JP2023155716A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】走行モードが変更された場合に、作業装置の設定を容易に把握できる作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る苗移植機は、走行車体と、走行車体に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける苗植付部と、苗植付部における苗の植付条数を変更する複数の畦クラッチと、畦クラッチを制御する制御装置と、を備える。制御装置は、圃場の畦際から内側に、圃場における収穫を実行するコンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数の幅を有する枕地領域が空くように畦クラッチを制御する。【選択図】図６

Description

本発明は、苗移植機に関する。

従来、直進走行と、旋回走行とによる往復走行を繰り返して、苗を圃場に植える苗移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－７６０５６号公報

苗移植機によって植えられた作物をコンバインによって刈り取る場合、苗移植機の植付条数と、コンバインの刈り取り条数とが異なることがある。この場合、コンバインによって作物を刈り取る場合に、コンバインによる条合わせが必要となる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、コンバインによる収穫作業を容易にする苗移植機を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る苗移植機（１）は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける苗植付部（４）と、前記苗植付部（４）における苗の植付条数を変更する複数の畦クラッチ（２７ａ）と、前記畦クラッチ（２７ａ）を制御する制御装置（１００）と、を備える。前記制御装置（１００）は、圃場の畦際から内側に、圃場における収穫を実行するコンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数の幅を有する枕地領域が空くように前記畦クラッチ（２７ａ）を制御する。

実施形態の一態様によれば、苗移植機は、コンバインによる収穫作業を容易にすることができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機を示す側面図である。 図２は、実施形態に係る苗移植機を示す平面図である。 図３は、実施形態に係る苗移植機のコントローラを中心とした制御系を示すブロック図である。 図４は、畦クラッチを作動させる機構を示す図である。 図５は、レバーの１つが第２動作位置になった状態を示す図である。 図６は、往復植付領域、および、枕地領域を説明する図である。 図７は、実施形態に係る植付処理を説明するフローチャートである。 図８は、実施形態に係る苗送りベルト動作処理を説明するフローチャートである。 図９は、変形例における枕地領域の植え付けを示す図である。

（苗移植機の概要）
まず、図１および図２を参照して実施形態に苗移植機１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る苗移植機１を示す側面図である。図２は、実施形態に係る苗移植機１を示す平面図である。

なお、以下の説明では、前後方向とは、苗移植機１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。苗移植機１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう。）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。

走行車体２の後部上側には作業装置として施肥装置５の本体部分が配置される。走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。

また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。

一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８（操作部）を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ、および操作ボタン、操作パネルなどが設けられる。

また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。

ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。

また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４が左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗仕切フェンス５４は、左右方向において、苗タンク５３を８つに区切る。苗仕切フェンス５４によって区切られた苗タンク５３の区画には、それぞれ苗マットが載置される。各苗マットは、苗送りベルト６０（苗送り装置）によってそれぞれ下方に送られる。苗送りベルト６０は、ベルト、および、ベルトを移動させる駆動装置を含む。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。

また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０を備える。位置取得装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置取得装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置取得装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。

例えば、位置取得装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。

位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述するコントローラ１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。

取付ステー５９には、苗移植機１が自律走行する場合に、苗移植機１の状態を示す３色灯１３０が設けられる。

（苗移植機の制御系）
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、実施形態に係る苗移植機１のコントローラ１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御するコントローラ１００（制御装置）を備える。

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、畦クラッチ作動モータ８３（第１切替装置）、苗送り切替モータ８４（第２切替装置）、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５、デフロック切替モータ９６などが接続される。

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。

畦クラッチ作動モータ８３は、畦クラッチ２７ａを作動させる。畦クラッチ作動モータ８３は、図４に示すように、第１ギヤ機構１１０を介して、第１カム１１１を動作させる。図４は、畦クラッチ２７ａを作動させる機構を示す図である。

第１カム１１１が回転することで、複数の畦クラッチ２７ａは、「入り状態」、および、「切り状態」にそれぞれ切り替えられる。具体的には、第１カム１１１は、複数の畦クラッチ２７ａに対応して設けられる複数のレバー１１２を回動させる。各レバー１１２は、対応する畦クラッチ２７ａと第１ワイヤー１１３によって接続される。なお、２つの畦クラッチ２７ａに対して、１つのレバー１１２が対応する。例えば、苗移植機１の植付条数が「８条」である場合、４つのレバー１１２が設けられる。

「入り状態」は、畦クラッチ２７ａが接続された状態であり、植付ロータリ５７に動力が伝達され、植込杆５８が作動する状態である。「切り状態」は、畦クラッチ２７ａが切断される状態であり、植付ロータリ５７に動力が伝達されず、植込杆５８が作動しない状態である。

第１カム１１１がレバー１１２に当接していない第１基準位置では、畦クラッチ２７ａは「入り状態」となる。第１カム１１１がレバー１１２に当接して第１基準位置からレバー１１２が回動し、第１動作位置になると、畦クラッチ２７ａは「切り状態」となる。

苗送り切替モータ８４は、複数の苗送りベルト６０の動作状態を、「苗送り状態」、および、「停止状態」にそれぞれ切り替える。

「苗送り状態」は、苗マットが下方に送られる状態である。「停止状態」は、苗マットが下方に送られない状態である。

苗送り切替モータ８４は、図４に示すように、第２ギヤ機構１１４を介して、第２カム１１５を動作させる。第２カム１１５が回転することで、複数のレバー１１２を回動させる。各レバー１１２は、対応する苗送りベルト６０と第２ワイヤー１１６によって接続される。すなわち、レバー１１２には、第１ワイヤー１１３、および、第２ワイヤー１１６が接続される。第２カム１１５は、第１カム１１１の軸方向に沿って並んで設けられる。

同一のレバー１１２に接続される第１ワイヤー１１３、および、第２ワイヤー１１６は、同一条の畦クラッチ２７ａ、および、苗送りベルト６０に対応する。

例えば、苗移植機１の右側から１つ目、および、２つ目の植込杆５８に対応する畦クラッチ２７ａを動作させる第１ワイヤー１１３が接続されるレバー１１２には、苗移植機１の右側から１つ目、および、２つ目の植込杆５８によって植え付けられる苗マットを移動させる苗送りベルト６０を動作させる第２ワイヤー１１６が接続される。

第２カム１１５がレバー１１２に当接していない第２基準位置では、苗送りベルト６０は「苗送り状態」となる。第２カム１１５がレバー１１２に当接してレバー１１２が第２基準位置から回動し、第２動作位置になると、苗送りベルト６０は「停止状態」となる。

第２動作位置は、第１動作位置よりも、レバー１１２の回動量が大きい。すなわち、第１カム１１１、第２カム１１５、および、レバー１１２は、第２動作位置におけるレバー１１２の回動量が、第１動作位置におけるレバー１１２の回動量が大きくなるように設けられる。レバー１１２が第１動作位置の場合、苗送りベルト６０は、「苗送り状態」となる。

例えば、図４に示す状態では、レバー１１２の１つが第１動作位置となり、第１動作位置になったレバー１１２に対応する畦クラッチ２７ａが「切り状態」となり、他の畦クラッチ２７ａは「入り状態」となる。また、全ての苗送りベルト６０は、「苗送り状態」である。

図４に示す状態から、図５に示すように第２カム１１５が回転し、レバー１１２の１つが第２動作位置になると、第２動作位置になったレバー１１２に対応する苗送りベルト６０が「停止状態」となり、他の苗送りベルト６０は「苗送り状態」に維持される。図５は、レバー１１２の１つが第２動作位置になった状態を示す図である。

図３に戻り、ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。

コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動直進切替スイッチ４５、自動旋回切替スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９、リモコン操作スイッチ１６０などから信号が入力される。

自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを自律走行モード、または手動走行モードに切り替えるスイッチである。

例えば、自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」である場合、走行モードが自律走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＦＦ」である場合、走行モードが手動走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」にされると、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」になる。なお、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８は、いったん「ＯＮ」になった場合であっても、操縦者の操作によって「ＯＦＦ」に変更可能である。

自律走行モードは、後述する自動直進モード、および自動旋回モードを含む。手動走行モードは、遠隔操作モード、および完全手動モードを含む。

遠隔操作モードは、遠隔操作装置１７０（以下、「リモコン１７０」と称する。）の操作によって苗移植機１が走行し、作業を行うモードである。例えば、リモコン１７０の遠隔操作ボタン（不図示）が「ＯＮ」に操作されると、走行モードが遠隔操作モードになる。完全手動モードは、作業者の操作によって苗移植機１が走行し、作業が行われるモードである。

植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。

植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。非作業位置は、苗植付部４が所定の上昇位置まで上昇して停止する位置である。非作業位置は、所定の作業位置よりも上方の位置を含んでもよい。

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。

自動直進切替スイッチ４５は、自動直進の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされている場合には、走行モードが、後述する自動直進モードとなり、走行アシスト機能が有効となり、自動直進を実行可能となる。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＦＦ」にされている場合には、走行アシスト機能が無効となり、自動直進を実行不能となる。

自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、走行モードが、後述する自動旋回モードとなり、旋回アシスト機能が有効となり、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、旋回アシスト機能が無効となり、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。

リモコン操作スイッチ１６０は、リモコン１７０による苗移植機１の操作を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。リモコン操作スイッチ１６０が「ＯＮ」にされている場合、リモコン１７０による操作が有効となり、リモコン１７０による操作が可能となる。リモコン操作スイッチ１６０が「ＯＦＦ」にされている場合、リモコン１７０による操作が無効となり、リモコン１７０による操作が不能となる。リモコン操作スイッチ１６０が「ＯＦＦ」にされている場合には、リモコン１７０からの操作は、全て拒否される。

また、コントローラ１００には、位置取得装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力される。コントローラ１００は、走行車体２が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。

また、コントローラ１００には、リモコン１７０から各種情報が入力される。例えば、コントローラ１００は、受信機１８０（図１参照）を介して、リモコン１７０から各種情報が入力される。受信機１８０は、例えば、取付ステー５９（図１参照）に取り付けられ、走行車体２の前方側の上方に配置される。なお、受信機１８０は、複数設けられてもよい。

リモコン１７０は、苗移植機１を遠隔操作可能である。リモコン１７０は、スマートフォンなどの端末装置であってもよい。リモコン１７０は、作業者の操作に応じた制御信号を送信する。リモコン１７０は、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの近距離無線通信によってコントローラ１００と通信可能に接続されるが、これに限られず、近距離無線通信に加えて、あるいは代えて通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。

リモコン１７０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳやＧＮＳＳなどの測位手段を含んでもよい。リモコン１７０は、リモコン１７０の位置情報をコントローラ１００に送信してもよい。

（自律走行モード）
ここで、苗移植機１による、圃場における自律走行（自動走行）について説明する。苗移植機１は、圃場に設定される往復植付領域を、自律走行によって走行しつつ、圃場に苗を植え付けることができる。

往復植付領域は、圃場情報、苗移植機１の情報、および、コンバインの情報に応じて設定される。圃場情報は、圃場の位置情報、圃場の大きさの情報などを含む。苗移植機１の情報は、苗移植機１の植付条数を含む。コンバインの情報は、コンバインの刈り取り条数を含む。

往復植付領域は、コントローラ１００によって設定されてもよく、リモコン１７０によって設定されてもよい。往復植付領域は、他の装置によって設定され、リモコン１７０を介して受信されてもよい。往復植付領域は、後述するティーチング走行が実行されて、基準直進経路が設定されることで、設定されてもよい。

往復植付領域は、圃場の畦際から内側に所定の枕地領域が空くように設定される。所定の枕地領域は、圃場の畦際から、コンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数の幅を有する。

例えば、苗移植機１の植付条数が「８条」であり、コンバインの刈り取り条数が「５条」である場合、所定の枕地領域は、図６に示すように、５条の２倍である「１０条」の植付予定条数の幅を有する領域である。図６は、往復植付領域、および、枕地領域を説明する図である。

コントローラ１００（図３参照）は、操舵輪である前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。

自動直進モードは、走行車体２が直進経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、直進するモードである。自動直進モードでは、苗植付部４によって圃場に苗を植え付けつつ、走行車体２が操縦者の操作によらず直進する。すなわち、走行車体２を自動直進させつつ、圃場に苗を移植する走行アシスト機能が有効となり、走行アシスト機能が実行される。

自動直進モードにおける直進経路は、基準直進経路が設定されることで設定される。たとえば、直進経路は、基準直進経路に対して平行な経路である。基準直進経路は、たとえば、ティーチング走行が実行されることで設定される。ティーチング走行では、作業者の操作による走行時に開始点、および、終了点が、作業者によって設定される。基準直進経路は、開始点と終了点とを結ぶ経路である。開始点、および、終了点は、往復植付領域の情報、および、苗移植機１の位置情報に基づいて、作業者に通知されてもよい。基準直進経路は、圃場（往復植付領域など）の情報、苗移植機１の情報に基づいて、設定されてもよい。なお、ティーチング走行は、走行モードが、ティーチングモードとされて実行されてもよい。

なお、往復植付領域は、例えば、圃場において、ティーチング走行が行われて、基準直進経路が設定されることで、設定されてもよい。例えば、圃場情報、基準直進経路、苗移植機１の植付条数、および、コンバインの刈り取り条数に基づいて、往復植付領域が設定されてもよい。

自動旋回モードは、走行車体２が所定の植付終了位置に到達すると、苗植付部４による苗の植え付けを停止し、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、旋回するモードである。所定の植付終了位置は、往復植付領域の情報、直進経路、および、走行車体２の位置情報に基づいて、設定される。

自動旋回モードでは、例えば、苗植付部４が作業位置から上昇し、非作業位置に変更され、走行車体２が操縦者の操作によらず旋回する。すなわち、苗植付部４による苗の植え付けを行わずに、走行車体２を旋回させる旋回アシスト機能が有効となり、旋回アシスト機能が実行される。

自動旋回モードでは、旋回が終了し、次工程における植付開始位置に到達すると、苗植付部４が非作業位置から降下し、作業位置に変更される。

自動旋回モードでは、コントローラ１００は、圃場の畦際から内側に、枕地領域が空くように、走行車体２を旋回させる。例えば、図６に示す圃場においては、コントローラ１００は、圃場の畦際から１０条の植付予定条数の幅を有する枕地領域が空くように、旋回時に苗植付部４を制御し、走行車体２を旋回させる。

なお、走行車体２が所定の植付終了位置に到達した場合に、苗植付部４による苗の植え付けを停止する制御は、自動直進モードに含まれてもよい。また、次工程における植付開始位置に到達した場合に、苗植付部４を作業位置に変更する制御は、自動直進モードに含まれてもよい。たとえば、自動直進モードにおいて、走行車体２が所定の植付終了位置に到達すると、走行車体２が停止されて、苗植付部４による苗の植え付けが停止され、苗植付部４が作業位置から非作業位置に変更される。そして、走行車体２が作業者の手動によって旋回され、次工程における植付開始位置に走行車体２が到達すると、走行車体２が停止されて、苗植付部４が非作業位置から作業位置に変更される。

コントローラ１００は、往復植付領域の最初の植付工程（たとえば、基準直進経路の植付工程）、および、往復植付領域の最後の植付工程において、枕地領域が空くように畦クラッチ２７ａを制御する。往復植付領域の最初の植付工程、および、往復植付領域の最後の植付工程の判定は、往復植付領域の情報、および、走行車体２の位置情報に基づいて、コントローラ１００によって判定される。往復植付領域の最初の植付工程は、ティーチング走行が実行されることで判定されてもよい。

例えば、図６に示す一例においては、基準直進経路における植え付け時に、コントローラ１００は、畦クラッチ２７ａを制御して、走行車体２の右端の２条分の畦クラッチ２７ａを「切り状態」にし、他の畦クラッチ２７ａを「入り状態」にする。

また、往復植付領域の最後の植付工程における植え付け時に、コントローラ１００は、畦クラッチ２７ａを制御して、走行車体２の右端の２条分の畦クラッチ２７ａを「切り状態」にし、他の畦クラッチ２７ａを「入り状態」にする。

なお、たとえば、枕地領域において反時計回りに周回して植え付けが行われる場合、コントローラ１００は、１回目の周回において、走行車体２の左端の２条分の畦クラッチ２７ａを「入り状態」にし、他の畦クラッチ２７ａを「切り状態」にする。これによって、苗移植機１は、２条分の苗を内側の枕地領域に植え付ける。次に、コントローラ１００は、２回目の周回において、全ての畦クラッチ２７ａを「入り状態」にし、残りの枕地領域に苗を植え付ける。これにより、１回目の周回によって植えた苗が、２回目の周回時に踏まれることを抑制しつつ、苗移植機１は、枕地領域に１０条分の苗を植え付けることができる。

（植付処理）
次に、実施形態に係る植付処理について、図７を参照し説明する。図７は、実施形態に係る植付処理を説明するフローチャートである。なお、ここでは、自動直進モード、および、自動旋回モードによって自律走行しつつ、圃場に苗を植え付けるものとする。

コントローラ１００は、往復植付領域を設定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、圃場における最初の植え付け工程を実行しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。なお、往復植付領域の設定は、基準直進経路の設定後に行われてもよい。

コントローラ１００は、最初の植え付け工程を実行している場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、畦クラッチ規制走行を実行する（Ｓ１０２）。コントローラ１００は、コンバインの刈り取り条数、および、苗移植機１の植付条数に応じて畦クラッチ２７ａの一部を「切り状態」にして、苗の植え付けを行う。

コントローラ１００は、最初の植え付け工程を実行していない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、全条植付走行を行う（Ｓ１０３）。コントローラ１００は、全ての畦クラッチ２７ａを「入り状態」にして、苗の植え付けを行う。なお、コントローラ１００は、走行車体２が所定の植付終了位置に到達すると、苗植付部４を非作業位置にし、枕地領域が空くように走行車体２を旋回させる。

コントローラ１００は、最後の植え付け工程を実行しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。

コントローラ１００は、最後の植え付け工程を実行していない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り、上記処理を繰り返す。コントローラ１００は、最後の植え付け工程を実行している場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、畦クラッチ規制走行を実行する（Ｓ１０５）。コントローラ１００は、コンバインの刈り取り条数、および、苗移植機１の植付条数に応じて畦クラッチ２７ａの一部を「切り状態」にして、苗の植え付けを行う。

（苗送りベルト動作処理）
次に、実施形態に係る苗送りベルト動作処理について、図８を参照し説明する。図８は、実施形態に係る苗送りベルト動作処理を説明するフローチャートである。

コントローラ１００は、「切り状態」にする畦クラッチ２７ａがあるか否かを判定する（Ｓ２００）。コントローラ１００は、「切り状態」にする畦クラッチ２７ａがない場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

コントローラ１００は、「切り状態」にする畦クラッチ２７ａがある場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、「切り状態」にする畦クラッチ２７ａを「切り状態」にする（Ｓ２０１）。コントローラ１００は、畦クラッチ作動モータ８３を作動させて、第１カム１１１を回転させて、「切り状態」にする畦クラッチ２７ａに対応するレバー１１２を第１動作位置にする。これにより、畦クラッチ２７ａが「切り状態」になる。

コントローラ１００は、畦クラッチ２７ａを「切り状態」にしてから、所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ２０２）。コントローラ１００は、所定時間が経過していない場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、所定時間が経過するまで待機する。所定時間は、予め設定された時間であり、苗マットの苗送りを１回することができる時間である。所定時間は、車速に応じて設定されてもよい。

コントローラ１００は、所定時間が経過した場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、「切り状態」にした畦クラッチ２７ａに対応する苗送りベルト６０を「停止状態」にする（Ｓ２０３）。コントローラ１００は、苗送り切替モータ８４を作動させて、第２カム１１５を回転させて、「停止状態」にする苗送りベルト６０に対応するレバー１１２を第２動作位置にする。これにより、苗送りベルト６０が「停止状態」になる。

畦クラッチ２７ａを「切り状態」にして、植付ロータリ５７に動力が伝達されず、植込杆５８が停止してから、所定時間が経過した後に、苗送りベルト６０が「停止状態」になる。これによって、畦クラッチ２７ａが「入り状態」になり、植込杆５８による苗の植え付けが再開された場合に、苗を確実に植えることができる。すなわち、苗移植機１は、欠株の発生を抑制することができる。

苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部４と、複数の畦クラッチ２７ａと、コントローラ１００とを備える。苗植付部４は、走行車体２に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける。複数の畦クラッチ２７ａは、苗植付部４における苗の植付条数を変更する。コントローラ１００は、畦クラッチ２７ａを制御する。コントローラ１００は、圃場の畦際から内側に、圃場における収穫を実行するコンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数の幅を有する枕地領域が空くように畦クラッチ２７ａを制御する。

これにより、苗移植機１は、枕地領域に植えられる苗の条数を、コンバインの刈り取り条数に合わせることができる。コンバインによって枕地領域を周回して作物を収穫する場合、コンバインは、コンバインの刈り取り条数に合わせた条数の作物を刈り取ることができる。そのため、コンバインによる条合わせが容易となり、苗移植機１は、コンバインによる収穫作業を容易にすることができる。

例えば、往復植付領域と、枕地領域とでは、苗移植機１の進行方向が異なるため、周回方向（枕地領域を周回する際の方向）から見て、株間の距離が異なることがある。そのため、コンバインが枕地領域を周回しつつ、作物を刈り取る場合、例えば、往復植付領域における作物の刈り取り１条分に複数株が供給され、作物の刈り取り漏れが生じるおそれがある。また、コンバインの分草かんで株を割るおそれがある。

苗移植機１は、コンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数の幅を有する枕地領域が空くように畦クラッチ２７ａを制御することで、上記問題の発生を抑制し、コンバインによる収穫効率を向上させることができる。

また、苗移植機１は、圃場内に苗の植え付けが行われない領域の発生を抑制することができる。そのため、苗移植機１は、作業者の手作業による苗の植え付けの発生を抑制することができる。

また、例えば、苗移植機１は、往復植付領域の最後の植え付け工程において、畦際に苗移植機１の全条分の幅の枕地領域が空く場合、枕地領域を周回走行させる一部の経路を省略することができる。そのため、苗移植機１は、植付作業の効率を向上させることができる。

コントローラ１００は、圃場の畦際から内側に、コンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数を有する枕地領域が空くように、走行車体２の旋回時に苗植付部４を制御する。

これにより、苗移植機１は、往復植付領域による経路の延長上に、コンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数を有する枕地領域を設けることができる。苗移植機１は、枕地領域に植えられる苗の条数を、コンバインの刈り取り条数に合わせることができる。コンバインによって枕地領域を周回して作物を収穫する場合、コンバインは、コンバインの刈り取り条数に合わせた条数の作物を刈り取ることができる。そのため、コンバインによる条合わせが容易となり、苗移植機１は、コンバインによる収穫作業を容易にすることができる。

コントローラ１００は、枕地領域において苗を植える場合、コンバインの刈り取り条数の整数倍の苗を植えるように、畦クラッチ２７ａを制御する。

これにより、苗移植機１は、枕地領域に周回方向に沿ってコンバインの刈り取り条数の整数倍の苗を植えることができる。コンバインによって枕地領域を周回して作物を収穫する場合、コンバインは、コンバインの刈り取り条数に合わせた条数の作物を刈り取ることができる。そのため、コンバインによる条合わせが容易となり、苗移植機１は、コンバインによる収穫作業を容易にすることができる。

苗移植機１は、複数の苗送りベルト６０と、畦クラッチ作動モータ８３と、苗送り切替モータ８４とを備える。複数の苗送りベルト６０は、植付条数に応じて設けられる。畦クラッチ作動モータ８３は、畦クラッチ２７ａを「入り状態」、および、「切り状態」に切り替える。苗送り切替モータ８４は、苗送りベルト６０を「苗送り状態」、および、「停止状態」に切り替える。

これにより、苗移植機１は、畦クラッチ２７ａ、および、苗送りベルト６０を別々に制御できる。苗移植機１は、畦クラッチ２７ａが「切り状態」になった場合であっても、苗マットを下方に移動させることができ、畦クラッチ２７ａが再び「入り状態」になった場合に、植込杆５８によって苗マットから苗を取ることができ、欠株の発生を抑制することができる。

コントローラ１００は、畦クラッチ２７ａを「切り状態」にした後に、「切り状態」になった畦クラッチ２７ａに対応する苗送りベルト６０が「停止状態」となるように苗送り切替モータ８４を制御する。

これにより、苗移植機１は、畦クラッチ２７ａの一部を「切り状態」にした後に、苗送りベルト６０によって苗マットを下方に移動させることができる。そのため、畦クラッチ２７ａの一部を再び「入り状態」にした場合、植込杆５８によって苗を圃場に植え付けることができ、欠株の発生を抑制することができる。

畦クラッチ作動モータ８３は、第１カム１１１によって、畦クラッチ２７ａを「入り状態」、および、「切り状態」に切り替える。苗送り切替モータ８４は、第２カム１１５によって、苗送りベルト６０を「送り状態」、および、「停止状態」に切り替える。第１カム１１１、および、第２カム１１５は、第１カム１１１の軸方向に沿って並んで設けられる。

これにより、苗移植機１は、畦クラッチ２７ａ、および、苗送りベルト６０を別々に制御する構成において、装置の大型化を抑制することができる。

変形例に係る苗移植機１は、コンバインの走行経路に基づいて、枕地領域を形成する畦クラッチ２７ａを制御してもよい。これにより、苗移植機１は、コンバインが刈り取る経路に合わせた枕地領域を形成することができる。そのため、苗移植機１は、コンバインが枕地領域の作物を刈り取る際に、コンバインによる収穫作業を容易にすることができる。

変形例に係る苗移植機１は、図９に示すように、枕地領域において、１回目の周回時に、圃場の畦際（圃場の外周側）の畦クラッチ２７ａを制御してもよい。そして、苗移植機１は、２回目の周回時に１回目の周回の内側の枕地領域を、全ての畦クラッチ２７ａを「入り状態」にして苗を植え付けてもよい。図９は、変形例における枕地領域の植え付けを示す図である。
変形例に係る苗移植機１は、畦クラッチ２７ａが「切り状態」になった場合、「切り状態」となった畦クラッチ２７ａに対応する苗送りベルト６０によって苗マットが１度下方に送られた後に、「切り状態」となった畦クラッチ２７ａに対応する苗送りベルト６０を「停止状態」にしてもよい。苗マットが１度下方に送られたか否かは、センサによって検出される。

変形例に係る苗移植機１は、畦クラッチ２７ａの入切を切り替えるスイッチ、および、苗送りベルト６０の作動、および、停止を切り替えるスイッチを設けてもよい。各スイッチは、作業者によって操作可能である。

変形例に係る苗移植機１は、畦クラッチ２７ａの「切り状態」への変更よりも先に、苗送りベルト６０が「停止状態」になった場合、畦クラッチ２７ａを「切り状態」にする。また、苗移植機１は、畦クラッチ２７ａを「切り状態」にした後に、ブザーを鳴らし、誤作動を作業者に報知する。苗移植機１は、センターマスコット６６の色を変更することで、誤作動を作業者に報知してもよい。

変形例に係る苗移植機１は、シートスイッチによって作業者の着座を検知されている場合、リモコン操作による走行モードの切り替えを規制してもよい。例えば、リモコン操作によって走行車体２の挙動が変わるような、遠隔操作モード、および、自律走行モードに切り替わらないように、リモコン操作が規制される。なお、規制は、苗移植機１で行われてもよく、リモコン１７０で行われてもよい。

変形例に係る苗移植機１は、シートスイッチによって作業者の着座を検知されており、かつ、走行モードが遠隔操作モード、または、自律走行モードである場合、リモコン操作による走行指示、前後進切換操作、加減速操作を受け付けないように規制してもよい。上記規制の有無は、操縦パネル３８によって設定されてもよい。

変形例に係る苗移植機１は、自律走行モード、または、遠隔操作モードを有効にするスイッチ（自律走行切替スイッチ４６など）がＯＮにされた場合に、スイッチの点灯状態を変更してもよい。苗移植機１は、自律走行モードであり、かつ、自律走行が可能である場合に、スイッチを点灯させてもよい。苗移植機１は、自律走行モードであり、かつ、自律走行が可能ではない場合に、スイッチを消灯させてもよい。苗移植機１は、自律走行モード以外である場合、スイッチを点滅させてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機）
２ 走行車体
４ 苗植付部
２７ａ 畦クラッチ
６０ 苗送りベルト（苗送り装置）
８３ 畦クラッチ作動モータ（第１切替装置）
８４ 苗送り切替モータ（第２切替装置）
１００ コントローラ（制御装置）
１１０ 第１ギヤ機構
１１１ 第１カム
１１２ レバー
１１４ 第２ギヤ機構
１１５ 第２カム
１５０ 位置取得装置

Claims (8)

1. 走行車体と、
   前記走行車体に取り付けられ、圃場に苗を植え付ける苗植付部と、
   前記苗植付部における苗の植付条数を変更する複数の畦クラッチと、
   前記畦クラッチを制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、圃場の畦際から内側に、圃場における収穫を実行するコンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数の幅を有する枕地領域が空くように前記畦クラッチを制御する、苗移植機。
2. 前記制御装置は、圃場の畦際から内側に、前記コンバインの刈り取り条数の整数倍の植付予定条数を有する枕地領域が空くように、前記走行車体の旋回時に前記苗植付部を制御する、請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記制御装置は、前記コンバインの走行経路に基づいて、前記畦クラッチを制御する、請求項１または２に記載の苗移植機。
4. 前記制御装置は、前記枕地領域において苗を植える場合、前記コンバインの刈り取り条数の整数倍の苗を植えるように、前記畦クラッチを制御する、請求項１または２に記載の苗移植機。
5. 植付条数に応じて設けられる複数の苗送り装置と、
   前記畦クラッチを入り状態、および、切り状態に切り替える第１切替装置と、
   前記苗送り装置を苗送り状態、および、停止状態に切り替える第２切替装置と、
   を備える、請求項１または２に記載の苗移植機。
6. 前記制御装置は、前記畦クラッチを切り状態にした後に、前記切り状態になった前記畦クラッチに対応する前記苗送り装置が停止状態となるように前記第２切替装置を制御する、請求項５に記載の苗移植機。
7. 前記制御装置は、前記走行車体の車速に応じて、前記切り状態になった前記畦クラッチに対応する前記苗送り装置が停止状態となるように前記第２切替装置を制御する、請求項６に記載の苗移植機。
8. 前記第１切替装置は、第１カムによって、前記畦クラッチを前記入り状態、および、前記切り状態に切り替え、
   前記第２切替装置は、第２カムによって、前記苗送り装置を前記苗送り状態、および、前記停止状態に切り替え、
   前記第１カム、および、前記第２カムは、前記第１カムの軸方向に沿って並んで設けられる、請求項５に記載の苗移植機。

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