)에서의 경로의 직선화는, 작업자에 의해 선택 가능하게 하는 것이 바람직하다.

또한, 상술한 굴곡 형상의 크기가 소정 이상일 때는 상술한 직선화가 어려워진다. 즉, 직선화한 내측 주회 경로(IRL)가 외측 주회 경로(ORL)에 들어감으로써, 특별 식부 영역(SNA)이 외측 주회 경로(ORL)와 내측 주회 경로(IRL) 양쪽에 포함되는 중복 특별 식부 영역으로 된다. 이 경우에는, 이 중복 특별 식부 영역에 대한 식부 작업은, 내측 주회 경로(IRL)에서의 주행에서 행해진다. 또한, 외측 주회 경로(ORL)에서의 이 중복 특별 식부 영역의 주행은 공식부로 주행하여, 중복 특별 식부 영역을 통과한다. 또한, 중복 특별 식부 영역이 출입구(E)의 주변에서 발생한 경우에는, 내측 주회 경로(IRL)를 사용한 주행에서 식부가 행해지고, 외측 주회 경로(ORL)는, 이 중복 특별 식부 영역을 통과하지 않고, 그대로 출입구(E)를 통과해서 포장을 탈출한다.

(5) 연료 소진, 배터리 소진, 식부 모종, 비료, 약제 등의 자재 소진(자재 부족)이 발생한 위치, 혹은 그것들의 발생이 예측되는 위치가 산출된 경우에는, 그 통보에 있어서, 자재 소진(자재 부족)의 위치를 터치 패널(50)에, 바람직하게는 주행 경로 상에 표시하는 구성으로 해도 된다.

(6) 상기 각 실시 형태에서는, 이앙기를 예로 들어 설명했지만, 본 발명은 이앙기을 비롯하여, 직파기, 관리기(약제나 비료 등의 살포를 행함), 트랙터, 수확기 등의 각종 농작업기, 또한 작업지를 작업 주행하는 각종 작업기에 적용할 수 있다.

본 발명은 이앙기 등의 농작업기, 그 밖의 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템에 적용할 수 있다.

1: 기체
5: 정보 단말기
50: 터치 패널
521: 기준 변 설정부
522: 왕복 경로 작성부
523: 주행 방향 결정부(주행 방향 설정부)
531: 보급 변 설정부
E: 출입구
G: 종료점
GA: 유도 개시 가능 에어리어
IA: 내부 영역
OA: 외주 영역
IPL: 내부 왕복 경로
IRL: 내측 주회 경로
ORL: 외측 주회 경로

Claims (7)

1. 농장을 자동 주행 가능한 작업기를 위한 주행 경로 관리 시스템이며,
   상기 농장의 외형의 한 변을 기준 변으로서 설정하는 기준 변 설정부와,
   상기 기준 변에 대하여 소정의 방향으로 연장되는 복수의 직진 경로를 포함하는 왕복 경로를 작성하는 왕복 경로 작성부와,
   상기 왕복 경로에 있어서의 주행 방향을 설정하는 주행 방향 설정부를 구비한 주행 경로 관리 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 직진 경로는, 상기 기준 변에 대하여 평행 또는 수직으로 연장되도록 작성되는, 주행 경로 관리 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 농장의 외형의 한 변을 상기 작업기가 소비할 자재의 자재 보급 변으로서 설정하는 보급 변 설정부가 구비되고, 상기 자재 보급 변은, 상기 직진 경로의 연장 방향에 대향하도록 설정되는, 주행 경로 관리 시스템.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 왕복 경로의 종료점은, 상기 농장의 출입구에 근접하고 있는 상기 직진 경로의 종단에 설정되는, 주행 경로 관리 시스템.
5. 제3항에 있어서, 상기 자재 보급 변을 향해서 주행하고 있는 상기 직진 경로의 종단부 영역 또는 그 다음 주행할 상기 직진 경로의 시단부 영역 혹은 그 양쪽 영역에, 주행 제어 정보로서의 차체의 일시 정지가 할당되는, 주행 경로 관리 시스템.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 농장은, 상기 농장의 경계선에 따른 주회 주행이 행해지는 외주 영역과, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 내부 영역으로 나뉘고, 상기 내부 영역에 상기 직진 경로가 형성되고, 상기 외주 영역에 있어서, 주행하고 있는 상기 직진 경로로부터 다음 주행할 상기 직진 경로로 이행하기 위한 선회 주행이 행해지는, 주행 경로 관리 시스템.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 작업기의 차량 탑재 LAN에 접속된 터치 패널을 구비한 정보 단말기에, 상기 기준 변 설정부와 상기 왕복 경로 작성부와 상기 주행 방향 설정부가, 그래픽 사용자 인터페이스를 통해서 조작 가능하게 구축되어 있고, 상기 왕복 경로는, 상기 왕복 경로에 대한 운전 형태가 식별 가능하게 상기 터치 패널의 화면에 표시되는, 주행 경로 관리 시스템.

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