JP6793560B2 - 農作業車 - Google Patents

Description

本発明は、事前に設定された圃場内での走行経路が書き込まれた記憶部と、車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行経路に含まれた自動運転経路において車体の自動運転を行う自動運転制御部とを備えた農作業車に関する。

上記のような農作業車においては、例えば、目標経路（自動運転経路）上を自律的に走行し、オペレータにより自動旋回操作具が操作されると、次の目標経路に向けて自律的に旋回した後に、次の目標経路上を自律的に走行し、農用処理物（車載物の一例）の残量が予め設定した閾値よりも少ないことを検知した場合は、自動旋回操作具の操作を無効にして圃場端まで自動的に直進走行した後、圃場端にて自動的に停止するように構成されたものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２００８−９２８１８号公報

上記の構成によると、圃場端にて自動的に停止した農作業車の停止位置が、圃場周辺の畦における所定位置に設定された農用処理物の置き場所から大きく離れることがあり、このような場合は、オペレータ又は補助作業者が、補給用の農用処理物を、農用処理物の置き場所から農作業車の停止位置まで持ち運んで農作業車に補給することになる。その結果、農作業車に農用処理物を補給する補助作業に手間暇がかかるようになっていた。

つまり、農作業車に対する車載物の補給などの補助作業に要する手間暇の削減が望まれている。

上記の課題を解決するための手段として、
本発明に係る農作業車は、
事前に設定された圃場内での走行経路と、走行に伴って車載量が変化する車載物の給排に関する補助作業を行う特定の補助作業地点とが書き込まれた記憶部と、
車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、
前記走行経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行経路に含まれた自動運転経路において車体の自動運転を行う自動運転制御部と、
前記車載物の車載量を求める車載量演算部と、
前記車載量演算部の前記車載量に基づいて作業走行の継続が可能か否かを判定する作業走行判定部と、
前記自動運転経路に含まれた複数の作業走行経路のうちの現在の作業走行経路での前記自動作業走行制御の実行中に、単位走行距離当たりの前記車載量の消費量と次の作業走行経路での前記車体の移動距離とに基づいて次の作業走行経路での前記車載物の変化量を推定する変化量推定部と、を備え、
前記作業走行判定部は、前記車載量演算部の前記車載量と前記変化量推定部の前記変化量とに基づいて、次の作業走行経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能か否かを判定し、
前記自動運転制御部は、前記作業走行判定部にて次の作業走行経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能であると判定された場合は、車体を自動で作業走行させる自動作業走行制御を次の作業走行経路で実行し、前記自動作業走行制御の実行中に前記作業走行判定部にて次の作業走行経路の作業終了地点までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、現在の作業走行経路での作業終了地点に車体が到達するとともに、前記自動作業走行制御を中断して、前記自動作業走行制御の中断地点から前記補助作業地点まで車体を自動で移動させる補助作業用の自動移動制御を実行する。

この手段によると、農作業車は、自動作業走行制御による作業走行中に、車載量演算部が求めた車載物の車載量が、作業走行判定部によって作業走行の継続が不可能であると判定される車載量まで変化すると、自動作業走行制御による作業走行を中断した後、補助作業用の自動移動制御によって作業走行の中断地点から補助作業地点まで自動で移動する。

つまり、作業走行中に補助作業を行う必要が生じた場合は、農作業車が補助作業に適した補助作業地点まで自動で移動することから、オペレータは、農作業車を補助作業地点まで移動させる手間が不要になる。そして、オペレータ又は補助作業者が補助作業を行うときには、農作業車が常に補助作業地点にて停止していることになる。

これにより、例えば、農作業車が圃場に農用資材を供給する農用資材供給作業車であり、かつ、作業走行判定部によって作業走行の継続が不可能であると判定された車載物の車載量が農用資材の残量である場合には、オペレータ又は補助作業者は、補助作業地点に隣接する畦部分などに置かれた予備の農用資材を、補助作業地点にて停止している農用資材供給作業車に補給することになる。

又、例えば、農作業車が圃場の作物を収穫する収穫作業車であり、かつ、作業走行判定部によって作業走行の継続が不可能であると判定された車載物の車載量が作物の収穫量である場合には、オペレータ又は補助作業者は、補助作業地点に隣接する畦部分などに置かれたトラックの荷台などに、補助作業地点にて停止している収穫作業車に積載された作物を移載することになる。

又、例えば、作業走行判定部によって作業走行の継続が不可能であると判定された車載物の車載量が燃料の残量である場合には、オペレータ又は補助作業者は、補助作業地点に隣接する畦部分などに置かれた予備の燃料を、補助作業地点にて停止している農作業車に補給することになる。

その結果、補助作業に要する手間暇を削減することができ、補助作業を効率良く行うことができる。

ちなみに、農作業車を使用した圃場での農作業においては、圃場を囲む畦などにおける補助作業に適した所定位置が、予備の農用資材や予備の燃料などの車載物、及び、作物移載用のトラック、などの置き場所に設定されることから、補助作業地点は、その置き場所に隣接する圃場内の特定地点に設定されることにより、補助作業に適した地点となっている。

この手段によると、農作業車は、自動作業走行制御による作業走行中に、車載量演算部が求めた車載物の車載量が、作業走行判定部によって次の作業走行経路の作業終了地点までの作業走行の継続が不可能であると判定される車載量まで変化すると、現在の作業走行経路での作業終了地点に到達したときに、自動作業走行制御による作業走行を中断し、その後、補助作業用の自動移動制御によって現在の作業走行経路での作業終了地点から補助作業地点まで自動で移動する。

つまり、自動作業走行制御による作業走行の中断地点が常に現在の作業走行経路での作業終了地点になることから、補助作業の終了後に農作業車を補助作業地点から作業再開地点まで移動させる場合には、作業再開地点が次の作業走行経路での作業開始地点になる。その結果、作業再開地点が作業走行経路の途中地点になる場合に比較して、農作業車の作業再開地点への移動が行い易くなる。

これは、農作業車が圃場に農用資材を複数条に整列供給する農用資材供給作業車である場合に特に有効であり、作業再開地点が作業走行経路の途中地点になる場合に生じる虞のある、複数条に整列供給する農用資材の位置ズレ、を回避することができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記複数の作業走行経路には、前記補助作業地点に隣接する畦から該畦に対向する畦に向かう往路作業経路と前記往路作業経路に隣接する復路作業経路とを一行程の作業走行経路とする複数の往復作業経路が含まれており、
前記作業走行判定部は、次の作業走行経路が前記往復作業経路である場合は、前記車載量演算部の前記車載量と前記変化量推定部の前記変化量とに基づいて、前記往復作業経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能か否かを判定し、
前記自動運転制御部は、前記作業走行判定部にて次の往復作業経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能であると判定された場合は、次の往復作業経路において前記自動作業走行制御を実行し、前記作業走行判定部にて次の往復作業経路の作業終了地点までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、現在の往復作業経路での作業終了地点に車体が到達するとともに、前記自動作業走行制御を中断して前記自動移動制御を実行する。

この手段によると、農作業車は、自動作業走行制御による作業走行中に、車載量演算部が求めた車載物の車載量が、作業走行判定部によって次の往復作業経路の作業終了地点までの作業走行の継続が不可能であると判定される車載量まで変化すると、現在の往復作業経路での作業終了地点に到達したときに、自動作業走行制御による作業走行を中断し、その後、補助作業用の自動移動制御によって現在の往復作業経路での作業終了地点から補助作業地点まで自動で移動する。

つまり、自動作業走行制御による作業走行の中断地点が常に現在の往復作業経路での作業終了地点になることから、補助作業の終了後に農作業車を補助作業地点から作業再開地点まで移動させる場合には、作業再開地点が次の往復作業経路での作業開始地点になる。その結果、作業再開地点が往路作業経路又は復路作業経路の途中地点になる場合に比較して、農作業車の作業再開地点への移動が行い易くなる。

これは、農作業車が圃場に農用資材を複数条に整列供給する農用資材供給作業車である場合に特に有効であり、作業再開地点が往路作業経路又は復路作業経路の途中地点になる場合に生じる虞のある、複数条に整列供給する農用資材の位置ズレ、を回避することができる。

そして、自動作業走行制御による往復作業経路での作業走行の中断地点が常に現在の往復作業経路での作業終了地点になり、又、往復作業経路の作業終了地点は、往復作業経路の作業開始地点と同様に、往復作業経路において補助作業地点に近い地点であることから、中断地点から補助作業地点までの農作業車の移動距離と、補助作業地点から作業再開地点までの農作業車の移動距離とが短くなる。その結果、作業効率の向上及び燃料消費量の削減などを図ることができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記自動運転制御部は、前記自動作業走行制御の中断に伴って前記中断地点の書き込みを前記記憶部に指令し、かつ、前記補助作業地点への到達後に前記自動作業走行制御の再開が指令された場合に、前記記憶部から前記中断地点を読み出して、車体を前記補助作業地点から前記中断地点まで自動で移動させる作業再開用の自動移動制御を実行し、前記中断地点への移動後に作業再開用の前記自動移動制御を終了して前記自動作業走行制御を再開する。

この手段によると、農作業車は、補助作業地点での補助作業が終了して自動作業走行制御の再開が指令されると、自動作業走行制御を再開する前に、作業再開用の自動移動制御によって補助作業地点から中断地点まで自動で移動する。

つまり、補助作業地点での補助作業の終了後に、オペレータが農作業車を中断地点まで手動運転する必要がないことから、補助作業に関連するオペレータの負担を軽減することができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記自動運転制御部は、前記自動作業走行制御の中断に伴って前記自動作業走行制御を中断した前記作業終了地点の書き込みを前記記憶部に指令し、かつ、前記補助作業地点への到達後に前記自動作業走行制御の再開が指令された場合に、前記記憶部から前記作業終了地点を読み出すとともに、読み出した前記作業終了地点を有する作業走行経路の次に設定された作業走行経路の作業開始地点を作業再開地点に設定して、車体を前記補助作業地点から前記作業再開地点まで自動で移動させる作業再開用の自動移動制御を実行し、前記作業再開地点への移動後に作業再開用の前記自動移動制御を終了して前記自動作業走行制御を再開する。

この手段によると、農作業車は、補助作業地点での補助作業が終了して自動作業走行制御の再開が指令されると、自動作業走行制御を再開する前に、作業再開用の自動移動制御によって補助作業地点から前述した作業再開地点まで自動で移動する。

つまり、補助作業地点での補助作業の終了後に、オペレータが農作業車を前述した作業再開地点まで手動運転する必要がないことから、補助作業に関連するオペレータの負担を軽減することができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記補助作業用の自動移動制御において、前記自動運転制御部は、車体が前記補助作業に適した停止姿勢で前記補助作業地点にて自動停止するように車体の自動運転を行う。

この手段によると、オペレータ又は補助作業者による補助作業地点に停止した農作業車に対する補助作業が行い易くなる。

ちなみに、例えば、農作業車が前端部に予備苗載置ユニットを備える乗用田植機である場合は、農作業車の補助作業地点での停止姿勢を、農作業車の前端部が補助作業地点に隣接する畦部分に面する前向き姿勢に設定することが考えられる。

又、例えば、農作業車が前後中間部に左右方向に長い予備苗載置ユニットを備える乗用田植機である場合は、農作業車の補助作業地点での停止姿勢を、農作業車の左右一側部が補助作業地点に隣接する畦部分に面する横向き姿勢に設定することが考えられる。

又、例えば、農作業車が後端部に薬剤散布装置を備えるトラクタである場合は、農作業車の補助作業地点での停止姿勢を、農作業車の後端部が補助作業地点に隣接する畦部分に面する後向き姿勢に設定することが考えられる。

又、例えば、農作業車が右側に穀粒タンクを備えるコンバインである場合は、農作業車の補助作業地点での停止姿勢を、農作業車の右側部が補助作業地点に隣接する畦部分に面する横向き姿勢に設定することが考えられる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
圃場に農用資材を供給する農用資材供給装置を備え、
前記自動移動制御において、前記自動運転制御部は、前記農用資材が供給されていない未作業走行経路を移動経路に設定して、該移動経路を車体が走行するように車体の自動運転を行う。

この手段によると、自動移動制御が補助作業用である場合は、農作業車が作業走行を中断した中断地点又は作業終了地点から補助作業地点まで自動で移動するときに、又、自動移動制御が作業再開用である場合は、農作業車が補助作業地点から作業走行を再開する中断地点又は作業再開地点まで自動で移動するときに、農用資材が供給された既作業走行経路が農作業車によって踏み荒らされる虞を回避することができる。

本発明をより好適にするための手段の一つとして、
圃場の作物を収穫する収穫装置を備え、
前記自動移動制御において、前記自動運転制御部は、前記作物の収穫が行われた既作業走行経路を移動経路に設定して、該移動経路を車体が走行するように車体の自動運転を行う。

この手段によると、自動移動制御が補助作業用である場合は、農作業車が作業走行を中断した中断地点又は作業終了地点から補助作業地点まで自動で移動するときに、又、自動移動制御が作業再開用である場合は、農作業車が補助作業地点から作業走行を再開する中断地点又は作業再開地点まで自動で移動するときに、作物が収穫されていない未作業走行経路が農作業車によって踏み荒らされる虞を回避することができる。

乗用田植機の左側面図である。 乗用田植機の伝動構成及び操舵構成などを示す概略平面図である。 走行用の伝動構成を示す概略平面図である。 作業用の伝動構成を示す概略平面図である。 制御構成を示すブロック図である。 圃場における作業車の走行経路と補助作業用の補助作業地点などを示す平面図である。 補助作業用の自動移動制御での車体の移動経路などを示す平面図である。 別実施形態での作業走行の中断地点及び自動移動制御での車体の移動経路などを示す平面図ある。

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、作業車の一例である乗用田植機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、図１に記載された符号Ｆの矢印が指し示す方向が乗用田植機の前側であり、符号Ｕの矢印が指し示す方向が乗用田植機の上側である。
又、図２に記載された符号Ｆの矢印が指し示す方向が乗用田植機の前側であり、符号Ｒの矢印が指し示す方向が乗用田植機の右側である。

図１に示すように、本実施形態にて例示された乗用田植機は、乗用型で四輪駆動形式の走行車体１、走行車体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四節リンク形式のリンク機構２、リンク機構２を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ３、リンク機構２の後端部にローリング可能に連結される８条用の苗植付装置（農用資材供給装置Ａの一例）４、及び、走行車体１の後端部から苗植付装置４にわたる８条用の施肥装置（農用資材供給装置Ａの一例）５、などを備えている。
これにより、乗用田植機は、最大８条の苗の植え付けと施肥とを行えるミッドマウント施肥仕様に構成されている。又、乗用田植機は、昇降シリンダ３の作動により、苗植付装置４と施肥装置５の一部とが昇降駆動される。

図１〜４に示すように、走行車体１は、走行装置６として、操舵可能な駆動輪としての左右の前輪６Ａと、操舵不能な駆動輪としての左右の後輪６Ｂとを備えている。走行車体１は、その前部にエンジン７が防振搭載されている。エンジン７からの動力は、主変速装置８にベルト伝動され、主変速装置８による変速後の動力が、トランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）９の内部において走行用と作業用とに分岐される。走行用の動力は、Ｔ／Ｍケース９の内部において、副変速装置１０を経由して前輪用の差動装置１１に伝達される。そして、走行用の動力のうちの前輪駆動用の動力が、前輪用の差動装置１１から左右の差動軸１２などを経由して左右の前輪６Ａに伝達される。又、走行用の動力のうちの後輪駆動用の動力が、前輪用の差動装置１１と一体回転する伝動ギア１３、Ｔ／Ｍケース９から後車軸ケース１４にわたる第１外部伝動軸１５、及び、後車軸ケース１４に内蔵した後輪用伝動機構１６、などを介して左右の後輪６Ｂに伝達される。後輪用伝動機構１６は、左右の後輪６Ｂへの伝動を断続する左右のサイドクラッチ１７、後輪駆動用の動力を左右の後輪６Ｂに減速伝動する減速ユニット１８、及び、左右の前輪６Ａと左右の後輪６Ｂとに作用するブレーキ１９、などを備えている。作業用の動力は、Ｔ／Ｍケース９に内蔵されたワンウェイクラッチ２０と株間変速装置２1と第１作業クラッチ２２、及び、Ｔ／Ｍケース９から苗植付装置４にわたる第２外部伝動軸２３、などを介して苗植付装置４に伝達される。

エンジン７には、水冷式のガソリンエンジンが採用されている。主変速装置８には静油圧式の無段変速装置が採用されている。副変速装置１０には、作業走行用の低速状態と移動走行用の高速状態との高低２段に変速可能なギア式の変速装置が採用されている。左右の各サイドクラッチ１７には、多板式の摩擦クラッチが採用され、各サイドクラッチ１７を接続状態に復帰付勢するバネ（図示せず）が備えられている。株間変速装置２1には、６段の変速を可能にするギア式の変速装置が採用されている。

図１、図４、図５に示すように、苗植付装置４は、第１作業クラッチ２２の断続操作により、走行車体１からの動力で作動する作動状態と、走行車体１からの動力が断たれて作動停止する非作動状態とに切り換わる。苗植付装置４は、５つの整地フロート２４、８条用の苗載台２５、横送り機構（図示せず）、ベルト式の縦送り機構２６、及び、８基の植付機構２７、などを備えている。各整地フロート２４は、それらが接地した状態での走行車体１の走行に伴って、水田の泥面を滑走して、苗植え付け予定箇所などの泥面を整地する。苗載台２５は、８条分のマット状苗を載置可能に形成されている。横送り機構は、走行車体１からの動力により、苗載台２５をマット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復駆動する。縦送り機構２６は、苗載台２５が左右のストローク端に達するごとに、苗載台上の各マット状苗を苗載台２５の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。各植付機構２７は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構２７は、走行車体１からの動力により、苗載台２５に載置された各マット状苗の下端から所定量ずつの苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。
これにより、苗植付装置４の作動状態では、苗載台２５に載置されたマット状苗から苗を所定量ずつ取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。苗植付装置４の作業幅Ｗ（図６参照）は、苗植付装置４の植え付け条数と条間距離とを乗算した長さである。

図１に示すように、苗植付装置４は、その左右両端部にわたるフロート支点軸２８を相対回転可能に備えている。各整地フロート２４は、それらの後部側が、フロート支点軸２８から後下向きに延び出る５組の支持アーム２９の遊端部に上下揺動可能に支持されている。

図１、図５に示すように、施肥装置５は、横長のホッパ３１、４基の繰出機構３２、電動式のブロワ３３、８本の施肥ホース３４、及び、８個の作溝器３５、などを備えている。ホッパ３１は、粒状又は粉状の肥料を貯留する。各繰出機構３２は、施肥用伝動機構３６を介して伝達される動力で作動する。そして、各繰出機構３２は、その作動により、ホッパ３１から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。ブロワ３３は、走行車体１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力で作動する。そして、ブロワ３３は、その作動により、各繰出機構３２により繰り出された肥料を水田の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。各施肥ホース３４は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器３５に案内する。各作溝器３５は、各整地フロート２４に配備されている。そして、各作溝器３５は、各整地フロート２４とともに昇降し、各整地フロート２４が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。

施肥装置５は、施肥用伝動機構３６に備えた第２作業クラッチ３８の断続操作、及び、電気回路に備えたブロワリレー３９の断続操作により、各繰出機構３２及びブロワ３３が作動する作動状態と、各繰出機構３２及びブロワ３３が作動を停止する非作動状態とに切り換わる。そして、施肥装置５の作動状態では、ホッパ３１に貯留した肥料を所定量ずつ取り出して水田の泥土内に埋没供給することができる。

図１〜３、図５に示すように、走行車体１は、その後部側に運転部４０を備えている。運転部４０は、前輪操舵用のステアリングホイール４１、エンジン回転数の設定変更と主変速装置８の変速操作とを可能にする主変速レバー４２、副変速装置１０の変速操作を可能にする副変速レバー４３、ブレーキ１９の制動操作を可能にするブレーキペダル４４、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り換えなどを可能にする第１作業レバー４５と第２作業レバー４６、エンジン回転数などの各種の情報を表示してオペレータに知らせる表示ユニット４７、及び、オペレータ用の運転座席４８、などを備えている。

主変速レバー４２は、ステアリングホイール４１の左方に隣接配備されている。主変速レバー４２は、前後方向と左右方向とに揺動可能な揺動操作式で、主変速用の機械式連係機構（図示せず）を介して主変速装置８の操作軸（図示せず）に連係されている。主変速レバー４２は、デテントユニット（図示せず）の保持作用により、中立位置と、中立位置よりも車体前側の前進５段の各変速位置と、中立位置よりも車体後側の後進３段の各変速位置と、中立位置の横側方に隣接する作業中断位置とに位置保持可能に構成されている。

副変速レバー４３は、運転座席４８の左方に隣接配備されている。副変速レバー４３は、２位置に切り換え可能な揺動操作式で、副変速用の機械式連係機構（図示せず）を介して副変速装置１０の操作軸（図示せず）に連係されている。副変速装置１０は、副変速レバー４３の操作に連動して、移動走行用の高速状態と作業走行用の低速状態とに切り換わる。

ブレーキペダル４４は、運転部４０の右前下部に配備されている。ブレーキペダル４４は、踏み込み解除位置に自動復帰する踏み込み操作式で、ブレーキ用の機械式連係機構５８を介してブレーキ１９の操作軸（図示せず）に連係されている。

第１作業レバー４５は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置に切り換え可能な揺動式で、運転座席４８の右方に隣接配備されている。第２作業レバー４６は、上下揺動式の中立復帰型で、ステアリングホイール４１の右下方に隣接配備されている。

表示ユニット４７は、運転部４０におけるステアリングホイール４１の前方箇所に配備されている。表示ユニット４７は、液晶表示部４７Ａ、ＬＥＤからなる各種の警報ランプ４７Ｂ、及び、報知ブザー４７Ｃ、などを備えている。

図２に示すように、ステアリングホイール４１は、ステアリング軸４９を介してステアリングホイール４１と一体回動するステアリングギア５０、ステアリングギア５０と噛み合い連動するセクタギア５１、セクタギア５１と一体揺動する操舵部材５２、及び、操舵部材５２と左右の前輪６Ａの操作アーム５３とにわたる左右のタイロッド５４、などを介して左右の前輪６Ａに連動連結されている。

走行車体１は、ステアリングホイール４１の操作に連動して左右のサイドクラッチ１７を断続操作するサイドクラッチ操作機構５５を備えている。サイドクラッチ操作機構５５は、操舵部材５２と左右のサイドクラッチ１７の操作アーム５６とを連動可能に連結する左右の連係ロッド５７を備えている。左右の連係ロッド５７は、操作アーム５６との連係箇所に、操舵部材５２の操作角度θと左右のサイドクラッチ１７の断続操作との関係を設定する長孔５７ａを備えている。

上記の構成により、オペレータがステアリングホイール４１を直進位置から左方向に回動操作すると、この回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置（基準角度）θｏから右方向に揺動する。これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置から左旋回方向に操舵される。又、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が直進位置θｏから右側の第１設定角度θａに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、操舵部材５２が右側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂに揺動すると、この揺動に連動して、左側のサイドクラッチ１７は、左側の連係ロッド５７及び左側の操作アーム５６の作用によって接続状態から遮断状態に切り換わる。一方、右側のサイドクラッチ１７は、右側のサイドクラッチ１７のバネ及び右側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。これにより、走行車体１の方向転換状態として、旋回内側に位置する左側の後輪６Ｂへの伝動が遮断されて走行車体１の旋回半径が小さくなる左小旋回状態が得られる。

この左小旋回状態において、オペレータがステアリングホイール４１を直進位置に向けて右方向に回動操作すると、この回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置θｏに向けて左方向に揺動する。これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置に向けて操舵される。そして、操舵部材５２が右側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａに揺動すると、この揺動に連動して、左側のサイドクラッチ１７は、左側の連係ロッド５７及び左側のサイドクラッチ１７のバネの作用によって遮断状態から接続状態に切り換わる。一方、右側のサイドクラッチ１７は、右側のサイドクラッチ１７のバネ及び右側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が右側の第１設定角度θａから直進位置θｏに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。

逆に、オペレータがステアリングホイール４１を直進位置から右方向に回動操作すると、この回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置（基準角度）θｏから左方向に揺動する。これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置から右旋回方向に操舵される。又、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が直進位置θｏから左側の第１設定角度θａに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、操舵部材５２が左側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂに揺動すると、この揺動に連動して、右側のサイドクラッチ１７は、右側の連係ロッド５７及び右側の操作アーム５６の作用によって接続状態から遮断状態に切り換わる。一方、左側のサイドクラッチ１７は、左側のサイドクラッチ１７のバネ及び左側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。これにより、走行車体１の方向転換状態として、旋回内側に位置する右側の後輪６Ｂへの伝動が遮断されて走行車体１の旋回半径が小さくなる右小旋回状態が得られる。

この右小旋回状態において、オペレータがステアリングホイール４１を直進位置に向けて左方向に回動操作すると、この回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置θｏに向けて右方向に揺動する。これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置に向けて操舵される。そして、操舵部材５２が左側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａに揺動すると、この揺動に連動して、右側のサイドクラッチ１７は、右側の連係ロッド５７及び右側のサイドクラッチ１７のバネの作用によって遮断状態から接続状態に切り換わる。一方、左側のサイドクラッチ１７は、左側のサイドクラッチ１７のバネ及び左側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が左側の第１設定角度θａから直進位置θｏに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。

左右の第２設定角度θｂは、基本的に、左右の小旋回状態における走行車体１の旋回半径として、苗植付装置４の作業幅Ｗの半分の長さが得られる角度に設定されている。

図１に示すように、走行車体１は、予備のマット状苗を貯留する予備苗載置ユニット５９を備えている。予備苗載置ユニット５９は、走行車体１における前部の左右両端部から上方に延出する正面視逆Ｕ字状の予備苗フレーム５９Ａ、及び、予備苗フレーム５９Ａの左右両側部に支持された左右４枚ずつの予備苗台５９Ｂ、などを備えている。これにより、予備苗載置ユニット５９には、予備のマット状苗として８枚のマット状苗を左右４枚ずつに分けて載置することができる。

図１、図２、図５に示すように、走行車体１は、エンジン７の出力回転数を検出する回転センサ６０、第１作業レバー４５の操作位置を検出する第１レバーセンサ６１、第２作業レバー４６の上下方向及び前後方向への操作を検出する第２レバーセンサ６２、リンク機構２の上下搖動角度を苗植付装置４の高さ位置として検出する高さセンサ６３、左右中央の整地フロート（以下、センタフロートと称する）２４の上下揺動角度を検出するフロートセンサ６４、作業中断位置に対する主変速レバー４２の移動を検出する中断スイッチ６５、操舵部材５２の直進位置θｏからの揺動操作角度を前輪６Ａの舵角として検出する舵角センサ６６、副変速装置１０の出力回転数を車速として検出する車速センサ６７、及び、車載の燃料タンク（図示せず）に貯留された燃料の液面高さを検出する液面センサ６８、などを備えている。

図５に示すように、走行車体１には、主制御用の電子制御ユニット（以下、メインＥＣＵと称する）７０、及び、エンジン用の電子制御ユニット（以下、エンジンＥＣＵと称する）７１、などが搭載されている。メインＥＣＵ７０及びエンジンＥＣＵ７１は、ＣＰＵ及びＥＥＰＲＯＭなどを有するマイクロプロセッサを備えている。

各ＥＣＵ７０，７１及び各センサ６０〜６８などを含む各種の電装品は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内ＬＡＮ又は電力線などを介して通信可能かつ通電可能に接続されている。

メインＥＣＵ７０は、苗植付装置４の昇降を制御する昇降制御部７０Ａを備えている。昇降制御部７０Ａは、苗植付装置４の昇降制御を可能にする各種の制御プログラムなどを有している。昇降制御部７０Ａは、昇降シリンダ３に対するオイルの流れを制御する昇降用のバルブユニット７４の作動を制御することにより、苗植付装置４の昇降を制御する。

図１、図５に示すように、昇降制御部７０Ａは、第１作業レバー４５の人為操作が行われた場合に、第１レバーセンサ６１及び高さセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４を昇降させる第１昇降制御を実行する。

以下、昇降制御部７０Ａの第１昇降制御での制御作動について説明する。
昇降制御部７０Ａは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の上昇位置への操作を検知すると、苗植付装置４を上昇させる上昇処理を行う。昇降制御部７０Ａは、上昇処理においては、バルブユニット７４を昇降シリンダ３にオイルを供給する供給状態に切り換えることにより、昇降シリンダ３を収縮作動させて苗植付装置４を上昇させる。
昇降制御部７０Ａは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の下降位置への操作を検知すると、苗植付装置４を下降させる下降処理を行う。昇降制御部７０Ａは、下降処理においては、バルブユニット７４を昇降シリンダ３からオイルを排出する排出状態に切り換えることにより、昇降シリンダ３を伸長作動させて苗植付装置４を下降させる。
昇降制御部７０Ａは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の中立位置への操作を検知すると、苗植付装置４をそのときの高さ位置にて停止させる昇降停止処理を行う。昇降制御部７０Ａは、昇降停止処理においては、バルブユニット７４を昇降シリンダ３に対するオイルの給排を停止する給排停止状態に切り換えることにより、昇降シリンダ３の伸縮作動を停止させて苗植付装置４を停止させる。
昇降制御部７０Ａは、前述した上昇処理の実行中に、高さセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の上限位置への到達を検知すると、前述した昇降停止処理を行うことにより、苗植付装置４を上限位置にて停止させる。
昇降制御部７０Ａは、前述した下降処理の実行中に、高さセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の下限位置への到達を検知すると、前述した昇降停止処理を行うことにより、苗植付装置４を下限位置にて停止させる。
つまり、昇降制御部７０Ａの第１昇降制御での制御作動により、オペレータは、第１作業レバー４５の操作を行うことにより、苗植付装置４を上限位置と下限位置との間の任意の高さ位置に昇降移動させることができる。

昇降制御部７０Ａは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の自動位置への操作を検知した場合に、第２レバーセンサ６２、高さセンサ６３、及び、フロートセンサ６４の出力に基づいて苗植付装置４を昇降させる第２昇降制御を実行する。

以下、昇降制御部７０Ａの第２昇降制御での制御作動について説明する。
昇降制御部７０Ａは、第２レバーセンサ６２の出力に基づいて第２作業レバー４６の下方への操作を検知すると、苗植付装置４を、センタフロート２４の制御目標角度に対応する作業高さ位置まで下降させる自動下降処理を行い、フロートセンサ６４の出力に基づいて苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知すると、苗植付装置４を作業高さ位置に維持する自動昇降処理を開始する。昇降制御部７０Ａは、自動下降処理においては、フロートセンサ６４の出力に基づいてセンタフロート２４の上下揺動角度が制御目標角度に一致した（フロートセンサ６４の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知するまで、前述した下降処理を行う。昇降制御部７０Ａは、自動昇降処理においては、フロートセンサ６４の出力が制御目標角度に一致する状態が維持されるように、バルブユニット７４の作動を制御して昇降シリンダ３を伸縮作動させることにより、苗植付装置４を作業高さ位置に維持する。
昇降制御部７０Ａは、第２レバーセンサ６２の出力に基づいて第２作業レバー４６の上方への操作を検知すると、自動昇降処理を終了して苗植付装置４を上限位置まで上昇させる自動上昇処理を行う。昇降制御部７０Ａは、自動上昇処理においては、高さセンサ６３の出力に基づいて苗植付装置４の上限位置への到達を検知するまで前述した上昇処理を行い、苗植付装置４の上限位置への到達を検知すると、前述した昇降停止処理を行って苗植付装置４を上限位置にて停止させる。
つまり、昇降制御部７０Ａの第２昇降制御での制御作動により、オペレータは、第２作業レバー４６の操作を行うことにより、苗植付装置４を上限位置又は作業高さ位置まで自動的に昇降移動させることができ、苗植付装置４を上限位置又は作業高さ位置に維持することができる。
これにより、苗植付装置４を作業高さ位置に位置させた作業走行時には、水田の耕盤の起伏などに起因した走行車体１のピッチングにかかわらず、苗植付装置４を、センタフロート２４の制御目標角度に対応する作業高さ位置に維持することができる。

尚、苗植付装置４の作業高さ位置（センタフロート２４の制御目標角度）は、運転部４０に配備された作業高さ用の設定器７５の人為操作によって任意の高さ位置に設定変更することができる。

図５に示すように、メインＥＣＵ７０は、苗植付装置４及び施肥装置５の作動を制御する第１作動制御部７０Ｂを備えている。第１作動制御部７０Ｂは、苗植付装置４及び施肥装置５の作動制御を可能にする各種の制御プログラムなどを有している。第１作動制御部７０Ｂは、第１作業クラッチ２２を断続操作する電動式の第１クラッチモータ７６、第２作業クラッチ３８を断続操作する電動式の第２クラッチモータ７７、及び、ブロワリレー３９の作動を制御することにより、苗植付装置４及び施肥装置５の作動を制御する。

図１、図５に示すように、第１作動制御部７０Ｂは、第１作業レバー４５の人為操作が行われた場合に、第１レバーセンサ６１及びフロートセンサ６４の出力に基づいて苗植付装置４及び施肥装置５の作動を制御する第１作動制御を実行する。

以下、第１作動制御部７０Ｂの第１作動制御での制御作動について説明する。
第１作動制御部７０Ｂは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の中立位置から下降位置への操作を検知した後に、フロートセンサ６４の出力に基づいてセンタフロート２４の接地を検知すると、ブロワ３３を始動させるブロワ始動処理を行う。第１作動制御部７０Ｂは、ブロワ始動処理においては、ブロワリレー３９に通電して、ブロワリレー３９をブロワ３３への通電を許容する閉状態に切り換えることにより、ブロワ３３を始動させる。
その後、第１作動制御部７０Ｂは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の植付位置への操作を検知すると、苗植付装置４及び施肥装置５を停止状態から作動状態に切り換える作動開始処理を行う。第１作動制御部７０Ｂは、作動開始処理においては、第１クラッチモータ７６及び第２クラッチモータ７７の作動を制御して第１作業クラッチ２２及び第２作業クラッチ３８を切り状態から入り状態に切り換えることにより、苗植付装置４及び施肥装置５を停止状態から作動状態に切り換える。
その後、第１作動制御部７０Ｂは、苗植付装置４及び施肥装置５の作動状態において、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の植付位置から下降位置への操作を検知すると、ブロワ３３を停止させるブロワ停止処理、及び、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態から停止状態に切り換える作動停止処理を行う。第１作動制御部７０Ｂは、ブロワ停止処理においては、ブロワリレー３９への通電を停止して、ブロワリレー３９をブロワ３３への通電を阻止する開状態に切り換えることにより、ブロワ３３を停止させる。第１作動制御部７０Ｂは、作動停止処理においては、第１クラッチモータ７６及び第２クラッチモータ７７の作動を制御して第１作業クラッチ２２及び第２作業クラッチ３８を入り状態から切り状態に切り換えることにより、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態から停止状態に切り換える。
つまり、第１作動制御部７０Ｂの第１作動制御での制御作動により、オペレータは、第１作業レバー４５の操作を行うことにより、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り換えることができる。

第１作動制御部７０Ｂは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６２の出力などに基づいて苗植付装置４及び施肥装置５の作動を制御する第２作動制御を実行する。

以下、第１作動制御部７０Ｂの第２作動制御での制御作動について説明する。
第１作動制御部７０Ｂは、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の自動位置への操作を検知した後、又は、第２レバーセンサ６２の出力に基づいて第２作業レバー４６の上方への操作を検知した後に、第２レバーセンサ６２の出力に基づいて第２作業レバー４６の下方への一回目の操作を検知すると、前述したブロワ始動処理を行う。その後、第２レバーセンサ６２の出力に基づいて第２作業レバー４６の下方への二回目の操作を検知すると、フロートセンサ６４の出力に基づいて苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知するのに伴って、前述した作動開始処理を行う。
第１作動制御部７０Ｂは、苗植付装置４及び施肥装置５の作動状態において、第２レバーセンサ６２の出力に基づいて第２作業レバー４６の上方への操作を検知すると、前述したブロワ停止処理及び作動停止処理を行う。
つまり、第１作動制御部７０Ｂの第２作動制御での制御作動により、オペレータは、第２作業レバー４６の操作を行うことにより、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り換えることができる。

図２、図５に示すように、メインＥＣＵ７０は、中断スイッチ６５又は舵角センサ６６の検出に基づいて苗植付装置４及び施肥装置５の作動を制御する第２作動制御部７０Ｃを備えている。第２作動制御部７０Ｃは、苗植付装置４及び施肥装置５の作動制御を可能にする各種の制御プログラムなどを有している。第２作動制御部７０Ｃは、昇降制御部７０Ａ及び第１作動制御部７０Ｂに制御指令を出力することにより、苗植付装置４及び施肥装置５の作動を制御する。

第２作動制御部７０Ｃは、中断スイッチ６５が作業中断位置への主変速レバー４２の移動を検出したときに、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態に切り換える第１切換制御を実行し、又、中断スイッチ６５が作業中断位置からの主変速レバー４２の移動を検出したときに、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態に切り換える第２切換制御を実行する。

先ず、第２作動制御部７０Ｃの第１切換制御での制御作動について説明する。
第２作動制御部７０Ｃは、苗植付装置４及び施肥装置５の作業状態において、中断スイッチ６５の検出に基づいて主変速レバー４２の作業中断位置への移動を検知すると、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の操作位置が植付位置か自動位置かを判定する。
第１作業レバー４５の操作位置が植付位置であれば、前述した自動上昇処理の実行を昇降制御部７０Ａに指令し、前述したブロワ停止処理及び作動停止処理の実行を第１作動制御部７０Ｂに指令する。
第１作業レバー４５の操作位置が自動位置であれば、上記の植付位置での制御作動に加えて、前述した自動昇降処理の終了を昇降制御部７０Ａに指令する。
これにより、主変速レバー４２の作業中断位置への揺動操作に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を、苗植付装置４が上限位置に位置して苗植付装置４及び施肥装置５が停止状態になる非作業状態に自動的に切り換えることができる。

次に、第２作動制御部７０Ｃの第２切換制御での制御作動について説明する。
第２作動制御部７０Ｃは、苗植付装置４及び施肥装置５の非作業状態において、中断スイッチ６５の検出に基づいて主変速レバー４２の作業中断位置からの移動を検知すると、第１レバーセンサ６１の出力に基づいて第１作業レバー４５の操作位置が植付位置か自動位置かを判定する。
第１作業レバー４５の操作位置が植付位置であれば、前述した自動下降処理の実行を昇降制御部７０Ａに指令し、その後、フロートセンサ６４の出力に基づいてセンタフロート２４の接地を検知すると、前述したブロワ始動処理の実行を第１作動制御部７０Ｂに指令する。その後、フロートセンサ６４の出力に基づいて苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知すると、前述した作動開始処理の実行を第１作動制御部７０Ｂに指令する。
第１作業レバー４５の操作位置が自動位置であれば、上記の植付位置での制御作動に加えて、苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知したときに前述した自動昇降処理の実行を昇降制御部７０Ａに指令する。
これにより、主変速レバー４２の作業中断位置からの揺動操作に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を、苗植付装置４が作業高さ位置に位置して苗植付装置４及び施肥装置５が作動状態になる作業状態に自動的に切り換えることができる。

つまり、苗植え付け作業中に、予備苗載置ユニット５９から苗植付装置４への苗補給、又は、車載の肥料袋から施肥装置５への肥料補給などの補給作業を行う必要が生じた場合には、オペレータは、主変速レバー４２の中立位置への操作やブレーキペダル４４の踏み込み操作などによる走行停止操作を行いながら、主変速レバー４２を作業中断位置に操作することにより、走行車体１を走行停止させることができるとともに、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態から非作業状態に切り換えることができる。
これにより、オペレータは、補給作業を速やかに行うことができる。そして、苗植付装置４の非作業状態では、苗植付装置４が上限位置まで上昇して苗載台２５が運転部４０に近づくことから、オペレータは、運転部４０からの苗載台２５に対する苗補給が行い易くなる。
そして、補給作業を終えると、オペレータは、主変速レバー４２を作業中断位置から中立位置に操作することにより、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態から作業状態に切り換えることができ、主変速レバー４２を中立位置から前進方向に揺動操作することにより、走行車体１を前進走行させることができるとともに苗植付装置４及び施肥装置５を駆動することができる。
これにより、オペレータは、補給作業を行うための作業中断後の苗植え付け作業の再開を簡便な操作で速やかに行うことができる。

第２作動制御部７０Ｃは、運転部４０に配備された手動式の切換スイッチ７８の操作に基づいて旋回連動状態と非旋回連動状態とに切り換わる。第２作動制御部７０Ｃは、旋回連動状態においては、中断スイッチ６５の検出に代えて、舵角センサ６６の検出に基づいて第１切換制御又は第２切換制御を実行する。

舵角センサ６６は、操舵部材５２の右側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂへの揺動を、走行車体１の左旋回状態から左小旋回状態への移行として検出する。舵角センサ６６は、操舵部材５２の右側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの揺動を、走行車体１の左小旋回状態から左旋回状態への移行として検出する。舵角センサ６６は、操舵部材５２の左側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂへの揺動を、走行車体１の右旋回状態から右小旋回状態への移行として検出する。舵角センサ６６は、操舵部材５２の左側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの揺動を、走行車体１の右小旋回状態から右旋回状態への移行として検出する。

旋回連動状態においては、第２作動制御部７０Ｃは、舵角センサ６６が走行車体１の左旋回状態から左小旋回状態への移行又は右旋回状態から右小旋回状態への移行を検出すると、この検出に連動して、第１切換制御を実行して苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態に切り換える。又、第２作動制御部７０Ｃは、舵角センサ６６が走行車体１の左小旋回状態から左旋回状態への移行又は右小旋回状態から右旋回状態への移行を検出すると、この検出に連動して、第２切換制御を実行して苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態に切り換える。

つまり、オペレータは、往復植えによる苗植付け作業を行う場合に、切換スイッチ７８を操作して第２作動制御部７０Ｃを旋回連動状態に切り換えておけば、畦際において走行車体１をＵターンさせる畦際旋回の開始時には、ステアリングホイール４１の回動操作により、走行車体１の走行状態を直進状態から左小旋回状態又は右小旋回状態に切り換えるだけで、畦際旋回の開始に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態から非作業状態に切り換えることができる。又、畦際旋回の終了時には、ステアリングホイール４１の回動操作により、走行車体１の走行状態を左小旋回状態又は右小旋回状態から直進状態に切り換えるだけで、畦際旋回の終了に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態から作業状態に切り換えることができる。

エンジンＥＣＵ７１は、回転センサ６０及び第１レバーセンサ６１の出力などに基づいて燃料噴射量などを制御するエンジン制御部７１Ａ、及び、燃料噴射量を演算する燃料噴射量演算部７１Ｂ、などを備えている。エンジン制御部７１Ａは、燃料噴射量などの制御を可能にする各種の制御プログラムなどを有している。燃料噴射量演算部７１Ｂは、燃料噴射量の演算を可能にする各種の制御プログラムなどを有している。

図１、図２、図５に示すように、走行車体１は、運転モードの手動運転モードと自動運転モードとの選択を可能にする手動式の選択スイッチ８０、左右の前輪６Ａの自動操舵を可能にする自動操舵ユニット８１、主変速レバー４２の自動操作を可能にする電動式の変速モータ８２、及び、走行車体１の位置及び方位を測定する測位ユニット８３、を備えている。

自動操舵ユニット８１は、電動式のステアリングモータ８４、及び、ステアリングモータ８４からの動力をステアリング軸４９に伝えるギア機構８５、などを備えている。

測位ユニット８３は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して走行車体１の位置及び方位を測定する衛星航法装置８６を備えている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS）などがあるが、本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＰＳが採用されている。

衛星航法装置８６は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データとを受信する衛星航法用のアンテナユニット８７を備えている。基準局は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データを衛星航法装置８６に送信する。衛星航法装置８６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局からの測位データとに基づいて、走行車体１の位置及び方位を求める。

アンテナユニット８７は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信感度が高くなるように、予備苗フレーム５９Ａにおける上端の左右中央部に配備されている。そのため、ＧＰＳを利用して測定した走行車体１の位置及び方位には、走行車体１のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット８７の位置ズレに起因した測位誤差が含まれている。

そこで、アンテナユニット８７の内部には、上記の測位誤差を取り除く補正を可能にするために、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを有して走行車体１のヨー角、ピッチ角、ロール角、などを計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）８８が備えられている。

図５、図６に示すように、メインＥＣＵ７０は、事前に設定された圃場内での走行経路Ｒ及び補助作業地点Ｐ０などを示すマップデータなどが書き込まれた記憶部７０Ｄ、及び、走行経路Ｒと測位ユニット８３の測位結果とに基づいて走行経路Ｒに含まれた自動運転経路Ｒａにおいて車体の自動運転を行う自動運転制御部７０Ｅ、を備えている。自動運転制御部７０Ｅは、変速モータ８２及びステアリングモータ８４などの作動を適正に制御する各種の制御プログラムなどを有している。

この圃場の走行経路Ｒには、複数の作業走行経路Ｒｂとしての第１作業走行経路Ｒｂ１〜第７作業走行経路Ｒｂ７、複数の移動走行経路Ｒｃとしての第１移動走行経路Ｒｃ１〜第１０移動走行経路Ｒｃ１０、複数の作業開始地点Ｐ１、及び、複数の作業終了地点Ｐ２、などが含まれている。複数の作業走行経路Ｒｂのうちの第１作業走行経路Ｒｂ１〜第３作業走行経路Ｒｂ３は、補助作業地点Ｐ０に隣接する畦からこの畦に対向する畦に向かう往路作業経路Ｒｂａと、この往路作業経路Ｒｂａに隣接する復路作業経路Ｒｂｂとを一行程の作業走行経路Ｒｂとする往復作業経路である。複数の移動走行経路Ｒｃのうち、第２移動走行経路Ｒｃ２〜第６移動走行経路Ｒｃ６は、往路作業経路Ｒｂａと復路作業経路Ｒｂｂとを繋ぐ畦際旋回経路であり、第７移動走行経路Ｒｃ７〜第１０移動走行経路Ｒｃ１０は、第３作業走行経路Ｒｂ３〜第７作業走行経路Ｒｂ７を繋ぐスイッチターン経路である。

補助作業地点Ｐ０は、この乗用田植機の走行に伴って車載量が変化する車載物の給排に関する補助作業を行うのに適した特定の地点である。この乗用田植機における前述の車載物は燃料と苗（農用資材の一例）と肥料（農用資材の一例）であり、補助作業は、乗用田植機に対する燃料と苗と肥料のうちのいずれかの供給作業である。そして、この圃場の補助作業地点Ｐ０は、圃場に対する入出経路Ｒｚに隣接した地点に特定されており、この補助作業地点Ｐ０には、予備の燃料と苗と肥料とが置かれているとともに、乗用田植機に対する補助作業を行うための補助作業者が待機している。

自動運転制御部７０Ｅは、選択スイッチ８０の人為操作によって自動運転モードが選択されている場合は、前述した走行経路Ｒのうちの各往復作業経路（第１作業走行経路〜第３作業走行経路）Ｒｂ１〜Ｒｂ３を自動運転経路Ｒａに設定し、この自動運転経路Ｒａにて乗用田植機を自動で作業走行させる自動作業走行制御を実行する。自動運転制御部７０Ｅは、選択スイッチ８０の人為操作によって手動運転モードが選択されている場合は、その自動作業走行制御の実行を停止する。

以下、自動運転制御部７０Ｅの自動作業走行制御での制御作動について説明する。
自動運転制御部７０Ｅは、自動作業走行制御においては、先ず、走行経路Ｒと測位ユニット８３の測位結果とに基づいて、走行車体１が、手動運転によって最初の自動運転経路Ｒａである第１作業走行経路Ｒｂ１の往路作業経路Ｒｂａにおける作業開始地点Ｐ１まで移動したか否かを判定する。
走行車体１が作業開始地点Ｐ１に移動するまでの間は自動運転を行わない待機状態になり、走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。
自動運転においては、走行経路Ｒと測位ユニット８３の測位結果とに基づいて、走行車体１の現在位置及び現在方位が往路作業経路Ｒｂａの許容範囲内か否かを判定するとともに、走行車体１が、第１作業走行経路Ｒｂ１における往路作業経路Ｒｂａの作業終了地点Ｐ２まで移動したか否かを判定する。
走行車体１が作業終了地点Ｐ２に移動するまでの間において、走行車体１の現在位置及び現在方位のいずれか一方又は双方が往路作業経路Ｒｂａの許容範囲外になった場合は、走行車体１の現在位置及び現在方位を往路作業経路Ｒｂａの許容範囲内に復帰させる軌道修正処理を行う。
軌道修正処理においては、許容範囲外となった現在位置及び現在方位のいずれか一方又は双方の往路作業経路Ｒｂａからのずれ量を求める。又、車速センサ６７の出力に基づいて、車速が通常走行用の速度から軌道修正用の速度まで低下するように変速モータ８２の作動を制御する。そして、求めたずれ量と記憶部７０Ｄに書き込まれている軌道修正用の補正データとに基づいて、左右の前輪６Ａの軌道修正用の制御目標舵角を決定し、この舵角が得られるように、舵角センサ６６の出力に基づいてステアリングモータ８４の作動を制御する。その後、走行経路Ｒと測位ユニット８３の測位結果とに基づいて、走行車体１の現在位置及び現在方位が往路作業経路Ｒｂａの許容範囲内に復帰したことを検知すると、車速センサ６７の出力に基づいて、車速が軌道修正用の速度から通常走行用の速度まで上昇するように変速モータ８２の作動を制御する。
走行車体１が作業終了地点Ｐ２まで移動すると、第１作業走行経路Ｒｂ１の往路作業経路Ｒｂａでの自動運転を終了する。
自動運転の終了後は、走行経路Ｒと測位ユニット８３の測位結果とに基づいて、走行車体１が、手動運転によって次の自動運転経路Ｒａである第１作業走行経路Ｒｂ１の復路作業経路Ｒｂｂにおける作業開始地点Ｐ１まで移動したか否かを判定する。
走行車体１が作業開始地点Ｐ１に移動するまでの間は自動運転を行わない待機状態になり、走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。
この復路作業経路Ｒｂｂでの自動運転においては、前述した往路作業経路Ｒｂａの自動運転での制御作動と同様の制御作動を行い、走行車体１が作業終了地点Ｐ２まで移動すると、第１作業走行経路Ｒｂ１の復路作業経路Ｒｂｂでの自動運転を終了する。
復路作業経路Ｒｂｂでの自動運転の終了後は、走行経路Ｒと測位ユニット８３の測位結果とに基づいて、走行車体１が、手動運転によって次の自動運転経路Ｒａである第２作業走行経路Ｒｂ２の往路作業経路Ｒｂａにおける作業開始地点Ｐ１まで移動したか否かを判定する。
走行車体１が作業開始地点Ｐ１に移動するまでの間は自動運転を行わない待機状態になり、走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。
第２作業走行経路Ｒｂ２での自動運転においては、前述した第１作業走行経路Ｒｂ１の自動運転での制御作動と同様の制御作動を行い、走行車体１が第２作業走行経路Ｒｂ２における復路作業経路Ｒｂｂの作業終了地点Ｐ２まで移動すると、第２作業走行経路Ｒｂ２での自動運転を終了する。
第２作業走行経路Ｒｂ２での自動運転の終了後は、走行経路Ｒと測位ユニット８３の測位結果とに基づいて、走行車体１が、手動運転によって次の自動運転経路Ｒａである第３作業走行経路Ｒｂ３の往路作業経路Ｒｂａにおける作業開始地点Ｐ１まで移動したか否かを判定する。
走行車体１が作業開始地点Ｐ１に移動するまでの間は自動運転を行わない待機状態になり、走行車体１が作業開始地点Ｐ１まで移動すると自動運転を開始する。
第３作業走行経路Ｒｂ３での自動運転においては、前述した第１作業走行経路Ｒｂ１及び第２作業走行経路Ｒｂ２の自動運転での制御作動と同様の制御作動を行い、走行車体１が第３作業走行経路Ｒｂ３における復路作業経路Ｒｂｂの作業終了地点Ｐ２まで移動すると、第３作業走行経路Ｒｂ３での自動運転を終了するとともに自動作業走行制御を終了する。
つまり、自動運転モードが選択された場合は、自動運転制御部７０Ｅの制御作動によって走行車体１が各作業走行経路Ｒｂ１〜Ｒｂ３を自動で作業走行することから、オペレータは、走行車体１が各作業走行経路Ｒｂ１〜Ｒｂ３から外れないように操舵する必要がなくなる。その結果、圃場内での乗用田植機を使用した農作業時に要するオペレータの労力を軽減することができる。

図５に示すように、走行車体１は、苗載台２５に８列に載置された各マット状苗の上端が苗補給位置に達したか否かを検出する８個の苗補給センサ９０、及び、ホッパ３１に貯留された肥料の残量が肥料補給量に達したか否かを検出する肥料補給センサ９１、を備えている。

メインＥＣＵ７０は、各苗補給センサ９０の出力又は肥料補給センサ９１の出力に基づいてオペレータに苗補給又は肥料補給を促す報知制御部７０Ｆを備えている。報知制御部７０Ｆは、各苗補給センサ９０の出力に基づいて、苗載台２５に８列に載置されたマット状苗のいずれかの上端が苗補給位置に達したことを検知すると、表示ユニット４７における苗補給用の警報ランプ４７Ｂ及び報知ブザー４７Ｃを作動させて、オペレータに苗載台２５へのマット状苗の補給を促す。その後、各苗補給センサ９０の出力に基づいて、苗載台２５に載置された全マット状苗の上端が苗補給位置を超えたことを検知すると、苗補給用の警報ランプ４７Ｂ及び報知ブザー４７Ｃの作動を停止させる。報知制御部７０Ｆは、肥料補給センサ９１の出力に基づいて、肥料の残量が肥料補給量に達したことを検知すると、表示ユニット４７における肥料補給用の警報ランプ４７Ｂ及び報知ブザー４７Ｃを作動させて、オペレータにホッパ３１への肥料の補給を促す。その後、各肥料補給センサ９１の出力に基づいて、肥料の残量が肥料補給量を超えたことを検知すると、肥料補給用の警報ランプ４７Ｂ及び報知ブザー４７Ｃの作動を停止させる。

走行車体１には、株間変速装置２1の変速段を検出する株間センサ９２が備えられている。運転部４０には、苗載台２５及び予備苗載置ユニット５９に載置されたマット状苗の枚数を入力する第１入力部９３Ａと、ホッパ３１に投入された肥料の投入量を入力する第２入力部９３Ｂとを有する入力装置９３が備えられている。苗植付装置４には、苗取量設定具９４の操作に連動して各植付機構２７に対する苗載台２５の高さ位置を変更することによって各植付機構２７による苗載台２５の各マット状苗からの苗取量を調節する苗取量調節機構（図示せず）、苗取量設定具９４の操作位置を検出する苗取量センサ９５、横送り量設定具９６の操作に連動して各植付機構２７の植え付けストロークに対する横送り機構による苗載台２５の横送り量を変更することによって各植付機構２７による苗載台２５の各マット状苗からの苗取量を調節する横送り調節機構（図示せず）、及び、横送り量設定具９６の操作位置を検出する横送り量センサ９７、が備えられている。施肥装置５には、繰出量設定具９８の操作に連動して各繰出機構３２の肥料繰り出し量を調節する繰出量調節機構（図示せず）、及び、繰出量設定具９８の操作位置を検出する繰出量センサ９９、が備えられている。

図１、図５〜７に示すように、メインＥＣＵ７０は、車載量演算用の制御プログラムなどを有する車載量演算部７０Ｇ、車載量推定用の制御プログラムなどを有する変化量推定部７０Ｈ、及び、作業走行の継続判定用の制御プログラムなどを有する作業走行判定部７０Ｋ、が備えられている。

車載量演算部７０Ｇは、前述した液面センサ６８の出力に基づいて走行車体１における燃料の残量（車載量の一例）を演算する。車載量演算部７０Ｇは、第１入力部９３Ａによる入力値、測位ユニット８３の出力に基づく走行車体１の移動距離、株間センサ９２の出力、苗取量センサ９５の出力、及び、横送り量センサ９７の出力、に基づいて、走行車体１における苗の残量（車載量の一例）を演算する。車載量演算部７０Ｇは、第２入力部９３Ｂによる入力値、測位ユニット８３の出力に基づく走行車体１の移動距離、及び、繰出量センサ９９の出力、に基づいて、走行車体１における肥料の残量（車載量の一例）を演算する。

変化量推定部７０Ｈは、現在の作業走行経路Ｒｂが第１作業走行経路Ｒｂ１又は第２作業走行経路Ｒｂ２である場合は、次の作業走行経路Ｒｂとなる第２作業走行経路Ｒｂ２又は第３作業走行経路Ｒｂ３が往復作業用の自動運転経路Ｒａであることから、現在の作業走行経路Ｒｂでの自動作業走行制御の実行中に、燃料噴射量演算部７１Ｂの出力と測位ユニット８３の出力とに基づく単位走行距離当たりの燃料消費量、及び、次の作業走行経路（往復作業経路）Ｒｂでの走行車体１の移動距離、に基づいて、次の作業走行経路（往復作業経路）Ｒｂでの燃料の変化量を推定する。又、株間センサ９２の出力と苗取量センサ９５の出力と横送り量センサ９７の出力とに基づく単位走行距離当たりの苗消費量、及び、次の作業走行経路（往復作業経路）Ｒｂでの走行車体１の移動距離、に基づいて、次の作業走行経路（往復作業経路）Ｒｂでの苗の変化量を推定する。更に、繰出量センサ９９の出力に基づく単位走行距離当たりの肥料消費量、及び、次の作業走行経路（往復作業経路）Ｒｂでの走行車体１の移動距離、に基づいて、次の作業走行経路（往復作業経路）Ｒｂでの肥料の変化量を推定する。

変化量推定部７０Ｈは、現在の作業走行経路Ｒｂが第３作業走行経路Ｒｂ３である場合は、次の作業走行経路Ｒｂが第４作業走行経路Ｒｂ４であることから、現在の作業走行経路Ｒｂでの自動作業走行制御の実行中に、燃料噴射量演算部７１Ｂの出力と測位ユニット８３の出力とに基づく単位走行距離当たりの燃料消費量、及び、次の作業走行経路Ｒｂ（第４作業走行経路Ｒｂ４）での走行車体１の移動距離、に基づいて、次の作業走行経路Ｒｂ（第４作業走行経路Ｒｂ４）での燃料の変化量を推定する。又、株間センサ９２の出力と苗取量センサ９５の出力と横送り量センサ９７の出力とに基づく単位走行距離当たりの苗消費量、及び、次の作業走行経路Ｒｂ（第４作業走行経路Ｒｂ４）での走行車体１の移動距離、に基づいて、次の作業走行経路Ｒｂ（第４作業走行経路Ｒｂ４）での苗の変化量を推定する。更に、繰出量センサ９９の出力に基づく単位走行距離当たりの肥料消費量、及び、次の作業走行経路Ｒｂ（第４作業走行経路Ｒｂ４）での走行車体１の移動距離、に基づいて、次の作業走行経路Ｒｂ（第４作業走行経路Ｒｂ４）での肥料の変化量を推定する。

作業走行判定部７０Ｋは、現在の作業走行経路Ｒｂが第１作業走行経路Ｒｂ１〜第３作業走行経路Ｒｂ３である場合は、車載量演算部７０Ｇが求めた燃料の残量と、変化量推定部７０Ｈが推定した燃料の変化量とに基づいて、次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が可能か否かを判定する第１作業走行判定処理を行う。又、車載量演算部７０Ｇが求めた苗の残量と、変化量推定部７０Ｈが推定した苗の変化量とに基づいて、次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が可能か否かを判定する第２作業走行判定処理を行う。更に、車載量演算部７０Ｇが求めた肥料の残量と、変化量推定部７０Ｈが推定した肥料の変化量とに基づいて、次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が可能か否かを判定する第３作業走行判定処理を行う。

作業走行判定部７０Ｋは、現在の作業走行経路Ｒｂが第４作業走行経路Ｒｂ４〜第６作業走行経路Ｒｂ６である場合は、車載量演算部７０Ｇが求めた燃料の残量に基づいて作業走行の継続が可能か否かを判定する第４作業走行判定処理と、車載量演算部７０Ｇが求めた苗の残量に基づいて作業走行の継続が可能か否かを判定する第５作業走行判定処理と、車載量演算部７０Ｇが求めた肥料の残量に基づいて作業走行の継続が可能か否かを判定する第６作業走行判定処理とを行う。

報知制御部７０Ｆは、第１作業走行判定処理にて次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合、又は、第４作業走行判定処理にて作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、走行車体１における前端部の左右中央箇所に配備されたセンタマスコット１００の表示灯１００Ａを、燃料要求用の報知器１０１として点滅作動させる。報知制御部７０Ｆは、第２作業走行判定処理にて次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合、又は、第５作業走行判定処理にて作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、苗載台２５の左右両端部に配備された左右のウインカ（表示灯の一例）１０２を、苗要求用の報知器１０１として点滅作動させる。報知制御部７０Ｆは、第３作業走行判定処理にて次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合、又は、第６作業走行判定処理にて作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、走行車体１の前端部に配備された左右のヘッドライト１０３を、肥料要求用の報知器１０１として点滅作動させる。

この構成により、少なくとも燃料の残量と苗の残量と肥料の残量とのいずれか一つが不足することによって作業走行の継続が不可能になった場合は、不足物に対応する前述した報知器１０１が作動することにより、オペレータ及び補助作業員は、不足物を容易に特定することができ、不足物の補給が行い易くなる。特に、補助作業員は、乗用田植機が補助作業地点Ｐ０に移動する前の段階から、乗用田植機に不足物を供給する補助作業の準備を行うことができ、これにより、補助作業を速やかに行うことができる。

報知制御部７０Ｆは、現在の作業走行経路Ｒｂが往復作業経路であるときに、作業走行判定部７０Ｋにて次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、走行車体１の復路作業経路Ｒｂｂでの作業走行中に報知器１０１を作動させる。
これにより、往路作業経路Ｒｂａでの作業走行中に報知器１０１が作動することに起因して、オペレータが往路作業経路Ｒｂａの作業終了地点Ｐ２にて作業走行を中断させて、往路作業経路Ｒｂａの作業終了地点Ｐ２から補助作業地点Ｐ０まで走行車体１を移動させる虞を回避することができる。

自動運転制御部７０Ｅは、現在の作業走行経路Ｒｂが第１作業走行経路Ｒｂ１又は第２作業走行経路Ｒｂ２であるときに、第１作業走行判定処理と第２作業走行判定処理と第３作業走行判定処理とのそれぞれにて次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が可能であると判定された場合は、次の作業走行経路Ｒｂとなる第２作業走行経路Ｒｂ２又は第３作業走行経路Ｒｂ３において自動作業走行制御を実行する。

自動運転制御部７０Ｅは、現在の作業走行経路Ｒｂが第１作業走行経路Ｒｂ１〜第３作業走行経路Ｒｂ３であるときに、第１作業走行判定処理と第２作業走行判定処理と第３作業走行判定処理とのいずれかにて次の作業走行経路Ｒｂである第２作業走行経路Ｒｂ２〜第４作業走行経路Ｒｂ４の作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、現在の作業走行経路Ｒｂである第１作業走行経路Ｒｂ１〜第３作業走行経路Ｒｂ３の作業終了地点Ｐ２に走行車体１が到達するとともに、自動作業走行制御を中断して、中断した作業終了地点Ｐ２の書き込みを記憶部７０Ｄに指令した後、自動作業走行制御を中断した作業終了地点Ｐ２から前述した補助作業地点Ｐ０まで走行車体１を自動で移動させる補助作業用の自動移動制御を実行する。

この構成により、第１作業走行経路Ｒｂ１〜第３作業走行経路Ｒｂ３での作業走行中に補助作業を行う必要が生じた場合は、乗用田植機が補助作業地点Ｐ０まで自動で移動することから、オペレータは、走行車体１を補助作業地点Ｐ０まで移動させる手間が不要になる。そして、オペレータ及び補助作業者が補助作業を行うときには、乗用田植機が常に補助作業に適した補助作業地点Ｐ０にて停止していることから、補助作業地点Ｐ０に隣接する畦部分に置かれている予備の燃料、マット状苗、肥料を、補助作業地点Ｐ０にて停止している乗用田植機に移載することにより、予備の燃料、マット状苗、肥料を乗用田植機に供給することができる。その結果、補助作業に要する手間暇を削減することができ、補助作業を効率良く行うことができる。

又、自動作業走行制御による作業走行の中断地点Ｐ５が常に現在の作業走行経路Ｒｂでの作業終了地点Ｐ２になることから、補助作業の終了後に走行車体１を補助作業地点Ｐ０から作業再開地点Ｐ４まで移動させる場合には、作業再開地点Ｐ４が次の作業走行経路Ｒｂでの作業開始地点Ｐ１になる。その結果、作業再開地点Ｐ４が作業走行経路Ｒｂの途中地点になる場合に比較して、走行車体１の作業再開地点Ｐ４への移動が行い易くなる。
これは、乗用田植機において有効であり、作業再開地点Ｐ４が作業走行経路Ｒｂの途中地点になる場合に生じる虞のある、複数条に整列して植え付ける苗の位置ズレ、を回避することができる。

そして、自動作業走行制御が行われる作業走行経路Ｒｂが往復作業経路であり、自動作業走行制御による作業走行経路Ｒｂでの作業走行の中断地点Ｐ５が、補助作業地点Ｐ０に近い復路作業経路Ｒｂｂの作業終了地点Ｐ２になることから、中断地点Ｐ５から補助作業地点Ｐ０までの走行車体１の移動距離と、補助作業地点Ｐ０から作業再開地点Ｐ４までの走行車体１の移動距離とが短くなる。その結果、作業効率の向上及び燃料消費量の削減などを図ることができる。

自動運転制御部７０Ｅは、補助作業用の自動移動制御においては、走行車体１が補助作業に適した停止姿勢で補助作業地点Ｐ０にて自動停止するように走行車体１の自動運転を行う。
例えば、補助作業が走行車体１の燃料タンクへの燃料供給である場合は、燃料タンクへの燃料供給が行い易くなるように、燃料タンクが補助作業地点Ｐ０に隣接する畦部分に面する走行車体１の横向き姿勢で、走行車体１を補助作業地点Ｐ０にて停止させる。
例えば、補助作業が苗載台２５及び予備苗載置ユニット５９へのマット状苗の供給である場合は、予備苗載置ユニット５９へのマット状苗の供給が行い易くなるように、予備苗載置ユニット５９が補助作業地点Ｐ０に隣接する畦部分に面する走行車体１の前向き姿勢で、走行車体１を補助作業地点Ｐ０にて停止させる。
例えば、補助作業がホッパ３１への肥料供給である場合は、ホッパ３１への肥料供給が行い易くなるように、ホッパ３１の左右一端部が補助作業地点Ｐ０に隣接する畦部分に面する走行車体１の横向き姿勢で、走行車体１を補助作業地点Ｐ０にて停止させる。
これにより、補助作業地点Ｐ０にて停止した乗用田植機に対する補助作業を行い易くすることができる。

自動運転制御部７０Ｅは、補助作業用の自動移動制御による補助作業地点Ｐ０への到達後に、入力装置９３に備えられた自動運転スイッチ９３Ｃの人為操作によって自動作業走行制御の再開が指令された場合に、記憶部７０Ｄから自動作業走行制御を中断した作業終了地点Ｐ２を読み出す。そして、読み出した作業終了地点Ｐ２を有する第１作業走行経路Ｒｂ１〜第３作業走行経路Ｒｂ３のいずれか次に設定された第２作業走行経路Ｒｂ２〜第４作業走行経路Ｒｂ４の作業開始地点Ｐ１を作業再開地点Ｐ４に設定して、走行車体１を補助作業地点Ｐ０から作業再開地点Ｐ４まで自動で移動させる作業再開用の自動移動制御を実行する。そして、この作業再開用の自動移動制御によって走行車体１が作業再開地点Ｐ４まで移動すると、作業再開用の自動移動制御を終了し、作業再開地点Ｐ４を有する作業走行経路Ｒｂが自動運転経路Ｒａであれば自動作業走行制御を再開する。

これにより、補助作業地点Ｐ０での補助作業の終了後に自動運転スイッチ９３Ｃの人為操作が行われると、走行車体１は、作業再開用の自動移動制御によって補助作業地点Ｐ０から作業再開地点Ｐ４まで自動で移動する。
つまり、補助作業地点Ｐ０での補助作業の終了後に、オペレータが走行車体１を作業再開地点Ｐ４まで手動運転する必要がないことから、補助作業に関連するオペレータの負担を軽減することができる。

図７に示すように、自動運転制御部７０Ｅは、補助作業用の自動移動制御及び作業用再開の自動移動制御においては、苗の植え付けなどが行われていない未作業走行経路Ｒｄを移動経路に設定して、この移動経路を走行車体１が走行するように車体の自動運転を行う。
これにより、自動移動制御が補助作業用である場合は、乗用田植機が作業走行を中断した作業終了地点Ｐ２から補助作業地点Ｐ０まで自動で移動するときに、又、自動移動制御が作業再開用である場合は、乗用田植機が補助作業地点Ｐ０から作業走行を再開する作業再開地点Ｐ４まで自動で移動するときに、苗の植え付けなどが行われた既作業走行経路が走行車体１によって踏み荒らされる虞を回避することができる。

自動運転制御部７０Ｅは、補助作業用の自動移動制御においては、走行車体１の後進によって走行車体１を補助作業地点Ｐ０まで自動で移動させ、かつ、作業用再開の自動移動制御においては、走行車体１の前進によって走行車体１を作業再開地点Ｐ４まで自動で移動させる。
これにより、補助作業用の自動移動制御による走行車体１の補助作業地点Ｐ０への移動、及び、作業用再開の自動移動制御による走行車体１の作業再開地点Ｐ４への移動を、それぞれ、走行車体１の前進で行う場合に比較して、面倒な走行車体１の方向転換操作を不要にすることができる。

〔別実施形態〕
本発明は、上記の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。

〔１〕作業車は、走行に伴って種子（車載物の一例）を圃場に播く播種装置（農用資材供給装置Ａの一例）を備えた直播専用機又はトラクタ、走行に伴って薬剤（車載物の一例）を圃場に散布する薬剤散布装置（農用資材供給装置Ａの一例）を備えた田植機又はトラクタ、及び、走行に伴って作物を収穫して貯留部に貯留するコンバイン又はトウモロコシ収穫機などの収穫機、などであってもよい。

〔２〕自動運転モードにおいては、走行経路Ｒの全域が自動運転経路Ｒａに設定されて、自動運転制御部７０Ｅが、走行経路Ｒの全域において車体の自動運転を行うように構成されていてもよい。
この構成において、作業走行判定部７０Ｋは、走行経路Ｒに含まれる全ての作業走行経路Ｒｂのうちの最終の作業走行経路Ｒｂ以外の各作業走行経路Ｒｂにおいて、次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が可能か否かを判定することになる。
この構成においては、自動運転制御部７０Ｅは、例えば、車体の各作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２への到達に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態に切り換える第１切換制御を実行し、又、車体の各作業走行経路Ｒｂの作業開始地点Ｐ１への到達に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態に切り換える第２切換制御を実行するように構成されていてもよい。

〔３〕自動運転モードにおいては、走行経路Ｒにおける全ての移動走行経路Ｒｃを除いた全ての作業走行経路Ｒｂが自動運転経路Ｒａに設定されて、自動運転制御部７０Ｅが、全ての作業走行経路Ｒｂにおいて車体の自動運転を行うように構成されていてもよい。
この構成において、作業走行判定部７０Ｋは、走行経路Ｒに含まれる全ての作業走行経路Ｒｂのうちの最終の作業走行経路Ｒｂ以外の各作業走行経路Ｒｂにおいて、次の作業走行経路Ｒｂの作業終了地点Ｐ２までの作業走行の継続が可能か否かを判定することになる。

〔４〕自動運転制御部７０Ｅは、走行経路Ｒの全域が自動運転経路Ｒａに設定されて、走行経路Ｒの全域において車体の自動運転を行う自動運転モードと、走行経路Ｒにおける全ての作業走行経路Ｒｂ又は全ての作業走行経路Ｒｂのうちの一部が自動運転経路Ｒａに設定されて、全て又は一部の作業走行経路Ｒｂにおいて車体の自動運転を行う半自動運転モードとに切り換え可能に構成されていてもよい。

〔５〕自動運転制御部７０Ｅは、自動作業走行制御の実行中に作業走行判定部７０Ｋにて作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、現在の車体位置が作業走行経路Ｒｂの途中位置か否かにかかわらず、直ちに自動作業走行制御を中断して、自動作業走行制御の中断地点Ｐ５から補助作業地点Ｐ０まで車体を自動で移動させる補助作業用の自動移動制御を実行するように構成されていてもよい。
そして、この構成において、自動運転制御部７０Ｅは、自動作業走行制御の中断に伴って中断地点Ｐ５の書き込みを記憶部７０Ｄに指令し、かつ、補助作業地点Ｐ０への到達後に自動作業走行制御の再開が指令された場合に、記憶部７０Ｄから中断地点Ｐ５を読み出して、車体を補助作業地点Ｐ０から中断地点Ｐ５まで自動で移動させる作業再開用の自動移動制御を実行し、中断地点Ｐ５への移動後に作業再開用の自動移動制御を終了するように構成されていてもよい。

〔６〕図８に示すように、自動運転制御部７０Ｅは、往復作業経路の往路作業経路Ｒｂａでの自動作業走行制御の実行中に作業走行判定部７０Ｋにて作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、車体が往路作業経路Ｒｂａの作業終了地点Ｐ２に到達するとともに、自動作業走行制御を中断して補助作業用の自動移動制御を実行するように構成されていてもよい。
そして、この構成において、自動運転制御部７０Ｅは、自動作業走行制御の中断に伴って自動作業走行制御を中断した作業終了地点Ｐ２（中断地点Ｐ５）の書き込みを記憶部７０Ｄに指令し、かつ、補助作業地点Ｐ０への到達後に自動作業走行制御の再開が指令された場合に、記憶部７０Ｄから作業終了地点Ｐ２を読み出すとともに、読み出した作業終了地点Ｐ２を有する往路作業経路Ｒｂａの次に設定された復路作業経路Ｒｂｂの作業開始地点Ｐ１を作業再開地点Ｐ４に設定して、車体を補助作業地点Ｐ０から作業再開地点Ｐ４まで自動で移動させる作業再開用の自動移動制御を実行し、作業再開地点Ｐ４への移動後に作業再開用の自動移動制御を終了するように構成されていてもよい。

〔７〕作業車が、圃場の作物を収穫する収穫装置を備えて、走行に伴って作物を収穫して貯留部に貯留するコンバインなどの収穫機である場合は、自動運転制御部７０Ｅは、補助作業用の自動移動制御及び作業用再開の自動移動制御においては、作物の収穫が行われた既作業走行経路Ｒｅを移動経路に設定して、この移動経路を車体が走行するように車体の自動運転を行うように構成されていてもよい。
これにより、自動移動制御が補助作業用である場合は、収穫機が作業走行を中断した作業終了地点Ｐ２から補助作業地点Ｐ０まで自動で移動するときに、又、自動移動制御が作業再開用である場合は、収穫機が補助作業地点Ｐ０から作業走行を再開する作業再開地点Ｐ４まで自動で移動するときに、作物の収穫が行われていない未作業走行経路Ｒｄが走行車体１によって踏み荒らされる虞を回避することができる。

本発明は、走行に伴って、燃料、苗、種子、肥料、薬剤、収穫物、などの車載物の車載量が変化する乗用田植機、乗用播種機、播種仕様のトラクタ、施肥仕様のトラクタ、コンバイン、トウモロコシ収穫機、などの作業車に適用することができる。

７０Ｄ 記憶部
７０Ｅ 自動運転制御部
７０Ｇ 車載量演算部
７０Ｈ 変化量推定部
７０Ｋ 作業走行判定部
８３ 測位ユニット
Ａ 農用資材供給装置
Ｐ０ 補助作業地点
Ｐ１ 作業開始地点
Ｐ２ 作業終了地点
Ｐ４ 作業再開地点
Ｐ５ 中断地点
Ｒ 走行経路
Ｒａ 自動運転経路
Ｒｂ 作業走行経路
Ｒｂａ 往路作業経路
Ｒｂｂ 復路作業経路
Ｒｄ 未作業走行経路

Claims (7)

1. 事前に設定された圃場内での走行経路と、走行に伴って車載量が変化する車載物の給排に関する補助作業を行う特定の補助作業地点とが書き込まれた記憶部と、
   車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、
   前記走行経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行経路に含まれた自動運転経路において車体の自動運転を行う自動運転制御部と、
   前記車載物の車載量を求める車載量演算部と、
   前記車載量演算部の前記車載量に基づいて作業走行の継続が可能か否かを判定する作業走行判定部と、
   前記自動運転経路に含まれた複数の作業走行経路のうちの現在の作業走行経路での前記自動作業走行制御の実行中に、単位走行距離当たりの前記車載量の消費量と次の作業走行経路での前記車体の移動距離とに基づいて次の作業走行経路での前記車載物の変化量を推定する変化量推定部と、を備え、
   前記作業走行判定部は、前記車載量演算部の前記車載量と前記変化量推定部の前記変化量とに基づいて、次の作業走行経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能か否かを判定し、
   前記自動運転制御部は、前記作業走行判定部にて次の作業走行経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能であると判定された場合は、車体を自動で作業走行させる自動作業走行制御を次の作業走行経路で実行し、前記自動作業走行制御の実行中に前記作業走行判定部にて次の作業走行経路の作業終了地点までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、現在の作業走行経路での作業終了地点に車体が到達するとともに、前記自動作業走行制御を中断して、前記自動作業走行制御の中断地点から前記補助作業地点まで車体を自動で移動させる補助作業用の自動移動制御を実行する農作業車。
2. 前記複数の作業走行経路には、前記補助作業地点に隣接する畦から該畦に対向する畦に向かう往路作業経路と前記往路作業経路に隣接する復路作業経路とを一行程の作業走行経路とする複数の往復作業経路が含まれており、
   前記作業走行判定部は、次の作業走行経路が前記往復作業経路である場合は、前記車載量演算部の前記車載量と前記変化量推定部の前記変化量とに基づいて、前記往復作業経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能か否かを判定し、
   前記自動運転制御部は、前記作業走行判定部にて次の往復作業経路の作業終了地点までの作業走行の継続が可能であると判定された場合は、次の往復作業経路において前記自動作業走行制御を実行し、前記作業走行判定部にて次の往復作業経路の作業終了地点までの作業走行の継続が不可能であると判定された場合は、現在の往復作業経路での作業終了地点に車体が到達するとともに、前記自動作業走行制御を中断して前記自動移動制御を実行する請求項１に記載の農作業車。
3. 前記自動運転制御部は、前記自動作業走行制御の中断に伴って前記中断地点の書き込みを前記記憶部に指令し、かつ、前記補助作業地点への到達後に前記自動作業走行制御の再開が指令された場合に、前記記憶部から前記中断地点を読み出して、車体を前記補助作業地点から前記中断地点まで自動で移動させる作業再開用の自動移動制御を実行し、前記中断地点への移動後に作業再開用の前記自動移動制御を終了して前記自動作業走行制御を再開する請求項１に記載の農作業車。
4. 前記自動運転制御部は、前記自動作業走行制御の中断に伴って前記自動作業走行制御を中断した前記作業終了地点の書き込みを前記記憶部に指令し、かつ、前記補助作業地点への到達後に前記自動作業走行制御の再開が指令された場合に、前記記憶部から前記作業終了地点を読み出すとともに、読み出した前記作業終了地点を有する作業走行経路の次に設定された作業走行経路の作業開始地点を作業再開地点に設定して、車体を前記補助作業地点から前記作業再開地点まで自動で移動させる作業再開用の自動移動制御を実行し、前記作業再開地点への移動後に作業再開用の前記自動移動制御を終了して前記自動作業走行制御を再開する請求項１又は２に記載の農作業車。
5. 前記補助作業用の自動移動制御において、前記自動運転制御部は、車体が前記補助作業に適した停止姿勢で前記補助作業地点にて自動停止するように車体の自動運転を行う請求項１〜４のいずれか一項に記載の農作業車。
6. 圃場に農用資材を供給する農用資材供給装置を備え、
   前記自動移動制御において、前記自動運転制御部は、前記農用資材が供給されていない未作業走行経路を移動経路に設定して、該移動経路を車体が走行するように車体の自動運転を行う請求項１〜５のいずれか一項に記載の農作業車。
7. 圃場の作物を収穫する収穫装置を備え、
   前記自動移動制御において、前記自動運転制御部は、前記作物の収穫が行われた既作業走行経路を移動経路に設定して、該移動経路を車体が走行するように車体の自動運転を行う請求項１〜５のいずれか一項に記載の農作業車。

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