CN108337946A - 农业作业车 - Google Patents

Abstract

削减车载物对于农业作业车的补充等辅助作业所需的劳力和时间的农业作业车。其具备：存储部，存储田地内的行驶路径和特定的辅助作业地点；自动运转控制部，在自动运转路径上进行基于行驶路径和测位单元的测位结果的车体的自动运转；作业行驶判定部，基于车载量运算部求出的车载物的车载量判定是否能继续作业行驶，在由作业行驶判定部判定为能继续作业行驶的期间，自动运转控制部在自动运转路径的多个作业行驶路径上执行自动作业行驶控制，若在自动作业行驶控制的执行中由作业行驶判定部判定为不能继续作业行驶，则自动运转控制部中断自动作业行驶控制，执行使车体从自动作业行驶控制的中断地点自动移动到辅助作业地点的辅助作业用的自动移动控制。

Description

农业作业车

技术领域

本发明涉及一种农业作业车，该农业作业车具备：存储部，其写入有事先设定好的田地内的行驶路径；测位单元，其对车体的位置和方位进行测定；自动运转控制部，其基于所述行驶路径和所述测位单元的测位结果在所述行驶路径所包含的自动运转路径上进行车体的自动运转。

背景技术

在上述那样的农业作业车中，例如，存在如下农业作业车，该农业作业车构成为，若在目标路径(自动运转路径)上自律地行驶且由操作者来操作自动回转操作器具，则在朝向下一目标路径自律地回转了之后，在下一目标路径上自律地行驶，在检测到农用处理物(车载物的一个例子)的余量比预先设定好的阈值少的情况下，在使自动回转操作器具的操作无效而自动地直行行驶到田地端之后，自动地停止在田地端(例如，参照专利文献1)。

并且，在专利文献1所记载的农业作业车中，通过使操作者对自动回转操作器具的操作无效而农业作业车不自动地回转，从而使操作者知晓需要进行将苗、肥料等车载物向农业作业车补充的辅助作业。

另外，在专利文献1所记载的农业作业车中，在农业作业车的主体各部、系统产生了异常的情况下点亮的异常显示灯、使操作者知晓苗、肥料等车载物的余量变少的情况的续苗警告灯、肥料补充警告灯等设置于仪表盘。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-92818号公报(段落编号0006～0009、0014、0021～0022、图3～4、图7)

发明所要解决的课题

根据上述的结构，自动地停止在田地端后的农业作业车的停止位置有时大幅度远离田地周边的田埂中的被设定到规定位置的农用处理物的放置场所，在这样的情况下，操作者或辅助作业者将补充用的农用处理物从农用处理物的放置场所搬运到农业作业车的停止位置而向农业作业车补充。其结果，向农业作业车补充农用处理物的辅助作业花费劳力和时间。

即，期望的是削减车载物相对于农业作业车的补充等辅助作业所需的劳力和时间。

在专利文献1所记载的农业作业车中，在需要辅助作业时，若在靠近田地端的回转区域中农业作业车不自动地回转，则产生操作者在从农业作业车不自动地回转到自动停止在田地端的较短的时间内确认异常显示灯熄灭的需要。并且，存在如下担忧：在直到确认异常显示灯熄灭为止的期间内，无法对农业作业车的行驶是否正常进行判断，因此，操作者有可能抱有恐怖心理。

另外，即使操作者通过续苗警告灯、肥料补充警告灯等的动作而知晓了苗、肥料等车载物的余量变少的情况，在农业作业车在靠近田地端的回转区域中不自动地回转时，知晓需要辅助作业的情况以及农业作业车的停止位置。

因此，操作者直到农业作业车即将自动停止在田地端之前无法使在田地的周边待命的辅助作业者知晓进行辅助作业的情况，辅助作业者无法提前进行辅助作业的准备，因此，无法效率良好地进行辅助作业。

即，期望的是，在不使操作者抱有恐怖心理的担忧的基础上，能效率良好地进行车载物相对于农作业车的补充等辅助作业。

发明内容

用于解决课题的手段

作为解决上述的问题的手段，

本发明的农业作业车具备：

存储部，该存储部写入有事先设定好的田地内的行驶路径和特定的辅助作业地点，在该特定的辅助作业地点进行与车载物的给排有关的辅助作业，该车载物的车载量随着行驶而发生变化；

测位单元，该测位单元测定车体的位置和方位；

自动运转控制部，该自动运转控制部基于所述行驶路径和所述测位单元的测位结果在所述行驶路径所包含的自动运转路径上进行车体的自动运转；

车载量运算部，该车载量运算部求出所述车载物的车载量；以及

作业行驶判定部，该作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量判定是否能够继续作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为能够继续作业行驶的期间内，所述自动运转控制部执行使车体在所述自动运转路径所包含的多个作业行驶路径上自动地作业行驶的自动作业行驶控制，在所述自动作业行驶控制的执行中由所述作业行驶判定部判定为不能继续作业行驶的情况下，所述自动运转控制部中断所述自动作业行驶控制，执行使车体从所述自动作业行驶控制的中断地点自动地移动到所述辅助作业地点的辅助作业用的自动移动控制。

根据该构造，对于农业作业车，若在基于自动作业行驶控制的作业行驶中车载量运算部所求出来的车载物的车载量变化到由作业行驶判定部判定为不能继续作业行驶的车载量，则在中断了基于自动作业行驶控制的作业行驶之后，通过辅助作业用的自动移动控制从作业行驶的中断地点自动地移动到辅助作业地点。

即，在作业行驶中产生了进行辅助作业的需要的情况下，农业作业车自动地移动到适于辅助作业的辅助作业地点，因此，操作者无需使农业作业车移动到辅助作业地点的劳力和时间。并且，在操作者或辅助作业者进行辅助作业时，农业作业车始终停止在辅助作业地点。

由此，例如，在农业作业车是向田地供给农用材料的农用材料供给作业车且由作业行驶判定部判定为不能继续作业行驶的车载物的车载量是农用材料的余量的情况下，操作者或辅助作业者将放置于与辅助作业地点相邻的田埂部分等的预备的农用材料向停止在辅助作业地点的农用材料供给作业车补充。

另外，例如，在农业作业车是收获田地的作物的收获作业车且由作业行驶判定部判定为不能继续作业行驶的车载物的车载量是作物的收获量的情况下，操作者或辅助作业者将装载到停止在辅助作业地点的收获作业车的作物向放置于与辅助作业地点相邻的田埂部分等的卡车的车厢等移载。

另外，例如，在由作业行驶判定部判定为不能继续作业行驶的车载物的车载量是燃料的余量的情况下，操作者或辅助作业者将放置于与辅助作业地点相邻的田埂部分等的预备的燃料向停止在辅助作业地点的农业作业车补充。

其结果，能够削减辅助作业所需的劳力和时间，能够效率良好地进行辅助作业。

顺带一提，在使用了农业作业车的田地间的农活中，包围田地的田埂等中的适于辅助作业的规定位置设定于预备的农用材料、预备的燃料等车载物以及作物移载用的卡车等的放置场所，因此，辅助作业地点通过设定于与该放置场所相邻的田地内的特定地点，而成为适于辅助作业的地点。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

具备变化量推定部，该变化量推定部在当前的作业行驶路径上的所述自动作业行驶控制的执行中推定下一作业行驶路径上的所述车载物的变化量，

所述作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述自动运转控制部在下一作业行驶路径上执行所述自动作业行驶控制，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，车体到达当前的作业行驶路径上的作业结束地点，并且，所述自动运转控制部中断所述自动作业行驶控制而执行所述自动移动控制。

根据该构造，对于农业作业车，若在基于自动作业行驶控制的作业行驶中车载量运算部所求出来的车载物的车载量变化到由作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的车载量，则在到达了当前的作业行驶路径上的作业结束地点时，中断基于自动作业行驶控制的作业行驶，之后，通过辅助作业用的自动移动控制从当前的作业行驶路径上的作业结束地点自动地移动到辅助作业地点。

即，基于自动作业行驶控制的作业行驶的中断地点始终成为当前的作业行驶路径上的作业结束地点，因此，在辅助作业结束后使农业作业车从辅助作业地点移动到作业再次开始地点的情况下，作业再次开始地点成为下一作业行驶路径上的作业开始地点。其结果，与作业再次开始地点成为作业行驶路径的中途地点的情况相比，易于进行向农业作业车的作业再次开始地点的移动。

这在农业作业车是将农用材料向田地呈多条排列供给的农用材料供给作业车的情况下特别有效，能够避免在作业再次开始地点成为作业行驶路径的中途地点的情况下有可能产生的、呈多条排列供给的农用材料的位置偏移。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

所述多个作业行驶路径包括多个往复作业路径，该多个往复作业路径将往路作业路径和复路作业路径设为一个行程的作业行驶路径，所述往路作业路径从与所述辅助作业地点相邻的田埂朝向与该田埂相对的田埂，所述复路作业路径与所述往路作业路径相邻，

在下一作业行驶路径是所述往复作业路径的情况下，所述作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到所述往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为能够继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述自动运转控制部在下一往复作业路径上执行所述自动作业行驶控制，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，车体到达当前的往复作业路径上的作业结束地点，并且，所述自动运转控制部中断所述自动作业行驶控制而执行所述自动移动控制。

根据该构造，对于农业作业车，若在基于自动作业行驶控制的作业行驶中车载量运算部所求出来的车载物的车载量变化成由作业行驶判定部判定为不能继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的车载量，则在到达了当前的往复作业路径上的作业结束地点时，中断基于自动作业行驶控制的作业行驶，之后，通过辅助作业用的自动移动控制从当前的往复作业路径上的作业结束地点自动地移动到辅助作业地点。

即，基于自动作业行驶控制的作业行驶的中断地点始终成为当前的往复作业路径上的作业结束地点，因此，在辅助作业结束后使农业作业车从辅助作业地点移动到作业再次开始地点的情况下，作业再次开始地点成为下一往复作业路径上的作业开始地点。其结果，与作业再次开始地点成为往路作业路径或复路作业路径的中途地点的情况相比，易于进行农业作业车向作业再次开始地点的移动。

这在农业作业车是将农用材料向田地呈多条排列供给的农用材料供给作业车的情况下特别有效，能够避免在作业再次开始地点成为往路作业路径或复路作业路径的中途地点的情况下有可能产生的、呈多条排列供给的农用材料的位置偏移。

并且，基于自动作业行驶控制的往复作业路径上的作业行驶的中断地点始终成为当前的往复作业路径上的作业结束地点，另外，往复作业路径的作业结束地点与往复作业路径的作业开始地点同样地是往复作业路径上的靠近辅助作业地点的地点，因此，农业作业车从中断地点到辅助作业地点的移动距离以及从农业作业车辅助作业地点到作业再次开始地点的移动距离变短。其结果，能够实现作业效率的提高和燃料消耗量的削减等。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

在随着所述自动作业行驶控制的中断而指示所述存储部写入所述中断地点且在到达所述辅助作业地点之后指示再次开始所述自动作业行驶控制的情况下，所述自动运转控制部从所述存储部读出所述中断地点，执行使车体从所述辅助作业地点自动地移动到所述中断地点的作业再次开始用的自动移动控制，且在移动到所述中断地点之后结束作业再次开始用的所述自动移动控制而再次开始所述自动作业行驶控制。

根据该手段，对于农业作业车，若辅助作业地点处的辅助作业结束且指示再次开始自动作业行驶控制，则在再次开始自动作业行驶控制之前通过作业再次开始用的自动移动控制从辅助作业地点自动地移动到中断地点。

即，在辅助作业地点处的辅助作业结束后，操作者无需将农业作业车手动运转到中断地点，因此，能够减轻与辅助作业相关联的操作者的负担。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

在随着所述自动作业行驶控制的中断而指示所述存储部写入中断了所述自动作业行驶控制的所述作业结束地点且在到达所述辅助作业地点之后指示再次开始所述自动作业行驶控制的情况下，所述自动运转控制部从所述存储部读出所述作业结束地点，并且，将接着具有读出来的所述作业结束地点的作业行驶路径被设定的作业行驶路径的作业开始地点设定成作业再次开始地点，执行使车体从所述辅助作业地点自动地移动到所述作业再次开始地点的作业再次开始用的自动移动控制，在移动到所述作业再次开始地点之后结束作业再次开始用的所述自动移动控制而再次开始所述自动作业行驶控制。

根据该构造，对于农业作业车，若辅助作业地点处的辅助作业结束且指示再次开始自动作业行驶控制，则在再次开始自动作业行驶控制之前，通过作业再次开始用的自动移动控制从辅助作业地点自动地移动到上述的作业再次开始地点。

即，在辅助作业地点处的辅助作业结束后，操作者无需将农业作业车手动运转到上述的作业再次开始地点，因此，能够减轻与辅助作业相关联的操作者的负担。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

在所述辅助作业用的自动移动控制中，所述自动运转控制部以车体适于所述辅助作业的停止姿势自动停止在所述辅助作业地点的方式进行车体的自动运转。

根据该构造，易于由操作者或辅助作业者针对停止到辅助作业地点的农业作业车进行辅助作业。

顺带一提，例如，在农业作业车是在前端部具有预备苗载置单元的乘用插秧机的情况下，想到将农业作业车的辅助作业地点处的停止姿势设定成农业作业车的前端部面对与辅助作业地点相邻的田埂部分的向前姿势。

另外，例如，在农业作业车是在前后中间部具有左右方向较长的预备苗载置单元的乘用插秧机的情况下，想到将农业作业车的辅助作业地点处的停止姿势设定成农业作业车的左右一侧部面对与辅助作业地点相邻的田埂部分的横向姿势。

另外，例如，在农业作业车是在后端部具有药剂播撒装置的拖拉机的情况下，想到将农业作业车的辅助作业地点处的停止姿势设定成农业作业车的后端部面对与辅助作业地点相邻的田埂部分的朝后姿势。

另外，例如，在农业作业车是在右侧具有谷粒罐的联合收割机的情况下，想到将农业作业车的辅助作业地点处的停止姿势设定成农业作业车的右侧部面对与辅助作业地点相邻的田埂部分的横向姿势。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

具备向田地供给农用材料的农用材料供给装置，

在所述自动移动控制中，所述自动运转控制部以将未供给所述农用材料的未作业行驶路径设定成移动路径且车体在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。

根据该构造，在自动移动控制是辅助作业用的情况下，在农业作业车从中断了作业行驶的中断地点或作业结束地点自动地移动到辅助作业地点时，另外，在自动移动控制是作业再次开始用的情况下，在农业作业车从辅助作业地点自动地移动到再次开始作业行驶的中断地点或作业再次开始地点时，能够避免已供给有农用材料的已作业行驶路径被农业作业车踩坏的担忧。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

具备收获田地的作物的收获装置，

在所述自动移动控制中，所述自动运转控制部以将进行了所述作物的收获的已作业行驶路径设定成移动路径且使车体在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。

根据该构造，在自动移动控制是辅助作业用的情况下，在农业作业车从中断了作业行驶的中断地点或作业结束地点自动地移动到辅助作业地点时，另外，在自动移动控制是作业再次开始用的情况下，在农业作业车从辅助作业地点自动地移动到再次开始作业行驶的中断地点或作业再次开始地点时，能够避免作物未被收获的未作业行驶路径被农业作业车踩坏的担忧。

作为解决上述的问题的手段，

本发明的农业作业车具备：

存储部，该存储部写入有事先设定好的田地内的行驶路径；

测位单元，该测位单元测定车体的位置和方位；

自动运转控制部，该自动运转控制部基于所述行驶路径和所述测位单元的测位结果执行使车体在所述行驶路径所包含的多个作业行驶路径上自动地作业行驶的自动作业行驶控制；

车载量运算部，该车载量运算部求出随着行驶而发生变化的车载物的车载量；

变化量推定部，该变化量推定部在当前的作业行驶路径上的所述自动作业行驶控制的执行中推定下一作业行驶路径上的所述车载物的变化量；

作业行驶判定部，该作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点的作业行驶；以及

报告控制部，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，该报告控制部使报告器动作。

根据上述的构造，车载物的车载量在报告器动作了的阶段是能够继续直到当前的作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的车载量，且是不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的车载量，因此，想到：将当前的作业行驶路径上的作业结束地点设定成作业行驶的中断地点，且将靠近该中断地点的田埂边位置设定成用于进行车载物对于农业作业车的补充等辅助作业的农业作业车的停止位置(以下称为辅助作业用的停止位置)。

并且，只要如上述那样设定作业行驶的中断地点和辅助作业用的停止位置且在该停止位置进行辅助作业，就能够避免起因于车载物的不足而在下一作业行驶路径上的作业行驶中不能继续作业行驶的担忧。另外，结束了辅助作业之后的作业再次开始地点成为下一作业行驶路径上的作业开始地点，因此，与作业再次开始地点成为作业行驶路径的中途地点的情况相比，易于进行农业作业车向作业再次开始地点的移动。这在农业作业车是将农用材料向田地呈多条排列供给的农用材料供给作业车的情况下特别有效，能够避免在作业再次开始地点成为作业行驶路径的中途地点的情况下有可能产生的、呈多条排列供给的农用材料的位置偏移。

另外，根据上述的构造，作业行驶判定部能够在从农业作业车开始当前的作业行驶路径上的作业行驶起比较早的阶段判定车载物的车载量是否是不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的车载量，在是不能的车载量的情况下，能够在上述的比较早的阶段使报告器动作。并且，利用该报告器的动作，操作者能够在上述的比较早的阶段知晓不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况。

由此，例如，在农业作业车构成为利用操作者的手动运转进行向辅助作业用的停止位置的移动的情况下，操作者能够在上述的比较早的阶段设定作业行驶的中断地点和辅助作业用的停止位置，能够合理地进行使农业作业车向辅助作业用的停止位置移动的手动运转的准备。另外，操作者能够使在田地的周边待命的辅助作业者在上述的比较早的阶段知晓进行辅助作业的情况、以及设定好的辅助作业用的停止位置，由此，辅助作业者能够提前进行辅助作业用的停止位置处的辅助作业的准备。

即，能够合理地进行农业作业车的基于手动运转的向辅助作业用的停止位置的移动，在该移动后，农业作业车停止在辅助作业用的停止位置，并且能迅速地进行辅助作业，因此，能够合理地效率良好地进行辅助作业。

另外，例如，在构成为利用自动运转控制部的控制动作进行农业作业车向辅助作业用的停止位置的移动等的情况下，操作者能够在上述的比较早的阶段推定基于自动运转控制部的控制动作的辅助作业用的停止位置，由此，在靠近田地端的回转区域中，即使农业作业车不从当前的作业行驶路径的作业结束地点朝向下一作业行驶路径的作业开始地点回转，也不会抱有恐怖心理。另外，操作者能够在上述的比较早的阶段中使辅助作业者知晓所推定的辅助作业用的停止位置，由此，辅助作业者能够提前进行辅助作业用的停止位置处的辅助作业的准备。

其结果，即使是在利用自动运转控制部的控制动作来进行农业作业车向辅助作业用的停止位置的移动等的情况下，也能够使操作者不抱有恐怖心理地使农业作业车向辅助作业用的停止位置移动。并且，在该移动后，农业作业车停止在辅助作业用的停止位置，并且，能迅速地进行辅助作业，因此，能够效率良好地进行辅助作业。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

所述多个作业行驶路径包括多个往复作业路径，该多个往复作业路径将往路作业路径和复路作业路径设为一个行程的作业行驶路径，所述往路作业路径从与特定的辅助作业地点相邻的田埂朝向与该田埂相对的田埂，所述复路作业路径与所述往路作业路径相邻，在所述特定的辅助作业地点进行与所述车载物的给排有关的辅助作业，

在下一作业行驶路径是所述往复作业路径的情况下，所述作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到所述往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部使所述报告器动作。

根据上述的构造，车载物的车载量在报告器动作着的阶段是能够继续直到当前的往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的车载量，且是不能继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的车载量，因此，想到将当前的往复作业路径上的作业结束地点设定成作业行驶的中断地点。

并且，只要如上述那样设定作业行驶的中断地点，则往复作业路径上的作业行驶的中断地点始终成为当前的往复作业路径上的作业结束地点，另外，往复作业路径的作业结束地点与往复作业路径的作业开始地点同样地是往复作业路径上的靠近辅助作业地点的地点，因此，农业作业车从中断地点到辅助作业地点的移动距离以及农业作业车从辅助作业地点到作业再次开始地点的移动距离变短。其结果，能够实现作业效率的提高和燃料消耗量的削减等。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

在当前的作业行驶路径是所述往复作业路径时，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部在车体的所述复路作业路径上的作业行驶中使所述报告器动作。

根据上述的构造，能够避免在往路作业路径上的作业行驶中起因于报告器动作而操作者将往路作业路径的作业结束地点设定成作业行驶的中断地点的担忧。

顺带一提，在往路作业路径的作业结束地点设定成作业行驶的中断地点的情况下，农业作业车从中断地点到辅助作业地点的移动距离以及农业作业车从辅助作业地点到作业再次开始地点的移动距离变长，导致作业效率的降低和燃料消耗量的增加等。

即，通过上述的构造能够更可靠地实现作业效率的提高和燃料消耗量的削减等。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

所述报告控制部使包括显示灯、前灯以及蜂鸣器在内的能够向车外报告的现有车载设备中的至少任一个作为所述报告器动作来向车外的辅助作业者报告。

根据该构造，操作者和辅助作业者能够在上述的比较早的阶段中通过报告器的动作知晓不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况。由此，操作者无需使辅助作业者知晓进行辅助作业的情况等，能够合理地进行用于使农业作业车向辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)移动的准备。另外，辅助作业者能够提前进行辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)处的辅助作业的准备。并且，由此，农业作业车停止在辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)，并且能够迅速地进行辅助作业。

另外，无需具有用于向辅助作业者报告的专用的报告器，因此，能够抑制成本的高涨。

其结果，能够一边减轻操作者的负担、且抑制成本的高涨，一边效率良好地进行辅助作业。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

具备通信模块，该通信模块被连接设定成能够与具有报告部的外部的通信终端进行无线通信，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部经由所述通信模块使所述报告部作为所述报告器动作。

根据该构造，例如，只要将通信终端配备于辅助作业者的附近，即使是没有来自操作者的联络，辅助作业者也能够通过通信终端的报告部动作，而在上述的比较早的阶段知晓农业作业车为了进行辅助作业而向辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)移动等。由此，辅助作业者能够提前进行辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)处的辅助作业的准备。

另外，在操作者和辅助作业者持有智能手机、平板电脑等便携通信终端的情况下，通过将这些便携通信终端用于报告用的通信终端，操作者和辅助作业者能够通过通信终端的报告部作为报告器动作而在上述的比较早的阶段知晓不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况等。由此，操作者无需使辅助作业者知晓进行辅助作业的情况等，能够合理地进行用于使农业作业车向辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)移动的准备。另外，辅助作业者能够提前进行辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)处的辅助作业的准备。

即，在任一情况下，都能够一边减轻操作者的负担，一边使农业作业车停在于辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)，并且迅速地进行辅助作业，结果，能够效率良好地进行辅助作业。

另外，在将操作者和辅助作业者所持有的便携通信终端用于报告用的通信终端的情况下，无需具有专用的通信终端，因此，能够抑制成本的高涨。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

所述车载量运算部求出种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量，

所述变化量推定部推定种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述变化量，

所述作业行驶判定部基于种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量和所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶，并且，在判定为不能继续作业行驶的情况下，确定成为该判定的主要原因的所述车载物，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部以与所述作业行驶判定部所确定的所述车载物相应的动作状态使所述报告器动作。

根据该构造，操作者能够利用报告器的动作和动作状态在上述的比较早的阶段知晓不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况、以及成为其主要原因的车载物的种类。由此，操作者能够在辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)处合理地进行用于使农业作业车以适于成为辅助作业的对象的车载物的辅助作业的停止姿势停止的准备等。另外，操作者能够在上述的比较早的阶段使辅助作业者知晓进行辅助作业的情况、成为辅助作业的对象的车载物的种类等。由此，辅助作业者能够提前进行辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)处的与成为辅助作业的对象的车载物相应的恰当的辅助作业的准备。

由此，农业作业车停止在辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)，并且，能够迅速地进行与成为辅助作业的对象的车载物有关的辅助作业，结果，能够效率良好地进行确切的辅助作业。

作为用于使本发明更恰当的手段之一，

所述车载量运算部求出种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量，

所述变化量推定部推定种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述变化量，

所述作业行驶判定部基于种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量和所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶，并且，在判定为不能继续作业行驶的情况下，确定成为该判定的主要原因的所述车载物，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部使包括显示灯、前灯以及蜂鸣器在内的能够向车外报告的现有车载设备中的、与所述作业行驶判定部所确定的所述车载物相对应的所述车载设备作为所述报告器动作。

根据该构造，操作者和辅助作业者能够通过报告器的动作和动作着的报告器的种类能够在上述的比较早的阶段知晓不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶情况、以及成为该主要原因的车载物的种类。由此，操作者能够在辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)处合理地进行用于使农业作业车以适于成为辅助作业的对象的车载物的辅助作业的停止姿势停止的准备等。另外，辅助作业者能够提前进行辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)处的与成为辅助作业的对象的车载物相应的恰当的辅助作业的准备。

由此，农业作业车停止在辅助作业用的停止位置(辅助作业地点)，并且，能够迅速地进行与成为辅助作业的对象的车载物有关的辅助作业，结果，能够效率良好地进行确切的辅助作业。

附图说明

图1是乘用插秧机的左视图。

图2是表示乘用插秧机的传动结构和转向结构等的概略俯视图。

图3是表示行驶用的传动结构的概略俯视图。

图4是表示作业用的传动结构的概略俯视图。

图5是表示控制结构的框图。

图6是表示田地中的作业车的行驶路径和辅助作业用的辅助作业地点等的俯视图。

图7是表示辅助作业用的自动移动控制下的车体的移动路径等的俯视图。

图8是表示另一实施方式中的作业行驶的中断地点和自动移动控制下的车体的移动路径等的俯视图。

图9是表示另一实施方式中的报告形态的框图。

符号说明

47C 蜂鸣器

70D 存储部

70E 自动运转控制部

70F 报告控制部

70G 车载量运算部

70H 变化量推定部

70K 作业行驶判定部

83 测位单元

100A 显示灯

101 报告器

103 前灯

104 通信终端

104A 报告部

105 通信模块

A 农用材料供给装置

P0 辅助作业地点

P1 作业开始地点

P2 作业结束地点

P4 作业再次开始地点

P5 中断地点

R 行驶路径

Ra 自动运转路径

Rb 作业行驶路径

Rba 往路作业路径

Rbb 复路作业路径

Rd 未作业行驶路径

具体实施方式

以下，基于附图对将本发明适用到农业作业车的一个例子即乘用插秧机的实施方式作为用于实施本发明的方式的一个例子来进行说明。

此外，图1所记载的符号F的箭头所指示的方向是乘用插秧机的前侧，符号U的箭头所指示的方向是乘用插秧机的上侧。

另外，图2所记载的符号F的箭头所指示的方向是乘用插秧机的前侧，符号R的箭头所指示的方向是乘用插秧机的右侧。

如图1所示，在本实施方式中所例示的乘用插秧机具备：乘用型且四轮驱动形式的行驶车体1；平行四节连杆形式的连杆机构2，其能够升降摆动地连结到行驶车体1的后部；液压式的升降汽缸3，其对连杆机构2进行摆动驱动；8条用的苗种植装置(农用材料供给装置A的一个例子)4，其能够起伏地连结于连杆机构2的后端部；以及8条用的施肥装置(农用材料供给装置A的一个例子)5，其从行驶车体1的后端部跨到苗种植装置4；等。

由此，乘用插秧机构成为，能进行最大8条的苗的种植和施肥的中央安装(日文：ミッドマウント)施肥模式。另外，乘用插秧机利用升降汽缸3的动作对苗种植装置4和施肥装置5的一部分进行升降驱动。

如图1～4所示，行驶车体1具备作为能够转向的驱动轮的左右的前轮6A和作为不能转向的驱动轮的左右的后轮6B作为行驶装置6。行驶车体1在其前部防振搭载有发动机7。来自发动机7的动力被带传动于主变速装置8，由主变速装置8进行变速后的动力在变速箱(以下称为T/M箱)9的内部中被分支成行驶用和作业用。行驶用的动力在T/M箱9的内部中经由副变速装置10向前轮用的差动装置11传递。并且，行驶用的动力中的前轮驱动用的动力从前轮用的差动装置11经由左右的差动轴12等向左右的前轮6A传递。另外，行驶用的动力中的后轮驱动用的动力经由与前轮用的差动装置11一体旋转的传动齿轮13、从T/M箱9跨到后车轴箱14的第一外部传动轴15、以及内置于后车轴箱14的后轮用传动机构16等向左右的后轮6B传递。后轮用传动机构16具备：左右的侧离合器17，其使向左右的后轮6B的传动断续；减速单元18，其使后轮驱动用的动力向左右的后轮6B减速传动；以及制动器19，其作用于左右的前轮6A和左右的后轮6B；等。作业用的动力经由内置于T/M箱9的单向离合器20、株间变速装置21、第一作业离合器22、以及从T/M箱9跨到苗种植装置4的第二外部传动轴23等向苗种植装置4传递。

发动机7采用了水冷式的汽油发动机。主变速装置8采用了静液压式的无级变速装置。副变速装置10采用了能够呈作业行驶用的低速状态和移动行驶用的高速状态这高低两级变速的齿轮式的变速装置。左右的各侧离合器17采用了多板式的摩擦离合器，具有使各侧离合器17向连接状态恢复施力的弹簧(未图示)。株间变速装置21采用了能够进行6级变速的齿轮式的变速装置。

如图1、图4、图5所示，苗种植装置4利用第一作业离合器22的断续操作切换成因来自行驶车体1的动力而进行动作的动作状态和使来自行驶车体1的动力断开而动作停止的非动作状态。苗种植装置4具备5个整地船体24、8条用的载苗台25、横向进给机构(未图示)、带式的纵向进给机构26以及8台种植机构27等。各整地船体24随着它们接地了状态下的行驶车体1的行驶而在水田的泥面滑行而对苗种植预定部位等泥面进行整地。载苗台25形成为能够载置与8条相应的毯状苗。横向进给机构利用来自行驶车体1的动力使载苗台25以与毯状苗的左右宽度相对应的恒定行程沿着左右方向往复驱动。纵向进给机构26在每次载苗台25到达左右的行程端都使载苗台上的各毯状苗朝向载苗台25的下端以规定间距纵向进给。各种植机构27是旋转式的，以与种植条间相对应的恒定间隔沿着左右方向配置。并且，各种植机构27利用来自行驶车体1的动力从载置到载苗台25的各毯状苗的下端取下各规定量的苗，并向整地后的泥土部种植。

由此，在苗种植装置4的动作状态下，能够从载置到载苗台25的毯状苗将苗按照规定量取出且向水田的泥土部种植。苗种植装置4的作业宽度W(参照图6)是苗种植装置4的种植条数乘以条间距离而得到的长度。

如图1所示，苗种植装置4以能够相对旋转的方式具有跨其左右两端部的船体支点轴28。各整地船体24的后部侧以能够上下摆动的方式支承于从船体支点轴28向后下方延伸出的5组支承臂29的自由端部。

如图1、图5所示，施肥装置5具备横向较长的料斗31、4台送出机构32、电动式的鼓风机33、8根施肥软管34、以及8个作沟器35等。料斗31贮存粒状或粉状的肥料。各送出机构32以经由施肥用传动机构36传递的动力动作。并且，各送出机构32利用该动作从料斗31将与2条相应的量的肥料按照规定量放出。鼓风机33因来自搭载到行驶车体1的电池(未图示)的电力而动作。并且，鼓风机33利用其动作使将由各送出机构32送出来的肥料朝向水田的泥面输送的输送风产生。各施肥软管34将由输送风输送的肥料向各作沟器35引导。各作沟器35配备于各整地船体24。并且，各作沟器35与各整地船体24一起升降，在各整地船体24接地的作业行驶时，在水田的泥土部形成施肥槽而将肥料向施肥槽内引导。

施肥装置5通过设置于施肥用传动机构36的第二作业离合器38的断续操作、以及设置于电路的鼓风机继电器39的断续操作切换成各送出机构32和鼓风机33动作的动作状态以及各送出机构32和鼓风机33停止动作的非动作状态。并且，在施肥装置5的动作状态下，能够将贮存到料斗31的肥料按照规定量取出并向水田的泥土内埋没供给。

如图1～3、图5所示，行驶车体1在其后部侧具有驾驶部40。驾驶部40具备：前轮转向用的方向盘41；主变速杆42，其能够进行发动机转速的设定变更和主变速装置8的变速操作；副变速杆43，其能够进行副变速装置10的变速操作；制动器踏板44，其能够进行制动器19的制动操作；第一作业杆45和第二作业杆46，其能够进行苗种植装置4的升降操作和动作状态的切换等；显示单元47，其显示发动机转速等各种信息而使操作者知晓；以及操作者用的驾驶座48；等。

主变速杆42与方向盘41相邻地配备于方向盘41的左方。主变速杆42以能够沿着前后方向和左右方向摆动的摆动操作式经由主变速用的机械式联接机构(未图示)与主变速装置8的操作轴(未图示)联接。主变速杆42构成为能够通过棘爪单元(未图示)的保持作用位置保持于如下位置：中立位置；前进5级各变速位置，其位于比中立位置靠车体前侧的位置；后退3级各变速位置，其位于比中立位置靠车体后侧的位置；作业中断位置，其与中立位置相邻地位于中立位置的横侧方。

副变速杆43与驾驶座48相邻地配备于驾驶座48的左方。副变速杆43以能够切换成两个位置的摆动操作式经由副变速用的机械式联接机构(未图示)与副变速装置10的操作轴(未图示)联接。副变速装置10与副变速杆43的操作联动而切换成移动行驶用的高速状态和作业行驶用的低速状态。

制动器踏板44配备于驾驶部40的右前下部。制动器踏板44以向踩踏解除位置自动恢复的踩踏操作式经由制动用的机械式联接机构58与制动器19的操作轴(未图示)联接。

第一作业杆45以能够切换成种植、下降、中立、上升、自动各操作位置的摆动式与驾驶座48相邻地配备于驾驶座48的右方。第二作业杆46以上下摆动式的中立恢复型与方向盘41相邻地配备于方向盘41的右下方。

显示单元47配备于驾驶部40中的方向盘41的前方部位。显示单元47具备液晶显示部47A、由LED构成的各种警报灯47B、以及报告蜂鸣器47C等。

如图2所示，方向盘41借助如下构件等与左右的前轮6A联动连结：转向齿轮50，其借助转向轴49与方向盘41一体转动；扇形齿轮51，其与转向齿轮50啮合联动；转向构件52，其与扇形齿轮51一体摆动；以及左右的转向横拉杆54，其跨转向构件52和左右的前轮6A的操作臂53。

行驶车体1具备与方向盘41的操作联动而对左右的侧离合器17进行断续操作的侧离合器操作机构55。侧离合器操作机构55具备将转向构件52和左右的侧离合器17的操作臂56连结成能够联动的左右的联接杆57。左右的联接杆57在与操作臂56之间的联接部位具有设定转向构件52的操作角度θ与左右的侧离合器17的断续操作之间的关系的长孔57a。

通过上述的结构，若操作者将方向盘41从直行位置向左方向转动操作，则转向构件52根据其转动操作量从直行位置(基准角度)θo向右方向摆动。由此，左右的前轮6A根据方向盘41的转动操作量从直行位置向左回转方向转向。另外，左右的侧离合器17在转向构件52从直行位置θo到达右侧的第一设定角度θa的期间内通过各侧离合器17的弹簧和各联接杆57的长孔57a的作用维持在连接状态。之后，若转向构件52从右侧的第一设定角度θa向第二设定角度θb摆动，则左侧的侧离合器17与该摆动联动通过左侧的联接杆57和左侧的操作臂56的作用而从连接状态切换成阻断状态。另一方面，右侧的侧离合器17通过右侧的侧离合器17的弹簧和右侧的联接杆57的长孔57a的作用而维持在连接状态。由此，作为行驶车体1的方向转换状态，可获得向位于回转内侧的左侧的后轮6B的传动被阻断而行驶车体1的回转半径变小的左小回转状态。

在该左小回转状态下，若操作者将方向盘41朝向直行位置而向右方向转动操作，则转向构件52根据其转动操作量而朝向直行位置θo而向左方向摆动。由此，左右的前轮6A根据方向盘41的转动操作量而朝向直行位置转向。并且，若转向构件52从右侧的第二设定角度θb向第一设定角度θa摆动，则左侧的侧离合器17与该摆动联动地通过左侧的联接杆57和左侧的侧离合器17的弹簧的作用而从阻断状态切换成连接状态。另一方面，右侧的侧离合器17通过右侧的侧离合器17的弹簧和右侧的联接杆57的长孔57a的作用而维持在连接状态。之后，左右的侧离合器17在转向构件52从右侧的第一设定角度θa到达直行位置θo的期间内通过各侧离合器17的弹簧和各联接杆57的长孔57a的作用而维持在连接状态。

相反，若操作者将方向盘41从直行位置向右方向转动操作，则转向构件52根据其转动操作量从直行位置(基准角度)θo向左方向摆动。由此，左右的前轮6A根据方向盘41的转动操作量而被从直行位置向右回转方向转向。另外，左右的侧离合器17在转向构件52从直行位置θo到达左侧的第一设定角度θa的期间内通过各侧离合器17的弹簧和各联接杆57的长孔57a的作用而维持在连接状态。之后，若转向构件52从左侧的第一设定角度θa向第二设定角度θb摆动，则右侧的侧离合器17与其摆动联动地通过右侧的联接杆57和右侧的操作臂56的作用而从连接状态切换成阻断状态。另一方面，左侧的侧离合器17通过左侧的侧离合器17的弹簧和左侧的联接杆57的长孔57a的作用而维持在连接状态。由此，作为行驶车体1的方向转换状态，可获得向位于回转内侧的右侧的后轮6B的传动被阻断而行驶车体1的回转半径变小的右小回转状态。

在该右小回转状态下，若操作者将方向盘41朝向直行位置而向左方向转动操作，则转向构件52根据其转动操作量朝向直行位置θo而向右方向摆动。由此，左右的前轮6A根据方向盘41的转动操作量而被朝向直行位置转向。并且，若转向构件52从左侧的第二设定角度θb向第一设定角度θa摆动，则右侧的侧离合器17与其摆动联动通过右侧的联接杆57和右侧的侧离合器17的弹簧的作用而从阻断状态切换成连接状态。另一方面，左侧的侧离合器17通过左侧的侧离合器17的弹簧和左侧的联接杆57的长孔57a的作用而维持在连接状态。之后，左右的侧离合器17在转向构件52从左侧的第一设定角度θa到达直行位置θo的期间内通过各侧离合器17的弹簧和各联接杆57的长孔57a的作用而维持在连接状态。

左右的第二设定角度θb基本上设定成能够获得苗种植装置4的作业宽度W的一半的长度来作为左右的小回转状态下的行驶车体1的回转半径的角度。

如图1所示，行驶车体1具备贮存预备的毯状苗的预备苗载置单元59。预备苗载置单元59具备从行驶车体1中的前部的左右两端部向上方延伸的主视倒U字状的预备苗框架59A、以及支承到预备苗框架59A的左右两侧部的左右各4张预备苗台59B等。由此，能够将8张毯状苗分成左右各4张作为预备的毯状苗来载置于预备苗载置单元59。

如图1、图2、图5所示，行驶车体1具备：旋转传感器60，其检测发动机7的输出转速；第一杆传感器61，其检测第一作业杆45的操作位置；第二杆传感器62，其检测第二作业杆46的沿着上下方向和前后方向的操作；高度传感器63，其将连杆机构2的上下摆动角度作为苗种植装置4的高度位置并进行检测；船体传感器64，其检测左右中央的整地船体(以下称为中央船体)24的上下摆动角度；中断开关65，其检测主变速杆42相对于作业中断位置的移动；舵角传感器66，其将转向构件52相对于直行位置θo的摆动操作角度作为前轮6A的舵角并进行检测；车速传感器67，其将副变速装置10的输出转速作为车速并进行检测；以及液面传感器68，其检测被贮存到车载的燃料箱(未图示)的燃料的液面高度；等。

如图5所示，在行驶车体1搭载有主控制用的电子控制单元(以下称为主ECU)70、以及发动机用的电子控制单元(以下称为发动机ECU)71等。主ECU70和发动机ECU71具备CPU以及具有EEPROM等的微处理器。

包括各ECU70、71和各传感器60～68等的各种电气安装品经由CAN(控制器局域网，Controller Area Network)等车内LAN或电力线等连接成能够通信且能够通电。

主ECU70具备控制苗种植装置4的升降的升降控制部70A。升降控制部70A具有能够进行苗种植装置4的升降控制的各种控制程序等。升降控制部70A通过控制升降用的阀单元74的动作，来控制苗种植装置4的升降，该升降用的阀单元74控制油相对于升降汽缸3的流动。

如图1、图5所示，在对第一作业杆45进行了人为操作的情况下，升降控制部70A基于第一杆传感器61和高度传感器63的输出执行使苗种植装置4升降的第一升降控制。

以下，对升降控制部70A的第一升降控制下的控制动作进行说明。

若升降控制部70A基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45向上升位置的操作，则进行使苗种植装置4上升的上升处理。升降控制部70A在上升处理中使阀单元74切换成向升降汽缸3供给油的供给状态，从而使升降汽缸3收缩动作而使苗种植装置4上升。

若升降控制部70A基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45向下降位置的操作，则进行使苗种植装置4下降的下降处理。升降控制部70A在下降处理中将阀单元74切换成从升降汽缸3排出油的排出状态，从而使升降汽缸3伸长动作而使苗种植装置4下降。

若升降控制部70A基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45向中立位置的操作，则进行使苗种植装置4停止在此时的高度位置的升降停止处理。升降控制部70A在升降停止处理中将阀单元74切换成停止油相对于升降汽缸3的给排的给排停止状态，从而使升降汽缸3的伸缩动作停止而使苗种植装置4停止。

若升降控制部70A在上述的上升处理的执行中基于高度传感器63的输出检测到苗种植装置4到达上限位置，则进行上述的升降停止处理，从而使苗种植装置4停止在上限位置。

若升降控制部70A在上述的下降处理的执行中基于高度传感器63的输出检测到苗种植装置4到达下限位置，则进行上述的升降停止处理，从而使苗种植装置4停止在下限位置。

即，利用升降控制部70A的第一升降控制下的控制动作，操作者进行第一作业杆45的操作，从而能够使苗种植装置4向上限位置与下限位置之间的任意的高度位置升降移动。

升降控制部70A在基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45向自动位置的操作的情况下，基于第二杆传感器62、高度传感器63以及船体传感器64的输出执行使苗种植装置4升降的第二升降控制。

以下，对升降控制部70A的第二升降控制下的控制动作进行说明。

若升降控制部70A基于第二杆传感器62的输出检测到第二作业杆46向下方的操作，则进行使苗种植装置4下降到与中央船体24的控制目标角度相对应的作业高度位置的自动下降处理，若基于船体传感器64的输出检测到苗种植装置4到达作业高度位置，则开始将苗种植装置4维持在作业高度位置的自动升降处理。升降控制部70A在自动下降处理中直到基于船体传感器64的输出检测到中央船体24的上下摆动角度与控制目标角度一致了(船体传感器64的输出处于控制目标角度的不灵敏幅度内为止进行上述的下降处理。升降控制部70A在自动升降处理中控制阀单元74的动作而使升降汽缸3伸缩动作，以维持船体传感器64的输出与控制目标角度一致的状态，从而将苗种植装置4维持在作业高度位置。

若升降控制部70A基于第二杆传感器62的输出检测到第二作业杆46向上方的操作，则结束自动升降处理而进行使苗种植装置4上升到上限位置的自动上升处理。升降控制部70A在自动上升处理中直到基于高度传感器63的输出检测到苗种植装置4到达上限位置为止进行上述的上升处理，若检测到苗种植装置4到达上限位置，则进行上述的升降停止处理而使苗种植装置4停止在上限位置。

即，利用升降控制部70A的第二升降控制下的控制动作，操作者进行第二作业杆46的操作，从而能够使苗种植装置4自动地升降移动到上限位置或作业高度位置，能够将苗种植装置4维持在上限位置或作业高度位置。

由此，在使苗种植装置4位于作业高度位置的作业行驶时，无论起因于水田的犁底层(日语：耕盤)的起伏等的行驶车体1的俯仰如何，都能够将苗种植装置4维持在与中央船体24的控制目标角度相对应的作业高度位置。

此外，苗种植装置4的作业高度位置(中央船体24的控制目标角度)能够通过人为操作被配备到驾驶部40的作业高度用的设定器75来设定变更成任意的高度位置。

如图5所示，主ECU70具备控制苗种植装置4和施肥装置5的动作的第一动作控制部70B。第一动作控制部70B具有能够进行苗种植装置4和施肥装置5的动作控制的各种控制程序等。第一动作控制部70B通过控制电动式的第一离合器马达76、电动式的第二离合器马达77以及鼓风机继电器39的动作，来控制苗种植装置4和施肥装置5的动作，该电动式的第一离合器马达76对第一作业离合器22进行断续操作，该电动式的第二离合器马达77对第二作业离合器38进行断续操作。

如图1、图5所示，在对第一作业杆45进行了人为操作的情况下，第一动作控制部70B基于第一杆传感器61和船体传感器64的输出执行对苗种植装置4和施肥装置5的动作进行控制的第一动作控制。

以下，对第一动作控制部70B的第一动作控制下的控制动作进行说明。

第一动作控制部70B在基于第一杆传感器61的输出检测到从第一作业杆45的中立位置向下降位置的操作之后，若基于船体传感器64的输出检测到中央船体24接地，则进行使鼓风机33启动的鼓风机启动处理。第一动作控制部70B在鼓风机启动处理中向鼓风机继电器39通电，而将鼓风机继电器39切换成容许向鼓风机33通电的闭状态，从而使鼓风机33启动。

之后，若第一动作控制部70B基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45向种植位置的操作，则进行将苗种植装置4和施肥装置5从停止状态切换成动作状态的动作开始处理。第一动作控制部70B在动作开始处理中控制第一离合器马达76和第二离合器马达77的动作而将第一作业离合器22和第二作业离合器38从切断状态切换成连通状态，从而将苗种植装置4和施肥装置5从停止状态切换成动作状态。

之后，在苗种植装置4和施肥装置5的动作状态下，第一动作控制部70B若基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45从种植位置向下降位置的操作，则进行使鼓风机33停止的鼓风机停止处理、以及将苗种植装置4和施肥装置5从动作状态切换成停止状态的动作停止处理。第一动作控制部70B在鼓风机停止处理中使向鼓风机继电器39的通电停止而将鼓风机继电器39切换成阻止向鼓风机33通电的开状态，从而使鼓风机33停止。第一动作控制部70B在动作停止处理中控制第一离合器马达76和第二离合器马达77的动作而将第一作业离合器22和第二作业离合器38从连通状态切换成切断状态，从而将苗种植装置4和施肥装置5从动作状态切换成停止状态。

即，利用第一动作控制部70B的第一动作控制下的控制动作，操作者能够通过对第一作业杆45进行操作，而将苗种植装置4和施肥装置5切换成动作状态和停止状态。

第一动作控制部70B在基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45向自动位置的操作的情况下，基于第二杆传感器62的输出等执行对苗种植装置4和施肥装置5的动作进行控制的第二动作控制。

以下，对第一动作控制部70B的第二动作控制下的控制动作进行说明。

第一动作控制部70B在基于第一杆传感器61的输出检测到第一作业杆45向自动位置的操作之后、或、基于第二杆传感器62的输出检测到第二作业杆46向上方的操作之后，若基于第二杆传感器62的输出检测到第二作业杆46向下方的第一次操作，则进行上述的鼓风机启动处理。之后，若基于第二杆传感器62的输出检测到第二作业杆46向下方的第二次操作，则随着基于船体传感器64的输出检测到苗种植装置4到达作业高度位置，进行上述的动作开始处理。

在苗种植装置4和施肥装置5的动作状态下，第一动作控制部70B若基于第二杆传感器62的输出检测到第二作业杆46向上方的操作，则进行上述的鼓风机停止处理和动作停止处理。

即，利用第一动作控制部70B的第二动作控制下的控制动作，操作者通过对第二作业杆46进行操作，能够将苗种植装置4和施肥装置5切换成动作状态和停止状态。

如图2、图5所示，主ECU70具备基于中断开关65或舵角传感器66的检测来控制苗种植装置4和施肥装置5的动作的第二动作控制部70C。第二动作控制部70C具有能够进行苗种植装置4和施肥装置5的动作控制的各种控制程序等。第二动作控制部70C通过向升降控制部70A和第一动作控制部70B输出控制指令，来控制苗种植装置4和施肥装置5的动作。

在中断开关65检测到主变速杆42向作业中断位置移动时，第二动作控制部70C执行将苗种植装置4和施肥装置5切换成非作业状态的第一切换控制，另外，在中断开关65检测到主变速杆42从作业中断位置移动时，第二动作控制部70C执行将苗种植装置4和施肥装置5切换成作业状态的第二切换控制。

首先，对第二动作控制部70C的第一切换控制下的控制动作进行说明。

在苗种植装置4和施肥装置5的作业状态下，第二动作控制部70C若基于中断开关65的检测检测到主变速杆42向作业中断位置移动，则基于第一杆传感器61的输出判定第一作业杆45的操作位置是种植位置还是自动位置。

只要第一作业杆45的操作位置是种植位置，就指示升降控制部70A执行上述的自动上升处理，指示第一动作控制部70B执行上述的鼓风机停止处理和动作停止处理。

只要第一作业杆45的操作位置是自动位置，除了上述的种植位置处的控制动作之外，还指示升降控制部70A结束上述的自动升降处理。

由此，能够与主变速杆42向作业中断位置的摆动操作联动地将苗种植装置4和施肥装置5自动地切换成苗种植装置4位于上限位置且苗种植装置4和施肥装置5成为停止状态的非作业状态。

接着，对第二动作控制部70C的第二切换控制下的控制动作进行说明。

在苗种植装置4和施肥装置5的非作业状态下，第二动作控制部70C若基于中断开关65的检测检测到主变速杆42从作业中断位置移动，则基于第一杆传感器61的输出来判定第一作业杆45的操作位置是种植位置还是自动位置。

只要第一作业杆45的操作位置是种植位置，就指示升降控制部70A执行上述的自动下降处理，之后，若基于船体传感器64的输出检测到中央船体24的接地，则指示第一动作控制部70B执行上述的鼓风机启动处理。之后，若基于船体传感器64的输出检测到苗种植装置4到达作业高度位置，则指示第一动作控制部70B执行上述的动作开始处理。

只要第一作业杆45的操作位置是自动位置，除了上述的种植位置处的控制动作之外，在检测到苗种植装置4到达作业高度位置时，也指示升降控制部70A执行上述的自动升降处理。

由此，能够与主变速杆42从作业中断位置的摆动操作联动地将苗种植装置4和施肥装置5自动地切换成苗种植装置4位于作业高度位置而苗种植装置4和施肥装置5成为动作状态的作业状态。

即，在苗种植作业中，在产生了进行从预备苗载置单元59向苗种植装置4的苗补充、或、从车载的肥料袋向施肥装置5的肥料补充等补充作业的需要的情况下，操作者一边进行主变速杆42向中立位置的操作、基于制动器踏板44的踩踏操作等的行驶停止操作，一边将主变速杆42向作业中断位置操作，从而能够使行驶车体1行驶停止，并且，能够将苗种植装置4和施肥装置5从作业状态切换成非作业状态。

由此，操作者能够迅速地进行补充作业。并且，在苗种植装置4的非作业状态下，苗种植装置4上升到上限位置而载苗台25靠近驾驶部40，因此，操作者易于进行从驾驶部40向载苗台25的苗补充。

并且，若补充作业结束，则操作者通过将主变速杆42从作业中断位置向中立位置操作而能够将苗种植装置4和施肥装置5从非作业状态切换成作业状态，且操作者通过将主变速杆42从中立位置向前进方向摆动操作而能够使行驶车体1前进行驶并且能够驱动苗种植装置4和施肥装置5。

由此，操作者能够以简便的操作迅速地进行用于进行补充作业的作业中断后的苗种植作业的再次开始。

第二动作控制部70C基于配备到驾驶部40的手动式的切换开关78的操作切换成回转联动状态和非回转联动状态。第二动作控制部70C在回转联动状态下基于舵角传感器66的检测执行第一切换控制或第二切换控制，来替代基于中断开关65的检测执行第一切换控制或第二切换控制。

舵角传感器66将转向构件52从右侧的第一设定角度θa向第二设定角度θb的摆动作为行驶车体1从左回转状态向左小回转状态的转换并进行检测。舵角传感器66将转向构件52从右侧的第二设定角度θb向第一设定角度θa的摆动作为行驶车体1从左小回转状态向左回转状态的转换并进行检测。舵角传感器66将转向构件52从左侧的第一设定角度θa向第二设定角度θb的摆动作为行驶车体1从右回转状态向右小回转状态的转换并进行检测。舵角传感器66将转向构件52从左侧的第二设定角度θb向第一设定角度θa的摆动作为从行驶车体1的右小回转状态向右回转状态的转换并进行。

在回转联动状态下，若舵角传感器66检测行驶车体1从左回转状态向左小回转状态的转换或从右回转状态向右小回转状态的转换，则第二动作控制部70C与该检测联动地执行第一切换控制而将苗种植装置4和施肥装置5切换成非作业状态。另外，若舵角传感器66检测行驶车体1从左小回转状态向左回转状态的转换或从右小回转状态向右回转状态的转换，则第二动作控制部70C与该检测联动地执行第二切换控制而将苗种植装置4和施肥装置5切换成作业状态。

即，在进行基于往复栽种的苗种植作业的情况下，操作者只要操作切换开关78而将第二动作控制部70C切换成回转联动状态，在田埂边处，在使行驶车体1进行U形转弯的田埂边回转的开始时，利用方向盘41的转动操作，仅凭将行驶车体1的行驶状态从直行状态切换成左小回转状态或右小回转状态，就能够与田埂边回转的开始联动地将苗种植装置4和施肥装置5从作业状态切换成非作业状态。另外，在田埂边回转结束时，利用方向盘41的转动操作，仅凭将行驶车体1的行驶状态从左小回转状态或右小回转状态切换成直行状态，就能够与田埂边回转的结束联动地将苗种植装置4和施肥装置5从非作业状态切换成作业状态。

发动机ECU71具备基于旋转传感器60和第一杆传感器61的输出等控制燃料喷射量等的发动机控制部71A、以及运算燃料喷射量的燃料喷射量运算部71B等。发动机控制部71A具有能够进行燃料喷射量等的控制的各种控制程序等。燃料喷射量运算部71B具有能够进行燃料喷射量的运算的各种控制程序等。

如图1、图2、图5所示，行驶车体1具备能够在运转模式的手动运转模式和自动运转模式之间进行选择的手动式的选择开关80、能够进行左右的前轮6A的自动转向的自动转向单元81、能够进行主变速杆42的自动操作的电动式的变速马达82、以及测定行驶车体1的位置和方位的测位单元83。

自动转向单元81具备电动式的转向马达84、以及将来自转向马达84的动力向转向轴49传递的齿轮机构85等。

测位单元83具备利用作为全球导航卫星系统(GNSS：Global NavigationSatellite System)的一个例子的众所周知的GPS(全球定位系统，Global PositioningSystem)来测定行驶车体1的位置和方位的卫星导航装置86。利用了GPS的测位方法包含DGPS(差动全球定位系统，Differential GPS)、RTK-GPS(实时动态全球定位系统，RealTime Kinematic GPS)等，在本实施方式中，采用了适于移动体的测位的RTK-GPS。

卫星导航装置86具备接收从GPS卫星(未图示)发送来的电波、以及从设置到已知位置的基准站(未图示)发送来的测位数据的卫星导航用的天线单元87。基准站将接收来自GPS卫星的电波而获得的测位数据向卫星导航装置86发送。卫星导航装置86基于接收来自GPS卫星的电波而获得的测位数据和来自基准站的测位数据求出行驶车体1的位置和方位。

天线单元87配备于预备苗框架59A的上端的左右中央部以使得来自GPS卫星的电波的接收灵敏度变高。因此，利用GPS而测定好的行驶车体1的位置和方位包含起因于因行驶车体1的偏转、俯仰、或、起伏而产生的天线单元87的位置偏移的测位误差。

因此，在天线单元87的内部具有惯性计测装置(IMU：Inertial MeasurementUnit)88，以便能够进行消除上述的测位误差的校正，该惯性计测装置88具有3轴陀螺仪(未图示)和3方向的加速度传感器(未图示)来计测行驶车体1的横偏角、间距角、倾滚角等。

如图5、图6所示，主ECU70具备：存储部70D，其写入有表示事先设定好的田地内的行驶路径R和辅助作业地点P0等的映射数据等；以及自动运转控制部70E，其基于行驶路径R和测位单元83的测位结果在行驶路径R所包含的自动运转路径Ra上进行车体的自动运转。自动运转控制部70E具有适当地控制变速马达82和转向马达84等的动作的各种控制程序等。

该田地的行驶路径R包括：作为多个作业行驶路径Rb的第一作业行驶路径Rb1～第七作业行驶路径Rb7；作为多个移动行驶路径Rc的第一移动行驶路径Rc1～第十移动行驶路径Rc10；多个作业开始地点P1；以及多个作业结束地点P2等。多个作业行驶路径Rb中的第一作业行驶路径Rb1～第三作业行驶路径Rb3是将往路作业路径Rba和复路作业路径Rbb设为一个行程的作业行驶路径Rb的往复作业路径，往路作业路径Rba从与辅助作业地点P0相邻的田埂朝向与该田埂相对的田埂，复路作业路径Rbb与该往路作业路径Rba相邻。多个移动行驶路径Rc中的第二移动行驶路径Rc2～第六移动行驶路径Rc6是将往路作业路径Rba和复路作业路径Rbb连接的田埂边回转路径，第七移动行驶路径Rc7～第十移动行驶路径Rc10是将第三作业行驶路径Rb3～第七作业行驶路径Rb7连接的转换(日语：スイッチターン)路径。

辅助作业地点P0是适于进行与车载物的给排有关的辅助作业的特定的地点，该车载物的车载量随着该乘用插秧机的行驶而发生变化。该乘用插秧机中的上述的车载物是燃料、苗(农用材料的一个例子)以及肥料(农用材料的一个例子)，辅助作业是燃料、苗以及肥料中的任一个相对于乘用插秧机的供给作业。并且，该田地的辅助作业地点P0被确定成与相对于田地的出入路径Rz相邻的地点，在该辅助作业地点P0放置有预备的燃料、苗以及肥料，并且，用于进行对于乘用插秧机的辅助作业的辅助作业者待命。

在通过选择开关80的人为操作而选择自动运转模式的情况下，自动运转控制部70E将上述的行驶路径R中的各往复作业路径(第一作业行驶路径～第三作业行驶路径)Rb1～Rb3设定成自动运转路径Ra，执行使乘用插秧机在该自动运转路径Ra上自动地作业行驶的自动作业行驶控制。在通过选择开关80的人为操作而选择手动运转模式的情况下，自动运转控制部70E停止该自动作业行驶控制的执行。

以下，对自动运转控制部70E的自动作业行驶控制下的控制动作进行说明。

对于自动运转控制部70E，在自动作业行驶控制中，首先，基于行驶路径R和测位单元83的测位结果，判定行驶车体1是否通过手动运转移动到作为最初的自动运转路径Ra的第一作业行驶路径Rb1的往路作业路径Rba上的作业开始地点P1。

直到行驶车体1移动到作业开始地点P1的期间内处于不进行自动运转的待机状态，若行驶车体1移动到作业开始地点P1，则开始自动运转。

在自动运转中，基于行驶路径R和测位单元83的测位结果，判定行驶车体1的当前位置和当前方位是否处于往路作业路径Rba的容许范围内，并且，判定行驶车体1是否移动到第一作业行驶路径Rb1中的往路作业路径Rba的作业结束地点P2。

在直到行驶车体1移动到作业结束地点P2为止的期间内，在行驶车体1的当前位置和当前方位中的任一方或双方处于往路作业路径Rba的容许范围外的情况下，进行使行驶车体1的当前位置和当前方位恢复到往路作业路径Rba的容许范围内的轨道修正处理。

在轨道修正处理中，求出处于容许范围外的当前位置和当前方位中任一方或双方相对于往路作业路径Rba的偏移量。另外，基于车速传感器67的输出，控制变速马达82的动作以便车速从通常行驶用的速度降低到轨道修正用的速度。并且，基于求出来的偏移量和写入到存储部70D的轨道修正用的校正数据，决定左右的前轮6A的轨道修正用的控制目标舵角，基于舵角传感器66的输出控制转向马达84的动作，以便获得该舵角。之后，若基于行驶路径R和测位单元83的测位结果检测到行驶车体1的当前位置和当前方位恢复到往路作业路径Rba的容许范围内，则基于车速传感器67的输出，控制变速马达82的动作，以使车速从轨道修正用的速度上升到通常行驶用的速度。

若行驶车体1移动到作业结束地点P2，则结束第一作业行驶路径Rb1的往路作业路径Rba上的自动运转。

在自动运转结束后，基于行驶路径R和测位单元83的测位结果，判定行驶车体1是否通过手动运转移动到作为下一自动运转路径Ra的第一作业行驶路径Rb1的复路作业路径Rbb上的作业开始地点P1。

在直到行驶车体1移动到作业开始地点P1的期间内，处于不进行自动运转的待机状态，若行驶车体1移动到作业开始地点P1，则开始自动运转。

在该复路作业路径Rbb上的自动运转中，进行与上述的往路作业路径Rba的自动运转下的控制动作同样的控制动作，若行驶车体1移动到作业结束地点P2，则结束第一作业行驶路径Rb1的复路作业路径Rbb上的自动运转。

在复路作业路径Rbb上的自动运转结束后，基于行驶路径R和测位单元83的测位结果，判定行驶车体1是否通过手动运转移动到作为下一自动运转路径Ra的第二作业行驶路径Rb2的往路作业路径Rba上的作业开始地点P1。

在直到行驶车体1移动到作业开始地点P1为止的期间内，处于不进行自动运转的待机状态，若行驶车体1移动到作业开始地点P1，则开始自动运转。

在第二作业行驶路径Rb2上的自动运转中，进行与上述的第一作业行驶路径Rb1的自动运转下的控制动作同样的控制动作，若行驶车体1移动到第二作业行驶路径Rb2中的复路作业路径Rbb的作业结束地点P2，则结束第二作业行驶路径Rb2上的自动运转。

在第二作业行驶路径Rb2上的自动运转结束后，基于行驶路径R和测位单元83的测位结果，判定行驶车体1是否通过手动运转移动到作为下一自动运转路径Ra的第三作业行驶路径Rb3的往路作业路径Rba上的作业开始地点P1。

在直到行驶车体1移动到作业开始地点P1为止的期间内，处于不进行自动运转的待机状态，若行驶车体1移动到作业开始地点P1，则开始自动运转。

在第三作业行驶路径Rb3上的自动运转中，进行与上述的第一作业行驶路径Rb1和第二作业行驶路径Rb2的自动运转下的控制动作同样的控制动作，若行驶车体1移动到第三作业行驶路径Rb3中的复路作业路径Rbb的作业结束地点P2，则结束第三作业行驶路径Rb3上的自动运转，并且结束自动作业行驶控制。

即，在选择了自动运转模式的情况下，行驶车体1通过自动运转控制部70E的控制动作在各作业行驶路径Rb1～Rb3上自动地作业行驶，因此，操作者无需进行转向以使行驶车体1不从各作业行驶路径Rb1～Rb3脱离。其结果，能够减轻田地内的使用了乘用插秧机的农活时所需的操作者的劳力。

如图5所示，行驶车体1具备：8个苗补充传感器90，其检测呈8列载置到载苗台25的各毯状苗的上端是否达到苗补充位置；以及肥料补充传感器91，其检测被贮存到料斗31的肥料的余量是否达到了肥料补充量。

主ECU70具备基于各苗补充传感器90的输出或肥料补充传感器91的输出催促操作者进行苗补充或肥料补充的报告控制部70F。若报告控制部70F基于各苗补充传感器90的输出检测到呈8列载置到载苗台25的毯状苗的任一个的上端到达了苗补充位置，则使显示单元47中的苗补充用的警报灯47B和报告蜂鸣器47C动作，催促操作者向载苗台25补充毯状苗。之后，若基于各苗补充传感器90的输出检测到被载置到载苗台25的全部毯状苗的上端超过了苗补充位置，则使苗补充用的警报灯47B和报告蜂鸣器47C的动作停止。若报告控制部70F基于肥料补充传感器91的输出检测到肥料的余量达到了肥料补充量，则使显示单元47中的肥料补充用的警报灯47B和报告蜂鸣器47C动作，催促操作者向料斗31补充肥料。之后，若基于各肥料补充传感器91的输出检测到肥料的余量超过了肥料补充量，则使肥料补充用的警报灯47B和报告蜂鸣器47C的动作停止。

在行驶车体1具有检测株间变速装置21的变速档的株间传感器92。在驾驶部40具有输入装置93，该输入装置93具有：第一输入部93A，其输入被载置到载苗台25和预备苗载置单元59的毯状苗的张数；第二输入部93B，其输入被投入到料斗31的肥料的投入量。在苗种植装置4具有：取苗量调节机构(未图示)，其与取苗量设定器具94的操作联动地变更载苗台25相对于各种植机构27的高度位置，从而调节由各种植机构27进行的来自载苗台25的各毯状苗的取苗量；取苗量传感器95，其检测取苗量设定器具94的操作位置；横向进给调节机构(未图示)，其与横向进给量设定器具96的操作联动地变更由横向进给机构进行的载苗台25相对于各种植机构27的移栽行程的横向进给量，从而调节由各种植机构27进行的来自载苗台25的各毯状苗的取苗量；以及横向进给量传感器97，其检测横向进给量设定器具96的操作位置。在施肥装置5具有：送出量调节机构(未图示)，其与送出量设定器具98的操作联动地调节各送出机构32的肥料送出量；以及送出量传感器99，其检测送出量设定器具98的操作位置。

如图1、图5～7所示，主ECU70具备：车载量运算部70G，其具有车载量运算用的控制程序等；变化量推定部70H，其具有车载量推定用的控制程序等；以及作业行驶判定部70K，其具有作业行驶的继续判定用的控制程序等。

车载量运算部70G基于上述的液面传感器68的输出运算行驶车体1中的燃料的余量(车载量的一个例子)。车载量运算部70G基于第一输入部93A的输入值、根据测位单元83的输出的行驶车体1的移动距离、株间传感器92的输出、取苗量传感器95的输出以及横向进给量传感器97的输出运算行驶车体1中的苗的余量(车载量的一个例子)。车载量运算部70G基于第二输入部93B的输入值、根据测位单元83的输出的行驶车体1的移动距离以及送出量传感器99的输出运算行驶车体1中的肥料的余量(车载量的一个例子)。

对于变化量推定部70H，在当前的作业行驶路径Rb是第一作业行驶路径Rb1或第二作业行驶路径Rb2的情况下，成为下一作业行驶路径Rb的第二作业行驶路径Rb2或第三作业行驶路径Rb3是往复作业用的自动运转路径Ra，因此，在当前的作业行驶路径Rb上的自动作业行驶控制的执行中，该变化量推定部70H基于根据燃料喷射量运算部71B的输出和测位单元83的输出的每单位行驶距离的燃料消耗量以及下一作业行驶路径(往复作业路径)Rb上的行驶车体1的移动距离推定下一作业行驶路径(往复作业路径)Rb上的燃料的变化量。另外，基于根据株间传感器92的输出和取苗量传感器95的输出以及横向进给量传感器97的输出的每单位行驶距离的苗消耗量、以及下一作业行驶路径(往复作业路径)Rb上的行驶车体1的移动距离，推定下一作业行驶路径(往复作业路径)Rb上的苗的变化量。而且，基于根据送出量传感器99的输出的每单位行驶距离的肥料消耗量以及下一作业行驶路径(往复作业路径)Rb上的行驶车体1的移动距离推定下一作业行驶路径(往复作业路径)Rb上的肥料的变化量。

对于变化量推定部70H，在当前的作业行驶路径Rb是第三作业行驶路径Rb3的情况下，下一作业行驶路径Rb是第四作业行驶路径Rb4，因此，在当前的作业行驶路径Rb上的自动作业行驶控制的执行中，该变化量推定部70H基于根据燃料喷射量运算部71B的输出和测位单元83的输出的每单位行驶距离的燃料消耗量、以及下一作业行驶路径Rb(第四作业行驶路径Rb4)上的行驶车体1的移动距离推定下一作业行驶路径Rb(第四作业行驶路径Rb4)上的燃料的变化量。另外，基于根据株间传感器92的输出和取苗量传感器95的输出以及横向进给量传感器97的输出的每单位行驶距离的苗消耗量、以及下一作业行驶路径Rb(第四作业行驶路径Rb4)上的行驶车体1的移动距离，推定下一作业行驶路径Rb(第四作业行驶路径Rb4)上的苗的变化量。而且，基于根据送出量传感器99的输出的每单位行驶距离的肥料消耗量、以及下一作业行驶路径Rb(第四作业行驶路径Rb4)上的行驶车体1的移动距离推定下一作业行驶路径Rb(第四作业行驶路径Rb4)上的肥料的变化量。

在当前的作业行驶路径Rb是第一作业行驶路径Rb1～第三作业行驶路径Rb3的情况下，作业行驶判定部70K进行第一作业行驶判定处理，在该第一作业行驶判定处理中，基于车载量运算部70G所求出来的燃料的余量和变化量推定部70H所推定的燃料的变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶。另外，作业行驶判定部70K进行第二作业行驶判定处理，在该第二作业行驶判定处理中，基于车载量运算部70G所求出来的苗的余量和变化量推定部70H所推定的苗的变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶。而且，作业行驶判定部70K进行第三作业行驶判定处理，在该第三作业行驶判定处理中，基于车载量运算部70G所求出来的肥料的余量和变化量推定部70H所推定的肥料的变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶。

对于作业行驶判定部70K，在当前的作业行驶路径Rb是第四作业行驶路径Rb4～第六作业行驶路径Rb6的情况下，进行如下处理：基于车载量运算部70G所求出来的燃料的余量判定是否能够继续作业行驶的第四作业行驶判定处理；基于车载量运算部70G所求出来的苗的余量判定是否能够继续作业行驶的第五作业行驶判定处理；基于车载量运算部70G所求出来的肥料的余量判定是否能够继续作业行驶的第六作业行驶判定处理。

在由第一作业行驶判定处理判定为不能继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，或、在由第四作业行驶判定处理判定为不能继续作业行驶的情况下，报告控制部70F使行驶车体1中的配备到前端部的左右中央部位的中央装饰性标志100的显示灯100A作为燃料要求用的报告器101闪烁动作。在由第二作业行驶判定处理判定为不能继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，或、由第五作业行驶判定处理判定为不能继续作业行驶的情况下，报告控制部70F使配备到载苗台25的左右两端部的左右的信号灯(显示灯的一个例子)102作为苗要求用的报告器101闪烁动作。在由第三作业行驶判定处理判定为不能继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，或、由第六作业行驶判定处理判定为不能继续作业行驶的情况下，报告控制部70F使配备到行驶车体1的前端部的左右的前灯103作为肥料要求用的报告器101闪烁动作。

通过该结构，在由于至少燃料的余量、苗的余量以及肥料的余量中任一个不足而不能继续作业行驶的情况下，与不足物相对应的上述的报告器101动作，从而操作者和辅助作业员能够容易地确定不足物，易于进行不足物的补充。尤其是，辅助作业员能够从乘用插秧机向辅助作业地点P0移动之前的阶段起进行向乘用插秧机供给不足物的辅助作业的准备，由此，能够迅速地进行辅助作业。

在当前的作业行驶路径Rb是往复作业路径时，在由作业行驶判定部70K判定为不能继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，报告控制部70F在行驶车体1的复路作业路径Rbb上的作业行驶中使报告器101动作。

由此，由于在往路作业路径Rba上的作业行驶中报告器101动作，操作者使作业行驶在往路作业路径Rba的作业结束地点P2中断，而能够避免使行驶车体1从往路作业路径Rba的作业结束地点P2移动到辅助作业地点P0的担忧。

在当前的作业行驶路径Rb是第一作业行驶路径Rb1或第二作业行驶路径Rb2时，在由第一作业行驶判定处理、第二作业行驶判定处理以及第三作业行驶判定处理分别判定为能够继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，自动运转控制部70E在成为下一作业行驶路径Rb的第二作业行驶路径Rb2或第三作业行驶路径Rb3中执行自动作业行驶控制。

在当前的作业行驶路径Rb是第一作业行驶路径Rb1～第三作业行驶路径Rb3时，在由第一作业行驶判定处理、第二作业行驶判定处理以及第三作业行驶判定处理中的任一个判定为不能继续直到作为下一作业行驶路径Rb的第二作业行驶路径Rb2～第四作业行驶路径Rb4的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，行驶车体1到达作为当前的作业行驶路径Rb的第一作业行驶路径Rb1～第三作业行驶路径Rb3的作业结束地点P2，并且，自动运转控制部70E中断自动作业行驶控制，在指示存储部70D写入所中断的作业结束地点P2的之后，自动运转控制部70E执行使行驶车体1从中断了自动作业行驶控制的作业结束地点P2自动地移动到上述的辅助作业地点P0的辅助作业用的自动移动控制。

通过该结构，在第一作业行驶路径Rb1～第三作业行驶路径Rb3上的作业行驶中产生了进行辅助作业的需要的情况下，乘用插秧机自动地移动到辅助作业地点P0，因此，操作者无需使行驶车体1移动到辅助作业地点P0的劳力和时间。并且，在操作者和辅助作业者进行辅助作业时，乘用插秧机始终停止在适于辅助作业的辅助作业地点P0，因此，将放置于与辅助作业地点P0相邻的田埂部分的预备的燃料、毯状苗、肥料向停止在辅助作业地点P0的乘用插秧机移载，从而能够将预备的燃料、毯状苗、肥料向乘用插秧机供给。其结果，能够削减辅助作业所需的劳力和时间，能够效率良好地进行辅助作业。

另外，基于自动作业行驶控制的作业行驶的中断地点P5始终成为当前的作业行驶路径Rb上的作业结束地点P2，因此，在辅助作业结束后使行驶车体1从辅助作业地点P0移动到作业再次开始地点P4的情况下，作业再次开始地点P4成为下一作业行驶路径Rb上的作业开始地点P1。其结果，与作业再次开始地点P4成为作业行驶路径Rb的中途地点的情况相比较，易于进行行驶车体1向作业再次开始地点P4的移动。

这在乘用插秧机中是有效的，能够避免在作业再次开始地点P4成为作业行驶路径Rb的中途地点的情况下有可能产生的、呈多条排列种植的苗的位置偏移。

并且，进行自动作业行驶控制的作业行驶路径Rb是往复作业路径，基于自动作业行驶控制的作业行驶路径Rb上的作业行驶的中断地点P5成为靠近辅助作业地点P0的复路作业路径Rbb的作业结束地点P2，因此，行驶车体1从中断地点P5到辅助作业地点P0的移动距离以及行驶车体1从辅助作业地点P0到作业再次开始地点P4的移动距离变短。其结果，能够实现作业效率的提高和燃料消耗量的削减等。

自动运转控制部70E在辅助作业用的自动移动控制中以行驶车体1以适于辅助作业的停止姿势自动停止在辅助作业地点P0的方式进行行驶车体1的自动运转。

例如，在辅助作业是燃料向行驶车体1的燃料箱的供给的情况下，使行驶车体1以燃料箱面对与辅助作业地点P0相邻的田埂部分的行驶车体1的横向姿势停止在辅助作业地点P0，以便易于进行燃料向燃料箱的供给。

例如，在辅助作业是毯状苗向载苗台25和预备苗载置单元59的供给的情况下，使行驶车体1以预备苗载置单元59面对与辅助作业地点P0相邻的田埂部分的行驶车体1的向前姿势停止在辅助作业地点P0，以便易于进行毯状苗向预备苗载置单元59的供给。

例如，在辅助作业是肥料向料斗31的供给的情况下，使行驶车体1以料斗31的左右一端部面对与辅助作业地点P0相邻的田埂部分的行驶车体1的横向姿势停止在辅助作业地点P0，以便易于进行肥料向料斗31的供给。

由此，能够易于进行针对停止到辅助作业地点P0的乘用插秧机的辅助作业。

在基于辅助作业用的自动移动控制到达辅助作业地点P0之后，在通过设置于输入装置93的自动运转开关93C的人为操作而指示再次开始自动作业行驶控制的情况下，自动运转控制部70E从存储部70D读出中断了自动作业行驶控制的作业结束地点P2。并且，将接着具有读出来的作业结束地点P2的第一作业行驶路径Rb1～第三作业行驶路径Rb3中任一个被设定的第二作业行驶路径Rb2～第四作业行驶路径Rb4的作业开始地点P1设定成作业再次开始地点P4，执行使行驶车体1从辅助作业地点P0自动地移动到作业再次开始地点P4的作业再次开始用的自动移动控制。并且，若行驶车体1通过该作业再次开始用的自动移动控制而移动到作业再次开始地点P4，则结束作业再次开始用的自动移动控制，只要具有作业再次开始地点P4的作业行驶路径Rb是自动运转路径Ra，就再次开始自动作业行驶控制。

由此，若在辅助作业地点P0处的辅助作业结束后对自动运转开关93C进行人为操作，则行驶车体1通过作业再次开始用的自动移动控制从辅助作业地点P0自动地移动到作业再次开始地点P4。

即，在辅助作业地点P0处的辅助作业结束后，操作者无需将行驶车体1手动运转到作业再次开始地点P4，因此，能够减轻与辅助作业相关联的操作者的负担。

如图7所示，自动运转控制部70E在辅助作业用的自动移动控制和作业用再次开始的自动移动控制中将不进行苗的种植等的未作业行驶路径Rd设定成移动路径，以行驶车体1在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。

由此，在自动移动控制是辅助作业用的情况下，在乘用插秧机从中断了作业行驶的作业结束地点P2自动地移动到辅助作业地点P0时，另外，在自动移动控制是作业再次开始用的情况下，在乘用插秧机从辅助作业地点P0自动地移动到再次开始作业行驶的作业再次开始地点P4时，能够避免进行了苗的种植等的已作业行驶路径被行驶车体1踩坏的担忧。

自动运转控制部70E在辅助作业用的自动移动控制中通过行驶车体1的后退使行驶车体1自动地移动到辅助作业地点P0，并且在作业用再次开始的自动移动控制中通过行驶车体1的前进使行驶车体1自动地移动到作业再次开始地点P4。

由此，与在行驶车体1的前进中分别进行基于辅助作业用的自动移动控制的行驶车体1向辅助作业地点P0的移动、以及基于作业用再次开始的自动移动控制的行驶车体1向作业再次开始地点P4的移动的情况相比，能够无需麻烦的行驶车体1的方向转换操作。

〔其他实施方式〕

本发明并不限定于上述的实施方式所例示的结构，以下，例示与本发明有关的代表性的其他实施方式。

〔1〕作业车也可以是具备随着行驶而将种子(车载物的一个例子)播于田地的播种装置(农用材料供给装置A的一个例子)的直播专用机或拖拉机、具备随着行驶而将药剂(车载物的一个例子)向田地播撒的药剂播撒装置(农用材料供给装置A的一个例子)的插秧机或拖拉机、以及随着行驶而收获作物并将作物贮存于贮存部的联合收割机或玉米收获机等收获机等。

〔2〕在自动运转模式下，行驶路径R的整个区域被设定成自动运转路径Ra，自动运转控制部70E也可以构成为在行驶路径R的整个区域中进行车体的自动运转。

在该结构中，作业行驶判定部70K判定在行驶路径R所包含的全部的作业行驶路径Rb中的除了最终的作业行驶路径Rb以外的各作业行驶路径Rb上是否能够继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶。

在该结构中，自动运转控制部70E也可以构成为，例如，执行与车体到达各作业行驶路径Rb的作业结束地点P2联动地将苗种植装置4和施肥装置5切换成非作业状态的第一切换控制，另外，执行与车体到达各作业行驶路径Rb的作业开始地点P1联动地将苗种植装置4和施肥装置5切换成作业状态的第二切换控制。

〔3〕也可以构成为，在自动运转模式下，行驶路径R的除了全部的移动行驶路径Rc之外的全部的作业行驶路径Rb被设定成自动运转路径Ra，自动运转控制部70E在全部的作业行驶路径Rb上进行车体的自动运转。

在该结构中，作业行驶判定部70K判定在行驶路径R所包含的全部的作业行驶路径Rb中的除了最终的作业行驶路径Rb以外的各作业行驶路径Rb上是否能够继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶。

〔4〕自动运转控制部70E也可以构成为能够切换成如下模式：自动运转模式，在该自动运转模式中，行驶路径R的整个区域被设定成自动运转路径Ra，在行驶路径R的整个区域中进行的车体的自动运转；以及半自动运转模式，在该半自动运转模式中，行驶路径R中的全部的作业行驶路径Rb或全部的作业行驶路径Rb中的一部分被设定成自动运转路径Ra，在全部或一部分作业行驶路径Rb上进行车体的自动运转。

〔5〕自动运转控制部70E也可以构成为，在自动作业行驶控制的执行中由作业行驶判定部70K判定为不能继续作业行驶的情况下，无论当前的车体位置是否是作业行驶路径Rb的中途位置，都立即中断自动作业行驶控制而执行使车体从自动作业行驶控制的中断地点P5自动地移动到辅助作业地点P0的辅助作业用的自动移动控制。

并且，在该结构中，自动运转控制部70E也可以构成为，在随着自动作业行驶控制的中断而指示存储部70D写入中断地点P5且在到达辅助作业地点P0之后指示再次开始自动作业行驶控制的情况下，从存储部70D读出中断地点P5，执行使车体从辅助作业地点P0自动地移动到中断地点P5的作业再次开始用的自动移动控制，在移动到中断地点P5之后结束作业再次开始用的自动移动控制。

〔6〕如图8所示，自动运转控制部70E也可以构成为，在往复作业路径的往路作业路径Rba上的自动作业行驶控制的执行中，在由作业行驶判定部70K判定为不能继续作业行驶的情况下，车体到达往路作业路径Rba的作业结束地点P2，并且，中断自动作业行驶控制而执行辅助作业用的自动移动控制。

并且，在该结构中，自动运转控制部70E也可以构成为，在随着自动作业行驶控制的中断而指示存储部70D写入中断了自动作业行驶控制的作业结束地点P2(中断地点P5)且在到达辅助作业地点P0之后指示再次开始自动作业行驶控制的情况下，从存储部70D读出作业结束地点P2，并且，将接着具有读出来的作业结束地点P2的往路作业路径Rba被设定的复路作业路径Rbb的作业开始地点P1设定成作业再次开始地点P4，执行使车体从辅助作业地点P0自动地移动到作业再次开始地点P4的作业再次开始用的自动移动控制，在移动到作业再次开始地点P4之后结束作业再次开始用的自动移动控制。

〔7〕在作业车是具备收获田地的作物的收获装置且随着行驶收获作物并将作物贮存于贮存部的联合收割机等收获机的情况下，自动运转控制部70E也可以构成为，在辅助作业用的自动移动控制和作业用再次开始的自动移动控制中，以将进行了作物的收获的已作业行驶路径Re设定成移动路径且车体在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。

由此，在自动移动控制是辅助作业用的情况下，在收获机从中断了作业行驶的作业结束地点P2自动地移动到辅助作业地点P0时，另外，在自动移动控制是作业再次开始用的情况下，在收获机从辅助作业地点P0自动地移动到再次开始作业行驶的作业再次开始地点P4时，能够避免未进行作物的收获的未作业行驶路径Rd被行驶车体1踩坏的担忧。

〔8〕报告控制部70F也可以构成为，在由作业行驶判定部70K判定为不能继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，使显示单元47的报告蜂鸣器47C动作，并且在液晶显示部47A显示成为该判定的主要原因的车载物的名称。

〔9〕报告控制部70F也可以构成为，在由作业行驶判定部70K判定为不能继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，使左右的前灯103动作，并且，根据成为该判定的主要原因的车载物的种类，以仅使左侧的前灯103闪烁、仅使右侧的前灯103闪烁、使左右双方的前灯103闪烁等方式使左右的前灯103的动作状态不同。

〔10〕如图9所示，在辅助所作业者、作业管理者等携带着具有警报器、液晶显示部等报告部104A的外部的智能手机、平板电脑等通信终端104的情况等下，在行驶车体1设置有通信模块105，该通信模块105被连接设定成能够与该通信终端104进行基于蓝牙(Bluetooth(注册商标))或Wi-Fi通信等的无线通信，在由作业行驶判定部70K判定为不能继续直到下一作业行驶路径Rb的作业结束地点P2为止的作业行驶的情况下，报告控制部70F也可以构成为经由通信模块105使通信终端104的报告部104A动作。

产业上的可利用性

本发明能够适用于随着行驶燃料、苗、种子、肥料、药剂、收获物等车载物的车载量变化的乘用插秧机、乘用播种机、播种模式的拖拉机、施肥模式的拖拉机、联合收割机、玉米收获机等作业车。

Claims (15)

1.一种农业作业车，其特征在于，具备：

存储部，该存储部写入有事先设定好的田地内的行驶路径和特定的辅助作业地点，在该特定的辅助地点进行与车载物的给排有关的辅助作业，该车载物的车载量随着行驶而发生变化；

测位单元，该测位单元测定车体的位置和方位；

自动运转控制部，该自动运转控制部基于所述行驶路径和所述测位单元的测位结果在所述行驶路径所包含的自动运转路径上进行车体的自动运转；

车载量运算部，该车载量运算部求出所述车载物的车载量；以及

作业行驶判定部，该作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量判定是否能够继续作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为能够继续作业行驶的期间内，所述自动运转控制部执行使车体在所述自动运转路径所包含的多个作业行驶路径上自动地作业行驶的自动作业行驶控制，在所述自动作业行驶控制的执行中由所述作业行驶判定部判定为不能继续作业行驶的情况下，所述自动运转控制部中断所述自动作业行驶控制，执行使车体从所述自动作业行驶控制的中断地点自动地移动到所述辅助作业地点的辅助作业用的自动移动控制。

2.根据权利要求1所述的农业作业车，其特征在于，

具备变化量推定部，该变化量推定部在当前的作业行驶路径上的所述自动作业行驶控制的执行中推定下一作业行驶路径上的所述车载物的变化量，

所述作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述自动运转控制部在下一作业行驶路径上执行所述自动作业行驶控制，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，车体到达当前的作业行驶路径上的作业结束地点，并且，所述自动运转控制部中断所述自动作业行驶控制而执行所述自动移动控制。

3.根据权利要求2所述的农业作业车，其特征在于，

所述多个作业行驶路径包括多个往复作业路径，该多个往复作业路径将往路作业路径和复路作业路径设为一个行程的作业行驶路径，所述往路作业路径从与所述辅助作业地点相邻的田埂朝向与该田埂相对的田埂，所述复路作业路径与所述往路作业路径相邻，

在下一作业行驶路径是所述往复作业路径的情况下，所述作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到所述往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为能够继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述自动运转控制部在下一往复作业路径上执行所述自动作业行驶控制，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，车体到达当前的往复作业路径上的作业结束地点，并且，所述自动运转控制部中断所述自动作业行驶控制而执行所述自动移动控制。

4.根据权利要求1所述的农业作业车，其特征在于，

在随着所述自动作业行驶控制的中断而指示所述存储部写入所述中断地点且在到达所述辅助作业地点之后指示再次开始所述自动作业行驶控制的情况下，所述自动运转控制部从所述存储部读出所述中断地点，执行使车体从所述辅助作业地点自动地移动到所述中断地点的作业再次开始用的自动移动控制，且在移动到所述中断地点之后结束作业再次开始用的所述自动移动控制而再次开始所述自动作业行驶控制。

5.根据权利要求2或3所述的农业作业车，其特征在于，

在随着所述自动作业行驶控制的中断而指示所述存储部写入中断了所述自动作业行驶控制的所述作业结束地点且在到达所述辅助作业地点之后指示再次开始所述自动作业行驶控制的情况下，所述自动运转控制部从所述存储部读出所述作业结束地点，并且，将接着具有读出来的所述作业结束地点的作业行驶路径被设定的作业行驶路径的作业开始地点设定成作业再次开始地点，执行使车体从所述辅助作业地点自动地移动到所述作业再次开始地点的作业再次开始用的自动移动控制，在移动到所述作业再次开始地点之后结束作业再次开始用的所述自动移动控制而再次开始所述自动作业行驶控制。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的农业作业车，其特征在于，

在所述辅助作业用的自动移动控制中，所述自动运转控制部以车体以适于所述辅助作业的停止姿势自动停止在所述辅助作业地点的方式进行车体的自动运转。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的农业作业车，其特征在于，

具备向田地供给农用材料的农用材料供给装置，

在所述自动移动控制中，所述自动运转控制部以将未供给所述农用材料的未作业行驶路径设定成移动路径且车体在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的农业作业车，其特征在于，

具备收获田地的作物的收获装置，

在所述自动移动控制中，所述自动运转控制部以将进行了所述作物的收获的已作业行驶路径设定成移动路径且使车体在该移动路径上行驶的方式进行车体的自动运转。

9.一种农业作业车，其特征在于，具备：

存储部，该存储部写入有事先设定好的田地内的行驶路径；

测位单元，该测位单元测定车体的位置和方位；

自动运转控制部，该自动运转控制部基于所述行驶路径和所述测位单元的测位结果，执行使车体在所述行驶路径所包含的多个作业行驶路径上自动地作业行驶的自动作业行驶控制；

车载量运算部，该车载量运算部求出随着行驶而发生变化的车载物的车载量；

变化量推定部，该变化量推定部在当前的作业行驶路径上的所述自动作业行驶控制的执行中推定下一作业行驶路径上的所述车载物的变化量；

作业行驶判定部，该作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶；以及

报告控制部，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，该报告控制部使报告器动作。

10.根据权利要求9所述的农业作业车，其特征在于，

所述多个作业行驶路径包括多个往复作业路径，该多个往复作业路径将往路作业路径和复路作业路径设为一个行程的作业行驶路径，所述往路作业路径从与特定的辅助作业地点相邻的田埂朝向与该田埂相对的田埂，所述复路作业路径与所述往路作业路径相邻，在所述特定的辅助作业地点进行与所述车载物的给排有关的辅助作业，

在下一作业行驶路径是所述往复作业路径的情况下，所述作业行驶判定部基于所述车载量运算部求出的所述车载量和所述变化量推定部推定出的所述变化量判定是否能够继续直到所述往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一往复作业路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部使所述报告器动作。

11.根据权利要求10所述的农业作业车，其特征在于，

在当前的作业行驶路径是所述往复作业路径时，在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部在车体的所述复路作业路径上的作业行驶中使所述报告器动作。

12.根据权利要求9～11中任一项所述的农业作业车，其特征在于，

所述报告控制部使包括显示灯、前灯以及蜂鸣器在内的能够向车外报告的现有车载设备中的至少任一个作为所述报告器动作来向车外的辅助作业者报告。

13.根据权利要求9～12中任一项所述的农业作业车，其特征在于，

具备通信模块，该通信模块被连接设定成能够与具有报告部的外部的通信终端进行无线通信，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部经由所述通信模块使所述报告部作为所述报告器动作。

14.根据权利要求9～13中任一项所述的农业作业车，其特征在于，

所述车载量运算部求出种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量，

所述变化量推定部推定种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述变化量，

所述作业行驶判定部基于种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量和所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶，并且，在判定为不能继续作业行驶的情况下，确定成为该判定的主要原因的所述车载物，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部以与所述作业行驶判定部所确定的所述车载物相应的动作状态使所述报告器动作。

15.根据权利要求9～13中任一项所述的农业作业车，其特征在于，

所述车载量运算部求出种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量，

所述变化量推定部推定种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述变化量，

所述作业行驶判定部基于种类不同的所述车载物中的每一种车载物的所述车载量和所述变化量判定是否能够继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶，并且，在判定为不能继续作业行驶的情况下，确定成为该判定的主要原因的所述车载物，

在由所述作业行驶判定部判定为不能继续直到下一作业行驶路径的作业结束地点为止的作业行驶的情况下，所述报告控制部使包括显示灯、前灯以及蜂鸣器在内的能够向车外报告的现有车载设备中的、与所述作业行驶判定部所确定的所述车载物相对应的所述车载设备作为所述报告器动作。