KR102511298B1

KR102511298B1 - 작업 차

Info

Publication number: KR102511298B1
Application number: KR1020220012311A
Authority: KR
Inventors: 가즈마사 요시다; 요시히데 미야니시; 다카히로 메노; 줌페이 미야모토; 슌야 다카세; 야 다카세; 겐이치 이와미; 유키 구보타; 아키라 나오모토; 야스히로 나가타
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2022-01-27
Publication date: 2023-03-20
Also published as: JP2017176096A; KR20220020852A; CN115407781A; JP6705686B2; KR20170113395A; CN116185034A; CN107272672A; KR20230042676A

Abstract

작업 효율의 저하, 낭비적인 연료 소비를 억제하면서, 운전자의 노동력을 경감한다.
방향 제어부(60M)는, 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 측위 유닛(86)의 측위 결과 등에 기초하여 차체를 목표 직진 경로 상에서 주행시키는 자동 직진 제어를 행하고, 작업 제어부(60G)는, 추이 검출부(70)에 의한 차체의 직진 상태에서 방향 전환 상태로의 이행 검출로 대지 작업 장치를 비작업 상태로 전환하는 비작업 상태 전환 제어를 행하고, 추이 검출부(70)에 의한 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행 검출로 대지 작업 장치(A)를 작업 상태로 전환하는 작업 상태 전환 제어를 행하고, 엔진 제어부(60H)는, 일시 정지 조건의 성립으로 엔진 일시 정지 제어를 행하고, 재시동 조건의 성립으로 엔진 재시동 제어를 행하고, 방향 제어부(60M)는, 자동 직진 제어 중에서의 엔진 일시 정지 제어의 실행으로 자동 직진 제어를 중단하고, 또한 자동 직진 제어의 중단 중에서의 엔진 재시동 제어의 실행으로 자동 직진 제어를 재개한다.

Description

작업 차{WORK VEHICLE}

본 발명은, 목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부를 구비한 작업 차에 관한 것이다.

작업 차의 일례인 승용 전식기에서는, GPS 장치에 의해 계측되는 위치 정보에 기초하여, 티칭 경로 생성 수단에 의해, 티칭 경로와 티칭 경로에 대하여 평행한 목표 경로를 생성하고, 주행 차체를 목표 경로 상에서 자율 주행시키는 것이 있다(예를 들어 일본 특허 공개 2008-131880호 공보(특허문헌 1) 참조).

작업 차의 일례인 승용 전식기에서는, 주행 기체의 조향 조작에 연동해서 수전 작업 장치를 자동적으로 상승시키는 오토 업 제어 수단과, 변속 레버가 후진 변속 조작 경로로 조작되는 것에 연동해서 수전 작업 장치를 자동적으로 상승시키는 백업 제어 수단을 구비한 것이 있다(예를 들어 일본 특허 공개 2012-85646호 공보(특허문헌 2) 참조).

작업 차의 일례인 승용 전식기에서는, 주 변속 장치의 변속 조작과 전후진 전환 조작을 가능하게 하는 주 변속 레버를 구비하고, 주 변속 레버를 조작 안내하는 가이드 홈에 구비한 좌우 방향의 전후진 전환 경로에서의 전진 변속 경로측의 횡 외측을 엔진 정지 위치로 설정하고, 또한 주 변속 레버의 엔진 정지 위치에의 조작을 검출하는 스위치를 가이드판에 장비하여, 스위치의 출력에 기초하여 주 변속 레버의 엔진 정지 위치에서의 소정 시간의 유지 조작을 검지한 경우에 엔진을 정지시키도록 구성한 것이 있다(예를 들어 일본 특허 공개 제2006-94753호 공보(특허문헌 3) 참조).

상기 특허문헌 1에 기재된 구성에서는, 승용 전식기를 목표 경로 상에서 자율 주행시킬 수 있다. 그러나, 승용 전식기가 방향 전환 영역(개자리)에 도달하면, 기체의 주행이 자동적으로 또는 운전자(오퍼레이터)의 조작에 의해 정지된다. 그리고, 운전자가 대지 작업 장치(이식부)를 상승시키고, 자율 주행 스위치를 조작함으로써, 승용 전식기가 원하는 방향으로 자동적으로 선회하고, 또한 자동 선회를 완료한 후에는, 다음 목표 경로 상을 자율적으로 주행한다. 그리고, 이식 개시 위치에 도달하면, 기체의 주행이 자동적으로 또는 운전자의 조작에 의해 정지된다. 그 후, 운전자의 조작에 의해, 대지 작업 장치를 하강시킴으로써, 계속해서 목표 경로 상을 자율적으로 주행한다.

즉, 상기 특허문헌 1에 기재된 구성에서는, 대지 작업 장치를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 경우에는, 승용 전식기의 주행을 일단 정지시키고 나서, 운전자가 대지 작업 장치의 승강 조작 등을 행할 필요가 있다. 그 결과, 작업 효율의 저하를 초래함과 함께, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 경감함에 있어서 개선의 여지가 있다.

상기 특허문헌 2에 기재된 구성에서는, 승용 전식기에 의한 일 행정의 작업 주행이 종료되고, 방향 전환 영역(두렁가)에서의 방향 전환을 위해서 기체를 크게 조향하면, 오토 업 제어가 작용해서 대지 작업 장치(수전 작업 장치)가 자동적으로 상승하고, 또한 대지 작업 장치에의 전동이 끊어진다. 또한, 승용 전식기에 의한 일 행정의 작업 주행이 종료되고, 방향 전환 영역에서의 방향 전환(스위치 턴)을 위해서 기체를 후진시키면, 백업 제어가 작용해서 대지 작업 장치가 자동적으로 상승하고, 또한 대지 작업 장치에의 전동이 끊어진다. 그러나, 승용 전식기의 방향 전환 후에는, 운전자가 조작 레버를 조작함으로써, 대지 작업 장치가 하강해서 작업지(포장)에 접지하고, 그 후, 운전자가 다시 조작 레버를 조작함으로써 대지 작업 장치에의 전동이 재개된다.

즉, 상기 특허문헌 2에 기재된 구성에서는, 승용 전식기의 방향 전환 조작에 연동해서 대지 작업 장치가 자동적으로 작업 상태에서 비작업 상태로 전환되지만, 대지 작업 장치를 비작업 상태에서 작업 상태로 전환하는 경우에는, 운전자가 조작 레버를 조작할 필요가 있다. 또한, 상기 특허문헌 2에 기재된 구성에서는, 승용 전식기를 목표 경로 상에서 자동적으로 주행시킬 수 없으므로, 운전자는, 승용 전식기가 목표 경로에서 벗어나지 않도록 조타할 필요가 있다. 그 결과, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 경감함에 있어서 개선의 여지가 있다.

상기 특허문헌 3에 기재된 구성에서는, 작업 주행 중에 모종 보급 작업 등을 행할 필요가 발생한 경우에는, 운전자는, 주 변속 레버를 전후진 전환 경로로 조작함으로써, 승용 전식기를 주행 정지시킬 수 있고, 그 후, 주 변속 레버를 엔진 정지 위치로 조작함으로써, 엔진을 정지시킬 수 있다. 그리고, 모종 보급 작업 등의 종료 후에는, 운전자는, 주 변속 레버를 엔진 정지 위치로부터 전후진 전환 경로로 조작함으로써, 엔진을 재시동시킬 수 있고, 그 후, 주 변속 레버를 전진 변속 경로로 조작함으로써, 승용 전식기를 전진시킬 수 있다. 그러나, 상기 특허문헌 3에 기재된 구성에서는, 승용 전식기를 목표 경로 상에서 자동적으로 주행시킬 수 없으므로, 운전자는, 승용 전식기가 목표 경로에서 벗어나지 않도록 조타할 필요가 있다.

즉, 상기 특허문헌 3에 기재된 구성에서는, 모종 보급 작업 시에 엔진이 가동하고 있는 것에 기인한 낭비적인 연료 소비를 억제할 수 있지만, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 경감함에 있어서 개선의 여지가 있다.

즉, 작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 또는 낭비적인 연료 소비를 억제하면서, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 경감할 수 있는 작업 차의 개발이 요망되고 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 수단으로서,

본 발명에 따른 작업 차는, 목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부와, 상기 주행 차체에서의 주행 상태의 추이를 검출하는 추이 검출부와, 상기 주행 차체에 승강 가능하게 연결된 대지 작업 장치를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 작업 제어부를 구비하고,

상기 방향 제어부는, 상기 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 상기 목표 직진 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 차체를 자동적으로 상기 목표 직진 경로 상에서 주행시키는 자동 직진 제어를 실행하고,

상기 작업 제어부는, 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 직진 상태에서 방향 전환 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 비작업 상태로 전환하는 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 작업 상태로 전환하는 작업 상태 전환 제어를 실행한다.

이 수단에 의하면, 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 방향 제어부의 제어 작동에 의해 주행 차체가 자동적으로 목표 직진 경로 상을 주행하므로, 운전자는, 주행 차체가 목표 직진 경로 상에서 벗어나지 않도록 조타할 필요가 없다.

그리고, 주행 차체가 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서 벗어나면, 운전자가 주행 차체의 조타를 행하여, 주행 차체가 작업지의 방향 전환 영역에 도달하는 것에 수반하여, 운전자가 주행 차체를 현재의 목표 직진 경로에서 다음 목표 직진 경로로 이동시키는 방향 전환 조작을 개시하면, 추이 검출부가 주행 차체의 직진 상태에서 방향 전환 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하는 작업 제어부의 제어 작동에 의해, 주행 차체가 직진 상태에서 방향 전환 상태로 이행하는데 연동하여, 대지 작업 장치가 작업 상태에서 비작업 상태로 전환된다.

그 후, 주행 차체가 다음 목표 직진 경로에 도달하는 것에 수반하여, 운전자가 방향 전환 조작을 종료하면, 추이 검출부가 주행 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하는 작업 제어부의 제어 작동에 의해, 주행 차체가 방향 전환 상태에서 직진 상태로 이행하는데 연동하여, 대지 작업 장치가 비작업 상태에서 작업 상태로 전환된다.

즉, 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 자동 직진 제어가 실행되어 주행 차체가 자동적으로 목표 직진 경로 상을 주행하고, 또한, 방향 전환 영역에서는, 운전자의 방향 전환 조작에 연동해서 작업 상태 전환 제어와 비작업 상태 전환 제어가 적절하게 실행되어, 대지 작업 장치가 적절한 타이밍에서 작업 상태와 비작업 상태로 전환된다.

그 결과, 작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 효과적으로 경감할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서,

본 발명에 따른 작업 차는, 목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부와, 엔진의 작동을 제어하는 엔진 제어부와, 상기 엔진의 일시 정지 조건 및 재시동 조건이 성립했는지 여부를 판정하는 조건 판정부를 구비하고,

상기 엔진 제어부는, 상기 조건 판정부가 상기 일시 정지 조건의 성립을 판정했을 때, 상기 엔진을 일시 정지시키는 엔진 일시 정지 제어를 실행하고, 또한 상기 조건 판정부가 상기 재시동 조건의 성립을 판정했을 때, 상기 엔진을 재시동시키는 엔진 재시동 제어를 실행하고,

상기 방향 제어부는, 상기 자동 직진 제어의 실행 중에 상기 엔진 일시 정지 제어가 실행되면 상기 자동 직진 제어를 중단하고, 또한 상기 자동 직진 제어의 중단 중에 상기 엔진 재시동 제어가 실행되면 상기 자동 직진 제어를 재개한다.

여기서, 예를 들어 작업 차가, 작업지에 공급하는 공급물을 저류하는 저류부를 구비하고, 또한, 엔진의 일시 정지 조건이 주 변속 레버의 중립 위치에서 엔진 정지 위치로의 조작으로 설정되고, 또한 엔진의 재시동 조건이 주 변속 레버의 엔진 정지 위치에서 중립 위치로의 조작으로 설정되어 있는 것으로 한다.

이러한 작업 차에 있어서, 자동 직진 제어의 실행 중에 공급물을 저류부에 보급할 필요가 발생한 경우에는, 예를 들어 운전자가 주 변속 레버를 중립 위치로 조작하면, 주행 장치에의 전동이 끊어져서 주행 차체가 주행을 정지한다. 그 후, 운전자가 주 변속 레버를 엔진 정지 위치로 조작하면, 조건 판정부가 엔진의 일시 정지 조건의 성립을 판정하고, 이 판정에 기초하는 엔진 제어부의 제어 작동에 의해, 엔진이 일시 정지된다. 이에 의해, 운전자는, 보급 작업 시에 연료가 불필요하게 소비되는 것을 방지하면서, 공급물의 저류부에의 보급을 빠르게 행할 수 있다. 또한, 이때, 방향 제어부가 자동 직진 제어를 중단하므로, 엔진의 일시 정지 중에 자동 직진 제어가 계속됨으로 인한 낭비적인 전력 소비를 방지할 수 있다.

그 후, 운전자가 공급물의 저류부에의 보급을 종료하고, 주 변속 레버를 엔진 정지 위치에서 중립 위치로 조작하면, 조건 판정부가 엔진의 재시동 조건의 성립을 판정하고, 이 판정에 기초하는 엔진 제어부의 제어 작동에 의해, 엔진이 다시 시동된다. 그 후, 운전자가 주 변속 레버를 중립 위치에서 전진측의 변속 위치로 조작하면, 주행 장치에 전진 동력이 전달되어 주행 차체가 전진한다. 그리고, 이 전진 주행 시에는, 엔진의 재시동에 수반하여 방향 제어부가 자동 직진 제어를 재개하고 있으므로, 주행 차체는 자동적으로 목표 직진 경로 상을 주행한다.

그 결과, 낭비적인 연료 소비 및 전력 소비를 방지하면서, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 경감할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서,

본 발명에 따른 작업 차는, 목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부와, 상기 주행 차체에서의 주행 상태의 추이를 검출하는 추이 검출부와, 상기 주행 차체에 승강 가능하게 연결된 대지 작업 장치를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 작업 제어부와, 엔진의 작동을 제어하는 엔진 제어부와, 상기 엔진의 일시 정지 조건 및 재시동 조건이 성립했는지 여부를 판정하는 조건 판정부를 구비하고,

상기 작업 제어부는, 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 직진 상태에서 방향 전환 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 비작업 상태로 전환하는 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 작업 상태로 전환하는 작업 상태 전환 제어를 실행하고,

상기 방향 제어부는, 상기 자동 직진 제어의 실행 중에 상기 엔진 일시 정지 제어가 실행된 경우에 상기 자동 직진 제어를 중단하고, 또한 상기 자동 직진 제어의 중단 중에 상기 엔진 재시동 제어가 실행된 경우에 상기 자동 직진 제어를 재개한다.

그 후, 운전자가 공급물의 저류부에의 보급을 종료하고, 주 변속 레버를 엔진 정지 위치에서 중립 위치로 조작하면, 조건 판정부가 엔진의 재시동 조건의 성립을 판정하고, 이 판정에 기초하는 엔진 제어부의 제어 작동에 의해, 엔진이 다시 시동된다. 그 후, 운전자가 주 변속 레버를 중립 위치에서 전진측의 변속 위치로 조작하면, 주행 장치에 전진 동력이 전달되어 주행 차체가 전진한다. 그리고, 이 전진 주행 시에는, 엔진의 재시동에 따라 방향 제어부가 자동 직진 제어를 재개하고 있으므로, 주행 차체는 자동적으로 목표 직진 경로 상을 주행한다.

그 결과, 작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 또한, 낭비적인 연료 소비 및 전력 소비를 방지하면서, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 효과적으로 경감할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 측위 유닛은, 위성 항법 장치와 관성 계측 장치를 구비하고 있다.

이 수단에 의하면, 예를 들어 위성 항법 장치로부터 얻어지는 작업 차의 절대 위치에 의해, 관성 계측 장치로부터 얻어지는 작업 차의 상대 위치에 포함되는 누적 오차를 보정하는 것이 가능해진다.

또한, 예를 들어 관성 계측 장치에 장비되는 3축의 자이로스코프 등을 이용하여, 주행 차체의 경사에 의한 GPS 안테나의 위치 어긋남에 기인한 위성 항법 장치의 측위 오차를 보정하는 것이 가능해진다.

그 결과, 주행 차체의 위치 및 방위를 고정밀도로 측정할 수 있고, 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 방향 제어부의 제어 작동에 의해 주행 차체를 고정밀도로 목표 직진 경로 상에서 주행시킬 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

배터리로부터 각 전장품에의 통전을 단속하는 수동식 메인 스위치와, 상기 메인 스위치를 우회한 상기 배터리로부터 상기 위성 항법 장치에의 통전을 가능하게 하는 통전 유지부를 구비하고,

상기 통전 유지부는, 상기 메인 스위치의 차단 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 위성 항법 장치에 통전하는 통전 유지 상태로 전환되고, 또한 상기 메인 스위치의 접속 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 위성 항법 장치에의 통전을 정지하는 통전 정지 상태로 전환된다.

운전자는, 휴식 등에 의한 작업 주행의 중단 중에서의 낭비적인 연료 소비를 방지하기 위해서, 메인 스위치의 차단 조작을 행하여 배터리로부터 각 전장품에의 통전을 차단함으로써 엔진을 정지시키는 경우가 있다. 이때, 통상은 위성 항법 장치에의 통전도 정지됨으로써 위성 항법 장치도 작동을 정지한다.

여기서, 위성 항법 장치는, 위성 항법 장치에의 통전이 개시되고 나서 위성을 이용한 측위가 가능해질 때까지 요하는 기동 시간이 긴 것으로 알려져 있다. 그 때문에, 예를 들어 휴식 중 등에서의 낭비적인 연료 소비를 방지하기 위해서, 운전자가 메인 스위치의 차단 조작을 행하여 엔진을 정지시켜버리면, 이때의 차단 조작에 따라 위성 항법 장치도 작동을 정지하므로, 운전자가, 휴식 등을 종료했을 때, 메인 스위치를 조작해서 엔진을 시동시켜도, 위성 항법 장치가 기동될 때까지의 동안에는, 자동 직진 제어를 사용한 작업 주행을 재개시킬 수 없게 된다. 그 결과, 위성 항법 장치의 기동을 기다리는 경우에는 작업 효율의 저하를 초래하게 되고, 또한, 위성 항법 장치의 기동을 기다리지 않고 작업 주행을 재개하는 경우에는, 승용 전식기가 목표 경로에서 벗어나지 않도록 조타하는 노동력을 운전자에게 강요하게 된다.

따라서, 이 수단에서는, 예를 들어 휴식 중 등에서의 낭비적인 연료 소비를 방지하기 위해서, 운전자가 메인 스위치의 차단 조작을 행하여 엔진을 정지시킨 경우에는, 그때의 메인 스위치 차단 조작에 연동하여, 통전 유지부가 통전 유지 상태로 전환되어 위성 항법 장치를 작동 상태로 유지하도록 하고 있다. 이에 의해, 운전자가, 휴식 등을 종료했을 때, 메인 스위치를 조작해서 엔진을 시동시킨 경우에는, 엔진의 시동과 함께 자동 직진 제어를 사용한 작업 주행을 재개시킬 수 있다.

그 결과, 작업 효율의 저하 또는 운전자에게 가해지는 노동력의 증대를 초래하지 않고, 휴식 중 등에서의 낭비적인 연료 소비를 방지할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

배터리로부터 각 전장품에의 통전을 단속하는 수동식 메인 스위치와, 상기 메인 스위치를 우회한 상기 배터리로부터 상기 관성 계측 장치에의 통전을 가능하게 하는 통전 유지부를 구비하고,

상기 통전 유지부는, 상기 메인 스위치의 차단 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 관성 계측 장치에 통전하는 통전 유지 상태로 전환되고, 또한 상기 메인 스위치의 접속 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 관성 계측 장치에의 통전을 정지하는 통전 정지 상태로 전환된다.

운전자는, 휴식 등에 의한 작업 주행의 중단 중에서의 낭비적인 연료 소비를 방지하기 위해서, 메인 스위치의 차단 조작을 행하여 배터리로부터 각 전장품에의 통전을 차단함으로써 엔진을 정지시키는 경우가 있다. 이때, 통상은 관성 계측 장치에의 통전도 정지됨으로써 관성 계측 장치도 작동을 정지한다.

여기서, 관성 계측 장치에 구비하는 자이로스코프는, 난기 운전을 행하지 않으면 측정 정밀도가 안정되지 않는 것으로 알려져 있다. 그 때문에, 예를 들어 휴식 중 등에서의 낭비적인 연료 소비를 방지하기 위해서, 운전자가 메인 스위치의 차단 조작을 행하여 엔진을 정지시키면, 이때의 차단 조작에 따라 관성 계측 장치도 작동을 정지하므로, 운전자가, 휴식 등을 종료했을 때, 메인 스위치를 조작해서 엔진을 시동시켜도, 자이로스코프의 난기 운전이 종료될 때까지의 동안에는, 자동 직진 제어를 사용한 작업 주행을 재개시킬 수 없게 된다. 그 결과, 자이로스코프의 난기 운전이 종료되는 것을 기다리는 경우에는 작업 효율의 저하를 초래하게 되고, 또한, 난기 운전의 종료를 기다리지 않고 작업 주행을 재개하는 경우에는, 승용 전식기가 목표 경로에서 벗어나지 않도록 조타하는 노동력을 운전자에게 강요하게 된다.

따라서, 이 수단에서는, 예를 들어 휴식 중 등에서의 낭비적인 연료 소비를 방지하기 위해서, 운전자가 메인 스위치의 차단 조작을 행하여 엔진을 정지시킨 경우에는, 그때의 메인 스위치 차단 조작에 연동하여, 통전 유지부가 통전 유지 상태로 전환되어 관성 계측 장치를 작동 상태로 유지하도록 하고 있다. 이에 의해, 운전자가, 휴식 등을 종료했을 때, 메인 스위치를 조작해서 엔진을 시동시킨 경우에는, 엔진의 시동과 함께 자동 직진 제어를 사용한 작업 주행을 재개시킬 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 통전 유지부는, 상기 메인 스위치의 차단 조작에 연동해서 상기 통전 유지 상태로 전환됨과 함께 계시를 개시하고, 상기 통전 유지 상태로 전환되고 나서 설정 시간이 경과할 때까지의 동안에 상기 메인 스위치의 접속 조작이 행해진 경우에는, 그 접속 조작에 연동해서 상기 통전 유지 상태에서 상기 통전 정지 상태로 전환되고, 또한 상기 설정 시간이 경과할 때까지의 동안에 상기 메인 스위치의 접속 조작이 행하여지지 않은 경우에는, 상기 설정 시간의 경과에 수반해서 상기 통전 유지 상태에서 상기 통전 정지 상태로 전환된다.

이 수단에 의하면, 운전자가 작업의 완료에 수반하여 메인 스위치의 차단 조작을 행한 경우에는, 설정 시간의 경과에 수반하여, 통전 유지부가 자동적으로 통전 유지 상태에서 통전 정지 상태로 전환되고, 위성 항법 장치 또는 관성 계측 장치에의 통전을 정지한다. 이에 의해, 예를 들어 상기 설정 시간을, 작업 주행의 중단 시간으로서 상정되는 최장 시간보다도 긴 시간으로 설정해 두면, 휴식 중 등에 의한 작업 주행의 중단 중에 위성 항법 장치 또는 관성 계측 장치에의 통전이 정지되는 것을 피하면서, 작업의 완료 후에도 위성 항법 장치 또는 관성 계측 장치에의 통전이 낭비적으로 계속되는 것을 억제할 수 있다.

그 결과, 휴식 중 등에서의 낭비적인 연료 소비를 방지할 수 있을 뿐 아니라, 작업 완료 후의 낭비적인 전력 소비를 억제할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 설정 시간은, 상기 통전 유지부에 의해 통전 유지되는 전장품마다 설정되어 있는 통전 유지의 중요도에 따라, 중요도가 높은 전장품일수록 긴 시간으로 설정되어 있다.

이 수단에 의하면, 통전 유지의 중요도가 높은 전장품의 통전 유지 시간과, 통전 유지의 중요도가 낮은 전장품의 통전 유지 시간을 동일하게 하는 경우에 비교하여, 엔진을 정지시킨 휴식 중 등에서의 배터리의 소모를 억제할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

각종 정보를 운전자에게 알리는 통지 장치를 구비하고,

상기 통전 유지부는, 상기 통전 유지 상태에서는 상기 배터리로부터 상기 통지 장치에 통전하고, 또한 상기 통전 정지 상태에서는 상기 통지 장치에의 통전을 정지하고,

상기 통지 장치는, 상기 통전 유지 상태에 의한 작동 중에는 상기 통전 유지 상태에 관한 정보를 운전자에게 알린다.

이 수단에 의하면, 예를 들어 위성 항법 장치 또는 관성 계측 장치가 통전 유지부에 의한 통전 유지 상태인 것, 또는 통전 유지부가 통전 유지 상태에서 통전 정지 상태로 전환될 때까지의 나머지 시간 등을 운전자에게 알릴 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

차속을 제어하는 차속 제어부와, 운전자의 운전 상태에서 운전 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 추정하는 이행 추정부를 구비하고,

상기 차속 제어부는, 상기 이행 추정부가 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정한 경우에, 차속을 저하시키는 감속 제어를 실행한다.

이 수단에 의하면, 이행 추정부가 운전자의 운전 상태에서 운전 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 추정한 단계로부터, 차속 제어부의 감속 제어에 의해 차속을 저하시킬 수 있다. 이에 의해, 운전자가 운전 상태에서 다른 작업 상태로 이행하기 전에 행하는 주행 차체의 주행 정지 조작에 있어서, 주행 차체가 주행 정지할 때까지 요하는 시간을 단축할 수 있다.

그 결과, 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 효율적으로 행할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

운전 좌석에 가해지는 하중의 변동을 검출하는 제1 좌석 센서를 구비하고,

상기 이행 추정부는, 상기 제1 좌석 센서의 검출에 기초해서 하중의 저하를 검지한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정한다.

이 수단에 의하면, 운전자가, 주행 차체를 주행 정지시키는 것을 잊은 채, 운전 상태에서 다른 작업 상태로 이행했을 때는, 이행 추정부가, 제1 좌석 센서의 검출에 기초하여, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 추정한다. 그리고, 이 추정에 기초하는 차속 제어부의 감속 제어에 의해 차속이 저하된다.

이에 의해, 운전자에게, 주행 차체를 주행 정지시키는 것을 잊고 있음을 알아차리게 할 수 있어, 주행 차체의 주행 정지 조작을 재촉할 수 있다. 그리고, 운전자에 의한 주행 차체의 주행 정지 조작이 행하여지고 나서 주행 차체가 주행 정지할 때까지 요하는 시간을 단축할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

전방 방향의 기준 위치에서 종축 주위로 선회 가능한 운전 좌석의 선회 이동을 검출하는 제2 좌석 센서를 구비하고,

상기 이행 추정부는, 상기 제2 좌석 센서의 검출에 기초하여 상기 운전 좌석의 상기 기준 위치로부터의 선회 이동을 검지한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정한다.

이 수단에 의하면, 운전자가, 주행 차체를 주행 정지시키는 것을 잊은 채, 운전 상태에서 다른 작업 상태로 이행했을 때는, 이행 추정부가, 제2 좌석 센서의 검출에 기초하여, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 추정한다. 그리고, 이 추정에 기초하는 차속 제어부의 감속 제어에 의해 차속이 저하된다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

작업지에 공급하는 공급물을 저류하는 저류부와, 상기 저류부에서의 잔량을 검출하는 잔량 검출부와, 상기 잔량 검출부의 검출값이 보급용의 설정값까지 저하된 것을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고,

상기 이행 추정부는, 상기 잔량 검출부의 검출값이 상기 설정값까지 저하된 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정한다.

이 수단에 의하면, 이행 추정부는, 잔량 검출부의 검출에 기초하여, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로서 공급물을 저류부에 보급하는 보급 작업 상태로의 이행을 추정할 수 있다. 그리고, 이 추정에 기초하는 차속 제어부의 감속 제어에 의해 차속이 저하된다. 이에 의해, 운전자가 운전 상태에서 보급 작업 상태로 이행하기 전에 행하는 주행 차체의 주행 정지 조작에 있어서, 주행 차체가 주행 정지할 때까지 요하는 시간을 단축할 수 있다.

그 결과, 운전 상태에서 보급 작업 상태로의 이행을 효율적으로 행할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 잔량 검출부는, 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하는 연산 처리로 상기 저류부에서의 잔량을 검출한다.

이 수단에 의하면, 잔량 검출부는, 예를 들어 저류부에서의 공급물의 저류량, 단위 거리당 공급물의 공급량, 및 측위 유닛의 측위 결과로서 얻어지는 작업지에서의 주행 거리 등에 기초하여, 저류부에서의 잔량을 검출한다.

즉, 잔량 검출부로서, 공급물의 잔량을 검출하는 전용의 센서를 구비하지 않고, 저류부에서의 잔량을 검출할 수 있다.

그 결과, 부품 개수의 삭감에 따른 구성의 간소화 등을 도모할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

작업에 관한 결함의 발생을 검출하는 결함 센서와, 상기 결함의 발생을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고,

상기 이행 추정부는, 상기 결함 센서가 결함의 발생을 검출한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정한다.

이 수단에 의하면, 이행 추정부는, 결함 센서의 검출에 기초하여, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로서 결함 센서가 검출한 문제를 해소하기 위한 메인터넌스 작업 상태로의 이행을 추정할 수 있다. 그리고, 이 추정에 기초하는 차속 제어부의 감속 제어에 의해 차속이 저하된다. 이에 의해, 운전자가 운전 상태에서 메인터넌스 작업 상태로 이행하기 전에 행하는 주행 차체의 주행 정지 조작에 있어서, 주행 차체가 주행 정지할 때까지 요하는 시간을 단축할 수 있다.

그 결과, 운전 상태에서 메인터넌스 작업 상태로의 이행을 효율적으로 행할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 이행 추정부를 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 수동식 전환 스위치를 구비하고 있다.

이 수단에 의하면, 예를 들어 작업 주행의 종료 직전 등에 있어서, 운전자가 저류부에 대한 공급물의 보급 등의 다른 작업을 행할 필요가 없다고 판단한 경우에는, 이행 추정부를 정지 상태로 전환함으로써, 차속 제어부의 감속 제어에 의한 차속의 저하를 피할 수 있다.

이에 의해, 다른 작업을 행할 필요가 없는 경우에, 차속 제어부의 감속 제어로 차속이 저하되는 것에 기인한 작업 효율의 저하를 피할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

운전자의 운전 상태에서 운전 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 검지하는 이행 검지부를 구비하고,

상기 차속 제어부는, 상기 이행 검지부가 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 검지한 경우에, 차속을 저하시키는 감속 제어를 실행해서 차속을 0속까지 저하시킨다.

이 수단에 의하면, 이행 검지부가 운전자의 운전 상태에서 운전 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 검지한 경우에는, 차속 제어부의 감속 제어에 의해 주행 차체를 주행 정지시킬 수 있다.

이에 의해, 주행 차체의 주행 상태가 유지된 채, 운전자에 의한 운전 이외의 다른 작업이 행하여지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

작업지에 공급하는 공급물의 예비를 저류하는 예비 저류부와, 상기 예비 저류부에서의 잔량의 저하를 검출하는 예비 잔량 센서를 구비하고,

상기 이행 검지부는, 상기 예비 잔량 센서가 잔량의 저하를 검출한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 검지한다.

이 수단에 의하면, 이행 검지부는, 예비 잔량 센서의 검출에 기초하여, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로서 공급물을 저류부에 보급하는 보급 작업 상태로의 이행을 검지할 수 있다. 그리고, 이 검지에 기초하는 차속 제어부의 감속 제어에 의해, 주행 차체를 주행 정지시킬 수 있다.

이에 의해, 주행 차체의 주행 상태가 유지된 채, 운전자에 의한 보급 작업이 행하여지는 것을 방지할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 이행 검지부를 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 수동식 전환 스위치를 구비하고 있다.

이 수단에 의하면, 이행 검지부의 검지에 기초하는 차속 제어부의 감속 제어에 의한 주행 차체의 자동 정지를 채용하는 상태와 채용하지 않는 상태로 전환할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 감속 제어의 실행을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고 있다.

이 수단에 의하면, 차속 제어부의 감속 제어에 의해 차속이 저하되는 경우에는, 그것을 통지부에 의해 운전자에게 알릴 수 있다.

이에 의해, 차속 제어부의 감속 제어로 차속이 저하될 때 운전자가 위화감을 느킬 우려를 피할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 주행 차체가 직진 상태에서 방향 전환 상태로 이행하는 전환 개시 지점을 기억하는 지점 기억부와, 상기 주행 차체가 상기 전환 개시 지점에 도달했는지 여부를 판정하는 도달 판정부를 구비하고,

상기 방향 제어부는, 상기 도달 판정부가 상기 주행 차체의 상기 전환 개시 지점에의 도달을 판정했을 때, 상기 주행 차체를 자동적으로 현재의 목표 직진 경로로부터 다음 목표 직진 경로를 향해서 방향 전환시키는 자동 방향 전환 제어를 실행한다.

이 수단에 의하면, 주행 차체가 전환 개시 지점에 도달하면, 방향 제어부의 제어 작동에 의해 주행 차체가 자동적으로 현재의 목표 직진 경로로부터 다음 목표 직진 경로를 향해서 방향 전환하므로, 운전자는, 주행 차체를 방향 전환시키기 위한 조타를 행할 필요가 없다.

그 결과, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 더욱 경감할 수 있다.

본 발명을 보다 적합하게 하기 위한 수단의 하나로서,

상기 방향 제어부를, 상기 자동 방향 전환 제어를 실행하는 실행 상태와 상기 자동 방향 전환 제어를 실행하지 않는 비실행 상태로 전환하는 수동식 전환 스위치를 구비하고,

상기 전환 개시 지점이 상기 지점 기억부에 기억되어 있지 않은 상태에서 상기 방향 제어부가 상기 실행 상태로 전환된 경우에, 상기 전환 개시 지점이 상기 지점 기억부에 기억되어 있지 않은 것을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고 있다.

이 수단에 의하면, 전환 스위치에 의해 방향 제어부가 자동 방향 전환 제어를 실행하는 실행 상태로 전환되어 있어도, 전환 개시 지점이 지점 기억부에 기억되어 있지 않으면, 도달 판정부가 주행 차체의 전환 개시 지점에의 도달을 판정할 수 없고, 이에 의해, 주행 차체가 전환 개시 지점에 도달해도, 방향 제어부에 의한 자동 방향 전환 제어가 실행되지 않으므로, 이것을, 통지부에 의해 운전자에게 알릴 수 있다.

이에 의해, 운전자가, 주행 차체의 전환 개시 지점에의 도달을 판정하고, 주행 차체의 전환 개시 지점에의 도달에 수반하여, 수동에 의한 방향 전환 조작으로 주행 차체를 현재의 목표 직진 경로로부터 다음 목표 직진 경로를 향해서 이동시킬 필요가 있는 것을, 운전자에게 인식시킬 수 있다.

그 결과, 운전자가, 이미 전환 개시 지점이 지점 기억부에 기억되어 있어, 주행 차체의 전환 개시 지점에의 도달에 수반하여 방향 제어부에 의한 자동 방향 전환 제어가 실행된다고 착각하고 있는 것에 기인하여 주행 차체가 전환 개시 지점에 도달해도, 수동에 의한 방향 전환 조작이 행하여지지 않게 될 우려를 피할 수 있다.

도 1은 승용 전식기의 좌측면도이다.
도 2는 승용 전식기의 전동 구성 및 조타 구성 등을 도시하는 개략 평면도이다.
도 3은 주행용 전동 구성을 도시하는 개략 평면도이다.
도 4는 작업용 전동 구성을 도시하는 개략 평면도이다.
도 5는 주 변속 레버의 조작 경로 등을 나타내는 주요부의 횡단 평면도이다.
도 6은 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 7은 엔진의 시동 조작 및 정지 조작 등에 관한 회로 구성을 나타내는 개략적인 회로도이다.
도 8은 주위 심기용의 각 작업 주행 경로의 확보 등을 행하는 승용 전식기의 준비 주행 단계를 도시하는 평면도이다.
도 9는 승용 전식기의 주위 심기용의 작업 주행 경로로부터 왕복 심기용의 작업 주행 경로에의 선회 이동 직전 상태를 도시하는 평면도이다.
도 10은 승용 전식기의 왕복 심기용의 작업 주행 경로에서의 주행 상태를 도시하는 평면도이다.
도 11은 승용 전식기의 왕복 심기용의 작업 주행 경로로부터 주위 심기용의 작업 주행 경로에의 선회 이동 직전 상태를 도시하는 평면도이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태의 일례로서, 본 발명을, 작업 차의 일례인 승용 전식기에 적용한 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

또한, 도 1에 기재한 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 승용 전식기의 전방측이며, 부호 U의 화살표가 지시하는 방향이 승용 전식기의 상측이다.

또한, 도 2에 기재한 부호 F의 화살표가 지시하는 방향이 승용 전식기의 전방측이며, 부호 R의 화살표가 지시하는 방향이 승용 전식기의 우측이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에서 예시하는 승용 전식기는, 승용형으로 4륜 구동 형식의 주행 차체(1), 주행 차체(1)의 후부에 승강 요동 가능하게 연결된 평행 4연 링크 형식의 링크 기구(2), 링크 기구(2)를 요동 구동하는 유압식 승강 실린더(3), 링크 기구(2)의 후단부에 롤링 가능하게 연결되는 8조용의 모종 이식 장치(대지 작업 장치(Z)의 일례)(4) 및 주행 차체(1)의 후단부로부터 모종 이식 장치(4)에 걸친 8조용의 시비 장치(대지 작업 장치의 일례)(5) 등을 구비하고 있다.

이에 의해, 승용 전식기는, 최대 8조의 모종의 이식과 시비를 행할 수 있는 미드 마운트 시비 사양으로 구성되어 있다. 또한, 승용 전식기는, 승강 실린더(3)의 작동에 의해 모종 이식 장치(4)와 시비 장치(5)의 일부를 승강 구동할 수 있다.

도 1 내지 4에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 주행 장치(6)로서, 조타 가능한 구동륜으로서의 좌우의 전륜(6A)과, 조타 불능인 구동륜으로서의 좌우의 후륜(6B)을 구비하고 있다. 주행 차체(1)는, 그 전방부에 엔진(7)이 방진 탑재되어 있다. 엔진(7)으로부터의 동력은, 주 변속 장치(8)에 벨트 전동되어, 주 변속 장치(8)에 의한 변속 후의 동력이, 변속기 케이스(이하, T/M 케이스라고 함)(9)의 내부에서 주행용과 작업용으로 분기된다. 주행용 동력은, T/M 케이스(9)의 내부에서, 부 변속 장치(10)를 경유해서 전륜용 차동 장치(11)에 전달된다. 그리고, 주행용 동력 중 전륜 구동용 동력이, 전륜용 차동 장치(11)로부터 좌우의 차동 축(12) 등을 경유해서 좌우의 전륜(6A)에 전달된다. 또한, 주행용 동력 중 후륜 구동용 동력이, 전륜용 차동 장치(11)와 일체 회전하는 전동 기어(13), T/M 케이스(9)로부터 후방 차축 케이스(14)에 걸친 제1 외부 전동축(15), 및 후방 차축 케이스(14)에 내장한 후륜용 전동 기구(16) 등을 통해서 좌우의 후륜(6B)에 전달된다. 후륜용 전동 기구(16)는, 좌우의 후륜(6B)에의 전동을 단속하는 좌우의 사이드 클러치(17), 및 후륜 구동용 동력을 좌우의 후륜(6B)에 감속 전동하는 감속 유닛(18) 등을 구비하고 있다. 한편, 작업용 동력은, T/M 케이스(9)에 내장된 원웨이 클러치(19)와 주간 변속 장치(20)와 제1 작업 클러치(21), 및 T/M 케이스(9)로부터 모종 이식 장치(4)에 걸친 제2 외부 전동축(22) 등을 통해 모종 이식 장치(4)에 전달된다.

엔진(7)에는, 수랭식 가솔린 엔진이 채용되어 있다. 주 변속 장치(8)에는, 정유압식 무단 변속 장치가 채용되어 있다. 부 변속 장치(10)에는, 작업 주행용의 저속 상태와 이동 주행용의 고속 상태의 고저 2단으로 변속 가능한 기어식 변속 장치가 채용되어 있다. 좌우의 각 사이드 클러치(17)에는, 다판식 마찰 클러치가 채용되고, 각 사이드 클러치(17)를 접속 상태로 복귀 가압하는 스프링(도시하지 않음)이 구비되어 있다. 주간 변속 장치(20)에는, 6단의 변속을 가능하게 하는 기어식 변속 장치가 채용되어 있다.

도 1, 도 4 및 도 6에 도시한 바와 같이, 모종 이식 장치(4)는, 제1 작업 클러치(21)의 단속 조작에 의해, 주행 차체(1)로부터의 동력으로 작동하는 작동 상태와, 주행 차체(1)로부터의 동력이 끊어져서 작동 정지하는 비작동 상태로 전환된다. 모종 이식 장치(4)는, 5개의 정지 플로트(23), 8조용 모종 적재대(저류부의 일례)(24), 가로 이송 기구(도시하지 않음), 벨트식 세로 이송 기구(25), 및 8기의 이식 기구(26) 등을 구비하고 있다. 각 정지 플로트(23)는, 그것들이 접지한 상태에서의 주행 차체(1)의 주행에 수반하여, 수전의 진흙 면을 활주하여, 모종 심기 예정 개소 등의 진흙 면을 정지한다. 모종 적재대(24)는, 8조분의 매트 형상 모종을 적재 가능하게 형성되어 있다. 가로 이송 기구는, 주행 차체(1)로부터의 동력에 의해, 모종 적재대(24)를 매트 형상 모종의 좌우 폭에 대응하는 일정 스트로크로 좌우 방향으로 왕복 구동한다. 세로 이송 기구(25)는, 모종 적재대(24)가 좌우의 스트로크 단부에 달할 때마다, 모종 적재대 상의 각 매트 형상 모종을 모종 적재대(24)의 하단을 향해서 소정 피치로 세로 이송한다. 각 이식 기구(26)는, 로터리식으로, 이식 조간에 대응하는 일정 간격으로 좌우 방향에 배치되어 있다. 그리고, 각 이식 기구(26)는, 주행 차체(1)로부터의 동력에 의해, 모종 적재대(24)에 적재된 각 매트 형상 모종의 하단으로부터 소정량씩의 모종을 잘라내어, 정지 후의 이토부에 이식한다.

이에 의해, 모종 이식 장치(4)의 작동 상태에서는, 모종 적재대(24)에 적재된 매트 형상 모종으로부터 모종을 소정량씩 취출해서 수전의 이토부에 이식할 수 있다. 모종 이식 장치(4)의 작업 폭(W)은, 모종 이식 장치(4)의 이식 조수와 조간 거리를 승산한 길이이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 모종 이식 장치(4)는, 그 좌우 양단부에 걸친 플로트 지지점 축(27)을 상대 회전 가능하게 구비하고 있다. 각 정지 플로트(23)는, 그것들의 후부측이, 플로트 지지점 축(27)으로부터 후방 하향으로 연장되는 5조의 지지 아암(28)의 유단부에 상하 요동 가능하게 지지되어 있다.

도 1, 도 6 및 도 8 내지 11에 도시한 바와 같이, 모종 이식 장치(4)는, 수전의 진흙 면에 주행 기준선을 형성하는 좌우의 마커(29), 및 좌우의 마커(29)를 상하 방향으로 요동 구동하는 전동식 마커 모터(30)를 구비하고 있다. 좌우의 마커(29)는, 마커 모터(30)의 작동에 의해, 모종 이식 장치(4)를 따라 기립하는 격납 자세와, 모종 이식 장치(4)로부터 횡 외측으로 돌출되는 작용 자세에 걸쳐 기복 요동한다. 그리고, 좌우의 마커(29)는, 격납 자세에서는, 마커(29)의 유단부에 구비한 주행 기준선 형성용의 회전체(29A)가 진흙 면으로부터 이격된다. 또한, 좌우의 마커(29)는, 작용 자세에서는, 회전체(29A)가 진흙 면에 돌입하여, 현재의 주행 경로에서의 주행에 수반하여, 현재의 주행 경로에 인접하는 주행 경로에서 사용하는 주행 기준선(L)을 진흙 면에 형성한다.

도 1 및 도 6에 도시한 바와 같이, 시비 장치(5)는, 가로로 긴 호퍼(저류부의 일례)(31), 4기의 조출 기구(32), 전동식 블로워(33), 8개의 시비 호스(34), 및 8개의 작구기(35) 등을 구비하고 있다. 호퍼(31)는, 입자상 또는 가루 상태의 비료를 저류한다. 각 조출 기구(32)는, 시비용 전동 기구(36)를 통해서 전달되는 동력으로 작동한다. 그리고, 각 조출 기구(32)는, 그 작동에 의해, 호퍼(31)로부터 2조분의 비료를 소정량씩 조출한다. 블로워(33)는, 주행 차체(1)에 탑재된 배터리(37)로부터의 전력으로 작동한다. 그리고, 블로워(33)는, 그 작동에 의해, 각 조출 기구(32)에 의해 조출된 비료를 수전의 진흙 면을 향해서 반송하는 반송풍을 발생시킨다. 각 시비 호스(34)는, 반송풍으로 반송되는 비료를 각 작구기(35)에 안내한다. 각 작구기(35)는, 각 정지 플로트(23)에 배치되어 있다. 그리고, 각 작구기(35)는, 각 정지 플로트(23)와 함께 승강하여, 각 정지 플로트(23)가 접지하는 작업 주행 시에, 수전의 이토부에 시비 홈을 형성해서 비료를 시비 홈 내에 안내한다.

시비 장치(5)는, 시비용 전동 기구(36)에 구비한 제2 작업 클러치(38)의 단속 조작, 및 전기 회로에 구비한 블로워 릴레이(39)의 단속 조작에 의해, 각 조출 기구(32) 및 블로워(33)가 작동하는 작동 상태와, 각 조출 기구(32) 및 블로워(33)가 작동을 정지하는 비작동 상태로 전환된다. 그리고, 시비 장치(5)의 작동 상태에서는, 호퍼(31)에 저류한 비료를 소정량씩 취출해서 수전의 진흙 내에 매몰 공급할 수 있다.

도 1 내지 3 및 도 6에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 그 후부측에 운전부(40)를 구비하고 있다. 운전부(40)는, 전륜 조타용 스티어링 휠(41), 주 변속 장치(8)의 변속 조작을 가능하게 하는 주 변속 레버(42), 부 변속 장치(10)의 변속 조작을 가능하게 하는 부 변속 레버(43), 제동 장치(100)의 제동 조작을 가능하게 하는 브레이크 페달(44), 모종 이식 장치(4)의 승강 조작과 작동 상태의 전환 등을 가능하게 하는 제1 작업 레버(45)와 제2 작업 레버(46), 엔진 회전수 등의 각종 정보를 운전자에게 알리는 통지 장치(47), 및 전방 방향의 기준 위치로부터 종축 주위로 선회 가능하고 기준 위치로 복귀 가압된 운전 좌석(48) 등을 구비하고 있다.

브레이크 페달(44)는, 답입 해제 위치로 자동 복귀한다. 제1 작업 레버(45)는, 이식, 하강, 중립, 상승, 자동의 각 조작 위치로의 요동 조작이 가능한 요동식이며, 각 조작 위치에서의 위치 유지가 가능한 위치 유지형으로 구성되어 있다. 제2 작업 레버(46)는, 상하 방향 및 전후 방향으로의 요동 조작이 가능한 십자 요동식이며 중립 복귀형으로 구성되어 있다.

통지 장치(47)는, 운전부(40)에서의 스티어링 휠(41)의 전방 개소에 배치되어 있다. 통지 장치(47)는, 액정 표시부(47A) 및 LED 또는 버저 등으로 이루어지는 복수의 통지부(47B 내지 47H) 등을 구비하고 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 스티어링 휠(41)은, 스티어링 축(49)을 개재해서 스티어링 휠(41)과 일체 회동하는 스티어링 기어(50), 스티어링 기어(50)와 교합 연동하는 섹터 기어(51), 섹터 기어(51)와 일체 요동하는 조타 부재(52), 및 조타 부재(52)와 좌우의 전륜(6A)의 조작 아암(53)에 걸친 좌우의 타이로드(54) 등을 통해서 좌우의 전륜(6A)에 연동 연결되어 있다.

주행 차체(1)는, 스티어링 휠(41)의 조작에 연동해서 좌우의 사이드 클러치(17)를 단속 조작하는 사이드 클러치 조작 기구(55)를 구비하고 있다. 사이드 클러치 조작 기구(55)는, 조타 부재(52)와 좌우의 사이드 클러치(17)의 조작 아암(56)을 연동 가능하게 연결하는 좌우의 연계 로드(57)를 구비하고 있다. 좌우의 연계 로드(57)는, 조작 아암(56)과의 연계 개소에, 조타 부재(52)의 조작 각도(θ)와 좌우의 사이드 클러치(17)의 단속 조작과의 관계를 설정하는 긴 구멍(57a)을 구비하고 있다.

상기의 구성에 의해, 운전자가 스티어링 휠(41)을 직진 위치로부터 좌측 방향으로 회동 조작하면, 그 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(기준 각도)(θo)로부터 우측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치로부터 좌측 선회 방향으로 조타된다. 또한, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)로부터 우측의 제1 설정 각도(θa)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 조타 부재(52)가 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)로 요동하면, 그 요동에 연동하여, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 연계 로드(57) 및 좌측의 조작 아암(56)의 작용에 의해 접속 상태에서 차단 상태로 전환된다. 한편, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 우측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 이에 의해, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태로서, 선회 내측에 위치하는 좌측의 후륜(6B)에의 전동이 차단되어 주행 차체(1)의 선회 반경이 작아지는 좌소 선회 상태를 얻을 수 있다.

이 좌소 선회 상태에서, 운전자가 스티어링 휠(41)을 직진 위치를 향해서 우측 방향으로 회동 조작하면, 그 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)를 향해서 좌측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치를 향해 조타된다. 그리고, 조타 부재(52)가 우측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)로 요동하면, 그 요동에 연동하여, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 연계 로드(57) 및 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 작용에 의해 차단 상태에서 접속 상태로 전환된다. 한편, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 우측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 우측의 제1 설정 각도(θa)로부터 직진 위치(θo)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다.

반대로, 운전자가 스티어링 휠(41)을 직진 위치로부터 우측 방향으로 회동 조작하면, 그 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(기준 각도)(θo)로부터 좌측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치로부터 오른쪽 선회 방향으로 조타된다. 또한, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)로부터 좌측의 제1 설정 각도(θa)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 조타 부재(52)가 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 제2 설정 각도(θb)로 요동하면, 그 요동에 연동하여, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 연계 로드(57) 및 우측의 조작 아암(56)의 작용에 의해 접속 상태에서 차단 상태로 전환된다. 한편, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 좌측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 이에 의해, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태로서, 선회 내측에 위치하는 우측의 후륜(6B)에의 전동이 차단되어 주행 차체(1)의 선회 반경이 작아지는 우소 선회 상태를 얻을 수 있다.

이 우소 선회 상태에서, 운전자가 스티어링 휠(41)을 직진 위치를 향해서 좌측 방향으로 회동 조작하면, 그 회동 조작량에 따라서 조타 부재(52)가 직진 위치(θo)를 향해서 우측 방향으로 요동한다. 이에 의해, 좌우의 전륜(6A)은, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량에 따라서 직진 위치를 향해 조타된다. 그리고, 조타 부재(52)가 좌측의 제2 설정 각도(θb)로부터 제1 설정 각도(θa)로 요동하면, 그 요동에 연동하여, 우측의 사이드 클러치(17)는, 우측의 연계 로드(57) 및 우측의 사이드 클러치(17)의 스프링 작용에 의해 차단 상태에서 접속 상태로 전환된다. 한편, 좌측의 사이드 클러치(17)는, 좌측의 사이드 클러치(17)의 스프링 및 좌측의 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다. 그 후, 좌우의 사이드 클러치(17)는, 조타 부재(52)가 좌측의 제1 설정 각도(θa)로부터 직진 위치(θo)에 도달할 때까지의 동안에는, 각 사이드 클러치(17)의 스프링 및 각 연계 로드(57)의 긴 구멍(57a)의 작용에 의해 접속 상태로 유지된다.

도 8 내지 11에 도시한 바와 같이, 이 승용 전식기에 있어서는, 상술한 좌우의 소 선회 상태에서의 선회 반경으로서, 기본적으로, 모종 이식 장치(4)의 작업 폭(W)의 절반의 길이가 얻어지도록 설정되어 있다. 이에 의해, 예를 들어 왕복 심기에 의한 모종 이식 작업에 있어서, 현재의 작업 주행 경로(R1a 내지 R1d)에서의 이식 주행을 종료하고, 두렁가의 방향 전환 영역에서, 주행 차체(1)를 현재의 작업 주행 경로(R1a 내지 R1d)로부터 인접하는 다음 작업 주행 경로(R1b 내지 R1e)를 향해 방향 전환시키는, 소위 두렁가 선회를 행하는 경우에는, 운전자는, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태로서 좌우 어느 한쪽의 소 선회 상태가 얻어지도록 조타 함으로써, 두렁가 선회를 간편하게 행할 수 있다.

도 1, 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 주 변속 레버(42)는, 스티어링 휠(41)의 좌측에 인접 배치되어 있다. 주 변속 레버(42)는, 가이드판(58)의 가이드 홈(58A)을 따른 요동 조작이 가능한 요동식으로 구성되어 있다. 주 변속 레버(42)는, 디텐트 기구(도시하지 않음)에 의한 중립 위치와 전진 5단의 각 변속 위치와 후진 3단의 각 변속 위치로 위치 유지가 가능한 위치 유지형으로 구성되어 있다.

가이드 홈(58A)은, 주 변속 레버(42)의 중립 위치가 되는 좌우 방향의 전후진 전환 경로(58a), 전후진 전환 경로(58a)의 우측 단부로부터 전방으로 연장되는 전진 변속 경로(58b), 전후진 전환 경로(58a)의 좌측 단부로부터 후방으로 연장되는 후진 변속 경로(58c), 및 전후진 전환 경로(58a)의 좌측 단부로부터 좌측 방향으로 연장되는 보조 경로(58d)를 구비하고 있다. 그리고, 보조 경로(58d)의 좌측 단부가 작업 중단 위치(58e)로 설정되어 있다.

가이드판(58)은, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)에의 조작을 검출하는 중단 스위치(58B), 및 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)에서의 유지를 가능하게 하는 유지구(58C)를 구비하고 있다. 중단 스위치(58B)에는, 리미트 스위치 또는 근접 스윗치 등을 채용할 수 있다.

주 변속 레버(42)는, 주 변속용 기계식 연계 기구(도시하지 않음)를 통해서 주 변속 장치(8)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다. 주 변속 장치(8)는, 주 변속 레버(42)가 전후진 전환 경로(58a)로 조작되면 중립 상태로 전환된다. 주 변속 장치(8)는, 주 변속 레버(42)가 전진 변속 경로(58b)에서의 임의의 변속 위치로 조작되면, 주 변속 레버(42)의 변속 위치에 따른 전진 변속 상태로 전환된다. 주 변속 장치(8)는, 주 변속 레버(42)가 후진 변속 경로(58c)에서의 임의의 변속 위치로 조작되면, 주 변속 레버(42)의 조작 위치에 따른 후진 변속 상태로 전환된다.

도 1에 도시한 바와 같이, 부 변속 레버(43)는, 운전 좌석(48)의 좌측에 인접 배치되어 있다. 부 변속 레버(43)는, 전후 요동식으로, 작업 주행용 저속 위치와 이동 주행용 고속 위치로 위치 전환 유지 가능한 위치 유지형으로 구성되어 있다. 부 변속 레버(43)는, 부 변속용 기계식 연계 기구(도시하지 않음)를 통해서 부 변속 장치(10)의 조작 축(도시하지 않음)에 연계되어 있다. 부 변속 장치(10)는, 부 변속 레버(43)가 저속 위치로 조작되면 작업 주행용 저속 상태로 전환되고, 부 변속 레버(43)가 고속 위치로 조작되면 이동 주행용 고속 상태로 전환된다.

주행 차체(1)는, 예비의 매트 형상 모종을 저류하는 예비 저류부(59)를 구비하고 있다. 예비 저류부(59)는, 주행 차체(1)에서의 전방부의 좌우 양단부로부터 상방으로 연장되는 정면에서 보아 역 U자 형상의 지지 프레임(59A) 및 지지 프레임(59A)의 좌우 양측부에 지지된 좌우 4매씩의 예비 모종대(59B) 등을 구비하고 있다.

이에 의해, 예비 저류부(59)에는, 예비의 매트 형상 모종으로서 8매의 매트 형상 모종을 좌우 4매씩에 나누어서 저류할 수 있다.

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 차량 탑재의 전장품을 제어하는 전자 제어 유닛(이하, ECU라고 함)(60)을 구비하고 있다. ECU(60)는, CPU 및 EEPROM 등을 구비하는 마이크로프로세서에 의해 구성되어 있다. ECU(60) 및 각 전장품은, CAN(Controller Area Network) 등의 차내 통신 또는 전력선 등을 통해서, 통신 가능 또는 송전 가능하게 접속되어 있다.

도 7에 도시한 바와 같이, 이 승용 전식기는, 배터리(37)로부터 ECU(60) 등의 각 전장품에의 통전을 단속하는 수동식 메인 스위치(61)를 구비하고 있다. 메인 스위치(61)는, 운전부(40)에 구비된 키 조작식으로, 「OFF」 위치와 「ON」 위치와 「START」위치로 위치 전환 가능하고, 또한 「OFF」 위치와 「ON」 위치로 위치 유지 가능하며, 「START」위치에서 「ON」 위치로 복귀 가압되어 있다.

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 메인 스위치(61)의 OFF 위치에서 ON 위치로의 접속 조작으로 얻어지는 배터리(37)로부터의 통전에 의해 기동한다. ECU(60)는, 메인 스위치(61)의 ON 위치에서 OFF 위치로의 차단 조작으로 배터리(37)로부터의 통전이 끊어지면, 그 내부에 구비한 자기 유지 회로(60A)에 의해 통전 상태를 유지한다. 그리고, ECU(60)는, 메인 스위치(61)의 차단 조작이 행하여진 단계에서의 엔진(7)의 총 가동 시간 및 각종 설정 정보 등을 불휘발성의 기억부(60B)에 기입한다. 또한, ECU(60)는, 메인 스위치(61)의 차단 조작에 연동하여, 그 내부에 구비한 계시부(60C)에 의한 계시를 개시하고, 메인 스위치(61)의 차단 조작이 행하여지고 나서 설정 시간이 경과할 때까지의 동안에 메인 스위치(61)의 접속 조작이 행하여지지 않은 경우에, 자기 유지 회로(60A)에 의한 통전을 정지해서 작동을 정지한다.

메인 스위치(61)는, 개폐 스위치로 이루어지는 브레이크 스위치(62)를 통해서 엔진 시동용 스타터 유닛(63)에 접속되어 있다. 브레이크 스위치(62)는, 브레이크 페달(44)의 제동 위치로의 밟기 조작에 연동해서 개방 상태에서 폐쇄 상태로 전환되고, 브레이크 페달(44)의 제동 위치로부터의 답입 해제 조작에 연동해서 폐쇄 상태에서 개방 상태로 전환된다.

이에 의해, 엔진(7)을 시동시키는 경우에는, 운전자는, 브레이크 페달(44)의 제동 위치로의 밟기 조작을 행함으로써, 메인 스위치(61)를 경유한 배터리(37)로부터 스타터 유닛(63)에의 통전을 가능하게 할 수 있고, 이 상태에서 메인 스위치(61)의 START 위치로의 엔진 시동 조작을 행함으로써, 스타터 유닛(63)의 작동으로 엔진(7)을 시동시킬 수 있다.

도 1, 도 2 및 도 6에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 제1 작업 레버(45)의 전후 방향에서의 조작 위치를 검출하는 제1 레버 센서(64), 제2 작업 레버(46)의 상하 방향 및 전후 방향으로의 조작을 검출하는 제2 레버 센서(65), 주 변속 레버(42)의 전후 방향에서의 조작 위치를 검출하는 제3 레버 센서(66), 링크 기구(2)의 상하 요동 각도를 모종 이식 장치(4)의 높이 위치로서 검출하는 높이 센서(67), 좌우 중앙의 정지 플로트(이하, 센터 플로트라고 함)(23)의 상하 요동 각도를 검출하는 플로트 센서(68), 좌우의 마커(29)의 격납 자세 및 작용 자세로의 전환을 검출하는 좌우의 마커 센서(69), 조타 부재(52)의 직진 위치(θo)로부터의 요동 조작 각도를 전륜(6A)의 타각으로서 검출하는 타각 센서(70), 엔진(7)의 출력 회전수를 검출하는 회전 센서(71), 배터리(37)의 전압을 검출하는 전압 검출기(72) 및 엔진 냉각수의 온도를 검출하는 수온 센서(73) 등을 구비하고 있다.

제1 레버 센서(64), 제3 레버 센서(66), 높이 센서(67), 플로트 센서(68), 및 타각 센서(70)에는, 회전식 포텐시오미터 또는 로터리 인코더 등을 채용할 수 있다. 제2 레버 센서(65)에는, 다접점 스위치 또는 복수의 리미트 스위치를 구비하는 리미트 스위치 유닛 등을 채용할 수 있다. 좌우의 마커 센서(69)에는, 마커(29)의 격납 자세로의 전환을 검출하는 리미트 스위치와, 마커(29)의 작용 자세로의 전환을 검출하는 리미트 스위치를 구비하는 리미트 스위치 유닛, 또는, 마커(29)의 격납 자세로의 전환을 검출하는 근접 스윗치와, 마커(29)의 작용 자세로의 전환을 검출하는 근접 스윗치를 구비하는 근접 스윗치 유닛 등을 채용할 수 있다. 회전 센서(71)에는, 전자 픽업식 등을 채용할 수 있다.

도 6에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 승강 실린더(3)의 작동을 제어해서 모종 이식 장치(4)를 승강시키는 승강 제어부(60D)를 구비하고 있다. 승강 제어부(60D)는, 승강 실린더(3)에 대한 오일의 흐름을 제어하는 승강용 밸브 유닛(74)의 작동을 제어함으로써, 승강 실린더(3)의 작동을 제어한다.

도 1 및 도 6에 도시한 바와 같이, 승강 제어부(60D)는, 제1 작업 레버(45)의 인위 조작이 행해진 경우에, 제1 레버 센서(64) 및 높이 센서(67)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)를 승강시키는 제1 승강 제어를 실행한다.

이하, 제1 승강 제어에서의 승강 제어부(60D)의 제어 작동에 대해 설명한다.

승강 제어부(60D)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 상승 위치로의 조작을 검지하면, 모종 이식 장치(4)를 상승시키는 상승 처리를 행한다. 상승 처리에서는, 승강 제어부(60D)는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)에 오일을 공급하는 공급 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)를 수축 작동시켜서 모종 이식 장치(4)를 상승시킨다.

승강 제어부(60D)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 하강 위치로의 조작을 검지하면, 모종 이식 장치(4)를 하강시키는 하강 처리를 행한다. 하강 처리에서는, 승강 제어부(60D)는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)로부터 오일을 배출하는 배출 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)를 신장 작동시켜서 모종 이식 장치(4)를 하강시킨다.

승강 제어부(60D)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 중립 위치로의 조작을 검지하면, 모종 이식 장치(4)를 그때의 높이 위치에서 정지시키는 승강 정지 처리를 행한다. 승강 정지 처리에서는, 승강 제어부(60D)는, 밸브 유닛(74)을 승강 실린더(3)에 대한 오일의 급배를 정지하는 급배 정지 상태로 전환함으로써, 승강 실린더(3)의 신축 작동을 정지시켜서 모종 이식 장치(4)를 정지시킨다.

승강 제어부(60D)는, 상술한 상승 처리의 실행 중에, 높이 센서(67)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행함으로써, 모종 이식 장치(4)를 상한 위치에서 정지시킨다.

승강 제어부(60D)는, 상술한 하강 처리의 실행 중에, 높이 센서(67)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 하한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행함으로써, 모종 이식 장치(4)를 하한 위치에서 정지시킨다.

즉, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하는 승강 제어부(60D)의 제어 작동에 의해, 운전자는, 제1 작업 레버(45)의 조작을 행함으로써, 모종 이식 장치(4)를 상한 위치와 하한 위치와의 사이의 임의의 높이 위치로 승강 이동시킬 수 있다.

승강 제어부(60D)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치로의 조작을 검지한 경우에, 제2 레버 센서(65), 높이 센서(67), 및 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)를 승강시키는 제2 승강 제어를 실행한다.

이하, 제2 승강 제어에서의 승강 제어부(60D)의 제어 작동에 대해 설명한다.

승강 제어부(60D)는, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방으로의 조작을 검지하면, 모종 이식 장치(4)를, 센터 플로트(23)의 제어 목표 각도에 대응하는 작업 높이 위치까지 하강시키는 자동 하강 처리를 행하고, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하면, 모종 이식 장치(4)를 작업 높이 위치에 유지하는 자동 승강 처리를 개시한다. 자동 하강 처리에서는, 승강 제어부(60D)는, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 센터 플로트(23)의 상하 요동 각도가 제어 목표 각도에 일치한(플로트 센서(68)의 출력이 제어 목표 각도의 불감대 폭 내에 수용된) 것을 검지할 때까지 상술한 하강 처리를 행한다. 자동 승강 처리에서는, 승강 제어부(60D)는, 플로트 센서(68)의 출력이 제어 목표 각도에 일치하는 상태가 유지되도록, 밸브 유닛(74)의 작동을 제어해서 승강 실린더(3)를 신축 작동시킴으로써, 모종 이식 장치(4)를 작업 높이 위치에 유지한다.

승강 제어부(60D)는, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방으로의 조작을 검지하면, 자동 승강 처리를 종료하고, 이식 장치(4)를 상한 위치까지 상승시키는 자동 상승 처리를 행한다. 자동 상승 처리에서는, 승강 제어부(60D)는, 높이 센서(67)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지할 때까지 상술한 상승 처리를 행하고, 모종 이식 장치(4)의 상한 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 승강 정지 처리를 행해서 모종 이식 장치(4)를 상한 위치에서 정지시킨다.

즉, 제1 작업 레버(45)가 자동 위치에 위치하는 상태에서는, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하는 승강 제어부(60D)의 제어 작동에 의해, 운전자는, 제2 작업 레버(46)의 조작을 행함으로써, 모종 이식 장치(4)를 상한 위치 또는 작업 높이 위치까지 자동적으로 승강 이동시킬 수 있고, 모종 이식 장치(4)를 상한 위치 또는 작업 높이 위치에 유지할 수 있다.

이에 의해, 모종 이식 장치(4)를 작업 높이 위치에 위치시킨 작업 주행 시에는, 수전의 경반의 기복 등에 기인한 주행 차체(1)의 피칭에 관계없이, 모종 이식 장치(4)를, 센터 플로트(23)의 제어 목표 각도에 대응하는 작업 높이 위치에 유지할 수 있다.

또한, 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치(센터 플로트(23)의 제어 목표 각도)는, 운전부(40)에 배치된 작업 높이용 설정기(75)의 인위 조작에 의해 임의로 설정 변경할 수 있다. 설정기(75)에는, 회전식 포텐시오미터 등을 채용할 수 있다.

도 6에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 작동 제어부(60E)를 구비하고 있다. 작동 제어부(60E)는, 제1 작업 클러치(21)를 단속 조작하는 전동식 제1 클러치 모터(76), 제2 작업 클러치(38)를 단속 조작하는 전동식 제2 클러치 모터(77), 및 블로워 릴레이(39)의 작동을 제어함으로써, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환한다.

도 1 및 도 6에 도시한 바와 같이, 작동 제어부(60E)는, 제1 작업 레버(45)의 인위 조작이 행해진 경우에, 제1 레버 센서(64) 및 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 제1 작동 전환 제어를 실행한다.

이하, 제1 작동 전환 제어에서의 작동 제어부(60E)의 제어 작동에 대해 설명한다.

작동 제어부(60E)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 중립 위치에서 하강 위치로의 조작을 검지한 후에, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 센터 플로트(23)의 접지를 검지하면, 블로워(33)를 시동시키는 블로워 시동 처리를 행한다. 블로워 시동 처리에서는, 작동 제어부(60E)는, 블로워 릴레이(39)에 통전하고, 블로워 릴레이(39)를 배터리(37)로부터 블로워(33)에의 통전을 허용하는 폐쇄 상태로 전환함으로써, 블로워(33)를 시동시킨다.

그 후, 작동 제어부(60E)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 이식 위치로의 조작을 검지하면, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 정지 상태에서 작동 상태로 전환하는 작동 개시 처리를 행한다. 작동 개시 처리에서는, 작동 제어부(60E)는, 제1 클러치 모터(76) 및 제2 클러치 모터(77)의 작동을 제어해서 제1 작업 클러치(21) 및 제2 작업 클러치(38)를 오프 상태에서 온 상태로 전환함으로써, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 정지 상태에서 작동 상태로 전환한다.

그 후, 작동 제어부(60E)는, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 상태에 있어서, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 이식 위치에서 하강 위치로의 조작을 검지하면, 블로워(33)를 정지시키는 블로워 정지 처리 및 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태에서 정지 상태로 전환하는 작동 정지 처리 행한다. 블로워 정지 처리에서는, 작동 제어부(60E)는, 블로워 릴레이(39)에의 통전을 정지하고, 블로워 릴레이(39)를 배터리(37)로부터 블로워(33)에의 통전을 저지하는 개방 상태로 전환함으로써, 블로워(33)를 정지시킨다. 작동 정지 처리에서는, 작동 제어부(60E)는, 제1 클러치 모터(76) 및 제2 클러치 모터(77)의 작동을 제어해서 제1 작업 클러치(21) 및 제2 작업 클러치(38)를 온 상태에서 오프 상태로 전환함으로써, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태에서 정지 상태로 전환한다.

즉, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하는 작동 제어부(60E)의 제어 작동에 의해, 운전자는, 제1 작업 레버(45)의 조작을 행함으로써, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.

작동 제어부(60E)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치로의 조작을 검지한 경우에는, 제2 레버 센서(65)의 출력 등에 기초하여 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 제2 작동 전환 제어를 실행한다.

이하, 제2 작동 전환 제어에서의 작동 제어부(60E)의 제어 작동에 대해 설명한다.

작동 제어부(60E)는, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 자동 위치로의 조작을 검지한 후, 또는 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방으로의 조작을 검지한 후에, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방으로 첫 번째의 조작을 검지하면, 상술한 블로워 시동 처리를 행한다. 그 후, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 하방으로 두 번째의 조작을 검지하면, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하는 것에 수반하여, 상술한 작동 개시 처리를 행한다.

작동 제어부(60E)는, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작동 상태에 있어서, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 상방으로의 조작을 검지하면, 상술한 블로워 정지 처리 및 작동 정지 처리를 행한다.

즉, 제1 작업 레버(45)가 자동 위치에 위치하는 상태에서는, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하는 작동 제어부(60E)의 제어 작동에 의해, 운전자는, 제2 작업 레버(46)의 조작을 행함으로써, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작동 상태와 정지 상태로 전환할 수 있다.

도 6에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 좌우의 마커(29)를 격납 자세와 작용 자세로 전환하는 마커 제어부(60F)를 구비하고 있다. 마커 제어부(60F)는, 좌우의 마커 모터(30)의 작동을 제어함으로써, 좌우의 마커(29)를 격납 자세와 작용 자세로 전환한다.

도 1 및 도 6에 도시한 바와 같이, 마커 제어부(60F)는, 제2 작업 레버(46)의 인위 조작이 행해진 경우에, 제2 레버 센서(65), 플로트 센서(68) 및 좌우의 마커 센서(69)의 출력에 기초하여, 좌우의 마커(29)를 격납 자세와 작용 자세로 전환하는 마커 전환 제어를 실행한다.

이하, 마커 전환 제어에서의 마커 제어부(60F)의 제어 작동에 대해 설명한다.

마커 제어부(60F)는, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 중립 위치로부터 좌측 방향으로의 조작을 검지하면, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치까지 하강하고 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치까지 하강하고 있는 경우에는, 마커 제어부(60F)는, 즉시, 좌측의 마커(29)를 작용 자세로 전환하는 좌측 마커 돌출 처리를 행한다. 또한, 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치까지 하강하지 않은 경우에는, 마커 제어부(60F)는, 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치로의 하강을 검지하는데 수반해서 좌측 마커 돌출 처리를 행한다. 좌측 마커 돌출 처리에서는, 마커 제어부(60F)는, 좌측의 마커 센서(69)가 좌측의 마커(29)의 작용 자세로의 전환을 검출할 때까지 좌측의 마커 모터(30)를 정회전 작동시킨다.

마커 제어부(60F)는, 제2 레버 센서(65)의 출력에 기초하여 제2 작업 레버(46)의 중립 위치로부터 우측 방향으로의 조작을 검지하면, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치까지 하강하고 있는지 여부를 판정한다. 그리고, 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치까지 하강한 경우에는, 마커 제어부(60F)는, 즉시, 우측의 마커(29)를 작용 자세로 전환하는 우측 마커 돌출 처리를 행한다. 또한, 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치까지 하강하지 않은 경우에는, 마커 제어부(60F)는, 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치로의 하강을 검지하는데 수반해서 우측 마커 돌출 처리를 행한다. 우측 마커 돌출 처리에서는, 마커 제어부(60F)는, 우측의 마커 센서(69)가 우측의 마커(29)의 작용 자세로의 전환을 검출할 때까지 우측의 마커 모터(30)를 정회전 작동시킨다.

마커 제어부(60F)는, 좌우 어느 한쪽의 마커(29)를 작용 자세로 전환한 상태에 있어서, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 부상을 검지하면, 작용 자세의 마커(29)를 격납 자세로 전환하는 마커 저장 처리를 행한다. 마커 저장 처리에서는, 마커 제어부(60F)는, 작용 자세의 마커(29)에 대응하는 마커 센서(69)가 마커(29)의 격납 자세로의 전환을 검출할 때까지, 작용 자세의 마커(29)에 대응하는 마커 모터(30)를 역회전 작동시킨다.

즉, 제2 레버 센서(65), 플로트 센서(68), 및 좌우의 마커 센서(69)의 출력에 기초하는 마커 제어부(60F)의 제어 작동에 의해, 운전자는, 제2 작업 레버(46)의 조작을 행함으로써, 모종 이식 장치(4)의 접지 상태에서 좌우의 마커(29)를 작용 자세로 전환할 수 있다. 또한, 플로트 센서(68) 및 좌우의 마커 센서(69)의 출력에 기초하는 마커 제어부(60F)의 제어 작동에 의해, 작용 자세의 마커(29)를, 모종 이식 장치(4)의 부상에 수반하여 격납 자세로 자동적으로 전환할 수 있다.

도 2, 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 중단 스위치(58B) 또는 타각 센서(70)의 검출에 기초하여 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 작업 제어부(60G)를 구비하고 있다. 작업 제어부(60G)는, 승강 제어부(60D), 작동 제어부(60E) 및 마커 제어부(60F)에 제어 명령을 출력함으로써, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태와 비작업 상태로 전환한다.

작업 제어부(60G)는, 중단 스위치(58B)가 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로의 이동을 검출하는데 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환하는 제1 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한, 중단 스위치(58B)가 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로부터의 이동을 검출하는데 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환하는 제1 작업 상태 전환 제어를 실행한다.

우선, 제1 비작업 상태 전환 제어에서의 작업 제어부(60G)의 제어 작동에 대해 설명한다.

작업 제어부(60G)는, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작업 상태에 있어서, 중단 스위치(58B)의 검출에 기초하여 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로의 이동을 검지하면, 좌우의 마커 센서(69)의 출력에 기초하여 좌우 어느 마커(29)가 작용 자세인지를 판정하고, 그 판정 결과를 기억부(60B)에 기억한다. 또한, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 이식 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 이식 위치라면, 상술한 자동 상승 처리의 실행을 승강 제어부(60D)에 명령하고, 상술한 블로워 정지 처리 및 작동 정지 처리의 실행을 작동 제어부(60E)에 명령하고, 상술한 마커 저장 처리의 실행을 마커 제어부(60F)에 명령한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기 이식 위치에서의 제어 작동 외에, 상술한 자동 승강 처리의 종료를 승강 제어부(60D)에 명령한다.

이에 의해, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로의 요동 조작에 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를, 모종 이식 장치(4)가 상한 위치에 위치하고, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 정지 상태로 되고, 좌우의 마커(29)가 격납 자세로 되는, 비작업 상태로 자동적으로 전환할 수 있다.

이어서, 제1 작업 상태 전환 제어에서의 작업 제어부(60G)의 제어 작동에 대해 설명한다.

작업 제어부(60G)는, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 비작업 상태에 있어서, 중단 스위치(58B)의 검출에 기초하여 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로부터의 이동을 검지하면, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 이식 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 이식 위치라면, 상술한 자동 하강 처리의 실행을 승강 제어부(60D)에 명령하고, 그 후, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 센터 플로트(23)의 접지를 검지하면, 상술한 블로워 시동 처리의 실행을 작동 제어부(60E)에 명령한다. 그 후, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 작동 개시 처리의 실행을 작동 제어부(60E)에 명령하고, 또한, 기억부(60B)에 작용 자세로 기억된 좌우 한쪽의 마커(29)를 작용 자세로 복귀시키기 위한 상술한 우측 마커 돌출 처리 또는 좌측 마커 돌출 처리의 실행을 마커 제어부(60F)에 명령한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기 이식 위치에서의 제어 작동 외에도, 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지했을 때 상술한 자동 승강 처리의 실행을 승강 제어부(60D)에 명령한다.

이에 의해, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로부터의 요동 조작에 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를, 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치에 위치하고, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 작동 상태로 되고, 작업 중단 전의 작업 주행 시에 작용 자세였던 좌우 어느 한쪽의 마커(29)와 동일한 측의 마커(29)가 작용 자세로 되는, 작업 상태로 자동적으로 전환할 수 있다.

즉, 모종 이식 작업 중에 모종 이식 장치(4)에의 모종 보급 또는 시비 장치(5)에의 비료 보급 등의 보조 작업을 행할 필요가 발생한 경우에는, 운전자는, 주 변속 레버(42)의 중립 위치로의 조작이나 브레이크 페달(44)의 밟기 조작 등에 의한 주행 정지 조작을 행하면서, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)로 조작함으로써, 주행 차체(1)를 주행 정지시킬 수 있음과 함께, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태에서 비작업 상태로 전환할 수 있다.

이에 의해, 운전자는, 운전 상태에서 모종 보급 또는 비료 보급 등의 보조 작업을 행하는 보조 작업 상태로의 이행을 빠르게 행할 수 있다. 그리고, 모종 이식 장치(4)의 비작업 상태에서는, 모종 이식 장치(4)가 상한 위치까지 상승해서 모종 적재대(24)가 운전부(40)에 근접하므로, 운전자는, 운전부(40)로부터의 모종 적재대(24)에 대한 모종 보급이 행하기 쉬워진다.

그리고, 보조 작업을 종료하면, 운전자는, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)에서 중립 위치를 경유하여 전진 변속 경로(58b)로 조작하면, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)에서 중립 위치로의 조작에 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태에서 작업 중단 전과 동일한 작업 상태로 전환할 수 있고, 주 변속 레버(42)의 중립 위치로부터 전진 변속 경로(58b)로의 조작에 연동하여, 주행 차체(1)를 전진 주행시킬 수 있음과 함께 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 구동할 수 있다.

이에 의해, 운전자는, 보조 작업에 의한 작업 중단 후의 모종 이식 작업의 재개를, 간편한 조작으로 빠르게 행할 수 있다.

작업 제어부(60G)는, 운전부(40)에 배치된 수동식 제1 전환 스위치(78)의 조작에 기초하여, 타각 센서(70)의 검출에 기초하는 제어 작동을 실행하는 실행 상태와 실행하지 않는 비실행 상태로 전환된다. 제1 전환 스위치(78)에는, 토글 스위치 또는 누름 버튼 스위치 등을 채용할 수 있다.

타각 센서(70)는, 조타 부재(52)의 직진 위치(θo)에서 우측의 제2 설정 각도(θb)로의 요동을, 주행 차체(1)의 직진 상태에서 좌소 선회 상태(방향 전환 상태의 일례)로의 이행으로서 검출하고, 조타 부재(52)의 우측의 제2 설정 각도(θb)에서 제1 설정 각도(θa)로의 요동을, 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태에서 직진 상태로의 이행으로서 검출한다. 또한, 타각 센서(70)는, 조타 부재(52)의 직진 위치(θo)에서 좌측의 제2 설정 각도(θb)로의 요동을, 주행 차체(1)의 직진 상태에서 우소 선회 상태(방향 전환 상태의 일례)로의 이행으로서 검출하고, 조타 부재(52)의 좌측의 제2 설정 각도(θb)에서 제1 설정 각도(θa)로의 요동을, 주행 차체(1)의 우소 선회 상태에서 직진 상태로의 이행으로서 검출한다.

즉, 타각 센서(70)는, 주행 차체(1)에서의 주행 상태의 추이를 검출하는 추이 검출부로서 기능한다.

작업 제어부(60G)는, 그 실행 상태에서는, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 소 선회 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태로 전환하는 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 소 선회 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태로 전환하는 제2 작업 상태 전환 제어를 실행한다.

우선, 제2 비작업 상태 전환 제어에서의 작업 제어부(60G)의 제어 작동에 대해서 설명한다.

작업 제어부(60G)는, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작업 상태 등에 있어서, 타각 센서(70)의 검출에 기초하여 주행 차체(1)의 직진 상태에서 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태로의 이행을 검지하면, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 이식 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기 이식 위치에서의 제어 작동 외에도, 상술한 자동 승강 처리의 종료를 승강 제어부(60D)에 명령한다.

이에 의해, 주행 차체(1)의 직진 상태에서 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태로의 이행에 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 상술한 비작업 상태로 자동적으로 전환할 수 있다.

이어서, 제2 작업 상태 전환 제어에서의 작업 제어부(60G)의 제어 작동에 대해 설명한다.

작업 제어부(60G)는, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 비작업 상태에 있어서, 타각 센서(70)의 검출에 기초하여 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태에서 직진 상태로의 이행을 검지하면, 제1 레버 센서(64)의 출력에 기초하여 제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 이식 위치인지 자동 위치인지를 판정한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 이식 위치라면, 상술한 자동 하강 처리의 실행을 승강 제어부(60D)에 명령하고, 그 후, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 센터 플로트(23)의 접지를 검지하면, 상술한 블로워 시동 처리의 실행을 작동 제어부(60E)에 명령한다. 그 후, 플로트 센서(68)의 출력에 기초하여 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지하면, 상술한 작동 개시 처리의 실행을 작동 제어부(60E)에 명령하고, 주행 차체(1)의 선회 방향과는 반대측의 마커(29)를 작용 자세로 전환하기 위한 상술한 우측 마커 돌출 처리 또는 좌측 마커 돌출 처리의 실행을 마커 제어부(60F)에 명령한다.

제1 작업 레버(45)의 조작 위치가 자동 위치라면, 상기 이식 위치에서의 제어 작동 외에, 모종 이식 장치(4)의 작업 높이 위치에의 도달을 검지했을 때 상술한 자동 승강 처리의 실행을 승강 제어부(60D)에 명령한다.

이에 의해, 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태에서 직진 상태로의 이행에 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를, 모종 이식 장치(4)가 작업 높이 위치에 위치하고, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 작동 상태로 되고, 두렁가 선회 전의 작업 주행 시에 작용 자세였던 좌우 어느 한쪽의 마커(29)와는 반대측의 마커(29)가 작용 자세로 되는, 작업 상태로 자동적으로 전환할 수 있다.

즉, 왕복 심기에 의한 모종 이식 작업을 행하는 경우에는, 운전자는, 제1 전환 스위치(78)를 조작해서 작업 제어부(60G)를 실행 상태로 전환해 두면, 두렁가에 있어서는, 주행 차체(1)를 두렁가 선회시키기 위한 조타를 행하는 것만으로, 두렁가 선회의 개시에 수반하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 작업 상태에서 비작업 상태로 전환할 수 있고, 또한, 두렁가 선회의 종료에 수반하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)를 비작업 상태에서 다음 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e)에서의 작업에 적합한 작업 상태로 전환할 수 있다.

도 5 내지 7에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 엔진(7)의 작동을 제어하는 엔진 제어부(60H), 및 엔진(7)의 일시 정지 조건 및 재시동 조건이 성립했는지 여부를 판정하는 조건 판정부(60K)를 구비하고 있다.

엔진 제어부(60H)는, 조건 판정부(60K)가 엔진(7)의 일시 정지 조건의 성립을 판정했을 때, 엔진(7)을 일시 정지시키는 엔진 일시 정지 제어를 실행한다. 또한, 엔진 제어부(60H)는, 조건 판정부(60K)가 엔진(7)의 재시동 조건의 성립을 판정했을 때, 엔진(7)을 재시동시키는 엔진 재시동 제어를 실행한다.

엔진 제어부(60H)는, 엔진 일시 정지 제어 및 엔진 재시동 제어에서는, 메인 스위치(61)를 우회한 배터리(37)로부터 스타터 유닛(63)에의 통전을 가능하게 하는 스타터 릴레이(80), 및 배터리(37)로부터 엔진(7)의 이그나이터(7A)에의 통전을 단속하는 이그나이터 릴레이(81)의 작동을 제어함으로써, 엔진(7)의 일시 정지 조작 또는 재시동 조작을 행한다.

스타터 릴레이(80)는, 메인 스위치(61)와 마찬가지로, 브레이크 스위치(62)를 통해 스타터 유닛(63)에 접속되어 있다. 이에 의해, 메인 스위치(61)에 의한 엔진(7)의 시동 조작과 마찬가지로, 엔진 제어부(60H)의 엔진 재시동 제어에 기초하는 엔진(7)의 재시동 조작에 있어서도, 운전자에 의한 브레이크 페달(44)의 제동 위치로의 밟기 조작이 필수적으로 되어 있다.

조건 판정부(60K)는, 중단 스위치(58B)가 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로의 이동을 검출한 뒤에, 예를 들어 엔진(7)의 출력 회전수가 설정 회전수(예를 들어 아이들링 회전수) 이하인, 배터리(37)의 전압이 설정값 이상인, 및 엔진 냉각수의 온도가 설정값(예를 들어 55℃) 이상인, 등의 엔진(7)의 재시동에 적합한 조건이 확보되어 있는 상태라면, 엔진(7)의 일시 정지 조건의 성립을 판정하고, 그 이외에는 엔진(7)의 일시 정지 조건의 불성립을 판정한다. 또한, 조건 판정부(60K)는, 중단 스위치(58B)가 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로부터의 이동을 검출하고 있지 않은 동안에는, 엔진(7)의 재시동 조건의 불성립을 판정하고, 중단 스위치(58B)가 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로부터의 이동을 검출하면, 엔진(7)의 재시동 조건의 성립을 판정한다.

조건 판정부(60K)는, 회전 센서(71)의 출력에 기초하여 엔진(7)의 출력 회전수가 설정 회전수 이하인지 여부를 판정한다. 조건 판정부(60K)는, 전압 검출기(72)의 출력에 기초하여 배터리(37)의 전압이 설정값 이상인지 여부를 판정한다. 조건 판정부(60K)는, 수온 센서(73)의 출력에 기초하여 엔진 냉각수의 온도가 설정값 이상인지 여부를 판정한다.

이하, 엔진 일시 정지 제어에서의 엔진 제어부(60H)의 제어 작동에 대해서 설명한다.

엔진 제어부(60H)는, 조건 판정부(60K)의 판정에 기초하여 엔진(7)의 일시 정지 조건의 성립을 검지하면, 통지 장치(47)에 장비된 LED로 이루어지는 제1 통지부(47B)를 점등시킴과 함께, 이그나이터 릴레이(81)에 통전하고, 이그나이터 릴레이(81)를 배터리(37)로부터 이그나이터(7A)에의 통전을 정지하는 개방 상태로 전환함으로써, 엔진(7)을 일시 정지시킨다.

이에 의해, 운전자가, 예를 들어 모종 보급이나 비료 보급 등의 보조 작업을 행하기 위해서 주행 차체(1)를 주행 정지시키는 경우에는, 주 변속 레버(42)의 중립 위치로의 조작이나 브레이크 페달(44)의 밟기 조작 등에 의한 주행 정지 조작을 행하면서, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)로 조작함으로써, 엔진(7)을 일시 정지시키는 것이 가능하고, 그 결과, 모종 보급이나 비료 보급 등의 보조 작업을 행하고 있는 동안에도 엔진(7)이 계속해서 가동함으로 인한 낭비적인 연료 소비를 방지하는 것이 가능해진다.

또한, 주 변속 레버(42)가 작업 중단 위치(58e)로 조작되어도, 상술한 일시 정지 조건이 성립하지 않을 때는, 엔진(7)의 일시 정지 조작이 행하여지지 않으므로, 예를 들어 배터리(37)의 전압이 설정값 미만일 때나 엔진 냉각수의 온도가 설정값 미만일 때 엔진(7)이 일시 정지하는 것에 기인하여 엔진(7)의 재시동 조작에 수고가 드는 등의 문제가 발생할 우려를 피할 수 있다.

그리고, 운전자는, 제1 통지부(47B)의 상태로부터, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로의 조작으로 엔진(7)이 일시 정지했는지 여부의 판별을 용이하게 행할 수 있다.

이어서, 엔진 재시동 제어에서의 엔진 제어부(60H)의 제어 작동에 대해서 설명한다.

엔진 제어부(60H)는, 조건 판정부(60K)의 판정에 기초하여 엔진(7)의 재시동 조건의 성립을 검지하면, 그 검지에 수반하여 엔진 재시동 처리를 행한다.

엔진 재시동 처리에서는, 우선, 이그나이터 릴레이(81)에의 통전을 정지하고, 이그나이터 릴레이(81)를 배터리(37)로부터 이그나이터(7A)에 통전하는 폐쇄 상태로 전환함으로써, 엔진(7)의 시동을 허용한다. 이어서, 스타터 릴레이(80)에 통전하고, 스타터 릴레이(80)를 배터리(37)로부터 스타터 유닛(63)에 통전하는 폐쇄 상태로 전환함으로써, 메인 스위치(61)를 우회한 배터리(37)로부터 스타터 유닛(63)에의 통전에 의해 스타터 유닛(63)을 작동시켜서 엔진(7)을 재시동시킨다.

엔진 재시동 처리를 행한 후에는, 회전 센서(71)의 출력에 기초하여 엔진(7)의 출력 회전수가 설정 회전수 이상인지 여부를 판정하고, 설정 회전수 미만이면 엔진(7)이 재시동하지 않았다고 판단해서 다시 엔진 재시동 처리를 행한다. 설정 회전수 이상이면, 엔진(7)의 재시동이 완료되었다고 판단해서 제1 통지부(47B)를 소등시킨다.

이에 의해, 운전자는, 보조 작업을 종료한 후에, 브레이크 페달(44)의 제동 위치로의 밟기 조작을 행하면서, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)에서 중립 위치로 조작함으로써, 엔진(7)을 간편하게 재시동시킬 수 있다.

그리고, 운전자는, 제1 통지부(47B)의 상태로부터, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)에서 중립 위치로의 조작으로 엔진(7)이 재시동했는지 여부의 판별을 용이하게 행할 수 있다.

도 2 및 도 6에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 좌우의 전륜(6A)의 자동 조타를 가능하게 하는 자동 조타 유닛(83)을 구비하고 있다. 자동 조타 유닛(83)은, 전동식 스티어링 모터(84), 및 스티어링 모터(84)로부터의 동력을 스티어링 축(49)에 전동하는 기어 기구(85) 등을 구비하고 있다.

도 1 및 도 6에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 그 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(86)을 구비하고 있다. 측위 유닛(86)은, 전 지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 이용해서 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치(87), 및 3축의 자이로스코프(도시하지 않음)와 3 방향의 가속도 센서(도시하지 않음)를 갖고 주행 차체(1)의 롤 각과 피치 각과 요 각을 계측하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)(88)를 구비하고 있다.

위성 항법 장치(87)는, GPS 안테나(87A)에 의한 위성으로부터의 전파의 수신 감도가 높아지도록, 주행 차체(1)의 최상부에 위치하는 예비 저류부(59)의 상단 부분(59C)에 지지되어 있다. 그 때문에, 위성 항법 장치(87)에 의한 측위 결과에는, 주행 차체(1)의 경사에 의한 GPS 안테나(87A)의 위치 어긋남에 기인한 측위 오차가 포함된다. 따라서, 이 승용 전식기에서는, 관성 계측 장치(88)를 구비하고, 주행 차체(1)의 경사에 의한 GPS 안테나(87A)의 위치 어긋남 등에 기인한 위성 항법 장치(87)의 측위 오차를 보정하도록 하고 있다.

또한, 위성 항법 장치(87)와 관성 계측 장치를 구비함으로써, 예를 들어 위성 항법 장치(87)로부터 얻어지는 주행 차체(1)의 절대 위치에 의해, 관성 계측 장치(88)로부터 얻어지는 주행 차체(1)의 상대 위치에 포함되는 누적 오차를 보정하는 것도 가능해진다.

즉, 위성 항법 장치(87)와 관성 계측 장치를 구비함으로써, 주행 차체(1)의 위치 및 방위를 고정밀도로 측정할 수 있다.

또한, 관성 계측 장치(88)는, 높은 강성을 갖는 후방 차축 케이스(14)의 좌우 중앙 개소에 배치되어 있다.

도 6 및 도 8 내지 11에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 목표 직진 경로(Rs)를 설정하는 경로 설정부(60L), 및 주행 차체(1)의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부(60M)를 구비하고 있다.

경로 설정부(60L)는, 운전부(40)에 구비된 티칭용 제1 스위치(89) 및 제2 스위치(90)의 가압 조작이 행하여지면, 그 조작에 기초하여, 수전에서 왕복 심기를 행할 때의 주행 차체(1)의 기준 방위를 결정하는 티칭 제어를 실행한다.

이하, 티칭 제어에서의 경로 설정부(60L)의 제어 작동에 대해서 설명한다.

경로 설정부(60L)는, 이동 주행 중에 제1 스위치(89)의 가압 조작을 검지하면, 이때 얻어지는 측위 유닛(86)의 측정 결과를 티칭 시단부 위치(Pta)로서 등록한다.

이어서, 이동 주행 중에 제2 스위치(90)의 가압 조작을 검지하면, 이때 얻어지는 측위 유닛(86)의 측정 결과를 티칭 종단부 위치(Ptb)로서 등록한다.

그리고, 등록한 티칭 시단부 위치(Pta)와 티칭 종단부 위치(Ptb)를 지나는 직선의 연장 방향을 상술한 기준 방위(Ro)로서 결정해서 기억부(60B)에 기입한다.

이에 의해, 운전자는, 예를 들어 두렁가에 주위 심기용의 각 작업 주행 경로(R2a 내지 R2d)를 확보하기 위해서 행하는 작업 주행 개시 전의 준비 주행 단계에 있어서, 왕복 심기용의 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e)를 따른 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a, R2c)에서의 직진 주행 시에, 제1 스위치(89) 및 제2 스위치(90)의 가압 조작을 행하여, 경로 설정부(60L)에 티칭 제어를 실행시킴으로써, 작업 대상의 수전에 적합한 기준 방위(Ro)를 용이하게 얻을 수 있다.

또한, 제1 스위치(89) 및 제2 스위치(90)에는, 모멘터리 스위치 등을 채용할 수 있다.

경로 설정부(60L)는, 주 변속 레버(42)에 구비된 수동식 제2 전환 스위치(91)의 조작에 기초하여, 목표 직진 경로(Rs)를 설정하는 목표 경로 설정 제어를 실행하는 실행 상태와 실행하지 않는 비실행 상태로 전환된다. 제2 전환 스위치(91)에는, 모멘터리 스위치나 2 위치 전환식 토글 스위치 등을 채용할 수 있다.

경로 설정부(60L)는, 목표 경로 설정 제어의 실행 상태에서는, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 소선회 상태로의 이행을 검출하면, 이 검출에 기초하여, 선회 직전의 직진 경로로부터 직교 방향으로 설정 거리(예를 들어, 모종 이식 장치(4)의 작업 폭(W)에 대응하는 거리)만큼 이격된 선회 방향측의 위치에, 기억부(60B)에 기입된 기준 방위(Ro)를 따른는 목표 직진 경로(Rs)를 설정한다.

방향 제어부(60M)는, 경로 설정부(60L)가 설정하는 목표 직진 경로(Rs)의 제어 대상 영역(Rsa)에서는, 목표 직진 경로(Rs) 및 측위 유닛(86)의 측위 결과 등에 기초하여, 주행 차체(1)를 자동적으로 목표 직진 경로(Rs) 상에서 주행시키는 자동 직진 제어를 실행한다.

이하, 자동 직진 제어에서의 방향 제어부(60M)의 제어 작동에 대해 설명한다.

방향 제어부(60M)는, 우선, 목표 직진 경로(Rs)와 측위 유닛(86)의 측위 결과에 기초하여, 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 위치의 어긋남량과 어긋남 방향, 및 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 방위의 어긋남 각과 어긋남 방향을 어긋남 정보로서 구한다.

이어서, 구한 어긋남 정보, 부 변속 장치(10)의 출력 회전수를 차속으로서 검출하는 차속 센서(92)의 출력, 및 기억부(60B)에 기억되어 있는 자동 직진 제어용 보정 데이터에 기초하여, 좌우의 전륜(6A)의 제어 목표 타각을 결정한다.

그리고, 결정한 제어 목표 타각 및 타각 센서(70)의 출력에 기초하여, 좌우의 전륜(6A)의 타각이 제어 목표 타각으로 되도록 스티어링 모터(84)의 작동을 제어한다.

즉, 목표 직진 경로(Rs)의 제어 대상 영역(Rsa)에서는, 방향 제어부(60M)의 자동 직진 제어에 의해 주행 차체(1)가 자동적으로 목표 직진 경로(Rs) 상을 주행하므로, 운전자는, 주행 차체(1)가 목표 직진 경로(Rs)에서 벗어나지 않도록 조타할 필요가 없게 된다. 그 결과, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 경감할 수 있다.

방향 제어부(60M)는, 제2 전환 스위치(91)의 조작에 기초하여 경로 설정부(60L)가 목표 경로 설정 제어의 실행 상태로 전환되는 것에 수반하여, 자동 직진 제어의 실행이 가능한 기능 상태로 전환됨과 함께, 통지 장치(47)에 장비된 LED로 이루어지는 제2 통지부(47C)를 점멸시킨다. 또한, 방향 제어부(60M)는, 제2 전환 스위치(91)의 조작에 기초하여 경로 설정부(60L)가 목표 경로 설정 제어의 비실행 상태로 전환되는 것에 수반하여, 자동 직진 제어를 실행하지 않는 정지 상태로 전환됨과 함께 제2 통지부(47C)를 소등시킨다.

또한, 차속 센서(92)에는, 전자 픽업식 등을 채용할 수 있다. 자동 직진 제어용 보정 데이터에는, 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 위치의 어긋남량 및 어긋남 방향과, 주행 차체(1)의 차속과, 좌우의 전륜(6A)의 제어 목표 타각과의 관계를 나타내는 맵 데이터 또는 관계식, 및, 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 방위의 어긋남 각 및 어긋남 방향과, 주행 차체(1)의 차속과, 좌우의 전륜(6A)의 제어 목표 타각과의 관계를 나타내는 맵 데이터 또는 관계식 등을 채용할 수 있다.

도 6 및 도 11에 도시한 바와 같이, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어를 실행하는 목표 직진 경로(Rs)의 제어 대상 영역(Rsa)은, 주행 차체(1)가 목표 직진 경로(Rs)에서의 주행 개시 지점(Pa)부터 자동 직진 제어의 실행 조건이 성립할 때까지 주행한 수동 주행 영역(Rsb)을, 목표 직진 경로(Rs)에서의 주행 개시 지점(Pa)부터 주행 종료 지점(Pb)에 걸친 실제 주행 영역(Rsc)에서 제외한 영역이다. 주행 개시 지점(Pa)은, 방향 제어부(60M)가 타각 센서(70)의 검출에 기초하여 주행 차체(1)의 소선회 상태에서 직진 상태로의 이행을 검지한 지점이다. 주행 종료 지점(Pb)은, 방향 제어부(60M)가 타각 센서(70)의 검출에 기초하여 주행 차체(1)의 직진 상태에서 소선회 상태로의 이행을 검지한 지점이다. 방향 제어부(60M)는, 경로 설정부(60L)가 설정한 목표 직진 경로(Rs)와 측위 유닛(86)의 측정 결과에 기초하여, 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 위치의 어긋남량 및 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 방위의 어긋남 각이, 허용 범위 밖에서 허용 범위 내로 변화한 것을 검지했을 때, 자동 직진 제어의 실행 조건이 성립했다고 판정한다.

그 때문에, 운전자는, 두렁가 선회 후에 있어서, 주행 차체(1)에서의 전단부의 좌우 중앙 개소에 배치된 센터 마스코트(93)의 위치가, 마커(29)로 형성된 주행 기준선(L)에 대하여 크게 위치 어긋남되어 있는 경우에는, 상술한 어긋남량 및 어긋남 각이 허용 범위 밖이라고 판단함과 함께, 자동 직진 제어의 실행 조건을 성립시키기 위해서, 상술한 어긋남량 및 어긋남 각이 허용 범위 내에 수용되도록, 구체적으로는, 착석 위치로부터 센터 마스코트(93)를 보는 시선의 끝에 주행 기준선(L)이 곧게 연장되는 상태가 얻어지도록, 스티어링 휠(41)을 조작해서 좌우의 전륜(6A)을 조타하는 수동 보정 조타를 행할 필요가 있다.

따라서, 이러한 운전자에 의한 수정 조작을 용이하게 하기 위해서, 방향 제어부(60M)는, 그 기능 상태에서는, 작동 제어부(60E) 또는 작업 제어부(60G)로부터의 정보에 기초하여 주행 차체(1)의 주행 개시 지점(Pa)에의 도달을 검지하면, 경로 설정부(60L)가 설정한 목표 직진 경로(Rs)와 측위 유닛(86)의 측정 결과에 기초하여, 자동 직진 제어의 실행 조건이 성립했는지 여부를 판정하는 판정 제어를 실행한다. 그리고, 이 판정 제어에 있어서, 실행 조건의 불성립을 판정한 경우에는, 제2 통지부(47C)를 점멸 상태로 유지해서 자동 직진 제어의 실행 조건이 성립하지 않음을 운전자에게 알린다. 실행 조건의 성립을 판정한 경우에는, 제2 통지부(47C)를 점멸 상태에서 점등 상태로 전환하여 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어의 실행 상태인 것을 운전자에게 알린다.

이에 의해, 두렁가 선회의 종료에 수반하여 제2 통지부(47C)가 점멸 상태에서 점등 상태로 전환된 경우에는, 운전자는, 두렁가 선회의 종료에 수반하여 자동 직진 제어가 실행된 것을 파악할 수 있다. 또한, 두렁가 선회의 종료 후에도 제2 통지부(47C)가 점멸 상태를 계속하고 있는 경우에는, 운전자는, 상술한 어긋남량 및 어긋남 각이 허용 범위 밖이며, 상술한 수동 보정 조타가 필요한 것을 파악할 수 있다. 그리고, 수동 보정 조타에 의해 제2 통지부(47C)가 점멸 상태에서 점등 상태로 전환되면, 상술한 어긋남량 및 어긋남 각이 허용 범위 내가 되어 자동 직진 제어가 실행된 것을 파악할 수 있다.

이어서, 도 6 및 도 8 내지 11에 기초하여, 직사각 형상의 수전에 있어서, 작업 제어부(60G), 경로 설정부(60L) 및 방향 제어부(60M) 등의 제어 작동을 사용해서 모종 이식 작업을 행하는 경우의 일례에 대해서 설명한다.

(1) 운전자는, 작업 주행 개시 전에, 두렁가에 있어서 주위 심기용의 각 작업 주행 경로(R2a 내지 R2d)를 확보하기 위한 준비 주행을 행한다. 이 준비 주행에서는, 운전자는, 왕복 심기용의 각 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e)를 따른 주위 심기용의 각 작업 주행 경로(R2a, R2c)에서의 직진 주행 개시 시에, 제1 작업 레버(45) 또는 제2 작업 레버(46)의 조작으로 모종 이식 장치(4)를 작업 높이 위치까지 하강시키고, 또한 제2 작업 레버(46)의 조작으로 왕복 심기 영역측의 마커(29)를 작용 자세로 전환한다. 이에 의해, 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 및 최종의 작업 주행 경로(R2e)에서의 주행 시에 사용 가능한 주행 기준선(L)을 진흙 면에 형성할 수 있다.

(2) 운전자는, 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)에 인접하는 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서의 직진 주행 중에, 우선, 제1 스위치(89)의 조작으로 경로 설정부(60L)에 의한 티칭 시단부 위치(Pta)의 등록을 행하고, 이 등록으로부터 설정 거리의 직진 주행 후에, 제2 스위치(90)의 조작으로 경로 설정부(60L)에 의한 티칭 종단부 위치(Ptb)의 등록을 행한다. 그러면, 경로 설정부(60L)가 상술한 티칭 제어를 실행하고, 이에 의해, 이 수전에서의 왕복 심기에 적합한 기준 방위(Ro)를 얻을 수 있다.

(3) 운전자는, 이 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서의 직진 주행 중에, 제1 전환 스위치(78)의 조작으로 작업 제어부(60G)를 상술한 실행 상태로 전환한다. 또한, 제2 전환 스위치(91)의 조작으로 경로 설정부(60L)를 목표 경로 설정 제어의 실행 상태로 전환하고, 또한 방향 제어부(60M)를 기능 상태로 전환한다. 그러면, 이때는 방향 제어부(60M)가 상술한 자동 직진 제어의 실행 가능 상태이므로 제2 통지부(47C)가 점멸한다.

(4) 이 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서의 직진 주행으로 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 달하면, 운전자는, 주행 차체(1)를 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)로부터 인접하는 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)로 이동시키기 위한 두렁가 선회 조작(180도의 방향 전환 조작)을 행한다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 소선회 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 모종 이식 장치(4)를 상한 위치까지 상승시킴과 함께, 작용 자세의 마커(29)를 격납 자세로 전환한다. 또한, 경로 설정부(60L)가 목표 경로 설정 제어를 실행하여, 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)로부터 직교 방향으로 설정 거리(여기서는 모종 이식 장치(4)의 작업 폭(W)에 대응하는 거리)만큼 이격된 선회 방향측의 위치에, 상술한 기준 방위(Ro)를 따른 목표 직진 경로(Rs)를 설정한다.

(5) 이 두렁가 선회 조작으로 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)(목표 직진 경로(Rs))의 주행 개시 지점(Pa)에 근접하면, 운전자는, 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 상을 직진 주행하는 상태가 얻어지도록 두렁가 선회 조작을 종료시킨다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 소선회 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 작업 상태 전환 제어를 실행한다. 이에 의해, 주행 차체(1)가 두렁가 선회 상태에서 직진 상태로 이행하는데 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 상술한 비작업 상태에서 상술한 작업 상태로 전환되고, 승용 전식기가 이동 주행 상태에서 작업 주행 상태로 전환된다. 또한, 이때의 타각 센서(70)의 검출에 기초하여, 방향 제어부(60M)가, 주행 차체(1)의 주행 개시 지점(Pa)에의 도달을 검지하고, 이 검지에 따라 상술한 판정 제어를 실행한다.

(6) 이 판정 제어에 있어서, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어의 실행 조건의 불성립을 판정하면, 이 판정이 계속되는 동안에는 제2 통지부(47C)가 점멸 상태를 유지하므로, 이것에 기초하여, 운전자는, 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 상에 위치하도록(상술한 어긋남량 및 어긋남 각이 허용 범위 내에 수용되도록) 상술한 수동 보정 조타를 행한다.

또한, 이 판정 제어에 있어서, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어의 실행 조건의 성립을 판정하면, 여기에서는 상술한 제어 대상 영역(Rsa)이 되므로, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어를 개시함과 함께, 제2 통지부(47C)가 점멸 상태에서 점등 상태로 전환된다. 그러면, 방향 제어부(60M)의 자동 직진 제어에 기초하여, 주행 차체(1)가 자동적으로 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)(목표 직진 경로(Rs)) 상을 주행하게 되고, 이에 의해, 운전자는, 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 상에서 벗어나지 않도록 조타할 필요가 없게 된다.

(7) 이 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)에서의 직진 주행으로 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 달하면, 운전자는, 주행 차체(1)를 현재의 작업 주행 경로(R1a)로부터 인접하는 다음 작업 주행 경로(R1b)로 이동시키기 위한 두렁가 선회 조작을 행한다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 소선회 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행한다. 또한, 경로 설정부(60L)가 목표 경로 설정 제어를 실행하여, 현재의 작업 주행 경로(R1a)로부터 직교 방향으로 설정 거리만큼 이격된 선회 방향측의 위치에, 상술한 기준 방위(Ro)를 따른 목표 직진 경로(Rs)를 설정한다. 또한, 방향 제어부(60M)가, 주행 차체(1)의 현재의 작업 주행 경로(R1a)에서의 주행 종료 지점(Pb)에의 도달을 검지해서 상술한 자동 직진 제어를 종료함과 함께, 제2 통지부(47C)가 점등 상태에서 점멸 상태로 전환된다. 이에 의해, 주행 차체(1)가 직진 상태에서 두렁가 선회 상태로 이행하는데 연동하여, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 상술한 작업 상태에서 상술한 비작업 상태로 전환되고, 승용 전식기가 작업 주행 상태에서 이동 주행 상태로 전환된다.

(8) 이 두렁가 선회 조작으로 주행 차체(1)가 다음 작업 주행 경로(R1b)의 주행 개시 지점(Pa)에 근접하면, 운전자는, 이 이후의 왕복 주행 경로에서는, 상술한 (5) 내지 (7)의 조작을, 왕복 심기용의 최종의 작업 주행 경로(R1e)에서의 직진 주행으로 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 도달할 때까지, 그 순서대로 적절히 행하게 된다.

즉, 왕복 주행 경로에서의 목표 직진 경로(Rs)의 제어 대상 영역(Rsa)에서는, 자동 직진 제어가 실행되어 주행 차체(1)가 자동적으로 목표 직진 경로(Rs) 상을 주행하고, 또한, 방향 전환 영역에서는, 운전자의 두렁가 선회 조작에 연동해서 제2 비작업 상태 전환 제어와 제2 작업 상태 전환 제어가 적절하게 실행되어, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 적절한 타이밍에서 비작업 상태와 작업 상태로 전환된다.

그 결과, 작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 효과적으로 경감하면서, 왕복 주행 경로에서의 모종의 이식 및 시비를 양호하게 행할 수 있다.

(9) 그 후, 왕복 심기용의 최종의 작업 주행 경로(R1e)에서의 직진 주행으로 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 달하면, 운전자는, 제2 전환 스위치(91)의 조작으로 경로 설정부(60L)를 상술한 비실행 상태로 전환하고, 또한 방향 제어부(60M)를 정지 상태로 전환한다. 또한, 주행 차체(1)를 왕복 심기용의 최종의 작업 주행 경로(R1e)로부터 인접하는 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2c)로 이동시키기 위한 두렁가 선회 조작을 행한다. 그러면, 이때의 타각 센서(70)의 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 이에 의해, 승용 전식기가 작업 주행 상태에서 이동 주행 상태로 전환된다. 그리고, 운전자는, 이때의 두렁가 선회 중에 제1 전환 스위치(78)의 조작으로 작업 제어부(60G)를 상술한 비실행 상태로 전환한다. 그러면, 그 후에 주행 차체(1)를 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2c)로 주행시키기 위해 운전자가 두렁가 선회 조작을 종료시켜도, 승용 전식기는 이동 주행 상태를 유지하게 된다.

이에 의해, 운전자는, 승용 전식기를 왕복 심기용의 최종의 작업 주행 경로(R1e)로부터 주위 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R2a)를 향해서 빠르게 이동시킬 수 있다.

(10) 그리고, 주위 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R2a)로의 이동 후에는, 운전자는, 수동으로 주행 차체(1)를 주위 심기용의 각 작업 주행 경로(R2a 내지 R2d)로 주행시키면서, 제1 작업 레버(45) 또는 제2 작업 레버(46)의 조작으로, 주위 심기에 적합한 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작업 상태와 비작업 상태의 전환을 행한다.

도 6에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 모종 적재대(24)에서의 매트 형상 모종의 잔량을 검출하는 제1 잔량 검출부(24A), 호퍼(31)에서의 비료의 잔량을 검출하는 제2 잔량 검출부(31A), 및 작업에 관한 문제로서 각 작구기(35)의 내부에서의 비료 막힘을 검출하는 막힘 센서(결함 센서의 일례)(35A)를 구비하고 있다. 제1 잔량 검출부(24A)에는, 대응하는 매트 형상 모종의 잔량이 모종 보급용 설정값까지 저하된 것을 검출하는 8개의 리미트 스위치가 채용되어 있다. 제2 잔량 검출부(31A)에는, 비료의 잔량이 비료 보급용 설정값까지 저하된 것을 검출하는 투과형 광전 센서가 채용되어 있다. 막힘 센서(35A)는, 각 작구기 내에 소정 간격을 두고 배치되는 한 쌍의 전극을 구비하고, 한 쌍의 전극에 걸쳐 급수한 비료가 부착되어 양쪽 전극간에서의 통전을 감지함으로써 비료 막힘을 검출한다.

통지 장치(47)는, 모종 적재대(24)에 적재된 어느 하나의 매트 형상 모종의 잔량이 모종 보급용 설정량까지 저하된 것을 운전자에게 알리는 LED로 이루어지는 제3 통지부(47D), 호퍼(31)에 저류된 비료의 잔량이 비료 보급용 설정값까지 저하된 것을 운전자에게 알리는 LED로 이루어지는 제4 통지부(47E), 및 어느 하나의 작구기(35)에 있어서 비료 막힘이 발생한 것을 운전자에게 알리는 LED로 이루어지는 제5 통지부(47F)를 구비하고 있다.

작업 제어부(60G)는, 제1 잔량 검출부(24A)의 출력에 기초하여, 모종 적재대(24)에 적재된 어느 하나의 매트 형상 모종의 잔량이 모종 보급용 설정값까지 저하된 것을 검지하면, 모종 보급 통지용의 제3 통지부(47D)를 소등 상태에서 점멸 상태로 전환한다. 이에 의해, 모종 적재대(24)에의 매트 형상 모종의 보급을 운전자에게 촉구할 수 있다. 그 후, 제3 통지부(47D)의 점멸 상태에 있어서, 제1 잔량 검출부(24A)의 출력에 기초하여, 모종 적재대(24)에 적재된 모든 매트 형상 모종의 잔량이 모종 보급용 설정값을 초과한 것을 검지하면, 제3 통지부(47D)를 점멸 상태에서 소등 상태로 전환한다.

작업 제어부(60G)는, 제2 잔량 검출부(31A)의 출력에 기초하여, 호퍼(31)에 저류된 비료의 잔량이 비료 보급용 설정값까지 저하된 것을 검지하면, 비료 보급 통지용의 제4 통지부(47E)를 소등 상태에서 점멸 상태로 전환한다. 이에 의해, 호퍼(31)에의 비료의 보급을 운전자에게 촉구할 수 있다. 그 후, 제4 통지부(47E)의 점멸 상태에 있어서, 제2 잔량 검출부(31A)의 출력에 기초하여, 호퍼(31)에 저류된 비료의 잔량이 비료 보급용 설정값을 초과한 것을 검지하면, 제4 통지부(47E)를 점멸 상태에서 소등 상태로 전환한다.

작업 제어부(60G)는, 막힘 센서(35A)의 출력에 기초하여, 어느 하나의 작구기(35)에 있어서 비료 막힘이 발생한 것을 검지하면, 막힘 통지용의 제5 통지부(47F)를 소등 상태에서 점멸 상태로 전환한다. 이에 의해, 작구기(35)에 막힌 비료의 제거를 운전자에게 재촉할 수 있다. 그 후, 제5 통지부(47F)의 점멸 상태에 있어서, 즉 센서(35A)의 출력에 기초하여, 각 작구기(35)에서의 비료 막힘이 해소된 것을 검지하면, 제5 통지부(47F)를 점멸 상태에서 소등 상태로 전환한다.

운전자는, 각 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e, R2a 내지 R2d)에서의 작업 주행 중에, 제3 통지부(47D), 제4 통지부(47E) 또는 제5 통지부(47F)의 점멸을 시인하면, 운전 좌석(48)에 착좌해서 스티어링 휠(41) 등을 조작하는 운전 상태에서, 운전 좌석(48)으로부터 이격되어, 모종 적재대(24)에의 모종 보급, 호퍼(31)에의 비료 보급 또는 작구기(35)에 막힌 비료의 제거 등을 행하는 보조 작업 상태(다른 작업 상태의 일례)로 이행하게 된다.

이어서, 도 6 및 도 7에 기초하여, 각 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e, R2a 내지 R2d)에서의 작업 주행 중에, 운전자가 운전 상태에서 보조 작업 상태로 이행할 필요가 발생한 경우에 대해서 설명한다.

(1) 운전자는, 제3 통지부(47D), 제4 통지부(47E) 또는 제5 통지부(47F)의 점멸을 시인하면, 우선, 주 변속 레버(42)의 중립 위치로의 조작이나 브레이크 페달(44)의 밟기 조작 등에 의한 주행 정지 조작을 행하면서, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)로 조작한다. 그러면, 이 조작에 기초하여, 주행 차체(1)가 주행 정지함과 함께, 작업 제어부(60G)가 상술한 제1 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 이 제1 비작업 상태 전환 제어에 의해, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 작업 상태에서 비작업 상태로 전환된다. 또한, 조건 판정부(60K)가 엔진(7)의 일시 정지 조건의 성립 또는 불성립을 판정하고, 성립을 판정했을 때, 엔진 제어부(60H)가 상술한 엔진 일시 정지 제어를 실행하고, 이 엔진 일시 정지 제어에 의해, 엔진(7)이 일시 정지함과 함께 제1 통지부(47B)가 점등한다.

즉, 운전자는, 각 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e, R2a 내지 R2d)에서의 작업 주행 중에 운전 상태에서 보조 작업 상태로 이행할 필요가 발생한 경우에는, 주행 정지 조작과 함께 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로의 조작을 행하는 것만으로, 승용 전식기를 작업 주행 상태에서 주행 정지 상태로 전환할 수 있음과 함께, 엔진(7)을 일시 정지시키는 것이 가능해진다.

이에 의해, 운전자는, 운전 상태에서 보조 작업 상태로의 이행을 빠르게 행할 수 있음과 함께, 보조 작업 중에 연료가 불필요하게 소비되는 것을 방지하면서 보조 작업을 행할 수 있다. 그리고, 모종 이식 장치(4)의 비작업 상태에서는, 모종 이식 장치(4)가 상한 위치까지 상승함으로써 모종 적재대(24)가 운전부(40)에 가까워지므로, 운전자는, 운전부(40)로부터의 모종 적재대(24)에 대한 모종 보급이 행하기 쉬워진다.

(2) 운전자는, 모종 보급 또는 비료 보급 등의 보조 작업을 종료하면, 브레이크 페달(44)의 제동 위치로의 밟기 조작을 행하면서, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)에서 중립 위치로 조작한다. 그러면, 이 조작에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제1 작업 상태 전환 제어를 실행하고, 이 제1 작업 상태 전환 제어에 의해, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 비작업 상태에서 보조 작업 개시 전과 동일한 작업 상태로 전환된다. 또한, 엔진(7)이 일시 정지하고 있는 경우에는, 엔진 제어부(60H)가 상술한 엔진 재시동 제어를 실행하고, 이 엔진 재시동 제어에 의해, 엔진(7)이 재가동함과 함께 제1 통지부(47B)가 소등한다. 그 후, 운전자가, 브레이크 페달(44)의 제동 해제 위치로의 복귀 조작과, 주 변속 레버(42)의 중립 위치에서 전진 변속 경로(58b)로의 조작을 행하면, 주행 차체(1)가 전진 주행을 개시하고, 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)가 구동된다.

즉, 운전자는, 모종 보급 또는 비료 보급을 종료하고 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e, R2a 내지 R2d)에서의 작업 주행을 재개하는 경우에는, 브레이크 페달(44)의 제동 위치로의 밟기 조작과, 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)에서 중립 위치로의 조작을 행한 후, 브레이크 페달(44)의 제동 해제 위치로의 복귀 조작과, 주 변속 레버(42)의 중립 위치에서 전진 변속 경로(58b)로의 조작을 행하는 것만으로, 승용 전식기를 주행 정지 상태에서 작업 주행 상태로 전환할 수 있다.

방향 제어부(60M)는, 상술한 자동 직진 제어의 실행 중에 엔진 일시 정지 제어가 실행되면 자동 직진 제어를 중단하고, 또한 자동 직진 제어의 중단 중에 엔진 재시동 제어가 실행되면 자동 직진 제어를 재개한다.

이에 의해, 방향 제어부(60M)의 자동 직진 제어를 사용한 왕복 심기용 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e)에서의 작업 주행 중에, 보조 작업을 행할 필요가 발생함으로써, 운전자가, 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)로 조작하고, 이 조작에 기초하여 엔진 제어부(60H)가 엔진 일시 정지 제어를 실행하면, 이것에 연동하여, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어를 중단하므로, 보조 작업을 행하기 위해서 엔진(7)을 일시 정지시킨 주행 정지 상태에서도 자동 직진 제어가 계속됨으로 인한 낭비적인 전력 소비를 방지할 수 있다.

그 후, 운전자가 보조 작업을 종료하고 주 변속 레버(42)를 작업 중단 위치(58e)에서 중립 위치로 조작하면, 이 조작에 기초하여 엔진 제어부(60H)가 엔진 재시동 제어를 실행하고, 이것에 연동하여, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어를 재개하므로, 작업 주행의 재개 후에도, 방향 제어부(60M)의 자동 직진 제어에 기초하여 주행 차체(1)를 자동적으로 목표 직진 경로(Rs) 상에서 주행시킬 수 있다.

도 6 및 도 8 내지 11에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 주행 차체(1)가 직진 상태에서 두렁가 선회 상태(180도의 방향 전환 상태)로 이행하는 전환 개시 지점(P)을 기억하는 지점 기억부(60N), 및 주행 차체(1)가 전환 개시 지점(P)에 도달했는지 여부를 판정하는 도달 판정부(60P)를 구비하고 있다.

지점 기억부(60N)는, 타각 센서(70)의 출력 및 측위 유닛(86)의 측위 결과에 기초하여, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태로의 이행을 검출했을 때, 측위 유닛(86)의 측위 결과로부터 얻은 주행 차체(1)의 직진 상태에서 좌소 선회 상태 또는 우소 선회 상태로의 이행 개시 지점을 좌측 전환 개시 지점(Pc) 또는 우측 전환 개시 지점(Pd)으로서 기억한다. 도달 판정부(60P)는, 지점 기억부(60N)에 기억된 좌측 전환 개시 지점(Pc) 또는 우측 전환 개시 지점(Pd)에 기초하여, 왕복 심기용의 현재의 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e)에서의 전환 개시 지점(Pc, Pd)을 설정하고, 설정한 전환 개시 지점(Pc, Pd) 및 측위 유닛(86)의 측위 결과에 기초하여, 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 현재의 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e)에서의 전환 개시 지점(Pc, Pd)에 도달했는지 여부를 판정하는 설정 판정 제어를 실행한다.

방향 제어부(60M)는, 도달 판정부(60P)가 주행 차체(1)의 좌측 전환 개시 지점(Pc) 또는 우측 전환 개시 지점(Pd)에의 도달을 판정했을 때, 주행 차체(1)를 자동적으로 왕복 심기에서의 현재의 작업 주행 경로(R1a 내지 R1d)(목표 직진 경로(Rs))로부터 다음 작업 주행 경로(R1b 내지 R1e)(목표 직진 경로(Rs))를 향해서 방향 전환(두렁가 선회)시키는 자동 방향 전환 제어를 실행한다.

이하, 자동 방향 전환 제어에서의 방향 제어부(60M)의 제어 작동에 대해서 설명한다.

방향 제어부(60M)는, 도달 판정부(60P)의 판정 결과에 기초하여 주행 차체(1)의 좌측 전환 개시 지점(Pc)에의 도달을 검지하면, 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태가 얻어지도록 스티어링 모터(84)의 작동을 제어하는 좌측 방향 전환 처리를 행함과 함께, 계시부(60C)에 의한 계시를 개시한다.

그 후, 좌측 방향 전환 처리의 개시부터, 주행 차체(1)가 두렁가 선회(180도의 방향 전환)를 완료할 때까지 요하는 소정 시간이 경과하면, 그 경과에 수반하여, 주행 차체(1)의 직진 상태가 얻어지도록 스티어링 모터(84)의 작동을 제어하는 직진 복귀 처리를 행한다.

반대로, 도달 판정부(60P)의 판정 결과에 기초하여 주행 차체(1)의 우측 전환 개시 지점(Pd)에의 도달을 검지하면, 주행 차체(1)의 우소 선회 상태가 얻어지도록 스티어링 모터(84)의 작동을 제어하는 우측 방향 전환 처리를 행함과 함께, 계시부(60C)에 의한 계시를 개시한다.

그 후, 우측 방향 전환 처리의 개시부터, 주행 차체(1)가 두렁가 선회를 완료할 때까지 요하는 소정 시간이 경과하면, 그 경과에 수반해서 상술한 직진 복귀 처리를 행한다.

즉, 두렁가의 방향 전환 영역에서는, 방향 제어부(60M)의 자동 방향 전환 제어에 의해 주행 차체(1)를 자동적으로 두렁가 선회시키는 것이 가능하고, 이에 의해, 왕복 심기에 의한 모종 이식 작업을 행하는 경우에 요하는 운전자의 노동력을 더욱 경감할 수 있다.

방향 제어부(60M)는, 운전부(40)에 배치된 수동식 제3 전환 스위치(94)의 조작에 기초하여, 자동 방향 전환 제어를 실행하는 실행 상태와 실행하지 않는 비실행 상태로 전환된다. 도달 판정부(60P)는, 제3 전환 스위치(94)의 조작에 기초하여 방향 제어부(60M)가 자동 방향 전환 제어의 실행 상태로 전환되는 것에 수반하여, 설정 판정 제어를 실행하는 실행 상태로 전환된다. 또한, 도달 판정부(60P)는, 제3 전환 스위치(94)의 조작에 기초하여 방향 제어부(60M)가 자동 방향 전환 제어의 비실행 상태로 전환되는 것에 수반하여, 설정 판정 제어를 실행하지 않는 비실행 상태로 전환된다. 제3 전환 스위치(94)에는, 토글 스위치 또는 누름 버튼 스위치 등을 채용할 수 있다.

방향 제어부(60M)는, 주행 차체(1)의 좌측 전환 개시 지점(Pc) 및 우측 전환 개시 지점(Pd)이 지점 기억부(60N)에 기억되어 있지 않은 상태에서 자동 방향 전환 제어를 실행하는 실행 상태로 전환된 경우에는, 통지 장치(47)에 배치된 버저로 이루어지는 제6 통지부(47G)를 간헐 작동시켜, 좌측 전환 개시 지점(P) 및 우측 전환 개시 지점(P)이 지점 기억부(60N)에 기억되어 있지 않은 것을 운전자에게 알린다.

이어서, 직사각 형상의 수전에 있어서, 작업 제어부(60G), 경로 설정부(60L), 방향 제어부(60M), 지점 기억부(60N) 및 도달 판정부(60P) 등의 제어 작동을 사용해서 모종 이식 작업을 행하는 경우의 일례에 대해 설명한다.

또한, 여기서는, 상술한 티칭 제어가 종료되고, 작업 제어부(60G)의 상술한 실행 상태로의 전환, 경로 설정부(60L)의 상술한 실행 상태로의 전환, 방향 제어부(60M)의 상술한 기능 상태 및 실행 상태로의 전환, 및 도달 판정부(60P)의 상술한 실행 상태로의 전환 등이 완료되어 있는 단계부터 설명한다.

(1) 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)에 인접하는 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서의 직진 주행에서는, 주행 차체(1)의 좌측 전환 개시 지점(Pc) 및 우측 전환 개시 지점(Pd)이 지점 기억부(60N)에 기억되어 있지 않으므로, 제6 통지부(47G)가 간헐 작동하여, 좌측 전환 개시 지점(Pc) 및 우측 전환 개시 지점(Pd)이 지점 기억부(60N)에 기억되어 있지 않은 것을 운전자에게 알린다. 이에 의해, 운전자는, 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서의 직진 주행 중에 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 달하면, 주행 차체(1)를 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서 좌측에 인접하는 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)로 이동시키기 위한 좌측 방향으로의 두렁가 선회 조작을 행한다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 좌소 선회 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행하여, 모종 이식 장치(4)를 상한 위치까지 상승시킴과 함께, 작용 자세의 마커(29)를 격납 자세로 전환한다. 또한, 경로 설정부(60L)가 목표 경로 설정 제어를 실행하여, 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)로부터 직교 방향으로 설정 거리만큼 이격된 선회 방향측의 위치에, 상술한 기준 방위(Ro)을 따른 목표 직진 경로(Rs)를 설정한다. 그리고, 지점 기억부(60N)가, 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서의 직진 주행의 주행 종료 지점(Pb)을 좌측 전환 개시 지점(Pc)으로서 기억한다.

(2) 이 좌측 두렁가 선회 조작으로 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)의 주행 개시 지점(Pa)에 근접하면, 운전자는, 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 상을 직진 주행하는 상태가 얻어지도록 좌측 두렁가 선회 조작을 종료시킨다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 좌소 선회 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 작업 상태 전환 제어를 실행하여, 승용 전식기를 이동 주행 상태에서 작업 주행 상태로 전환한다. 또한, 이때의 타각 센서(70)의 검출에 기초하여, 방향 제어부(60M)가, 주행 차체(1)의 주행 개시 지점(Pa)에의 도달을 검지해서 상술한 판정 제어를 실행한다.

(3) 이 판정 제어에 있어서, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어의 실행 조건의 불성립을 판정하면, 이 판정이 계속되는 동안에는 제2 통지부(47C)가 점멸 상태를 유지하므로, 이것에 기초하여, 운전자는, 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 상에 위치하도록 상술한 수동 보정 조타를 행한다.

또한, 이 판정 제어에 있어서, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어의 실행 조건의 성립을 판정하면, 여기에서는 상술한 제어 대상 영역(Rsa)이 되므로, 방향 제어부(60M)가 자동 직진 제어를 개시함과 함께, 제2 통지부(47C)가 점멸 상태에서 점등 상태로 전환된다. 그러면, 방향 제어부(60M)의 자동 직진 제어에 기초하여, 주행 차체(1)가 자동적으로 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 상을 주행하게 되고, 이에 의해, 운전자는, 주행 차체(1)가 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a) 상에서 벗어나지 않도록 조타할 필요가 없어진다.

그러나, 이때의 자동 직진 제어에서는, 지점 기억부(60N)에는 우측 전환 개시 지점(Pd)이 기억되어 있지 않으므로, 제6 통지부(47G)가 간헐 작동을 계속하여, 우측 전환 개시 지점(Pd)이 지점 기억부(60N)에 기억되어 있지 않은 것을 운전자에게 알린다.

(4) 이 왕복 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R1a)에서의 직진 주행으로 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 달하면, 운전자는, 제6 통지부(47G)의 간헐 작동에 기초하여, 주행 차체(1)를 현재의 작업 주행 경로(R1a)에서 우측에 인접하는 다음 작업 주행 경로(R1b)로 이동시키기 위한 우측 두렁가 선회 조작을 행한다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 우소 선회 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행하여, 승용 전식기를 작업 주행 상태에서 이동 주행 상태로 전환한다. 또한, 경로 설정부(60L)가 목표 경로 설정 제어를 실행하여, 이 현재의 작업 주행 경로(R1a)로부터 직교 방향으로 설정 거리만큼 이격된 선회 방향측의 위치에, 상술한 기준 방위(Ro)를 따른 목표 직진 경로(Rs)를 설정한다. 또한, 방향 제어부(60M)가, 주행 차체(1)의 현재의 작업 주행 경로(R1a)에서의 주행 종료 지점(Pb)에의 도달을 검지해서 상술한 자동 직진 제어를 종료함과 함께, 제2 통지부(47C)가 점등 상태에서 점멸 상태로 전환된다. 그리고, 지점 기억부(60N)가, 이 현재의 작업 주행 경로(R1a)의 직진 주행에서의 주행 종료 지점(Pb)을 우측 전환 개시 지점(Pd)으로서 기억하고, 이에 의해, 제6 통지부(47G)가 간헐 작동을 정지한다.

(5) 이 우측 두렁가 선회 조작으로 주행 차체(1)가 다음 작업 주행 경로(R1b)의 주행 개시 지점(Pa)에 근접하면, 운전자는, 주행 차체(1)가 작업 주행 경로(R1b) 상을 직진 주행하는 상태가 얻어지도록 우측 두렁가 선회 조작을 종료시킨다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 우소 선회 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 작업 상태 전환 제어를 실행하여, 승용 전식기를 이동 주행 상태에서 작업 주행 상태로 전환한다. 또한, 이때의 타각 센서(70)의 검출에 기초하여, 방향 제어부(60M)가, 주행 차체(1)의 주행 개시 지점(Pa)에의 도달을 검지해서 상술한 판정 제어를 실행하고, 이 판정 제어 등에 기초하여, 상기 (3)의 기재와 마찬가지로, 운전자에 의한 수동 보정 조타 또는 방향 제어부(60M)에 의한 자동 직진 제어 등이 행하여진다.

(6) 그리고, 이 이후의 자동 직진 제어에서는, 지점 기억부(60N)에 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2a)에서의 좌측 전환 개시 지점(Pc) 및 왕복 심기용의 작업 주행 경로(R1a)에서의 우측 전환 개시 지점(Pd)이 기억되어 있으므로, 도달 판정부(60P)는, 이들 전환 개시 지점(Pc, Pd)에 기초하여, 이후의 작업 주행 경로(R1b 내지 R1e)에서는 상술한 설정 판정 제어를 실행한다. 또한, 방향 제어부(60M)는, 도달 판정부(60P)가 주행 차체(1)의 각 전환 개시 지점(Pc, Pd)에의 도달을 판정할 때마다, 상술한 자동 직진 제어를 종료해서 상술한 자동 방향 전환 제어를 실행한다. 그리고, 자동 방향 전환 제어가 실행될 때마다, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 직진 상태에서 소선회 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행해서 승용 전식기를 작업 주행 상태에서 이동 주행 상태로 전환하고, 경로 설정부(60L)가 목표 경로 설정 제어를 실행해서 다음 목표 직진 경로(Rs)를 설정하고, 제2 통지부(47C)가 점등 상태에서 점멸 상태로 전환된다. 그리고, 상술한 두렁가 선회용의 소정 시간이 경과하면, 방향 제어부(60M)는, 주행 차체(1)의 직진 상태가 얻어지도록 자동 방향 전환 제어에 의한 두렁가 선회 조작을 종료시킨다. 그러면, 타각 센서(70)가 주행 차체(1)의 소선회 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하고, 이 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 작업 상태 전환 제어를 실행하여, 승용 전식기를 이동 주행 상태에서 작업 주행 상태로 전환한다. 또한, 이때의 타각 센서(70)의 검출에 기초하여, 방향 제어부(60M)가, 주행 차체(1)의 주행 개시 지점(Pa)에의 도달을 검지해서 상술한 판정 제어를 실행하고, 이 판정 제어 등에 기초하여, 상기 (3)의 기재와 마찬가지로, 운전자에 의한 수동 보정 조타 또는 방향 제어부(60M)에 의한 자동 직진 제어 등이 행하여진다.

즉, 직사각 형상의 수전에 있어서 왕복 심기에 의한 모종 이식 작업을 행하는 경우에는, 작업 제어부(60G), 경로 설정부(60L), 방향 제어부(60M), 지점 기억부(60N) 및 도달 판정부(60P) 등의 제어 작동을 사용하면, 지점 기억부(60N)에 좌측 전환 개시 지점(Pc) 및 우측 전환 개시 지점(Pd)가 기억되어 있으면, 자동 방향 전환 제어에 의한 두렁가 선회 후에 있어서 상술한 자동 직진 제어의 실행 조건이 성립하지 않은 동안 및 모종 보급이나 비료 보급 등의 보조 작업을 행할 필요가 발생했을 때를 제외하면, 운전자는, 승용 전식기를 조종할 필요가 없게 된다. 그 결과, 작업 주행 시에 요하는 운전자의 노동력을 대폭 경감할 수 있다.

(7) 그 후, 왕복 심기용의 최종의 작업 주행 경로(R1e)에 있어서 자동 직진 제어에 의한 직진 주행이 행하여지면, 운전자는, 제3 전환 스위치(94)의 조작으로 방향 제어부(60M) 및 도달 판정부(60P)를 상술한 비실행 상태로 전환한다. 그리고, 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 달하면, 운전자는, 제2 전환 스위치(91)의 조작으로 경로 설정부(60L)를 상술한 비실행 상태로 전환하고, 또한 방향 제어부(60M)를 상술한 정지 상태로 전환한다. 또한, 주행 차체(1)를 왕복 심기용의 최종의 작업 주행 경로(R1e)로부터 인접하는 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2c)로 이동시키기 위한 두렁가 선회 조작을 행한다. 그러면, 이때의 타각 센서(70)의 검출에 기초하여, 작업 제어부(60G)가 상술한 제2 비작업 상태 전환 제어를 실행하여, 승용 전식기를 작업 주행 상태에서 이동 주행 상태로 전환한다. 그리고, 운전자는, 이때의 두렁가 선회 중에 제1 전환 스위치(78)의 조작으로 작업 제어부(60G)를 상술한 비실행 상태로 전환한다. 그러면, 그 후에 주행 차체(1)를 주위 심기용의 작업 주행 경로(R2c)로 주행시키기 위해서 운전자가 두렁가 선회 조작을 종료시켜도, 승용 전식기는 이동 주행 상태를 유지하게 된다.

(8) 그리고, 주위 심기용의 첫회의 작업 주행 경로(R2a)로의 이동 후에는, 운전자는, 수동으로 주행 차체(1)를 주위 심기용의 각 작업 주행 경로(R2a 내지 R2d)로 주행시키면서, 제1 작업 레버(45) 또는 제2 작업 레버(46)의 조작으로, 주위 심기에 적합한 모종 이식 장치(4) 및 시비 장치(5)의 작업 상태와 비작업 상태의 전환을 행한다.

도 1 및 도 6에 도시한 바와 같이, 주행 차체(1)는, 예비 저류부(59)에서의 모종 잔량의 저하를 검출하는 예비 잔량 센서(59D)를 구비하고 있다. 예비 잔량 센서(59D)에는, 예비 잔량 센서(59D)에서의 모종 중량을 검출하는 하중 센서 또는 각 예비 모종대(59B)에서의 매트 형상 모종의 유무를 검출하는 리미트 스위치 등을 채용할 수 있다.

방향 제어부(60M)는, 자동 방향 전환 제어의 실행 상태에 있어서, 예비 잔량 센서(59D)의 검출에 기초하여 예비 저류부(59)에서의 모종 잔량의 저하를 검지하고 있는 상태에서, 제1 잔량 검출부(24A)의 출력에 기초하여, 모종 적재대(24)에 적재된 어느 하나의 매트 형상 모종의 잔량이 모종 보급용 설정값까지 저하된 것을 검지하면, 모종 보급 통지용의 제3 통지부(47D)를 소등 상태에서 점멸 상태로 전환한 뒤에, 자동 방향 전환 제어를 실행 상태에서 정지 상태로 전환함과 함께, 제6 통지부(47G)를 연속 작동시켜서 자동 방향 전환 제어가 실행되지 않는 것을 운전자에게 알린다.

이에 의해, 운전자는, 모종 적재대(24)에의 모종 보급과 함께 예비 저류부(59)에의 모종 보급의 필요성을 인식할 수 있다. 그리고, 주행 차체(1)가 두렁가의 방향 전환 영역에 달했을 때, 운전자가, 주 변속 레버(42)의 중립 위치로의 조작이나 브레이크 페달(44)의 밟기 조작 등에 의한 주행 정지 조작을 행함으로써, 주행 차체(1)의 전단부를 두렁에 접근시킨 상태에서 주행 차체(1)를 주행 정지시킬 수 있다.

그 결과, 두렁으로부터 모종 적재대(24) 및 예비 저류부(59)에의 모종 보급을, 차체 전단부측의 좌우 양단부에 구비한 승강 스텝(95) 등을 이용해서 빠르게 행할 수 있다.

도 6에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 차속을 제어하는 차속 제어부(60Q), 및 운전자의 운전 상태에서 운전 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 추정하는 이행 추정부(60R)를 구비하고 있다. 차속 제어부(60Q)는, 이행 추정부(60R)가 운전자의 다른 작업 상태로의 이행을 추정한 경우에, 차속을 설정 차속까지 저하시키는 감속 제어를 실행해서 주행 차체(1)를 미속 주행시킨다.

이행 추정부(60R)는, 제1 잔량 검출부(24A)의 검출값이 모종 보급용의 설정량까지 저하된 경우에, 운전자의 모종 보급 상태(다른 작업 상태의 일례)로의 이행을 추정한다. 이행 추정부(60R)는, 제2 잔량 검출부(31A)의 검출값이 비료 보급용 설정값까지 저하된 경우에, 운전자의 비료 보급 상태(다른 작업 상태의 일례)로의 이행을 추정한다. 이행 추정부(60R)는, 막힘 센서(35A)가 작구기 내에서의 비료 막힘을 검출한 경우에, 운전자의 막힘 제거 상태(다른 작업 상태의 일례)로의 이행을 추정한다.

이에 의해, 이행 추정부(60R)가, 제1 잔량 검출부(24A), 제2 잔량 검출부(31A) 또는 막힘 센서(35A)의 검출에 기초하여, 운전자의 운전 상태에서 모종 보급 상태, 비료 보급 상태 또는 막힘 제거 상태로의 이행을 추정한 단계부터, 차속 제어부(60Q)의 감속 제어에 의해 차속을 저하시킬 수 있다.

그 결과, 운전자가 운전 상태에서 모종 보급 상태, 비료 보급 상태 또는 막힘 제거 상태로 이행하기 전에 행하는 주행 차체(1)의 주행 정지 조작에 있어서, 주행 차체(1)가 주행 정지할 때까지 요하는 시간을 단축할 수 있고, 따라서, 운전자는, 운전 상태에서 모종 보급 상태, 비료 보급 상태 또는 막힘 제거 상태로의 이행을 효율적으로 행할 수 있다.

운전 좌석(48)은, 운전 좌석(48)에 가해지는 하중의 변동을 검출하는 제1 좌석 센서(48A), 및 운전 좌석(48)의 기준 위치로부터의 선회 이동을 검출하는 제2 좌석 센서(48B)를 구비하고 있다.

이행 추정부(60R)는, 제1 좌석 센서(48A)의 검출에 기초해서 하중의 저하를 검지하고, 또한 제2 좌석 센서(48B)의 검출에 기초하여 운전 좌석(48)의 기준 위치로부터의 선회 이동을 검지한 경우에, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 추정한다.

이에 의해, 운전자가, 모종 보급 작업, 비료 보급 작업 및 막힘 제거 작업 이외의 다른 작업을 행하기 위해서, 주행 차체(1)를 주행 정지시키지 않고 운전 좌석(48)으로부터 이격하려고 한 경우에는, 그때의 동작이, 제1 좌석 센서(48A) 및 제2 좌석 센서(48B)에 의해 검출된다. 그리고, 이행 추정부(60R)는, 제1 좌석 센서(48A) 및 제2 좌석 센서(48B)의 검출에 기초하여, 운전자의 운전 상태에서 모종 보급 상태, 비료 보급 상태 및 막힘 제거 상태 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 추정할 수 있고, 이 추정에 기초하는 차속 제어부(60Q)의 감속 제어에 의해, 차속이 설정 차속까지 저하되어 주행 차체(1)가 미속 주행한다.

그리고, 이 차속의 저하에 의해, 운전자에게, 주행 차체(1)를 주행 정지시키는 것을 잊고 있음을 알아차리게 할 수 있어, 주행 차체(1)의 주행 정지 조작을 재촉할 수 있다. 또한, 운전자에 의한 주행 차체(1)의 주행 정지 조작이 행하여지고 나서 주행 차체(1)가 주행 정지할 때까지 요하는 시간을 단축할 수 있다.

또한, 이행 추정부(60R)는, 제1 좌석 센서(48A)의 검출에 기초해서 하중의 저하를 검지하고, 또한 제2 좌석 센서(48B)의 검출에 기초하여 운전 좌석(48)의 기준 위치로부터의 선회 이동을 검지한 경우에, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 추정하므로, 운전 좌석(48)에 대한 운전자의 고쳐앉음 등에 의한 하중의 저하 또는 운전자의 착석 상태에서의 운전 좌석(48)의 선회 이동에 기초하여, 차속 제어부(60Q)가 감속 제어를 실행하는 것에 기인한 작업 효율의 저하를 피할 수 있다.

이행 추정부(60R)는, 운전부(40)에 배치된 수동식 제4 전환 스위치(96)의 조작에 기초하여 작동 상태와 정지 상태로 전환된다.

이에 의해, 예를 들어 작업 주행의 종료 직전 등에 있어서, 운전자가 모종 보급 작업 및 비료 보급 작업 등의 다른 작업을 행할 필요가 없다고 판단한 경우에는, 이행 추정부(60R)를 정지 상태로 전환함으로써, 차속 제어부(60Q)의 감속 제어에 의한 차속의 저하를 피할 수 있다.

그 결과, 다른 작업을 행할 필요가 없는 경우에, 차속 제어부(60Q)의 감속 제어로 차속이 저하되는 것에 기인한 작업 효율의 저하를 피할 수 있다.

ECU(60)는, 예비 잔량 센서(59D)가 잔량의 저하를 검출한 경우에, 운전자의 운전 상태에서 모종 보급 상태로의 이행을 검지하는 이행 검지부(60S)를 구비하고 있다. 차속 제어부(60Q)는, 차속 센서(92)의 출력에 기초하여 주행 차체(1)의 주행을 검지하고 있는 상태에서, 이행 검지부(60S)가 운전자의 모종 보급 상태로의 이행을 검지한 경우에, 상술한 감속 제어를 실행해서 차속을 0속까지 저하시킨다.

이에 의해, 주행 차체(1)의 주행 상태가 유지된 채, 운전자에 의한 모종 보급 작업이 행하여지는 것을 방지할 수 있다.

이행 검지부(60S)는, 운전부(40)에 배치된 수동식 제5 전환 스위치(97)의 조작에 기초하여 작동 상태와 정지 상태로 전환된다.

이에 의해, 이행 검지부(60S)의 검지에 기초하는 차속 제어부(60Q)의 감속 제어에 의한 주행 차체(1)의 자동 정지를 채용하는 상태와 채용하지 않는 상태로 전환할 수 있다.

차속 제어부(60Q)는, 감속 제어를 실행하는 경우에는, 통지 장치(47)에 장비된 LED로 이루어지는 제7 통지부(47H)를 점멸시켜, 감속 제어의 실행으로 차속이 저하되는 것을 운전자에게 알린다.

이에 의해, 차속 제어부(60Q)의 감속 제어로 차속이 저하될 때 운전자가 위화감을 느킬 우려를 피할 수 있다.

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, ECU(60)는, 메인 스위치(61)를 우회한 배터리(37)로부터 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전을 제어하는 통전 제어부(60T)를 구비하고 있다. 주행 차체(1)는, 배터리(37)로부터 위성 항법 장치(87)에 걸친 송전 경로에 개재 장착되는 제1 유지 릴레이(98A), 및 배터리(37)로부터 관성 계측 장치(88)에 걸친 송전 경로에 개재 장착되는 제2 유지 릴레이(98B)를 구비하고 있다. 그리고, 통전 제어부(60T), 제1 유지 릴레이(98A) 및 제2 유지 릴레이(98B)에 의해, 메인 스위치(61)를 우회한 배터리(37)로부터 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전을 가능하게 하는 통전 유지부(98)가 구성되어 있다.

통전 유지부(98)는, 통전 제어부(60T)가 제1 유지 릴레이(98A)에 통전해서 제1 유지 릴레이(98A)를 폐쇄 상태로 전환함으로써, 배터리(37)로부터 위성 항법 장치(87)에 통전하는 제1 통전 유지 상태로 전환되고, 또한 통전 제어부(60T)가 제1 유지 릴레이(98A)에의 통전을 정지해서 제1 유지 릴레이(98A)를 개방 상태로 전환함으로써, 배터리(37)로부터 위성 항법 장치(87)에의 통전을 정지하는 제1 통전 정지 상태로 전환된다.

통전 유지부(98)는, 통전 제어부(60T)가 제2 유지 릴레이(98B)에 통전해서 제2 유지 릴레이(98B)를 폐쇄 상태로 전환함으로써, 배터리(37)로부터 관성 계측 장치(88)에 통전하는 제2 통전 유지 상태로 전환되고, 또한 통전 제어부(60T)가 제2 유지 릴레이(98B)에의 통전을 정지해서 제2 유지 릴레이(98B)를 개방 상태로 전환함으로써, 배터리(37)로부터 관성 계측 장치(88)에의 통전을 정지하는 제2 통전 정지 상태로 전환된다.

통전 유지부(98)는, 메인 스위치(61)의 차단 조작에 연동하여, 제1 통전 유지 상태 및 제2 통전 유지 상태로 전환된다. 또한, 그 차단 조작에 수반하여, 계시부(60C)가 계시를 개시한다. 그리고, 통전 유지부(98)는, 제1 통전 유지 상태 및 제2 통전 유지 상태로 전환되고 나서 설정 시간이 경과할 때까지의 동안에 메인 스위치(61)의 접속 조작이 행해진 경우에는, 그 접속 조작에 연동해서 제1 통전 유지 상태 및 제2 통전 유지 상태에서 제1 통전 정지 상태 및 제2 통전 정지 상태로 전환되고, 또한 설정 시간이 경과할 때까지의 동안에 메인 스위치(61)의 접속 조작이 행하여지지 않은 경우에는, 설정 시간의 경과에 수반해서 제1 통전 유지 상태 및 제2 통전 유지 상태에서 제1 통전 정지 상태 및 제2 통전 정지 상태로 전환된다. 통전 유지용 설정 시간은, 운전부(40)에 배치된 시간 설정기(99)의 조작에 의해 임의로 설정할 수 있다. 시간 설정기(99)에는, 모멘터리 스위치 등을 채용할 수 있다.

이 구성에 의하면, 예를 들어 설정 시간을, 시간 설정기(99)에서 작업 주행의 중단 시간으로서 상정되는 최장 시간(예를 들어, 점심 식사에 요하는 휴게 시간 등)보다도 긴 시간으로 설정해 두면, 휴식 등에 의한 작업 주행의 중단 중에서의 낭비적인 연료 소비를 방지하기 위해서, 운전자가, 메인 스위치(61)의 차단 조작을 행해서 엔진(7)을 정지시키는 경우에도, 통전이 개시되고 나서 위성을 이용한 측위가 가능해질 때까지 요하는 상승 시간이 긴 위성 항법 장치(87) 및 난기 운전을 행하지 않으면 측정 정밀도가 안정되지 않는 자이로스코프 등을 구비하는 관성 계측 장치(88)에의 통전이, 메인 스위치(61)의 차단 조작에 따라 정지되는 것을 방지할 수 있다.

이에 의해, 운전자가, 휴식 등을 종료했을 때, 메인 스위치(61)를 조작해서 엔진(7)을 시동시킨 경우에는, 엔진(7)의 시동과 함께 자동 직진 제어를 사용한 작업 주행을 재개시킬 수 있다.

또한, 예를 들어 설정 시간을, 시간 설정기(99)에서 최단 시간(예를 들어, 0분 또는 1분 등)으로 설정해 두면, 운전자가 작업의 완료에 수반하여 메인 스위치(61)의 차단 조작을 행한 경우에는, 메인 스위치(61)의 차단 조작과 함께 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전이 정지되거나, 또는 메인 스위치(61)의 차단 조작으로부터 최단의 설정 시간의 경과에 수반하여, 통전 유지부(98)가 자동적으로 제1 통전 유지 상태 및 제2 통전 유지 상태에서 제1 통전 정지 상태 및 제2 통전 정지 상태로 전환되어, 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전이 정지되므로, 작업의 완료 후에도 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전이 낭비적으로 계속되는 것을 억제할 수 있다.

그 결과, 작업 효율의 저하 등을 초래하지 않고, 휴식 중 등에서의 낭비적인 연료 소비를 방지할 수 있을 뿐 아니라, 작업 완료 후의 낭비적인 전력 소비를 방지할 수 있다.

통전 유지부(98)는, 배터리(37)로부터 통지 장치(47)에 걸친 송전 경로에 개재 장착되는 제3 유지 릴레이(98C)를 구비하고 있다. 그리고, 통전 제어부(60T)가 제3 유지 릴레이(98C)에 통전해서 제3 유지 릴레이(98C)를 폐쇄 상태로 전환함으로써, 배터리(37)로부터 통지 장치(47)에 통전하는 제3 통전 유지 상태로 전환되고, 또한 통전 제어부(60T)가 제3 유지 릴레이(98C)에의 통전을 정지해서 제3 유지 릴레이(98C)를 개방 상태로 전환함으로써, 배터리(37)로부터 통지 장치(47)에의 통전을 정지하는 제3 통전 정지 상태로 전환된다.

통지 장치(47)는, 통전 유지부(98)에 의한 제3 통전 유지 상태에서의 작동 중에는, 통전 유지 상태에 관한 정보로서, 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)가 통전 유지부(98)에 의한 통전 유지 상태인 것, 및 통전 유지부(98)가 통전 유지 상태에서 통전 정지 상태로 전환될 때까지의 나머지 시간 등을, 액정 표시부(47A)에 의해 표시해서 운전자에게 알린다.

이에 의해, 운전자는, 통전 유지부(98)가 통전 유지 상태인지 여부 및 통전 유지부(98)가 통전 정지 상태로 전환될 때까지의 나머지 시간 등을 용이하게 확인할 수 있다.

위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)는, 그것들의 작동 상태에서 점등하여, 그것들이 작동 상태인 것을 알리는 LED로 이루어지는 작동 램프(87B, 88A)를 구비하고 있다.

통전 제어부(60T)는, 상술한 설정 시간으로서, 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전을 유지하기 위한 제1 설정 시간과, 통지 장치(47)에의 통전을 유지하기 위한 제2 설정 시간을 구비하고 있다. 그리고, 제1 설정 시간이, 제2 설정 시간보다도 긴 시간으로 설정되어 있다.

즉, 작업 효율의 관점에서, 통지 장치(47)보다도 통전 유지의 중요도가 높은 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)의 통전 유지 시간인 제1 설정 시간을, 통지 장치(47)의 통전 유지 시간인 제2 설정 시간보다도 긴 시간으로 설정하고 있다.

이에 의해, 통전 유지의 중요도가 높은 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)의 통전 유지 시간과, 통전 유지의 중요도가 낮은 통지 장치(47)의 통전 유지 시간을 동일하게 하는 경우와 비교하여 작업 효율의 저하를 초래하지 않고, 휴식 중 등에서의 배터리(37)의 소모를 억제할 수 있다.

ECU(60)는, 메인 스위치(61)의 차단 조작으로 배터리(37)로부터의 통전이 끊어지면, 상술한 바와 같이 내부의 자기 유지 회로(60A)에 의해 통전 상태를 유지함과 함께 계시부(60C)에 의한 계시를 개시한다. 또한, 통전 유지부(98)의 제어 작동에 의해, 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전 상태와 함께 통지 장치(47)에의 통전 상태를 유지한다. 그 후, 메인 스위치(61)의 접속 조작이 행하여지지 않은 채, 제2 설정 시간이 경과하면 통지 장치(47)에의 통전을 정지하고, 제1 설정 시간이 경과하면 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에의 통전을 정지하고, 자기 유지 회로(60A)에서 통전 상태를 유지하는 설정 시간이 경과하면, 자기 유지 회로(60A)에 의한 통전을 정지해서 작동을 정지한다.

즉, 통전 유지의 중요도가 가장 높은 ECU(60)를 자기 유지 회로(60A)에서 통전 상태로 유지하는 설정 시간이, 제1 설정 시간 및 제2 설정 시간보다도 긴 시간으로 설정되어 있다.

〔다른 실시 형태〕

본 발명은, 상기 실시 형태에서 예시한 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

〔1〕 작업 차는, 좌우의 후륜(6B) 대신에 좌우의 크롤러를 구비한 세미크롤러 사양으로 구성된 것이어도 된다.

또한, 작업 차는, 좌우의 전륜(6A) 및 좌우의 후륜(6B) 대신에 좌우의 크롤러를 구비한 풀 크롤러 사양으로 구성된 것이어도 된다.

〔2〕 작업 차는, 좌우의 사이드 클러치(17) 대신에 좌우의 사이드 클러치 브레이크를 구비하고, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태(소선회 상태)로서, 선회 내측의 사이드 클러치 브레이크를 작동시킨 브레이크 선회 상태가 현출되는 브레이크 선회 사양으로 구성된 것이어도 된다.

또한, 작업 차는, 좌우의 사이드 클러치(17) 대신에 전륜 증속 장치를 구비하고, 주행 차체(1)의 방향 전환 상태(소선회 상태)로서, 선회 외측의 전륜(6A)을 증속시킨 전륜 증속 선회 상태가 현출되는 전륜 증속 선회 사양으로 구성된 것이어도 된다.

또한, 작업 차는, 방향 전환으로서, 후진 주행을 사용하는 스위치 턴을 행하는 것이어도 된다.

〔3〕 작업 차는, 대지 작업 장치(A)의 롤 각을 제어하는 롤링 제어부를 구비하는 구성이어도 된다.

〔4〕 작업 차는, 작업 제어부(60G)에 의한 비작업 상태 전환 제어와 작업 상태 전환 제어를 행하지 않도록 구성된 것이어도 된다.

〔5〕 작업 차는, 엔진 제어부(60H)에 의한 엔진 일시 정지 제어와 엔진 재시동 제어를 행하지 않도록 구성된 것이어도 된다.

〔6〕 대지 작업 장치(A)는, 직파 장치, 로터리 경운 장치, 플라우, 퍼들링 장치, 예취 장치, 풀베기 장치, 및 버킷 등이어도 된다.

〔7〕 경로 설정부(60L)는, 예를 들어 사전의 계측 또는 전회의 작업 주행 시 등에 따라, 작업지마다 주위 심기용의 각 작업 주행 경로(R2a 내지 R2d) 및 왕복 심기용의 각 작업 주행 경로(R1a 내지 R1e) 등이 설정된 작업지 데이터 등에 기초하여 목표 직진 경로(Rs)를 설정하도록 구성되어 있어도 된다.

〔8〕 조건 판정부(60K)는, 중단 스위치(58B)가 주 변속 레버(42)의 작업 중단 위치(58e)로의 이동을 검출했을 때, 엔진(7)의 일시 정지 조건의 성립을 판정하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 조건 판정부(60K)는, 예를 들어 티칭용 제1 스위치(89) 또는 제2 스위치(90)의 길게 누름 조작, 또는, 제1 스위치(89) 또는 제2 스위치(90)의 양쪽 누름 조작 등의 기존의 스위치의 특수 조작을 검출했을 때, 엔진(7)의 일시 정지 조건의 성립을 판정하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 조건 판정부(60K)는, 기존의 스위치의 특수 조작을 검출한 뒤에, 예를 들어 엔진(7)의 출력 회전수가 설정 회전수(예를 들어 아이들링 회전수) 이하인, 배터리(37)의 전압이 설정값 이상인, 및 엔진 냉각수의 온도가 설정값(예를 들어 55℃) 이상인, 등의 엔진(7)의 재시동에 적합한 조건이 확보되어 있을 때, 엔진(7)의 일시 정지 조건의 성립을 판정하도록 구성되어 있어도 된다.

〔9〕 지점 기억부(60N)는, 예를 들어 사전의 계측 또는 전회의 작업 주행 시 등에서 얻은 작업지마다의 각 전환 개시 지점(Pc, Pd)이 기억된 것이어도 된다.

〔10〕 지점 기억부(60N)는, 주행 차체(1)가 직진 상태에서 방향 전환 상태로 이행하는 전환 개시 지점(Pc, Pd)과, 주행 차체(1)가 방향 전환 상태에서 직진 상태로 이행하는 전환 종료 지점을 기억하고, 도달 판정부(60P)는, 주행 차체(1)가 전환 개시 지점(Pc, Pd)에 도달했는지 여부를 판정함과 함께, 주행 차체(1)가 전환 종료 지점에 도달했는지 여부를 판정하고, 방향 제어부(60M)는, 도달 판정부(60P)가 주행 차체(1)의 전환 개시 지점(Pc, Pd)에의 도달을 판정했을 때 자동 방향 전환 제어를 개시하고, 도달 판정부(60P)가 주행 차체(1)의 전환 종료 지점에의 도달을 판정했을 때 자동 방향 전환 제어를 종료하도록 구성되어 있어도 된다.

〔11〕 두렁가 선회의 종료 후에 있어서, 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 위치의 어긋남량 및 목표 직진 경로(Rs)에 대한 주행 차체(1)의 현재 방위의 어긋남 각이, 허용 범위 밖인지 허용 범위 내인지를 운전자에게 알리는 제2 통지부(47C)를, 센터 마스코트(93)에 장비하도록 해도 된다.

〔12〕 측위 유닛(86)은, 위성 항법 장치(87)로서, DGPS(디퍼렌셜 GPS: Differential GPS) 또는 RTK-GPS(실시간 이동 GPS: Real Time Kinematic GPS) 등을 구비하고 있어도 된다.

〔13〕 측위 유닛(86)은, 위성 항법 장치(87) 대신에, 예를 들어 레이저광을 사용해서 차체의 위치를 계측하는 광학식 계측 장치를 구비하는 것이어도 된다.

〔14〕 잔량 검출부(24A, 31A)는, 측위 유닛(86)의 측위 결과에 기초하는 연산 처리로 저류부(24, 31)에서의 잔량을 검출하도록 구성되어 있어도 된다.

구체적으로는, 잔량 검출부(24A, 31A)는, 예를 들어 저류부(24, 31)에서의 공급물의 저류량, 단위 거리당 공급물의 공급량, 및 측위 유닛(86)의 측위 결과로서 얻어지는 작업지에서의 주행 거리 등에 기초하는 연산 처리로, 저류부(24, 31)에서의 잔량을 검출한다.

즉, 잔량 검출부(24A, 31A)로서, 공급물의 잔량을 검출하는 전용 센서를 구비하지 않고, 저류부(24, 31)에서의 잔량을 검출할 수 있다.

〔15〕 추이 검출부(70)는, 스티어링 휠(41)의 회동 조작량을 전륜(6A)의 타각으로서 검출하는 회전 센서, 또는, 좌우 한쪽의 전륜(6A)의 타각을 직접 검출하는 회전식 포텐시오미터 또는 로터리 인코더 등이어도 된다.

〔16〕 이행 추정부(60R)는, 제1 좌석 센서(48A)의 검출에 기초해서 하중의 저하를 검지한 경우에, 운전자의 다른 작업 상태로의 이행을 추정하도록 구성되어 있어도 된다.

〔17〕 이행 추정부(60R)는, 제2 좌석 센서(48B)의 검출에 기초하여 운전 좌석(48)의 기준 위치로부터의 선회 이동을 검지한 경우에, 운전자의 다른 작업 상태로의 이행을 추정하도록 구성되어 있어도 된다.

〔18〕 이행 검지부(60S)는, 제1 좌석 센서(48A)의 검출에 기초해서 하중의 저하를 검지하고, 또한 제2 좌석 센서(48B)의 검출에 기초하여 운전 좌석(48)의 기준 위치로부터의 선회 이동을 검지한 경우에, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 검지하고, 차속 제어부(60Q)는, 차속 센서(92)의 출력에 기초하여 주행 차체(1)의 주행을 검지하고 있는 상태에서, 이행 검지부(60S)가 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 검지한 경우에, 상술한 감속 제어를 실행해서 차속을 0속까지 저하시키도록 구성되어 있어도 된다.

〔19〕 이행 검지부(60S)는, 제1 좌석 센서(48A)의 검출에 기초해서 하중의 저하를 검지한 경우에, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 검지하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 이행 검지부(60S)는, 제2 좌석 센서(48B)의 검출에 기초하여 운전 좌석(48)의 기준 위치로부터의 선회 이동을 검지한 경우에, 운전자의 운전 상태에서 다른 작업 상태로의 이행을 검지하도록 구성되어 있어도 된다.

〔20〕 통전 유지부(98)는, 배터리(37)로부터 위성 항법 장치(87) 및 관성 계측 장치(88)에 걸친 송전 경로에 개재 장착되는 단일한 유지 릴레이와, 유지 릴레이의 작동을 제어하는 통전 제어부(60T)로 구성되어 있어도 된다.

〔21〕 통지 장치(47)는, 통전 유지부(98)에 의한 제3 통전 유지 상태에서의 작동 중에는, 액정 표시부(47A) 등에 의해 엔진(7)의 시동을 운전자에게 촉구하는 통지 작동을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

〔22〕 결함 센서(35A)는, 예를 들어 직파 장치의 각 작구기 내에서의 씨앗의 막힘을 검출하는 막힘 센서이어도 된다.

〔23〕 예비 저류부(59)는, 예비 비료 주머니가 적재되는 것이어도 된다.

본 발명은, 승강 가능한 대지 작업 장치를 구비하고, 작업지에 있어서 왕복 주행에 의한 작업을 행하는 승용 전식기, 승용 직파기, 경운 사양의 트랙터, 퍼들링 사양의 트랙터, 로더 사양의 트랙터, 콤바인, 승용 예초기, 및 휠 로더 등의 작업 차에 적용할 수 있다.

1 : 주행 차체 7 : 엔진
24 : 저류부(모종 적재대) 24A : 잔량 검출부(제1 잔량 검출부)
31 : 저류부(호퍼) 31A : 잔량 검출부(제2 잔량 검출부)
35A : 결함 센서(막힘 센서) 37 : 배터리
47 : 통지 장치 47D : 통지부(제3 통지부)
47E : 통지부(제4 통지부) 47F : 통지부(제5 통지부)
47G : 통지부(제6 통지부) 47H : 통지부(제7 통지부)
48 : 운전 좌석 48A : 제1 좌석 센서
48B : 제2 좌석 센서 59 : 예비 저류부
59D : 예비 잔량 센서 60G : 작업 제어부
60H : 엔진 제어부 60K : 조건 판정부
60L : 경로 설정부 60M : 방향 제어부
60N : 지점 기억부 60P : 도달 판정부
60Q : 차속 제어부 60R : 이행 추정부
60S : 이행 검지부 61 : 메인 스위치
70 : 추이 검출부 86 : 측위 유닛
87 : 위성 항법 장치 88 : 관성 계측 장치
94 : 전환 스위치(제3 전환 스위치) 96 : 전환 스위치(제4 전환 스위치)
97 : 전환 스위치(제5 전환 스위치) 98 : 통전 유지부
A : 대지 작업 장치 Pc : 전환 개시 지점
Pd : 전환 개시 지점 Rs : 목표 직진 경로
Rsa : 제어 대상 영역

Claims

목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부와, 상기 주행 차체에서의 주행 상태의 추이를 검출하는 추이 검출부와, 상기 주행 차체에 승강 가능하게 연결된 대지 작업 장치를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 작업 제어부를 구비하고,
상기 방향 제어부는, 상기 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 상기 목표 직진 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 차체를 자동적으로 상기 목표 직진 경로 상에서 주행시키는 자동 직진 제어를 실행하고,
상기 작업 제어부는, 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 직진 상태에서 수동 조작에 의한 방향 전환 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 비작업 상태로 전환하는 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 작업 상태로 전환하는 작업 상태 전환 제어를 실행하고,
상기 경로 설정부는 티칭 시단부 위치 등록, 해당 등록 후 미리 설정된 거리의 직진 주행 및 해당 직진 주행 후 티칭 종단부 위치 등록으로 이루어지는 티칭 제어의 실행에 기초하여 상기 목표 직진 경로의 연장 방향이 되는 기준 방위를 결정하는 작업 차.
목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부와, 상기 주행 차체에서의 주행 상태의 추이를 검출하는 추이 검출부와, 상기 주행 차체에 승강 가능하게 연결된 대지 작업 장치를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 작업 제어부와, 엔진의 작동을 제어하는 엔진 제어부와, 상기 엔진의 일시 정지 조건 및 재시동 조건이 성립했는지 여부를 판정하는 조건 판정부를 구비하고,
상기 방향 제어부는, 상기 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 상기 목표 직진 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 차체를 자동적으로 상기 목표 직진 경로 상에서 주행시키는 자동 직진 제어를 실행하고,
상기 작업 제어부는, 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 직진 상태에서 수동 조작에 의한 방향 전환 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 비작업 상태로 전환하는 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 작업 상태로 전환하는 작업 상태 전환 제어를 실행하고,
상기 엔진 제어부는, 상기 조건 판정부가 상기 일시 정지 조건의 성립을 판정했을 때, 상기 엔진을 일시 정지시키는 엔진 일시 정지 제어를 실행하고, 또한 상기 조건 판정부가 상기 재시동 조건의 성립을 판정했을 때, 상기 엔진을 재시동시키는 엔진 재시동 제어를 실행하고,
상기 방향 제어부는, 상기 자동 직진 제어의 실행 중에 상기 엔진 일시 정지 제어가 실행된 경우에 상기 자동 직진 제어를 중단하고, 또한 상기 자동 직진 제어의 중단 중에 상기 엔진 재시동 제어가 실행된 경우에 상기 자동 직진 제어를 재개하고,
상기 경로 설정부는 티칭 시단부 위치 등록, 해당 등록 후 미리 설정된 거리의 직진 주행 및 해당 직진 주행 후 티칭 종단부 위치 등록으로 이루어지는 티칭 제어의 실행에 기초하여 상기 목표 직진 경로의 연장 방향이 되는 기준 방위를 결정하는 작업 차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 측위 유닛은, 위성 항법 장치와 관성 계측 장치를 구비하고 있는, 작업 차.
목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부와, 상기 주행 차체에서의 주행 상태의 추이를 검출하는 추이 검출부와, 상기 주행 차체에 승강 가능하게 연결된 대지 작업 장치를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 작업 제어부를 구비하고,
상기 측위 유닛은, 위성 항법 장치와 관성 계측 장치를 구비하고,
상기 방향 제어부는, 상기 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 상기 목표 직진 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 차체를 자동적으로 상기 목표 직진 경로 상에서 주행시키는 자동 직진 제어를 실행하고,
상기 작업 제어부는, 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 직진 상태에서 방향 전환 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 비작업 상태로 전환하는 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 작업 상태로 전환하는 작업 상태 전환 제어를 실행하고,
배터리로부터 각 전장품에의 통전을 단속하는 수동식 메인 스위치와, 상기 메인 스위치를 우회한 상기 배터리로부터 상기 위성 항법 장치에의 통전을 가능하게 하는 통전 유지부를 구비하고,
상기 통전 유지부는, 상기 메인 스위치의 차단 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 위성 항법 장치에 통전하는 통전 유지 상태로 전환되고, 또한 상기 메인 스위치의 접속 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 위성 항법 장치에의 통전을 정지하는 통전 정지 상태로 전환되는 작업 차.
목표 직진 경로를 설정하는 경로 설정부와, 주행 차체의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛과, 상기 주행 차체의 주행 방향을 제어하는 방향 제어부와, 상기 주행 차체에서의 주행 상태의 추이를 검출하는 추이 검출부와, 상기 주행 차체에 승강 가능하게 연결된 대지 작업 장치를 작업 상태와 비작업 상태로 전환하는 작업 제어부를 구비하고,
상기 측위 유닛은, 위성 항법 장치와 관성 계측 장치를 구비하고,
상기 방향 제어부는, 상기 목표 직진 경로의 제어 대상 영역에서는, 상기 목표 직진 경로와 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하여, 상기 주행 차체를 자동적으로 상기 목표 직진 경로 상에서 주행시키는 자동 직진 제어를 실행하고,
상기 작업 제어부는, 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 직진 상태에서 방향 전환 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 비작업 상태로 전환하는 비작업 상태 전환 제어를 실행하고, 또한 상기 추이 검출부가 상기 주행 차체의 방향 전환 상태에서 직진 상태로의 이행을 검출하는데 연동하여, 상기 대지 작업 장치를 상기 작업 상태로 전환하는 작업 상태 전환 제어를 실행하고,
배터리로부터 각 전장품에의 통전을 단속하는 수동식 메인 스위치와, 상기 메인 스위치를 우회한 상기 배터리로부터 상기 관성 계측 장치에의 통전을 가능하게 하는 통전 유지부를 구비하고,
상기 통전 유지부는, 상기 메인 스위치의 차단 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 관성 계측 장치에 통전하는 통전 유지 상태로 전환되고, 또한 상기 메인 스위치의 접속 조작에 연동하여, 상기 배터리로부터 상기 관성 계측 장치에의 통전을 정지하는 통전 정지 상태로 전환되는 작업 차.
제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 통전 유지부는, 상기 메인 스위치의 차단 조작에 연동해서 상기 통전 유지 상태로 전환됨과 함께 계시를 개시하고, 상기 통전 유지 상태로 전환되고 나서 설정 시간이 경과할 때까지의 동안에 상기 메인 스위치의 접속 조작이 행해진 경우에는, 그 접속 조작에 연동해서 상기 통전 유지 상태에서 상기 통전 정지 상태로 전환되고, 또한 상기 설정 시간이 경과할 때까지의 동안에 상기 메인 스위치의 접속 조작이 행하여지지 않은 경우에는, 상기 설정 시간의 경과에 수반해서 상기 통전 유지 상태에서 상기 통전 정지 상태로 전환되는, 작업 차.
제6항에 있어서,
상기 설정 시간은, 상기 통전 유지부에 의해 통전 유지되는 전장품마다 설정되어 있는 통전 유지의 중요도에 따라, 중요도가 높은 전장품일수록 긴 시간으로 설정되어 있는, 작업 차.
제4항에 있어서,
각종 정보를 운전자에게 알리는 통지 장치를 구비하고,
상기 통전 유지부는, 상기 통전 유지 상태에서는 상기 배터리로부터 상기 통지 장치에 통전하고, 또한 상기 통전 정지 상태에서는 상기 통지 장치에의 통전을 정지하고,
상기 통지 장치는, 상기 통전 유지 상태에 의한 작동 중에는 상기 통전 유지 상태에 관한 정보를 운전자에게 알리는, 작업 차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
차속을 제어하는 차속 제어부와, 운전자의 운전 상태에서 운전 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 추정하는 이행 추정부를 구비하고,
상기 차속 제어부는, 상기 이행 추정부가 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정한 경우에, 차속을 저하시키는 감속 제어를 실행하는, 작업 차.
제9항에 있어서,
운전 좌석에 가해지는 하중의 변동을 검출하는 제1 좌석 센서를 구비하고,
상기 이행 추정부는, 상기 제1 좌석 센서의 검출에 기초해서 하중의 저하를 검지한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정하는, 작업 차.
제9항에 있어서,
전방 방향의 기준 위치로부터 종축 주위로 선회 가능한 운전 좌석의 선회 이동을 검출하는 제2 좌석 센서를 구비하고,
상기 이행 추정부는, 상기 제2 좌석 센서의 검출에 기초하여 상기 운전 좌석의 상기 기준 위치로부터의 선회 이동을 검지한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정하는, 작업 차.
제9항에 있어서,
작업지에 공급하는 공급물을 저류하는 저류부와, 상기 저류부에서의 잔량을 검출하는 잔량 검출부와, 상기 잔량 검출부의 검출값이 보급용 설정값까지 저하된 것을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고,
상기 이행 추정부는, 상기 잔량 검출부의 검출값이 상기 설정값까지 저하된 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정하는, 작업 차.
제12항에 있어서,
상기 잔량 검출부는, 상기 측위 유닛의 측위 결과에 기초하는 연산 처리로 상기 저류부에서의 잔량을 검출하는, 작업 차.
제9항에 있어서,
작업에 관한 결함의 발생을 검출하는 결함 센서와, 상기 결함의 발생을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고,
상기 이행 추정부는, 상기 결함 센서가 결함의 발생을 검출한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 추정하는, 작업 차.
제9항에 있어서,
상기 이행 추정부를 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 수동식 전환 스위치를 구비하고 있는, 작업 차.
제9항에 있어서,
운전자의 운전 상태에서 운전 이외의 다른 작업 상태로의 이행을 검지하는 이행 검지부를 구비하고,
상기 차속 제어부는, 상기 이행 검지부가 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 검지한 경우에, 차속을 저하시키는 감속 제어를 실행해서 차속을 0속까지 저하시키는, 작업 차.
제16항에 있어서,
작업지에 공급하는 공급물의 예비를 저류하는 예비 저류부와, 상기 예비 저류부에서의 잔량의 저하를 검출하는 예비 잔량 센서를 구비하고,
상기 이행 검지부는, 상기 예비 잔량 센서가 잔량의 저하를 검출한 경우에, 운전자의 상기 다른 작업 상태로의 이행을 검지하는, 작업 차.
제16항에 있어서,
상기 이행 검지부를 작동 상태와 정지 상태로 전환하는 수동식 전환 스위치를 구비하고 있는, 작업 차.
제9항에 있어서,
상기 감속 제어의 실행을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고 있는, 작업 차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 주행 차체가 직진 상태에서 방향 전환 상태로 이행하는 전환 개시 지점을 기억하는 지점 기억부와, 상기 주행 차체가 상기 전환 개시 지점에 도달했는지 여부를 판정하는 도달 판정부를 구비하고,
상기 방향 제어부는, 상기 도달 판정부가 상기 주행 차체의 상기 전환 개시 지점에의 도달을 판정했을 때, 상기 주행 차체를 자동적으로 현재의 목표 직진 경로로부터 다음 목표 직진 경로를 향해서 방향 전환시키는 자동 방향 전환 제어를 실행하는, 작업 차.
제20항에 있어서,
상기 방향 제어부를, 상기 자동 방향 전환 제어를 실행하는 실행 상태와 상기 자동 방향 전환 제어를 실행하지 않는 정지 상태로 전환하는 수동식 전환 스위치를 구비하고,
상기 전환 개시 지점이 상기 지점 기억부에 기억되어 있지 않은 상태에서 상기 방향 제어부가 상기 실행 상태로 전환된 경우에, 상기 전환 개시 지점이 상기 지점 기억부에 기억되어 있지 않은 것을 운전자에게 알리는 통지부를 구비하고 있는, 작업 차.