KR20230110487A

KR20230110487A - 작업기 및 작업 주행 시스템

Info

Publication number: KR20230110487A
Application number: KR1020237009162A
Authority: KR
Inventors: 이츠키 오쿠보; 유키 구보타
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2020-11-27
Filing date: 2021-11-25
Publication date: 2023-07-24
Also published as: CN116096225A; JP2022085680A; JP7515382B2; WO2022114052A1

Abstract

본 발명의 작업기는, 자동 주행 가능한 작업기이며, 작업지의 형상에 맞춰서 생성된 주행 경로 요소군을 저장하는 주행 경로 저장부(526)와, 주행 경로 저장부(526)로부터 순차 판독된 주행 경로 요소를 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로로서 설정하는 주행 경로 설정부(527)와, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 기체 위치와 목표 주행 경로에 기초하여 기체를 조타하는 자동 주행 모드와, 작업자의 수동 조작에 기초하여 기체를 조타하는 수동 주행 모드를 갖는 주행 제어부(312)와, 자동 주행 모드 정지 후의 자동 주행 모드 재개 시에 필요한 상기 목표 주행 경로를 탐색해서 주행 경로 설정부에 부여하는 주행 경로 탐색부(528)를 구비한다.

Description

작업기 및 작업 주행 시스템

포장 등의 작업지에 대하여, 자동 주행하면서 작업을 행하는 작업기에 관한 것이다.

특허문헌 1에 개시되는 바와 같이, 작업 차량(작업기)은, 포장(작업지)을 주행하면서 식부 작업 등의 작업을 행한다. 또한, 작업 차량(작업기)은, 자동 주행에 의해 작업 주행을 행한다. 작업 차량(작업기)은, 주행 경로를 산출하고, GNSS(Global Navigation Satellite System) 등을 사용해서 산출한 자기 위치에 기초하여 주행 경로를 따른 자동 주행을 행한다.

일본 특허 공개 2019-154394호 공보

이러한 작업 차량(작업기)에 있어서는, 자동 작업 주행에서의 더한층의 편리성의 향상이 요구되고 있다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 관한 자동 주행 가능한 작업기는, 작업지의 형상에 맞춰서 생성된 주행 경로 요소군을 저장하는 주행 경로 저장부와, 상기 주행 경로 저장부로부터 순차 판독된 주행 경로 요소를 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로로서 설정하는 주행 경로 설정부와, 기체 위치 산출부에 의해 산출된 기체 위치와 상기 목표 주행 경로에 기초하여 기체를 조타하는 자동 주행 모드와, 작업자의 수동 조작에 기초하여 기체를 조타하는 수동 주행 모드를 갖는 주행 제어부와, 상기 자동 주행 모드 정지 후의 상기 자동 주행 모드 재개 시에 필요한 상기 목표 주행 경로를 탐색해서 상기 주행 경로 설정부에 부여하는 주행 경로 탐색부를 구비한다.

자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 이행은, 작업자의 주행 모드 전환 조작 등에 의해 행해진다. 작업기의 제어계가 자동 주행 모드를 위한 필요 조건이 성립하지 않게 되었다고 판정한 경우에는, 자동적으로 자동 주행 모드는 수동 주행 모드로 이행한다. 또한, 엔진의 긴급 정지 시나 일시 정지 시에도 자동 주행 모드는 수동 주행 모드로 이행한다. 상기 구성의 작업기에서는, 자동 주행 모드에서의 주행 도중에, 어떠한 요인으로 자동 주행 모드가 정지되었을 경우에는, 나아가, 자동 주행 모드의 정지 후에 수동 주행 모드에서 주행한 경우에는, 그 후의 자동 주행 모드의 재개 시에는, 주행 경로 탐색부에 의해, 자동 주행 모드의 재개 시에 필요한 목표 주행 경로가 탐색된다. 이에 의해, 자동 주행 모드의 재개 시의 작업자 부담이 경감된다. 또한, 주행 경로 탐색부에 의한 목표 주행 경로의 탐색은, 작업자에 의한 수동 조작에 의해 행하는 것도, 자동적으로 행하는 것도 가능하다.

상기 주행 경로 요소군은, 위치 정보를 속성값으로 해서 상기 주행 경로 저장부에 저장되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 현재의 상기 기체 위치와 상기 위치 정보에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하도록 구성되면 적합하다. 이 구성에서는, 자동 주행을 위해서 필요한 주행 경로 요소군이 위치 정보를 속성값으로 해서 저장되어 있으므로, 위치 정보를 추출 조건으로 하여, 원하는 주행 경로 요소의 추출이 가능하게 된다. 위치 정보로서는, 위성 측위에 의한 위치 정보와 정합 가능한 지도 위치, 포장 좌표계에서의 좌표 위치, 특정 패턴으로 배치된 주행 경로 요소의 순번 위치 등이 사용된다. 작업기의 기체 위치와의 대응이 가능한 위치 정보가 채용되면, 자동 주행 모드를 재개하려고 하는 작업기의 기체 위치에 가까운 주행 경로 요소의 검색이 가능하게 된다. 그러한 검색에 의해, 추출된 주행 경로 요소는, 작업기의 자동 주행을 위한 적절한 목표 주행 경로가 되어, 작업기는, 현재 위치로부터 원활하게 자동 주행 모드에서의 주행을 개시할 수 있다.

이러한 작업기에서는, 상기 자동 주행 모드가 정지된 시점의 상기 기체 위치가 자동 주행 정지 위치로서 기억되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 상기 자동 주행 정지 위치와 상기 위치 정보에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는 것이 가능하게 되면 바람직하다. 그러한 구성에서는, 자동 주행 모드가 정지된 시점의 기체 위치를 추출 조건으로 해서 추출된 주행 경로 요소, 즉 목표 주행 경로는, 자동 주행 모드가 정지되었을 때 사용되고 있었던 목표 주행 경로로 간주할 수 있다. 따라서, 자동 주행 모드가 정지된 위치로부터의 자동 주행 모드의 재개가 가능하게 된다. 특히, 자동 주행 모드가 정지되고 나서, 기체가 정차된 채 그대로이거나, 혹은 약간 주행하고 있는 상황 하에서 자동 주행 모드가 재개될 경우에는, 바람직하다.

또한, 상기 주행 경로 요소군은, 작업 주행 있음 또는 작업 주행 없음을 속성값으로 해서 상기 주행 경로 저장부에 저장되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 작업 미주행이 부여되어 있는 것을 탐색 조건으로 하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하면 적합하다. 이 구성에서는, 이미 작업 주행에서 사용된 주행 경로 요소를 목표 주행 경로의 탐색 대상으로부터 제외할 수 있다. 즉, 작업 주행 재개를 위한 목표 주행 경로의 후보가 되는 주행 경로 요소를 탐색할 경우에는, 주행 경로 요소의 적절한 압축이 가능하게 된다.

주행 경로 탐색부에 의한 목표 주행 경로의 탐색이, 작업자에 의한 수동 조작에 의해 행하여지는 경우, 상기 주행 경로 요소군에 대응하는 표시 요소가 표시부에 표시되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 작업자에 의해 선택된 상기 표시 요소에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하도록 구성되면 바람직하다. 이 구성에서는, 표시부에 주행 경로 요소군을 나타내는 표시 요소군이 표시되므로, 작업자에 의한 목표 주행 경로의 선택 작업이 용이해진다. 또한, 그 때, 주행 경로 요소군이 위치 정보를 갖는 경우, 당해 위치 정보를 사용해서 표시 요소군이 작업지의 지도 상에 표시되면 더욱 바람직하다.

상기 자동 주행 모드 정지 후의 상기 자동 주행 모드 재개 시를 나타내는 이벤트로서, 차량 메인 스위치 ON, 엔진 일시 정지로부터의 복귀, 자동 주행 개시 버튼 ON, 탐색 개시 버튼의 어느 것이 포함되고, 상기 이벤트의 발생에 응답하여, 상기 주행 경로 탐색부가 상기 목표 주행 경로를 탐색하도록 구성되면 적합하다. 이 구성에서는, 자동 주행 모드의 재개를 위한 이벤트가 행해지는 것에 응답하여, 주행 경로 탐색부가 자동적으로 목표 주행 경로를 탐색하므로, 자동 주행으로의 이행 프로세스가 원활하게 행해진다.

도 1은 자동 주행 가능한 이앙기의 측면도이다.
도 2는 자동 주행 가능한 이앙기의 평면도이다.
도 3은 자동 주행 가능한 이앙기의 정면도이다.
도 4는 이앙기의 작업 주행을 설명하는 개략도이다.
도 5는 이앙기의 제어계를 도시하는 기능 블록도이다.
도 6은 리모컨의 평면도이다.
도 7은 정보 단말기의 평면도이다.
도 8은 맵 선택 처리 및 포장 형상 취득 처리에 관한 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 9는 루트 작성에 관한 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 10은 연결 선회를 설명하는 모식도이다.
도 11은 연결 선회를 설명하는 모식도이다.
도 12는 중지 지시 무효 처리에 관한 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 13은 중지 지시가 무효로 되었을 경우의 주행 형태에 대해서 도시하는 도면이다.
도 14는 월경 판정 처리에 관한 기능부를 도시하는 기능 블록도이다.
도 15는 경계선에 관한 설명도이다.
도 16은 월경 판정에 관한 설명도이다.
도 17은 경로 탐색 및 보완 경로 설정에 관한 기능 블록도이다.
도 18은 경로 탐색에서의 주행 경로의 일례를 도시하는 설명도이다.
도 19는 터치 패널 상에서의 라인 보내기를 도시하는 설명도이다.
도 20은 보완 경로를 필요로 하지 않는 선회 주행의 설명도이다.
도 21은 선회 주행 시에 후진을 사용하는 예를 설명하기 위한 설명도이다.
도 22는 보완 경로에 의해 보완된 선회 주행을 설명하기 위한 설명도이다.
도 23은 출입구 부근에 설정된 특수 영역을 도시하는 설명도이다.
도 24는 리모컨을 사용한 특수 영역에서의 작업 주행을 실행하기 위한 제어계의 기능 블록도이다.
도 25는 식부 기구에의 동력 분배와 각 조 클러치의 제어를 도시하는 설명도이다.
도 26은 전진에 의한 직진 주행이 긴 비작업 주행 경로로부터 작업 주행 경로에 이르는 주행 경로를 예시하는 도면이다.
도 27은 후진에 의한 직진 주행이 긴 비작업 주행 경로로부터 작업 주행 경로에 이르는 주행 경로를 예시하는 도면이다.
도 28은 전진 시의 장거리 주행시 증폭 기능의 실시예를 설명하는 도면이다.
도 29는 후진 시의 장거리 주행시 증폭 기능의 실시예를 설명하는 도면이다.
도 30은 장거리 주행시 증폭 기능을 실시하기 위한 기능부의 구성을 예시하는 기능 블록도이다.
도 31은 변형 포장에 있어서 장거리 주행시 증폭 기능을 실시하는 구성을 예시하는 도면이다.
도 32는 고부하 포장 전용 선회 기능의 실시예를 설명하는 도면이다.
도 33은 수동 조작 규제 기능을 실시하기 위한 기능부의 구성을 예시하는 기능 블록도이다.
도 34는 수동 조작 규제 기능을 타임차트를 따라 설명하는 도면이다.
도 35는 자동 운전 정차 기능을 실시하기 위한 기능부의 구성을 예시하는 기능 블록도이다.

이하, 포장을 작업 주행하는 이앙기에 대해서 설명한다.

여기서, 이해를 용이하게 하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 특별히 언급이 없는 한, 「전」(도 1에 도시하는 화살표(F)의 방향)은 기체 전후 방향(주행 방향)에서의 전방을 의미하고, 「후」(도 1에 도시하는 화살표(B)의 방향)는 기체 전후 방향(주행 방향)에서의 후방을 의미하는 것으로 한다. 또한, 좌우 방향 또는 가로 방향은, 기체 전후 방향에 직교하는 기체 횡단 방향(기체 폭 방향), 즉, 「좌」(도 2에 도시하는 화살표(L)의 방향) 및 「우」(도 2에 도시하는 화살표(R)의 방향)는, 각각 기체의 좌측 방향 및 우측 방향을 의미하는 것으로 한다.

〔전체 구조〕

도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 이앙기는, 승용형으로 사륜 구동 형식의 기체(1)를 구비한다. 기체(1)는, 기체(1)의 후방부에 승강 요동 가능하게 연결된 평행 4연 링크 형식의 링크 기구(13), 링크 기구(13)를 요동 구동하는 유압식 승강 링크(13a), 링크 기구(13)의 후단부 영역에 롤링 가능하게 연결되는 모 식부 장치(3), 기체(1)의 후단부 영역으로부터 모 식부 장치(3)에 걸쳐서 가설되어 있는 시비 장치(4), 및 모 식부 장치(3)의 후단부 영역에 마련되는 약제 살포 장치(18) 등을 구비한다. 모 식부 장치(3), 시비 장치(4) 및 약제 살포 장치(18)는, 작업 장치의 일례이다.

기체(1)는, 주행을 위한 기구로서 차륜(12), 엔진(2)(「동력원」에 상당) 및 주변속 장치인 유압식 무단 변속 장치(9)를 구비한다. 무단 변속 장치(9)는, 예를 들어 HST(Hydro-Static Transmission)이며, 모터 사판 및 펌프 사판의 각도를 조절함으로써, 엔진(2)으로부터 출력되는 구동력(회전수)을 변속한다. 차륜(12)은, 조타 가능한 좌우의 전륜(12A)과, 조타 불능인 좌우의 후륜(12B)을 갖는다. 엔진(2) 및 무단 변속 장치(9)는, 기체(1)의 전방부에 탑재된다. 엔진(2)으로부터의 동력은, 무단 변속 장치(9) 등을 통해서 전륜(12A), 후륜(12B), 작업 장치 등에 공급된다.

모 식부 장치(3)는, 일례로서 8조 심기 형식으로 구성된다. 모 식부 장치(3)는, 모 적재대(21), 8조분의 식부 기구(22) 등을 구비한다. 또한, 이 모 식부 장치(3)는, 도시되지 않은 각 조 클러치의 제어에 의해, 2조 심기, 4조 심기, 6조 심기 등의 형식으로 변경 가능하다.

모 적재대(21)는, 8조분의 매트상 모를 적재하는 받침대이다. 모 적재대(21)는, 매트상 모의 좌우 폭에 대응하는 일정 스트로크로 좌우 방향으로 왕복 이동하고, 세로 이송 기구(23)는, 모 적재대(21)가 좌우의 스트로크 단부에 달할 때마다, 모 적재대(21) 상의 각 매트상 모를 모 적재대(21)의 하단을 향해서 소정 피치로 세로 이송한다. 8개의 식부 기구(22)는, 로터리식으로, 식부 조간에 대응하는 일정 간격으로 좌우 방향으로 배치된다. 그리고, 각 식부 기구(22)는, 식부 클러치(도시하지 않음)가 전동 상태로 이행됨으로써 엔진(2)으로부터 구동력이 전달되고, 모 적재대(21)에 적재된 각 매트상 모의 하단으로부터 1주분의 모(식부 모라고도 칭함)를 잘라내어, 정지 후의 이토부에 식부한다. 이에 의해, 모 식부 장치(3)의 작동 상태에서는, 모 적재대(21)에 적재된 매트상 모로부터 모를 취출해서 수전의 이토부에 식부할 수 있다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 시비 장치(4)(공급 장치)는, 입자상 또는 분말상의 비료(약제나 기타 농용 자재)를 저류하는 호퍼(25)(저류부)와, 호퍼(25)로부터 비료를 조출하는 조출 기구(26)와, 조출 기구(26)에 의해 조출된 비료를 반송함과 함께 비료를 포장에 배출하는 시비 호스(28)(호스)를 갖는다. 호퍼(25)에 저류된 비료가, 조출 기구(26)에 의해 소정량씩 조출되어 시비 호스(28)에 보내져서, 블로워(27)의 반송풍에 의해 시비 호스(28) 내에 반송되어, 작구기(29)로부터 포장에 배출된다. 이와 같이, 시비 장치(4)는 포장에 비료를 공급한다. 호퍼(25) 및 조출 기구(26)는 기체 프레임(1E)에 적재 지지되고, 작구기(29)는 모 식부 장치(3)의 하단부에 마련되어 있다. 시비 호스(28)는 조출 기구(26)와 작구기(29)에 걸쳐서 연장되어, 비료가 호퍼(25)로부터 포장에 공급될 때, 비료는 시비 호스(28)를 경유한다.

블로워(27)는, 기체(1)에 탑재된 배터리(73)로부터의 전력으로 작동하여, 각 조출 기구(26)에 의해 조출된 비료를 포장의 진흙면을 향해서 반송하는 반송풍을 발생시킨다. 시비 장치(4)는, 블로워(27) 등의 단속 조작에 의해, 호퍼(25)에 저류된 비료를 소정량씩 포장에 공급하는 작동 상태와, 공급을 정지하는 비작동 상태로 전환할 수 있다.

각 시비 호스(28)는, 반송풍으로 반송되는 비료를 각 작구기(29)에 안내한다. 각 작구기(29)는, 각 정지 플로트(15)에 배치된다. 그리고, 각 작구기(29)는, 각 정지 플로트(15)와 함께 승강하여, 각 정지 플로트(15)가 접지하는 작업 주행 시에, 수전의 이토부에 시비 홈을 형성해서 비료를 시비 홈 내에 안내한다.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 기체(1)는, 그 후방부측 영역에 운전부(14)를 구비한다. 운전부(14)는, 전륜 조타용 스티어링 휠(10), 무단 변속 장치(9)의 변속 조작을 행함으로써 차속을 조절하는 주변속 레버(7A), 부변속 장치의 변속 조작을 가능하게 하는 부변속 레버(7B), 모 식부 장치(3)의 승강 조작과 작동 상태의 전환 등을 가능하게 하는 작업 조작 레버(11), 각종 정보를 표시(통보)해서 오퍼레이터에게 통보(출력)함과 함께, 각종 정보의 입력을 접수하는 터치 패널을 갖는 정보 단말기(5), 및 오퍼레이터(운전자·작업자)용 운전 좌석(16) 등을 구비한다. 부변속 레버(7B)는, 주행 차속을, 작업 중의 작업 속도와 이동 중의 이동 속도로 전환하는 조작에 사용된다. 예를 들어, 포장간의 이동은 이동 속도로 행해지고, 식부 작업 등은 작업 속도로 행해진다. 또한, 운전부(14)의 전방에, 예비 모를 수용하는 예비 모 수납 장치(17A)가 예비 모 지지 프레임(17)에 지지된다.

차속을 조작하는 조작구로서, 또한, 액셀러레이터 레버(7F)가 마련되어도 된다. 주행 차속은, 주로 주변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라, 무단 변속 장치(9)의 사판의 각도와 엔진 회전수로 스케줄되는 맵에 따라 제어된다. 여기서, 포장의 상태나 작업 상황에 따라, 주행 차속을 유지하면서 엔진 회전수만을 높이고자 하는 경우나, 연비 등을 고려해서 엔진 회전수를 낮추고자 하는 경우가 있다. 이러한 경우, 액셀러레이터 레버(7F)에 의해 엔진 회전수가 증감된다. 구체적으로는, 액셀러레이터 레버(7F)의 조작 위치를 변경함으로써, 무단 변속 장치(9)의 사판의 각도가 유지되면서, 엔진 회전수만을 현재의 엔진 회전수로부터 증감시킬 수 있다. 또한, 액셀러레이터 레버(7F)의 조작 위치를 검지하는 포텐시오미터(도시하지 않음)가 마련되어도 된다.

상술한 바와 같이, 기본적으로는, 주변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라서 엔진 회전수가 결정된다. 단, 이와 같이 결정된 엔진 회전수에 관계 없이, 액셀러레이터 레버(7F)의 포텐시오미터의 검출값에 따라, 이 엔진 회전수는 증감된다. 예를 들어, 주변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라서 결정된 엔진 회전수로 주행하고 있을 때, 액셀러레이터 레버(7F)가 엔진 회전수를 상승시키는 방향으로 조작되면 엔진 회전수는 증대하여, 이 엔진 회전수가 액셀러레이터 레버(7F)로 지시된 최저한으로 필요한 지시 회전수로 된다.

스티어링 휠(10)은, 도시하지 않은 조타 기구를 통해서 전륜(12A)과 연결되어, 스티어링 휠(10)의 회전 조작을 통해서, 전륜(12A)의 조타각이 조절된다.

〔자동 주행〕

자동 주행에 의해, 이앙기가 포장을 모내기 작업하는 작업 주행에 대해서 도 1 내지 도 3을 참조하면서, 도 4를 사용해서 설명한다.

본 실시 형태에서의 이앙기는, 수동 주행 및 자동 주행을 선택적으로 행할 수 있다.

수동 주행과 자동 주행은, 자동·수동 전환 스위치(7C)를 전환함으로써 선택된다. 수동 주행은, 운전자가 수동으로, 스티어링 휠(10), 주변속 레버(7A), 부변속 레버(7B), 작업 조작 레버(11) 등의 조작구를 조작해서 작업 주행을 행하는 것이다. 자동 주행은, 미리 설정된 주행 경로를 따라, 이앙기가 자동 제어로 주행 및 작업을 행하는 것이다. 또한, 자동 주행은, 운전자의 탑승을 요하는 유인 자동 주행(유인 자동 주행 모드)과, 운전자의 탑승을 요하지 않는 무인 자동 주행(무인 자동 주행 모드)을 행할 수 있다. 유인 자동 주행은, 이앙기로부터 제공되는 가이던스를 따라 일부 조작을 운전자가 행하면서, 기타 주행 및 작업에 수반하는 동작을 이앙기가 자동 제어하는 것이다. 무인 자동 주행에서는, 운전자가 탑승하는 것은 요하지 않지만, 무인 자동 주행 중에 운전자가 탑승하고 있어도 된다. 또한, 무인 자동 주행은, 운전자가 자동 주행의 개시 조작, 예를 들어 후술되는 리모컨(90)(도 6 참조)에 의한 개시 조작을 행함으로써, 자동 제어로 작업 주행을 개시하여, 미리 설정된 작업 주행을 자동 제어로 행하는 것이다. 유인 자동 주행이 행해지는 유인 자동 모드와 무인 자동 주행이 행해지는 무인 자동 모드는, 정보 단말기(5)를 사용해서 설정된다.

이앙기가 식부 작업을 행할 때는 먼저, 포장의 외주를 따라, 운전자가 수동 조작으로, 작업을 행하지 않고 이앙기를 주행시킨다. 이 외주 주행에 의해, 포장의 외주 형상(포장 맵)이 생성되고, 포장이 외주 영역(OA)과 내부 영역(IA)으로 구분된다. 또한 이때, 이앙기가 포장에 침입하는 출입구(E)가 설정됨과 함께, 포장의 외주변 중 한 변 또는 지정된 복수 변이, 이앙기에 매트상 모나 비료, 약제, 연료 등을 보급하기 위한 모 보급변(SL)으로서 설정된다.

포장 맵이 생성될 때는, 이앙기가 작업 주행을 행하는 주행 경로가 설정된다. 내부 영역(IA)에서는, 포장의 하나의 변에 대략 평행한 복수의 경로를 선회 경로로 연결하는 내부 왕복 경로(IPL)가 생성된다. 내부 왕복 경로(IPL)는, 개시점(S)부터 종료점(G)까지, 내부 영역(IA) 전체를 빠짐없이 주행하는 주행 경로이다. 내부 왕복 경로(IPL)가 생성될 때는, 출입구(E)의 근방에, 유도 개시 가능 에어리어(GA)가 생성된다. 이 유도 개시 가능 에어리어(GA) 내에 이앙기가 정지됨으로써, 이앙기는 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(S)까지 자동 주행에 의해 이동하는 것이 가능하게 된다. 또한, 유도 개시 가능 에어리어(GA)로부터 행해지는 개시점 유도는 전용의 주행 경로가 설정되는데, 이 주행 경로는 복수 설정되어도 된다. 포장의 형상에 따라서는, 정차 위치로부터의 개시점 유도가 곤란한 경우가 있다. 복수의 주행 경로를 설정해 둠으로써, 정차 위치에 관계없이 적절하게 개시점 유도될 가능성이 높아져서 바람직하다.

외주 영역(OA)에서는, 포장의 외주를 따라 외주 영역(OA) 내를 주회하는, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)의 2개의 주행 경로가 생성된다. 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)를 작업 주행함으로써, 외주 영역(OA) 전체의 작업 주행이 행해진다. 내부 왕복 경로(IPL)의 작업 주행(왕복 작업 주행)이 종료된 후, 내측 주회 경로(IRL)의 작업 주행 개시 위치까지의 이동은, 별도 설정된 주행 경로를 주행해서 행해진다. 포장의 외형이 복잡할 경우, 내부 왕복 경로(IPL)의 종점과 내측 주회 경로(IRL)의 개시점을 이격시킬 필요가 있는 경우가 있다. 이러한 때는, 내부 왕복 경로(IPL)의 종점으로부터 내측 주회 경로(IRL)의 개시점으로 이동하는 주행 경로로서, 포장의 임의의 한 변에 평행한 경로를 포함하는 주행 경로가 마련되어도 된다.

자동 주행을 행하는 경우에는, 이렇게 주행 경로가 생성된 상태에서, 이앙기는 먼저, 출입구(E)로부터 포장에 침입하여, 유도 개시 가능 에어리어(GA)로 이동해서 정지한다. 유도 개시 가능 에어리어(GA)에서 자동 주행이 개시되면, 이앙기는 일단 후진한 후 개시점(S)으로 이동하여(개시점 유도), 종료점(G)에 이르기까지 내부 영역(IA)의 내부 왕복 경로(IPL)의 자동 주행이 행해진다. 무인 자동 주행에서의 주행 차속은, 미리 설정된 주행 차속의 최고 속도에 따라서 제어된다. 또한, 개시점 유도 시의 자동 주행에서의 주행 차속은, 설정된 주행 차속에 따른 주행 차속이어도 되지만, 포장의 외주 영역(OA)을 주행할 경우가 많기 때문에, 보다 저속의 소정의 주행 차속으로 개시점 유도 시의 자동 주행이 행해져도 된다.

시비 장치(4)에 의한 시비 작업은, 식부 작업과 연동해서 행해진다. 예를 들어, 도 4에 도시하는 바와 같이, 내부 영역(IA)에 내부 왕복 경로(IPL)가 설정되고, 외주 영역(OA)에 선회 경로가 설정되어 있다. 내부 왕복 경로(IPL)는 복수의 평행 경로이며, 선회 경로는 인접하는 내부 왕복 경로(IPL)끼리를 연결하는 경로이다. 모 식부 장치(3)에 의한 식부 작업은 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 행해지고, 시비 장치(4)에 의한 시비 작업도 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 행해진다. 한편, 외주 영역(OA)의 당해 선회 경로에서는 식부 작업은 행해지지 않고, 시비 장치(4)에 의한 시비 작업도 외주 영역(OA)의 당해 선회 경로에서는 행해지지 않는다.

이앙기가 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 내부 영역(IA)을 식부 작업하면서 주행하면, 이앙기는 내부 영역(IA)과 외주 영역(OA)의 경계 영역에 도달한다. 내부 영역(IA)에서의 당해 경계 영역이 『종료 위치』이며, 이 종료 위치에서 식부 기구(22)가 정지하고, 모 식부 장치(3)가 상승한다. 일반적으로는, 식부 기구(22)의 정지 또는 모 식부 장치(3)의 상승과 동시에 조출 기구(26)가 정지되어 시비 장치(4)에 의한 시비 작업이 정지된다. 이에 의해, 내부 영역(IA)에서의 하나의 내부 왕복 경로(IPL)를 따른 식부 작업 및 시비 작업이 완료된다. 이 후, 이앙기는, 외주 영역(OA)으로 이동하여, 인접하는 내부 왕복 경로(IPL)로 이동하기 위해서 외주 영역(OA)에서 선회 주행한다.

외주 영역(OA)에서 선회 주행이 완료되면, 이앙기는, 다시 내부 영역(IA)으로 이동하여, 인접하는 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 식부 작업 및 시비 작업을 개시한다. 내부 영역(IA) 중 내부 영역(IA)과 외주 영역(OA)의 경계 영역이 『개시 위치』이며, 이 개시 위치에서 모 식부 장치(3)가 하강하고, 식부 기구(22)가 다시 작동한다. 일반적으로는, 모 식부 장치(3)의 하강 또는 식부 기구(22)의 작동 개시와 동시에 조출 기구(26)가 움직이기 시작해서 시비 장치(4)에 의한 시비 작업이 개시된다.

내부 영역(IA)의 작업 주행이 종료되면, 외주 영역(OA)의 작업 주행이 행해진다. 먼저, 이앙기는, 내측 주회 경로(IRL)의 개시점까지 수동으로 이동되고, 그 후, 무인 자동 주행에 의해 내측 주회 경로(IRL)의 작업 주행을 행한다. 이어서, 이앙기는, 외측 주회 경로(ORL)의 개시점까지 수동으로 이동되고, 그 후, 유인 자동 주행에 의해 외측 주회 경로(ORL)의 작업 주행을 행한다(주회 작업 주행). 유인 자동 주행에서는, 수동 조작된 주행 차속으로, 주행 경로를 따른 자동 주행이 행해지고, 작업 장치는 가이던스(운전 어시스트)에 따라서 수동으로 조작된다. 또한, 선회 시에는, 소정의 위치에서 자동적으로 기체(1)가 일시 정지되고, 가이던스에 따라서 수동으로 필요한 작업 장치의 조작이 행해지면, 자동 주행으로 선회 주행이 행해진다. 이상의 작업 주행에 의해, 포장 전체의 식부 작업이 종료된다.

또한, 내부 왕복 경로(IPL) 및 내측 주회 경로(IRL)는, 무인 자동 주행에 한하지 않고, 유인 자동 주행 또는 수동 주행으로 작업 주행이 행해져도 된다. 또한, 외측 주회 경로(ORL)는, 유인 자동 주행에 한하지 않고, 수동 주행으로 작업 주행이 행해져도 되고, 무인 자동 주행으로 작업 주행이 행해져도 된다. 또한, 내부 왕복 경로(IPL)의 종료점(G)에서 내측 주회 경로(IRL)로의 이동은, 수동 주행에 한하지 않고, 유인 또는 무인의 자동 주행으로 행해져도 된다. 마찬가지로 내측 주회 경로(IRL)의 종점에서 외측 주회 경로(ORL)로의 이동도, 수동 주행에 한하지 않고, 유인 또는 무인의 자동 주행으로 행해져도 된다.

또한, 유인 자동 주행은, 적어도 운전자가 탑승하고 있을 것과, 주변속 레버(7A)가 중립 위치에 있을 것이 자동 주행의 개시 조건이다. 개시 조건을 충족한 상태에서, 주변속 레버(7A)가 진행 방향으로 이동되면 자동 주행이 개시된다. 상기 포장의 주행 경로에 있어서, 유인 자동 주행은, 외측 주회 경로(ORL)에서의 작업 주행 시에 행해지지만, 기타 주행 경로에서 행해져도 된다. 또한, 유인 자동 주행에 있어서, 모 식부 장치(3)의 승강은 자동 제어에 의해 행해진다. 예를 들어, 내부 왕복 경로(IPL)나 내측 주회 경로(IRL)에서의 유인 자동 주행에서의 작업 주행에서는, 모 식부 장치(3)의 승강은 자동 제어에 의해 행해진다. 단, 외측 주회 경로(ORL)에서의 작업 주행 시에는, 모 식부 장치(3)의 하강은 수동 조작에 의해 행해진다. 구체적으로는, 외측 주회 경로(ORL)의 선회 위치에 기체(1)가 도달하면, 모 식부 장치(3)는 자동 제어로 상승된다. 그 상태에서 선회가 완료되면, 기체(1)는 정지하고, 수동 조작에 의해 모 식부 장치(3)를 하강시킴으로써, 자동 주행에 의한 작업 주행이 계속된다. 외측 주회 경로(ORL)에서는 주위에 장해물이 존재할 가능성이 다른 주행 경로보다 높다. 원활한 작업 주행을 행하기 위해서, 외측 주회 경로(ORL)에서의 작업 주행에서는, 장해물 등이 존재하지 않는 것이 확인된 다음, 모 식부 장치(3)의 하강은 수동 조작에 의해 행해진다.

또한, 무인 자동 주행은, 리모컨(90)이 조작됨으로써 자동 주행이 개시되며, 미리 설정된 주행 경로로 자동 제어에 의해 작업 주행이 행해진다. 상기 포장의 주행 경로에 있어서, 무인 자동 주행은, 내부 왕복 경로(IPL) 및 내측 주회 경로(IRL)에서의 작업 주행 시에 행할 수 있다. 무인 자동 주행에서도, 모 식부 장치(3)의 승강은 자동 제어에 의해 행해진다.

〔제어계〕

이어서, 도 1 내지 도 3을 참조하면서 도 5를 사용하여, 이앙기의 제어계에 대해서 설명한다.

이앙기의 제어계의 핵심을 이루는 제어 유닛(30)은, 이앙기의 주행 제어나 각종 작업 장치(1C)의 동작 제어를 행한다. 제어 유닛(30)은, 수동 주행 시에는 운전자가 행하는 각종 조작구(1B)의 조작에 따라서 제어를 행하고, 자동 주행 시에는 자차 위치를 취득하면서, 자차 위치에 따른 제어를 행한다.

그러기 위해서, 자동 주행용 마이크로컴퓨터(6) 등을 포함하는 제어 유닛(30)은, 자차 위치를 산출하기 위한 측위 유닛(8), 각종 설정이나 조작을 행함과 함께 각종 정보를 표시하는 정보 단말기(5), 이앙기의 각종 상태를 검출하는 센서군(1A), 각종 조작구(1B), 각종 작업 장치(1C), 조타에 관련된 전륜(12A)이나 무단 변속 장치(9) 등을 포함하는 주행 기기(1D) 등과 접속된다. 또한, 조작구(1B)의 하나인 모드 전환 스위치(7E)는, 수동 주행을 행하는 수동 주행 모드, 유인으로 자동 주행을 행하는 유인 자동 주행 모드, 무인으로 자동 주행을 행하는 무인 자동 주행 모드의 어느 것을 선택하기 위한 스위치이다.

센서군(1A)은, 기체(1)의 주위의 장해물을 검지하는 장해물 검지 장치의 일례로서 음파 탐지기 센서(60)가 상당한다. 음파 탐지기 센서(60)는, 예를 들어 기체(1)의 전방 영역의 장해물을 검지하는 4개의 전방 음파 탐지기(61)와, 기체(1)의 후방 영역의 장해물을 검지하는 2개의 후방 음파 탐지기(62)와, 기체(1)의 측방 영역의 장해물을 검지하는 2개의 가로 음파 탐지기(63)로 구성된다. 또한, 장해물 검지 장치는 음파 탐지기 센서(60)에 한하지 않고, 장해물을 검지할 수 있으면, 임의의 장치를 사용할 수 있다. 예를 들어, 장해물 검지 장치로서, 레이저 센서나 접촉 센서를 사용할 수 있다. 또한, 장해물 검지 장치는, 촬상 장치로 기체(1)의 주변이 촬영되어, 화상 해석에 의해 장해물이 검지되는 구성으로 되어도 된다. 화상 해석은, 기계 학습에 의해 생성한 학습 완료 모델을 사용해서 행할 수도 있고, 인공 지능을 사용한 임의의 수단으로 행할 수 있다.

각종 조작구(1B)는, 예를 들어 상술한 주변속 레버(7A), 부변속 레버(7B), 액셀러레이터 레버(7F), 스티어링 휠(10), 리모컨(90) 등이 상당한다. 각종 작업 장치(1C)는, 예를 들어 작업 조작 레버(11)가 상당한다. 리모컨(90)(원격 조종 장치)으로부터의 무선 지령 신호를 수신하고, 수신한 무선 지령 신호를 전기 신호로 변환해서 제어 유닛(30)에 송신하는 수신 장치(72)는, 자주 차의 양쪽 가로 측부 중, 우측의 가로 측부에 마련되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시된 모 식부 장치(3)는, 작업 장치(1C)의 구체예이다. 모 식부 장치(3)는, 수전에서의 작업을 행한다. 보다 구체적으로는, 모 식부 장치(3)는, 미리 정해진 조 방향을 따라 모 식부 작업을 행한다.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 작업 장치(1C)의 구체예로서, 미리 정해진 조 방향을 따라 파종 작업을 행하는 파종 장치가 구비되어 있어도 된다. 즉, 작업 장치(1C)는, 미리 정해진 조 방향을 따라 모 식부 작업 또는 파종 작업을 행하는 식파계 작업 장치이어도 된다.

측위 유닛(8)은, 기체(1)의 위치 및 방위를 산출하기 위한 측위 데이터를 출력한다.

측위 유닛(8)에는, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS)의 위성으로부터의 전파를 수신하는 위성 측위 모듈(8A)(「위성 측위부」에 상당)과, 기체(1)의 3축의 기울기나 가속도를 검출하는 관성 계측 모듈(8B)(「차체 방위 계측부」에 상당)이 포함되어 있다. 또한, 관성 계측 모듈(8B)은 측위 유닛(8)에 내장되어도 되지만, 별도 마련되어도 된다.

또한, 위성 측위 모듈(8A)과 관성 계측 모듈(8B)은 각각 개별로 마련되어, 합쳐져서 기능적으로 측위 유닛(8)을 구성해도 된다.

수동 주행 모드에서, 제어 유닛(30)은, 조작구(1B)의 조작이나 정보 단말기(5)의 설정 상태에 따라서 주행 기기(1D)를 제어하여, 차속이나 조타량을 제어함으로써 주행을 제어한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 조작구(1B)의 조작이나 정보 단말기(5)의 설정 상태에 따라서 작업 장치(1C)의 동작을 제어한다.

유인 자동 주행 모드 또는 무인 자동 주행 모드에서, 제어 유닛(30)은, 측위 유닛(8)으로부터 순차 보내져 오는 위성 측위 데이터에 기초하여, 기체(1)의 지도 좌표(자차 위치)를 산출한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 포장 맵을 취득하여, 포장 맵 및 정보 단말기(5)의 설정이나 조작에 따라서 주행 경로를 설정한다. 동시에, 제어 유닛(30)은, 주행 경로 중의 위치에 따른 작업 장치(1C)의 동작을 결정한다. 그리고, 제어 유닛(30)은, 자차 위치에 기초하여 주행 경로 중의 주행 위치를 산출하여, 주행 경로 중의 주행 위치 및 정보 단말기(5)의 설정 상태에 따라, 주행 기기(1D) 및 작업 장치(1C)를 제어한다. 이와 같이 하여, 제어 유닛(30)은, 자동 주행 모드에서의 작업 주행을 제어한다.

또한, 제어 유닛(30)은, 무인 자동 주행 모드에 비하여 유인 자동 주행 모드에서, 차속을 저감시켜, 가감속이 완만하게 행해지도록 제어한다. 이에 의해, 무인 자동 주행 모드에서는 효율적으로 작업 주행이 행해지고, 유인 자동 주행 모드에서는 탑승하는 운전자의 승차감을 손상시키지 않도록 할 수 있다.

엔진 회전수는, 수동 주행에서는 주변속 레버(7A)의 조작 위치에 따라, 자동 주행에서는 자동 주행 ECU(자동 주행용 마이크로컴퓨터(6))의 제어에 따라, 엔진 회전수 제어용 마이크로컴퓨터(제어 유닛(30) 등에 상당 또는 내장)에 의해 제어된다.

또한, 제어 유닛(30)은, 상술한 기능을 실현할 수 있으면 임의의 구성으로 할 수 있으며, 복수의 기능 블록으로 구성되어도 된다. 또한, 제어 유닛(30)의 기능의 일부 또는 전부는, 소프트웨어로 구성되어도 된다. 소프트웨어에 관련된 프로그램은, 임의의 기억부에 기억되고, 제어 유닛(30)이 구비하는 ECU나 CPU 등의 프로세서, 혹은 별도로 마련된 프로세서에 의해 실행된다.

〔리모컨〕

이 이앙기에는, 도 6에 도시되는 리모컨(90)이 구비되고, 이 리모컨(90)을 사용해서 이앙기를 원격 조종할 수 있다. 이 리모컨(90)은, 7개의 버튼과 2개의 인디케이터를 구비하고 있다. 또한, 본원 명세서에서는, 버튼은 광의로 해석되어야 하며, 스위치나 키 등의 다양한 조작체를 포함하는 것이고, 또한 소프트웨어 버튼이나 하드웨어 버튼도 포함된다. 제1 버튼(90a)은, 전원 ON/OFF 버튼이다. 제2 버튼(90b)은, 단독 누름 조작으로 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 기체(1)를 일시 정지시킨다.

또한, 제2 버튼(90b)은, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로 기체(1)를 정지시키고, 자동 주행 모드를 종료시킨다. 그 때, 엔진은 정지시키지 않는다. 제3 버튼(90c)은, 단독 누름 조작으로 기체(1)를 가속시키고, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로 기체(1)를 미속 전진시킨다. 제4 버튼(90d)은, 단독 누름 조작으로 기체(1)를 감속시키고, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로 기체(1)를 미속 후진시킨다. 제5 버튼(90e)은, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로 자동 주행을 개시시킨다. 제6 버튼(90f)은, 기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로 식부 작업을 개시시킨다. 제1 인디케이터(90x)는, 배터리 잔량을 나타내며, 배터리 잔량이 적어지면, 표시색이 녹색에서 적색으로 변화한다. 제2 인디케이터(90y)는, 통신의 ON/OFF를 나타낸다. 즉, 제2 인디케이터(90y)는, 리모컨(90)이 조작된 것을 나타낸다. 또한, 제2 인디케이터(90y)는, 리모컨(90)에 의한 조작이, 이앙기의 제어계에 접수된 것을 나타내는 표시를 행하는 것도 가능하다.

기능 버튼(90g)과의 동시 누름 조작으로 실현하는 각 버튼의 기능은, 각 버튼의 길게 누름, 혹은 2회 누름으로도 실현하도록 구성해도 된다. 또한, 전원 버튼인 제1 버튼(90a)에 의해 기체(1)를 정지시키도록 구성해도 된다. 기체(1)를 자동 주행 모드인 채로 일시적으로 정지시킬 경우에는, 제2 버튼(90b)을 단독 누름 조작한다. 제2 버튼(90b)의 길게 누름 또는 2회 누름 조작으로 기체(1)를 정지시키고, 자동 주행 모드를 종료시켜도 된다. 아이들링 스톱을 위한 엔진 정지가 행해진 경우에는, 리모컨(90)의 버튼 조작으로 엔진의 재스타트가 실현되도록 해도 된다. 또한, 기능 버튼(90g)과 각 버튼의 동시 누름 조작으로 실현하는 기능과, 각 버튼의 기능과, 각 버튼의 단독 누름 조작으로 실현하는 각 버튼의 기능은, 바꾸어도 된다. 또한, 이 실시 형태에서는, 리모컨(90)은 7개의 버튼과 2개의 인디케이터를 구비하고 있지만, 각각의 수는 임의로 변경해도 된다.

리모컨(90)의 크레이들, 혹은 리모컨(90)과 데이터 통신 가능한 커넥터가 운전부(14)에 설치되면, 리모컨(90)이 정보 단말기(5)나 제어 유닛(30)과 데이터 교환 가능하게 된다. 리모컨(90)의 배터리가 충전 가능한 경우, 크레이들을 통해서 충전할 수 있다.

그 때, 크레이들이, 리모컨(90)의 장착 시와 비장착 시의 어느 경우든 방수 가능하게 되는 커버를 구비하고 있으면, 이앙기의 세차 시에 물 피해를 입지 않는다. 리모컨(90)과 정보 단말기(5) 사이에서의 데이터 교환에 의해, 리모컨(90)의 조작 안내나 조작 결과를 터치 패널(50)에 표시할 수 있다. 또한, 리모컨(90)과 기체(1)의 거리를 관리하여, 당해 거리가 소정값을 초과한 경우, 주의 통보를 행하는 기능을 정보 단말기(5), 제어 유닛(30), 리모컨(90)의 적어도 하나에 구비해도 된다. 마찬가지로, 정보 단말기(5)나 제어 유닛(30)과 리모컨(90) 사이에서 통신 불량이 생긴 경우에, 주의 통보를 행하는 기능을 정보 단말기(5), 제어 유닛(30), 리모컨(90)의 적어도 하나에 구비한다. 또한, 리모컨(90)에 대한 특정 조작(실연 모드 조작 등)에 의해, 이앙기가 미리 설정된 시퀀셜한 동작을 자율적으로 행하는 구성을 채용하는 것도 가능하다.

리모컨(90)은 다양한 형태로 구성할 수 있다. 예를 들어, 휴대 전화나 태블릿 컴퓨터에 상응한 프로그램을 인스톨함으로써, 리모컨(90)으로서 이용하는 것도 가능하다.

〔정보 단말기〕

정보 단말기(5)는, 운전 좌석(16)에 착좌한 작업자(운전자나 감시자 등을 포함함)에 의해 수동 조작, 시각 확인, 음성 확인할 수 있도록, 운전부(14)에 구비되어 있다. 정보 단말기(5)는, 네트워크 컴퓨터 기능을 갖는다. 도 7에 도시하는 바와 같이, 하우징(5A)에는 터치 패널(50)과, 복수의 조작 키로 이루어지는 하드웨어 버튼군(5a)이 내장되어 있다. 또한, 터치 패널(50)에도 실질적으로 동일한 조작 키가 소프트웨어 버튼군(50a)으로서 표시된다. 터치 패널(50)의 표시 내용, 예를 들어 맵 화면이나 루트 화면을 확대 키의 조작 등에 의해 확대한 경우, 소프트웨어 버튼군(50a)은 소거되지만, 소프트웨어 버튼군(50a)에 대한 조작은, 하드웨어 버튼군(5a)에 의해 대체 가능하다. 이를 위해서, 소프트웨어 버튼군(50a)과 하드웨어 버튼군(5a)에서의 각 조작 키의 위치가 서로 대응하고 있다. 작업자에 의한 키 조작이 요구되는 경우에는, 소프트웨어 버튼군(50a) 중 대응하는 조작 키가 점멸 또는 점등 등으로 주의 환기된다. 그 때, 하드웨어 버튼군(5a)의 조작 키로도 유효할 경우는, 하드웨어 버튼군(5a)의 대응하는 조작 키가 점멸 또는 점등된다. 이앙기는, 기본적으로는 야외에서의 사용으로 되므로, 터치 패널(50)에 표시되는 문자는, 가능한 한 흰 바탕에 검은 문자로 표시된다.

〔정보 단말기의 그래픽 인터페이스〕

이 이앙기는, 포장에서의 모 식부 작업을 자동 주행으로 행할 수 있다. 그것을 위한 필요한 정보는, 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)에 표시된다. 이 정보 단말기(5)에는, 터치 패널(50)을 통해서, 작업자에 대한 정보 표시 및 작업자에 의한 조작 입력을 행하기 위한 그래픽 인터페이스가 구비되어 있다. 그 때, 터치 패널(50)에는 이앙기의 주행 상태를 나타내기 위해서 이앙기를 모사한 아이콘이 표시된다. 이 이앙기는, 유인으로의 자동 주행과 무인으로의 자동 주행을 행할 수 있으므로, 각각의 경우에, 이앙기 아이콘의 형상 또는 색, 혹은 그 양쪽이 변경된다. 작업자는, 터치 패널(50)의 화면에 표시되는 정보의 안내를 받으면서, 다양한 지령을 입력한다. 자동 작업 주행에서는 이하의 처리, (1) 센서·리모컨 체크 처리, (2) 준비 처리, (3) 맵 작성 처리, (4) 루트 작성 처리, (5) 작업 주행 설정 처리, (6) 주행 어시스트 처리 등이 실시되고, 각 처리를 위해서 필요한 정보가 정보 단말기(5)에 표시된다.

〔자동 주행 중의 제어에서의 조작구의 조작〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 자동 주행 중의 제어에서의 조작구의 조작에 대해서 설명한다.

무인 자동 주행에서는, 주행이 개시된 후에는 기본적으로 작업자의 조작은 개입되지 않고, 주변속 레버(7A)는 중립 위치인 채로, 주행 및 작업은 제어 유닛(30)에 의해 제어된다.

유인 자동 주행에서는, 운전자가 주변속 레버(7A)의 조작을 행함으로써 주행이 개시되고, 선회 주행이나 작업을 행할 때도 일정 수동 조작이 필요한 경우가 있다. 이때, 운전자는, 제어 유닛(30)의 제어에 의해 행해지는 가이던스를 받아, 가이던스에 따른 조작을 행함으로써 주행이 개시되어, 선회 주행이나 작업이 행해진다. 예를 들어, 경로의 진행 방향에 대하여, 주변속 레버(7A)를 진행 방향으로 조작시키는 가이던스가 행해진다. 가이던스는, 음성 가이던스나 정보 단말기(5)에의 표시 등에 의해 행해지고, 주변속 레버(7A)의 조작이나 작업 장치(1C)의 조작을 촉구하는 가이던스도 포함된다. 또한, 유인 자동 주행에서는, 주행의 개시 시나 후진 중, 선회 중에 그 취지의 통보가 행해진다.

유인 자동 주행에 있어서, 주변속 레버(7A)를 중립 위치로 하는 조작은 자동 주행의 개시를 위해서 필요하고, 모 식부 장치(3)의 하강 등의 작업 장치(1C)의 동작에 관한 조작은 자동 작업 주행을 계속하기 위해서 필요하다. 예를 들어, 선회 시에 비작업 상태로 된 작업 장치(1C)는, 선회 후에 작업 상태로 이행시키는 것이 필요하다. 그 때문에, 이들 조작을 촉구하는 음성 등에 의한 가이던스는, 이들 조작이 행해지지 않는 한 계속해서 행해진다. 예를 들어, 유인 자동 주행에 의한 최외주 식부 작업에 있어서, 수동 조작에 의해 모 식부 장치(3)가 하강되지 않으면 자동 주행은 계속되지 않는다. 그 때문에, 주변속 레버(7A)를 중립 위치로 하는 것을 촉구하는 가이던스는, 모 식부 장치(3)가 하강될 때까지 계속해서 통보된다.

유인 자동 주행에서의 선회 중 또는 후진 중에 주변속 레버(7A)가 중립 위치로 조작된 경우에 주변속 레버(7A)를 조작 위치로 복귀시키는 가이던스나, 무인 자동 제어 중에 주변속 레버가 전후진 방향으로 조작되었을 경우에 주변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시키는 가이던스, 자동 작업 주행 중에 작업자에 의해 상승된 모 식부 장치(3)를 하강시키는 가이던스, 최외주 식부 작업에서의 각 변의 시단부에서 모 식부 장치(3)를 승강하는 가이던스는, 가이던스에 따른 조작이 행해질 때까지 계속해서 통보되는 것이 바람직하다. 또한, 유인 자동 주행에서의 선회 중 또는 후진 중에 주변속 레버(7A)가 중립 위치로 조작된 경우에 주변속 레버(7A)를 조작 위치로 복귀시키는 가이던스나, 무인 자동 제어 중에 주변속 레버가 전후진 방향으로 조작되었을 경우에 주변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시키는 가이던스, 자동 작업 주행 중에 작업자에 의해 상승된 모 식부 장치(3)를 하강시키는 가이던스는, 미리 설정된 자동 주행에 반하는 조작이며, 이러한 조작이 이루어졌을 경우는, 설정된 자동 주행을 행하는데 적절한 조작이 행해지도록 가이던스(경고)되게 된다.

이때, 음성 가이던스는 소정 횟수, 소정 시간 통보되고, 정보 단말기(5)에의 표시에 의한 가이던스만이, 상기 조작이 행해질 때까지 계속되는 구성이어도 된다.

유인 자동 주행은, 모드 전환 스위치(7E) 등에 의해 유인 자동 주행이 선택된 상태에서, 소정의 조건이 갖추어진 다음, 자동 주행 기동·정지 스위치(7D)가 눌러짐으로써 개시되며, 주변속 레버(7A)가 전진 방향으로 조작됨으로써 주행이 개시된다. 또한, 무인 자동 주행은, 소정의 조건이 갖추어짐으로써 개시되며, 리모컨(90)의 조작으로 주행이 개시되고, 리모컨(90) 이외의 조작으로는 주행이 개시되지 않는다.

유인 자동 주행에 있어서, 자동 주행은 주변속 레버(7A)를 조작함으로써 개시된다. 또한, 유인 자동 주행에서는, 선회의 종료 후에 수동 조작에 의해 모 식부 장치(3)가 하강된다.

또한, 자동 주행 기동·정지 스위치(7D)의 조작에 의해, 유인 자동 주행 모드로 이행된다.

단, 최외주 식부 시의 선회 시의 모 식부 장치(3)의 승강은, 가이던스에 따라서 조작된다. 이 경우에도, 촬상 장치를 사용한 화상 해석 등에 의해, 모 식부 장치(3)를 승강해도 문제없는 것을 확인할 수 있는 경우는, 모 식부 장치(3)의 승강도 자동 제어로 행해져도 된다.

또한, 이상의 가이던스는, 보이스 알람 등에 의해 행해지는 음성 가이던스나, 정보 단말기(5)에 의한 표시 이외에도, 기체(1)의 상부 등에 마련된 적층등(71)이나 리모컨(90) 등을 사용한 다양한 수단에 의해 통보되어도 된다. 이러한 가이던스는, 통보 제어부 등에 의해 제어되며, 통보 제어부는 제어 유닛(30)이어도 되고, 제어 유닛(30)에 내장되어도 되고, 제어 유닛(30)과는 별도로 마련되어도 된다.

〔음파 탐지기 센서에 의한 검지〕

도 1 내지 도 3, 도 5를 사용하여, 음파 탐지기 센서에 의한 장해물을 검지하는 구성 및 검지 내용에 따른 주행 제어에 대해서 설명한다.

음파 탐지기 센서(60)는 기체(1)의 주위의 장해물을 검지하고, 자동 주행에 있어서, 제어 유닛(30)은 장해물의 검지 내용에 따라 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 이러한 제어는, 자동 주행용 마이크로컴퓨터(6) 등을 포함하는 제어 유닛(30)에 내장되는 자동 주행 제어부 또는 장해물 대응부 등의 기능 블록이 행할 수 있으며, 또한, 이들 기능 블록은, 제어 유닛(30)과는 별도로 마련되어도 된다.

무인 자동 주행에 의해 기체(1)가 발진할 때(무인 자동 주행 개시 시), 장해물이 검지되면, 발진이 억제되어 주행은 개시되지 않는다(발신 억제 모드). 예를 들어, 전진에서의 무인 자동 주행 개시 시에는, 음파 탐지기 센서(60) 중, 전방 음파 탐지기(61) 및 가로 음파 탐지기(63)의 검지 결과가 사용되며, 전방 음파 탐지기(61) 및 가로 음파 탐지기(63)가 장해물을 검지하면, 발진이 억제되어 주행은 개시되지 않는다. 또한, 후진에서의 무인 자동 주행 개시 시에는, 음파 탐지기 센서(60) 중, 후방 음파 탐지기(62) 및 가로 음파 탐지기(63)의 검지 결과가 사용되며, 후방 음파 탐지기(62) 및 가로 음파 탐지기(63)가 장해물을 검지하면, 발진이 억제되어 주행은 개시되지 않는다. 이때, 가로 음파 탐지기(63)는, 운전자가 탑승할 때 통과하는 탑승 영역인 승강 스텝(스텝(14A))의 주위가 검지되고, 특히, 운전부(14)에 승강하려고 하고 있는 인물이 검지된다.

무인 자동 주행에 의한 주행 중에는 장해물의 검지가 행해지고, 장해물이 검지되면, 자동 주행의 정지 등의 제어가 행해진다(장해물 검지 모드). 구체적으로는, 무인 자동 주행에 의한 주행 중에 음파 탐지기 센서(60)가 장해물을 검지하면, 주행이 정지되거나, 혹은 주행 차속이 감속된다. 예를 들어, 무인 자동 주행에 의해 기체(1)가 직진 주행할 때는 전방 음파 탐지기(61)의 검지 결과가 사용되고, 무인 자동 주행에 의해 기체(1)가 후진 주행할 때는 후방 음파 탐지기(62)의 검지 결과가 사용된다. 또한, 무인 자동 주행에 의해 선회할 때는, 이들에 더하여 가로 음파 탐지기(63)의 검지 결과가 사용되어도 되고, 선회 방향의 가로 음파 탐지기(63)만의 검지 결과가 사용되어도 된다. 또한, 주행이 정지될 때는, 주행 차속이 서서히 감속되어, 최종적으로 기체(1)가 정지되어도 된다. 또한, 내부 왕복 경로(IPL)를 주행하는 왕복 작업 주행 시에 장해물 검지가 행해져도 되고, 또한, 최외주 식부 시(최외주 작업 주행)에도 장해물 검지가 행해져도 된다. 또한, 음파 탐지기 센서(60)의 검지 결과를 사용한 주행의 제어는, 무인 자동 주행의 경우에 한하지 않고, 유인 자동 주행, 혹은 수동 주행 시에 행해져도 된다. 특히, 외측 주회 경로(ORL)(도 4 참조)는, 유인 자동 주행 혹은 수동 주행으로 작업 주행이 행해진다. 포장의 최외주에는 수구 등의 장해물이 많이 있다. 그 때문에, 유인 자동 주행 혹은 수동 주행에 의한 최외주 작업 주행에서도, 음파 탐지기 센서(60)를 사용한 장해물 검지가 행해져도 된다.

〔모 보급〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 모 보급 및 약제 보급에 대해서 설명한다.

이앙기는, 모 소진이 생기면 모 보급을 행한다. 모 보급 시에는, 전진 주행으로, 모 보급변(SL)의 두렁가의 모 보급 위치에 기체(1)가 가까이 대어진다. 모 보급이 종료되면, 기체(1)는 후진하여 주행 경로로 복귀한다.

자동 주행은, 모 보급 있음 모드와 모 보급 없음 모드가 설정 가능하다. 모 보급 있음 모드에서는, 선회 경로의 앞쪽의 내부 왕복 경로(IPL)의 종료 위치(종료점) 또는 그 근방의 종단부 영역에서, 모 보급을 행할지 여부를 선택하기 위해서, 기체(1)는 일시 정차하고, 자동 주행은 일시 정지한다. 모의 보급이 불필요할 때는, 일시 정차 중에 리모컨(90)이 인위적으로 조작됨으로써 자동 주행이 재개되어, 다음의 내부 왕복 경로(IPL)를 향해서 선회 주행이 행해지고, 리모컨(90)이 조작될 때까지 정차 상태에서 기체(1)는 대기한다. 모의 보급이 필요할 때는, 모 보급이 필요한 상태인 취지의 인위적인 조작이 행해짐으로써, 우선은 기체(1)가 두렁을 향해서 소정 거리만큼 소정의 차속으로 자동적으로 직진해서 정지한다. 그 후, 리모컨(90)에 의한 다른 인위적인 조작에 의해 기체(1)를 모 보급변(SL)의 두렁가에 가까이 댈 수 있다. 이때, 기체(1)는, 예를 들어 리모컨(90)의 소정의 버튼을 누르고 있는 동안에만 소정의 차속으로 주행한다. 다른 실시 형태로서, 모 보급 장소(보급 위치)는 모 보급변이 아니라, 포장의 외주변 상의 특정 모 보급 포인트(보급 위치)이어도 된다. 또한, 모 보급 있음 모드에서는, 모 보급변이나 모 보급 포인트를 향해서 경로가 생성되어, 경로를 따라 자동 주행되어도 된다.

또한, 상기와 같이 모 보급 있음 모드에서 모 보급이 행해지는 기능은, 잠깐 댐 기능, 혹은 단순히 잠깐 댐이라고 칭해지는 경우가 있고, 잠깐 댐 기능에 관련된 주행은 잠깐 댐 주행이라고 칭해지는 경우가 있다.

또한, 모 보급에 관한 조작은, 리모컨(90)에 의해 행해져도 되지만, 다른 조작구(1B)에 의해 행해져도 된다. 예를 들어, 모 보급이 불필요할 때는, 자동 주행을 개시하기 위한 스위치(자동 개시 조작구(도시하지 않음)) 등의 소정의 조작구(1B)를 조작한 후, 주변속 레버(7A)를 진행 방향으로 조작함으로써, 자동 주행이 재개되어 선회 주행이 행해져도 된다.

또한, 모 보급이 필요할 때는, 주변속 레버(7A)를 진행 방향으로 조작함으로써, 조작에 따라서 기체(1)가 모 보급변(SL)의 두렁가에 가까이 대어져도 된다. 또한, 무인 자동 주행 시에는, 탑승자가 운전부(14)에 탑승하고 있지 않은 경우가 있기 때문에, 리모컨(90)에 의해 조작이 행해지는 것이 바람직하다.

또한, 이상의 설명에서는, 모 보급을 행하는 경우에 대해서 설명했지만, 모에 한하지 않고, 모 보급변(SL)의 자재의 보급 위치에서, 다른 자재를 보급할 때 잠깐 댐 기능이 사용되어도 된다.

또한, 모 보급 없음 모드에서도, 선회 경로와 내부 왕복 경로(IPL)의 경계에서, 제어의 전환을 위해서 기체(1)는 일시적으로 정차한다. 모 보급 없음 모드이어도, 예기치 못한 모의 보급이 필요하게 되거나, 기타 사정이 생기거나 함으로써, 기체(1)를 모 보급변(SL)의 두렁가에 가까이 대는 것이 필요해지는 경우가 있다. 이때, 기체(1)가 일시적으로 정차하고 있는 동안에, 리모컨(90) 등에 의한 인위적인 조작에 의해, 기체(1)를 모 보급변(SL)의 두렁가에 가까이 댈 수 있다. 혹은, 기체(1)가 일시적으로 정차하기 전에 서서히 감속되어, 그 동안에, 리모컨(90) 등에 의한 인위적인 조작에 의해, 기체(1)를 모 보급변(SL)의 두렁가에 가까이 댈 수 있다.

또한, 기체(1)가 일시 정차한 후, 소정의 시간이 경과함으로써 주행이 자동적으로 재개되어도 되지만, 주행의 재개에 인위적인 조작이 요해져도 된다.

유인 자동 주행 중에는, 주변속 레버(7A)의 조작 등을 가이던스하여, 이것에 따른 조작에 기초한 주행이 행해진다. 단, 최외주 식부 작업에 있어서, 외측 주회 경로(ORL)의 각 변을 연결하는 선회 주행(방향 전환)은, 운전자의 조작을 요하지 않고 전후진이 전환된다. 그 때문에, 유인 자동 주행이어도, 이러한 조작을 요하지 않는 주행 시에는, 주행이 전환된다고 해도 가이던스를 행하지 않는 것이 바람직하다. 단, 외측 주회 경로(ORL)의 각 변을 연결하는 선회 주행에서도, 작업 장치(1C)의 동작에는 수동 조작을 요하는 구성으로 해도 되고, 이때는, 작업 장치(1C)의 동작에 관한 조작을 행하는 취지의 가이던스가 통보된다.

〔모 소진·비료 소진 등 시의 제어〕

도 1 내지 도 5를 사용하여, 모 소진·비료 소진 등 시의 제어에 대해서 설명한다.

모 식부 장치(3)나 시비 장치(4), 약제 살포 장치(18), 파종기 등의 각종 자재를 공급하는 장치에는, 각각의 자재의 잔량을 검출하는 센서(센서군(1A)의 하나)가 마련되어도 된다. 이하, 모의 잔량을 검출하는 모 소진 센서를 예로 들어 설명하지만, 비료, 약제, 볍씨 등의 각종 자재에도 적용할 수 있다.

모 소진 센서가, 모의 잔량이 소정의 양 이하로 되어 있는 것을 검지하면, 제어 유닛(30)은, 정보 단말기(5)나 보이스 알람 발생 장치(100) 등에 그 취지를 통보시켜도 된다.

또한, 작업 주행의 개시 시, 혹은 정차 후의 작업 주행의 재개 시에, 모 소진 센서가 모의 잔량이 소정의 양 이하로 되어 있는 것을 검지하면, 제어 유닛(30)은, 주행이 행해지지 않도록 제어해도 된다. 모의 잔량이 부족한 상태에서 식부 작업이 행해지면, 포장 도중에 결주가 생길 가능성이 있다. 그 때문에, 이러한 가능성이 있는 상태에서는 주행을 행하지 않는 구성으로 함으로써, 결주의 발생이 억제된다.

주행 경로 도중에 모의 잔량이 소정의 양 이하로 되어 있는 것이 검지되었을 경우, 기체(1)가 정지되어도 되지만, 모 식부 장치(3)를 상승시킨 상태에서, 모 보급변(SL)까지 주행시켜도 된다. 또한, 모 소진 센서의 검출에 기초하여, 다음의 모 보급변(SL)까지 작업 주행하는 데 필요한 모의 잔량이 계산되어, 모 보급변(SL)으로 되돌아가는데 필요한 양이 남은 범위의 소정의 양으로 검지되었을 경우, 작업 주행을 계속하면서 모 보급변(SL)까지 주행하는 구성으로 되어도 된다.

또한, 모의 양이 충분하지 않을 경우에 다음의 작업 경로로 들어가지 않고, 정보 단말기(5) 또는 리모컨(90) 등의 통보 장치로 작업자에게 그 취지가 통보되어도 된다. 또한, 모 보급변(SL)에 한하지 않고, 모 소진 센서가 검지한 위치에 따라서는, 모 보급이 가능한 다른 변까지 주행하는 구성으로 해도 된다. 자동 주행 시의, 모 보급변(SL) 또는 다른 변까지의 이동은, 그 장소로부터의 주행 경로가 생성되어, 그 주행 경로를 따른 자동 주행이어도 된다.

모가 소진된 것을 검지하는 모 소진 센서는, 예를 들어 촬상 장치에서 역치 이하까지 모가 줄어든 것으로 모 소진이라고 판단하는 화상 해석이 행해지는 구성이어도 되고, 기계 학습된 학습 완료 모델에 촬상 화상을 입력해서 모 소진을 검지해도 된다. 또한, 모가 소진된 것을 검지하는 모 소진 센서는, 모 적재대(21)의 모 이송부의 종단부 부분에 마련된, 모의 유무를 검지하는 모 소진 센서(센서군(1A)의 하나)이어도 된다.

모 보급변(SL)으로의 이동은, 잠깐 댐 기능을 사용할 수 있지만, 모 식부 장치(3)를 상승시킨 상태(공작업)에서의 잠깐 댐 주행은, 잠깐 댐의 속도 제한이 해제되어, 선회 영역의 전후에 행해지는 잠깐 댐에 비하여 주행 차속이 빨라도 된다. 이에 의해, 모 보급변(SL)으로부터 먼 위치에서 모 잔량의 저하가 검지되었다고 해도, 신속하게 모 보급변(SL)까지 이동할 수 있다.

마찬가지로, 이앙기는, 탑재된 약제가 없어지면 약제의 보급을 행한다. 약제 보급 시에는, 후진 주행으로, 모 보급변(SL)의 두렁가에 기체(1)가 가까이 대어진다. 약제 보급이 종료되면, 기체(1)는 전진하여, 주행 경로로 복귀한다.

약 보급 시는, 유인 자동 주행에서는, 자동 상태를 유지하면서 사람의 조작에 의해 선회하여, 후진 주행해서 모 보급변(SL)의 두렁가에 기체(1)가 가까이 대어진다.

무인 자동 주행에서는, 선회 경로로부터 내부 왕복 경로(IPL)로 이동할 때 기체(1)가 일시적으로 정지되고, 그 동안에 인위적인 조작을 행함으로써, 기체(1)가 소정의 속도로 후진해서(잠깐 댐), 모 보급변(SL)의 두렁가에 기체(1)가 가까이 대어진다. 이 인위적인 조작은, 리모컨(90) 등으로 행할 수 있다. 또한, 이러한 인위적인 조작은 선회 도중을 주행하고 있을 때 접수할 수 있으며, 선회가 종료되고 나서, 기체(1)는 소정의 속도로 후진한다.

〔맵 선택 처리〕

이앙기에서의 맵 선택 처리에 대해서, 도 1 내지 도 5 및 도 8을 사용해서 설명한다. 도 8의 기능 블록도에는, 맵 선택 처리에 관한 기능부가 포함된다. 본 실시 형태에서의 맵 선택 처리에서는, 제어 유닛(30)과 정보 단말기(5) 사이에서 서로 정보나 데이터의 송수신이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 제어 유닛(30)에, 기체 위치 산출부(311)가 구비되고, 정보 단말기(5)에, 표시 장치(551)(터치 패널(50)), 맵 정보 기억부(552), 맵 정보 표시부(553)가 구비된다. 각 기능부는, 맵 선택에 관한 처리를 행하기 위해서, CPU를 핵심 부재로 해서 하드웨어 또는 소프트웨어 혹은 그 양쪽으로 구축되어 있다.

기체 위치 산출부(311)는, 위성 측위를 사용해서 기체 위치를 산출한다. 위성 측위에는 측위 유닛(8)이 이용되고, 측위 유닛(8)으로부터 기체 위치 산출부(311)에, 예를 들어 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보로 이루어지는 GPS 정보가 전달된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 고도 정보는, 지오이드 높이와 표고가 합산된 기체(1)의 높이(측위 유닛(8)의 높이)가 상당한다. 기체 위치란, 실공간에서의 기체(1)의 위치이며, 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보에 의해 나타내진다. 기체 위치 산출부(311)는, 이러한 GPS 정보에 기초하여, 실공간에서의 기체(1)의 위치를 산출한다.

맵 정보 기억부(552)는, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를, 작업지의 위치를 나타내는 위치 정보와 맵 정보가 작성된 시간을 나타내는 시간 정보에 기초하여 기억한다. 작업지의 형상이란, 이앙기가 식부 작업을 행하는 포장의 형상이며, 포장의 외형 형상에 해당한다.

본 실시 형태에서는, 이러한 포장의 외형 형상을 나타내는 정보는, 맵 정보로서 취급된다. 작업지의 위치란 포장의 위치이며, 포장의 외주 부분의 위치이어도 되고, 포장에 이앙기가 출입하는 출입구(E)의 위치이어도 된다. 나아가, 포장의 중앙 부분의 위치이어도 된다. 또한, 맵 정보가 작성된 시간을 나타내는 시간 정보란, 상술한 위치 정보가 취득된 시간을 나타내는 타임 스탬프이어도 되고, 맵 정보가 맵 정보 기억부(552)에 기억된 시간을 나타내는 타임 스탬프이어도 된다. 맵 정보에는, 상술한 포장의 위치를 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보 등에 의해 규정한 위치 정보와 함께, 맵 정보가 작성된 시간을 규정한 시간 정보가 포함된다. 또한, 맵 정보에서의 위치 정보는, 측위의 경도·위도 정보 대신에, 작업지 좌표에 기초하는 좌표 위치, 특정 기준점으로부터의 X, Y 좌표 등에 기초하여 생성하는 것도 가능하다.

표시 장치(551)는 표시 화면을 갖는다. 본 실시 형태에서는, 표시 장치(551)는 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)이 상당한다. 본 실시 형태에서는, 터치 패널(50)이 표시 화면을 겸한다. 이 때문에, 특별히 구별을 하지 않을 경우에는, 표시 화면을 터치 패널(50)로서 설명한다.

맵 정보 표시부(553)는, 맵 정보 기억부(552)에 기억된 맵 정보 중, 기체 위치와 위치 정보와 시간 정보에 기초하여 추출한 맵 정보를, 터치 패널(50)에 표시시킨다. 상술한 바와 같이, 맵 정보 기억부(552)에는 맵 정보가 기억되고, 맵 정보에는 위치 정보와 시간 정보가 포함된다. 기체 위치란, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 실공간에서의 기체(1)의 위치이며, 구체적으로는 이앙기의 현재 위치이다.

맵 정보 표시부(553)는, 맵 정보 기억부(552)에 기억된 맵 정보 중에서, 이앙기의 현재 위치를 포함하는 포장의 외형 형상을 나타내는 맵 정보이며, 시간 정보에 기초하여 최신의 타임 스탬프를 갖는 맵 정보를 추출하여, 당해 추출한 맵 정보를 터치 패널(50)에 표시시킨다. 이에 의해, 이앙기가 포장 내에 있는 경우에는, 자동으로 당해 포장의 형상을 나타내는 최신의 맵 정보를 터치 패널(50)에 표시하는 것이 가능하게 된다.

〔포장 형상 취득 처리〕

이앙기에서의 포장 형상 취득 처리에 대해서, 도 1 내지 도 5 및 도 8을 사용해서 설명한다.

도 8의 기능 블록도에는, 포장 형상 취득 처리에 관한 기능부가 포함된다. 본 실시 형태에서의 포장 형상 취득 처리에서는, 제어 유닛(30)과 정보 단말기(5) 사이에서 서로 정보나 데이터의 송수신이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 제어 유닛(30)에 기체 위치 산출부(311)가 구비되고, 정보 단말기(5)에, 표시 장치(551)(터치 패널(50)), 위치 정보 산정부(571), 맵 정보 작성부(572), 주행 경로 생성부(573)가 구비된다. 각 기능부는, 포장 형상 취득에 관한 처리를 행하기 위해서, CPU를 핵심 부재로 해서 하드웨어 또는 소프트웨어 혹은 그 양쪽으로 구축되어 있다.

기체 위치 산출부(311)는, 위성 측위를 사용해서 기체 위치를 산출한다. 위성 측위에는 측위 유닛(8)이 이용되며, 측위 유닛(8)으로부터 기체 위치 산출부(311)에, 예를 들어 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보로 이루어지는 GPS 정보가 전달된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 고도 정보는, 지오이드 높이와 표고가 합산된 기체(1)의 높이(측위 유닛(8)의 높이)가 상당한다. 기체 위치란, 실공간에서의 기체(1)의 위치이며, 위도 정보, 경도 정보 및 고도 정보에 의해 나타내진다. 기체 위치 산출부(311)는, 이러한 GPS 정보에 기초하여, 실공간에서의 기체(1)의 위치를 산출한다.

위치 정보 산정부(571)는, 작업지의 외주를 따라 구획된 복수의 영역 각각을 주행할 때, 하나의 영역에서의 주행 개시 시는, 기체 위치와 기체(1)에서의 외주측의 후방측 단부의 위치에 기초하여 위치 정보를 산정한다. 작업지의 외주란, 이앙기가 식부 작업을 행하는 포장의 외주 부분이며, 포장을 구획하는 두렁의 내주 부분에 해당한다. 작업지의 외주를 따라 구획된 복수의 영역이란, 예를 들어 포장의 외형이 다각 형상일 경우에는, 다각형의 각 변이 상당한다. 또한, 포장의 외형이 적어도 원호 형상부를 갖는 경우에는, 당해 원호 형상부를 하나의 영역으로 해서, 복수의 영역으로 구분해도 된다. 물론, 외형이 다각 형상일 경우에도, 하나의 변을 분할해서 복수의 영역으로 구분해도 된다.

여기서, 이앙기에는, 기체(1)에 대하여 승강 가능하게, 대지 작업을 행하는 작업 유닛이 마련된다. 대지 작업을 행하는 작업 유닛이란, 모 식부 장치(3)이다. 이러한 경우, 위치 정보 산정부(571)는, 상승 위치에 있는 모 식부 장치(3)가 하강 상태로 된 시점을 주행 개시 시로 하고, 하강 상태에 있는 모 식부 장치(3)가 상승 위치로 복귀된 시점을 주행 종료 시로 하면 적합하다. 상승 위치에 있는 모 식부 장치(3)가 하강 상태로 된 시점이란, 모 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면(포장면)에 대하여 모의 식부가 가능하도록 식부면에 가까워져서, 정지 플로트(15)가 접지한 시점이다. 이러한 모 식부 장치(3)의 하강은, 정지 플로트(15)에 센서(센서군(1A)의 하나)를 마련해서 검출하는 것도 가능하고, 모 식부 장치(3)의 승강 조작을 행하는 작업 조작 레버(11)의 위치를 검출해서 행하는 것도 가능하다.

또한, 하강 상태에 있는 모 식부 장치(3)가 상승 위치로 복귀된 시점이란, 모 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면으로부터 멀리 떨어져서, 정지 플로트(15)가 식부면으로부터 이격된 시점이다. 이러한 모 식부 장치(3)의 상승도, 정지 플로트(15)에 센서(센서군(1A)의 하나)를 마련해서 검출하는 것도 가능하고, 모 식부 장치(3)의 승강 조작을 행하는 작업 조작 레버(11)의 위치를 검출해서 행하는 것도 가능하다.

이와 같이, 위치 정보 산정부(571)는, 모 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면에 대하여 모의 식부가 가능하도록 식부면에 가까워져서, 정지 플로트(15)가 접지한 시점을 주행 개시 시로 하고, 모 식부 장치(3)의 식부 기구(22)가 포장의 식부면으로부터 멀리 떨어져서, 정지 플로트(15)가 식부면으로부터 이격된 시점을 주행 종료 시로 함으로써, 위치 정보의 산정을 적절하게 행하는 것이 가능하게 된다.

도 8로 돌아가서, 맵 정보 작성부(572)는, 위치 정보에 기초하여, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를 작성한다. 위치 정보는, 상술한 위치 정보 산정부(571)에 의해 산정되어, 맵 정보 작성부(572)에 전달된다. 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보란, 이앙기가 포장의 외주를 주행해서 취득한 위치 정보에 의해 나타내지는 위도 정보 및 경도 정보로 이루어지는 좌표를 연속적으로 연결한 포장의 형상을 나타내는 맵에 해당한다. 따라서, 맵 정보 작성부(572)는, 위치 정보 산정부(571)에 의해 산정된 위치 정보에 의해 나타내지는 위도 정보 및 경도 정보로 이루어지는 좌표를 연속적으로 연결한 포장의 형상을 나타내는 맵을 작성한다. 이러한 맵 정보의 작성은, 공지의 방법을 이용해서 작성 가능하므로, 설명은 생략한다. 또한, 여기에서는, 작성 도중의 맵 정보도, 단순히 맵 정보로서 설명한다.

〔루트 작성 처리〕

이앙기에서의 루트 작성 처리에 대해서, 도 1 내지 도 5를 참조하면서, 도 9 내지 도 11을 사용해서 설명한다.

자동 주행의 목표가 되는 주행 경로(루트)는, 포장의 내부 영역(IA)의 모 식부 작업을 행하기 위한 내부 왕복 경로(IPL)와, 포장의 외주 영역(OA)의 모 식부 작업을 행하기 위한 주회 경로와, 출입구(E)의 근방에 설정되는 유도 개시 가능 에어리어(GA)로부터 내부 왕복 경로(IPL)의 개시점(작업 개시점)(S)으로의 이동을 위한 개시점 유도 경로로 이루어진다. 또한, 포장의 외주 영역(OA)은, 주회 경로를 따른 주행에 의해 모 식부 작업이 행해지는 영역이며, 내부 영역(IA)은, 외주 영역(OA)의 내부에 남겨지는 영역이다. 여기에서의 루트 작성 처리에는, 왕복 경로 작성 처리와, 모 보급 경로 작성 처리, 주회 경로 작성 처리와, 개시점 유도 경로 작성 처리가 포함되어 있다.

루트 작성에 관한 각종 처리를 위해서 필요한 기능부는, 도 9에 도시되어 있는 바와 같이, 정보 단말기(5)에 구축되어 있다. 이 정보 단말기(5)는, 기체 위치 산출부(311), 주행 제어부(312), 작업 제어부(313) 등의 기능부를 구축하고 있는 제어 유닛(30)과 차량 탑재 LAN 등의 통신선을 통해서 접속하고 있다. 제어 유닛(30)은, 주행 기기(1D)나 작업 장치(1C)와도 접속하고 있다. 정보 단말기(5)에 구축되어 있는 기능부는, 기준변 설정부(521), 왕복 경로 작성부(522), 주행 방향 결정부(523), 보급변 설정부(531), 보급 제어 관리부(532), 주회 경로 작성부(524), 운전 형태 관리부(525), 개시점 설정부(541), 개시점 유도 경로 작성부(542)이다.

기준변 설정부(521)는, 이앙기의 작업지인 농장(포장 등)의 외형의 한 변을 기준변으로서 설정한다. 왕복 경로 작성부(522)는, 기준변에 대하여 소정의 방향으로 연장되는 복수의 직진 경로를 포함하는 내부 왕복 경로(IPL)를 작성한다. 주행 방향 결정부(523)는, 내부 왕복 경로(IPL)에서의 주행 방향을 설정한다. 보급변 설정부(531)는, 농장의 외형의 특정 변을 이앙기가 소비하는 자재의 자재 보급변으로서 설정한다. 보급 제어 관리부(532)는, 자재 보급변을 향해서 주행하고 있는 내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로의 종단부 영역으로부터, 또는 그 다음에 주행하는 직진 경로의 시단부 영역으로부터, 혹은 그 양쪽의 영역으로부터 이앙기를 자재 보급변에 가까이 대기 위한 보급 주행 제어를 주행 제어부(312)와 연계해서 관리한다. 주회 경로 작성부(524)는, 농장의 외형을 산출하기 위해서 포장의 경계선을 따라 주행하는 외형 산출 주행에서의 주행 궤적에 기초하여, 농장의 외주 영역에 적어도 1개 이상의 주회 경로를 작성한다. 운전 형태 관리부(525)는, 주회 경로의 운전 형태로서, 유인 자동 주행, 무인 자동 주행, 수동 주행에서의 선택을 가능하게 한다. 개시점 설정부(541)는, 내부 왕복 경로(IPL)를 사용한 작업 주행의 개시점(S)을 설정한다. 개시점 유도 경로 작성부(542)는, 유도 조건을 충족한 이앙기를 개시점(S)으로 자동적으로 유도하기 위한 개시점 유도 경로(SGL)를 작성한다.

루트 작성에 관한 기능부를 실현하는 프로그램은, 상술한 바와 같이, 정보 단말기(5)에 인스톨되어 있다. 각종 처리는, 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)의 화면에 표시되는 내용과, 터치 패널(50)에 대한 조작에 의해 진행된다.

내부 영역(IA)에서의 루트 작성에서는, 식부의 기준변의 선택 및 식부 방향의 선택이 행해진다. 식부 기준변의 후보가 되는 변에는, 수치가 부여되어 있다. 작업자는, 원하는 변을 기준변으로서 선택하고, 또한, 식부 방향을 기준변에 대하여 평행으로 할지, 수직으로 할지를 선택한다. 이 식부 방향은, 내부 영역(IA)에서의 왕복 주행에서의 직진 경로의 방향이 된다. 왕복 주행에서는 직진 경로와 선회 경로를 조합한 경로가 사용되는데, 이 직진 경로는, 직선상에 한정되지 않고, 큰 만곡상, 혹은 사행상이어도 된다.

식부 방향의 선택에 관해서는, 기준변이 선택되면, 자동적으로 왕복 주행에서의 왕복 횟수가 적어지는 식부 방향이 자동적으로 선택되도록 구성해도 된다. 또한, 동일 포장 또는 유사 포장에서의 첫회의 선택 시는, 포장의 가장 긴 변에 평행하게 되는 식부 방향이 디폴트로서 설정되고, 그 이후의 식부 방향의 선택 시는, 전회의 선택 결과가 디폴트로서 설정되도록 구성해도 된다.

또한, 포장 형상은, 직사각형에 한하지 않고, 사다리꼴이나 마름모꼴 등의 사각형이어도 되고, 또한 삼각형이나, 오각형 이상의 다각형이어도 된다. 따라서, 기준변으로서는, 직사각형의 4변에 한하지 않고, 대향하는 변이 비평행으로 되는 변이 선택되어도 된다. 또한, 만곡된 변을 기준변으로서 선택한 경우는, 그 변을 따른 주행 경로가 설정되어도 되고, 서서히 직선상으로 적응시켜진 경로가 설정되어도 된다. 한편, 이러한 경우는 오차가 커지므로 기준변으로 선택할 수 없도록 해도 된다.

내부 영역(IA)에서의 왕복 주행에서의 작업에서는, 그 작업 도중에 모 보급이 필요해진다. 또한, 여기에서의 모 보급은 기타 자재 보급(약제, 비료, 연료 등)으로 바꾸어 기재할 수 있다. 모 보급에서는, 이앙기는, 왕복 주행을 중단하고, 두렁에 접근하지 않으면 안되는데, 이 모 보급을 위한 두렁 접근 주행이 가능하게 되는 위치에서의 이앙기의 자동 정지가 가능하다. 이 두렁 접근 주행을 위한 자동 정지(모 보급변 자동 정지)를 할지 여부의 선택을, 이 화면을 통해서 행할 수 있다. 또한, 모 보급을 행하는 변은, 왕복 주행에서의 직진 경로와 교차하는 포장변이며, 이 변을 선택하는 것도 이 화면을 통해서 행할 수 있다. 선택 가능한 변은, 1변이어도 되고, 2변이어도 된다. 또한, 변형된 포장에서는, 인접하는 2개의 변이 보급변의 후보로 될 가능성이 있다.

포장이 특수할 경우, 자재 보급변의 후보는, 모든 포장변 중에서 선택 가능하게 할 필요가 있다. 이 때문에, 그러한 특수 포장이 고려될 경우, 자재 보급변을 모든 포장변 중에서 선택할 수 있도록 구성한다.

외주 영역에서의 주회 경로를 따른 작업 주행(둘레 심기 주행)에 있어서도, 모 보급이 필요한 경우가 있다. 이 경우에도, 기체(1)는 포장변에서 자동 정지시켜진다. 그 때, 기체(1)가 포장변으로부터 소정 거리 이상 이격되어 있는 경우, 기체(1)를 포장변에 가로로 가까이 대고 나서 자동 정지시켜진다. 자동 정지되면, 보급을 촉구하는 통보가 행해진다.

모 보급변의 선택에 관해서, 기준변이 선택됨으로써, 바람직하게는 자동적으로 둘레 심기 주행에서의 모 보급변이 결정되도록 구성되어도 되고, 모 보급변을 선택하고 나서, 바람직하게는 자동적으로 기준변이 결정되도록 구성되어도 된다.

모 보급에서는, 일반적으로, 기체(1)의 전방부가 두렁(보급변)에 접근할 필요가 있으므로, 선회에 들어가기 전, 혹은 선회 도중에, 두렁을 향해서 전진한다. 보급 후는 후진과 선회에 의해 다음의 직진 경로로 들어간다. 다음의 직진 경로로 들어갈 때 행해지는 선회 제어에서는 선회 반경을 고정한 제어가 바람직하다. 이 경우, 기체(1)는, 원래의 직진 경로의 통상의 선회 주행이 행해지는 위치까지 후진으로 되돌아가고, 거기에서 통상의 선회 주행에 의해 다음의 직진 경로에 들어가게 된다. 약제 보급 등에서는, 기체(1)의 후방부가 두렁에 접근할 필요가 있으므로, 두렁 접근 주행으로서, 선회하고 나서 후진하는 선회 후진 두렁 접근 주행이 채용된다. 보급 후에는 전진으로 다음의 직진 경로에 들어간다. 이들 일련의 모 보급 주행도, 리모컨(90) 등을 사용한 원격 제어가 가능하다.

변형되어 있는 두렁의 가까이서 모 보급이 행해진 경우, 모 보급 후에 다음의 직선 경로로 돌아갈 때 행해지는 선회 주행에 있어서, 기체(1)가 두렁에 접근할 가능성이 있다. 이러한 선회 주행에서는, 통상 행해지는 선회에 비하여, 선회 개시 위치를 두렁으로부터 먼 위치로 설정하거나, 선회 반경을 변경하거나 한다.

모 보급을 위한 자동 정지를 선택한 경우, 보급변측의 외주 영역(개자리라고도 칭함)(OA)에 자동 주행으로 직진한다. 이 자동 주행을 위해서는, 내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로를 연장시킴으로써 생성된 연장 경로가 이용된다. 그 연장 경로의 주행 중에는, 식부·파종·시비 등의 작업을 행하지 않고, 두렁에 접근한 처리 위치에서 기체(1)는 자동 정지한다.

자동 정지를 선택하지 않고 보급을 행하는 경우에는, 선회 주행 전이나 선회 도중에, 모 식부 장치(3)가 상승하고 있을 때, 수동 조작 또는 리모컨(90)을 사용한 인터럽트 제어에 의해, 두렁 접근 주행이 가능하게 된다. 그 경우는, 보급 후에 다음의 개시점까지 기체(1)를 수동으로 주행시키지 않으면, 자동 운전의 재개는 불가능하게 된다. 물론, 보급이 불필요할 경우에는, 자동 정지를 선택할 필요는 없다. 보급이 불필요하게 되는 예는, 밀모, 롱(롤) 매트 모를 채용하고 있을 경우, 모 식부 장치(3)가 아니라 직파 장치가 장비되어 있는 경우 등이다. 보급과는 관계없이, 리모컨(90)을 사용한 조작 등에 의해, 선회 주행 전이나 선회 도중에 기체(1)를 정지하도록 설정해도 된다.

리모컨(90) 등에 의한 원격 조종을 행하고 있는 경우에는, 보급 자재의 잔량 체크는, 작업자에 의한 육안으로가 아니라, 잔량 센서를 사용해서 행하여, 그 검출 결과 또는 자재 소진을 리모컨(90)에 송신하는 구성이나, 음성으로 주위에 통보하는 구성을 채용해도 된다. 잔량 센서에 의해 자재 소진(자재 부족)이 검출된 경우에는, 자동 정지할 수 있다. 이러한 자동 정지나 자재 소진(자재 부족)의 통보는, 내부 영역(IA)에서의 작업 주행뿐만 아니라, 외주 영역(OA)에서의 작업 주행에서도 행할 수 있다. 그 때, 자재 보급 위치까지의 자재 보급 경로가 작성되도록 구성해도 된다.

잔량 센서는, 카메라에 의한 촬영 화상을 입력으로 해서 모 등의 자재 잔량을 출력하는 기계 학습 모델로 구성할 수 있다. 또한, 자재 잔량을 추정할 수 있는 경우, 자재 보급하기 위해서 자동 정지하는 위치도 추정할 수 있다. 이 추정 위치에 기초하여, 자재 보급을 위한 자동 정지를 예약할 수 있다. 이 예약은 자동 또는 수동으로 행할 수 있고, 예약의 캔슬은 수동으로 행할 수 있다.

자재 잔량을 추정할 수 있는 경우, 추정된 잔량으로, 다음의 보급 가능한 위치까지 주행 가능한지 여부의 판정이 행해진다. 이 판정 결과에 기초하여, 자재 보강을 위해서 기체(1)가 정지하고, 자재 보급 주행을 개시하기 위한 예상 위치의 통보가 행해진다.

이 실시 형태에서는, 외주 영역(OA)에서의 작업 주행(둘레 심기 주행)은, 주회 경로로서, 외주 영역(개자리)(OA)의 내측에 위치하는 내측 주회 경로(IRL)와, 외주 영역(OA)의 외측에 위치하는 외측 주회 경로(ORL)를 따라 행해진다. 내측 주회 경로(IRL)를 따른 주행은, 내측 주회 주행 또는 내측 둘레 주행이라고 불리고, 외측 주회 경로(ORL)를 따른 주행은, 외측 주회 주행 또는 외측 둘레 주행이라고 불린다. 맵 작성에 있어서 기체(1)가 주행한 주행 궤적에 실질적으로 일치하도록 작성된다. 내측 주회 경로(IRL)는, 내부 왕복 경로(IPL)와 외측 주회 경로(ORL) 사이에 있는 경로이다. 내측 주회 주행 및 외측 주회 주행은, 유인 자동, 무인 자동 또는 수동으로 행할 수 있다.

이 실시 형태에서는, 외측 주회 경로(ORL)는 자동 주행이어도 유인 자동 주행이 되도록 규정되어 있지만, 외측 주회 경로(ORL)는, 맵 작성의 티칭 주행의 주행 궤적에 기초하고, 게다가 그 주행은 모 식부 장치(3)를 하강시킨 상태에서의 주행이므로, 무인 자동 주행으로도 문제가 발생할 가능성은 작다. 이것으로부터, 외측 주회 경로(ORL)에 대해서도 무인 자동 주행을 선택할 수 있도록 구성해도 된다. 또한, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)는 각각 별도 경로로서 설정되어 있으므로 알고리즘이 복잡해지기 쉬운데, 처음부터 2개의 경로의 연결 경로를 마련해도 된다. 또는, 내측 주회 경로(IRL)의 종료 시점에서 그 종점으로부터 외측 주회 경로(ORL)의 개시 위치를 향해서 유도하는 경로를 마련해도 된다.

이 실시 형태에서는, 왕복 주행에서의 선회 주행을 위한 스페이스를 충분히 취하기 위해서, 외주 영역(OA)에 형성되는 주회 경로는, 2주의 주회 경로로 미리 정해져 있다. 그러나, 기종이나 작업 조수에 따라서는, 1주의 주회 경로로 충분하다. 따라서, 주회 경로가 1주인 주회 경로로 형성되는 것을 선택할 수 있는 구성으로 해도 된다. 단, 주회 경로가 1주인 주회 경로로 형성되는 경우, 왕복 주행에서 사용되는 선회 경로에는, 후진을 사용한 턴어바웃 경로, 혹은 작업 폭을 초과하는 연결 직진 경로로 앵글상의 2개의 선회 경로를 연결하는 연결 선회 경로를 채용하는 것이 바람직하다. 그 때, 연결 직진 경로의 주행에서는, 주회 경로를 모방하는 주행 제어가 행해지는데, 두렁과의 간격을 규정하고 있는 월경 판정의 허용 범위를 확대하는 등의 특례 조치가 채용된다. 나아가, 선회 도중에 두렁과의 간섭 리스크가 있을 경우에 후진 등을 이용한 복수회 턴어바웃으로 서서히 선회하는 선회 리트라이 기능도 채용된다.

루트 작성 처리에 있어서, 통상은, 미리 정해진 궤적에 기초하여 통상 선회(180도 선회), 또는 역ㄷ자 선회(직진해서 두렁에 접근하고 이어서 후진하고 나서 상기 통상 선회를 행하고 마지막으로 전진하여, 다음의 작업 개시점에 들어가는 선회)가 채용되지만, 공(空) 심기 등의 특정 목적이나, 작업 폭이 두렁가의 선회 주행을 위한 스페이스에 비해서 좁은 경우에는, 도 10이나 도 11과 같은 선회 방법이 채용되어도 된다.

도 10과 도 11에는 상술한 특수한 선회 주행(선회 경로)이 예시되어 있다. 도 10은, 연결 선회의 일례를 도시하고 있다. 이 연결 선회는, 1개의 직진 경로로부터 인접하는 직진 경로가 아니라, 그 다음 다음의 직진 경로로 이동하기 위한 이동 주행이다. 이 연결 선회는, 거의 90도의 방향 전환을 행하는 제1 선회 경로(도 10에서는 부호 Q1이 부여되어 있음)와, 직선 경로(도 10에서는 부호 Q3이 부여되어 있음)와, 제2 선회 경로(도 10에서는 부호 Q2가 부여되어 있음)로 이루어진다. 직선 경로의 길이는, 이동처의 직진 경로의 위치에 따라서 산정된다. 도 11은, 후진을 이용한 턴어바웃 선회의 일례를 도시하고 있다. 턴어바웃 선회는, 주행하고 있는 직진 경로로부터 선회 주행으로 인접 경로로 이동할 때, 그 선회 주행을 위한 스페이스(두렁까지의 거리: 외주 영역(OA)의 폭)가 적은 경우에 사용된다. 도 11에서 도시된 턴어바웃 선회는, 제1 선회 경로(도 11에서는 부호 R1이 부여되어 있음)와, 후진 역선회 경로(도 11에서는 부호 R2가 부여되어 있음)와, 제2 선회 경로(도 11에서는 부호 R3이 부여되어 있음)로 이루어진다. 제1 선회 경로와 후진 역선회 경로에 의해 턴어바웃이라고 칭해지는 주행이 실현되는데, 이 턴어바웃을 늘림으로써, 선회 주행에 필요한 스페이스를 작게 할 수 있다.

〔자동 운전의 중단·종료, 주행 라인 빨리 보내기, 자동 운전의 중단으로부터의 재개〕

자동 주행 도중에 자동 주행이 곤란한 상황이 발생하면, 자동 주행은 중단 또는 종료되고, 주행 제어는 수동으로 이행한다. 자동 주행이 종료되었을 경우에는, 자동 주행으로의 작업의 재개는 불가능하게 되지만, 자동 주행이 중단되었을 경우에는, 자동 주행으로의 작업의 재개는 가능하다. 자동 주행에서는, 행해진 자동 주행의 이력(주파한 주행 경로 등)이 기록되어 있다. 자동 주행의 중단 후, 동일한 기체 위치에서, 혹은 수동 주행으로 주행한 후에, 자동 주행을 재개할 때는, 자동 주행이 중단된 기체 위치 및 그 기체 위치의 주행 경로의 ID 등이 메모리 등으로부터 판독된다. 중단 위치와 재개 위치가 다른 경우에 있어서, 중단 위치와 재개 위치가 동일한 라인 상에 있는 경우는, 기체가 라인 상에 중복된 상태에서 터치 패널로 재개 지시 가능하다. 중단 위치와 재개 위치가 다른 라인 상에 있는 경우는, 터치 패널(50)에 표시되는 주행 경로를 사용하여, 설정되어 있는 주행 경로를 빨리 보내서(라인 보내기라고 칭해짐), 기체(1)의 현재 위치에 주행 경로를 매칭시킨다.

터치 패널(50)에서의 주행 경로의 화면 표시에 관해서 추가 기재되는 사항은 이하와 같다.

(1) 자동 운전이 중단된 주행 경로가 적색 등의 특징 색으로 묘화된다. 그 때, 색 변경되는 경로 구간은, 직진 경로 단위가 바람직하지만, 중단점을 포함하는 직진 경로의 일부 구간이어도 된다.

(2) 자동 운전의 중단점 부근에 복수의 경로가 존재하는 경우, 작업자에 의해 처리 대상이 되는 주행 경로가 선택된다.

(3) 주행 경로는, 그 주행 경로의 작업 속성에 따라서 색 변경된다. 예를 들어, 주행 경로를 따라 모 식부 작업이 완료된 경로와, 모 식부 작업이 행해지고 있는 경로와, 앞으로 행해질 경로, 공주행 경로라고 불리는 모 식부 작업을 행하지 않고 주행된 경로 등은, 각각 식별 가능하게 색칠된다. 또한, 모 식부 작업이 완료된 경로의 주변은, 그 작업 폭(각 조 단위)으로 색칠되어도 된다.

(4) 수동 주행에 있어서도, 그 주행 궤적과 주행 경로 맵의 매칭이 행해져서, 수동 주행으로 주행한 작업 흔적도 기작업 영역으로서 표시된다.

(5) 자동 주행이 중단되고, 복수개의 주행 경로를 따른 수동 주행을 거쳐서, 다시 자동 주행이 재개될 경우에 있어서의 주행 경로의 빨리 보냄을 용이하게 하기 위해서, 주행 경로 빨리 보내기, 빨리 되돌리기 기능이 준비되어 있다.

(6) 자동 주행을 재개할 때는, 재개하는 주행 라인을 선택할 필요가 있다. 그 선택 작업을 용이하게 하기 위해서, 자동 운전 재개 시는, 중단한 주행 경로, 중단한 주행 경로의 다음 주행 경로, 중단한 주행 경로의 하나 전의 주행 경로의 어느 것이 디폴트의 재개 주행 경로로서 설정된다.

〔중지 지시 무효 처리〕

이앙기에서의 중지 지시 무효 처리에 대해서 설명한다. 도 12는, 중지 지시 무효 처리에서의 기능부를 나타내는 블록도이다. 도 12에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에서의 중지 지시 무효 처리에서는, 제어 유닛(30)과 정보 단말기(5) 사이에서 서로 정보나 데이터의 송수신이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 제어 유닛(30)에, 기체 위치 산출부(311), 주행 제어부(312)가 구비되고, 정보 단말기(5)에, 표시 장치(551)(터치 패널(50)), 맵 정보 취득부(51), 주행 중지 지시부(52), 무효 지시부(53), 취소부(54), 자재 보급 위치 설정부(55), 보급 지시 접수부(56), 통보부(57)가 구비된다. 각 기능부는, 포장 형상 취득에 관한 처리를 행하기 위해서, CPU를 핵심 부재로 해서 하드웨어 또는 소프트웨어 혹은 그 양쪽으로 구축되어 있다.

맵 정보 취득부(51)는, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보를 취득한다. 작업지의 형상을 나타내는 맵 형상은, 상술한 바와 같이, 맵 정보 기억부(552)에 기억되어 있다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 맵 정보 취득부(51)는 맵 정보 기억부(552)로부터 맵 정보를 취득한다.

주행 제어부(312)는, 취득된 맵 정보와 기체 위치에 기초하여 작업지에서 작업을 행하면서 자동 주행시킨다. 본 실시 형태에서는, 상술한 바와 같이 루트 작성 처리에 있어서 맵 정보에 기초하여, 자동 주행의 목표가 되는 주행 경로가 설정된다. 따라서, 주행 제어부(312)는, 기체 위치가 주행 경로를 따르도록 포장에 있어서 모의 식부 작업을 행하면서 이앙기를 자동 주행시킨다. 이러한 주행 경로에 따라서 이앙기를 자동 주행시키는 제어는 공지이므로 상세한 설명은 생략한다.

주행 중지 지시부(52)는, 미리 설정된 주행 정지 조건을 구비했을 경우에, 주행 제어부(312)에 대하여 작업 주행의 중지 지시를 행한다. 미리 설정된 주행 정지 조건이란, 자동 주행을 정지시키기 위한 조건이다. 이러한 주행 정지 조건으로서, 예를 들어 작업에 사용하는 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 것으로 하는 것이 가능하다. 작업에 사용하는 작업 자재란, 식부 작업에 사용하는 모, 포장에 시비하는 비료 및 약제 등이 상당한다. 물론, 작업 자재는 모, 비료 및 약제 중 적어도 어느 한쪽이어도 된다. 따라서, 주행 중지 지시부(52)는, 식부 작업에 사용하는 모나 포장에 시비하는 비료나 약제의 잔량이 소정량 이하로 된 경우에, 주행 제어부(312)에 대하여 작업 주행에 중지 지시를 행한다. 또한, 모나 비료나 약제의 잔량은, 직접 센서로 검출하도록 해도 되고, 처음에 탑재되어 있었던 탑재량에서 사용한 양을 감산하여, 이론적으로 산출한 것이어도 된다.

주행 제어부(312)는, 이러한 중지 지시를 주행 중지 지시부(52)로부터 받으면, 자동 주행 제어를 중지한다. 따라서, 이앙기는, 식부 작업에 사용하는 모나 포장에 시비하는 비료나 약제의 잔량이 소정량 이하로 된 경우에, 자동 주행을 정지한다.

주행 중지 지시부(52)가, 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 경우에 중지 지시를 행하도록 구성할 때는, 통보부(57)가, 작업 자재의 잔량이 소정량 이하인 경우에, 작업 자재의 잔량이 적어진 것을 통보하도록 구성하면 된다. 통보는, 정보 단말기(5)에서 행해도 되고, 기체(1)로부터 행해도 된다. 나아가, 유저가 소지하는 휴대 단말기(예를 들어 스마트폰)에 통지하도록 해도 된다. 또한, 통보하는 타이밍은, 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 시점이어도 되고, 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 후, 미리 설정된 지점(예를 들어 두렁)에 가까워진 시점이어도 된다. 이에 의해, 유저가 작업 자재의 잔량이 소정량 이하인 것을 파악할 수 있음은 물론, 주행 중지 지시부(52)에 의해 중지 지시가 행해진 것도 파악하는 것이 가능하게 된다.

여기서, 이앙기는, 중지 지시를 받은 경우라도 유저의 지시에 따라서 예외적으로 자동 주행을 할 수 있도록 구성되어 있다. 그래서, 무효 지시부(53)가, 중지 지시가 행해진 경우라도, 유저의 지시에 따라서 주행 중지 지시부(52)에 의한 중지 지시를 무효로 하여, 주행 제어부(312)에 의한 자동 주행을 가능하게 하는 무효 지시를 행하도록 구성되어 있다. 중지 지시가 행해진 경우란, 식부 작업에 사용하는 모나 포장에 시비하는 비료나 약제의 잔량이 소정량 이하로 되어, 주행 중지 지시부(52)가 중지 지시를 행한 경우이다. 유저의 지시란, 예를 들어 정보 단말기(5)에 의한 소정의 조작(소정의 조작 버튼의 누름)이나, 리모컨(90)에 의한 소정의 조작(소정의 조작 버튼의 누름)이 상당한다. 따라서, 무효 지시부(53)는, 식부 작업에 사용하는 모나 포장에 시비하는 비료나 약제의 잔량이 소정량 이하로 되어, 주행 중지 지시부(52)가 중지 지시를 행한 경우라도, 유저에 의한 정보 단말기(5)에 의한 소정의 조작(예를 들어, 무효로 하는 표시를 터치 패널(50)에 표시해 두고, 유저가 당해 표시에 터치 조작을 행한 경우에 조작했다고 인식하는 것이 가능함)이나, 리모컨(90)에 의한 소정의 조작이 있었을 때는, 주행 중지 지시부(52)에 의한 중지 지시를 무효로 하여, 주행 제어부(312)에 대하여 자동 주행을 가능하게 하는 무효 지시를 행한다. 이에 의해, 이앙기가 자동 주행을 재개한다.

또한, 이앙기는, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우, 소정 거리 또는 소정 시간 동안, 주행 중지 지시부(52)를 무효로 해서 자동 주행시키도록 구성하는 것이 가능하다. 즉, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우, 이앙기가 미리 설정된 거리를 주행하는 동안에, 또는, 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에, 주행 중지 지시부(52)를 무효로 해서 자동 주행시키도록 구성하는 것이 가능하다. 또한, 주행 중지 지시부(52)를 무효로 한다는 것은, 주행 중지 지시부(52)에 의한 중지 지시를 무효로 해도 되고, 주행 중지 지시부(52) 그 자체의 기능을 무효로 해도 된다. 어느 쪽이든, 상기와 같이 구성함으로써, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에, 이앙기가 미리 설정된 거리를 주행하는 동안에, 또는, 소정 시간이 경과할 때까지의 동안에, 이앙기가 자동 주행을 행하는 것이 가능하게 된다.

여기서 본 실시 형태에서는, 주행 제어부(312)는, 작업지에 설정된 자동 주행의 목표가 되는 주행 경로를 따라 자동 주행시킨다. 특히, 포장에서의 내부 영역(IA)에서는, 도 13에 도시하는 바와 같이 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 자동 주행이 행해진다. 이러한 내부 왕복 경로(IPL)는, 내부 영역(IA) 내를 왕복하는 복수의 왕복 주행 경로로서 설정된다. 따라서, 주행 제어부(312)는, 작업지를 복수의 왕복 주행 경로를 따라 주행시킨다. 이 경우, 주행 제어부(312)는, 상술한 무효 지시를 받은 경우, 즉, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에, 왕복 주행 경로에서의 종료 위치, 또는 다음의 개시 위치까지 주행시키면 된다.

왕복 주행 경로에서의 종료 위치란, 왕복 주행 경로를 하나의 편도 주행 경로로 하는(예를 들어 내부 왕복 경로(IPL1)로 함) 경우에는, 내부 왕복 경로(IPL1)의 종료 위치(G1)가 상당한다. 이러한 경우, 내부 왕복 경로(IPL1)를 주행 중에, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에는, 주행 제어부(312)는 내부 왕복 경로(IPL1)의 종료 위치(G1)까지 주행시키면 된다. 또한, 왕복 주행 경로를, 왕복 주행 경로를 왕로 주행 경로와 귀로 주행 경로로 하는(예를 들어 내부 왕복 경로(IPL1)와 내부 왕복 경로(IPL2)로 이루어지는 것으로 함) 경우에는, 내부 왕복 경로(IPL2)의 종료 위치(G2)가 상당한다. 이 경우에는, 내부 왕복 경로(IPL1) 혹은 내부 왕복 경로(IPL2)를 주행 중에, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에는, 주행 제어부(312)는 내부 왕복 경로(IPL2)의 종료 위치(G2)까지 주행시키면 된다.

왕복 주행 경로에서의 다음의 개시 위치란, 왕복 주행 경로를 하나의 편도 주행 경로로 하는(예를 들어 내부 왕복 경로(IPL1)로 함) 경우에는, 다음의 왕복 주행 경로인 내부 왕복 경로(IPL2)의 개시 위치(S2)가 상당한다. 이러한 경우, 내부 왕복 경로(IPL1)를 주행 중에, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에는, 주행 제어부(312)는 내부 왕복 경로(IPL2)의 개시 위치(S2)까지 주행시키면 된다. 또한, 왕복 주행 경로를, 왕복 주행 경로를 왕로 주행 경로와 귀로 주행 경로로 하는(예를 들어 내부 왕복 경로(IPL1)와 내부 왕복 경로(IPL2)로 이루어지는 것으로 함) 경우에는, 다음의 왕복 주행 경로인 내부 왕복 경로(IPL3)의 개시 위치(S3)가 상당한다. 이 경우에는, 내부 왕복 경로(IPL1) 혹은 내부 왕복 경로(IPL2)를 주행 중에, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에는, 주행 제어부(312)는 내부 왕복 경로(IPL3)의 개시 위치(S3)까지 주행시키면 된다. 이에 의해, 포장의 중앙부에서 이앙기가 정차하는 것을 방지하고, 예를 들어 포장에서의 모나 비료의 보급을 하기 쉬운 위치까지 주행시켜서 정차시키는 것이 가능하게 된다.

본 실시 형태에서는, 무효 지시부(53)에 의한 무효 지시를 취소부(54)가 취소도 할 수 있도록 구성되어 있다. 이에 의해, 예를 들어 유저의 지시에 따라서 무효 지시부(53)가 행한 무효 지시에 의해 자동 주행이 가능하게 된 상태를, 또한 유저의 취소 의사에 따라서 취소하는 것이 가능하게 된다. 취소부(54)에 의한 취소는, 유저의 취소 의사에 따라서 행해도 되고, 정보 단말기(5) 혹은 상위 시스템으로부터의 지시에 따라서 자동적으로 행해도 된다.

상술한 바와 같이 이앙기는, 모의 식부 작업을 행하고 있을 때 이앙기에 탑재되어 있는 모나 비료 등의 작업 자재가 적어졌을 경우에 당해 작업 자재를 보급하도록 구성되어 있다.

이러한 작업 자재를 보급하는 보급 위치를, 왕복 주행 경로에서 설정하는 자재 보급 위치 설정부(55)가 구비되어 있다.

이러한 보급 위치가 설정되어 있는 경우에는, 주행 제어부(312)는, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에, 다음의 보급 위치까지 주행시키면 된다. 이에 의해, 다음의 보급 위치까지 이앙기를 자동 주행시킬 수 있어, 작업 자재의 보급을 행하는 것이 가능하게 된다.

예를 들어, 상술한 보급 위치가 설정되어 있는지 여부를 미리 판명하고 있으면 적합하다. 그래서, 보급 지시 접수부(56)가 왕복 주행 경로의 주행 중에 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 경우에, 작업 자재를 보급할지 여부의 지시를 접수하도록 구성하면 된다. 이에 의해, 주행 제어부(312)가, 상술한 다음의 보급 위치까지 자동 주행시키는 것이 가능하게 된다.

한편, 작업 자재를 보급하는 지시를 접수하지 않았을 경우는, 주행 제어부(312)는, 왕복 주행 경로에서의 미리 설정된 지점에 도달했을 경우에 정지시키도록 하면 된다. 미리 설정된 지점이란, 예를 들어 왕복 주행 경로 중, 왕로 주행 경로에서의 종점 및 귀로 주행 경로에서의 종점으로 하는 것이 가능하고, 혹은, 왕복 주행 경로에서의 종점으로 하는 것도 가능하다. 또한, 왕복 주행 경로에서의 시점이나 종점과는 다른 지점으로 하는 것도 가능하다. 이러한 지점에 도달했을 경우에 정지시킴으로써, 그 때마다, 유저의 지시를 청하는 것이 가능하게 된다.

상기 실시 형태에서는, 주행 중지 지시부(52)는, 모의 식부 작업에 사용하는 모나 비료의 잔량이 소정량 이하로 된 경우에 중지 지시를 행하는 것으로서 설명했지만, 주행 중지 지시부(52)는, 기체(1)의 주위에 존재하는 물체를 물체 센서(예를 들어 음파 탐지기 센서(60))가 검지한 경우에, 중지 지시를 행하도록 행하는 것도 가능하다. 물론, 모나 비료의 잔량이 소정량 이하로 된 경우, 및 물체 센서가 물체를 검지한 경우의 양쪽에 있어서, 중지 지시를 행하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기한 바와 같이 예를 들어 음파 탐지기 센서(60)에 의해 기체(1)의 주위에 물체가 검지되었을 경우에는 중지 지시에 따라서 자동 운전(자동 주행) 중인 기체(1)가 일시 정지한다. 그러나, 검지된 물체가 자동 주행에 지장이 없다고 판정되는 경우(구체적으로는, 예를 들어 음파 탐지기 센서(60)와는 상이한 다른 센서에 의해, 당해 물체의 사이즈가 소정의 크기 이하인 것을 나타내는 검지 결과가 취득된 경우나, 사람(예를 들어 작업자)의 눈으로 보아, 당해 물체가 무시할 수 있는 크기의 장해물이라고 판명되었을 경우 등과 같이, 검지된 물체의 사이즈에 기초하여, 자동 주행에 지장이 없다고 판정되는 경우)는, 상술한 중지 지시 무효 처리에 의해, 자동 주행을 계속하도록 구성하는 것이 가능하다. 또한, 그 때, 검지된 물체의 근방에서는, 기체(1)의 주행 속도를 통상의 주행 속도(물체가 검지되지 않은 경우의 주행 속도)보다도 느린 소정의 주행 속도로 해서, 당해 물체의 곁을 통과하도록 해도 된다. 이러한 조작은 리모컨(90)이나, 정보 단말기(5) 등으로 실시할 수 있도록 해도 되고, 자동 제어 프로그램으로 자동적으로 행해지도록 해도 된다.

상기 실시 형태에서는, 주행 제어부(312)는, 작업지를 복수의 왕복 주행 경로를 따라 주행시키고, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에, 왕복 주행 경로에서의 종료 위치, 또는 다음의 개시 위치까지 주행시킨다고 설명했지만, 주행 제어부(312)는, 작업지를 복수의 왕복 주행 경로를 따라 주행시키고, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에, 왕복 주행 경로에서의 종료 위치나 다음의 개시 위치와는 다른 장소까지 주행시키도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 무효 지시부(53)에 의한 무효 지시를 취소하는 취소부(54)를 더 구비하는 것으로서 설명했지만, 취소부(54)를 구비하지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 주행 중지 지시부(52)는, 작업에 사용하는 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 경우에, 중지 지시를 행하는 것으로서 설명했지만, 주행 중지 지시부(52)는, 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 경우라도, 중지 지시를 행하지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 왕복 주행 경로에 있어서 작업 자재를 보급하는 보급 위치를 설정하는 자재 보급 위치 설정부(55)를 구비하고, 주행 제어부(312)는, 무효 지시부(53)에 의해 중지 지시가 무효로 되었을 경우에, 다음의 보급 위치까지 주행시키는 것으로서 설명했지만, 자재 보급 위치 설정부(55)를 구비하지 않고 구성하는 것도 가능하며, 주행 제어부(312)는, 중지 지시가 무효로 된 경우라도, 다음의 보급 위치까지 주행시키지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 왕복 주행 경로의 주행 중에 작업 자재의 잔량이 소정량 이하로 된 경우에, 작업 자재를 보급할지 여부의 지시를 접수하는 보급 지시 접수부(56)를 구비하고, 주행 제어부(312)는, 작업 자재를 보급하는 지시를 접수하지 않았을 경우에, 왕복 주행 경로에서의 미리 설정된 지점에 도달했을 경우에 정지시키는 것으로서 설명했지만, 보급 지시 접수부(56)를 구비하지 않고 구성하는 것도 가능하며, 주행 제어부(312)는, 작업 자재를 보급하는 지시를 접수하지 않았을 경우에, 왕복 주행 경로에서의 미리 설정된 지점에 도달했을 경우에 정지시키지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 작업 자재의 잔량이 소정량 이하인 경우에, 작업 자재의 잔량이 적어진 것을 통보하는 통보부(57)를 구비하는 것으로서 설명했지만, 통보부(57)를 구비하지 않고 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 이앙기가 행하는 작업이 모의 식부 작업인 것으로서 설명했지만, 이앙기는 다른 작업을 행하는 것이어도 된다. 또한, 작업 자재는, 모, 비료 및 약제 중 적어도 어느 한쪽인 것으로서 설명했지만, 이들 이외의 작업 자재이어도 된다.

〔월경 판정 처리〕

이앙기에서의 월경 판정 처리에 대해서 설명한다. 도 14는, 월경 판정 처리에서의 기능부를 나타내는 블록도이다. 도 14에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에서의 월경 판정 처리에서는, 제어 유닛(30)과 정보 단말기(5)의 사이에서 서로 정보나 데이터의 송수신이 행해진다.

본 실시 형태에서는, 제어 유닛(30)에, 기체 위치 산출부(311), 월경 판정부(64), 월경 방지 제어부(65), 월경 허가부(66), 재개 지시부(67), 일시 정지 지시부(68)가 구비된다. 각 기능부는, 월경 판정에 관한 처리를 행하기 위해서, CPU를 핵심 부재로 해서 하드웨어 또는 소프트웨어 혹은 그 양쪽으로 구축되어 있다.

이앙기는, 경계지어진 작업지를 주행한다. 그래서, 월경 판정부(64)가, 경계와의 접촉을 피하기 위해서 설정된 경계선과 기체 위치에 기초하여, 기체(1)가 경계선을 넘었는지 여부를 판정한다. 경계란, 도 15에 도시한 바와 같은 예를 들어 포장을 구획하기 위해서 마련되는, 포장에 인접하는 두렁이나 길(이하, 「두렁 등」으로 함)이 상당한다. 경계선은, 이앙기가 이러한 경계물에 접촉하는 것을 방지하기 위해서, 도 15에 도시하는 바와 같이, 포장의 외연부(포장 윤곽선)를 따라 마련된다. 이앙기에 있어서는, 이러한 경계선은 작업 주행에 이용하는 맵에서 마련하면 적합하다. 이러한 맵은, 작업지의 형상을 나타내는 맵 정보로서 상술한 맵 정보 기억부(552)에 기억되고, 맵 정보는 맵 정보 취득부(51)에 의해 맵 정보 기억부(552)로부터 취득된다. 경계선은 이러한 맵 정보에 미리 규정해 두어도 되고, 포장을 주회 주행해서 포장 형상을 나타내는 포장 형상 정보를 취득했을 때 산출해서 설정해도 된다. 기체 위치는, 상술한 기체 위치 산출부(311)로부터 전달된다. 따라서, 월경 판정부(64)는, 이앙기가 두렁 등에 접촉하는 것을 방지하기 위해서, 이앙기가 작업 주행에 이용하는 맵에서 가상적으로 마련되는 경계선과 기체 위치 산출부(311)로부터 전달된 기체 위치에 기초하여, 기체(1)가 경계선을 넘었는지 여부를 판정한다.

월경 방지 제어부(65)는, 기체(1)가 경계선을 넘었다고 판정된 경우에, 기체(1)의 주행을 금지한다. 「기체(1)가 경계선을 넘었다고 판정된 경우」란, 상술한 월경 판정부(64)에 의해 이앙기의 기체(1)가 경계선을 넘었다고 판정된 경우이다. 이 때문에, 월경 판정부(64)의 판정 결과가 월경 방지 제어부(65)에 전달되도록 구성하면 적합하다. 여기서, 이앙기는, 주행 제어부(312)에 의해, 맵 정보와 기체 위치에 기초하여 작업지에서 작업을 행하면서 자동 주행이 행해진다. 따라서, 월경 방지 제어부(65)는, 월경 판정부(64)에 의해 이앙기의 기체(1)가 경계선을 넘었다고 판정된 경우에, 주행 제어부(312)에 대하여 자동 주행을 금지시키고, 또한 자동 주행뿐만 아니라 수동 주행도 금지시킨다. 이에 의해, 이앙기는, 맵 정보에서 경계선이 설정된 위치에 대응하는 포장에서의 위치에서 정지한다.

월경 허가부(66)는, 월경 허가 지령에 의해 월경 판정부(64)에 의한 판정을 중단시키고, 기체(1)가 경계선을 넘은 상태를 허가한다. 월경 판정부(64)는, 계속해서 기체(1)가 경계선을 넘었는지 여부를 판정한다. 월경 허가 지령이란, 경계선을 넘는 것을 허가하는 지령이다. 이러한 월경 허가 지령은, 예를 들어 유저에 의한 리모컨 조작에 의해 경계선을 넘어서 주행을 행하는 지시가 상당한다. 이러한 지시를 취득한 경우, 월경 허가부(66)는, 유저에 의해 기체(1)가 경계선을 넘은 상태가 허가된 월경 허가 지령이 있었던 것으로 해서, 월경 판정부(64)에 의한 판정을 중단시킨다. 이에 의해, 예를 들어 리모컨 조작에 의해 이앙기가 경계선을 넘어서 포장의 외연부측으로 주행할 수 있어, 예를 들어 식부 작업에 사용하는 모나 비료나 약제의 보급을 행하는 것이 가능하게 된다.

재개 지시부(67)는, 월경 허가부(66)에 의해 허가된 경우에 있어서, 기체(1)에서의 미리 설정된 설정 부위가 경계선보다도 작업지의 중앙측에 진입한 경우에, 월경 판정부(64)에 의한 판정을 재개시키고, 월경 허가부(66)에 의한 허가를 정지시킨다. 「월경 허가부(66)에 의해 허가된 경우」란, 월경 허가 지령을 받은 월경 허가부(66)에 의해 기체(1)가 경계선을 넘은 상태가 허가된 경우이다. 기체(1)에서의 미리 설정된 설정 부위란, 예를 들어 기체(1)의 중앙부로 하는 것도 가능하고, 예를 들어 전진 주행 시에는 기체(1)의 전단부와 중앙부 사이에서의 소정의 부위로 하는 것도 가능하고, 예를 들어 후진 주행 시에는 기체(1)의 후단부와 중앙부의 사이에서의 소정의 부위로 하는 것도 가능하다.

재개 지시부(67)는, 월경 허가 지령을 받은 월경 허가부(66)에 의해 기체(1)가 경계선을 넘은 상태가 허가된 경우에 있어서, 기체(1)의 소정의 부위에 설정된 설정 부위가 경계선보다도 중앙측에 진입한 경우에, 월경 판정부(64)에 대하여 중단하고 있었던 판정을 재개시키고, 월경 허가부(66)에 대하여 기체(1)가 경계선을 넘은 상태의 허가를 정지시킨다. 이에 의해, 월경 판정부(64)에 의한 월경 판정이 재개된다.

또한, 상술한 설정 부위는, 작업지에서 행해지는 작업의 숙련도에 따라서 변경 가능하게 하면 적합하다. 작업지에서 행해지는 작업의 숙련도란, 이앙기가 포장에서 행하는 모의 식부 작업의 숙련도이다. 구체적으로는, 모의 식부 작업에 숙련되어 있는지 여부의 정도이다. 예를 들어, 설정 부위는, 모의 식부 작업에 숙련된 유저(베테랑인 작업자)의 경우보다도, 모의 식부 작업에 숙련되지 못한 유저(초보자인 작업자)의 경우쪽이, 전진 주행 시에는 기체(1)의 전단부와 중앙부 사이에서의 전단부에 가까운 측에 설정하면 되고, 예를 들어 후진 주행 시에는 기체(1)의 후단부와 중앙부 사이에서의 후단부에 가까운 측에 설정하면 된다. 이에 의해, 숙련된 유저일수록 두렁 등에 접근할 수 있고, 숙련되지 못한 유저일수록 두렁 등에의 접근을 억제하는 것이 가능하게 된다.

또한, 설정 부위는, 작업지에서의 외주 부분을 주행하는 경우보다도, 작업지에서의 외주 부분보다도 중앙측을 주행하는 경우쪽이 기체(1)의 내측에 설정되면 적합하다. 이에 의해, 작업지의 중앙측을 주행할 때는 외주 부분을 주행하는 경우에 비하여 판정 조건을 완화할 수 있어, 원활하게 작업을 진행시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 설정 부위는, 기체(1)의 전진 시는 기체(1)의 전후 방향 중앙부보다도 전방측에 마련되고, 기체(1)의 후진 시는 기체(1)의 전후 방향 중앙부보다도 후방측에 마련하면 적합하다. 이렇게 설정 부위를 설정함으로써, 주행 상태에 따라서 설정 부위를 설정할 수 있으므로, 편리성을 향상시키는 것이 가능하게 된다.

예를 들어, 설정 부위는, 식부 작업에 사용하는 예비 모를 적재하는 예비 모대의 선단부, 기체(1)에서의 전방측부에 마련되는 보닛의 선단부, 모를 식부하는 식부부에서의 기체(1)의 폭 방향 양단부, 위성 측위에 사용되는 GPS 안테나의 탑재부, 및 기체(1)의 무게 중심부 중 적어도 어느 하나로 설정하는 것이 가능하다. 이에 의해, 용이하게 설정 부위를 설정하는 것이 가능하게 된다.

일시 정지 지시부(68)는, 월경 허가부(66)에 의해 허가되어 있는 경우라도, 기체(1)가 경계선보다도 미리 설정된 양을 초과했을 때는, 기체(1)의 주행을 일시 정지시킨다. 이에 의해, 이앙기가 두렁 등에 접촉하는 것을 방지하는 것이 가능하게 된다.

이어서, 도 16을 사용해서 설명한다. 도 16의 (a)에 도시하는 바와 같이, 내부 영역(IA)에서 설정된 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 작업 주행을 행하고, 내부 영역(IA)과 외주 영역(OA)의 경계 부분에 달하면, 자동 운전을 일시 정지한다. 이 상태에서 소정 시간이 경과하면, 이앙기는 외주 영역(OA)에서 선회 주행을 행하여, 다음의 내부 왕복 경로(IPL)를 따라 작업 주행을 행한다.

내부 영역(IA)과 외주 영역(OA)의 경계 부분에 달하고 나서 소정 시간 이내에, 수동 조작에 의해 전진시켜, 월경 판정부(64)에 의해 기체(1)가 경계선을 넘었다고 판정되면, 즉, 도 16의 (b)에서 검정색 원으로 나타내지는 설정 부위의 위치가 경계선을 넘었다고 판정되면, 월경 방지 제어부(65)에 의해 기체(1)의 주행이 금지된다. 이에 의해, 도 16의 (b)에 도시하는 바와 같이, 이앙기는 일시 정지한다.

이 상태에서, 월경 허가 지령이 있으면, 월경 허가부(66)는 기체(1)가 경계선을 넘은 상태를 허가한다. 이 경우, 허가된 상태는, 기체(1)가 경계선보다도 미리 설정된 양을 초과할 때까지 계속된다. 따라서, 그 동안에는, 이앙기는 전후진이 가능하게 된다. 또한, 기체(1)에서의 변경 후의 설정 부위가 설정되는 위치는, 도 16의 (c)에서 흰색 원으로 나타내진다.

기체(1)가 경계선을 넘은 상태가 허가된 상태에서, 기체(1)에 있어서 미리 설정된 설정 부위(흰색 원으로 나타내지는 위치에 마련된 설정 부위 모두)가, 도 16의 (d)에 도시하는 바와 같이, 내부 영역(IA)측에 진입하면, 재개 지시부(67)에 의해 월경 판정부(64)가 월경에 관한 판정을 재개한다.

월경 판정부(64)가 월경에 관한 판정을 재개하면, 도 16의 (e)에 도시하는 바와 같이, 기체(1)가 경계선을 넘었는지 여부의 판정에 사용하는 부위는, 도 16의 (d)에 도시되는 기체(1)에 있어서 미리 설정된 설정 부위가, 원래의 부위(검정색 원으로 나타내지는 부위)로 되돌려진다.

상기 실시 형태에서는, 월경 허가부(66)에 의해 허가되어 있는 경우라도, 기체(1)가 경계선보다도 미리 설정된 양을 초과했을 때는, 기체(1)의 주행을 일시 정지시키는 일시 정지 지시부(68)를 구비하는 것으로서 설명했지만, 일시 정지 지시부(68)를 구비하지 않고 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 설정 부위는, 작업지에서 행해지는 작업의 숙련도에 따라서 변경 가능한 것으로서 설명했지만, 설정 부위는 작업의 숙련도에 따라서 변경할 수 없도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 설정 부위는, 기체(1)의 전진 시는 기체(1)의 전후 방향 중앙부보다도 전방측에 마련되고, 기체(1)의 후진 시는 기체(1)의 전후 방향 중앙부보다도 후방측에 마련되는 것으로서 설명했지만, 설정 부위는 기체(1)의 전진 시 및 후진 시에 있어서 변경하지 않도록 구성하는 것도 가능하다. 또한, 기체(1)의 전진 시는 기체(1)의 전후 방향 중앙부보다도 후방측에 마련하고, 기체(1)의 후진 시는 기체(1)의 전후 방향 중앙부보다도 전방측에 마련하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 설정 부위는, 식부 작업에 사용하는 예비 모를 적재하는 예비 모대의 선단부, 기체(1)에서의 전방측부에 마련되는 보닛의 선단부, 모를 식부하는 식부부에서의 기체(1)의 폭 방향 양단부, 위성 측위에 사용되는 GPS 안테나의 탑재부, 및 기체(1)의 무게 중심부 중 적어도 어느 하나인 것으로서 설명했지만, 설정 부위는 이들 이외의 부위에 마련하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 설정 부위는, 작업지에서의 외주 부분(외주 영역(OA))을 주행하는 경우보다도, 작업지에서의 외주 부분보다도 중앙측을 주행하는 경우쪽이 기체(1)의 내측에 설정되는 것으로서 설명했지만, 설정 부위는, 작업지에서의 외주 부분을 주행하는 경우와, 작업지에서의 외주 부분보다도 중앙측을 주행하는 경우에서 동일한 위치에 설정하는 것도 가능하고, 설정 부위는, 작업지에서의 외주 부분을 주행하는 경우보다도, 작업지에서의 외주 부분보다도 중앙측을 주행하는 경우쪽이 기체(1)의 외측에 설정하는 것도 가능하다.

이어서, 자동 주행의 중단과 자동 주행의 재개에 관한 실시예를, 도 17과 도 18을 사용해서 설명한다. 도 17에 도시된 기능 블록도에서는, 정보 단말기(5)에, 주행 경로 저장부(526)와, 주행 경로 설정부(527)와, 주행 경로 탐색부(528)가 새롭게 구비되어 있다. 도 18에 도시된 주행 경로는, 내부 왕복 경로(IPL)와 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)로 구성되어 있다. 이 변형예에서는, 내부 왕복 경로(IPL)는, 복수의 서로 평행한 직선상 경로(주행 경로 요소임)로 이루어지고, 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)는, 포장의 상변, 좌우변과 평행한 직선상 경로(주행 경로 요소임)와, 포장의 하변을 따른 만곡상 경로로 이루어진다. 또한, 이 만곡상 경로는, 경로 생성 처리에서는, 노드(LN)에 의해 접속된 복수의 직선 부분(LE)으로서 관리되고 있다. 따라서, 이 변형예에서는, 1개의 만곡상 경로는, 1개의 주행 경로 요소로서도 취급할 수 있으며, 또한, 1개의 만곡상 경로를 구성하는 복수의 직선 부분(LE) 각각도 주행 경로 요소로서 취급할 수 있다. 즉, 만곡상 경로 이외의 주행 경로 요소는, 모 식부 장치(3)의 승강 하강 타이밍으로 설정되는 주행 구간이지만, 상기와 같은 1개의 만곡상 경로를 구성하는 각 직선 부분(LE)(주행 경로 요소)은, 경로 생성 알고리즘으로 구분지어진 주행 구간으로 간주된다. 따라서, 만곡상 경로는, 전체로서 1개의 주행 경로 요소로서 취급되지만, 경우에 따라서는, 복수의 연속된 주행 경로 요소의 집합으로서도 취급된다.

주행 경로 저장부(526)는, 작업지의 형상에 맞춰서, 왕복 경로 작성부(522)나 주회 경로 작성부(524)에 의해 생성된 주행 경로인 주행 경로 요소군을 저장한다. 주행 경로 설정부(527)는, 주행 경로 저장부(526)로부터 순차 판독된 주행 경로 요소를 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로로서 설정한다. 설정된 목표 주행 경로는 주행 제어부(312)에 부여된다. 주행 제어부(312)는, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 기체 위치와 목표 주행 경로(주행 경로 요소)에 기초하여 기체(1)를 조타하는 자동 주행 모드와, 운전자의 수동 조작에 기초하여 차체를 조타하는 수동 주행 모드를 갖는다. 주행 경로 탐색부(528)는, 자동 주행 모드의 정지 후, 다시 자동 주행을 개시하기 위해서 자동 주행 모드가 재개되었을 때, 자동 주행의 개시를 위해서 필요해지는 목표 주행 경로에 사용되는 주행 경로 요소를 탐색해서 주행 경로 설정부(527)에 부여한다. 또한, 자동 주행 모드의 정지에는, 일시적으로 자동 주행 모드가 퇴피되고, 소정의 시간의 경과나 소정의 수동 주행 모드에서의 주행 후에 자동 주행 모드가 재개되는 「일시 정지」, 및 자동 주행 모드의 재개에는, 초기 처리를 포함하는 개시 수순이 요구되는 「완전 정지」가 포함된다. 「완전 정지」는, 엔진 정지나 메인 키의 OFF 등의, 실질적으로 제어계가 셧다운되는 이벤트 발생 시에 생긴다. 「일시 정지」든 「완전 정지」든, 자동 주행 모드가 재개 시에는, 주행 경로 설정부에 의해 적절한 목표 주행 경로가 설정되지 않으면 안된다.

주행 도중에서의 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 이행은, 통상, 작업자에 의한 주행 모드 전환 조작 등에 의해 행해진다. 그러나, 작업 차의 제어계가 자동 주행 모드를 위한 필요 조건이 결여되었다고 판정한 경우에는, 자동적으로 자동 주행 모드의 정지 및 정차, 그 후의 수동 주행 모드로의 이행이 발생한다. 자동 주행 모드에서의 주행 도중에, 어떠한 자동 해제 이벤트가 발생하면, 자동 주행 모드의 정지, 나아가 수동 주행 모드로의 이행이 행해진다. 그 후에, 자동 주행 모드를 재개시키기 위한 자동 재개 이벤트(자동 주행 개시를 위한 조작)의 발생에 응답하여, 주행 경로 탐색부(528)가, 자동 주행 모드의 재개 시에 필요한 목표 주행 경로를 탐색한다. 주행 경로 탐색부(528)에 의한 목표 주행 경로의 탐색은, 작업자에 의한 수동 조작에 의해 행하는 것도, 자동적으로 행하는 것도 가능하다.

자동 해제 이벤트에는, 엔진(2)의 긴급 정지나 엔진(2)의 일시 정지도 포함되어 있으며, 자동 주행 모드의 정지가 부수된다. 자동 재개 이벤트에는, 차량 메인 스위치 ON, 엔진 일시 정지로부터의 복귀, 자동 주행 개시 버튼 ON 등이 포함된다. 주행 경로 탐색부(528)에 의한 목표 주행 경로의 탐색 처리는, 터치 패널(50)에 표시되는 탐색 개시 버튼을 클릭하는 것으로도 개시 가능하다.

주행 경로 요소군을 구성하는 각 주행 경로 요소는, 카 네비게이션 등의 도로 정보에서 사용되고 있는 바와 같이, 지도 좌표나 포장 좌표로 나타내진 각 주행 경로 요소의 위치인 위치 정보를 속성값으로 해서, 주행 경로 저장부(526)에 저장되어 있다. 이에 의해, 주행 경로 탐색부(528)는, 원하는 자동 주행 모드 재개 위치와 위치 정보에 기초하여 목표 주행 경로를 탐색할 수 있다. 원하는 자동 주행 모드 재개 위치가 현재의 기체 위치일 경우, 현재의 기체 위치에 가까운 위치인 주행 경로 요소를 추출하여, 추출된 주행 경로 요소를 목표 주행 경로로서 출력하면, 현재의 기체 위치로부터 자동 주행 모드가 재개 가능하다. 자동 주행 모드가 정지된 위치(자동 해제 이벤트 발생 위치)에서 자동 주행 모드를 재개시킬 경우에는, 기체(1)를 자동 해제 이벤트 발생 위치까지 운전하여, 자동 재개 이벤트를 발생시키면 된다. 또한, 자동 주행 모드가 정지된 위치로부터 멀리 떨어진 원하는 위치에서 자동 주행 모드를 재개시킬 경우에는, 기체(1)를 원하는 위치까지 운전하여, 자동 재개 이벤트를 발생시키면 된다.

또한, 현재의 기체(1)가, 자동 주행 모드가 정지된 위치로부터 멀리 떨어져 있는 경우에는, 현재의 기체 위치로부터 자동 주행 모드가 정지된 위치에 설정되어 있었던 주행 경로 요소까지의, 안내 주행 경로를 설정하는 알고리즘이 이용된다.

또한, 이 실시 형태에서는, 작업 주행에 사용된 각 주행 경로 요소는, 작업 주행 있음 또는 작업 주행 없음을 속성값으로 해서 주행 경로 저장부(526)에 저장되어 있다. 이에 의해, 주행 경로 탐색부(528)는, 목표 주행 경로의 후보로서, 아직 작업 주행에 사용되지 않은 주행 경로 요소만을, 목표 주행 경로로서 탐색할 수 있다.

주행 경로 탐색부(528)에 의한 목표 주행 경로의 탐색이, 작업자에 의한 수동 조작에 의해 행하여지는 경우, 주행 경로 요소군에 대응하는 표시 요소를 표시하는 표시부가 이용된다. 이 실시 형태에서는, 표시부로서, 정보 단말기(5)의 터치 패널(50)이 사용된다. 주행 경로 탐색부(528)는, 터치 패널(50)에, 도 18에 예시되어 있는 바와 같은, 주행 경로 요소군을 모식화한 표시 요소군을 포장 지도에 겹쳐서 표시한다. 작업자는, 표시된 표시 요소군에서 원하는 표시 요소를 선택한다. 주행 경로 탐색부(528)는, 선택된 표시 요소에 대응하는 주행 경로 요소를 주행 경로 저장부(526)로부터 판독하여, 주행 경로 설정부(527)에 부여한다. 주행 경로 설정부(527)는, 주어진 주행 경로 요소를 목표 주행 경로로서 설정한다.

표시 요소군이 다수이며, 터치 패널(50)의 작은 화면에서 원하는 표시 요소를 클릭해서 선택하는 것이 곤란한 경우에는, 도 19에서 도시하는 바와 같은, 라인 보내기 기능을 사용할 수 있다. 이 라인 보내기에서는, 주목 표시 요소는, 휘도 변경이나 색채 변경에 의해 다른 표시 요소와 식별 가능하게 표시된다(도 19에서는 굵은 선으로 나타내져 있음). 정보 단말기(5)의 메뉴로부터 라인 탐색을 선택하면, 주행 경로 요소군에 대응하는 표시 요소군이 터치 패널(50)에 표시됨과 함께, 정보 단말기(5)의 소프트웨어 버튼군(50a)에, 진행 버튼(+ 버튼)과 후퇴 버튼(- 버튼)이 표시된다. 이 진행 버튼(+ 버튼) 또는 후퇴 버튼(- 버튼)을 클릭함으로써, 주목 표시 요소가 순차 진행되거나 또는 후퇴한다. 작업자는, 원하는 표시 요소가 주목 표시 요소로 되었을 때, 결정 버튼을 누른다. 이에 의해, 주행 경로 탐색부(528)는, 당해 표시 요소에 대응하는 주행 경로 요소를 주행 경로 저장부(526)로부터 판독하여, 주행 경로 설정부(527)에 부여한다. 즉, 모 식부 장치(3)의 승강 하강 타이밍으로 설정된 주행 구간을 단위로 해서, 라인 보내기 기능이 가능하다. 통상의 라인 보내기 기능에서는, 도 18에서의 만곡상 경로는, 복수의 연속된 주행 경로 요소의 집합으로서, 1개의 라인으로서 취급되므로, 만곡상 경로에 대응하는 표시 요소가 주목 표시 요소로 되었을 때, 진행 버튼을 누르면, 주목 표시 요소는 만곡상 경로의 다음의 주행 경로 요소에 대응하는 표시 요소로 진행한다.

단, 만곡상 경로에 대응하는 표시 요소가 주목 표시 요소로 되었을 때, 별도로 설정된 버튼을 조작함으로써, 이 만곡상 경로를 구성하는 복수의 연속된 주행 경로 요소(직선 부분(LE))의 순차 보내기가 가능하게 되어, 만곡상 경로의 임의의 직선 부분(LE)에 대응하는 표시 요소의 선택이 가능하게 된다. 이 구성에 의해, 도 18에 도시된 바와 같은 만곡상 경로에서의 원하는 위치의 직선 부분(LE)을 선택하는 것도 가능하다. 또한, 긴 만곡상 경로의 경우, 직선 부분(LE)의 수가 다수가 되어, 그 취급이 번거로워지므로, 당해 만곡상 경로를 구성하는 다수의 직선 부분(LE)의 일부를 라인 집합체로 해서 라인 보내기의 1단위로서 취급하는 것도 가능하다.

이어서, 주행하고 있는 직진 경로로부터 직진 경로로 이행하기 위한 선회 주행의 변형예를, 도 17과 도 20과 도 21과 도 22를 사용해서 설명한다. 이 특수한 선회 주행을 위해서, 도 17에서 도시하는 바와 같이, 정보 단말기(5)에 보완 경로 설정부(529)가 구축되어 있다. 보완 경로 설정부(529)와 직접 데이터 교환을 행하는 기능부는, 주행 경로 저장부(526)와 주행 경로 설정부(527)이다.

여기에서는, 주행 경로 저장부(526)는, 외주 영역(OA)을 주행하기 위해서 작성된 적어도 1개 이상의 주회 경로와, 외주 영역의 내측에 위치하는 내부 영역(IA)을 주행하기 위해서 작성된 복수의 내부 왕복 경로(IPL)를 저장한다. 내부 왕복 경로(IPL)는, 그 1개를 특별히 한정할 경우에는, 직진 경로라고 칭해진다. 주회 경로는, 1주 경로와 2주 경로의 어느 것이 선택 가능하며, 2주 경로는 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)로 이루어진다. 1주 경로는, 외측 주회 경로(ORL)이다.

주행 경로 설정부(527)는, 주행 경로 저장부(526)로부터 판독된 주회 경로와 직진 경로를 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로로서 설정한다. 이 변형예에서는, 주행 제어부(312)는, 서로 평행하게 연장되어 있는 내부 왕복 경로(IPL)의 직진 경로끼리를 연결하는 선회 경로에 기초하여 기체를 비작업으로 주행시키는 선회 주행 모드를 갖는다. 보완 경로 설정부(529)는, 이하에 설명하는 바와 같이, 선회 경로를 보완하는 보완 경로를 설정한다.

도 20에서 도시하는 바와 같이, 포장이 직사각형일 경우, 내부 왕복 경로(IPL)의 주행 중인 직진 경로의 종점과 다음에 주행해야 하는 직진 경로의 시점이 가로 방향에서 거의 정렬되어 있으므로, 그것들을 연결하는 선회 주행은, 반원상 혹은 반타원상의 선회 경로(TP)를 따른 주행이 된다. 또한, 도 20과 도 21과 도 22는, 직진 경로의 종점에는 「e」가, 직진 경로의 시점에는 「s」가 부여되어 있다. 이 직진 경로의 종점과 직진 경로의 시점의 간격이 짧은 경우에 사용되는 선회 경로(TP)는, 단순한 180도 선회 주행을 행하는 경로이다. 직진 경로의 종점과 직진 경로의 시점의 간격이 긴 경우에 사용되는 선회 경로(TP)는, 2회의 90도 선회 주행과 그 사이의 직진 주행을 행하는 경로이다.

그러나, 도 21에서 도시하는 바와 같이, 포장 형상이 직사각형 이외의 형상에서는, 주회 경로에 가까운 주행 중인 직진 경로(내부 왕복 경로(IPL))의 종점과 다음에 주행해야 하는 직진 경로(내부 왕복 경로(IPL))의 시점이, 비스듬히 크게 이격되어버리는 경우가 있다. 그러한 경우, 선회 경로가, 단순한 반원상의 선회 경로 혹은 반타원상의 선회 경로로 되지는 않는다. 이 때문에, 도 21에서 도시하는 바와 같이, 주행 중인 직진 경로의 종점으로부터 바로 단순한 180도 선회 주행을 행하고, 다음에 주행해야 하는 직진 경로로 이행하여, 그 위치로부터, 비작업으로의 후진에 의해 다음에 주행해야 하는 직진 경로의 시점으로 이동한다. 후진에 의해 도달한 직진 경로의 시점으로부터는, 통상의 전진에서의 작업 주행이 행해진다. 이 주행 형태는, 주행 중인 직진 경로의 종점과 다음에 주행해야 하는 직진 경로의 시점이 그다지 이격되어 있지 않은 경우에는 유효하다. 주행 중인 직진 경로의 종점과 다음에 주행해야 하는 직진 경로의 시점이 크게 이격되어 있는 경우, 후진 거리가 커진다. 이러한 후진으로의 주행은, 미작업 영역을 거칠어지게 하는 경우가 있어, 계속해서 행해지는 모 식부 작업에 악영향을 줄 가능성이 있다. 이 문제를 회피하기 위한 주행 형태의 일례가, 도 22에 도시되어 있다. 이 주행 형태의 기본적인 특징은, 단순한 반원상의 선회 경로 혹은 반타원상의 선회 경로로 연결할 수 없는 직진 경로의 종점과 직진 경로의 시점을, 보완 경로(CL)로 보완된 단순한 선회 경로에 의해 연결하는 것이다. 이 보완 경로(CL)는, 보완 경로 설정부(529)에 의해 설정된다.

도 22에서는, L1로 나타내진 직진 경로(주행중 경로)의 종점부터 L2로 나타내진 직진 경로(다음 주행 경로)의 시점까지의 선회 주행에 있어서, 보완 경로(CL)가 사용되고 있다. 또한, 이하, L1이 부여된 직진 경로는 제1 직진 경로라고 칭하고, L2가 부여된 직진 경로는 제2 직진 경로라고 칭한다. 제1 직진 경로의 연장선은, 내측 주회 경로(IRL)와 교점(CLS)에서 교차한다. 또한, 제1 직진 경로와 교점(CLS)에서 교차하는 내측 주회 경로(IRL)에서의, 제2 직진 경로의 시점에 근접하는 점을 근방점(CLE)으로 한다. 보완 경로 설정부(529)는, 제1 직진 경로의 연장선 구간, 및 내측 주회 경로(IRL)의 교점(CLS)과 근방점(CLE) 사이의 구간을, 보완 경로(CL)로 한다. 이에 의해, 제1 직진 경로의 종점부터 제2 직진 경로의 시점은, 보완 경로(CL)와, 근방점(CLE)으로부터 제2 직진 경로의 시점으로의 선회 경로에 의해 연결할 수 있다. 보완 경로(CL)는, 미리 생성되어 있는 내부 왕복 경로(IPL)를 유용하므로, 새로운 경로 생성은 불필요하다. 또한, 근방점(CLE)으로부터 제2 직진 경로의 시점으로의 선회 경로는, 근방점(CLE)과 제2 직진 경로의 간격이 짧으므로, 도 11에서 도시한 바와 같은 후진을 사용한 턴어바웃 선회 경로가 사용된다.

도 22에 도시하고 있는 바와 같은, 턴어바웃 선회 경로를 피하기 위해서, 보완 경로(CL)로서 최외주의 외측 주회 경로(ORL)의 직선 부분을 사용할 수 있다. 이 경우, 외측 주회 경로(ORL)에 설정되는 근방점(CLE)과 제2 직진 경로의 시점까지 간격이 길어지므로, 그 사이를 연결하는 주행 경로로서, 턴어바웃 선회 경로가 아니라, 도 10에서 점선으로 나타낸 바와 같은 180도 선회 경로가 사용된다. 그 간격이 더 길면, 도 10에서 점선으로 나타낸 바와 같은 2회 90도 선회 경로와 그 사이의 직진 주행을 이용한 선회 경로(반타원상 선회 경로의 일종)가 사용된다.

도 22의 예에서는, 보완 경로 설정부(529)는, 이미 생성되어서 주행 경로 저장부(526)에 저장되어 있는 주회 경로를 보완 경로(CL)로서 유용하고 있다. 이 대신에, 보완 경로 설정부(529)는, 이미 생성되어 있는 주회 경로에 평행한 경로를 보완 경로(CL)로 해도 된다. 경로의 평행 이동은, 새롭게 보완 경로(CL)를 생성하는 것에 비하여 연산 부하가 낮다는 이점이 있다.

또한 다른 주행 형태로서, 보완 경로 설정부(529)는, 내부 왕복 경로(IPL)에 평행한 경로를 보완 경로(CL)로서 설정하는 것도 가능하다. 예를 들어, 도 22의 예에서는, 제2 직선 경로를 제1 직선 경로에 겹치는 위치까지 평행 이동하여, 보완 경로(CL)로서 이용할 수 있다. 혹은, 제1 직선 경로를 그대로, 제2 직선 경로의 시점에 최접근하는 위치까지 연장하여, 그 연장선을 보완 경로(CL)로서 이용할 수 있다.

보완 경로 설정부(529)에는, 보완 경로(CL)의 설정에 관한 이하와 같은 조건을 등록할 수 있다.

(1) 자동 주행 모드에서의 내부 왕복 경로(IPL)의 주행에서는, 주행 중인 내부 왕복 경로(IPL)의 종점과, 다음에 주행해야 하는 내부 왕복 경로(IPL)의 시점이, 선회 주행 모드에서의 주행에 의해 연결된다. 그 때, 보완 경로 설정부(529)는, 주행 중인 내부 왕복 경로(IPL)의 종점부터, 다음에 주행해야 하는 내부 왕복 경로(IPL)의 시점까지의 거리가 소정값 이상이라는 조건이 충족되었을 경우에, 보완 경로(CL)를 설정한다.

(2) 설정 가능한 보완 경로(CL)가 복수 산출될 경우에는, 보완 경로 설정부(529)는, 보완 경로(CL)를 포함한 선회 주행 경로의 길이가 가장 짧은 것을 선택한다.

(3) 보완 경로 설정부(529)는, 내부 영역(IA)에 진입하지 않는 보완 경로(CL) 또는 내부 영역(IA)에서의 주행 거리가 짧은 보완 경로(CL)를 우선적으로 설정한다.

(4) 보완 경로 설정부(529)는, 기체(1)가 보완 경로(CL)를 주행할 때의 주행 방향에 일치하는 주행 방향을 갖는 주행 경로를 보완 경로(CL)로서 우선적으로 설정한다. 이 때문에, 주회 경로 및 내부 왕복 경로(IPL)는, 주행 방향을 속성값의 하나로 해서, 주행 경로 저장부(526)에 저장된다.

상술한 실시 형태의 설명에서는, 리모컨(90)은, 자동 주행의 개시 조작이나 중지 조작, 자재 보급 시의 잠깐 댐 등에 사용되고 있었지만, 조타 난이도가 높고, 자동 주행이 곤란한 영역의 수동 조종에도 적합하다. 특히, 경사지 등, 기체(1)가 위험에 노출되는 영역에서는, 기체(1)에 운전자가 올라타지 않으므로, 리모컨(90)을 사용한 원격 조종은 유리하다.

도 23에는, 그러한 조타 난이도가 높은 특수 영역(SA)으로서, 출입구(E) 부근의 영역이 도시되어 있다. 특수 영역(SA)에서의 작업 주행이 리모컨(90)에 의해 수동 조종될 때 기능하는 제어계의 기능 블록도가 도 24에 도시되어 있다. 이 기능 블록도에서는, 정보 단말기(5)에, 새롭게 작업 관리부(530)가 구비되어 있다. 작업 관리부(530)는, 농장을, 외주 영역(OA)과, 외주 영역(OA)의 내측에 위치하는 내부 영역(IA)과, 조타 난이도가 높은 특수 영역(SA)으로 구분한다. 주행 경로 설정부(527)는, 외주 영역(OA)을 주행하기 위한 내측 주회 경로(IRL)와 외측 주회 경로(ORL)로 이루어지는 주회 경로, 및 내부 영역(IA)을 주행하기 위한 내부 왕복 경로(IPL)를, 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로로서 설정한다. 주행 제어부(312)는, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출된 기체 위치와 목표 주행 경로에 기초하여 기체를 조타하는 자동 주행 모드와, 기체(1)에 올라탄 작업자에 의한 수동 조작에 기초하여 기체(1)를 주행시키는 수동 주행 모드와, 차밖의 작업자에 의한 리모컨(90)을 사용한 원격 조작에 기초하여 기체(1)를 주행시키는 리모컨 주행 모드를 갖는다.

특수 영역(SA)에서의 주행 모드로서, 디폴트로 리모컨 주행 모드를 할당하는 것이 가능하며, 그 경우, 기체(1)가 특수 영역(SA)에 들어가기 직전에, 주행 모드는 리모컨 주행 모드로 전환된다. 이에 의해, 자동 주행이 곤란한 특수 영역에서는, 작업자에 의한 리모컨(90)을 사용한 원격 조작으로 작업 주행이 행해진다. 특수 영역에서의 자동 주행이 금지되므로, 이앙기가 특수 영역에 진입하기 직전에 기체(1)가 강제 정지되고, 리모컨(90)을 사용한 수동 주행이 필요한 것이 통보된다.

특수 영역(SA)으로서 설정된 출입구(E) 부근의 모 식부 작업은, 포장 전체의 작업의 최종 단계가 되며, 그 작업 영역의 형상이 복잡(변형 다각형 형상)하고, 좁은 작업 폭과 넓은 작업 폭이 혼재한다. 또한, 모 식부 작업에서는, 작업 차의 정확한 위치 결정이 필요함과 함께, 이미 모 식부가 완료된 영역에 겹쳐서 모 식부를 행하는 것은 피해야만 한다. 이것으로부터, 부분적인 작업 행정에 있어서, 작업 폭은 빈번하게 변경할 필요가 있다. 모 식부 작업에서의 작업 폭의 변경은, 모 식부 장치(3)에서의 모 식부 조수의 변경에 의해 가능하게 된다. 그 변경은, 리모컨(90)을 사용해서 원격 조작으로 행할 필요가 있다.

이것으로부터, 특수 영역(SA)에서의 원격 조종에는, 상술한 바와 같은 리모컨(90)의 기능뿐만 아니라, 더욱 특별한 기능을 부가한 기능 확장 사양의 리모컨(90)이 사용된다.

이 리모컨(90)에는, 도 24에 도시하는 바와 같이, 주행 기기 조작부(91)와 작업 기기 조작부(92)가 구비되어 있다. 주행 기기 조작부(91)는, 기체(1)의 주행 개시나 주행 정지, 차속, 기체(1)의 조향(조타)을 원격 조작하기 위해서 마련되어 있으며, 작업자의 조작에 따른 주행 제어 신호를 주행 제어부(312)에 무선으로 송신한다. 작업 기기 조작부(92)는, 모 식부 장치(3) 등의 작업 장치의 동작을 원격 조작하기 위해서 마련되어 있으며, 작업자의 조작에 따른 작업 제어 신호를 작업 제어부(313)에 무선으로 송신한다.

작업 기기 조작부(92)는, 모 식부 장치(3)의 승강, 식부 기구(22)의 ON·OFF 등을 지령할 수 있다. 또한, 이 작업 기기 조작부(92)에는 유효 조 지정부(921)가 마련되어 있다. 유효 조 지정부(921)는, 모 식부 장치(3)의 작업 폭, 즉, 모 식부 조수를 지정할 수 있다. 도 25에 도시하는 바와 같이, 엔진(2)으로부터의 동력은, 각 조 클러치(EC)를 통해서 각 식부 기구(22)에 분배된다. 각 조 클러치(EC)는, 모 식부 장치(3)에 의한 작업 개시 및 작업 정지를 소정 조수마다 선택 가능하게 구성되어 있다. 이 예에서는, 각 조 클러치(EC)는, 모 식부 장치(3)에 의한 작업 개시 및 작업 정지를 2조마다 선택 가능하게 구성되어 있지만, 각 조 클러치(EC)는, 1조마다, 또는 3조 이상마다 선택 가능하게 구성되어도 된다. 작업자가 리모컨(90)의 유효 조 지정부(921)를 조작함으로써, 원하는 모 식부 조수를 지정하여, 작업 제어부(313)에 송신한다. 작업 제어부(313)는, 지정된 모 식부 조수에 기초하여, 각 조 클러치(EC)를 ON·OFF 제어하여, 원하는 모 식부 조수, 즉, 원하는 작업 폭을 만들어 낸다.

농장의 두렁 등의 경계선이 직선이 아니라 요철 형상일 경우, 혹은, 경계선이 예각으로 교차하고 있을 경우, 그 영역 근방의 작업 주행에서의 조타는, 출입구(E)의 근방 영역과 마찬가지로 복잡해져서, 자동 주행에는 적합하지 않으므로, 리모컨(90)을 사용한 수동 조종이 유효해진다. 그러한 영역은 포장마다 다르므로, 그것을 특수 영역(SA)으로 하기 위해서는, 포장마다 설정할 필요가 있다. 이 때문에, 정보 단말기(5)에 구축된 작업 관리부(530)가, 표시부의 일례인 터치 패널(50)에 표시된 포장의 지도를 사용하여, 작업자가 포장의 임의의 영역을 특수 영역(SA)으로서 설정할 수 있다.

본 발명의 리모컨 주행 모드는, 이하에 설명하는 바와 같은 다양한 제어 조건에서 실시 가능하다.

(1) 특수 영역(SA)에서의 모 식부 작업 등의 대지 작업이 리모컨 주행 모드에서만 가능하게 한다. 특수 영역(SA)에서의 대지 작업을 수반하지 않는 주행은, 리모컨 주행 모드 이외에도 가능하다.

(2) 미리 설정된 시퀀셜한 동작, 주행 개시, 각 조 클러치(EC)를 ON·OFF, 소정 거리의 모 식부 작업, 주행 정지 등을, 1단위의 작업 주행 동작으로서 프로그램화하여, 이 1단위의 동작을 1단위의 리모컨 동작으로 실행한다. 1단위의 리모컨 동작은, 리모컨(90)의 특정 버튼의 조합 조작이나 특별히 마련된 프로그램 버튼의 조작 등이다.

(3) 특수 영역(SA)에 기체(1)가 들어가 있을 경우, 특별한 조작을 행하지 않는 한, 리모컨 주행 모드가 유지된다.

(4) 기체(1)에 작업자가 탑승하고 있고, 이 작업자에 의해 수동 운전이 행해지고 있을 때, 기체(1)가 특수 영역(SA)에 도달해도, 리모컨 주행 모드로는 이행하지 않고, 탑승자에 의한 수동 주행인 탑승 수동 주행 모드가 속행된다. 기체(1)가 특수 영역(SA)에 도달했을 때, 일단 정차하여, 리모컨 주행 모드와 탑승 수동 주행 모드의 어느 것을 선택할 수 있는 제어를 실행해도 된다.

이어서 선회 주행에 사용되는 조타 제어를 설명한다. 조타 기구의 동작에 의해, 전륜(12A)의 조타각이 조절된다. 종래, 이앙기의 선회에 관해서, 도 11에서 실선으로 나타내진 선회 주행(90도 선회+직진+90도 선회)이나 도 11에서 점선으로 나타내진 선회 주행(90도 선회)에서는, 선회 개시 시에 조타각은 최대 꺾임각까지 돌리고, 그 후, 조타각을 중립으로 복귀시킴으로써, 90도 선회가 행해지고 있었다. 최대 꺾임각으로의 선회는, 선회 성능이 향상되지만, 포장을 거칠어지게 하는 문제와, 선회 정밀도가 나빠지는 문제가 있다. 이것으로부터, 이 실시 형태에서는, 선회 개시 시에 최대 꺾임각이 사용되지 않고, 선회 주행의 선회도(도 11에서는 90도)에 따른, 최대 꺾임각보다 작은 선회 개시시 꺾임각이 사용된다. 선회 개시시 꺾임각은, 선회도를 파라미터로 하여 산출해도 되지만, 차속도 파라미터로 하면 더욱 좋다. 또한, 목표 선회 경로를 설정해 두고, 기체 위치 산출부(311)에 의해 산출되는 기체 위치에 기초하여 목표 선회 경로로부터의 어긋남양을 산출하고, 이 어긋남양에 기초하여 조타각을 미세 조정해도 된다.

조타각의 산출에는, 탑재되어 있는 조타 기구의 좌우 최대 꺾임각 및 꺾임각의 중앙값이 참조값으로서 사용된다. 단, 각 이앙기에 탑재되어 있는 조타 기구는, 각각 다른 개성을 갖기 때문에, 이 좌우 최대 꺾임각 및 꺾임각의 중앙값은 각 이앙기에 따라서 다를 가능성이 있다. 따라서, 공통의 목표 조타각을 사용해서 조타 제어를 행하면, 적절한 조타각이 현출되지 않을 가능성이 있다. 이 때문에, 이 실시 형태에서는, 조타 기구의 좌우 최대 꺾임각 및 꺾임각의 중앙값이 미리 측정되어, 그 값이 기억되어 있다. 실제의 조타 제어 시에는, 기억된 좌우 최대 꺾임각 및 꺾임각의 중앙값을 참조하여, 조타각 제어 신호가 생성된다.

〔장거리 주행시 증폭 기능〕

이어서, 자동 주행에 의한 비작업 주행에서의 장거리 주행시 증폭 기능에 대해서, 도 1 내지 도 5, 도 26 내지 도 31을 사용해서 설명한다.

자동 주행에 있어서, 기체(1)는, 주행하면서 모의 식부 등의 작업이 행해지는 작업 주행의 주행 경로가 되는 작업 주행 경로(WL)와, 작업이 행해지지 않는 비작업 주행의 주행 경로가 되는 비작업 주행 경로(NWL)를 주행한다. 작업 주행 경로(WL)에서는, 미리 설정된 차속(V0)으로 주행이 행해진다. 차속(V0)은, 적절하게 작업을 행하기 위해서, 비교적 낮은 차속으로 억제된다. 비작업 주행 경로(NWL)에서는, 미리 설정된, 차속(V0)보다 더 느린 차속(V1)으로 주행이 행해진다.

비작업 주행에 이어서 작업 주행이 행하여지는 경우에 있어서, 비작업 주행의 주행 거리가 긴 경우가 있다. 예를 들어, 도 26에 도시하는 바와 같이, 비작업 주행 경로(NWL)의 전진 주행에 의해 작업 주행 경로(WL)의 작업 주행의 개시 위치인 식부 개시점(WSP)까지 주행하고, 작업 주행 경로(WL)의 식부 개시점(WSP)으로부터 모의 식부 작업 주행을 행하는 경우, 비작업 주행 경로(NWL)에서의 직진 주행의 주행 거리가 길어지는 경우가 있다. 또한, 도 27에 도시하는 바와 같이, 작업 주행 경로(WL)의 식부 개시점(WSP)까지 비작업 주행 경로(NWL)를 후진으로 비작업 주행하고, 작업 주행 경로(WL)의 식부 개시점(WSP)으로부터 전진해서 모의 식부 작업 주행을 행하는 경우, 후진의 직진 주행의 주행 거리가 길어지는 경우가 있다.

이러한 경우, 자동 주행에서는, 비작업 주행은 비교적 저속인 차속(V1)으로 행해져서, 비작업 주행이 행해지는 시간이 길어진다. 그 때문에, 도 28, 도 29에 도시하는 바와 같이, 전진 또는 후진에 의한 비작업 주행에 있어서, 직진 주행하는 거리가 소정의 거리(TS1)(「제1 거리」에 상당) 이상일 경우, 또는 직진 주행하는 시간이 소정의 시간 이상일 경우, 주행 차속을 설정된 차속(V1) 등의 직전의 차속(「제1 차속」에 상당)보다 빠른 차속(V2)(「제2 차속」에 상당)으로 증속하는 처리를 행해도 된다.

비작업 주행에서는 작업을 행하지 않아, 적절하게 작업을 행하기 위해서 차속을 억제할 필요가 없다. 또한, 저속에서의 비작업 주행을 행하는 거리 또는 시간이 길어지면, 작업 효율이 나빠진다. 장거리 주행시 증폭 기능을 실시함으로써, 저속(차속(V1))에서의 비작업 주행을 행하는 거리 또는 시간이 길어지는 상황에서, 차속을 증속(차속(V2))함으로써, 비작업 주행 중인 주행 차속을 최적화할 수 있어, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

장거리 주행시 증폭 기능에 관련된 주행은, 도 30에 예시하는 제어 유닛(30)에 의해 제어된다. 제어 유닛(30)은, 주행 제어부(312)와 자동 주행 제어부(75)를 구비한다. 주행 제어부(312)는, 자동 주행 제어부(75)의 제어, 또는 주변속 레버(7A) 등의 조작구(1B)의 조작에 따라서 주행 기기(1D)(「주행 장치」에 상당)를 제어해서 기체(1)를 주행시킨다. 자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행 중에, 위성 측위 모듈(8A)(「위성 측위부」에 상당)이 출력하는 측위 데이터에 기초해서 구해지는 자차 위치에 따라, 소정의 주행 경로를 주행하도록 주행 제어부(312)를 제어하면서, 모 식부 장치(3) 등의 작업 장치(1C)를 제어한다.

주행 제어부(312)는, 비작업 주행에서 직진 주행하는 거리가 소정의 거리(TS1) 이상이 되면, 자동 주행에서의 주행 차속을, 미리 설정된 차속(V1)보다 빠른 차속(V2)으로 증속한다. 비작업 주행 중에 직진 주행하는 거리는, 주행 기기(1D)나 측위 유닛(8) 등을 사용해서 계측한다. 주행 기기(1D)를 사용해서 직진 주행하는 거리를 계측하는 경우, 차륜(12)의 차축이나 엔진(2)으로부터 차륜(12)에 구동력을 전달하는 구동축의 회전수를 측정하는 회전수 센서(12C)를 마련하여, 차축이나 구동축의 회전수로부터 주행 거리가 산출된다. 또한, 측위 유닛(8)을 사용해서 직진 주행하는 거리를 계측하는 경우, 주행 제어부(312)는, 측위 유닛(8)의 관성 계측 모듈(8B)(「차체 방위 계측부」에 상당)에 의해 비작업 주행 중인 차체의 방위 변화를 계측하여, 소정의 시간 또는 거리만큼 주행하는 동안의 차체의 방위 변화량이 소정의 범위 내인 경우, 기체(1)가 직진 주행하고 있다고 판정한다. 동시에, 주행 제어부(312)는, 측위 유닛(8)의 위성 측위 모듈(8A)이 출력하는 자차 위치의 변화량으로부터 주행 거리를 산출한다. 그리고, 주행 제어부(312)는, 비작업 주행 중에 직진 주행하는 거리가 소정의 거리(TS1) 이상인지 여부를 판정한다.

이와 같이, 주행 기기(1D)나 측위 유닛(8)을 사용해서 직진 주행인지 여부를 판정함으로써, 용이하게 비작업 주행 중에 직진 주행하고 있는지 여부를 판정할 수 있어, 용이하게 장거리 주행시 증폭 기능을 실시할 수 있다.

또한, 주행 제어부(312)는, 자차 위치로부터 식부 개시점(WSP)까지 직진 주행하는 거리가 소정의 거리(TS2)(「제2 거리」에 상당) 이상일 경우, 직진 주행한 거리에 관계없이, 자동 주행에서의 주행 차속을, 미리 설정된 차속(V1)보다 빠른 차속(V2)으로 증속해도 된다. 자동 주행은, 소정의 주행 경로를 주행한다. 또한, 식부 개시점(WSP)의 포장 맵 상의 위치(좌표)는 미리 알고 있으며, 자차 위치도 측위 유닛(8)에 의해 포장 맵 상의 위치(좌표)를 알 수 있다. 그 때문에, 주행 제어부(312)는, 자차 위치로부터 식부 개시점(WSP)까지의 거리를 산출하여, 소정의 거리(TS2) 이상인지 여부를 판정할 수 있다.

이와 같이, 비작업 주행이 소정의 거리 또는 시간 행해진 후에 주행 차속을 증속할 뿐만 아니라, 자동 주행 중에는 주행 경로가 미리 정해져 있기 때문에, 자차 위치로부터 식부 개시점(WSP)까지의 거리가 소정의 거리(TS2) 이상인지 여부를 사전에 알 수 있어, 자차 위치로부터 식부 개시점(WSP)까지의 거리가 소정의 거리(TS2) 이상이라고 판정되었을 때는, 주행 차속이 증속된다. 그 결과, 비작업 주행의 개시 시점부터 주행 차속을 증속하는 것이 가능하게 되어, 보다 효율적으로 주행을 행할 수 있다.

또한, 주행 제어부(312)는, 차속(V2)으로 증속한 비작업 주행 중에 있어서, 자차 위치로부터 식부 개시점(WSP)까지의 거리가 소정의 거리(TS3)(「제3 거리」에 상당) 이하로 되면, 차속을 차속(V1)으로 감속해도 된다.

이와 같이, 비작업 주행 중의 증속 상태에서, 식부 개시점(WSP)이 가까워지면, 주행 차속을 작업 주행에 적합한 차속(V1)으로 감속함으로써, 식부 개시점(WSP)을 향해서 감속을 개시하여, 식부 개시점(WSP)의 시점까지 작업에 적합한 차속으로까지 감속하여, 작업 주행을 적절한 주행 차속으로 행할 수 있다.

또한, 장거리 주행시 증폭 기능은, 작업 주행 경로(WL)에 연결되는 선회 경로를 포함하는 비작업 주행 경로(NWL)에서 실시되어도 된다. 예를 들어, 비작업 주행에 의한 선회 중에 직진 주행이 포함되는 비작업 주행 경로(NWL)에 있어서, 직진 주행의 거리 또는 시간이 긴 경우에 장거리 주행시 증폭 기능이 실시되어도 된다. 또한, 비작업 주행에서의 선회 전 또는 선회 후에 직진 주행이 포함되는 비작업 주행 경로(NWL)에 있어서, 직진 주행의 거리 또는 시간이 긴 경우에 장거리 주행시 증폭 기능이 실시되어도 된다. 또한, 직진 주행에 한하지 않고, 선회 주행의 거리 또는 시간이 긴 경우에 장거리 주행시 증폭 기능이 실시되어도 된다. 선회 주행은, 직진 주행에 비하여 저속으로 행하는 것이 바람직하지만, 자동 주행에서의 차속(V1)보다 빠른 차속으로 주행해도 문제없는 경우가 있다. 이러한 경우, 선회 주행을 포함하는 비작업 주행의 거리 또는 시간이 긴 경우, 차속(V1)보다 빠르고, 선회 주행에 지장이 없는 차속(V2)으로 증속해도 된다.

이와 같이, 선회 경로를 포함하는 비작업 주행 경로(NWL)의 직진 영역, 혹은 선회 경로에서도, 차속을 증속할 수 있기 때문에, 보다 효율적으로 주행을 행할 수 있다.

작업 주행 경로(WL)에 연결되는 비작업 주행 경로(NWL)의 예로서, 이하와 같은 경우가 예시된다.

도 31에 도시하는 바와 같이, 변형 포장의 경우, 2개의 직진 경로(IPSL)간을 선회 주행할 때, 비작업 주행에 의한 직진 주행이 길어지는 경우가 있다. 예를 들어, 작업 주행 경로(WL1)를 작업 주행한 후, 경사진 포장의 외주변에서 선회하고, 그 후, 작업 주행 경로(WL2)에서 작업 주행을 행하는 경우, 비작업 주행에 의한 직진 주행이 길어진다. 이때의 선회 주행은, 주로 이하의 종류의 선회 주행 경로로 행해진다.

첫번째 선회 주행에서는, 작업 주행 경로(WL1)의 종료 위치까지 작업 주행한 후, 비작업 주행으로 외주 영역(OA)까지 진행해서 비작업 주행 경로(NWL1)를 선회 주행한다. 그러면, 외주변이 경사져 있기 때문에, 기체(1)는 작업 주행 경로(WL2)의 도중 영역까지 진행되게 되고, 작업 주행 경로(WL2)의 개시 위치까지 비작업 주행 경로(NWL2)를 후진할 필요가 생긴다. 그리고, 비작업 주행 경로(NWL2)에서 장거리 주행시 증폭 기능이 실시되고, 비작업 주행 경로(NWL1)에서 장거리 주행시 증폭 기능이 실시되어도 된다. 또한, 도면에서는, 비작업 주행 경로(NWL2)는 작업 주행 경로(WL2)와 나란히 그려져 있지만, 실제로는, 비작업 주행 경로(NWL2)는 작업 주행 경로(WL2) 상에 마련된다.

두번째 선회 주행에서는, 작업 주행 경로(WL1)의 종료 위치까지 작업 주행한 후, 비작업 주행 경로(NWL3)를 비작업 주행으로 외주 영역(OA)으로 진행하여, 직진 주행을 사이에 끼워서 2회의 선회 주행을 행하고, 작업 주행 경로(NW2)의 개시 위치까지 전진 주행이 행해진다. 그리고, 비작업 주행 경로(NWL3)에서 장거리 주행시 증폭 기능이 실시된다.

또한, 다른 작업 주행 경로(WL)에 연결되는 비작업 주행 경로(NWL)의 예로서, 모 등의 자재를 보급할 때의 잠깐 댐 주행의 경로이어도 된다.

잠깐 댐에 있어서, 내부 왕복 경로(IPL)의 종단부 영역에서 기체(1)가 정지된 후, 모 보급 위치 등의 보급 위치까지, 기체(1)는 비작업 주행으로 전진 혹은 후진에 의한 직진 주행을 행하고, 자재를 보급한 후, 비작업 주행으로 후진 혹은 전진에 의한 직진 주행을 행하여, 종단부 영역으로 돌아간다. 통상의 잠깐 댐 주행은 차속(V1)보다 저속인 소정의 차속으로 행해지지만, 이 종단부 영역과 보급 위치 사이의 비작업 주행에 있어서, 장거리 주행시 증폭 기능이 실시되어, 비작업 주행의 거리 또는 시간이 긴 경우에 차속이 직전의 주행에서의 차속보다 증속되어도 된다. 이에 의해, 단순히 자재 보급을 위해서 행해지는 비작업 주행을, 비교적 빠른 차속으로 행할 수 있어, 효율적으로 잠깐 댐 주행을 행할 수 있다. 증속되는 차속은, 주행 효율과 적절한 잠깐 댐 주행의 밸런스를 고려해서 설정할 수 있는데, 잠깐 댐 시의 차속은 차속(V1)보다 느린 경우도 있기 때문에, 증속된 차속은 차속(V1)보다 느려지는 경우도 있다.

또한, 내부 왕복 경로(IPL)를 주행 중에, 소정의 센서 등에 의해, 모 등의 자재가 소진되었거나, 혹은 얼마 남지 않은 것을 검지하면, 자동 주행 제어부(75)는 기체(1)를 정지시키는 경우가 있다. 이러한 경우, 수동 주행에 의해 보급 위치까지 기체(1)가 주행되어 자재의 보급이 행해지는, 이러한, 포장의 임의의 위치로부터 자재의 보급 위치까지 이동할 때, 잠깐 댐 기능을 적용해도 된다. 포장의 도중에서 기체(1)가 정지했을 때, 소정의 조작이 행해짐으로써, 자동 주행 제어부(75)는 잠깐 댐 기능을 행하는 상태로 이행한다.

그리고, 수동 조작에 의해, 보급 위치를 향해서 전진 또는 후진에 의한 비작업 주행이 행해지고, 자재의 보급 후에, 수동 조작에 의해 정지한 위치를 향해서 전진 또는 후진에 의한 비작업 주행이 행해진다.

이와 같이, 포장의 임의의 위치와 보급 위치 사이의 비작업 주행에 잠깐 댐 주행을 적용하고, 잠깐 댐 주행 시에, 장거리 주행시 증폭 기능이 실시되어서, 비작업 주행의 거리 또는 시간이 긴 경우에 차속이 직전의 주행에서의 차속보다 증속되어도 된다. 이에 의해, 포장의 도중에 자재를 보급할 필요가 생겼다고 해도, 자재를 보급하기 위한 비작업 주행을 효율적으로 행할 수 있다.

또한, 장거리 주행시 증폭 기능에서의 주행 차속의 증속 및 감속은, 급격하게 행해져도 되지만, 서서히 가속 및 감속이 행해져도 된다. 주행 속도의 변경이 서서히 행해짐으로써, 주위의 상황 변화 등에 적절하게 대응하는 것이 용이해짐과 함께, 급격한 주행 차속의 변화에 의해 탑승자 등이 불쾌함을 느끼는 것을 억제할 수 있다.

또한, 차속(V2) 등의 증속 후의 차속이나 차속(V1)은, 미리 정해진 차속이어도 되지만, 자동 주행의 개시 시 혹은 자동 주행 중에 임의로 설정할 수 있는 구성이어도 되고, 자동 주행 중에 임의로 변경할 수 있는 구성이어도 된다. 또한, 거리(TS1), 거리(TS2), 거리(TS3)는, 미리 정해진 거리이어도 되지만, 자동 주행의 개시 시 혹은 자동 주행 중에 임의로 설정할 수 있는 구성이어도 되고, 자동 주행 중에 임의로 변경할 수 있는 구성이어도 된다. 이에 의해, 포장의 상황이나 작업 상황, 운전자의 기량 등에 따라, 최적의 장거리 주행시 증폭 기능을 실시할 수 있다.

또한, 이들의 설정, 변경은, 정보 단말기(5) 등에 의해 행할 수 있다. 장거리 주행시 증폭 기능은 기체(1)에 탑재되는 제어 유닛(30)에 의해 제어되어도 되지만, 관리 서버 등의 기외에 마련된 제어 시스템에 의해 원격 제어되어도 된다.

〔고부하 포장 전용 선회 기능〕

이어서, 자동 주행에 의한 선회 시의 고부하 포장 전용 선회 기능에 대해서, 도 1 내지 도 4, 도 5, 도 30, 도 32를 사용해서 설명한다.

포장은 습전 포장 등과 같이 포장의 상황이 다른 포장과 다른 경우도 있고, 포장 내에서도 상황은 항상 일정하지 않다. 또한, 자동 주행은, 소정의 주행 차속으로 주행하도록 제어되고, 엔진 회전수도 주행 차속에 대응한 회전수로 유지된다. 습전 포장 등의 부하가 높은 포장일 경우, 자동 주행에서의 소정의 주행 차속·엔진 회전수로는, 선회 중에 차륜(12)이 지면에 빠져버려, 주행 차속이 저하되거나, 기체(1)가 정차하거나 해서, 적절한 선회 주행을 행할 수 없어, 효율적인 주행을 행할 수 없는 경우가 있다.

이러한 상황을 회피하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 고부하 포장에서의 선회 주행 시에, 통상의 자동 주행을 행하는 통상 모드에 대하여, 주행 차속을 증속하거나, 엔진 회전수를 증가시키거나, 엔진 파워(토크)를 향상시키거나 하는 습전 모드로 이행하는 고부하 포장 전용 선회 기능을 실시한다.

고부하 포장 전용 선회 기능에 관련된 주행은, 도 30에 예시하는 제어 유닛(30)에 의해 제어된다. 제어 유닛(30)은, 주행 제어부(312)와 자동 주행 제어부(75)를 구비한다. 통상 모드에서 습전 모드로의 전환은, 정보 단말기(5)에 의한 설정이나, 소정의 조작구(1B)에 의한 조작에 기초해서 행해져도 되고, 포장의 상황을 자동적으로 판단해서 전환해도 된다.

조작·설정에 의해 선회 시에 습전 모드로 전환할 경우에는, 운전자는, 포장의 상황을 확인해서 부하가 높다고 판단한 경우, 정보 단말기(5)에 의한 설정이나, 소정의 조작구(1B)에 의한 조작에 의해 습전 모드로 설정한다. 습전 모드로 설정됨으로써, 주행 제어부(312)는, 선회 시에는 습전 모드에 대응한 제어를 행한다. 정보 단말기(5)에 의한 설정은, 자동 주행의 개시 시의 각종 설정과 동시에 행해져도 되고, 자동 주행 중에 행하는 구성으로 해도 된다.

자동적으로 판단해서 선회 시에 습전 모드로 전환할 경우에는, 자동 주행 제어부(75)는, 포장의 상황 또는 기체(1)의 미끄러짐으로부터 부하가 높다고 판단한 경우, 습전 모드로 설정한다.

습전 모드로 설정되어 있는 경우, 선회 주행 시에는, 주행 제어부(312)는, 차속의 증속, 엔진 회전수의 증가, 및 엔진 파워(토크)의 향상 중 적어도 하나를 조합해서 행한다. 차속을 증속할 경우, 주행 제어부(312)는, 자동 주행에 의해 직진 경로(IPSL)를 자동 주행의 차속(V1)으로 주행시킨 후, 선회 경로(IPRL)를 선회할 때 차속을 차속(V1)보다 빠른 차속(V3)으로 증속하도록 제어한다. 그리고, 선회 후에 직진 경로(IPSL)를 주행할 때는, 차속을 차속(V1)으로 되돌린다. 엔진 회전수를 증가시킬 경우, 주행 제어부(312)는, 자동 주행에 의해 직진 경로(IPSL)를 자동 주행의 차속(V1)에 대응한 회전수로 제어한 후, 선회 경로(IPRL)를 선회할 때, 차속(V1)에 대응한 회전수보다 큰 소정의 회전수로 엔진 회전수를 증가시키도록 제어한다. 그리고, 선회 후에 직진 경로(IPSL)를 주행할 때는, 엔진 회전수를 차속(V1)에 대응한 회전수로 되돌린다. 엔진 파워(토크)를 향상시킬 때는, 주행 제어부(312)는, 선회 주행 시에 무단 변속 장치(9)를 제어하여 엔진 파워(토크)를 향상시킨다.

이와 같이, 고부하 포장에서의 자동 주행에 있어서, 습전 모드로 설정하고, 선회 주행 시에, 차속의 증속, 엔진 회전수의 증가, 및 엔진 파워(토크)의 향상 중 적어도 하나를 조합해서 행함으로써, 선회 차속의 저하나 기체(1)의 정지를 억제하여, 효율적으로 선회 주행을 행하는 것이 가능하게 된다.

또한, 기체(1)의 미끄러짐으로부터 부하가 높다고 판단할 경우, 측위 유닛(8)에 의해 출력된 자차 위치의 단위 시간당 변화 거리로부터 산출된 차속과, 회전수 센서(12C)에 의해 계측된 차축 혹은 구동축의 회전수로부터 산출된 차속을 비교하여, 측위 유닛(8)을 사용해서 산출한 차속보다 회전수 센서(12C)를 사용해서 산출한 차속쪽이 소정의 차속 또는 소정의 비율 이상 느린 경우에, 기체(1)가 미끄러져, 포장의 부하가 높다고 판단할 수 있다. 이 경우, 포장 내의 주행 중에 포장의 각 영역에서 부하가 소정 이상 높은지 여부를 수시 판단하고, 그 때마다, 자동 주행 제어부(75)는 습전 모드와 통상 모드를 전환해도 되지만, 포장에서의 최초의 외주 주행 시에, 그 포장의 부하가 소정 이상 높은지 여부를 최초로 판단하여, 포장의 부하가 소정 이상 높다고 판단될 경우에는, 자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행의 개시 시에 습전 모드로 설정해도 된다.

또한, 관리 서버(도시하지 않음)에 과거에 주행했을 때의 부하 상황이 기록된 포장 맵을 저장해 두고, 자동 주행 제어부(75)는, 관리 서버(도시하지 않음)로부터 과거의 포장 맵을 취득하여, 포장 맵에 기록된 포장의 부하가 소정의 부하보다 높은 경우에, 습전 모드로 설정하는 구성으로 해도 된다.

또한, 기체(1)의 미끄러짐으로부터 부하가 높은지 여부의 판단을, 자동 주행에서의 설정 차속과, 실제로 주행하고 있는 기체(1)의 차속을 비교해도 된다. 예를 들어, 상술한 바와 같이 측위 유닛(8)을 사용해서 실제의 차속을 산출하여, 이 차속이 설정 차속보다 소정의 차속 또는 비율 이상 느린 경우, 자동 주행 제어부(75)는 습전 모드로 설정해도 된다. 이 경우의 습전 모드의 전환은, 주행 중에 수시 행해져도 된다.

이상과 같이, 자동 주행 제어부(75)가 포장의 부하를 판단하여, 습전 모드 또는 통상 모드로 설정하기 때문에, 보다 적확하게 포장이 고부하인 것을 판단할 수 있어, 적절하게 습전 모드로 설정할 수 있다.

〔고부하 포장 시의 증속 기능〕

이어서, 고부하 포장에 있어서, 자동 주행에 의한 차속을 조정하는 고부하 포장 시의 증속 기능에 대해서, 도 1 내지 도 4, 도 5를 사용해서 설명한다.

상술한 바와 같은 습전 포장 등 고부하 포장에서는, 자동 주행 중에 차륜(12)이 지면에 빠져버려, 주행 차속이 저하되거나 기체(1)가 정차하거나 해서, 적절한 차속으로 자동 주행을 행할 수 없어, 효율적인 주행을 행할 수 없는 경우가 있다.

이러한 상황을 회피하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 고부하 포장에 있어서 주행 차속이 일정 이상 저하되면, 지시 차속을 증속시켜서 주행 차속을 증속시키는 고부하 포장 시의 증속 기능을 실시한다.

고부하 포장 시의 증속 기능에 관련된 주행은, 도 30에 예시하는 제어 유닛(30)에 의해 제어된다. 제어 유닛(30)은, 주행 제어부(312)와 자동 주행 제어부(75)를 구비한다.

자동 주행 중에, 주행 제어부(312)는, 자동 주행 제어부(75)로부터 지시되는 소정의 지시 차속으로 기체(1)가 주행하도록 제어를 행한다. 자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행 중에, 기체(1)의 주행 차속(실제 차속)을 취득하여, 지시 차속과 비교한다. 실제 차속은, 측위 유닛(8)에 의해 출력된 자차 위치의 단위 시간당 변화 거리로부터 산출된다.

자동 주행 제어부(75)는, 실제 차속과 지시 차속을 비교하여, 지시 차속이 실제 차속보다 소정의 차속 이상 빠른지 여부를 판정한다. 지시 차속이 실제 차속보다 소정의 차속 이상 빠른 상태가 소정의 시간 이상 계속된 경우, 자동 주행 제어부(75)는, 지시 차속을 증속하여, 주행 제어부(312)에 증속한 지시 차속으로 주행하도록 제어시킨다. 지시 차속은, 미리 정해진 차속만큼 증속되어도 되지만, 실제 차속과 지시 차속의 차분에 따른 차속만큼 증속되어도 되고, 실제 차속과 지시 차속의 차분 또는 이것에 소정의 마진을 더한 차속만큼 증속되어도 된다.

또한, 자동 주행 제어부(75)는, 지시 차속을 증속한 후에도, 실제 차속과 지시 차속의 비교를 계속한다. 그리고, 계속해서, 지시 차속이 실제 차속보다 소정의 차속 이상 빠른 상태가 소정의 시간 이상 계속된 경우, 자동 주행 제어부(75)는, 더욱 지시 차속을 증속한다. 반대로, 지시 차속과 실제 차속의 차가 소정의 차속보다 작아지면, 자동 주행 제어부(75)는 그 지시 차속을 유지한다.

또한, 실제 차속이 지시 차속보다 빨라졌을 경우, 또는 지시 차속이 변경된 경우, 자동 주행 제어부(75)는, 지시 차속을 당초의 지시 차속, 또는 변경된 지시 차속으로 되돌려도 되고, 지시 차속을 소정의 차속만큼 감속해도 된다.

이와 같이, 실제 차속과 지시 차속을 비교하여, 그 차분에 따라서 지시 차속을 증속함으로써, 포장의 부하에 의해 기체(1)가 미끄러지거나 하여 실제 차속이 충분히 나오고 있지 않다고 해도, 실제 차속을 증속하도록 제어할 수 있어, 실제 차속을 지시 차속에 접근시켜 적절한 주행 차속으로 주행하여, 효율적인 주행을 행할 수 있다.

〔수동 조작 규제 기능〕

이어서, 자동 주행 중의 수동 조작 규제 기능에 대해서 설명한다.

자동 주행 중에 소정의 조건이 성립하면, 자동 주행이 일시 정지 상태로 되고, 기체가 정지한다. 자동 주행이 일시 정지한 상태로 되면, 소정의 조작을 행하거나, 소정 시간 조작을 행하지 않거나 함으로써, 조작의 내용 또는 조작의 유무에 따라 자동 주행이 재개되거나, 자동 주행 또는 수동 주행에 관련된 다른 상태로 이행하거나 한다.

예를 들어, 모 보급 있음 모드에서, 기체(1)가 내부 왕복 경로(IPL)의 소정의 종단부 영역까지 주행하면, 기체(1)는 정차함과 함께 자동 주행은 일시 정지한다. 자동 주행이 일시 정지한 상태에서, 자동 개시 조작구(도시하지 않음)의 조작에 이어서 주변속 레버(7A)를 전진 방향으로 조작하는 등의 소정의 조작이 행해지거나, 아무런 조작도 행하지 않고 소정 시간 경과하거나 하면, 자동 주행이 재개되고, 기체(1)는 선회 주행으로 이행한다. 또한, 자동 주행이 일시 정지한 상태에서, 주변속 레버(7A)를 전진 방향으로 조작하는 등의 소정의 조작이 행해지면, 잠깐 댐이 행해지는 상태로 이행하여, 소정의 거리만큼 전진 주행하거나, 주변속 레버(7A) 등의 조작에 따라서 모를 보급하기 위한 주행이 개시되거나 한다.

또한, 자동 주행이 일시 정지되었을 때는, 정보 단말기(5)에의 표시나 보이스 알람 등에 의해 가이던스나 경고 등이 행해진다. 가이던스나 경고 등으로서, 자동 주행이 일시 정지되어 있는 취지의 경고, 기체(1)의 상태를 알리는 다양한 경고, 다음에 행할 수 있는 조작에 관한 가이던스 등이 행해진다. 기체(1)의 상태를 알리는 다양한 경고로서는, 측위 유닛(8)이 위성 신호를 적절하게 수신하지 못하고 있는 취지의 경고, 위성 신호의 수신 불량 등에 의해 자동 주행이 정지(종료)한 취지의 경고 등이 포함된다. 가이던스로서는, 자동 주행을 재개하기 위한 조작에 관한 수순, 잠깐 댐을 행하기 위한 조작에 관한 수순 등이 포함된다.

이렇게 자동 주행이 일시 정지되었을 때, 가이던스나 경고가 행해지고 있음에도 불구하고 작업자·운전자(오퍼레이터)가 잘못된 조작을 행하여, 오퍼레이터의 의도에 반하는 주행이 행하여지는 경우가 있다.

예를 들어, 모 보급 있음 모드에서의 자동 주행 중에, 내부 왕복 경로(IPL)의 종단부 영역에서 기체(1)가 정지해서 자동 주행이 일시 정지했을 때, 오퍼레이터는 자동 주행을 재개시켜서 선회 주행을 개시할 생각으로 조작을 행했음에도 불구하고, 조작을 잘못하여, 수동 주행으로 기체(1)를 전진 주행시켜버리는 경우가 있다. 구체적으로는, 자동 주행이 일시 정지한 상태에서, 자동 주행이 재개되기 위한 조작을 잘못함으로써, 자동 주행이 재개되지 않고, 잘못된 조작에 대응하는 주행이 개시되어버린다. 또한, 자동 주행이 일시 정지한 상태에서, 자동 개시 조작구(도시하지 않음)를 조작한 후, 주변속 레버(7A)를 전진 방향으로 조작하기 전에, 위성 신호의 수신 불량 등에 의해 자동 주행이 정지해버리고, 그 후 주변속 레버(7A)를 전진 방향으로 조작함으로써, 수동 주행에서의 전진 주행이 개시되어버리는 경우도 있다.

이와 같이, 자동 주행이 일시 정지했을 때, 오퍼레이터가 그 의도에 반하는 조작을 행하는 것을 억제하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 수동 조작 규제 기능을 실시한다.

수동 조작 규제 기능은, 자동 주행이 일시 정지한 경우에, 소정의 시간이 경과할 때까지의 동안에는, 자동 개시 조작구(도시하지 않음)나 주변속 레버(7A) 등의 조작구(1B)의 조작을 접수하지 않는 기능이다.

오퍼레이터의 수동 조작이 무효로 되는 수동 조작 규제 기능이 실시됨으로써, 오퍼레이터가 가이던스나 경고를 의식할 것이 촉구되어, 오퍼레이터가 가이던스나 경고에 의거한 적절한 조작을 행할 가능성을 향상시킬 수 있다. 그 결과, 오퍼레이터는, 오퍼레이터의 의도에 의거하여 기체(1)를 주행시킬 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 5, 도 33, 도 34를 사용하여, 수동 조작 규제 기능에 대해서 상세하게 설명한다.

수동 조작 규제 기능은, 도 33에 예시하는 제어 유닛(30)에 의해 제어된다. 제어 유닛(30)은, 주행 제어부(312)와, 자동 주행 제어부(75)와, 통보 제어부(77)를 구비한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 조작구(1B), 주행 기기(1D), 정보 단말기(5) 및 보이스 알람 발생 장치(100) 등과 접속된다. 주행 제어부(312)는, 자동 주행 제어부(75)의 제어, 또는 주변속 레버(7A) 등의 조작구(1B)의 조작에 따라서 주행 기기(1D)(「주행 장치」에 상당)를 제어해서 기체(1)를 주행시킨다. 자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행 중에, 측위 유닛(8)이 출력하는 측위 데이터에 기초해서 구해지는 자차 위치에 따라, 소정의 주행 경로를 주행하도록 주행 제어부(312)를 제어한다. 통보 제어부(77)는, 자동 주행 제어부(75) 등의 제어에 따라, 정보 단말기(5)나 보이스 알람 발생 장치(100) 등의 통보부에, 가이던스나 경고를 행하게 한다.

도 34에 도시하는 바와 같이, 자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행이 일시 정지로 되고 나서, 혹은 기체(1)가 정차하고 나서 소정의 시간이 경과할 때까지, 조작구(1B)에 의한 조작을 접수하지 않는다.

도 34에 도시하는 타임차트를 따라, 수동 조작 규제 기능에서의 상태의 천이 예에 대해서 설명한다.

자동 주행 중에, 어떤 시각(t0)에서 자동 주행이 일시 정지하여, 기체(1)가 정차했다고 하자. 이 시각(t0)까지는, 자동 주행 제어부(75)는, 조작구(1B)에 의한 조작을 유효하게 접수하여, 통보 제어부(77)를 제어하고, 정보 단말기(5)나 보이스 알람 발생 장치(100) 등의 통보부에, 자동 주행 중의 상황에 따른 가이던스 및 경고를 행하게 한다.

자동 주행이 일시 정지하여, 기체(1)가 정차하면, 자동 주행 제어부(75)는, 소정의 시간(tw1)(「제1 시간에 상당」) 동안에, 조작구(1B) 등에 의한 조작을 접수하지 않고, 조작되어도 조작을 무효로 한다. 또한, 자동 주행이 일시 정지하면, 자동 주행 제어부(75)는, 통보 제어부(77)를 통해서, 자동 주행이 일시 정지하고 있는 취지의 경고나, 이행 가능한 상태로 이행하기 위해서 필요한 조작이나 자동 주행을 재개하기 위해서 필요한 조작 등에 관한 가이던스를 통보시킨다. 그리고, 오퍼레이터는, 이 조작구(1B) 등에 의한 조작을 접수하지 않는 기간 동안, 경고나 가이던스를 의식할 수 있다.

구체적으로는, 오퍼레이터는, 자동 주행을 재개하기 위해서 필요한 조작 등에 관한 가이던스를 확인하고, 적절한 조작을 행하여 자동 주행을 재개시킬 수 있다. 또한, 자동 개시 조작구(도시하지 않음)를 조작한 후, 주변속 레버(7A)를 전진 방향으로 조작하기 전에, 위성 신호의 수신 불량 등에 의해 자동 주행이 정지(종료)해버려도, 오퍼레이터는 경고나 가이던스에 주의를 기울이고 있기 때문에, 자동 주행이 정지(종료)해버린 취지의 통보이나, 이 상태에서 자동 주행을 재개하기 위한 조작에 관한 가이던스를 확인할 수 있을 가능성이 향상되어, 적절한 조작을 행하여 자동 주행을 재개시킬 수 있다. 자동 주행이 정지(종료)된 경우, 자동 주행을 재개시키기 위해서는, 주변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시킨 후, 자동 개시 조작구(도시하지 않음)를 조작하고, 그 후에 주변속 레버(7A)를 전진 방향으로 조작할 필요가 있다. 그 때문에, 자동 주행이 정지(종료)된 경우는, 주변속 레버(7A)를 중립 위치로 복귀시키는 취지의 가이던스를 포함해서 행해지는 것이 바람직하다. 또한, 다른 상태로 이행할 경우에도, 오퍼레이터는, 이행 가능한 상태로 이행하기 위해서 필요한 조작에 관한 가이던스를 확인하고 적절하게 조작을 행하여, 의도한 상태의 이행을 적절하게 행할 가능성이 향상된다. 이와 같이, 오퍼레이터가 경고나 가이던스에 주의를 기울일 시간을 마련하여, 오퍼레이터가 경고나 가이던스를 고려해서 다음 조작을 행하는 계기로 할 수 있기 때문에, 자동 주행의 일시 정지 중에 수동 조작 규제 기능을 실시함으로써, 오퍼레이터의 의도에 의거한 적절한 조작이 행해질 가능성을 향상시킬 수 있다.

이러한, 가이던스나 경고가 통보되고 있는 동안에, 시각(t1)으로 되면, 자동 주행 제어부(75)는, 시각(t1) 이후, 조작구(1B) 등에 의한 조작을 접수하여, 조작을 유효로 하고, 조작에 따른 제어를 행한다.

그 후, 시각(t2)에서, 조작구(1B) 등에 의해 조작이 행해졌다고 하면, 자동 주행 제어부(75)는 조작에 따른 제어를 행한다. 예를 들어, 자동 주행을 재개하기 위한 조작이 행해지면, 자동 주행 제어부(75)는 자동 주행을 재개시킨다. 또한, 다른 상태로 이행하기 위한 조작, 예를 들어 잠깐 댐을 개시하는 조작이 행해지면, 상태를 이행하여, 주변속 레버(7A)의 조작에 따른 잠깐 댐 주행을 행하게 하는 제어를 행한다. 동시에, 자동 주행 제어부(75)는, 조작에 따라서 행해지는 주행 시에 행해지는 가이던스나 경고가 행해지도록, 통보 제어부(77)를 제어한다.

또한, 자동 주행이 일시 정지한 시각(t0)으로부터의 경과 시간이, 시간(tw1)보다 긴 시간(tw2)(「제2 시간에 상당」)이 되는 시각(t3)까지 조작이 되지 않을 경우, 즉, 자동 주행이 일시 정지하고 나서 아무런 조작도 되지 않고 소정의 시간(tw2)이 경과하면, 자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행을 자동적으로 재개시켜도 된다.

또한, 자동 주행을 재개하기 위한 조작, 혹은 다른 상태로 이행하기 위한 조작을 행하는 조작구(1B)로서, 리모컨(90), 기체(1)에 마련되는 버튼 스위치, 정보 단말기(5)에 표시되는 화면 스위치 등의 임의의 것이 포함되어도 된다. 예를 들어, 잠깐 댐 주행을 행하기 위한, 주변속 레버(7A)와 다른 버튼 등이 기체(1)에 별도 마련되어도 된다. 잠깐 댐 주행을 행하기 위한 버튼 등이, 주변속 레버(7A)와 별도로 마련됨으로써, 주변속 레버(7A)를 잘못 조작함으로써, 의도하지 않게 잠깐 댐 주행이 행해지는 것을 용이하게 회피할 수 있다.

자동 주행이 일시 정지하고 있는 동안에 행해지는 가이던스나 경고는, 소정 시간 행해지거나, 혹은 소정 횟수 행해지면 종료해도 된다. 이 경우, 조작을 유효로 할 때까지의 시간(tw1)의 시점은, 자동 주행이 일시 정지된 시각(t0)이어도 되지만, 가이던스나 경고가 종료된 시각으로 해도 된다. 가이던스나 경고가 종료되고 나서 소정의 시간(tw1) 동안에 조작이 무효로 됨으로써, 오퍼레이터는, 모든 가이던스나 경고를 받을 기회를 얻을 수 있으며, 그에 따른 정확한 조작을 행하는 것이 용이하게 된다.

또한, 가이던스나 경고가 행해진 후, 조작 도중에 자동 주행이 정지(종료)한 경우, 그에 수반하는 가이던스나 경고가 행해지는 것이 바람직하다. 이와 같이, 조작구(1B)의 조작 중이어도, 별도 가이던스나 경고가 통보될 경우, 자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행이 종료된 시점에서, 다시 조작구(1B)의 조작을 무효로 하는 것이 바람직하다. 이 경우, 자동 주행이 종료된 시각, 혹은 자동 주행의 종료에 수반하는 가이던스나 경고가 종료된 시각으로부터, 소정의 시간(tw1)의 동안에, 자동 주행 제어부(75)는 조작구(1B)에 의한 조작을 접수하지 않는 구성으로 하는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의해, 조작 도중에 자동 주행이 종료되었다고 해도, 오퍼레이터가 조작 도중에 자동 주행이 종료된 것을 알아차리지 못하고 조작을 행하는 것이 억제되고, 적절한 조작을 행하여, 오퍼레이터의 의도에 의거한 주행이 행해진다.

이상과 같은 가이던스나 경고는, 정보 단말기(5)에 문자나 일러스트를 표시하거나, 보이스 알람 발생 장치(100)로부터 음성에 의한 가이던스나 경고를 행하거나 하는 것 외에, 다양한 방법, 장치에 의해 행해져도 된다. 예를 들어, 리모컨(90)에 문자 등을 표시하거나, 리모컨(90)에 소정의 진동을 부여하거나, 오퍼레이터가 휴대하는 기타 휴대 단말기 등에 문자 등의 표시, 음성의 발생을 행하거나 할 수 있다. 또한, 이들 중 1개 이상이 임의로 조합되어서 행해져도 된다.

또한, 상술한 바와 같은 가이던스나 경고의 구체예는 이하와 같이 된다. 자동 주행이 일시 정지한 경우는, 「자동 운전이 일시 정지했습니다」라는 정보 단말기(5)에의 표시가 행해지거나, 보이스 알람 발생 장치(100)로부터 음성이 발생되거나 한다. 또한, 위성 신호의 수신 불량이 발생한 경우, 「GPS가 저하되었습니다」라는 정보 단말기(5)에의 표시가 행해지거나, 보이스 알람 발생 장치(100)로부터 음성이 발생되거나 한다. 또한, 위성 신호의 수신 불량이나 기타 이유에 의해 자동 주행이 정지(종료)된 경우, 「자동 주행이 종료되었습니다」라는 정보 단말기(5)에의 표시가 행해지거나, 보이스 알람 발생 장치(100)로부터 음성이 발생되거나 한다. 이 경우, 또한, 「자동 주행을 재개하기 위해 레버를 중립 위치로 복귀시켜 주세요」나 「GS 버튼을 누른 후, 레버를 조작해 주세요」라는 정보 단말기(5)에의 표시가 행해지거나, 보이스 알람 발생 장치(100)로부터 음성이 발생되거나 한다. 또한, 잠깐 댐 주행으로 이행되었을 경우, 「잠깐 댐 중입니다」라는 정보 단말기(5)에의 표시가 행해지거나, 보이스 알람 발생 장치(100)로부터 음성이 발생되거나 한다.

〔경보음 삭감 기능〕

이어서, 도 1 내지 도 5를 사용하여, 자동 주행 중의 수동 조작 규제 기능에 대해서 설명한다.

상술한 바와 같이, 자동 주행 중에는, 운전자나 작업자 등의 오퍼레이터에게, 필요한 조작을 촉구하거나 주의 환기를 촉구하기 위해서, 다양한 가이던스나 경고 등의 통보가 행해진다. 이러한 통보에 의해, 오퍼레이터는, 작업이나 주행을 계속하기 위해서 필요한 조작을 파악할 수 있고, 작업이나 주행의 상황, 기체(1) 주위의 상황 등을 파악할 수 있다. 그 때문에, 경험이 적은 오퍼레이터에게 있어서는, 작업이나 주행에 숙달되어 있지 않아도, 상황이나 행해야 하는 조작을 이해하기 쉬워져서, 오퍼레이터의 부담을 경감하면서 적절한 작업이나 주행을 계속할 수 있다.

이러한 통보는, 상황이 변화할 때까지, 혹은 필요한 조작이 행해질 때까지 반복해서 행해진다. 혹은, 소정의 통보가, 소정의 시간 또는 소정의 횟수 반복된다. 예를 들어, 외측 주회 경로(ORL)에서의 작업 주행에서의 선회 후의 작업 주행 재개 시에는, 모 식부 장치(3)의 하강은 수동 조작에 의해 행해지며, 모 식부 장치(3)의 하강을 요하는 상태로 되고 나서, 모 식부 장치(3)의 하강이 행해질 때까지, 모 식부 장치(3)의 하강을 촉구하는 통보가 계속된다.

그러나, 작업에 숙련된 작업자에게 있어서는, 외측 주회 경로(ORL)에서 모 식부 장치(3)의 하강 조작을 행하는 것은, 가이던스 등을 확인할 것까지도 없이 용이하게 행할 수 있다.

반대로, 불필요한 통보가 계속되면, 작업에 숙련된 작업자는 오히려 번거롭게 느껴서 부담이 되는 경우도 있다.

이러한 상황을 억제하기 위해서, 본 실시 형태에서는, 통보를 삭감할 수 있는 경보음 삭감 기능을 실시할 수 있다.

구체적으로는, 경보음 삭감 기능은, 통보를 삭감하지 않고 행하는 통상 모드와, 통보가 삭감되는 삭감 모드로 전환할 수 있으며, 삭감 모드로 설정되어 있을 때는, 통보가 삭감되어서 행해진다. 경보음 삭감 기능에서의 모드의 전환은, 자동 주행의 개시 시에 정보 단말기(5) 등에 의해 행할 수 있으며, 자동 주행 중에 설정을 변경하는 것도 가능하다. 또한, 경보음 삭감 기능은, 제어 유닛(30)의 자동 주행 제어부(75)(도 33 등 참조) 등의 소정의 기능 블록에 의해 제어에 의해 실시된다.

삭감 모드에서는, 동일한 통보를 반복하는 횟수, 혹은 동일한 통보를 반복하는 시간이 삭감된다. 예를 들어, 외측 주회 경로(ORL)에서 모 식부 장치(3)의 하강을 촉구하는 「식부 장치를 하강시켜 주세요」라는 통보를, 통상 모드에서는 모 식부 장치(3)가 하강될 때까지 반복되고 있었다고 하면, 삭감 모드에서는 한번만 이 통보가 행해진다.

또한, 삭감 모드에서의 통보의 삭감은, 횟수나 시간의 삭감에 한하지 않고, 동일한 통보가 행해지는 간격을 통상 모드 시의 간격보다 늘려도 되고, 혹은 삭감 모드에서는 일부 또는 전부의 통보를 행하지 않도록 해도 된다.

또한, 삭감 모드에서, 횟수나 시간을 삭감할지, 간격을 늘릴지, 통보를 행하지 않도록 할지의 설정은, 선택적으로 행해지는 구성으로 되어도 된다. 또한, 통보를 행하지 않도록 설정하는 경우의 설정은, 어느 통보를 행하지 않도록 할지를 선택할 수 있는 구성으로 해도 된다. 또한, 이상의 설정은, 통보의 내용마다 행할 수 있는 구성으로 되어도 된다.

또한, 가이던스나 경고 등의 통보는, 정보 단말기(5)에의 표시, 보이스 알람 발생 장치(100)로부터 음성의 발생, 기타 다양한 형태로 행할 수 있다.

〔자동 운전 정차 기능〕

이어서, 자동 주행 중의 자동 운전 정차 기능에 대해서, 도 1 내지 도 5, 도 35를 사용해서 설명한다.

자동 주행 중에는, 다양한 조건이 성립하면 기체(1)가 자동적으로 정차되는 경우가 있다. 예를 들어, 자동 주행 중에 음파 탐지기 센서(60)가 장해물을 검지하면, 장해물을 검지하는 대로, 혹은 장해물까지의 거리가 소정의 거리보다 짧은 것이 검지되면, 기체(1)가 정차된다.

그 밖에도, 월경 판정에 있어서, 기체(1)가 월경, 또는 월경하려고 하고 있는 것이 검지되거나, 비료 등의 자재가 막힌 것이 검지되거나, 위성 신호의 수신 불량이 발생하거나, 기체(1)에 경사 센서(81)가 마련되어 있을 경우에, 기체(1)가 소정의 각도 이상 경사져 있는 것이 검지되거나, 기체(1)가 미끄러지고 있는 것이 검지되거나, 기체(1)가 주행 경로를 일탈하고 있는 것이 검지되거나 하면, 기체(1)가 정차하도록 제어된다.

다양한 조건이 성립해서 기체(1)가 정차될 경우, 기체(1)는 조건의 성립과 함께 즉시 급정차하도록 제어된다. 그러나, 기체(1)가 정차되는 조건에 따라서는, 급정차하는 것이 필요한 경우가 있지만, 그 반면, 기체(1)가 급정차되면, 작업자에게 과도한 부담이 걸리는 경우가 있고, 또는 작업 효율이 악화되거나, 포장이 거칠어지거나 해서, 오히려 적절하지 않은 경우도 있다.

예를 들어, 장해물이 검지되었을 경우는, 기체(1)를 즉시 정차시키지 않으면, 장해물에 기체(1)가 충돌하는 등의 리스크가 높아지는 경우가 있다. 또한, 기체(1)가 월경한 경우, 기체(1)를 즉시 정차시키지 않으면, 기체(1)가 포장으로부터 돌출되거나, 두렁에 충돌하거나 해버리는 경우가 있다. 또한, 기체(1)가 소정 이상 경사진 경우는, 기체(1)를 즉시 정차시키지 않으면, 기체(1)가 전도되는 경우도 있다.

반대로, 자재가 막힌 상태에서 다소의 주행이 행해졌다고 해도, 자재의 막힘을 해소시킨 후에, 자재를 공급하지 않고 주행한 경로를, 자재를 공급한 후에 다시 주행하면 된다. 또한, 위성 신호의 수신 환경의 악화나, 기체(1)의 슬립, 주행 경로의 일탈 등의 경우는, 정도에 따라서는 주행을 계속시키거나, 기체(1)를 서서히 정지시키거나 하면 되는 경우가 많으며, 급정차를 요하는 경우는 드물다.

또한, 기체(1)를 정차시키는 조건에 관계없이, 기체(1)를 정차시킬 필요가 생긴 포장 내의 위치에 따라서도, 급정차를 행하는 편이 좋은 경우와 행하지 않는 편이 좋은 경우로 나뉜다. 특히, 외측 주회 경로(ORL)는, 두렁에 가까운 영역을 주행하기도 하여, 기체(1)를 정차시킬 필요성이 크다. 예를 들어, 두렁가에는 수구 등의 장해물이 많아， 기체(1)가 두렁에 충돌하는 것은 기체(1)가 파손되거나 할 가능성도 있어 회피해야 한다. 그 때문에, 외측 주회 경로(ORL)를 주행 중에 장해물을 검지한 경우는, 기체(1)를 급정차시키는 것이 적절하다. 또한, 외측 주회 경로(ORL)를 주행 중에, 위성 신호의 수신 환경이 악화되거나, 기체(1)가 주행 경로를 일탈해서 위치 어긋남이 생겼거나 했을 경우, 기체(1)가 두렁 등의 장해물에 충돌할 가능성이 높아지기 때문에, 기체(1)를 급정차시키는 것이 적절하다.

이상과 같이, 기체(1)를 정차시키는 조건의 내용이나, 기체(1)를 정차시키는 조건이 성립한 포장 내의 위치에 따라서, 기체(1)를 급정차시킬 필요가 있거나, 급정차시킬 필요가 없이, 오히려 기체(1)를 서서히 정차시키는 편이 적절한 경우가 있거나 한다.

그래서, 본 실시 형태에서는, 기체(1)를 정차시키는 조건이 성립했을 때, 조건의 내용 또는 조건이 성립한 포장 내의 위치에 따라서, 기체(1)를 급정차시키거나 서서히 정차시키거나 하도록, 기체(1)를 정차시킬 때의 부의 가속도(감속도)를 다르게 하는 자동 운전 정차 기능을 실시한다.

자동 운전 정차 기능은, 도 35에 예시하는 제어 유닛(30)에 의해 제어된다. 제어 유닛(30)은, 주행 제어부(312)와, 자동 주행 제어부(75)와, 이상 검지부(78)와, 월경 판정부(64)(「월경 센서」에 상당)를 구비한다. 또한, 제어 유닛(30)은, 주행 기기(1D), 센서군(1A), 정보 단말기(5) 및 측위 유닛(8) 등과 접속된다.

월경 판정부(64)는, 측위 유닛(8)이 출력하는 자차 위치와 포장 맵으로부터, 기체(1)가 포장으로부터 월경하는 것을 검지한다. 월경은, 자차 위치와 포장의 외주의 거리를 검출하여, 자차 위치와 포장의 외주의 거리가 소정의 거리 이하로 된 것을 월경으로서 검지한다.

이상 검지부(78)는, 후술하는 바와 같이, 월경 판정부(64)의 검지 결과나, 센서군(1A)이 취득하는 다양한 정보 등을 수취하고, 수취한 정보로부터, 기체(1) 또는 기체(1)의 주위에 생긴 이상을 검지한다.

주행 제어부(312)는, 자동 주행 제어부(75)의 제어, 또는 조작구(1B)의 조작에 따라서 주행 기기(1D)(「주행 장치」에 상당)를 제어해서 기체(1)를 주행시킨다.

자동 주행 제어부(75)는, 자동 주행 중에, 측위 유닛(8)이 출력하는 측위 데이터에 기초해서 구해지는 자차 위치에 따라, 소정의 주행 경로를 주행하도록 주행 제어부(312)를 제어한다. 또한, 자동 주행 제어부(75)는 정차 제어부(79)를 구비한다. 정차 제어부(79)는, 이상 검지부(78)가 검지한 이상에 기초하여, 기체(1)를 정차시키도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

센서군(1A)은, 장해물 센서의 하나인 음파 탐지기 센서(60), 기체(1)의 경사를 검출하는 경사 센서(81), 차륜(12)의 차축이나 엔진(2)으로부터 차륜(12)에 구동력을 전달하는 구동축의 회전수를 측정하는 회전수 센서(12C), 자재가 막힌 것을 검지하는 자재 막힘 센서(83) 등 중 임의의 것이 포함된다. 또한, 경사 센서(81)는, 기체(1)가 어느 방향으로 어느 정도 경사져 있는지를 검출할 수 있으면 되며, 측위 유닛(8)의 관성 계측 모듈(8B)이 사용되어도 된다.

이상 검지부(78)는, 각종 이상을 검지하고, 검지 내용에 따라, 기체(1)를 정차시키는 조건이 성립했는지 여부를 판정하고, 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)에 판정 결과를 전달한다. 이상 검지부(78)는, 센서군(1A)이나 측위 유닛(8), 월경 판정부(64) 등과 협동하여, 기체 상태나 기체(1)의 주위 상태 등의 상태를 검출하고, 검출한 상태에 대응하는 이상을 검지하는 센서로서 기능한다.

예를 들어, 기체(1)를 정차시키는 조건 중 장해물 검지일 경우, 이상 검지부(78)는, 음파 탐지기 센서(60)로부터 장해물을 검지한 것을 나타내는 장해물 검지 신호를 수신하고, 장해물 검지 신호를 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)에 송신한다. 장해물 검지 신호를 수신한 정차 제어부(79)는, 장해물 검지 신호에 따라서 기체(1)가 정차하도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

또한, 기체(1)를 정차시키는 조건 중 기체(1)가 월경하는 월경 검지일 경우, 이상 검지부(78)는, 월경 판정부(64)로부터 월경을 검지한 것을 나타내는 월경 신호를 수신하고, 월경 신호를 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)에 송신한다. 월경 신호를 수신한 정차 제어부(79)는, 월경 신호에 따라서 기체(1)가 정차하도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

또한, 기체(1)를 정차시키는 조건 중 기체(1)가 경사지는 경사 검지일 경우, 이상 검지부(78)는, 경사 센서(81)로부터 기체(1)의 경사를 검지한 것을 나타내는 경사 신호를 수신하고, 경사 신호를 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)에 송신한다. 경사 신호를 수신한 정차 제어부(79)는, 경사 신호에 따라서 기체(1)가 정차하도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

또한, 기체(1)를 정차시키는 조건 중, 모나 비료 등의 자재가 막히는 자재 막힘 검지일 경우, 이상 검지부(78)는, 자재 막힘 센서(83)로부터 자재 막힘을 검지한 것을 나타내는 자재 막힘 신호를 수신하고, 자재 막힘 신호를 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)에 송신한다. 자재 막힘 신호를 수신한 정차 제어부(79)는, 자재 막힘 신호에 따라서 기체(1)가 정차하도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

또한, 기체(1)를 정차시키는 조건 중 기체(1)가 미끄러진 슬립 검지일 경우, 먼저, 이상 검지부(78)는, 회전수 센서(12C)의 검출값으로부터 차륜(12)의 회전수에 대응하는 차속을 산출한다. 이것과는 별도로, 이상 검지부(78)는, 측위 유닛(8)으로부터 출력되는 자차 위치의 단위 시간당 변화량으로부터 차속을 산출한다. 그리고, 이상 검지부(78)는, 산출한 2개의 차속을 비교하여, 차륜(12)의 회전수에 대응하는 차속이 자차 위치의 변화량으로부터 산출한 차속보다 소정의 속도 이상 빠른 경우, 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판정하고, 슬립 신호를 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)에 송신한다. 슬립 신호를 수신한 정차 제어부(79)는, 슬립 신호에 따라서 기체(1)가 정차하도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

그 밖에도, 이상 검지부(78)는, 측위 유닛(8)이 위성 신호의 수신 감도가 저하된 위성 신호 수신 이상이나, 자차 위치와 주행 경로에 소정의 거리 이상의 어긋남이 생긴 위치 어긋남 이상 등을 검지하여, 이러한 이상을 검지한 경우에도, 기체(1)를 정차시키도록 주행 제어부(312)를 제어한다. 또한, 이상 검지부(78)는, 유인 자동 주행 중에 운전자가 운전 좌석(16)으로부터 이격된 것을 검지한 경우나, 모나 비료 등의 자재가 소진된 경우 등을 이상으로서 검지하여, 기체(1)가 정차하도록 주행 제어부(312)를 제어하는 구성으로 할 수도 있다.

이러한 이상을 검지했을 때, 기체(1)를 정차시키는 조건이 갖추어졌다고 판단하여, 이상 검지부(78)는 기체(1)를 정차시킨다. 그리고, 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)는, 조건의 내용에 상당하는 이상 내용에 따라, 기체(1)를 정차시킬 때의 감속도를 다르게 한다. 즉, 이상 검지부(78)에서 검지할 수 있는 다양한 이상이, 기체(1)를 급정차시키는 조건에 대응하는 이상과, 기체(1)를 서서히 정차시키는 조건에 대응하는 이상으로 구분된다. 그리고, 자동 주행 제어부(75)의 이상 검지부(78)는, 기체(1)를 급정차시키는 조건에 대응하는 이상을 검지한 경우는 기체(1)를 급정차시키도록 주행 제어부(312)를 제어하고, 기체(1)를 서서히 정차시키는 조건에 대응하는 이상을 검지한 경우는 기체(1)를 서서히 정차시키도록 주행 제어부(312)를 제어한다. 이러한 기체(1)의 정차에 있어서, 급정차할 경우의 감속도는, 서서히 정차할 경우의 감속도에 비해서 커진다.

예를 들어, 기체(1)를 급정차시키는 조건에 대응하는 이상은, 장해물 검지, 월경 검지 및 경사 검지이며, 기체(1)를 서서히 정차시키는 조건에 대응하는 이상은, 그 밖의 자재 막힘 검지, 슬립 검지, 위성 신호 수신 이상, 위치 어긋남 이상 등이다.

이와 같이, 기체(1)를 정차시키는 조건에 대응하는 이상이, 기체(1)를 급정차시키는 조건에 대응하는 이상과, 기체(1)를 서서히 정차시키는 조건에 대응하는 이상으로 구분된다. 그리고, 기체(1)를 급정차시키는 조건에 대응하는 이상이 검지되었을 경우에는, 기체(1)가 급정차되고, 기체(1)를 서서히 정차시키는 조건에 대응하는 이상이 검지되었을 경우에는, 기체(1)가 서서히 정차된다. 이에 의해, 기체(1)가 정차되어도, 작업자에게 과도한 부담이 걸리거나, 작업 효율이 악화되거나, 포장이 거칠어지거나 하는 것을, 가능한 범위에서 억제하면서, 작업자의 부담이나 작업 효율, 포장의 거칠어짐에도 불구하고 급정차할 필요가 있는 경우에는, 기체(1)가 급정차되어, 중대한 이상에 적절하게 대응할 수 있다. 그 때문에, 이상의 내용에 따라, 기체(1)를 적절한 양태로 정차시킬 수 있어, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 이상을, 기체(1)를 급정차시키는 조건에 대응하는 이상과, 기체(1)를 서서히 정차시키는 조건에 대응하는 이상의 2개로 구분하는 경우에 한하지 않고, 3개 이상의 감속도가 다른 정차의 양태를 마련하여, 각각의 이상이, 감속도가 다른 3개 이상의 정차의 양태에 대응하는 조건에 할당되어도 된다. 그리고, 이상 검지부(78)는, 검지한 이상의 내용에 따라, 다른 감속도로 기체(1)가 정차하도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

이에 의해, 검지한 이상에 따라서, 보다 적절한 양태로 기체(1)를 정차시킬 수 있다.

또한, 이상을 검지했을 때는, 기체(1)가 정차될 뿐만 아니라, 이상 검지부(78)는, 기체(1)를 감속시켜서 서행하도록 주행 제어부(312)를 제어해도 된다.

이상의 내용에 따라서는, 기체(1)를 정차시킬 필요가 없는 경우도 있다. 이상이 검지되었을 때, 기체(1)를 정차시키는 감속도가 다른 양태 이외에, 기체(1)를 서행시키는 양태를 마련하여, 이상을, 각각의 양태로 기체(1)를 제어하는 조건으로서 할당한다. 이에 의해, 이상의 내용에 따라, 적절하게 기체(1)의 주행 상태를 제어할 수 있다.

또한, 이상의 내용에 따라서는, 포장의 동일한 위치를 주행할 때마다, 동일한 이상이 검지되는 경우가 있다. 예를 들어, 포장에 마련되는 수구나 입목은, 항상 동일한 장소에 있어, 그 근방을 주행할 때마다 장해물로서 검지된다. 또한, 포장의 상태는 매년 동일한 경향이 있어, 과거에 기체(1)가 미끄러진 위치에서, 그 후에도 기체(1)가 미끄러질 가능성이 있다.

그 때문에, 이상의 내용과 이상이 발생한 위치를 포함하는 포장의 정보(포장 정보)를 기억해 두고, 주행할 때는, 포장 정보를 참조하여 이상이 발생한 위치로서 기억된 위치에서는, 기억된 이상의 내용에 따라 기체(1)를 급정차, 서서히 정차, 혹은 서행시켜도 된다. 예를 들어, 포장 맵(포장 정보)에 이상의 내용과 이상이 발생한 위치를 기억하여, 관리 서버(85) 또는 정보 단말기(5)에 보존하고, 그 후에 주행할 때는, 이상 검지부(78)는, 통신부(86)를 통해서 포장 맵을 취득하고, 취득한 포장 맵을 참조하여, 과거에 이상을 검지한 위치에서, 과거에 검지한 이상에 따라서 기체(1)를 급정차, 서서히 정차, 혹은 서행시키도록 주행 제어부(312)를 제어한다.

이에 의해, 적절하게 이상의 검지를 할 수 없는 상태이어도, 과거의 실적으로부터 적절하게 주행 상태를 제어할 수 있다.

또한, 장해물 센서는, 음파 탐지기 센서(60) 대신에, 혹은 음파 탐지기 센서(60)와 함께, 기체(1)의 주위 화상을 촬영할 수 있는 촬상 장치(82)로 할 수도 있다. 이상 검지부(78)는, 촬상 장치(82)가 촬영한 화상을 해석하여, 장해부의 존재를 검지한다. 화상의 해석은, AI를 사용한 기계 학습에 의해 생성한 학습 완료 모델을 사용해서 행할 수도 있다. 촬상 장치(82)를 사용해서 장해물을 검지함으로써, 용이하게 장해물의 검지를 행할 수 있다.

또한, 촬상 장치(82)를 사용해서 장해물을 검지할 경우, 장해물의 크기를 용이하게 판정할 수 있다. 장해물이 큰 경우는 기체(1)를 급정차시키는 것이 필요해지는 경우가 많지만, 장해물이 작은 경우는, 장해부를 용이하게 회피할 수 있는 등, 기체(1)를 급정차시키는 것을 요하지 않는 경우도 있다.

그 때문에, 장해물의 크기를 판정할 수 있을 경우, 자동 주행 제어부(75)의 정차 제어부(79)는, 검지한 장해물이 소정의 크기 이상일 경우의 감속도에 비하여 감속도를 작게 해도 된다.

이에 의해, 장해물의 크기에 따라서 기체(1)를 정차할 때의 감속도를 최적으로 할 수 있어, 보다 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 음파 탐지기 센서(60)는, 반사파가 되돌아오는 시간으로부터 장해물까지의 거리를 판정할 수 있다. 또한, 촬상 장치(82)를 사용해서 장해물을 검지하는 경우도, 화상 해석에 의해 장해물까지의 거리를 판정할 수 있다. 장해물까지의 거리가 가까울 경우는 기체(1)를 급정차시킬 필요가 있지만, 장해물까지의 거리가 멀 경우, 장해물을 회피해서 주행하거나, 장해물이 주행의 방해가 되지 않게 되는 경우도 있으므로, 기체(1)를 급정차시키는 것을 요하지 않는 경우가 있다.

그 때문에, 정차 제어부(79)는, 검지된 장해물까지의 거리가 소정의 거리 이하일 경우는, 상기 소정의 거리보다 긴 경우의 상기 감속도에 비하여 상기 감속도를 작게 해도 된다.

이에 의해, 장해물까지의 거리에 따라 기체(1)를 정차할 때의 감속도를 최적으로 할 수 있어, 보다 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 기체(1)를 급정차시킬 필요성은, 이상의 내용뿐만 아니라, 이상이 검지된 포장 내의 위치에 따라서도 바뀐다. 그 때문에, 기체(1)를 정차시킬 때의 감속도를 정하는 조건으로서, 이상의 내용 대신에, 혹은 이상의 내용에 더하여, 이상이 검지된 포장 내의 위치가 고려되어도 된다. 즉, 이상이 검지된 포장 내의 위치에 따라, 정차 제어부(79)는, 기체(1)를 정차시킬 때의 감속도를 다르게 해도 된다.

예를 들어, 포장의 외주변을 따라 포장의 내측을 주회하는 외주 주행 경로는, 두렁 등의 포장의 외주 영역의 근방을 주행한다. 포장의 외주 영역에는 수구 등의 장해물이 마련되는 경우가 많아, 외주 주행 경로를 주행 중에 이상이 검지되었을 때는 기체(1)를 급정차시킬 필요성이 높아진다. 또한, 외주 주행 경로를 주행 중에 이상이 검지되었을 때는, 주행 경로가 약간 어긋나면, 두렁 등에 기체(1)가 충돌하거나, 기체(1)가 월경하거나 할 가능성이 높아진다. 그 때문에, 정차 제어부(79)는, 외주 주행 경로를 주행 중에 이상이 검지되었을 때는, 기체(1)를 급정차시키는 것이 바람직하다.

이와 같이, 이상이 검지된 포장 내의 위치에 따라, 기체(1)를 정차시킬 때의 감속도를 다르게 함으로써, 포장 내의 위치에 따라서 적절하게 기체(1)를 정차시킬 수 있어, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 급정차시킬 때의 감속도와, 서서히 정차시킬 때의 감속도는, 각각 미리 정해진 감속도로 해도 되지만, 설정에 의해 가변으로 해도 된다. 또한, 급정차시키는 조건이 되는 이상과, 서서히 정차시키는 조건이 되는 이상은, 각각 미리 정해진 조건으로 해도 되지만, 조건을 설정에 의해 가변으로 해도 된다. 또한, 이상의 내용에 따른 감속도나, 포장 내의 위치에 따른 감속도는, 미리 정해진 감속도로 해도 되지만, 설정에 의해 가변으로 해도 되고, 이상의 내용마다, 혹은 포장 내의 위치마다, 각각 개별의 감속도를 설정할 수 있는 구성으로 해도 된다. 또한, 상기 설정은, 정보 단말기(5) 등에 의해, 자동 주행의 개시 시에 설정할 수 있고, 자동 주행 중에 정보 단말기(5) 등에 의해 설정을 변경할 수 있는 구성으로 해도 된다.

이상과 같은 설정을 임의로 행함으로써, 포장의 상황이나 작업 상황에 따라, 보다 최적으로 기체(1)의 정차를 제어할 수 있어, 보다 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

〔기체 슬립 검지 기능〕

자동 주행에 있어서, 자동 주행 제어부(75)가 지시하는 지시 차속에 따라, 자동 주행 제어부(75)는 주행 기기(1D)나 엔진(2) 등을 제어하여, 기체(1)를 주행시킨다. 자동 주행에 있어서, 기체(1)의 차속에 따라, 식부되는 모의 공급이나, 살포되는 비료의 공급이 조정되어, 포장 전체에 있어서 적절한 식부나 비료의 살포가 행해진다. 포장이 질퍽거릴 때는, 지시 차속에 따라서 기체(1)를 주행시켜도 기체(1)가 미끄러져서, 실제의 기체(1)의 차속이 지시 차속을 크게 하회하는 경우가 있다. 실제의 기체(1)의 차속이 지시 차속에 대하여 어긋나면, 적절한 식부나 비료의 살포가 행해지지 않게 된다.

그 때문에, 실제의 기체(1)의 차속이, 지시 차속 또는 지시 차속에 따라서 제어된 차속에 대하여, 소정의 속도, 또는 소정의 비율 이상 느린 경우, 기체 슬립 검지 기능을 실시한다. 기체 슬립 검지 기능은, 실제의 기체(1)의 차속이, 지시 차속 또는 지시 차속에 따라서 제어된 차속에 대하여, 소정의 속도, 또는 소정의 비율 이상 빠른 경우, 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판단하여, 자동 주행 제어부(75)의 제어에 의해 자동 주행을 일시 정지시키는 기능이다.

이와 같이, 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판단되었을 때 자동 주행을 일시 정지시킴으로써, 작업 주행이 정지되어, 부적절한 차속으로 주행함으로써 식부나 비료의 살포가 계획대로 행해지지 않는 것을 억제할 수 있어, 적절한 작업 주행을 행할 수 있다.

여기서, 실제의 기체(1)의 차속은, 측위 유닛(8)이 출력하는 자차 위치의 단위 시간당 변화량으로부터 산출된다. 또한, 지시 차속에 따라서 제어된 차속은, 차륜(12)의 차축이나 엔진(2)으로부터 차륜(12)에 구동력을 전달하는 구동축의 회전수를 측정하는 회전수 센서(12C)가 검출하는 차축이나 구동축의 회전수로부터 산출된다.

자동 주행 제어부(75)는, 자차 위치의 변화량으로부터 산출되는 차속이 지시 차속보다 느린 경우, 즉, 자차 위치의 변화량으로부터 산출되는 차속과, 회전수 센서(12C)를 사용해서 산출되는 차속을 비교하여, 자차 위치의 변화량으로부터 산출되는 차속쪽이, 소정의 속도, 또는 소정의 비율 이상 느린 경우, 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판단하여, 자동 주행을 일시 정지시킨다.

또한, 자동 주행 제어부(75)는, 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판단한 경우, 즉시 자동 주행을 일시 정지시켜도 되지만, 일시적으로 미끄러지고 있는 경우도 있으므로, 소정 시간 미끄러지고 있는 상태가 계속된 후에 자동 주행을 일시 정지시켜도 된다.

예를 들어, 자동 주행 제어부(75)는, 5초 이상 계속해서 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판단한 후에, 자동 주행을 일시 정지시켜도 된다. 또한, 자동 주행 제어부(75)는, 3초 이상 계속해서 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판단하면, 모 식부 장치(3)를 상승시키거나, 시비 장치(4)의 조출 기구(26)를 정지시키거나 해서 작업 장치를 정지시키고, 그 후, 합계 5초 이상 계속해서 기체(1)가 미끄러지고 있다고 판단한 후에, 자동 주행을 일시 정지시켜도 된다.

이에 의해, 작업 주행에 영향을 미칠만큼 슬립이 계속된 경우만 자동 주행이 일시 정지되기 때문에, 슬립이 계속되는 경우만 작업 주행을 정지해서 적절한 작업 주행을 행하면서, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 주행 경로는, 포장의 외주를 따른 비작업 주행을 행함으로써 설정된다. 주행 경로는, 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)에서 생성할 수 있다. 이때, 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)에, 독립된 기능 블록으로서 경로 설정부가 마련되는 구성으로 할 수 있다. 또한, 정보 단말기(5) 및 제어 유닛(30)의 양쪽에 경로 설정부가 마련되고, 선택적으로 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)의 어느 것에서 경로 설정을 행할지를 결정하는 구성으로 할 수도 있다. 또한, 외부의 서버 등에서 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로를 정보 단말기(5) 또는 제어 유닛(30)이 수신할 수 있는 구성으로 해도 된다. 이앙기의 작업 주행에서 얻어진 각종 데이터(맵 형상 취득 처리나 루트 작성 처리 등에서 작성된 데이터, 주행 중의 검출된 장해물에 관한 장해물 데이터, 주행 중에 얻어진 주행 상태 데이터, 작업 상태 데이터, 포장 상태 데이터 등)는, 외부에 설치된 중앙 컴퓨터나 클라우드 서비스용 컴퓨터에 업로드되어도 된다. 또한, 작업 전에, 등록되어 있는 그러한 데이터는 다운로드되어도 된다.

(2) 제어 유닛(30)은, 임의의 기능 블록으로 세분화할 수 있다. 예를 들어, 자동 주행 시의 주행을 제어하는 자동 주행 제어부, 수동 주행 시의 주행을 제어하는 수동 주행 제어부, 각종 작업 장치를 제어하는 작업 장치 제어부, 정보 단말기(5)나 다른 기기와의 사이에서 정보의 송수신을 행하는 통신부, 음파 탐지기 센서(60)를 제어하여, 장해물을 검지하는 장해물 검지부, 장해물의 검지 결과에 따라서 자동 주행 제어부나 수동 주행 제어부에 지령을 내는 장해 제어부, 적층등(71)을 제어하는 적층등 제어부, 주변속 레버(7A) 등을 제어하는 변속기 조작부 등이, 제어 유닛(30)의 기능 블록으로서 개별로 마련되어도 된다. 또한, 도 8, 도 9에서의 정보 단말기(5) 및 제어 유닛(30)의 구성 요소는, 설명을 위해서 특정 구성 요소만을 나타내고 있지만, 정보 단말기(5) 및 제어 유닛(30)은, 각 도면에서 도시된 모든 구성 요소를 탑재해도 되고, 필요에 따라 임의의 구성 요소를 조합해서 탑재해도 된다.

(3) 상기 각 실시 형태에 있어서, 이앙기가 행하는 각종 통보를 행하는 통보 장치는, 정보 단말기(5)나 보이스 알람 발생 장치(100)에 한하지 않고, 다양한 통보 장치를 사용해서 행할 수 있다. 예를 들어, 리모컨(90)에 LED를 마련해서 점등 패턴에 의해 다양한 정보가 통보되어도 되고, 리모컨(90)에 모니터를 마련해서 다양한 정보가 표시되어도 된다. 또한, 적층등(71)이나 센터 마스코트(20), 라이트, 기타 발광체의 점등 패턴, 작업자가 소지하는 스마트폰이나 모바일 단말기, 퍼스널 컴퓨터 등에의 표시나 진동, 리모컨(90) 등의 진동 등에 의해 통보할 수 있다. 또한, 통보 장치가 행하는 각종 통보는, 제어 유닛(30) 또는 제어 유닛(30)에 내장되는 통보 제어부, 혹은 제어 유닛(30)의 외부에 마련되는 통보 제어부에 의해, 주행 상태, 작업 상태, 각종 센서의 검지 상태 등에 따라서 제어된다.

(4) 연료 소진, 배터리 소진, 식부 모, 비료, 약제 등의 자재 소진(자재 부족)이 발생한 위치, 혹은 그러한 발생이 예측되는 위치가 산출된 경우에는, 그 통보에 있어서, 자재 소진(자재 부족)의 위치를 터치 패널(50)에, 바람직하게는 주행 경로 상에 표시하는 구성으로 해도 된다.

(5) 상기 각 실시 형태에서는, 이앙기를 예로 들어 설명했지만, 본 발명은, 이앙기를 비롯하여, 직파기, 관리기(약제나 비료 등의 살포를 행함), 트랙터, 수확기 등의 각종 농작업기, 또한, 작업지를 작업 주행하는 각종 작업기에 적용할 수 있다.

(6) 상기 각 실시 형태에서는, 주행 경로 저장부(526), 주행 경로 설정부(527), 주행 제어부(312), 주행 경로 탐색부(528) 등은, 작업기에 구비되는 것을 예시하고 있지만, 그에 한정되지 않는다. 예를 들어, 작업기와, 작업기로부터 멀리 떨어진 원격지에 구비된 거치형 관리 컴퓨터가 구비되고, 그 관리 컴퓨터에 주행 경로 저장부(526)나, 주행 경로 설정부(527) 등의 기능을 구비해서 원격 통신에 의해 작업기와 통신하여, 작업 주행 시스템을 구성하도록 해도 된다.

본 발명은, 이앙기 등의 농작업기, 기타 작업기나, 작업 주행 시스템에 적용할 수 있다.

1: 기체 1A: 센서군
1B: 조작구 1C: 작업 장치
1D: 주행 기기(주행 장치) 1E: 기체 프레임
2: 엔진 3: 모 식부 장치
4: 시비 장치 5: 정보 단말기
5A: 하우징 5a: 하드웨어 버튼군
6: 자동 주행용 마이크로컴퓨터 7A: 주변속 레버
7B: 부변속 레버 7C: 수동 전환 스위치
7D: 정지 스위치 7E: 모드 전환 스위치
7F: 액셀러레이터 레버 8: 측위 유닛
8A: 위성 측위 모듈(위성 측위부)
8B: 관성 계측 모듈(차체 방위 계측부)
9: 무단 변속 장치 10: 스티어링 휠
11: 작업 조작 레버 12: 차륜
12A: 전륜 12B: 후륜
12C: 회전수 센서 13: 링크 기구
13a: 승강 링크 14: 운전부
14A: 스텝 15: 정지 플로트
16: 운전 좌석 17: 예비 모 지지 프레임
17A: 예비 모 수납 장치 18: 약제 살포 장치
20: 센터 마스코트 21: 모 적재대
22: 식부 기구 23: 세로 이송 기구
25: 호퍼 26: 조출 기구
27: 블로워 28: 시비 호스
29: 작구기 30: 제어 유닛
50: 터치 패널 50a: 소프트웨어 버튼군
51: 맵 정보 취득부 52: 주행 중지 지시부
53: 무효 지시부 54: 취소부
55: 자재 보급 위치 설정부 56: 보급 지시 접수부
57: 통보부
60: 음파 탐지기 센서(장해물 센서, 물체 센서)
61: 전방 음파 탐지기 62: 후방 음파 탐지기
63: 가로 음파 탐지기 64: 월경 판정부
65: 월경 방지 제어부 66: 월경 허가부
67: 재개 지시부 68: 일시 정지 지시부
71: 적층등 72: 수신 장치
73: 배터리 75: 자동 주행 제어부
77: 통보 제어부 78: 이상 검지부(센서)
79: 정차 제어부 81: 경사 센서
82: 촬상 장치 83: 자재 막힘 센서
85: 관리 서버 86: 통신부
90: 리모컨 90a: 제1 버튼
90b: 제2 버튼 90c: 제3 버튼
90d: 제4 버튼 90e: 제5 버튼
90f: 제6 버튼 90g: 기능 버튼
90x: 제1 인디케이터 90y: 제2 인디케이터
91: 주행 기기 조작부 92: 작업 기기 조작부
921: 유효 조 지정부 100: 보이스 알람 발생 장치
311: 기체 위치 산출부 312: 주행 제어부
313: 작업 제어부 521: 기준변 설정부
522: 왕복 경로 작성부 523: 주행 방향 결정부
524: 주회 경로 작성부 525: 운전 형태 관리부
527: 주행 경로 설정부 528: 주행 경로 탐색부
529: 보완 경로 설정부 530: 작업 관리부
531: 보급변 설정부 532: 보급 제어 관리부
541: 개시점 설정부 542: 개시점 유도 경로 작성부
551: 표시 장치 552: 맵 정보 기억부
553: 맵 정보 표시부 571: 위치 정보 산정부
572: 맵 정보 작성부 573: 주행 경로 생성부
B: 화살표 CL: 보완 경로
CLS: 교점 CLE: 근방점
E: 출입구 EC: 각 조 클러치
F: 화살표 G: 종료점
GA: 유도 개시 가능 에어리어 IA: 내부 영역
IPL: 내부 왕복 경로 IPRL: 선회 경로
IPSL: 직진 경로 IRL: 내측 주회 경로
L: 화살표 NWL: 비작업 주행 경로
NWL1: 비작업 주행 경로 NWL2: 비작업 주행 경로
NWL3: 비작업 주행 경로 OA: 외주 영역, 외주 부분
ORL: 외측 주회 경로 R: 화살표
S: 개시점 SGL: 개시점 유도 경로
SL: 모 보급변 t0: 시각
t1: 시각 t2: 시각
t3: 시각 TS1: 거리(제1 거리)
TS2: 거리(제2 거리) TS3: 거리(제3 거리)
tw1: 시간(제1 시간) tw2: 시간(제2 시간)
V0: 차속 V1: 차속(제1 차속)
V2: 차속(제2 차속) V3: 차속
WL: 작업 주행 경로 WL1: 작업 주행 경로
WL2: 작업 주행 경로 WSP: 식부 개시점

Claims

자동 주행 가능한 작업기이며,
작업지의 형상에 맞춰서 생성된 주행 경로 요소군을 저장하는 주행 경로 저장부와,
상기 주행 경로 저장부로부터 순차 판독된 주행 경로 요소를 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로로서 설정하는 주행 경로 설정부와,
기체 위치 산출부에 의해 산출된 기체 위치와 상기 목표 주행 경로에 기초하여 기체를 조타하는 자동 주행 모드와, 작업자의 수동 조작에 기초하여 기체를 조타하는 수동 주행 모드를 갖는 주행 제어부와,
상기 자동 주행 모드 정지 후의 상기 자동 주행 모드 재개 시에 필요한 상기 목표 주행 경로를 탐색해서 상기 주행 경로 설정부에 부여하는 주행 경로 탐색부를 구비하는, 작업기.
제1항에 있어서, 상기 주행 경로 요소군은, 위치 정보를 속성값으로 해서 상기 주행 경로 저장부에 저장되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 현재의 상기 기체 위치와 상기 위치 정보에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업기.
제2항에 있어서, 상기 자동 주행 모드가 정지된 시점의 상기 기체 위치가 자동 주행 정지 위치로서 기억되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 상기 자동 주행 정지 위치와 상기 위치 정보에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업기.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 경로 요소군은, 작업 주행 있음 또는 작업 주행 없음을 속성값으로 해서 상기 주행 경로 저장부에 저장되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 작업 미주행이 부여되어 있는 것을 탐색 조건으로 하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업기.
제1항에 있어서, 상기 주행 경로 요소군에 대응하는 표시 요소가 표시부에 표시되고, 상기 주행 경로 탐색부는, 작업자에 의해 선택된 상기 표시 요소에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업기.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자동 주행 모드 정지 후의 상기 자동 주행 모드 재개 시를 나타내는 이벤트로서, 차량 메인 스위치 ON, 엔진 일시 정지로부터의 복귀, 자동 주행 개시 버튼 ON, 탐색 개시 버튼 ON의 어느 것이 포함되고, 상기 이벤트의 발생에 응답하여, 상기 주행 경로 탐색부가 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업기.
자동 주행 가능한 작업기의 작업 주행 시스템이며,
작업지의 형상에 맞춰서 생성된 주행 경로 요소군을 저장하는 주행 경로 저장 유닛과,
상기 주행 경로 저장 유닛으로부터 순차 판독된 주행 경로 요소를 자동 주행의 목표가 되는 목표 주행 경로로서 설정하는 주행 경로 설정 유닛과,
기체 위치 산출 유닛에 의해 산출된 기체 위치와 상기 목표 주행 경로에 기초하여 기체를 조타하는 자동 주행 모드와, 작업자의 수동 조작에 기초하여 기체를 조타하는 수동 주행 모드를 갖는 주행 제어 유닛과,
상기 자동 주행 모드 정지 후의 상기 자동 주행 모드 재개 시에 필요한 상기 목표 주행 경로를 탐색해서 상기 주행 경로 설정 유닛에 부여하는 주행 경로 탐색 유닛을 구비하는, 작업 주행 시스템.
제7항에 있어서, 상기 주행 경로 요소군은, 위치 정보를 속성값으로 해서 상기 주행 경로 저장 유닛에 저장되고, 상기 주행 경로 탐색 유닛은, 현재의 상기 기체 위치와 상기 위치 정보에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업 주행 시스템.
제8항에 있어서, 상기 자동 주행 모드가 정지된 시점의 상기 기체 위치가 자동 주행 정지 위치로서 기억되고, 상기 주행 경로 탐색 유닛은, 상기 자동 주행 정지 위치와 상기 위치 정보에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업 주행 시스템.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 경로 요소군은, 작업 주행 있음 또는 작업 주행 없음을 속성값으로 해서 상기 주행 경로 저장 유닛에 저장되고, 상기 주행 경로 탐색 유닛은, 작업 미주행이 부여되어 있는 것을 탐색 조건으로 하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업 주행 시스템.
제7항에 있어서, 상기 주행 경로 요소군에 대응하는 표시 요소가 표시부에 표시되고, 상기 주행 경로 탐색 유닛은, 작업자에 의해 선택된 상기 표시 요소에 기초하여 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업 주행 시스템.
제7항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자동 주행 모드 정지 후의 상기 자동 주행 모드 재개 시를 나타내는 이벤트로서, 차량 메인 스위치 ON, 엔진 일시 정지로부터의 복귀, 자동 주행 개시 버튼 ON, 탐색 개시 버튼 ON의 어느 것이 포함되고, 상기 이벤트의 발생에 응답하여, 상기 주행 경로 탐색 유닛이 상기 목표 주행 경로를 탐색하는, 작업 주행 시스템.