JP2016059349A - 自動走行作業機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機体が作業地の端部A1,A2に位置した状態において、この後に作業走行を続行した場合、作業地の一方の端部A1と他方の端部A2との間で、燃料タンクの燃料が消費されてしまうと判断されると、作業走行を続行せずに機体を作業地の端部A1,A2で停止させる。
【選択図】図4
Description
本発明は、作業地の一方の端部と他方の端部とに亘って往復して自動的に作業走行を行う自動走行作業機において、自動走行作業機への燃料補給が行い易くなるように構成することを目的としている。
(構成)
本発明の第1特徴は、自動走行作業機において次のように構成することにある。
作業地の一方の端部と他方の端部とに亘って自動的に往復して作業走行を行うように機体を走行させる走行制御手段を備え、
機体が作業地の端部に位置することを検出する検出手段を備えて、
機体が作業地の端部に位置した状態において、この後に作業走行を続行した場合、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、燃料タンクの燃料が消費されてしまうと判断されると、作業走行を続行せずに機体を作業地の端部で停止させる停止手段を備えている。
自動走行作業機において作業地の一方の端部と他方の端部とに亘って自動的に往復して作業走行を行う場合、本発明の第1特徴によれば、機体が作業地の端部に到達すると、作業地の端部において、この後に作業走行を続行した場合、作業地の一方の端部と他方の端部との間で燃料タンクの燃料が消費されてしまうか否かが判断されるのであり、作業地の一方の端部と他方の端部との間で燃料タンクの燃料が消費されてしまうと判断されると、作業走行を続行せずに機体が作業地の端部で停止する。
(構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の自動走行作業機において次のように構成することにある。
前記停止手段を、
機体が作業地の一方の端部に位置した状態において、この後に作業走行を続行した場合、機体が作業地の他方の端部に到達して他方の端部から一方の端部に向いて作業走行を行えば、作業地の一方の端部に到達するまでに、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、燃料タンクの燃料が消費されてしまうと判断されると、作業走行を続行せずに機体を作業地の一方の端部で停止させるように構成している。
本発明の第2特徴によると、作業地の一方の端部と他方の端部との間で燃料タンクの燃料が消費されてしまうか否かの判断が、作業地の一方及び他方の端部のうちの一方の端部において行われるのであり、例えば、作業地の一方の端部から作業走行を続行した場合、作業地の一方の端部と他方の端部との間(往路の作業走行)や、作業地の他方の端部と一方の端部との間(復路の作業走行)で、燃料タンクの燃料が消費されてしまう状態が避けられる。
上記の状態について言い換えると、作業地の一方の端部から他方の端部に作業走行し、さらに作業地の他方の端部から一方の端部に作業走行ができない限り(往復の作業走行ができない限り)、機体は作業地の一方の端部で停止する状態となる。
(構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴の自動走行作業機において次のように構成することにある。
前記燃料タンクに所定量の燃料が入れられた状態から作業走行を開始して前記所定量の燃料を消費するまでの燃料消費時間を設定する設定手段を備え、
前記燃料タンクに前記所定量の燃料が入れられた状態で作業走行を開始してからの作業走行時間を計測する計測手段を備えて、
前記停止手段を、
機体が作業地の端部に位置した状態において、現時点での前記作業走行時間と前記燃料消費時間とを比較して、この後に作業走行を続行した場合、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、前記作業走行時間が前記燃料消費時間に到達すると判断されると、作業走行を続行せずに機体を作業地の端部で停止させるように構成している。
作業地の一方の端部と他方の端部との間で燃料タンクの燃料が消費されてしまうか否かの判断を行う場合、燃料タンクの燃料の量をフロートセンサー等により検出しながら、燃料タンクの燃料の量に基づいて前述の判断を行うことが考えられる。
しかしながら、自動走行作業機は不整地を走行することが多く、機体の揺れが大きいので、燃料タンクにおいて燃料の液面が波打つことがあり、燃料タンクの燃料の量をフロートセンサー等により精度良く検出することは困難な場合が多い。
燃料タンクにフロートセンサー等を備えない場合、例えば事前に所定量の燃料を計量して用意しておいたり、所定量に対応する目印を燃料タンクに付けておいたり、目印を付けずに燃料タンクの満タン状態を所定量と設定したりすることにより、燃料タンクに所定量の燃料を精度良く入れることができる。
(構成)
本発明の第4特徴は、本発明の第3特徴の自動走行作業機において次のように構成することにある。
作業地の一方の端部から他方の端部への往路の作業走行を行うと、前記往路の作業走行に要した往路時間を記憶し、作業地の他方の端部から一方の端部への復路の作業走行を行うと、前記復路の作業走行に要した復路時間を記憶する記憶手段を備え、
前記停止手段を、
機体が作業地の端部に位置した状態において、現時点での前記作業走行時間と前記燃料消費時間とを比較し、この後の作業走行に要する時間を前記往路時間又は復路時間に基づいて予測することにより、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、前記作業走行時間が前記燃料消費時間に到達するか否かを判断するように構成している。
作業地の一方の端部から他方の端部への往路の作業走行、作業地の他方の端部から一方の端部への復路の作業走行において、作業地の状態により、往路の作業走行及び復路の作業走行が異なる場合がある。
これにより、作業地の端部において、作業地の一方の端部と他方の端部との間で作業走行時間が燃料消費時間に到達するか否かを判断する場合、過去の往路時間又は復路時間に基づいて、前項[III]に記載の判断を行うことができるのであり、前項[III]に記載の判断(特に作業走行時間が燃料消費時間に到達する予測)を精度良く行うことができる。
(構成)
本発明の第5特徴は、本発明の第4特徴の自動走行作業機において次のように構成することにある。
前記走行制御手段を、
多数の障害物が互いに間隔を置きながら散在する作業地において、作業地の一方の端部と他方の端部との間で障害物が存在しない領域では、機体を直進させて前記往路の作業走行又は復路の作業走行を行う直進走行形態を行い、
作業地の一方の端部と他方の端部との間で障害物が存在する領域では、機体を直進させて障害物に到達すると障害物を迂回させて直進させ、次の障害物に到達すると障害物を迂回させて直進させて、前記往路の作業走行又は復路の作業走行を行う迂回走行形態を行うように構成し、
機体が作業地の端部に位置した状態において、この後の作業走行が前記直進走行形態又は迂回走行形態のどちらになるかを判断する走行形態判断手段を備えて、
前記停止手段を、
機体が作業地の端部に位置した状態において、この後の作業走行が前記直進走行形態になると判断されると、前記記憶手段に記憶された前記直進走行形態での前記往路の作業時間又は復路の作業時間に基づいて、この後の作業走行に要する時間を予測するように構成し、
この後の作業走行が前記迂回走行形態になると判断されると、前記記憶手段に記憶された前記迂回走行形態での前記往路の作業時間又は復路の作業時間に基づいて、この後の作業走行に要する時間を予測するように構成している。
例えば果樹園(作業地に相当)では、多数の果樹(障害物に相当)が互いに間隔を置きながら散在する状態となっていることがあり、このような果樹園において自動走行作業機の一例である草刈り機が草刈走行(作業走行に相当)を行うことがある。
この場合、果樹園の一方の端部と他方の端部との間で果樹が存在しない領域では、機体を直進させて往路の作業走行又は復路の作業走行を行う直進走行形態を行う。果樹園の一方の端部と他方の端部との間で果樹が存在する領域では、機体を直進させて果樹に到達すると果樹を迂回させて直進させ、次の果樹に到達すると果樹を迂回させて直進させて、往路の作業走行又は復路の作業走行を行う迂回走行形態を行うことがある。
直進走行形態と迂回走行形態とを比較すれば、迂回走行形態が長い時間を要するものとなる。
図1に示すように、操向自在な右及び左の前輪1、操向自在な右及び左の後輪2により機体が支持されており、機体の下部に上下方向の縦軸芯周りに回転駆動される刈刃3が支持され、機体の上部にエンジン4及び燃料タンク5が支持されて、自動走行作業機の一例である草刈り機が構成されている。
やぐら状の支持フレーム6が機体に連結されて、レーザー型式の位置センサー7がエンジン4の上方に位置するように支持フレーム6に支持されている。
走行制御手段21、検出手段22、停止手段23、設定手段24、第1計測手段25(計測手段に相当)及び第2計測手段28、記憶手段26及び走行形態判断手段27が、制御装置8にソフトウェアとして備えられている。
次に、作業地の状態について説明する。
図3に示すように、例えば作業地が平面視で四角形状をして、一方の端部(辺部)A1と他方の端部(辺部)A2とを備えて構成されていたとする。果樹N(障害物に相当)が図3の紙面上下方向で所定間隔を置いて、一列状に作業地の辺部A3に沿って植えられており、果樹Nの列が図3の紙面左右方向で所定間隔を置いて存在していたとする(多数の障害物が互いに間隔を置きながら散在する状態に相当)。
例えば平面視で台形形状の作業地であると、作業地の一方の端部(辺部)A1と他方の端部(辺部)A2とは平行にはならず、第1列L1の果樹Nの数が8本、第2列L2の果樹Nの数が10本、第3列L3の果樹Nの数が14本というような状態となる。
例えば平面視で扇形形状の作業地であると、前述の平面視で台形形状の作業地の状態に加えて、果樹Nの列が直線ではなく曲線となる。
次に、前項[2]に記載の作業地において走行しながら刈刃3により草を刈り取る作業走行について説明する(その1)。
(往路の作業走行J11(直進走行形態)、走行経路G01、復路の作業走行J21(直進走行形態))。
走行制御手段21は、位置センサー7の検出に基づいて果樹N(果樹Nの列)に対する機体の位置を検出しながら、前輪操向モータ9、後輪操向モータ10及び前後進切換装置11を操作して、本項[3]及び後述する[4][5]に記載のような作業走行を行う。
これにより往路の作業走行J11において、機体は第1列L1から所定距離M1を維持するように第1列L1に沿って走行(前進)する(作業地の一方の端部と他方の端部との間で障害物が存在しない領域では、機体を直進させて往路の作業走行を行う直進走行形態に相当)。
作業地の他方の端部(辺部)A2において、機体は左斜め後方に平行に後進し(走行経路G01)、復路の作業走行J21に入る。
これにより復路の作業走行J21において、機体は第1列L1から所定距離M2を維持するように第1列L1に沿って走行(後進)する(作業地の一方の端部と他方の端部との間で障害物が存在しない領域では、機体を直進させて復路の作業走行を行う直進走行形態に相当)。
次に、前項[3]に引き続いて、前項[2]に記載の作業地において走行しながら刈刃3により草を刈り取る作業走行について説明する(その2)。
(走行経路G02,G03、往路の作業走行J12(迂回走行形態(右))、走行経路G04,G05、復路の作業走行J22(直進走行形態))。
復路の作業走行J22において機体と第1列L1との間の所定距離M3が大きいので、機体が直進(後進)しても第1列L1の果樹Nに接触することはないと、走行形態判断手段27により判断されて直進走行形態が設定される。これにより復路の作業走行J22において、機体は第1列L1から所定距離M3を維持するように第1列L1に沿って走行(後進)する。
次に、前項[4]に引き続いて、前項[2]に記載の作業地において走行しながら刈刃3により草を刈り取る作業走行について説明する(その3)。
(往路の作業走行J13(迂回走行形態(左))、走行経路G06、復路の作業走行J23(直進走行形態)、走行経路G07,G08)。
復路の作業走行J23において機体と第2列L2との間の所定距離M4が大きいので、機体が直進(後進)しても第2列L2の果樹Nに接触することはないと、走行形態判断手段27により判断されて直進走行形態が設定される。これにより復路の作業走行J23(直進走行形態)において、機体は第2列L2から所定距離M4を維持するように第2列L2に沿って走行(後進)する。
作業地の一方の端部(辺部)A1において、機体は斜め左前方に平行に前進し(走行経路G07)、後進して(走行経路G08)、位置K4に到達する。
これにより、図4及び図5、前項[4]及び本項[5]に記載の往路の作業走行J12(迂回走行形態(右))、走行経路G04,G05、復路の作業走行J22(直進走行形態)、往路の作業走行J13(迂回走行形態(左))、走行経路G06、復路の作業走行J23(直進走行形態)、走行経路G07,G08が、第2列L2、第3列L3、第4列L4、第5列L5・・に対して繰り返して行われる。
次に、前項[3][4][5]に記載の往路の作業走行J11(直進走行形態)、復路の作業走行J21(直進走行形態)、往路の作業走行J12(迂回走行形態(右))、復路の作業走行J22(直進走行形態)、往路の作業走行J13(迂回走行形態(左))、及び復路の作業走行J22(直進走行形態)に対応して、往路時間T11(直進走行形態)、復路時間T21(直進走行形態)、往路時間T12(迂回走行形態(右))及び往路時間T13(迂回走行形態(左))の計測について説明する。
これにより、往路時間T11(直進走行形態)が記憶手段26に記憶されるのであり、往路時間T11(直進走行形態)と第1列L1の果樹Nの本数とに基づいて、単位往路時間TA11(直進走行形態)が演算されて、記憶手段26に記憶される。
これにより、復路時間T21(直進走行形態)が記憶手段26に記憶されるのであり、復路時間T21(直進走行形態)と第1列L1の果樹Nの本数とに基づいて、単位復路時間TA21(直進走行形態)が演算されて記憶手段26に記憶される。
これによって、往路時間T12(迂回走行形態(右))が記憶手段26に記憶されるのであり、往路時間T12(迂回走行形態(右))と第1列L1の果樹Nの本数とに基づいて、単位往路時間TA12(迂回走行形態(右))が演算されて記憶手段26に記憶される。
これによって、往路時間T13(迂回走行形態(左))が記憶手段26に記憶されるのであり、往路時間T13(迂回走行形態(左))と第2列L2の果樹Nの本数とに基づいて、単位往路時間TA13(迂回走行形態(左))が演算されて記憶手段26に記憶される。
次に、燃料の補給について図6及び図7に基づいて説明する(その1)。
図1及び図2に示すように、燃料タンク5に燃料を満タン状態に入れた状態(燃料タンクに所定量の燃料が入れられた状態に相当)において作業走行を開始した場合、作業走行を開始してからどれだけの時間だけ作業走行を行うと、燃料タンク5の燃料が消費されてエンジン5が停止するかという燃料消費時間T1が、事前に実験により計測されており、設定手段24により設定されて記憶されている。
これと並行して、第1計測手段25による作業走行時間T2の計測(積算)も続行される(ステップS5)。
「往路の作業走行J11(直進走行形態)及び復路の作業走行J21(直進走行形態)」
「往路の作業走行J12(迂回走行形態(右))及び復路の作業走行J22(直進走行形態)」
「往路の作業走行J13(迂回走行形態(左))及び復路の作業走行J23(直進走行形態)」
という3組の作業走行のうち、次の往復の作業走行がどの作業走行となるのかが、走行形態判断手段27により判断される(ステップS7)。
次に、前項[7]に引き続いて、燃料の補給について図6及び図7に基づいて説明する(その2)。
前項[7]に記載のように、次の往復の作業走行がどの作業走行となるのかが走行形態判断手段27により判断されると(ステップS7)、作業地の一方の端部(辺部)A1において、停止手段23により以下に示す操作(ステップS8〜S17)が行われる。
単位往路時間TA11(直進走行形態)及び単位復路時間TA21(直進走行形態)と次の作業走行での果樹Nの本数とに基づいて、次の往復の作業走行に要する往復時間T3が演算される(ステップS11)。
単位往路時間TA12(迂回走行形態(右))及び単位復路時間TA21(直進走行形態)と次の作業走行での果樹Nの本数とに基づいて、次の往復の作業走行に要する往復時間T3が演算される(ステップS14)。
単位往路時間TA13(迂回走行形態(左))及び単位復路時間TA21(直進走行形態)と次の作業走行での果樹Nの本数とに基づいて、次の往復の作業走行に要する往復時間T3が演算される(ステップS17)。
例えば、作業地の一方の端部(辺部)A1において、図5の位置K6に機体が位置していると、機体と果樹Nの列(第5列L5)との位置関係に基づいて、次の往復の作業走行は、図3に示すように、往路の作業走行J11(直進走行形態)及び復路の作業走行J21(直進走行形態)になると判断される。
この後の作業走行が直進走行形態になると判断されると、記憶手段に記憶された直進走行形態での往路の作業時間又は復路の作業時間に基づいて、この後の作業走行に要する時間を予測する状態に相当。
この後の作業走行が迂回走行形態になると判断されると、記憶手段に記憶された迂回走行形態での往路の作業時間又は復路の作業時間に基づいて、この後の作業走行に要する時間を予測する状態に相当。
次に、前項[8]に引き続いて、燃料の補給について図6及び図7に基づいて説明する(その3)。
前項[8]に引き続いて、停止手段23により以下に示す操作(ステップS18〜S21)が行われる。
燃料消費時間T1から現時点での作業走行時間T2が引かれて残り時間T4が演算され(ステップS18)、(往復時間T3+定数)と残り時間T4とが比較される(ステップS19)(作業地の一方の端部と他方の端部との間で、作業走行時間が燃料消費時間に到達するか否かを判断する状態に相当)。
作業地の一方の端部に到達するまでに、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、燃料タンクの燃料が消費されてしまうと判断される状態に相当。
作業地の一方の端部と他方の端部との間で、作業走行時間が燃料消費時間に到達すると判断される状態に相当。
前述の[発明を実施するための形態]において、往路の作業走行J11(直進走行形態)、復路の作業走行J21,J22(直進走行形態)、往路の作業走行J12(迂回走行形態(右))及び往路の作業走行J13(迂回走行形態(左))に加えて、復路の作業走行(迂回走行形態(右))及び復路の作業走行(迂回走行形態(左))も行うように構成してもよい(6種の作業走行)。
これにより、作業地の一方の端部(辺部)A1において、前述の6種の作業走行のうちの2つを選択するように構成すればよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]において、作業地の一方の端部(辺部)A1で作業走行時間T2が燃料消費時間T1に到達するか否かを判断するばかりではなく、作業地の他方の端部(辺部)A2でも、作業走行時間T2が燃料消費時間T1に到達するか否かを判断するように構成してもよい。
作業地の他方の端部(辺部)A2において、次の復路の作業走行(作業地の他方の端部(辺部)A2から一方の端部(辺部)A1への作業走行)がどの作業走行となるのかを判断し、次の復路の作業走行に要する復路時間を演算して、復路時間と残り時間T4とを比較すればよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態][発明の実施の第2別形態]において、作業地の一方の端部(辺部)A1(他方の端部(辺部)A2)で、図 7のステップ19からステップS20に移行した場合、ステップS20においてエンジン4を停止させずに、エンジン4の回転数を落としてアイドリング状態とすることにより、遠心クラッチ型式の主クラッチを遮断状態に操作して、機体を停止させるように構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第3別形態]において、満タン状態に相当する燃料タンク5の位置に目印を付けておくことにより、燃料タンク5の満タン状態を一定の状態とすることができ、燃料タンク5に燃料を入れる度に満タン状態がバラ付くというようなことがない。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第4別形態]において、レーザー型式の位置センサー7を備えずに、GPS型式やGNSS型式の人口衛星を利用した測位システムを備えてもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第5別形態]において、機体の走行距離を検出する距離センサー(図示せず)を備えて、以下に示すように構成してもよい。
走行形態判断手段27の判断、及び前述の単位往路距離(直進走行形態)〜単位復路距離(迂回走行形態(左))に基づいて、次の作業走行に要する機体の走行距離を演算する(図6のステップS11,S14,S17参照)。
燃料消費距離から現時点での機体の走行距離を引いて残り距離を演算し(図7のステップS18参照)、(次の作業走行に要する機体の走行距離+定数)と残り距離とを比較する(図7のステップS19参照)。
(次の作業走行に要する機体の走行距離+定数)が残り距離よりも長いと、図7のステップS20,S21に移行し、(次の作業走行に要する機体の走行距離+定数)が残り距離よりも短いと、図6のステップS6に移行する。
21 走行制御手段
22 検出手段
23 停止手段
24 設定手段
25 計測手段
26 記憶手段
27 走行形態判断手段
A1 作業地の一方の端部
A2 作業地の他方の端部
N 障害物
T1 燃料消費時間
T2 作業走行時間
T11,T12,T13 往路時間
T21 復路時間
Claims (5)
- 作業地の一方の端部と他方の端部とに亘って自動的に往復して作業走行を行うように機体を走行させる走行制御手段を備え、
機体が作業地の端部に位置することを検出する検出手段を備えて、
機体が作業地の端部に位置した状態において、この後に作業走行を続行した場合、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、燃料タンクの燃料が消費されてしまうと判断されると、作業走行を続行せずに機体を作業地の端部で停止させる停止手段を備えている自動走行作業機。 - 前記停止手段を、
機体が作業地の一方の端部に位置した状態において、この後に作業走行を続行した場合、機体が作業地の他方の端部に到達して他方の端部から一方の端部に向いて作業走行を行えば、作業地の一方の端部に到達するまでに、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、前記燃料タンクの燃料が消費されてしまうと判断されると、作業走行を続行せずに機体を作業地の一方の端部で停止させるように構成している請求項1に記載の自動走行作業機。 - 前記燃料タンクに所定量の燃料が入れられた状態から作業走行を開始して前記所定量の燃料を消費するまでの燃料消費時間を設定する設定手段を備え、
前記燃料タンクに前記所定量の燃料が入れられた状態で作業走行を開始してからの作業走行時間を計測する計測手段を備えて、
前記停止手段を、
機体が作業地の端部に位置した状態において、現時点での前記作業走行時間と前記燃料消費時間とを比較して、この後に作業走行を続行した場合、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、前記作業走行時間が前記燃料消費時間に到達すると判断されると、作業走行を続行せずに機体を作業地の端部で停止させるように構成している請求項1又は2に記載の自動走行作業機。 - 作業地の一方の端部から他方の端部への往路の作業走行を行うと、前記往路の作業走行に要した往路時間を記憶し、作業地の他方の端部から一方の端部への復路の作業走行を行うと、前記復路の作業走行に要した復路時間を記憶する記憶手段を備え、
前記停止手段を、
機体が作業地の端部に位置した状態において、現時点での前記作業走行時間と前記燃料消費時間とを比較し、この後の作業走行に要する時間を前記往路時間又は復路時間に基づいて予測することにより、作業地の一方の端部と他方の端部との間で、前記作業走行時間が前記燃料消費時間に到達するか否かを判断するように構成している請求項3に記載の自動走行作業機。 - 前記走行制御手段を、
多数の障害物が互いに間隔を置きながら散在する作業地において、作業地の一方の端部と他方の端部との間で障害物が存在しない領域では、機体を直進させて前記往路の作業走行又は復路の作業走行を行う直進走行形態を行い、
作業地の一方の端部と他方の端部との間で障害物が存在する領域では、機体を直進させて障害物に到達すると障害物を迂回させて直進させ、次の障害物に到達すると障害物を迂回させて直進させて、前記往路の作業走行又は復路の作業走行を行う迂回走行形態を行うように構成し、
機体が作業地の端部に位置した状態において、この後の作業走行が前記直進走行形態又は迂回走行形態のどちらになるかを判断する走行形態判断手段を備えて、
前記停止手段を、
機体が作業地の端部に位置した状態において、この後の作業走行が前記直進走行形態になると判断されると、前記記憶手段に記憶された前記直進走行形態での前記往路の作業時間又は復路の作業時間に基づいて、この後の作業走行に要する時間を予測するように構成し、
この後の作業走行が前記迂回走行形態になると判断されると、前記記憶手段に記憶された前記迂回走行形態での前記往路の作業時間又は復路の作業時間に基づいて、この後の作業走行に要する時間を予測するように構成している請求項4に記載の自動走行作業機。
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