JP6835130B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、圃場を走行しながら作業を行う作業車両には、作業開始位置と作業終了位置との位置情報を取得し、取得した位置情報から基準線を作成し、作成した基準線に沿って自動走行するものがある（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１６−２１８９０号公報

上記したような作業車両において、取得した位置情報に基づいて自動旋回させることが考えられる。しかしながら、自動旋回させる場合、旋回行程の全てにわたり位置情報を用いる必要があり、制御が複雑になる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡素な制御で自動旋回を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、走行車体（２）に取り付けられた走行車輪（１０，１１）と、前記走行車輪（１０）の操舵量を調整するステアリング装置（３５）と、前記ステアリング装置（３５）を駆動するモータ（９５）と、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて機体の現在の位置情報を取得する位置取得装置（１５０）と、前記走行車輪（１１）の回転数を検出する検出装置（９０）と、前記モータ（９５）を制御する制御装置（１００）と、を備え、前記制御装置（１００）は、機体の旋回中において、前記位置情報に関わらず前記操舵量が所定の値になるよう前記モータ（９５）を制御して実行する第１旋回動作モードと、前記位置情報に基づいて、旋回走行経路（Ｌ２）上における所望の位置に機体が到達するよう前記モータ（９５）を制御して実行する第２旋回動作モードと、を有し、前記検出装置（９０）は、前記第１旋回動作モードの開始に伴い前記回転数の検出を開始し、前記制御装置（１００）は、機体の旋回開始時には前記第１旋回動作モードを実行し、前記回転数が所定の値になると前記第１旋回動作モードを終了して前記第２旋回動作モードに移行し、前記第２旋回動作モードを実行することを特徴とする。

請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１に記載の作業車両（１）において、機体の旋回を開始する場合に操作される旋回開始操作部（４８）をさらに備え、前記制御装置（１００）は、前記位置情報に基づく機体の現在位置から所望の旋回開始位置（Ｐ１）までの距離が所定の距離以下の場合には前記旋回開始操作部（４８）の操作に基づいて前記第１旋回動作モードまたは前記第２旋回動作モードを実行し、前記位置情報に基づく機体の現在位置から所望の旋回開始位置（Ｐ１）までの距離が前記所定の距離を超える場合には前記旋回開始操作部（４８）が操作されても前記第１旋回動作モードまたは前記第２旋回動作モードを実行しないことを特徴とする。

請求項３に記載の作業車両（１）は、請求項１または２に記載の作業車両（１）において、前記制御装置（１００）は、直進走行経路（Ｌ１）に沿って機体を走行させる自動直進モードを有し、所望の旋回終了位置（Ｐ２）に向けた前記第２旋回動作モードが終了すると前記自動直進モードに移行することを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、機体の旋回中において位置情報に基づいた動作モードではない第１旋回動作モードを実行するため、自動旋回に係る制御の全てに位置情報を用いる必要がなくなり、すなわち、自動旋回中に位置情報を用いる制御が一部でよくなり、簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、機体の旋回開始時には第１旋回動作モードを実行し、旋回終了時には第２旋回動作モードを実行することで、より簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、第１旋回動作モードの開始に伴い走行車輪の回転数の検出（カウント）を開始し、走行車輪の回転数が所定の値になると第２旋回動作モードに移行するため、上記同様、自動旋回中に位置情報を用いる制御が一部でよくなり、簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、機体の現在位置から所望の旋回開始位置まで距離が短い場合には旋回開始操作部が操作されると第１旋回動作モードまたは第２旋回動作モードを実行する。一方、機体の現在位置から所望の旋回開始位置まで距離が長い場合には旋回開始操作部が操作されても第１旋回動作モードまたは第２旋回動作モードを実行しない。このように、たとえば、圃場の中央付近などの旋回開始位置以外で旋回開始操作部が操作されても、すなわち、誤操作されても第１旋回動作モードまたは第２旋回動作モードを実行しないことで、誤操作を防止することができる。

請求項３に記載の発明によれば、所望の旋回終了位置に向けた第２旋回動作モード（機体の旋回中において第２旋回動作モードを２回以上行う場合は、最後の第２旋回動作モード）が終了するとそのまま自動直進モードに移行して自動直進を開始するため、作業を継続的に行うことができ、作業性を向上させることができる。

図１は、作業車両の一例を示す側面図である。 図２は、作業車両の一例を示す平面図である。 図３は、制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。 図４は、作業車両の圃場における自律走行の説明図である。 図５は、第１実施形態に係る自動旋回制御の説明図である。 図６は、第１実施形態に係る自動旋回制御の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、自動旋回制御を開始する制御の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、第１旋回動作モードから第２旋回動作モードに移行する制御の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、第２実施形態に係る自動旋回制御の説明図である。 図１０は、第２実施形態に係る自動旋回制御の処理手順を示すフローチャートである。 図１１は、第３実施形態に係る自動旋回制御の説明図である。 図１２は、第３実施形態に係る自動旋回制御の処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜作業車両の概要＞
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面（左側面）図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。

なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５に向かう方向である（図１および図２参照）。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

また、以下の説明では、作業車両１を指して「機体」という場合がある。実施形態では、作業車両を、作業装置として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４（作業装置）を備える。

走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。

走行車体２は、走行車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４（主変速機構）とが設けられる。

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。

また、メインフレーム１５の後部側には、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギアケース１１ａが取付けられ、後輪ギアケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１（走行車輪）がそれぞれ取り付けられる。

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５（昇降装置）が設けられる。

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。

一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギアケース１１ａに伝動される。

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。

これにより、ハンドル３５単独の操作による旋回走行よりも旋回半径を小さくすることができ、圃場条件に適した作業条の作業開始位置を適切に選択可能となって作業精度が向上する。

このように、旋回時に旋回内側の後輪１１への伝動を停止させ、旋回半径を小さくすることができ、旋回前の作業位置と旋回後の作業位置が離れることを防止できるので、旋回後の作業開始位置の調整をやり直す操作が不要になり、作業効率や作業精度が向上する。

なお、実施形態では、後述する自動旋回制御において、ハンドル３５の操作により走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ４４が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させるように構成されている。

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、後述する自動旋回制御を行うか否かを切り替える自動旋回スイッチ４８や、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。

また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。

ボンネット３９よりも機体後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギアケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

ところで、エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。

また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体の左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギアケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。

また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも機体前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０を備える。位置取得装置１５０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて機体の現在の位置情報を作成し、取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。

位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。

＜作業車両の制御系＞
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系Ｃについて説明する。図３は、苗移植機１における、制御装置１００を中心とした制御系Ｃを示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという）１００を備える。

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１，８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５などが接続される。

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。

ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、走行車輪である前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。

また、コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、走行車輪である左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。なお、操舵量は、ハンドル３５の操作量がゼロの場合を基準として、すなわち、走行車体２の直進走行時を基準として、左右方向それぞれで検出される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、植付部自動昇降スイッチ４７、自動旋回スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。

植付部自動昇降スイッチ４７は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して苗植付部４を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御は、実行されない。

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。

自動旋回スイッチ４８は、ランプ付きの跳ね返りスイッチであり、自動旋回を開始または中止するかを切り替えるスイッチである。自動旋回スイッチ４８は、操縦者により「ＯＮ」にされて自動旋回が行われている間は点灯し、自動旋回が終了すると、「ＯＦＦ」になり、消灯する。また、自動旋回スイッチ４８は、自動旋回中に操縦者により「ＯＦＦ」にされ、自動旋回が中止されると、消灯する。これにより、自動旋回を行っているか否かを、操縦者が認識可能となる。

また、コントローラ１００には、位置取得装置１５０から機体の現在の位置情報が入力される。コントローラ１００は、位置情報に基づいて、機体が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。コントローラ１００を中心として、自動旋回スイッチ４８、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、ステアリングモータ９５、ハンドル３５および位置取得装置１５０は、後述する自動旋回モードの制御系Ｃを構成している。

＜自律走行モード＞
ここで、図４を参照して、苗移植機１による、圃場における自動旋回を含む自動走行（自律走行）について説明する。図４は、作業車両（苗移植機）１の圃場における自律走行の説明図である。コントローラ１００（図３参照）は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。

図４に示すように、自律走行モードにおいては、苗移植機１は、圃場Ｆにおいて、予定走行経路に沿って直進および旋回を繰り返しながら苗の植え付け作業を自動で行う。なお、コントローラ１００は、上記したように、走行車体２の上方に配置された位置取得装置１５０によって苗移植機１の現在の位置情報を取得する。

苗移植機１は、圃場Ｆにおける所定の作業エリア内を往復しながら、苗の植付を行う。この場合、直進走行については、コントローラ１００が自動直進モードを実行することにより、設定された直進走行経路Ｌ１に沿って自動走行を行う。また、旋回走行については、コントローラ１００が自動旋回モードを実行することにより、設定された旋回走行経路Ｌ２に沿って自動旋回を行う。

直進走行経路Ｌ１は、走行基準となる基準線Ｌ０に対して平行である。基準線Ｌ０は、苗の植え付け方向にあわせて、圃場Ｆにおいて設定される。コントローラ１００は、直進走行の開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）として取得し、Ａ点およびＢ点を結ぶ線分を基準線Ｌ０として登録する。

また、コントローラ１００は、自動旋回モードとして、第１旋回動作モードと、第２旋回動作モードとを有する。コントローラ１００は、第１旋回動作モードおよび第２旋回動作モードを組み合わせることで、自動旋回モードとして実行する。なお、コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が操縦者により「ＯＮ」されると、自動旋回モードを実行する。

第１旋回動作モードでは、コントローラ１００は、苗移植機１の旋回中において、ハンドル３５の操舵量が所定の値になるようステアリングモータ９５を制御する。この場合、コントローラ１００は、位置取得装置１５０が取得した位置情報に関わらず処理を実行する。

第２旋回動作モードでは、コントローラ１００は、苗移植機１の旋回中において、位置取得装置１５０が取得した位置情報に基づいて、旋回走行経路Ｌ２上のいずれか所望の位置に苗移植機１が到達するようステアリングモータ９５を制御する。

このように、コントローラ１００が、第１旋回動作モードおよび第２旋回動作モードを有し、機体の旋回中において位置情報に基づいた動作モードではない第１旋回動作モードを実行するため、自動旋回に係る制御の全てに位置情報を用いる必要がない。このため、自動旋回中に位置情報を用いる制御が一部でよくなり、簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

なお、コントローラ１００は、自動旋回モードでは、苗移植機１の旋回中において旋回走行経路Ｌ２からずれて旋回（大回りまたは小回り）している場合には、位置取得装置１５０が取得した位置情報に基づいて補正する。

＜第１実施形態に係る自動旋回モード＞
次に、図５〜図８を参照して第１実施形態に係る自動旋回モードについて説明する。図５は、第１実施形態に係る自動旋回制御（自動旋回モード）の説明図である。図６は、第１実施形態に係る自動旋回制御（自動旋回モード）の処理手順を示すフローチャートである。

また、図７は、自動旋回制御（自動旋回モード）を開始する制御の処理手順を示すフローチャートである。図８は、第１旋回動作モードから第２旋回動作モードに移行する制御の処理手順を示すフローチャートである。

図５に示すように、第１実施形態に係る自動旋回モードでは、自動直進モードで進行してきた苗移植機１は、予め設定された所望の旋回開始位置（苗移植機１などの農業機械の場合は、１条における作業終了位置でもある）Ｐ１に近づいた位置で操縦者により自動旋回スイッチ４８（図３参照）が押されると、自動旋回を開始する。

自動旋回を開始すると、苗移植機１は、第１旋回動作モードによる進行を開始する。第１旋回動作モードでは、苗移植機１は、旋回走行経路Ｌ２に沿って進行し、旋回走行経路Ｌ２上の終了位置（モード終了位置）Ｐ３で第１旋回動作モードによる進行を終了する。苗移植機１は、第１旋回動作モードによる進行を終了すると、第２旋回動作モードによる進行を開始する。

第２旋回動作モードでは、苗移植機１は、予め設定された所望の旋回終了位置（苗移植機１などの農業機械の場合は、次の条における作業開始位置でもある）Ｐ２において次の条の直進走行経路Ｌ１に沿うように徐々に位置を補正しながら進行（直進）し、第２旋回動作モードによる進行を終了すると、自動直進モードで次の条における進行を開始する。

図６に示すように、第１実施形態では、コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、苗移植機１が旋回開始位置Ｐ１に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。コントローラ１００は、旋回開始位置Ｐ１に到達したと判定すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、第１旋回動作モードの実行を開始する（ステップＳ１０３）。

コントローラ１００は、ステップ１０１の処理において自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、「ＯＮ」操作されるまでかかる処理を繰り返す。また、コントローラ１００は、ステップ１０２の処理において苗移植機１が旋回開始位置Ｐ１に到達していない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、旋回開始位置Ｐ１に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が第１旋回動作モードの終了位置（モード終了位置）Ｐ３に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。コントローラ１００は、モード終了位置Ｐ３に到達した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、第１旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ１０５）、第２旋回動作モードの実行を開始する（ステップＳ１０６）。

コントローラ１００は、ステップ１０４の処理において苗移植機１がモード終了位置Ｐ３に到達しない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、モード終了位置Ｐ３に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が第２旋回動作モードの終了位置でもある旋回終了位置Ｐ２に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。コントローラ１００は、旋回終了位置Ｐ２に到達した場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、第２旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ１０８）、旋回動作モードを終了する。

ここで、コントローラ１００は、第１旋回動作モードにおいて、たとえば、機体の向きが直進走行時を０度として左右いずれか旋回する側に、たとえば７０度になるようステアリングモータ９５（図３参照）を制御する。コントローラ１００は、機体の向きが７０度になると、直進走行に戻し始めるよう、すなわち、機体の向きが９０度になるようステアリングモータ９５を制御する。

コントローラ１００は、第１旋回動作モードから第２旋回動作モードに移行する場合、機体の向きが次の条の直進走行経路Ｌ１に対して、たとえば０〜２０度範囲内に入るようステアリングモータ９５を制御する。コントローラ１００は、第２旋回動作モードの開始時に機体の向きを０〜２０度範囲内に入れておくことで、第２旋回動作モードにおいて位置取得装置１５０（図３参照）が取得する位置情報に基づいて直進走行経路Ｌ１に沿うよう機体の向きを補正して旋回動作を完了する。

コントローラ１００は、ステップＳ１０７の処理において苗移植機１が旋回終了位置Ｐ２に到達しない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、旋回終了位置Ｐ２に到達するまでかかる処理を繰り返す。コントローラ１００は、旋回動作モードを終了すると、自動直進モードの実行を開始する。

また、図７に示すように、コントローラ１００は、図６に示すステップＳ１０１の処理において、自動直進モードによる進行中、位置取得装置１５０が取得した位置情報に基づいて、苗移植機１の現在位置から旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０１１）。コントローラ１００は、測位情報に基づいて走行距離を算出し、苗移植機１の現在位置から旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄ以下であるか否かを判定する。なお、コントローラ１００は、走行車輪の回転数に基づいて走行距離を算出してもよい。

コントローラ１００は、今回の直進走行時における植付工程よりも１つ前の植付工程である前工程における走行距離に基づいて上記判定を行う。

今回の植付工程における旋回開始位置Ｐ１は、今回の植付工程において、前工程における走行距離分、進んだ付近であると予測することができる。例えば、今回の植付工程において実際に旋回が開始される位置は、前工程における走行距離に対して、±５ｍ程度の範囲内であると予測することができる。

そのため、コントローラ１００は、前工程における走行距離に基づいて旋回開始位置Ｐ１を予測する。具体的には、コントローラ１００は、今回の植付工程において直進した距離が、前工程における走行距離となる位置を旋回開始位置Ｐ１と予測し、苗移植機１の現在位置から旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄ以下である場合に、旋回位置付近、すなわち畦際であると判定する。

なお、旋回開始位置Ｐ１は、測位情報に基づいた座標によって認識されてもよい。

コントローラ１００は、旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄ以下である場合（ステップＳ１０１１：Ｙｅｓ）、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されると、第１旋回動作モードを実行する（ステップＳ１０１２）。

コントローラ１００は、ステップＳ１０１１の処理において旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄを超える場合（ステップＳ１０１１：Ｎｏ）、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されても、第１旋回動作モードを実行しないで（ステップＳ１０１３）、自動直進モードを継続する。

また、第１旋回動作モードの終了位置Ｐ３は、回転数センサ９０（図３参照）により検出（カウント）された後輪１１（図１参照）の回転数に基づいて設定される。図８に示すように、コントローラ１００は、図６に示すステップＳ１０３の処理において、第１旋回動作モードの実行を開始すると、これに伴い、後輪１１の回転数のカウントを開始し（ステップＳ１０３１）、後輪１１の回転数が所定の値（カウント値）になったか否かを判定する（ステップＳ１０３２）。

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が所定のカウント値になった場合（ステップＳ１０３２：Ｙｅｓ）、終了位置Ｐ３に到達したと判断して第１旋回動作モードの実行を終了するとともに第２旋回動作モードを実行する（ステップＳ１０３３）。コントローラ１００は、ステップＳ１０３２の処理において後輪１１の回転数が所定のカウント値でない場合（ステップＳ１０３２：Ｎｏ）、所定のカウント値になるまでかかる処理を繰り返す。

以上説明した第１実施形態によれば、苗移植機１の旋回開始時には第１旋回動作モードを実行し、旋回終了時には第２旋回動作モードを実行することで、より簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、第１旋回動作モードの開始に伴い後輪１１の回転数のカウントを開始し、後輪１１の回転数が所定のカウント値になると第２旋回動作モードに移行するため、自動旋回中に位置情報を用いる制御が一部でよくなり、簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、苗移植機１の現在位置から旋回開始位置Ｐ１まで距離が短い場合には自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されると第１旋回動作モードを実行する。一方、苗移植機１の現在位置から旋回開始位置Ｐ１まで距離が長い場合には自動旋回スイッチ４８が操作されても第１旋回動作モードを実行しない。このように、たとえば、圃場の中央付近などの旋回開始位置Ｐ１以外で自動旋回スイッチ４８が操作（すなわち、誤操作）されても第１旋回動作モードを実行しないことで、誤操作を防止することができる。

また、旋回終了位置Ｐ２に向けた第２旋回動作モードが終了するとそのまま自動直進モードに移行して自動直進を開始するため、作業を継続的に行うことができ、作業性を向上させることができる。

なお、第１実施形態では、第１旋回動作モードを実行してから第２旋回動作モードを実行するが、変形例として、たとえば、第２旋回動作モードを実行してから第１旋回動作モードを実行して旋回終了位置Ｐ２に到達させてもよい。

＜第２実施形態に係る自動旋回モード＞
次に、図９および図１０を参照して第２実施形態に係る自動旋回モードについて説明する。図９は、第２実施形態に係る自動旋回制御（自動旋回モード）の説明図である。図１０は、第２実施形態に係る自動旋回制御（自動旋回モード）の処理手順を示すフローチャートである。

図９に示すように、第２実施形態に係る自動旋回モードでは、上記した第１実施形態と同様、自動直進モードで進行してきた苗移植機１は、予め設定された所望の旋回開始位置Ｐ１に近づいた位置で操縦者により自動旋回スイッチ４８（図３参照）が押されると、自動旋回を開始する。

自動旋回を開始すると、苗移植機１は、第２旋回動作モード（１回目）による進行を開始し、旋回走行経路Ｌ２に沿って進行する。苗移植機１は、旋回走行経路Ｌ２上の終了位置（モード終了位置）Ｐ４で１回目の第２旋回動作モードによる進行を終了する。

苗移植機１は、１回目の第２旋回動作モードによる進行を終了すると、第１旋回動作モードによる進行を開始する。苗移植機１は、旋回走行経路Ｌ２上のモード終了位置Ｐ５で第１旋回動作モードによる進行を終了する。苗移植機１は、第１旋回動作モードによる進行を終了すると、再度第２旋回動作モード（２回目）による進行を開始する。

２回目の第２旋回動作モードでは、苗移植機１は、予め設定された所望の旋回終了位置Ｐ２において次の条の直進走行経路Ｌ１に沿うように徐々に位置を補正しながら進行（直進）し、２回目の第２旋回動作モードによる進行を終了すると、自動直進モードで次の条における進行を開始する。

図１０に示すように、第２実施形態では、コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、苗移植機１が旋回開始位置Ｐ１に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。コントローラ１００は、旋回開始位置Ｐ１に到達したと判定すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、第２旋回動作モード（１回目）の実行を開始する（ステップＳ２０３）。

コントローラ１００は、ステップ２０１の処理において自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、「ＯＮ」操作されるまでかかる処理を繰り返す。また、コントローラ１００は、ステップ２０２の処理において苗移植機１が旋回開始位置Ｐ１に到達していない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、旋回開始位置Ｐ１に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が１回目の第２旋回動作モードの終了位置（モード終了位置）Ｐ４に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。コントローラ１００は、モード終了位置Ｐ４に到達した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、１回目の第２旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ２０５）、第１旋回動作モードの実行を開始する（ステップＳ２０６）。

コントローラ１００は、ステップ２０４の処理において苗移植機１がモード終了位置Ｐ４に到達しない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、モード終了位置Ｐ４に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が第１旋回動作モードの終了位置（モード終了位置）Ｐ５に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。コントローラ１００は、モード終了位置Ｐ５に到達した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、第１旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ２０８）、第２旋回動作モード（２回目）の実行を開始する（ステップＳ２０９）。

コントローラ１００は、ステップ２０７の処理において苗移植機１がモード終了位置Ｐ５に到達しない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、モード終了位置Ｐ５に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が２回目の第２旋回動作モードの終了位置でもある旋回終了位置Ｐ２に到達したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。コントローラ１００は、旋回終了位置Ｐ２に到達した場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、２回目の第２旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ２１１）、旋回動作モードを終了する。

コントローラ１００は、ステップＳ２１０の処理において苗移植機１が旋回終了位置Ｐ２に到達しない場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、旋回終了位置Ｐ２に到達するまでかかる処理を繰り返す。コントローラ１００は、旋回動作モードを終了すると、自動直進モードの実行を開始する。

ここで、コントローラ１００は、第１旋回動作モードから２回目の第２旋回動作モードに移行する場合、機体の向きが次の条の直進走行経路Ｌ１に対して、たとえば０〜２０度範囲内に入るようステアリングモータ９５を制御する。コントローラ１００は、２回目の第２旋回動作モードの開始時に機体の向きを０〜２０度範囲内に入れておくことで、２回目の第２旋回動作モードにおいて位置取得装置１５０（図３参照）が取得する位置情報に基づいて直進走行経路Ｌ１に沿うよう機体の向きを補正して旋回動作を完了する。

また、第２実施形態においても、第１実施形態と同様、コントローラ１００は、図１０に示すステップＳ２０１の処理において、自動直進モードによる進行中、位置取得装置１５０（図３参照）が取得した位置情報に基づいて、苗移植機１の現在位置が旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄ以下であるか否かを判定する。

コントローラ１００は、旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄ以下である場合、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されると、１回目の第２旋回動作モードを実行する。

コントローラ１００は、旋回開始位置Ｐ１までの距離が所定の距離Ｄを超える場合、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されても、第１旋回動作モードを実行しないで、自動直進モードを継続する。

また、第２実施形態においても、第１実施形態と同様、第１旋回動作モードの終了位置Ｐ５は、回転数センサ９０（図３参照）によりカウントされた後輪１１（図１参照）の回転数に基づいて設定される。コントローラ１００は、図１０に示すステップＳ２０６の処理において、第１旋回動作モードの実行を開始すると、これに伴い、後輪１１の回転数のカウントを開始し、後輪１１の回転数が所定のカウント値になったか否かを判定する。

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が所定のカウント値になった場合、モード終了位置Ｐ５に到達したと判断して第１旋回動作モードの実行を終了するとともに２回目の第２旋回動作モードを実行する。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が所定のカウント値でない場合、所定のカウント値になるまでかかる処理を繰り返す。

以上説明した第２実施形態によれば、苗移植機１の旋回開始時には第１旋回動作モードを実行し、旋回終了時には第２旋回動作モードを実行することで、より簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、１回目の第２旋回動作モードの終了後である旋回途中の機体直進時に第１旋回動作モードを実行するため、第１旋回動作モードにおける後輪１１のスリップによる走行誤差を減らすことができ、旋回行程の全体として、自動旋回を正確に行うことができる。

また、第１旋回動作モードの開始に伴い後輪１１の回転数のカウントを開始し、後輪１１の回転数が所定のカウント値になると２回目の第２旋回動作モードに移行するため、自動旋回中に位置情報を用いる制御が一部でよくなり、簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、苗移植機１の現在位置から旋回開始位置Ｐ１まで距離が短い場合には自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」操作されると第１旋回動作モードを実行する。一方、苗移植機１の現在位置から旋回開始位置Ｐ１まで距離が長い場合には自動旋回スイッチ４８が操作されても第１旋回動作モードを実行しない。このように、たとえば、圃場の中央付近などの旋回開始位置Ｐ１以外で自動旋回スイッチ４８が操作（すなわち、誤操作）されても第１旋回動作モードを実行しないことで、誤操作を防止することができる。

また、旋回終了位置Ｐ２に向けた２回目の第２旋回動作モードが終了するとそのまま自動直進モードに移行して自動直進を開始するため、作業を継続的に行うことができ、作業性を向上させることができる。

なお、第２実施形態では、第２旋回動作モードを実行してから第１旋回動作モードを実行し、再度第２旋回動作モードを実行するが、変形例として、たとえば、第１旋回動作モードを実行してから第２旋回動作モードを実行し、再度第１旋回動作モードを実行して旋回終了位置Ｐ２に到達させてもよい。

また、第１旋回動作モードおよび第２旋回動作モードをそれぞれ２回以上実行する自動旋回モードとしてもよい。

＜第３実施形態に係る自動旋回モード＞
次に、図１１および図１２を参照して第３実施形態に係る自動旋回モードについて説明する。図１１は、第３実施形態に係る自動旋回制御（自動旋回モード）の説明図である。図１２は、第３実施形態に係る自動旋回制御（自動旋回モード）の処理手順を示すフローチャートである。

図１１に示すように、第３実施形態は、苗移植機１が、畦まで前進し、所定の距離後進してから旋回する、いわゆるドン付きバック旋回の場合における自動旋回モードである。

第３実施形態に係る自動旋回モードでは、自動直進モードで畦際まで進行した苗移植機１は、操縦者により変速操作レバー（ＨＳＴレバーという）３６（図３参照）が後進側に操作されると、次の条における作業ライン（旋回走行経路Ｌ２および次の条の直進走行経路Ｌ１）を取得し、後進動作を含む自動旋回を開始する。

自動旋回を開始すると、苗移植機１は、所定の距離後進した後、第２旋回動作モード（１回目）による進行を開始し、旋回走行経路Ｌ２に沿って進行する。苗移植機１は、旋回走行経路Ｌ２上の終了位置（モード終了位置）Ｐ６で１回目の第２旋回動作モードによる進行を終了する。

苗移植機１は、１回目の第２旋回動作モードによる進行を終了すると、第１旋回動作モードによる進行を開始する。苗移植機１は、旋回走行経路Ｌ２上のモード終了位置Ｐ７で第１旋回動作モードによる進行を終了する。苗移植機１は、第１旋回動作モードによる進行を終了すると、再度第２旋回動作モード（２回目）による進行を開始する。

２回目の第２旋回動作モードでは、苗移植機１は、予め設定された所望の旋回終了位置Ｐ２において次の条の直進走行経路Ｌ１に沿うように徐々に位置を補正しながら進行（直進）し、２回目の第２旋回動作モードによる進行を終了すると、自動直進モードで次の条における進行を開始する。

図１２に示すように、第３実施形態では、コントローラ１００は、ＨＳＴレバー３６が「後進」側に操作されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。コントローラ１００は、ＨＳＴレバー３６が「後進」側に操作された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、苗移植機１の後進を開始する（ステップＳ３０２）。

コントローラ１００は、苗移植機１が旋回開始位置Ｐ１に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。コントローラ１００は、旋回開始位置Ｐ１に到達したと判定すると（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、苗移植機１の後進を終了し（ステップＳ３０４）、第２旋回動作モード（１回目）の実行を開始する（ステップＳ３０５）。

コントローラ１００は、ステップ３０１の処理においてＨＳＴレバー３６が「後進」側に操作されない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、「後進」側に操作されるまでかかる処理を繰り返す。また、コントローラ１００は、ステップ３０３の処理において苗移植機１が旋回開始位置Ｐ１に到達していない場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、旋回開始位置Ｐ１に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が１回目の第２旋回動作モードの終了位置（モード終了位置）Ｐ６に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。コントローラ１００は、モード終了位置Ｐ６に到達した場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、１回目の第２旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ３０７）、第１旋回動作モードの実行を開始する（ステップＳ３０８）。

コントローラ１００は、ステップ３０６の処理において苗移植機１がモード終了位置Ｐ５に到達しない場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、モード終了位置Ｐ６に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が第１旋回動作モードの終了位置（モード終了位置）Ｐ７に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。コントローラ１００は、モード終了位置Ｐ７に到達した場合（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、第１旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ３１０）、第２旋回動作モード（２回目）の実行を開始する（ステップＳ３１１）。

コントローラ１００は、ステップ３０９の処理において苗移植機１がモード終了位置Ｐ７に到達しない場合（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、モード終了位置Ｐ７に到達するまでかかる処理を繰り返す。

次いで、コントローラ１００は、苗移植機１が２回目の第２旋回動作モードの終了位置でもある旋回終了位置Ｐ２に到達したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。コントローラ１００は、旋回終了位置Ｐ２に到達した場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、２回目の第２旋回動作モードの実行を終了し（ステップＳ３１３）、旋回動作モードを終了する。

コントローラ１００は、ステップＳ３１２の処理において苗移植機１が旋回終了位置Ｐ２に到達しない場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、旋回終了位置Ｐ２に到達するまでかかる処理を繰り返す。コントローラ１００は、旋回動作モードを終了すると、自動直進モードの実行を開始する。

ここで、コントローラ１００は、第１旋回動作モードから２回目の第２旋回動作モードに移行する場合、機体の向きが次の条の直進走行経路Ｌ１に対して、たとえば０〜２０度範囲内に入るようステアリングモータ９５を制御する。コントローラ１００は、２回目の第２旋回動作モードの開始時に機体の向きを０〜２０度範囲内に入れておくことで、２回目の第２旋回動作モードにおいて位置取得装置１５０（図３参照）が取得する位置情報に基づいて直進走行経路Ｌ１に沿うよう機体の向きを補正して旋回動作を完了する。

また、第３実施形態においても、第１および第２実施形態と同様、第１旋回動作モードの終了位置Ｐ７は、回転数センサ９０（図３参照）によりカウントされた後輪１１（図１参照）の回転数に基づいて設定される。コントローラ１００は、図１２に示すステップＳ３０８の処理において、第１旋回動作モードの実行を開始すると、これに伴い、後輪１１の回転数のカウントを開始し、後輪１１の回転数が所定のカウント値になったか否かを判定する。

コントローラ１００は、後輪１１の回転数が所定のカウント値になった場合、モード終了位置Ｐ７に到達したと判断して第１旋回動作モードの実行を終了するとともに２回目の第２旋回動作モードを実行する。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が所定のカウント値でない場合、所定のカウント値になるまでかかる処理を繰り返す。

なお、コントローラ１００は、旋回動作初期の後進走行においても、走行車輪である後輪１１の回転数に基づいて旋回開始位置Ｐ１に到達したか否かを判定する。

以上説明した第３実施形態によれば、第１および第２実施形態と同様、苗移植機１の旋回開始時には第１旋回動作モードを実行し、旋回終了時には第２旋回動作モードを実行することで、より簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、１回目の第２旋回動作モードの終了後である旋回途中の機体直進時に第１旋回動作モードを実行するため、第１旋回動作モードにおける後輪１１のスリップによる走行誤差を減らすことができ、旋回行程の全体として、自動旋回を正確に行うことができる。

また、第１旋回動作モードの開始に伴い後輪１１の回転数のカウントを開始し、後輪１１の回転数が所定のカウント値になると２回目の第２旋回動作モードに移行するため、自動旋回中に位置情報を用いる制御が一部でよくなり、簡素な制御で自動旋回を行うことができる。

また、旋回終了位置Ｐ２に向けた２回目の第２旋回動作モードが終了するとそのまま自動直進モードに移行して自動直進を開始するため、作業を継続的に行うことができ、作業性を向上させることができる。

なお、第３実施形態においても、変形例として、たとえば、第１旋回動作モードを実行してから第２旋回動作モードを実行し、再度第１旋回動作モードを実行して旋回終了位置Ｐ２に到達させてもよい。

また、第１旋回動作モードおよび第２旋回動作モードをそれぞれ２回以上実行する自動旋回モードとしてもよい。

なお、第１〜第３実施形態において、コントローラ１００は、自動旋回モードでは、苗移植機１の走行速度に上限値を設定して車速を制限することが好ましい。これにより、旋回動作が安定して安全性を確保することができる。また、コントローラ１００は、位置取得装置１５０からの位置情報に基づいて旋回終了と判断すると、車速の制限を解除して変速操作レバー（ＨＳＴレバー）３６の位置に応じた車速とする。

また、第１〜第３実施形態において、コントローラ１００は、後輪１１の回転数を変更可能に設定する。また、コントローラ１００は、自動直進モードまたは自動旋回モードの実行中に操縦者によりアシストレバーが「上げ」操作された場合には、それぞれのモードを解除する。

また、第１〜第３実施形態において、コントローラ１００は、自動旋回モードの実行中において操縦者によりＺターンを「ＯＦＦ」にするよう操作された場合には、自動旋回モードを解除する。また、コントローラ１００は、自動旋回モードの実行中において操縦者により線引きマーカ自動昇降スイッチ４９（図３参照）が「ＯＦＦ」操作された場合には、自動旋回モードを解除する。

また、第１〜第３実施形態において、コントローラ１００は、自動旋回モードの実行中において操縦者によりＨＳＴレバー（変速操作レバー）３６（図３参照）が「後進」側に操作された場合には、自動旋回モードを解除する。また、コントローラ１００は、自動旋回モードの実行中において操縦者によりハンドル３５（図３参照）が操作された場合には、自動旋回モードを解除する。

また、第１〜第３実施形態において、コントローラ１００は、自動旋回モードの実行中において苗移植機１が停止したりエンジン３０（図１参照）が停止した場合には、自動旋回モードを一時中断（保留）する。また、コントローラ１００は、自動旋回モードの実行中において苗移植機１が停止したりエンジン３０が停止した場合に自動旋回モードを中止するよう制御してもよい。

また、第１〜第３実施形態において、コントローラ１００は、畦際警報解除スイッチが押されると、畦際警報作動時に畦際停止を解除する。また、コントローラ１００は、自動旋回が可能か否かをモニタ８６（図３参照）に表示させてもよい。なお、コントローラ１００は、自動旋回が不可能な場合には、たとえば、モニタ８６にアラートを表示させてもよい。

また、第３実施形態において、コントローラ１００は、苗移植機１が後進中に停車しても、自動旋回モードを中止しない。これにより、たとえば、苗つなぎなどのアクシデントにより後進時に停車しても、自動旋回を継続することができる。

また、第１〜第３実施形態において、自動旋回モード（第３実施形態においては、自動旋回モードのうち後進動作を除いた動作）を、第１旋回動作モードのみで完了するよう構成してもよいし、第２旋回動作モードのみで完了するよう構成してもよい。

また、第１〜第３実施形態において、自動旋回の開始は、苗植付部４を昇降させる昇降動作の「上げ動作」が行われるタイミングであってもよい。すなわち、自動旋回スイッチ４８は、操縦者の操作によって苗植付部４を上昇させるスイッチであってもよく、苗植付部４の上昇を検知、または苗植付部４を上昇させる制御の開始を検知する検知部であってもよい。

また、自動旋回の開始は、苗植付装置５５への動力伝達が「切り」になるタイミングや、施肥装置５の繰出装置７１が停止するタイミングや、整地ロータ６３への動力伝達が「切り」になるタイミングであってもよい。

このように、自動旋回を開始するタイミングは、苗植付部４などの圃場作業装置の駆動が「切り」になるタイミングであればよい。

また、作業車両１は、トラクターであってもよい。この場合、圃場作業装置は、ロータリなどである。トラクターの旋回においても、上記旋回制御を適用することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
１０ 前輪（走行車輪）
３５ ハンドル（ステアリング装置）
４８ 自動旋回スイッチ（旋回開始操作部）
９０ 回転数センサ（検出装置）
９５ ステアリングモータ（モータ）
１００ コントローラ（制御装置）
１５０ 位置取得装置
Ｌ１ 直進走行経路
Ｌ２ 旋回走行経路
Ｐ１ 旋回開始位置
Ｐ２ 旋回終了位置

Claims (3)

1. 走行車体に取り付けられた走行車輪と、
   前記走行車輪の操舵量を調整するステアリング装置と、
   前記ステアリング装置を駆動するモータと、
   測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて機体の現在の位置情報を取得する位置取得装置と、
   前記走行車輪の回転数を検出する検出装置と、
   前記モータを制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、機体の旋回中において、前記位置情報に関わらず前記操舵量が所定の値になるよう前記モータを制御して実行する第１旋回動作モードと、前記位置情報に基づいて、旋回走行経路上における所望の位置に機体が到達するよう前記モータを制御して実行する第２旋回動作モードと、を有し、
   前記検出装置は、前記第１旋回動作モードの開始に伴い前記回転数の検出を開始し、
   前記制御装置は、機体の旋回開始時には前記第１旋回動作モードを実行し、前記回転数が所定の値になると前記第１旋回動作モードを終了して前記第２旋回動作モードに移行し、前記第２旋回動作モードを実行すること
   を特徴とする作業車両。
2. 機体の旋回を開始する場合に操作される旋回開始操作部をさらに備え、
   前記制御装置は、前記位置情報に基づく機体の現在位置から所望の旋回開始位置までの距離が所定の距離以下の場合には前記旋回開始操作部の操作に基づいて前記第１旋回動作モードまたは前記第２旋回動作モードを実行し、前記位置情報に基づく機体の現在位置から所望の旋回開始位置までの距離が前記所定の距離を超える場合には前記旋回開始操作部が操作されても前記第１旋回動作モードまたは前記第２旋回動作モードを実行しないこと
   を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、直進走行経路に沿って機体を走行させる自動直進モードを有し、所望の旋回終了位置に向けた前記第２旋回動作モードが終了すると前記自動直進モードに移行すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

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