KR102213546B1

KR102213546B1 - 농작업차

Info

Publication number: KR102213546B1
Application number: KR1020190160902A
Authority: KR
Inventors: 줌페이 미야모토; 유키 구보타; 슌야 다카세; 야 다카세; 겐이치 이와미; 가즈마사 요시다; 겐지 후지이; 요시히데 미야니시; 히토시 이쿠노
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-01-24
Filing date: 2019-12-05
Publication date: 2021-02-09
Also published as: CN108337946A; KR20190139812A; CN108337946B; KR20180087128A

Abstract

농작업차에 대한 차량 탑재물의 보급 등의 보조 작업에 요하는 품과 시간을 삭감한다. 농작업차는, 포장 내에서의 주행 경로와 특정한 보조 작업 지점을 기억한 기억부(70D)와, 자동 운전 경로에서 주행 경로와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하는 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부(70E)와, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 차량 탑재물의 차량 탑재량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부(70K)를 구비하고, 자동 운전 제어부(70E)는, 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행이 계속 가능하다고 판정되어 있는 동안에는, 자동 운전 경로에서의 복수의 작업 주행 경로에서 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행이 계속 불가라고 판정되면, 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 자동 작업 주행 제어 중단 지점부터 보조 작업 지점까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행한다.

Description

농작업차{AGRICULTURAL WORK VEHICLE}

본 발명은, 사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로가 기입된 기억부와, 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 자동 운전 경로에 있어서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부를 구비한 농작업차에 관한 것이다.

상기와 같은 농작업차에서는, 예를 들어 목표 경로(자동 운전 경로) 상을 자율적으로 주행하고, 오퍼레이터에 의해 자동 선회 조작구가 조작되면, 다음 목표 경로를 향해서 자율적으로 선회한 후에, 다음 목표 경로 상을 자율적으로 주행하고, 농용 처리물(차량 탑재물의 일례)의 잔량이 미리 설정한 역치보다도 적은 것을 검지한 경우에는, 자동 선회 조작구의 조작을 무효로 해서 포장단까지 자동적으로 직진 주행한 후, 포장단에서 자동적으로 정지하도록 구성된 것이 있다(예를 들어 특허문헌 1 참조).

그리고, 특허문헌 1에 기재된 농작업차에서는, 오퍼레이터에 의한 자동 선회 조작구의 조작을 무효로 해서 농작업차가 자동적으로 선회하지 않음으로써, 모종이나 비료 등의 차량 탑재물을 농작업차에 보급하는 보조 작업이 필요한 것을 오퍼레이터에게 알리도록 하고 있다.

또한, 특허문헌 1에 기재된 농작업차에서는, 농작업차의 본체 각 부나 시스템에 이상이 발생한 경우에 점등하는 이상 표시 램프, 모종이나 비료 등의 차량 탑재물의 잔량이 적어진 것을 오퍼레이터에게 알리는 모종 잇기 경고 램프나 비료 보급 경고 램프 등이 미터 패널에 구비되어 있다.

일본 특허 공개 제2008-92818호 공보(단락 번호 0006 내지 0009, 0014, 0021 내지 0022, 도 3 내지 4, 도 7)

상기의 구성에 의하면, 포장단에서 자동적으로 정지한 농작업차의 정지 위치가, 포장 주변의 두렁에서의 소정 위치에 설정된 농용 처리물을 두는 장소로부터 크게 이격되는 경우가 있으며, 이러한 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자가, 보급용 농용 처리물을, 농용 처리물을 두는 장소에서부터 농작업차의 정지 위치까지 운반해서 농작업차에 보급하게 된다. 그 결과, 농작업차에 농용 처리물을 보급하는 보조 작업에 품과 시간이 걸리게 되어 있었다.

즉, 농작업차에 대한 차량 탑재물의 보급 등의 보조 작업에 요하는 시간의 삭감이 요망되고 있다.

특허문헌 1에 기재된 농작업차에서는, 보조 작업이 필요하게 되었을 때, 포장단에 가까운 선회 영역에서 농작업차가 자동적으로 선회하지 않게 되면, 오퍼레이터는, 농작업차가 자동으로 선회하지 않게 되고 나서 포장단에서 자동 정지할 때까지의 짧은 시간에 이상 표시 램프의 소등을 확인할 필요가 발생한다. 그리고, 이상 표시 램프의 소등을 확인할 때까지의 동안에는, 농작업차의 주행이 정상인지 여부를 판단할 수 없으므로, 오퍼레이터가 공포심을 가질 우려가 있다.

또한, 오퍼레이터는, 모종 잇기 경고 램프나 비료 보급 경고 램프 등의 작동에 의해 모종이나 비료 등의 차량 탑재물의 잔량이 적어진 것을 알았다고 해도, 포장단에 가까운 선회 영역에서 농작업차가 자동으로 선회하지 않게 되었을 때, 보조 작업이 필요한 것과, 농작업차의 정지 위치를 알게 된다.

그 때문에, 오퍼레이터는, 농작업차가 포장단에서 자동 정지하기 직전까지, 보조 작업을 행하는 것을 포장의 주변에서 대기하고 있는 보조 작업자에게 알릴 수 없고, 보조 작업자는, 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 없으므로, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 없게 된다.

즉, 오퍼레이터에게 공포심을 줄 우려가 없는 데다가, 농작업차에 대한 차량 탑재물의 보급 등의 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있도록 하는 것이 요망되고 있다.

상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로서,

본 발명에 따른 농작업차는,

사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로와, 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점이 기입된 기억부와,

차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과,

상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 자동 운전 경로에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부와,

상기 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부와,

상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부를 구비하고,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정되어 있는 동안에는, 상기 자동 운전 경로에 포함된 복수의 작업 주행 경로에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 상기 작업 주행 판정부에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단 지점부터 상기 보조 작업 지점까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행한다.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 중에, 차량 탑재량 연산부가 구한 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정되는 차량 탑재량까지 변화하면, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행을 중단한 후, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의해 작업 주행의 중단 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동한다.

즉, 작업 주행 중에 보조 작업을 행할 필요가 발생한 경우에는, 농작업차가 보조 작업에 적합한 보조 작업 지점까지 자동으로 이동하므로, 오퍼레이터는, 농작업차를 보조 작업 지점까지 이동시키는 수고가 불필요하게 된다. 그리고, 오퍼레이터 또는 보조 작업자가 보조 작업을 행할 때는, 농작업차가 항상 보조 작업 지점에서 정지하고 있게 된다.

이에 의해, 예를 들어 농작업차가 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 작업차이며, 또한 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 차량 탑재물의 차량 탑재량이 농용 자재의 잔량일 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자는, 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분 등에 놓인 예비 농용 자재를, 보조 작업 지점에서 정지하고 있는 농용 자재 공급 작업차에 보급하게 된다.

또한, 예를 들어 농작업차가 포장의 작물을 수확하는 수확 작업차이며, 또한 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 차량 탑재물의 차량 탑재량이 작물의 수확량일 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자는, 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분 등에 놓인 트럭의 짐받이 등에, 보조 작업 지점에서 정지하고 있는 수확 작업차에 적재된 작물을 이동 탑재하게 된다.

또한, 예를 들어 작업 주행 판정부에 의해 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 차량 탑재물의 차량 탑재량이 연료의 잔량일 경우에는, 오퍼레이터 또는 보조 작업자는, 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분 등에 놓인 예비 연료를, 보조 작업 지점에서 정지하고 있는 농작업차에 보급하게 된다.

그 결과, 보조 작업에 요하는 시간을 삭감할 수 있어, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.

덧붙여서 말하면, 농작업차를 사용한 포장에서의 농작업에서는, 포장을 둘러싸는 두렁 등에서의 보조 작업에 적합한 소정 위치가, 예비 농용 자재나 예비 연료 등의 차량 탑재물, 및 작물 이동 적재용 트럭 등을 두는 장소에 설정되므로, 보조 작업 지점은, 그 두는 장소에 인접하는 포장 내의 특정 지점에 설정됨으로써, 보조 작업에 적합한 지점으로 되어 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

현재의 작업 주행 경로에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부를 구비하고,

상기 작업 주행 판정부는, 상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 작업 주행 경로에서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고 상기 자동 이동 제어를 실행한다.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 중에, 차량 탑재량 연산부가 구한 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 작업 주행 판정부에 의해 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정되는 차량 탑재량까지 변화하면, 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점에 도달했을 때, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행을 중단하고, 그 후, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의해 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동한다.

즉, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점으로 되므로, 보조 작업의 종료 후에 농작업차를 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지 이동시키는 경우에는, 작업 재개 지점이 다음의 작업 주행 경로에서의 작업 개시 지점으로 된다. 그 결과, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 농작업차의 작업 재개 지점으로의 이동을 행하기 쉬워진다.

이것은, 농작업차가 포장에 농용 자재를 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재 공급 작업차일 경우에 특히 유효하며, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재의 위치 어긋남을 피할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 복수의 작업 주행 경로에는, 상기 보조 작업 지점에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로와 상기 왕로 작업 경로에 인접하는 귀로 작업 경로를 일 행정의 작업 주행 경로로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,

상기 작업 주행 판정부는, 다음의 작업 주행 경로가 상기 왕복 작업 경로인 경우에는, 상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 상기 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 왕복 작업 경로에서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단해서 상기 자동 이동 제어를 실행한다.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 중에, 차량 탑재량 연산부가 구한 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 작업 주행 판정부에 의해 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정되는 차량 탑재량까지 변화하면, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점에 도달했을 때, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행을 중단하고, 그 후, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의해 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동한다.

즉, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점으로 되므로, 보조 작업의 종료 후에 농작업차를 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지 이동시키는 경우에는, 작업 재개 지점이 다음의 왕복 작업 경로에서의 작업 개시 지점으로 된다. 그 결과, 작업 재개 지점이 왕로 작업 경로 또는 귀로 작업 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 농작업차의 작업 재개 지점으로의 이동을 행하기 쉬워진다.

이것은, 농작업차가 포장에 농용 자재를 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재 공급 작업차일 경우에 특히 유효하며, 작업 재개 지점이 왕로 작업 경로 또는 귀로 작업 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재의 위치 어긋남을 피할 수 있다.

그리고, 자동 작업 주행 제어에 의한 왕복 작업 경로에서의 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점으로 되고, 또한, 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점은, 왕복 작업 경로의 작업 개시 지점과 마찬가지로, 왕복 작업 경로에서 보조 작업 지점에 가까운 지점이므로, 중단 지점부터 보조 작업 지점까지의 농작업차의 이동 거리와, 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지의 농작업차의 이동 거리가 짧아진다. 그 결과, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 도모할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 중단 지점의 기입을 상기 기억부에 지령하고, 또한 상기 보조 작업 지점에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부로부터 상기 중단 지점을 판독하여, 차체를 상기 보조 작업 지점부터 상기 중단 지점까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 중단 지점에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개한다.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 보조 작업 지점에서의 보조 작업이 종료되고 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령되면, 자동 작업 주행 제어를 재개하기 전에, 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 보조 작업 지점부터 중단 지점까지 자동으로 이동한다.

즉, 보조 작업 지점에서의 보조 작업의 종료 후에, 오퍼레이터가 농작업차를 중단 지점까지 수동 운전할 필요가 없으므로, 보조 작업에 관련된 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 자동 운전 제어부는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 자동 작업 주행 제어를 중단한 상기 작업 종료 지점의 기입을 상기 기억부에 지령하고, 또한 상기 보조 작업 지점에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부로부터 상기 작업 종료 지점을 판독함과 함께, 판독한 상기 작업 종료 지점을 갖는 작업 주행 경로의 다음으로 설정된 작업 주행 경로의 작업 개시 지점을 작업 재개 지점으로 설정하고, 차체를 상기 보조 작업 지점부터 상기 작업 재개 지점까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 작업 재개 지점에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개한다.

이 수단에 의하면, 농작업차는, 보조 작업 지점에서의 보조 작업이 종료되고 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령되면, 자동 작업 주행 제어를 재개하기 전에, 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 보조 작업 지점부터 상술한 작업 재개 지점까지 자동으로 이동한다.

즉, 보조 작업 지점에서의 보조 작업의 종료 후에, 오퍼레이터가 농작업차를 상술한 작업 재개 지점까지 수동 운전할 필요가 없으므로, 보조 작업에 관련된 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 보조 작업용 자동 이동 제어에 있어서, 상기 자동 운전 제어부는, 차체가 상기 보조 작업에 적합한 정지 자세로 상기 보조 작업 지점에서 자동 정지하도록 차체의 자동 운전을 행한다.

이 수단에 의하면, 오퍼레이터 또는 보조 작업자에 의한 보조 작업 지점에 정지한 농작업차에 대한 보조 작업을 행하기 쉬워진다.

덧붙여서 말하면, 예를 들어 농작업차가 전단부에 예비 모종 적재 유닛을 구비하는 승용 이앙기인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 전단부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 전방을 향하는 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.

또한, 예를 들어 농작업차가 전후 중간부에 좌우 방향으로 긴 예비 모종 적재 유닛을 구비하는 승용 이앙기인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 좌우 일측부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 가로 방향 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.

또한, 예를 들어 농작업차가 후단부에 약제 살포 장치를 구비하는 트랙터인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 후단부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 후방을 향하는 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.

또한, 예를 들어 농작업차가 우측에 곡립 탱크를 구비하는 콤바인인 경우에는, 농작업차의 보조 작업 지점에서의 정지 자세를, 농작업차의 우측부가 보조 작업 지점에 인접하는 두렁 부분에 면하는 가로 방향 자세로 설정하는 것을 생각할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치를 구비하고,

상기 자동 이동 제어에 있어서, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 농용 자재가 공급되어 있지 않은 미작업 주행 경로를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행한다.

이 수단에 의하면, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 농작업차가 작업 주행을 중단한 중단 지점 또는 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 농작업차가 보조 작업 지점부터 작업 주행을 재개하는 중단 지점 또는 작업 재개 지점까지 자동으로 이동할 때, 농용 자재가 공급된 기작업 주행 경로가 농작업차에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

포장의 작물을 수확하는 수확 장치를 구비하고,

상기 자동 이동 제어에 있어서, 상기 자동 운전 제어부는, 상기 작물의 수확이 행하여진 기작업 주행 경로를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행한다.

이 수단에 의하면, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 농작업차가 작업 주행을 중단한 중단 지점 또는 작업 종료 지점부터 보조 작업 지점까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 농작업차가 보조 작업 지점부터 작업 주행을 재개하는 중단 지점 또는 작업 재개 지점까지 자동으로 이동할 때, 작물이 수확되지 않은 미작업 주행 경로가 농작업차에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.

상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로서,

본 발명에 따른 농작업차는,

사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로가 기입된 기억부와,

차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과,

상기 주행 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로에 포함된 복수의 작업 주행 경로에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하는 자동 운전 제어부와,

주행에 따라 변화하는 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부와,

현재의 작업 주행 경로에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부와,

상기 차량 탑재량 연산부의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부와,

상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행 계속이 불가능하다고 판정된 경우에 통지기를 작동시키는 통지 제어부를 구비하고 있다.

상기의 수단에 의하면, 차량 탑재물의 차량 탑재량은, 통지기가 작동한 단계에서는, 현재의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한 차량 탑재량이며, 또한 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 차량 탑재량이므로, 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 종료 지점을 작업 주행의 중단 지점으로 설정하고, 또한 이 중단 지점에 가까운 두렁가 위치를, 농작업차에 대한 차량 탑재물의 보급 등의 보조 작업을 행하기 위한 농작업차의 정지 위치(이하, 보조 작업용 정지 위치라고 칭함)로 설정하는 것을 생각할 수 있다.

그리고, 상기와 같이 작업 주행의 중단 지점과 보조 작업용 정지 위치를 설정하고, 그 정지 위치에서 보조 작업을 행하도록 하면, 차량 탑재물의 부족에 기인하여, 다음의 작업 주행 경로에서의 작업 주행 중에 작업 주행의 계속이 불가능해질 우려를 피할 수 있다. 또한, 보조 작업을 종료한 후의 작업 재개 지점이 다음의 작업 주행 경로에서의 작업 개시 지점으로 되므로, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 농작업차의 작업 재개 지점에의 이동을 행하기 쉬워진다. 이것은, 농작업차가 포장에 농용 자재를 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재 공급 작업차일 경우에 특히 유효하며, 작업 재개 지점이 작업 주행 경로의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬 공급하는 농용 자재의 위치 어긋남을 피할 수 있다.

또한, 상기의 수단에 의하면, 작업 주행 판정부는, 농작업차가 현재의 작업 주행 경로에서의 작업 주행을 개시하고 나서 비교적 빠른 단계에서, 차량 탑재물의 차량 탑재량이, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 차량 탑재량인지 여부를 판정할 수 있고, 불가능한 차량 탑재량인 경우에는, 상술한 비교적 빠른 단계에서 통지기를 작동시킬 수 있다. 그리고, 그 통지기의 작동에 의해, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것을 알 수 있다.

이에 의해, 예를 들어 농작업차가 오퍼레이터의 수동 운전으로 보조 작업용 정지 위치에의 이동을 행하도록 구성되어 있는 경우에는, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 작업 주행의 중단 지점 및 보조 작업용 정지 위치를 설정할 수 있어, 농작업차를 보조 작업용 정지 위치로 이동시키는 수동 운전의 준비를 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 보조 작업을 행하는 것과, 설정한 보조 작업용 정지 위치를, 포장의 주변에서 대기하고 있는 보조 작업자에게 알릴 수 있으며, 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.

즉, 농작업차의 수동 운전에 의한 보조 작업용 정지 위치에의 이동을 무리 없이 행할 수 있고, 그 이동 후에는 농작업차가 보조 작업용 정지 위치에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있으므로, 보조 작업을 무리 없이 효율적으로 행할 수 있다.

또한, 예를 들어 보조 작업용 정지 위치에의 농작업차의 이동 등을 자동 운전 제어부의 제어 작동으로 행하도록 구성되어 있는 경우에는, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 자동 운전 제어부의 제어 작동에 의한 보조 작업용 정지 위치를 추정할 수 있고, 이에 의해, 포장단에 가까운 선회 영역에서, 농작업차가 현재의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점으로부터 다음의 작업 주행 경로의 작업 개시 지점을 향해서 선회하지 않았다고 해도 공포심을 가지지 않는다. 또한, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 추정한 보조 작업용 정지 위치를 보조 작업자에게 알릴 수 있고, 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.

그 결과, 보조 작업용 정지 위치에의 농작업차의 이동 등이 자동 운전 제어부의 제어 작동에 의해 행하여지는 경우에도, 오퍼레이터에게 공포심을 주지 않고 농작업차를 보조 작업용 정지 위치로 이동시킬 수 있다. 그리고, 그 이동 후에는 농작업차가 보조 작업용 정지 위치에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있으므로, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 복수의 작업 주행 경로에는, 상기 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로와 상기 왕로 작업 경로에 인접하는 귀로 작업 경로를 일 행정의 작업 주행 경로로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에 상기 통지기를 작동시킨다.

상기의 수단에 의하면, 차량 탑재물의 차량 탑재량은, 통지기가 작동한 단계에서는, 현재의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한 차량 탑재량이며, 또한 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 차량 탑재량이므로, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점을 작업 주행의 중단 지점으로 설정하는 것을 생각할 수 있다.

그리고, 상기와 같이 작업 주행의 중단 지점을 설정하면, 왕복 작업 경로에서의 작업 주행의 중단 지점이 항상 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점으로 되고, 또한, 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점은, 왕복 작업 경로의 작업 개시 지점과 마찬가지로, 왕복 작업 경로에서 보조 작업 지점에 가까운 지점이므로, 중단 지점부터 보조 작업 지점까지의 농작업차의 이동 거리와, 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지의 농작업차의 이동 거리가 짧아진다. 그 결과, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 도모할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 통지 제어부는, 현재의 작업 주행 경로가 상기 왕복 작업 경로일 때, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 차체의 상기 귀로 작업 경로에서의 작업 주행 중에 상기 통지기를 작동시킨다.

상기의 수단에 의하면, 왕로 작업 경로에서의 작업 주행 중에 통지기가 작동하는 것에 기인하여, 오퍼레이터가 왕로 작업 경로의 작업 종료 지점을 작업 주행의 중단 지점으로 설정할 우려를 피할 수 있다.

덧붙여서 말하면, 왕로 작업 경로의 작업 종료 지점이 작업 주행의 중단 지점으로 설정된 경우에는, 중단 지점부터 보조 작업 지점까지의 농작업차의 이동 거리와, 보조 작업 지점부터 작업 재개 지점까지의 농작업차의 이동 거리가 길어져, 작업 효율의 저하 및 연료 소비량의 증가 등을 초래하게 된다.

즉, 상기의 수단에 의해, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 보다 확실하게 도모할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 통지 제어부는, 표시등과 헤드라이트와 버저를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중 적어도 어느 하나를 상기 통지기로서 작동시켜서 차 외부의 보조 작업자에게 통지한다.

이 수단에 의하면, 통지기의 작동에 의해, 오퍼레이터와 보조 작업자가, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것을 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업을 행하는 것 등을 보조 작업자에게 알릴 필요가 없어지고, 농작업차를 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)로 이동시키기 위한 준비를 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다. 그리고, 이들에 의해, 농작업차가 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있다.

또한, 보조 작업자에게 통지하기 위한 전용 통지기를 구비할 필요가 없으므로, 비용의 앙등을 억제할 수 있다.

그 결과, 오퍼레이터에게 걸리는 부담을 경감하고, 또한 비용의 앙등을 억제하면서, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

통지부를 갖는 외부의 통신 단말기와 무선 통신 가능하게 접속 설정된 통신 모듈을 구비하고,

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 상기 통신 모듈을 통해서 상기 통지부를 상기 통지기로서 작동시킨다.

이 수단에 의하면, 예를 들어 통신 단말기를 보조 작업자의 근처에 배치해 두면, 보조 작업자는, 통신 단말기의 통지부가 작동함으로써, 오퍼레이터로부터의 연락이 없어도, 농작업차가 보조 작업을 위해서 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)로 이동하는 것 등을, 상술한 비교적 빠른 단계에서 알 수 있다. 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.

또한, 오퍼레이터 및 보조 작업자가 스마트폰이나 태블릿 등의 휴대 통신 단말기를 소유하고 있는 경우에는, 이러한 휴대 통신 단말기를 통지용 통신 단말기로 이용함으로써, 오퍼레이터 및 보조 작업자는, 통신 단말기의 통지부가 통지기로서 작동함으로써, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것 등을 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업을 행하는 것 등을 보조 작업자에게 알릴 필요가 없어지고, 농작업차를 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)로 이동시키기 위한 준비를 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.

즉, 어느 것이든, 오퍼레이터에게 걸리는 부담을 경감하면서, 농작업차가 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 정지함과 함께 보조 작업을 빠르게 행할 수 있고, 그 결과, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.

또한, 오퍼레이터 및 보조 작업자가 소유하는 휴대 통신 단말기를 통지용 통신 단말기로 이용하는 경우에는, 전용의 통신 단말기를 구비할 필요가 없으므로, 비용의 앙등을 억제할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 차량 탑재량 연산부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량을 구하고,

상기 변화량 추정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 변화량을 추정하고,

상기 작업 주행 판정부는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정함과 함께, 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정했을 경우에 해당 판정의 요인이 되는 상기 차량 탑재물을 특정하고,

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 상기 작업 주행 판정부가 특정한 상기 차량 탑재물에 따른 작동 상태에서 상기 통지기를 작동시킨다.

이 수단에 의하면, 오퍼레이터는, 통지기의 작동과 작동 상태에 의해, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것과, 그 요인이 되는 차량 탑재물의 종류를 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 있어서, 농작업차를 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물의 보조 작업에 적합한 정지 자세로 정지시키기 위한 준비 등을 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 보조 작업을 행하는 것이나 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물의 종류 등을 보조 작업자에게 알릴 수 있다. 이에 의해, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물에 따른 적절한 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.

이에 의해, 농작업차가 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에 정지함과 함께 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물에 관한 보조 작업을 빠르게 행할 수 있고, 그 결과, 정확한 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 통지 제어부는, 상기 작업 주행 판정부에서 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 표시등과 헤드라이트와 버저를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중, 상기 작업 주행 판정부가 특정한 상기 차량 탑재물에 대응하는 상기 차량 탑재 기기를 상기 통지기로서 작동시킨다.

이 수단에 의하면, 오퍼레이터 및 보조 작업자는, 통지기의 작동과 작동한 통지기의 종류에 의해, 상술한 비교적 빠른 단계에서, 다음의 작업 주행 경로의 작업 종료 지점까지의 작업 주행의 계속이 불가능한 것과, 그 요인이 되는 차량 탑재물의 종류를 알 수 있다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서, 농작업차를 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물의 보조 작업에 적합한 정지 자세로 정지시키기 위한 준비 등을 무리 없이 행할 수 있다. 또한, 보조 작업자는, 보조 작업용 정지 위치(보조 작업 지점)에서의 보조 작업의 대상이 되는 차량 탑재물에 따른 적절한 보조 작업의 준비를 미리 행할 수 있다.

도 1은 승용 이앙기의 좌측면도이다.
도 2는 승용 이앙기의 전동 구성 및 조타 구성 등을 도시하는 개략 평면도이다.
도 3은 주행용 전동 구성을 도시하는 개략 평면도이다.
도 4는 작업용 전동 구성을 도시하는 개략 평면도이다.
도 5는 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 포장에서의 작업차의 주행 경로와 보조 작업용 보조 작업 지점 등을 도시하는 평면도이다.
도 7은 보조 작업용 자동 이동 제어에서의 차체의 이동 경로 등을 도시하는 평면도이다.
도 8은 다른 실시 형태에서의 작업 주행의 중단 지점 및 자동 이동 제어에서의 차체의 이동 경로 등을 도시하는 평면도이다.
도 9는 다른 실시 형태에서의 통지 형태를 도시하는 블록도이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명을, 농작업차의 일례인 승용 이앙기에 적용한 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 도 1에 기재된 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 전방측이며, 부호 U의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 상측이다.

또한, 도 2에 기재된 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 전방측이며, 부호 R의 화살표가 지시하는 방향이 승용 이앙기의 우측이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에서 예시된 승용 이앙기는, 승용형으로 사륜 구동 형식의 주행 차체(1), 주행 차체(1)의 후부에 승강 요동 가능하게 연결된 평행 4절 링크 형식의 링크 기구(2), 링크 기구(2)를 요동 구동하는 유압식 승강 실린더(3), 링크 기구(2)의 후단부에 롤링 가능하게 연결되는 8조용 모종 식부 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)(4) 및 주행 차체(1)의 후단부로부터 모종 식부 장치(4)에 걸친 8조용 시비 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)(5) 등을 구비하고 있다.

이에 의해, 승용 이앙기는, 최대 8조의 모종의 식부와 시비를 행할 수 있는 미드 마운트 시비 사양으로 구성되어 있다. 또한, 승용 이앙기는, 승강 실린더(3)의 작동에 의해, 모종 식부 장치(4)와 시비 장치(5)의 일부가 승강 구동된다.

도 1 내지 4에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 주행 장치(6)로서, 조타 가능한 구동륜으로서의 좌우의 전륜(6A)과, 조타 불능인 구동륜으로서의 좌우의 후륜(6B)을 구비하고 있다. 주행 차체(1)는, 그 전방부에 엔진(7)이 방진 탑재되어 있다. 엔진(7)으로부터의 동력은, 주 변속 장치(8)에 벨트 전동되고, 주 변속 장치(8)에 의한 변속 후의 동력이, 변속기 케이스(이하, T/M 케이스라고 칭함)(9)의 내부에서 주행용과 작업용으로 분기된다. 주행용의 동력은, T/M 케이스(9)의 내부에서, 부 변속 장치(10)를 경유해서 전륜용 차동 장치(11)에 전달된다. 그리고, 주행용 동력 중 전륜 구동용 동력이, 전륜용 차동 장치(11)로부터 좌우의 차동 축(12) 등을 경유해서 좌우의 전륜(6A)에 전달된다. 또한, 주행용 동력 중 후륜 구동용 동력이, 전륜용 차동 장치(11)와 일체 회전하는 전동 기어(13), T/M 케이스(9)로부터 후차축 케이스(14)에 걸친 제1 외부 전동축(15) 및 후차축 케이스(14)에 내장한 후륜용 전동 기구(16) 등을 통해서 좌우의 후륜(6B)에 전달된다. 후륜용 전동 기구(16)는, 좌우의 후륜(6B)에의 전동을 단속하는 좌우의 사이드 클러치(17), 후륜 구동용 동력을 좌우의 후륜(6B)에 감속 전동하는 감속 유닛(18), 및 좌우의 전륜(6A)과 좌우의 후륜(6B)에 작용하는 브레이크(19) 등을 구비하고 있다. 작업용 동력은, T/M 케이스(9)에 내장된 원웨이 클러치(20)와 주간 변속 장치(21)와 제1 작업 클러치(22) 및 T/M 케이스(9)로부터 모종 식부 장치(4)에 걸친 제2 외부 전동축(23) 등을 통해서 모종 식부 장치(4)에 전달된다.

엔진(7)에는, 수랭식 가솔린 엔진이 채용되어 있다. 주 변속 장치(8)에는 정유압식 무단 변속 장치가 채용되어 있다. 부 변속 장치(10)에는, 작업 주행용 저속 상태와 이동 주행용 고속 상태의 고저 2단으로 변속 가능한 기어식 변속 장치가 채용되어 있다. 좌우의 각 사이드 클러치(17)에는, 다판식 마찰 클러치가 채용되고, 각 사이드 클러치(17)를 접속 상태로 복귀 가압하는 스프링(도시하지 않음)이 구비되어 있다. 주간 변속 장치(21)에는, 6단의 변속을 가능하게 하는 기어식 변속 장치가 채용되어 있다.

도 1, 도 4, 도 5에 도시한 바와 같이, 모종 식부 장치(4)는, 제1 작업 클러치(22)의 단속 조작에 의해, 주행 차체(1)로부터의 동력으로 작동하는 작동 상태와, 주행 차체(1)로부터의 동력이 끊어져서 작동 정지하는 비작동 상태로 전환된다. 모종 식부 장치(4)는, 5개의 정지 플로트(24), 8조용 모종 적재대(25), 가로 이송 기구(도시하지 않음), 벨트식 세로 이송 기구(26), 및 8기의 식부 기구(27) 등을 구비하고 있다. 각 정지 플로트(24)는, 그것들이 접지한 상태에서의 주행 차체(1)의 주행에 수반하여, 수전의 진흙면을 활주하여, 모종 식부 예정 개소 등의 진흙면을 고르게 한다. 모종 적재대(25)는, 8조분의 매트 형상 모종을 적재 가능하게 형성되어 있다. 가로 이송 기구는, 주행 차체(1)로부터의 동력에 의해, 모종 적재대(25)를 매트 형상 모종의 좌우 폭에 대응하는 일정 스트로크로 좌우 방향으로 왕복 구동한다. 세로 이송 기구(26)는, 모종 적재대(25)가 좌우의 스트로크 단부에 달할 때마다, 모종 적재대 상의 각 매트 형상 모종을 모종 적재대(25)의 하단을 향해서 소정 피치로 세로 이송한다. 각 식부 기구(27)는, 로터리식으로, 식부 조간에 대응하는 일정 간격으로 좌우 방향에 배치되어 있다. 그리고, 각 식부 기구(27)는, 주행 차체(1)로부터의 동력에 의해, 모종 적재대(25)에 적재된 각 매트 형상 모종의 하단으로부터 소정량씩의 모종을 잘라내어, 정지 후의 이토부에 식부한다.

이에 의해, 모종 식부 장치(4)의 작동 상태에서는, 모종 적재대(25)에 적재된 매트 형상 모종으로부터 모종을 소정량씩 취출해서 수전의 이토부에 식부할 수 있다. 모종 식부 장치(4)의 작업 폭(W)(도 6 참조)은, 모종 식부 장치(4)의 식부 조수와 조간 거리를 승산한 길이이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 모종 식부 장치(4)는, 그 좌우 양단부에 걸친 플로트 지지점 축(28)을 상대 회전 가능하게 구비하고 있다. 각 정지 플로트(24)는, 그것들의 후부측이, 플로트 지지점 축(28)으로부터 후측 하향으로 연장되는 5쌍의 지지 아암(29)의 유단부에 상하 요동 가능하게 지지되어 있다.

도 1, 도 5에 도시한 바와 같이, 시비 장치(5)는, 가로로 긴 호퍼(31), 4기의 조출 기구(32), 전동식 블로워(33), 8개의 시비 호스(34) 및 8개의 작구기(35) 등을 구비하고 있다. 호퍼(31)는, 입자상 또는 분말상의 비료를 저류한다. 각 조출 기구(32)는, 시비용 전동 기구(36)를 통해서 전달되는 동력으로 작동한다. 그리고, 각 조출 기구(32)는, 그 작동에 의해, 호퍼(31)로부터 2조분의 비료를 소정량씩 조출한다. 블로워(33)는, 주행 차체(1)에 탑재된 배터리(도시하지 않음)로부터의 전력으로 작동한다. 그리고, 블로워(33)는, 그 작동에 의해, 각 조출 기구(32)에 의해 조출된 비료를 수전의 진흙면을 향해서 반송하는 반송풍을 발생시킨다. 각 시비 호스(34)는, 반송풍으로 반송되는 비료를 각 작구기(35)에 안내한다. 각 작구기(35)는, 각 정지 플로트(24)에 배치되어 있다. 그리고, 각 작구기(35)는, 각 정지 플로트(24)와 함께 승강하여, 각 정지 플로트(24)가 접지하는 작업 주행 시에, 수전의 이토부에 시비 홈을 형성해서 비료를 시비 홈 내에 안내한다.

시비 장치(5)는, 시비용 전동 기구(36)에 구비한 제2 작업 클러치(38)의 단속 조작, 및 전기 회로에 구비한 블로워 릴레이(39)의 단속 조작에 의해, 각 조출 기구(32) 및 블로워(33)가 작동하는 작동 상태와, 각 조출 기구(32) 및 블로워(33)가 작동을 정지하는 비작동 상태로 전환된다. 그리고, 시비 장치(5)의 작동 상태에서는, 호퍼(31)에 저류한 비료를 소정량씩 취출해서 수전의 이토 내에 매몰 공급할 수 있다.

도 1 내지 3, 도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 그 후부측에 운전부(40)를 구비하고 있다.

운전부(40)는, 전륜 조타용 스티어링 휠(41), 엔진 회전수의 설정 변경과 주 변속 장치(8)의 변속 조작을 가능하게 하는 주 변속 레버(42), 부 변속 장치(10)의 변속 조작을 가능하게 하는 부 변속 레버(43), 브레이크(19)의 제동 조작을 가능하게 하는 브레이크 페달(44), 모종 식부 장치(4)의 승강 조작과 작동 상태의 전환 등을 가능하게 하는 제1 작업 레버(45)와 제2 작업 레버(46), 엔진 회전수 등의 각종 정보를 표시해서 오퍼레이터에 알리는 표시 유닛(47) 및 오퍼레이터용 운전 좌석(48) 등을 구비하고 있다.

주 변속 레버(42)는, 스티어링 휠(41)의 좌측 방향에 인접 배치되어 있다. 주 변속 레버(42)는, 전후 방향과 좌우 방향으로 요동 가능한 요동 조작식으로, 주 변속용 기계식 연계 기구(도시하지 않음)를 통해서 주 변속 장치(8)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다. 주 변속 레버(42)는, 디텐트 유닛(도시하지 않음)의 유지 작용에 의해, 중립 위치와, 중립 위치보다도 차체 전방측의 전진 5단의 각 변속 위치와, 중립 위치보다도 차체 후방측의 후진 3단의 각 변속 위치와, 중립 위치의 가로 측방에 인접하는 작업 중단 위치에 위치 유지 가능하게 구성되어 있다.

부 변속 레버(43)는, 운전 좌석(48)의 좌측 방향에 인접 배치되어 있다. 부 변속 레버(43)는, 2 위치로 전환 가능한 요동 조작식으로, 부 변속용 기계식 연계 기구(도시하지 않음)를 통해서 부 변속 장치(10)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다. 부 변속 장치(10)는, 부 변속 레버(43)의 조작에 연동하여, 이동 주행용 고속 상태와 작업 주행용 저속 상태로 전환된다.

브레이크 페달(44)은, 운전부(40)의 우측 전방 하부에 배치되어 있다. 브레이크 페달(44)은, 답입 해제 위치로 자동 복귀하는 답입 조작식으로, 브레이크용 기계식 연계 기구(58)를 통해서 브레이크(19)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다.

제1 작업 레버(45)는, 식부, 하강, 중립, 상승, 자동의 각 조작 위치로 전환 가능한 요동식으로, 운전 좌석(48)의 우측 방향에 인접 배치되어 있다. 제2 작업 레버(46)는, 상하 요동식 중립 복귀형으로, 스티어링 휠(41)의 우측 하방에 인접 배치되어 있다.

표시 유닛(47)은, 운전부(40)에서의 스티어링 휠(41)의 전방 개소에 배치되어 있다. 표시 유닛(47)은, 액정 표시부(47A), LED로 이루어지는 각종 경보 램프(47B), 및 통지 버저(47C) 등을 구비하고 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 스티어링 휠(41)은, 스티어링 축(49)을 통해서 스티어링 휠(41)과 일체 회동하는 스티어링 기어(50), 스티어링 기어(50)와 맞물려 연동하는 섹터 기어(51), 섹터 기어(51)와 일체 요동하는 조타 부재(52), 및 조타 부재(52)와 좌우의 전륜(6A)의 조작 아암(53)에 걸친 좌우의 타이로드(54) 등을 통해서 좌우의 전륜(6A)에 연동 연결되어 있다.

주행 차체(1)는, 스티어링 휠(41)의 조작에 연동해서 좌우의 사이드 클러치(17)를 단속 조작하는 사이드 클러치 조작 기구(55)를 구비하고 있다. 사이드 클러치 조작 기구(55)는, 조타 부재(52)와 좌우의 사이드 클러치(17)의 조작 아암(56)을 연동 가능하게 연결하는 좌우의 연계 로드(57)를 구비하고 있다. 좌우의 연계 로드(57)는, 조작 아암(56)과의 연계 개소에, 조타 부재(52)의 조작 각도(θ)와 좌우의 사이드 클러치(17)의 단속 조작과의 관계를 설정하는 긴 구멍(57a)을 구비하고 있다.

상기의 구성에 의해, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치로부터 좌측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(기준 각도)(θo)로부터 우측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치로부터 좌측 선회 방향으로 조타된다. 또한, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)로부터 우측의 제1 설정 각도(θa)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 조타 부재(52)가 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 연계 로드(57) 및 좌측의 조작 아암(56)의 작용에 의해 접속 상태에서 차단 상태로 전환된다. 한편, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 우측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 이에 의해, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태로서, 선회 내측에 위치하는 좌측의 후륜(6B)에의 전동이 차단되어 주행 차체(1)의 선회 반경이 작아지는 좌소 선회 상태가 얻어진다.

이 좌소 선회 상태에서, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치를 향해서 우측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)를 향해서 좌측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치를 향해서 조타된다. 그리고, 조타 부재(52)가 우측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 연계 로드(57) 및 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 작용에 의해 차단 상태에서 접속 상태로 전환된다. 한편, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 우측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 직진 위치(θo)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다.

반대로, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치로부터 우측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(기준 각도)(θo)로부터 좌측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치로부터 우측 선회 방향으로 조타된다. 또한, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)로부터 좌측의 제1 설정 각도(θa)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 조타 부재(52)가 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 연계 로드(57) 및 우측의 조작 아암(56)의 작용에 의해 접속 상태에서 차단 상태로 전환된다. 한편, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 좌측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 이에 의해, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태로서, 선회 내측에 위치하는 우측의 후륜(6B)에의 전동이 차단되어 주행 차체(1)의 선회 반경이 작아지는 우소 선회 상태가 얻어진다.

이 우소 선회 상태에서, 오퍼레이터가 스티어링 휠(41)을 직진 위치를 향해서 좌측 방향으로 회동 조작하면, 이 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)를 향해서 우측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치를 향해서 조타된다. 그리고, 조타 부재(52)가 좌측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)로 요동하면, 이 요동에 연동하여, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 연계 로드(57) 및 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 작용에 의해 차단 상태에서 접속 상태로 전환된다. 한편, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 좌측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 직진 위치(θo)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다.

좌우의 제2 설정 각도(θb)는, 기본적으로, 좌우의 소 선회 상태에서의 주행 차체(1)의 선회 반경으로서, 모종 식부 장치(4)의 작업 폭(W)의 절반의 길이가 얻어지는 각도로 설정되어 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 예비 매트 형상 모종을 저류하는 예비 모종 적재 유닛(59)을 구비하고 있다. 예비 모종 적재 유닛(59)은, 주행 차체(1)에서의 전방부의 좌우 양단부로부터 상방으로 연장되는 정면에서 보아 역 U자 형상의 예비 모종 프레임(59A), 및 예비 모종 프레임(59A)의 좌우 양측부에 지지된 좌우 4매씩의 예비 모종대(59B) 등을 구비하고 있다. 이에 의해, 예비 모종 적재 유닛(59)에는, 예비 매트 형상 모종으로서 8매의 매트 형상 모종을 좌우 4매씩 나누어서 적재할 수 있다.

도 1, 도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 엔진(7)의 출력 회전수를 검출하는 회전 센서(60), 제1 작업 레버(45)의 조작 위치를 검출하는 제1 레버 센서(61), 제2 작업 레버(46)의 상하 방향 및 전후 방향에의 조작을 검출하는 제2 레버 센서(62), 링크 기구(2)의 상하 요동 각도를 모종 식부 장치(4)의 높이 위치로서 검출하는 높이 센서(63), 좌우 중앙의 정지 플로트(이하, 센터 플로트라고 칭함)(24)의 상하 요동 각도를 검출하는 플로트 센서(64), 작업 중단 위치에 대한 주 변속 레버(42)의 이동을 검출하는 중단 스위치(65), 조타 부재(52)의 직진 위치(θo)로부터의 요동 조작 각도를 전륜(6A)의 타각으로서 검출하는 타각 센서(66), 부 변속 장치(10)의 출력 회전수를 차속으로서 검출하는 차속 센서(67), 및 차량 탑재의 연료 탱크(도시하지 않음)에 저류된 연료의 액면 높이를 검출하는 액면 센서(68) 등을 구비하고 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)에는, 주 제어용 전자 제어 유닛(이하, 메인 ECU라고 칭함)(70) 및 엔진용 전자 제어 유닛(이하, 엔진 ECU라고 칭함)(71) 등이 탑재되어 있다. 메인 ECU(70) 및 엔진 ECU(71)는, CPU 및 EEPROM 등을 갖는 마이크로프로세서를 구비하고 있다.

각 ECU(70, 71) 및 각 센서(60 내지 68) 등을 포함하는 각종 전장품은, CAN(Controller Area Network) 등의 차내 LAN 또는 전력선 등을 통해서 통신 가능하면서 또한 통전 가능하게 접속되어 있다.

메인 ECU(70)는, 모종 식부 장치(4)의 승강을 제어하는 승강 제어부(70A)를 구비하고 있다. 승강 제어부(70A)는, 모종 식부 장치(4)의 승강 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 승강 제어부(70A)는, 승강 실린더(3)에 대한 오일의 흐름을 제어하는 승강용 밸브 유닛(74)의 작동을 제어함으로써, 모종 식부 장치(4)의 승강을 제어한다.

도 1, 도 5에 도시한 바와 같이, 승강 제어부(70A)는, 제1 작업 레버(45)의 인위 조작이 행해진 경우에, 제1 레버 센서(61) 및 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)를 승강시키는 제1 승강 제어를 실행한다.

이하, 승강 제어부(70A)의 제1 승강 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 상승 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 상승시키는 상승 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 상승 처리에서는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)에 오일을 공급하는 공급 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)를 수축 작동시켜서 모종 식부 장치(4)를 상승시킨다.

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 하강 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 하강시키는 하강 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 하강 처리에서는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)로부터 오일을 배출하는 배출 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)를 신장 작동시켜서 모종 식부 장치(4)를 하강시킨다.

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 중립 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 그때의 높이 위치에서 정지시키는 승강 정지 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 승강 정지 처리에서는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)에 대한 오일의 급배를 정지하는 급배 정지 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)의 신축 작동을 정지시켜서 모종 식부 장치(4)를 정지시킨다.

승강 제어부(70A)는, 상술한 상승 처리의 실행 중에, 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치에서 정지시킨다.

승강 제어부(70A)는, 상술한 하강 처리의 실행 중에, 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 하한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 하한 위치에서 정지시킨다.

즉, 승강 제어부(70A)의 제1 승강 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제1 작업 레버(45)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치와 하한 위치와의 사이의 임의의 높이 위치로 승강 이동시킬 수 있다.

승강 제어부(70A)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치에의 조작을 검지한 경우에, 제2 레버 센서(62), 높이 센서(63) 및 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)를 승강시키는 제2 승강 제어를 실행한다.

이하, 승강 제어부(70A)의 제2 승강 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.

승강 제어부(70A)는, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방으로 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를, 센터 플로트(24)의 제어 목표 각도에 대응하는 작업 높이 위치까지 하강시키는 자동 하강 처리를 행하고, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하면, 모종 식부 장치(4)를 작업 높이 위치에 유지하는 자동 승강 처리를 개시한다. 승강 제어부(70A)는, 자동 하강 처리에서는, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 센터 플로트(24)의 상하 요동 각도가 제어 목표 각도에 일치한(플로트 센서(64)의 출력이 제어 목표 각도의 불감대 폭 내에 들어간) 것을 검지할 때까지, 상술한 하강 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 자동 승강 처리에서는, 플로트 센서(64)의 출력이 제어 목표 각도에 일치하는 상태가 유지되도록, 밸브 유닛(74)의 작동을 제어해서 승강 실린더(3)를 신축 작동시킴으로써, 모종 식부 장치(4)를 작업 높이 위치에 유지한다.

승강 제어부(70A)는, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방에의 조작을 검지하면, 자동 승강 처리를 종료하고 모종 식부 장치(4)를 상한 위치까지 상승시키는 자동 상승 처리를 행한다. 승강 제어부(70A)는, 자동 상승 처리에서는, 높이 센서(63)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지할 때까지 상술한 상승 처리를 행하고, 모종 식부 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행해서 모종 식부 장치(4)를 상한 위치에서 정지시킨다.

즉, 승강 제어부(70A)의 제2 승강 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제2 작업 레버(46)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치 또는 작업 높이 위치까지 자동으로 승강 이동시킬 수 있어, 모종 식부 장치(4)를 상한 위치 또는 작업 높이 위치에 유지할 수 있다.

이에 의해, 모종 식부 장치(4)를 작업 높이 위치에 위치시킨 작업 주행 시에는, 수전의 경반의 기복 등에 기인한 주행 차체(1)의 피칭에 관계없이, 모종 식부 장치(4)를, 센터 플로트(24)의 제어 목표 각도에 대응하는 작업 높이 위치에 유지할 수 있다.

또한, 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치(센터 플로트(24)의 제어 목표 각도)는, 운전부(40)에 배치된 작업 높이용 설정기(75)의 인위 조작에 의해 임의의 높이 위치로 설정 변경할 수 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제1 작동 제어부(70B)를 구비하고 있다. 제1 작동 제어부(70B)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 제1 작동 제어부(70B)는, 제1 작업 클러치(22)를 단속 조작하는 전동식 제1 클러치 모터(76), 제2 작업 클러치(38)를 단속 조작하는 전동식 제2 클러치 모터(77), 및 블로워 릴레이(39)의 작동을 제어함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어한다.

도 1, 도 5에 도시한 바와 같이, 제1 작동 제어부(70B)는, 제1 작업 레버(45)의 인위 조작이 행해진 경우에, 제1 레버 센서(61) 및 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제1 작동 제어를 실행한다.

이하, 제1 작동 제어부(70B)의 제1 작동 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.

제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 중립 위치로부터 하강 위치에의 조작을 검지한 후에, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 센터 플로트(24)의 접지를 검지하면, 블로워(33)를 시동시키는 블로워 시동 처리를 행한다. 제1 작동 제어부(70B)는, 블로워 시동 처리에서는, 블로워 릴레이(39)에 통전하여, 블로워 릴레이(39)를 블로워(33)에의 통전을 허용하는 폐쇄 상태로 전환함으로써, 블로워(33)를 시동시킨다.

그 후, 제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 식부 위치에의 조작을 검지하면, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 정지 상태에서 작동 상태로 전환하는 작동 개시 처리를 행한다. 제1 작동 제어부(70B)는, 작동 개시 처리에서는, 제1 클러치 모터(76) 및 제2 클러치 모터(77)의 작동을 제어해서 제1 작업 클러치(22) 및 제2 작업 클러치(38)를 오프 상태에서 온 상태로 전환함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 정지 상태에서 작동 상태로 전환한다.

그 후, 제1 작동 제어부(70B)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 상태에서, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 식부 위치로부터 하강 위치에의 조작을 검지하면, 블로워(33)를 정지시키는 블로워 정지 처리, 및 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태에서 정지 상태로 전환하는 작동 정지 처리를 행한다. 제1 작동 제어부(70B)는, 블로워 정지 처리에서는, 블로워 릴레이(39)에의 통전을 정지하고, 블로워 릴레이(39)를 블로워(33)에의 통전을 저지하는 개방 상태로 전환함으로써, 블로워(33)를 정지시킨다. 제1 작동 제어부(70B)는, 작동 정지 처리에서는, 제1 클러치 모터(76) 및 제2 클러치 모터(77)의 작동을 제어해서 제1 작업 클러치(22) 및 제2 작업 클러치(38)를 온 상태에서 오프 상태로 전환함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태에서 정지 상태로 전환한다.

즉, 제1 작동 제어부(70B)의 제1 작동 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제1 작업 레버(45)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.

제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치에의 조작을 검지한 경우에는, 제2 레버 센서(62)의 출력 등에 기초하여 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제2 작동 제어를 실행한다.

이하, 제1 작동 제어부(70B)의 제2 작동 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.

제1 작동 제어부(70B)는, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치에의 조작을 검지한 후, 또는 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방에의 조작을 검지한 후에, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방에의 1회째 조작을 검지하면, 상술한 블로워 시동 처리를 행한다. 그 후, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방에의 2회째 조작을 검지하면, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하는 것에 수반하여, 상술한 작동 개시 처리를 행한다.

제1 작동 제어부(70B)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 상태에서, 제2 레버 센서(62)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방에의 조작을 검지하면, 상술한 블로워 정지 처리 및 작동 정지 처리를 행한다.

즉, 제1 작동 제어부(70B)의 제2 작동 제어에서의 제어 작동에 의해, 오퍼레이터는, 제2 작업 레버(46)의 조작을 행함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.

도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 중단 스위치(65) 또는 타각 센서(66)의 검출에 기초하여 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어하는 제2 작동 제어부(70C)를 구비하고 있다. 제2 작동 제어부(70C)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 제2 작동 제어부(70C)는, 승강 제어부(70A) 및 제1 작동 제어부(70B)에 제어 지령을 출력함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동을 제어한다.

제2 작동 제어부(70C)는, 중단 스위치(65)가 작업 중단 위치에의 주 변속 레버(42)의 이동을 검출했을 때, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환하는 제1 전환 제어를 실행하고, 또한, 중단 스위치(65)가 작업 중단 위치로부터의 주 변속 레버(42)의 이동을 검출했을 때, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환하는 제2 전환 제어를 실행한다.

우선, 제2 작동 제어부(70C)의 제1 전환 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.

제2 작동 제어부(70C)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작업 상태에서, 중단 스위치(65)의 검출에 기초하여 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치에의 이동을 검지하면, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치라면, 상술한 자동 상승 처리의 실행을 승강 제어부(70A)에 지령하고, 상술한 블로워 정지 처리 및 작동 정지 처리의 실행을 제1 작동 제어부(70B)에 지령한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기의 식부 위치에서의 제어 작동 외에도, 상술한 자동 승강 처리의 종료를 승강 제어부(70A)에 지령한다.

이에 의해, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치에의 요동 조작에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를, 모종 식부 장치(4)가 상한 위치에 위치해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)가 정지 상태로 되는 비작업 상태로 자동으로 전환할 수 있다.

이어서, 제2 작동 제어부(70C)의 제2 전환 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.

제2 작동 제어부(70C)는, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)의 비작업 상태에서, 중단 스위치(65)의 검출에 기초하여 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치로부터의 이동을 검지하면, 제1 레버 센서(61)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 식부 위치라면, 상술한 자동 하강 처리의 실행을 승강 제어부(70A)에 지령하고, 그 후, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 센터 플로트(24)의 접지를 검지하면, 상술한 블로워 시동 처리의 실행을 제1 작동 제어부(70B)에 지령한다. 그 후, 플로트 센서(64)의 출력에 기초하여 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 작동 개시 처리의 실행을 제1 작동 제어부(70B)에 지령한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기의 식부 위치에서의 제어 작동 외에도, 모종 식부 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지했을 때 상술한 자동 승강 처리의 실행을 승강 제어부(70A)에 지령한다.

이에 의해, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치로부터의 요동 조작에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를, 모종 식부 장치(4)가 작업 높이 위치에 위치해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)가 작동 상태로 되는 작업 상태로 자동으로 전환할 수 있다.

즉, 모종 식부 작업 중에, 예비 모종 적재 유닛(59)으로부터 모종 식부 장치(4)에의 모종 보급, 또는 차량 탑재의 비료 주머니로부터 시비 장치(5)에의 비료 보급 등의 보급 작업을 행할 필요가 발생한 경우에는, 오퍼레이터는, 주 변속 레버(42)의 중립 위치에의 조작이나 브레이크 페달(44)의 밟기 조작 등에 의한 주행 정지 조작을 행하면서, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치로 조작함으로써, 주행 차체(1)를 주행 정지시킬 수 있음과 함께, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태에서 비작업 상태로 전환할 수 있다.

이에 의해, 오퍼레이터는, 보급 작업을 빠르게 행할 수 있다. 그리고, 모종 식부 장치(4)의 비작업 상태에서는, 모종 식부 장치(4)가 상한 위치까지 상승해서 모종 적재대(25)가 운전부(40)에 근접하므로, 오퍼레이터는, 운전부(40)로부터의 모종 적재대(25)에 대한 모종 보급을 행하기 쉬워진다.

그리고, 보급 작업을 종료하면, 오퍼레이터는, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치로부터 중립 위치로 조작함으로써, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태에서 작업 상태로 전환할 수 있고, 주 변속 레버(42)를 중립 위치로부터 전진 방향으로 요동 조작함으로써, 주행 차체(1)를 전진 주행시킬 수 있음과 함께 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 구동할 수 있다.

이에 의해, 오퍼레이터는, 보급 작업을 행하기 위한 작업 중단 후의 모종 식부 작업의 재개를 간편한 조작으로 신속하게 행할 수 있다.

제2 작동 제어부(70C)는, 운전부(40)에 배치된 수동식 전환 스위치(78)의 조작에 기초하여 선회 연동 상태와 비선회 연동 상태로 전환된다. 제2 작동 제어부(70C)는, 선회 연동 상태에서는, 중단 스위치(65)의 검출 대신에, 타각 센서(66)의 검출에 기초하여 제1 전환 제어 또는 제2 전환 제어를 실행한다.

타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)에의 요동을, 주행 차체(1)의 좌측 선회 상태에서 좌소 선회 상태로의 이행으로서 검출한다. 타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 우측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)에의 요동을, 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태에서 좌측 선회 상태로의 이행으로서 검출한다. 타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)에의 요동을, 주행 차체(1)의 우측 선회 상태에서 우소 선회 상태로의 이행으로서 검출한다. 타각 센서(66)는, 조타 부재(52)의 좌측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)에의 요동을, 주행 차체(1)의 우소 선회 상태에서 우측 선회 상태로의 이행으로서 검출한다.

선회 연동 상태에서는, 제2 작동 제어부(70C)는, 타각 센서(66)가 주행 차체(1)의 좌측 선회 상태에서 좌소 선회 상태로의 이행 또는 우측 선회 상태에서 우소 선회 상태로의 이행을 검출하면, 이 검출에 연동하여, 제1 전환 제어를 실행해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환한다. 또한, 제2 작동 제어부(70C)는, 타각 센서(66)가 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태에서 좌측 선회 상태로의 이행 또는 우소 선회 상태에서 우측 선회 상태로의 이행을 검출하면, 이 검출에 연동하여, 제2 전환 제어를 실행해서 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환한다.

즉, 오퍼레이터는, 왕복 심기에 의한 모종 식부 작업을 행하는 경우에, 전환 스위치(78)를 조작해서 제2 작동 제어부(70C)를 선회 연동 상태로 전환해 두면, 두렁가에서 주행 차체(1)를 유턴시키는 두렁가 선회의 개시 시에는, 스티어링 휠(41)의 회동 조작에 의해, 주행 차체(1)의 주행 상태를 직진 상태에서 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태로 전환하는 것만으로, 두렁가 선회의 개시에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태에서 비작업 상태로 전환할 수 있다. 또한, 두렁가 선회의 종료 시에는, 스티어링 휠(41)의 회동 조작에 의해, 주행 차체(1)의 주행 상태를 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태에서 직진 상태로 전환하는 것만으로, 두렁가 선회의 종료에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태에서 작업 상태로 전환할 수 있다.

엔진 ECU(71)는, 회전 센서(60) 및 주 변속 레버 센서(61)의 출력 등에 기초하여 연료 분사량 등을 제어하는 엔진 제어부(71A) 및 연료 분사량을 연산하는 연료 분사량 연산부(71B) 등을 구비하고 있다. 엔진 제어부(71A)는, 연료 분사량 등의 제어를 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다. 연료 분사량 연산부(71B)는, 연료 분사량의 연산을 가능하게 하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다.

도 1, 도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 운전 모드의 수동 운전 모드와 자동 운전 모드의 선택을 가능하게 하는 수동식 선택 스위치(80), 좌우의 전륜(6A)의 자동 조타를 가능하게 하는 자동 조타 유닛(81), 주 변속 레버(42)의 자동 조작을 가능하게 하는 전동식 변속 모터(82) 및 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(83)을 구비하고 있다.

자동 조타 유닛(81)은, 전동식 스티어링 모터(84) 및 스티어링 모터(84)로부터의 동력을 스티어링 축(49)에 전달하는 기어 기구(85) 등을 구비하고 있다.

측위 유닛(83)은, 전체 지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 이용해서 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치(86)를 구비하고 있다. GPS를 이용한 측위 방법에는, DGPS(Differential GPS)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS) 등이 있는데, 본 실시 형태에서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되어 있다.

위성 항법 장치(86)는, GPS 위성(도시하지 않음)으로부터 송신된 전파와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신하는 위성 항법용 안테나 유닛(87)을 구비하고 있다. 기준국은, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터를 위성 항법 장치(86)에 송신한다. 위성 항법 장치(86)는, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기준국으로부터의 측위 데이터에 기초하여, 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 구한다.

안테나 유닛(87)은, GPS 위성으로부터의 전파의 수신 감도가 높아지도록, 예비 모종 프레임(59A)에서의 상단의 좌우 중앙부에 배치되어 있다. 그 때문에, GPS를 이용해서 측정한 주행 차체(1)의 위치 및 방위에는, 주행 차체(1)의 요잉, 피칭 또는 롤링에 수반하는 안테나 유닛(87)의 위치 어긋남에 기인한 측위 오차가 포함되어 있다.

그래서, 안테나 유닛(87)의 내부에는, 상기의 측위 오차를 제거하는 보정을 가능하게 하기 위해서, 3축의 자이로스코프(도시하지 않음)와 3방향의 가속도 센서(도시하지 않음)를 갖고 주행 차체(1)의 요 각, 피치 각, 롤 각 등을 계측하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)(88)가 구비되어 있다.

도 5, 도 6에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로(R) 및 보조 작업 지점(P0) 등을 나타내는 맵 데이터 등이 기입된 기억부(70D), 및 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여 주행 경로(R)에 포함된 자동 운전 경로(Ra)에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부(70E)를 구비하고 있다. 자동 운전 제어부(70E)는, 변속 모터(82) 및 스티어링 모터(84) 등의 작동을 적정하게 제어하는 각종 제어 프로그램 등을 갖고 있다.

이 포장의 주행 경로(R)에는, 복수의 작업 주행 경로(Rb)로서의 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제7 작업 주행 경로(Rb7), 복수의 이동 주행 경로(Rc)로서의 제1 이동 주행 경로(Rc1) 내지 제10 이동 주행 경로(Rc10), 복수의 작업 개시 지점(P1) 및 복수의 작업 종료 지점(P2) 등이 포함되어 있다. 복수의 작업 주행 경로(Rb) 중 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)는, 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁으로부터 이 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로(Rba)와, 이 왕로 작업 경로(Rba)에 인접하는 귀로 작업 경로(Rbb)를 일 행정의 작업 주행 경로(Rb)로 하는 왕복 작업 경로이다. 복수의 이동 주행 경로(Rc) 중, 제2 이동 주행 경로(Rc2) 내지 제6 이동 주행 경로(Rc6)는, 왕로 작업 경로(Rba)와 귀로 작업 경로(Rbb)를 연결하는 두렁가 선회 경로이며, 제7 이동 주행 경로(Rc7) 내지 제10 이동 주행 경로(Rc10)는, 제3 작업 주행 경로(Rb3) 내지 제7 작업 주행 경로(Rb7)를 연결하는 스위치 턴 경로이다.

보조 작업 지점(P0)은, 이 승용 이앙기의 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는데 적합한 특정한 지점이다. 이 승용 이앙기에서의 상술한 차량 탑재물은 연료와 모종(농용 자재의 일례)과 비료(농용 자재의 일례)이며, 보조 작업은, 승용 이앙기에 대한 연료와 모종과 비료 중 어느 하나의 공급 작업이다. 그리고, 이 포장의 보조 작업 지점(P0)은, 포장에 대한 입출 경로(Rz)에 인접한 지점에 특정되어 있고, 이 보조 작업 지점(P0)에는, 예비 연료와 모종과 비료가 놓여 있음과 함께, 승용 이앙기에 대한 보조 작업을 행하기 위한 보조 작업자가 대기하고 있다.

자동 운전 제어부(70E)는, 선택 스위치(80)의 인위 조작에 의해 자동 운전 모드가 선택되어 있는 경우에는, 상술한 주행 경로(R) 중 각 왕복 작업 경로(제1 작업 주행 경로 내지 제3 작업 주행 경로)(Rb1 내지 Rb3)를 자동 운전 경로(Ra)로 설정하고, 이 자동 운전 경로(Ra)에서 승용 이앙기를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행한다. 자동 운전 제어부(70E)는, 선택 스위치(80)의 인위 조작에 의해 수동 운전 모드가 선택되어 있는 경우에는, 그 자동 작업 주행 제어의 실행을 정지한다.

이하, 자동 운전 제어부(70E)의 자동 작업 주행 제어에서의 제어 작동에 대해서 설명한다.

자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어에서는, 우선, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 최초의 자동 운전 경로(Ra)인 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.

주행 차체(1)가 작업 개시 지점(P1)으로 이동할 때까지의 동안에는 자동 운전을 행하지 않는 대기 상태가 되고, 주행 차체(1)가 작업 개시 지점(P1)까지 이동하면 자동 운전을 개시한다.

자동 운전에서는, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위가 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 내인지 여부를 판정함과 함께, 주행 차체(1)가, 제1 작업 주행 경로(Rb1)에서의 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)까지 이동했는지 여부를 판정한다.

주행 차체(1)가 작업 종료 지점(P2)으로 이동할 때까지의 동안에, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위 중 어느 한쪽 또는 양쪽이 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 외로 된 경우에는, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위를 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 내로 복귀시키는 궤도 수정 처리를 행한다.

궤도 수정 처리에서는, 허용 범위 외로 된 현재 위치 및 현재 방위 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 왕로 작업 경로(Rba)로부터의 어긋남량을 구한다. 또한, 차속 센서(67)의 출력에 기초하여, 차속이 통상 주행용 속도로부터 궤도 수정용 속도까지 저하되도록 변속 모터(82)의 작동을 제어한다. 그리고, 구한 어긋남량과 기억부(70D)에 기입되어 있는 궤도 수정용 보정 데이터에 기초하여, 좌우의 전륜(6A)의 궤도 수정용 제어 목표 타각을 결정하고, 이 타각이 얻어지도록, 타각 센서(66)의 출력에 기초하여 스티어링 모터(84)의 작동을 제어한다. 그 후, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)의 현재 위치 및 현재 방위가 왕로 작업 경로(Rba)의 허용 범위 내로 복귀한 것을 검지하면, 차속 센서(67)의 출력에 기초하여, 차속이 궤도 수정용 속도로부터 통상 주행용 속도까지 상승하도록 변속 모터(82)의 작동을 제어한다.

주행 차체(1)가 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 자동 운전을 종료한다.

자동 운전의 종료 후에는 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 다음의 자동 운전 경로(Ra)인 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.

이 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 자동 운전에서는, 상술한 왕로 작업 경로(Rba)의 자동 운전에서의 제어 작동과 마찬가지의 제어 작동을 행하고, 주행 차체(1)가 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 자동 운전을 종료한다.

귀로 작업 경로(Rbb)에서의 자동 운전의 종료 후에는, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 다음의 자동 운전 경로(Ra)인 제2 작업 주행 경로(Rb2)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.

제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 자동 운전에서는, 상술한 제1 작업 주행 경로(Rb1)의 자동 운전에서의 제어 작동과 마찬가지의 제어 작동을 행하고, 주행 차체(1)가 제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 자동 운전을 종료한다.

제2 작업 주행 경로(Rb2)에서의 자동 운전의 종료 후에는, 주행 경로(R)와 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가, 수동 운전에 의해 다음의 자동 운전 경로(Ra)인 제3 작업 주행 경로(Rb3)의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 개시 지점(P1)까지 이동했는지 여부를 판정한다.

제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 자동 운전에서는, 상술한 제1 작업 주행 경로(Rb1) 및 제2 작업 주행 경로(Rb2)의 자동 운전에서의 제어 작동과 마찬가지의 제어 작동을 행하고, 주행 차체(1)가 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 종료 지점(P2)까지 이동하면, 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 자동 운전을 종료함과 함께 자동 작업 주행 제어를 종료한다.

즉, 자동 운전 모드가 선택된 경우에는, 자동 운전 제어부(70E)의 제어 작동에 의해 주행 차체(1)가 각 작업 주행 경로(Rb1 내지 Rb3)를 자동으로 작업 주행하므로, 오퍼레이터는, 주행 차체(1)가 각 작업 주행 경로(Rb1 내지 Rb3)로부터 빗나가지 않도록 조타할 필요가 없게 된다. 그 결과, 포장 내에서의 승용 이앙기를 사용한 농작업 시에 요하는 오퍼레이터의 노동력을 경감할 수 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 모종 적재대(25)에 8열로 적재된 각 매트 형상 모종의 상단이 모종 보급 위치에 도달했는지 여부를 검출하는 8개의 모종 보급 센서(90), 및 호퍼(31)에 저류된 비료의 잔량이 비료 보급량에 도달했는지 여부를 검출하는 비료 보급 센서(91)를 구비하고 있다.

메인 ECU(70)는, 각 모종 보급 센서(90)의 출력 또는 비료 보급 센서(91)의 출력에 기초하여 오퍼레이터에 모종 보급 또는 비료 보급을 촉구하는 통지 제어부(70F)를 구비하고 있다. 통지 제어부(70F)는, 각 모종 보급 센서(90)의 출력에 기초하여, 모종 적재대(25)에 8열로 적재된 매트 형상 모종의 어느 하나의 상단이 모종 보급 위치에 달한 것을 검지하면, 표시 유닛(47)에서의 모종 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)를 작동시켜, 오퍼레이터에 모종 적재대(25)에의 매트 형상 모종의 보급을 재촉한다. 그 후, 각 모종 보급 센서(90)의 출력에 기초하여, 모종 적재대(25)에 적재된 전체 매트 형상 모종의 상단이 모종 보급 위치를 초과한 것을 검지하면, 모종 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)의 작동을 정지시킨다. 통지 제어부(70F)는, 비료 보급 센서(91)의 출력에 기초하여, 비료의 잔량이 비료 보급량에 달한 것을 검지하면, 표시 유닛(47)에서의 비료 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)를 작동시켜, 오퍼레이터에 호퍼(31)에의 비료의 보급을 재촉한다. 그 후, 각 비료 보급 센서(91)의 출력에 기초하여, 비료의 잔량이 비료 보급량을 초과한 것을 검지하면, 비료 보급용 경보 램프(47B) 및 통지 버저(47C)의 작동을 정지시킨다.

주행 차체(1)에는, 주간 변속 장치(21)의 변속단을 검출하는 주간 센서(92)가 구비되어 있다. 운전부(40)에는, 모종 적재대(25) 및 예비 모종 적재 유닛(59)에 적재된 매트 형상 모종의 매수를 입력하는 제1 입력부(93A)와, 호퍼(31)에 투입된 비료의 투입량을 입력하는 제2 입력부(93B)를 갖는 입력 장치(93)가 구비되어 있다. 모종 식부 장치(4)에는, 모종 취량 설정 부재(94)의 조작에 연동해서 각 식부 기구(27)에 대한 모종 적재대(25)의 높이 위치를 변경함으로써, 각 식부 기구(27)에 의한 모종 적재대(25)의 각 매트 형상 모종으로부터의 모종 취량을 조절하는 모종 취량 조절 기구(도시하지 않음), 모종 취량 설정 부재(94)의 조작 위치를 검출하는 모종 취량 센서(95), 가로 이송량 설정 부재(96)의 조작에 연동해서 각 식부 기구(27)의 식부 스트로크에 대한 가로 이송 기구에 의한 모종 적재대(25)의 가로 이송량을 변경함으로써, 각 식부 기구(27)에 의한 모종 적재대(25)의 각 매트 형상 모종으로부터의 모종 취량을 조절하는 가로 이송 조절 기구(도시하지 않음) 및 가로 이송량 설정 부재(96)의 조작 위치를 검출하는 가로 이송량 센서(97)가 구비되어 있다. 시비 장치(5)에는, 조출량 설정 부재(98)의 조작에 연동해서 각 조출 기구(32)의 비료 조출량을 조절하는 조출량 조절 기구(도시하지 않음), 및 조출량 설정 부재(98)의 조작 위치를 검출하는 조출량 센서(99)가 구비되어 있다.

도 1, 도 5 내지 7에 도시한 바와 같이, 메인 ECU(70)는, 차량 탑재량 연산용 제어 프로그램 등을 갖는 차량 탑재량 연산부(70G), 차량 탑재량 추정용 제어 프로그램 등을 갖는 변화량 추정부(70H) 및 작업 주행의 계속 판정용 제어 프로그램 등을 갖는 작업 주행 판정부(70K)가 구비되어 있다.

차량 탑재량 연산부(70G)는, 상술한 액면 센서(68)의 출력에 기초하여 주행 차체(1)에서의 연료의 잔량(차량 탑재량의 일례)을 연산한다. 차량 탑재량 연산부(70G)는, 제1 입력부(93A)에 의한 입력값, 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 주행 차체(1)의 이동 거리, 주간 센서(92)의 출력, 모종 취량 센서(95)의 출력, 및 가로 이송량 센서(97)의 출력에 기초하여, 주행 차체(1)에서의 모종의 잔량(차량 탑재량의 일례)을 연산한다. 차량 탑재량 연산부(70G)는, 제2 입력부(93B)에 의한 입력값, 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 주행 차체(1)의 이동 거리, 및 조출량 센서(99)의 출력에 기초하여, 주행 차체(1)에서의 비료의 잔량(차량 탑재량의 일례)을 연산한다.

변화량 추정부(70H)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 또는 제2 작업 주행 경로(Rb2)인 경우에는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 되는 제2 작업 주행 경로(Rb2) 또는 제3 작업 주행 경로(Rb3)가 왕복 작업용 자동 운전 경로(Ra)이므로, 현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 자동 작업 주행 제어의 실행 중에, 연료 분사량 연산부(71B)의 출력과 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 연료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 연료의 변화량을 추정한다. 또한, 주간 센서(92)의 출력과 모종 취량 센서(95)의 출력과 가로 이송량 센서(97)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 모종 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 모종의 변화량을 추정한다. 또한, 조출량 센서(99)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 비료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(왕복 작업 경로)(Rb)에서의 비료의 변화량을 추정한다.

변화량 추정부(70H)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제3 작업 주행 경로(Rb3)인 경우에는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 제4 작업 주행 경로(Rb4)이므로, 현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 자동 작업 주행 제어의 실행 중에, 연료 분사량 연산부(71B)의 출력과 측위 유닛(83)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 연료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 연료의 변화량을 추정한다. 또한, 주간 센서(92)의 출력과 모종 취량 센서(95)의 출력과 가로 이송량 센서(97)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 모종 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 모종의 변화량을 추정한다. 또한, 조출량 센서(99)의 출력에 기초하는 단위 주행 거리당 비료 소비량, 및 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 주행 차체(1)의 이동 거리에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)(제4 작업 주행 경로(Rb4))에서의 비료의 변화량을 추정한다.

작업 주행 판정부(70K)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)인 경우에는, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 연료의 잔량과, 변화량 추정부(70H)가 추정한 연료의 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제1 작업 주행 판정 처리를 행한다. 또한, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 모종의 잔량과, 변화량 추정부(70H)가 추정한 모종의 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제2 작업 주행 판정 처리를 행한다. 또한, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 비료의 잔량과, 변화량 추정부(70H)가 추정한 비료의 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제3 작업 주행 판정 처리를 행한다.

작업 주행 판정부(70K)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제4 작업 주행 경로(Rb4) 내지 제6 작업 주행 경로(Rb6)인 경우에는, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 연료의 잔량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제4 작업 주행 판정 처리와, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 모종의 잔량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제5 작업 주행 판정 처리와, 차량 탑재량 연산부(70G)가 구한 비료의 잔량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 제6 작업 주행 판정 처리를 행한다.

통지 제어부(70F)는, 제1 작업 주행 판정 처리에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우, 또는 제4 작업 주행 판정 처리에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 주행 차체(1)에서의 전단부의 좌우 중앙 개소에 배치된 센터 마스코트(100)의 표시등(100A)을, 연료 요구용 통지기(101)로서 점멸 작동시킨다. 통지 제어부(70F)는, 제2 작업 주행 판정 처리에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우, 또는 제5 작업 주행 판정 처리에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 모종 적재대(25)의 좌우 양단부에 배치된 좌우의 윙커(표시등의 일례)(102)를, 모종 요구용 통지기(101)로서 점멸 작동시킨다. 통지 제어부(70F)는, 제3 작업 주행 판정 처리에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우, 또는 제6 작업 주행 판정 처리에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 주행 차체(1)의 전단부에 배치된 좌우의 헤드라이트(103)를, 비료 요구용 통지기(101)로서 점멸 작동시킨다.

이 구성에 의해, 적어도 연료의 잔량과 모종의 잔량과 비료의 잔량 중 어느 하나가 부족함으로써 작업 주행의 계속이 불가능해진 경우에는, 부족물에 대응하는 상술한 통지기(101)가 작동함으로써, 오퍼레이터 및 보조 작업원은, 부족물을 용 이하게 특정할 수 있어, 부족물의 보급을 행하기 쉬워진다. 특히, 보조 작업원은, 승용 이앙기가 보조 작업 지점(P0)으로 이동하기 전의 단계부터, 승용 이앙기에 부족물을 공급하는 보조 작업의 준비를 행할 수 있고, 이에 의해, 보조 작업을 신속하게 행할 수 있다.

통지 제어부(70F)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 왕복 작업 경로일 때, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 주행 차체(1)의 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 작업 주행 중에 통지기(101)를 작동시킨다.

이에 의해, 왕로 작업 경로(Rba)에서의 작업 주행 중에 통지기(101)가 작동하는 것에 기인하여, 오퍼레이터가 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)에서 작업 주행을 중단시켜, 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)부터 보조 작업 지점(P0)까지 주행 차체(1)를 이동시킬 우려를 피할 수 있다.

자동 운전 제어부(70E)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 또는 제2 작업 주행 경로(Rb2)일 때, 제1 작업 주행 판정 처리와 제2 작업 주행 판정 처리와 제3 작업 주행 판정 처리 각각에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 되는 제2 작업 주행 경로(Rb2) 또는 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서 자동 작업 주행 제어를 실행한다.

자동 운전 제어부(70E)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)일 때, 제1 작업 주행 판정 처리와 제2 작업 주행 판정 처리와 제3 작업 주행 판정 처리 중 어느 하나에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)인 제2 작업 주행 경로(Rb2) 내지 제4 작업 주행 경로(Rb4)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)인 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)의 작업 종료 지점(P2)에 주행 차체(1)가 도달함과 함께, 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 중단한 작업 종료 지점(P2)의 기입을 기억부(70D)에 지령한 후, 자동 작업 주행 제어를 중단한 작업 종료 지점(P2)부터 상술한 보조 작업 지점(P0)까지 주행 차체(1)를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행한다.

이 구성에 의해, 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3)에서의 작업 주행 중에 보조 작업을 행할 필요가 발생한 경우에는, 승용 이앙기가 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동하므로, 오퍼레이터는, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)까지 이동시키는 수고가 불필요하게 된다. 그리고, 오퍼레이터 및 보조 작업자가 보조 작업을 행할 때는, 승용 이앙기가 항상 보조 작업에 적합한 보조 작업 지점(P0)에서 정지하고 있으므로, 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 놓여 있는 예비 연료, 매트 형상 모종, 비료를, 보조 작업 지점(P0)에서 정지하고 있는 승용 이앙기에 이동 탑재함으로써, 예비 연료, 매트 형상 모종, 비료를 승용 이앙기에 공급할 수 있다. 그 결과, 보조 작업에 요하는 시간을 삭감할 수 있어, 보조 작업을 효율적으로 행할 수 있다.

또한, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행의 중단 지점(P5)이 항상 현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 작업 종료 지점(P2)으로 되므로, 보조 작업의 종료 후에 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 이동시키는 경우에는, 작업 재개 지점(P4)이 다음의 작업 주행 경로(Rb)에서의 작업 개시 지점(P1)으로 된다. 그 결과, 작업 재개 지점(P4)이 작업 주행 경로(Rb)의 도중 지점으로 되는 경우에 비해서 주행 차체(1)의 작업 재개 지점(P4)으로의 이동을 행하기 쉬워진다.

이것은, 승용 이앙기에 있어서 유효하며, 작업 재개 지점(P4)이 작업 주행 경로(Rb)의 도중 지점으로 되는 경우에 발생할 우려가 있는, 복수 조로 정렬해서 식부하는 모종의 위치 어긋남을 피할 수 있다.

그리고, 자동 작업 주행 제어가 행하여지는 작업 주행 경로(Rb)가 왕복 작업 경로이며, 자동 작업 주행 제어에 의한 작업 주행 경로(Rb)에서의 작업 주행의 중단 지점(P5)이, 보조 작업 지점(P0)에 가까운 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 종료 지점(P2)으로 되므로, 중단 지점(P5)부터 보조 작업 지점(P0)까지의 주행 차체(1)의 이동 거리와, 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지의 주행 차체(1)의 이동 거리가 짧아진다. 그 결과, 작업 효율의 향상 및 연료 소비량의 삭감 등을 도모할 수 있다.

자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어에서는, 주행 차체(1)가 보조 작업에 적합한 정지 자세로 보조 작업 지점(P0)에서 자동 정지하도록 주행 차체(1)의 자동 운전을 행한다.

예를 들어, 보조 작업이 주행 차체(1)의 연료 탱크에의 연료 공급인 경우에는, 연료 탱크에의 연료 공급을 행하기 쉬워지도록, 연료 탱크가 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 면하는 주행 차체(1)의 가로 방향 자세로, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)에서 정지시킨다.

예를 들어, 보조 작업이 모종 적재대(25) 및 예비 모종 적재 유닛(59)에의 매트 형상 모종의 공급인 경우에는, 예비 모종 적재 유닛(59)에의 매트 형상 모종의 공급을 행하기 쉬워지도록, 예비 모종 적재 유닛(59)이 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 면하는 주행 차체(1)의 전방을 향하는 자세로, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)에서 정지시킨다.

예를 들어, 보조 작업이 호퍼(31)에의 비료 공급인 경우에는, 호퍼(31)에의 비료 공급을 행하기 쉬워지도록, 호퍼(31)의 좌우 일단부가 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁 부분에 면하는 주행 차체(1)의 가로 방향 자세로, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)에서 정지시킨다.

이에 의해, 보조 작업 지점(P0)에서 정지한 승용 이앙기에 대한 보조 작업을 행하기 쉽게 할 수 있다.

자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의한 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에, 입력 장치(93)에 구비된 자동 운전 스위치(93C)의 인위 조작에 의해 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 기억부(70D)로부터 자동 작업 주행 제어를 중단한 작업 종료 지점(P2)을 판독한다. 그리고, 판독한 작업 종료 지점(P2)을 갖는 제1 작업 주행 경로(Rb1) 내지 제3 작업 주행 경로(Rb3) 중 어느 하나의 다음으로 설정된 제2 작업 주행 경로(Rb2) 내지 제4 작업 주행 경로(Rb4)의 작업 개시 지점(P1)을 작업 재개 지점(P4)으로 설정하고, 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행한다. 그리고, 이 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 주행 차체(1)가 작업 재개 지점(P4)까지 이동하면, 작업 재개용 자동 이동 제어를 종료하고, 작업 재개 지점(P4)을 갖는 작업 주행 경로(Rb)가 자동 운전 경로(Ra)라면 자동 작업 주행 제어를 재개한다.

이에 의해, 보조 작업 지점(P0)에서의 보조 작업의 종료 후에 자동 운전 스위치(93C)의 인위 조작이 행하여지면, 주행 차체(1)는, 작업 재개용 자동 이동 제어에 의해 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동한다.

즉, 보조 작업 지점(P0)에서의 보조 작업의 종료 후에, 오퍼레이터가 주행 차체(1)를 작업 재개 지점(P4)까지 수동 운전할 필요가 없으므로, 보조 작업에 관련된 오퍼레이터의 부담을 경감할 수 있다.

도 7에 도시한 바와 같이, 자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어 및 작업용 재개의 자동 이동 제어에서는, 모종의 식부 등이 행하여지지 않고 있는 미작업 주행 경로(Rd)를 이동 경로로 설정하고, 이 이동 경로를 주행 차체(1)가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행한다.

이에 의해, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 승용 이앙기가 작업 주행을 중단한 작업 종료 지점(P2)부터 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 승용 이앙기가 보조 작업 지점(P0)부터 작업 주행을 재개하는 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동할 때, 모종의 식부 등이 행하여진 기작업 주행 경로가 주행 차체(1)에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.

자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어에서는, 주행 차체(1)의 후진에 의해 주행 차체(1)를 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동시키고, 또한 작업용 재개의 자동 이동 제어에서는, 주행 차체(1)의 전진에 의해 주행 차체(1)를 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동시킨다.

이에 의해, 보조 작업용 자동 이동 제어에 의한 주행 차체(1)의 보조 작업 지점(P0)에의 이동, 및 작업용 재개의 자동 이동 제어에 의한 주행 차체(1)의 작업 재개 지점(P4)에의 이동을, 각각 주행 차체(1)의 전진으로 행하는 경우에 비해서 번거로운 주행 차체(1)의 방향 전환 조작을 불필요하게 할 수 있다.

〔다른 실시 형태〕

본 발명은 상기의 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명에 따른 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

〔1〕 작업차는, 주행에 따라 종자(차량 탑재물의 일례)를 포장에 뿌리는 파종 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)를 구비한 직파 전용기 또는 트랙터, 주행에 따라 약제(차량 탑재물의 일례)를 포장에 살포하는 약제 살포 장치(농용 자재 공급 장치(A)의 일례)를 구비한 이앙기 또는 트랙터, 및 주행에 따라 작물을 수확해서 저류부에 저류하는 콤바인 또는 옥수수 수확기 등의 수확기 등이어도 된다.

〔2〕 자동 운전 모드에서는, 주행 경로(R)의 전역이 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 자동 운전 제어부(70E)가, 주행 경로(R)의 전역에서 차체의 자동 운전을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

이 구성에서, 작업 주행 판정부(70K)는, 주행 경로(R)에 포함되는 모든 작업 주행 경로(Rb) 중 최종의 작업 주행 경로(Rb) 이외의 각 작업 주행 경로(Rb)에서, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하게 된다.

이 구성에서는, 자동 운전 제어부(70E)는, 예를 들어 차체의 각 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)에의 도달에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환하는 제1 전환 제어를 실행하고, 또한, 차체의 각 작업 주행 경로(Rb)의 작업 개시 지점(P1)에의 도달에 연동하여, 모종 식부 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환하는 제2 전환 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.

〔3〕 자동 운전 모드에서는, 주행 경로(R)에서의 모든 이동 주행 경로(Rc)를 제외한 모든 작업 주행 경로(Rb)가 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 자동 운전 제어부(70E)가, 모든 작업 주행 경로(Rb)에서 차체의 자동 운전을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

〔4〕 자동 운전 제어부(70E)는, 주행 경로(R)의 전역이 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 주행 경로(R)의 전역에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 모드와, 주행 경로(R)에서의 모든 작업 주행 경로(Rb) 또는 모든 작업 주행 경로(Rb) 중 일부가 자동 운전 경로(Ra)로 설정되어, 모두 또는 일부의 작업 주행 경로(Rb)에서 차체의 자동 운전을 행하는 반자동 운전 모드로 전환 가능하게 구성되어 있어도 된다.

〔5〕 자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 현재의 차체 위치가 작업 주행 경로(Rb)의 도중 위치인지 여부에 관계없이, 즉시 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 자동 작업 주행 제어의 중단 지점(P5)부터 보조 작업 지점(P0)까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.

그리고, 이 구성에서, 자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 중단 지점(P5)의 기입을 기억부(70D)에 지령하고, 또한 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 기억부(70D)로부터 중단 지점(P5)을 판독하고, 차체를 보조 작업 지점(P0)부터 중단 지점(P5)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 중단 지점(P5)에의 이동 후에 작업 재개용 자동 이동 제어를 종료하도록 구성되어 있어도 된다.

〔6〕 도 8에 도시한 바와 같이, 자동 운전 제어부(70E)는, 왕복 작업 경로의 왕로 작업 경로(Rba)에서의 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에는, 차체가 왕로 작업 경로(Rba)의 작업 종료 지점(P2)에 도달함과 함께, 자동 작업 주행 제어를 중단해서 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.

그리고, 이 구성에서, 자동 운전 제어부(70E)는, 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 자동 작업 주행 제어를 중단한 작업 종료 지점(P2)(중단 지점(P5))의 기입을 기억부(70D)에 지령하고, 또한 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 기억부(70D)로부터 작업 종료 지점(P2)을 판독함과 함께, 판독한 작업 종료 지점(P2)을 갖는 왕로 작업 경로(Rba)의 다음으로 설정된 귀로 작업 경로(Rbb)의 작업 개시 지점(P1)을 작업 재개 지점(P4)으로 설정하고, 차체를 보조 작업 지점(P0)부터 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 작업 재개 지점(P4)에의 이동 후에 작업 재개용 자동 이동 제어를 종료하도록 구성되어 있어도 된다.

〔7〕 작업차가, 포장의 작물을 수확하는 수확 장치를 구비하고, 주행에 따라 작물을 수확해서 저류부에 저류하는 콤바인 등의 수확기인 경우에는, 자동 운전 제어부(70E)는, 보조 작업용 자동 이동 제어 및 작업용 재개의 자동 이동 제어에서는, 작물의 수확이 행하여진 기작업 주행 경로(Re)를 이동 경로로 설정하고, 이 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

이에 의해, 자동 이동 제어가 보조 작업용인 경우에는, 수확기가 작업 주행을 중단한 작업 종료 지점(P2)부터 보조 작업 지점(P0)까지 자동으로 이동할 때, 또한, 자동 이동 제어가 작업 재개용인 경우에는, 수확기가 보조 작업 지점(P0)부터 작업 주행을 재개하는 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동할 때, 작물의 수확이 행하여지지 않은 미작업 주행 경로(Rd)가 주행 차체(1)에 의해 밟힐 우려를 피할 수 있다.

〔8〕 통지 제어부(70F)는, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 표시 유닛(47)의 통지 버저(47C)를 작동시킴과 함께, 이 판정의 요인이 된 차량 탑재물의 명칭을 액정 표시부(47A)에서 표시하도록 구성되어 있어도 된다.

〔9〕 통지 제어부(70F)는, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 좌우의 헤드라이트(103)를 작동시킴과 함께, 이 판정의 요인이 된 차량 탑재물의 종류에 따라, 좌측의 헤드라이트(103)만을 점멸시키는, 우측의 헤드라이트(103)만을 점멸시키는, 좌우 양쪽의 헤드라이트(103)를 점멸시키는 등과 같이 좌우의 헤드라이트(103)의 작동 상태를 상이하게 하도록 구성되어 있어도 된다.

〔10〕 도 9에 도시한 바와 같이, 보조 장소 작업자나 작업 관리자 등이, 알람이나 액정 표시부 등의 통지부(104A)를 갖는 외부의 스마트폰이나 태블릿 등의 통신 단말기(104)를 소지하고 있는 경우 등에는, 그 통신 단말기(104)와, 블루투스(Bluetooth(등록 상표)) 또는 Wi-Fi 통신 등에 의한 무선 통신이 가능하게 접속 설정된 통신 모듈(105)을 주행 차체(1)에 구비하고, 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정된 경우에, 통지 제어부(70F)가, 통신 모듈(105)을 통해서 통신 단말기(104)의 통지부(104A)를 작동시키도록 구성해도 된다.

본 발명은, 주행에 수반하여, 연료, 모종, 종자, 비료, 약제, 수확물 등의 차량 탑재물의 차량 탑재량이 변화하는 승용 이앙기, 승용 파종기, 파종 사양의 트랙터, 시비 사양의 트랙터, 콤바인, 옥수수 수확기 등의 작업차에 적용할 수 있다.

47C : 버저 70D : 기억부
70E : 자동 운전 제어부 70F : 통지 제어부
70G : 차량 탑재량 연산부 70H : 변화량 추정부
70K : 작업 주행 판정부 83 : 측위 유닛
100A : 표시등 101 : 통지기
103 : 헤드라이트 104 : 통신 단말기
104A : 통지부 105 : 통신 모듈
A : 농용 자재 공급 장치 P0 : 보조 작업 지점
P1 : 작업 개시 지점 P2 : 작업 종료 지점
P4 : 작업 재개 지점 P5 : 중단 지점
R : 주행 경로 Ra : 자동 운전 경로
Rb : 작업 주행 경로 Rba : 왕로 작업 경로
Rbb : 귀로 작업 경로 Rd : 미작업 주행 경로

Claims

사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로(R)와, 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점(P0)이 기입된 기억부(70D)와,
차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(83)과,
상기 주행 경로(R)와 상기 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로(R)에 포함된 자동 운전 경로(Ra)에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부(70E)와,
상기 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부(70G)와,
상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부(70H)와,
상기 차량 탑재량 연산부(70G)의 상기 차량 탑재량 및 변화량 추정부(70H)의 추정에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부(70K)를 구비하고,
상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정되어 있는 동안에는, 상기 자동 운전 경로(Ra)에 포함된 복수의 작업 주행 경로(Rb)에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에는, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단 지점(P5)부터 상기 보조 작업 지점(P0)까지 자차의 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하는, 농작업차.
사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로(R)와, 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점(P0)이 기입된 기억부(70D)와,
차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(83)과,
상기 주행 경로(R)와 상기 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로(R)에 포함된 자동 운전 경로(Ra)에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부(70E)와,
상기 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부(70G)와,
상기 차량 탑재량 연산부(70G)의 상기 차량 탑재량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부(70K)를 구비하고,
상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정되어 있는 동안에는, 상기 자동 운전 경로(Ra)에 포함된 복수의 작업 주행 경로(Rb)에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에는, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단 지점(P5)부터 상기 보조 작업 지점(P0)까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하고,
현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로(Rb)에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부(70H)를 구비하고,
상기 작업 주행 판정부(70K)는, 상기 차량 탑재량 연산부(70G)의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부(70K)의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,
상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)에서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 작업 종료 지점(P2)에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단해서 상기 자동 이동 제어를 실행하는, 농작업차.
제2항에 있어서, 상기 복수의 작업 주행 경로(Rb)에는, 상기 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로(Rba)와 상기 왕로 작업 경로(Rba)에 인접하는 귀로 작업 경로(Rbb)를 일 행정의 작업 주행 경로(Rb)로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,
상기 작업 주행 판정부(70K)는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 상기 왕복 작업 경로인 경우에는, 상기 차량 탑재량 연산부(70G)의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부(70H)의 상기 변화량에 기초하여, 상기 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,
상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정된 경우에는, 다음의 왕복 작업 경로에 있어서 상기 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에는, 현재의 왕복 작업 경로에서의 작업 종료 지점(P2)에 차체가 도달함과 함께, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단해서 상기 자동 이동 제어를 실행하는 농작업차.
제1항에 있어서, 상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 중단 지점(P5)의 기입을 상기 기억부(70D)에 지령하고, 또한, 상기 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부(70D)로부터 상기 중단 지점(P5)을 판독하고, 차체를 상기 보조 작업 지점(P0)부터 상기 중단 지점(P5)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 중단 지점(P5)에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개하는, 농작업차.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단에 따라 상기 자동 작업 주행 제어를 중단한 상기 작업 종료 지점(P2)의 기입을 상기 기억부(70D)에 지령하고, 또한, 상기 보조 작업 지점(P0)에의 도달 후에 상기 자동 작업 주행 제어의 재개가 지령된 경우에, 상기 기억부(70D)로부터 상기 작업 종료 지점(P2)을 판독함과 함께, 판독한 상기 작업 종료 지점(P2)을 갖는 작업 주행 경로(Rb)의 다음으로 설정된 작업 주행 경로(Rb)의 작업 개시 지점(P1)을 작업 재개 지점(P4)으로 설정하고, 차체를 상기 보조 작업 지점(P0)부터 상기 작업 재개 지점(P4)까지 자동으로 이동시키는 작업 재개용 자동 이동 제어를 실행하고, 상기 작업 재개 지점(P4)에의 이동 후에 작업 재개용 상기 자동 이동 제어를 종료하여 상기 자동 작업 주행 제어를 재개하는, 농작업차.
제1항에 있어서, 상기 보조 작업용 자동 이동 제어에서, 상기 자동 운전 제어부(70E)는, 차체가 상기 보조 작업에 적합한 정지 자세로 상기 보조 작업 지점(P0)에서 자동 정지하도록 차체의 자동 운전을 행하는, 농작업차.
제1항에 있어서, 포장에 농용 자재를 공급하는 농용 자재 공급 장치(A)를 구비하고,
상기 자동 이동 제어에서, 상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 농용 자재가 공급되지 않은 미작업 주행 경로(Rd)를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행하는, 농작업차.
사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로(R)와, 주행에 따라 차량 탑재량이 변화하는 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점(P0)이 기입된 기억부(70D)와,
차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(83)과,
상기 주행 경로(R)와 상기 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로(R)에 포함된 자동 운전 경로(Ra)에서 차체의 자동 운전을 행하는 자동 운전 제어부(70E)와,
상기 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부(70G)와,
상기 차량 탑재량 연산부(70G)의 상기 차량 탑재량에 기초하여 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부(70K)를 구비하고,
상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 가능하다고 판정되어 있는 동안에는, 상기 자동 운전 경로(Ra)에 포함된 복수의 작업 주행 경로(Rb)에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에는, 상기 자동 작업 주행 제어를 중단하고, 상기 자동 작업 주행 제어의 중단 지점(P5)부터 상기 보조 작업 지점(P0)까지 차체를 자동으로 이동시키는 보조 작업용 자동 이동 제어를 실행하고,
포장의 작물을 수확하는 수확 장치를 구비하고,
상기 자동 이동 제어에서, 상기 자동 운전 제어부(70E)는, 상기 작물의 수확이 행하여진 기작업 주행 경로(Re)를 이동 경로로 설정하고, 해당 이동 경로를 차체가 주행하도록 차체의 자동 운전을 행하는, 농작업차.
사전에 설정된 포장 내에서의 주행 경로(R)가 기입된 기억부(70D)와,
차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(83)과,
상기 주행 경로(R)와 상기 측위 유닛(83)의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 경로(R)에 포함된 복수의 작업 주행 경로(Rb)에서 차체를 자동으로 작업 주행시키는 자동 작업 주행 제어를 실행하는 자동 운전 제어부(70E)와,
주행에 따라 변화하는 차량 탑재물의 차량 탑재량을 구하는 차량 탑재량 연산부(70G)와,
현재의 작업 주행 경로(Rb)에서의 상기 자동 작업 주행 제어의 실행 중에 다음의 작업 주행 경로(Rb)에서의 상기 차량 탑재물의 변화량을 추정하는 변화량 추정부(70H)와,
상기 차량 탑재량 연산부(70G)의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부(70H)의 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하는 작업 주행 판정부(70K)와,
상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에 통지기(101)를 작동시키는 통지 제어부(70F)를 구비하고 있는, 농작업차.
제9항에 있어서, 상기 복수의 작업 주행 경로(Rb)에는, 상기 차량 탑재물의 급배에 관한 보조 작업을 행하는 특정한 보조 작업 지점(P0)에 인접하는 두렁으로부터 해당 두렁에 대향하는 두렁을 향하는 왕로 작업 경로(Rba)와 상기 왕로 작업 경로(Rba)에 인접하는 귀로 작업 경로(Rbb)를 일 행정의 작업 주행 경로(Rb)로 하는 복수의 왕복 작업 경로가 포함되어 있고,
상기 작업 주행 판정부(70K)는, 다음의 작업 주행 경로(Rb)가 상기 왕복 작업 경로인 경우에는, 상기 차량 탑재량 연산부(70G)의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량 추정부(70H)의 상기 변화량에 기초하여, 상기 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정하고,
상기 통지 제어부(70F)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 왕복 작업 경로의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에 상기 통지기(101)를 작동시키는, 농작업차.
제10항에 있어서, 상기 통지 제어부(70F)는, 현재의 작업 주행 경로(Rb)가 상기 왕복 작업 경로일 때, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에는, 차체의 상기 귀로 작업 경로(Rbb)에서의 작업 주행 중에 상기 통지기(101)를 작동시키는, 농작업차.
제9항에 있어서, 상기 통지 제어부(70F)는, 표시등(100A)과 헤드라이트(103)와 버저(47C)를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중 적어도 어느 하나를 상기 통지기(101)로서 작동시켜서 차 외부의 보조 작업자에게 통지하는, 농작업차.
제9항에 있어서, 통지부(104A)를 갖는 외부의 통신 단말기(104)와 무선 통신 가능하게 접속 설정된 통신 모듈(105)을 구비하고,
상기 통지 제어부(70F)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에, 상기 통신 모듈(105)을 통해서 상기 통지부(104A)를 상기 통지기(101)로서 작동시키는, 농작업차.
제9항에 있어서, 상기 차량 탑재량 연산부(70G)는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량을 구하고,
상기 변화량 추정부(70H)는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 변화량을 추정하고,
상기 작업 주행 판정부(70K)는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정함과 함께, 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정했을 경우에 해당 판정의 요인이 되는 상기 차량 탑재물을 특정하고,
상기 통지 제어부(70F)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에, 상기 작업 주행 판정부(70K)가 특정한 상기 차량 탑재물에 따른 작동 상태에서 상기 통지기(101)를 작동시키는, 농작업차.
제9항에 있어서, 상기 차량 탑재량 연산부(70G)는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량을 구하고,
상기 변화량 추정부(70H)는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 변화량을 추정하고,
상기 작업 주행 판정부(70K)는, 종류가 상이한 상기 차량 탑재물마다의 상기 차량 탑재량과 상기 변화량에 기초하여, 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 가능한지 여부를 판정함과 함께, 작업 주행의 계속이 불가능하다고 판정했을 경우에 해당 판정의 요인이 되는 상기 차량 탑재물을 특정하고,
상기 통지 제어부(70F)는, 상기 작업 주행 판정부(70K)에서 다음의 작업 주행 경로(Rb)의 작업 종료 지점(P2)까지의 작업 주행의 계속이 불가능한다고 판정된 경우에, 표시등(100A)과 헤드라이트(103)와 버저(47C)를 포함하는 차 외부로 통지 가능한 기존의 차량 탑재 기기 중, 상기 작업 주행 판정부(70K)가 특정한 상기 차량 탑재물에 대응하는 상기 차량 탑재 기기를 상기 통지기(101)로서 작동시키는, 농작업차.