JP2022091522A

JP2022091522A - 作業車両

Info

Publication number: JP2022091522A
Application number: JP2020204401A
Authority: JP
Inventors: 直岐堀田; Naoki Hotta; 修平川上; Shuhei Kawakami; 光小佐野; Hikari Osano
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2020-12-09
Filing date: 2020-12-09
Publication date: 2022-06-21

Abstract

【課題】車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の直進制御を行う制御装置と、を有する田植え機などのような作業車両が、知られている。しかしながら、従来の作業車両については、車体の旋回が必ずしも容易ではない。【解決手段】走行しながら圃場へ苗を植付ける田植え機であって、苗を植付ける苗植付け装置２３０と、車体１００を旋回させるときに旋回制御を行うコントローラー５００と、を備え、旋回制御は、直進させられていた車体１００を旋回させてから再び直進させるＵターン制御であり、Ｕターン制御にともなって車体１００を旋回させるときのステアリング切れ角αは、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された圃場の深さに基づき決定される田植え機である。【選択図】図２

Description

本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。

車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の直進制御を行う制御装置と、を有する田植え機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。

特開２０１６－２４５４１号公報特開２００２－３３５７２０号公報

しかしながら、上述された従来の作業車両については、車体の旋回が必ずしも容易ではない。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の旋回制御を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、走行しながら圃場へ苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける苗植付け装置（２３０）と、
車体（１００）を旋回させるときに旋回制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記旋回制御は、直進させられていた前記車体（１００）を旋回させてから再び直進させるＵターン制御であり、
前記Ｕターン制御にともなって前記車体（１００）を旋回させるときのステアリング切れ角（α）は、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された前記圃場の深さに基づき決定されることを特徴とする作業車両である。

第２の本発明は、走行しながら圃場へ苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける苗植付け装置（２３０）と、
車体（１００）を旋回させるときに旋回制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記旋回制御は、直進させられていた前記車体（１００）を停止させ、その後に後進させて再び停止させ、その後に旋回させてから再び直進させるバックターン制御であり、
前記バックターン制御にともなって前記車体（１００）を旋回させるときのステアリング切れ角（α）は、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された前記圃場の深さに基づき決定されることを特徴とする作業車両である。

第３の本発明は、走行しながら圃場へ苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける苗植付け装置（２３０）と、
車体（１００）を旋回させるときに旋回制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記旋回制御は、直進させられていた前記車体（１００）を停止させ、その後に後進させて再び停止させ、その後に旋回させてから再び直進させるバックターン制御であり、
前記バックターン制御にともなって前記車体（１００）を後進させるときのバック量（Ｌ）は、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された前記圃場の深さに基づき決定されることを特徴とする作業車両である。

第４の本発明は、前記所定の圃場深さ検出タイミングは、畦際への接近にともなうユーザー警告の出力動作に基づくタイミングであることを特徴とする第１から第３のいずれかの本発明の作業車両である。

第５の本発明は、前記所定の圃場深さ検出タイミングは、前記旋回制御にともなう前記苗植付け装置（２３０）の上昇動作に基づくタイミングであることを特徴とする第１から第３のいずれかの本発明の作業車両である。

第６の本発明は、前記所定の圃場深さ検出タイミングは、前記バックターン制御にともなう前記車体（１００）の後進動作を行わせるためのユーザー操作に基づくタイミングであることを特徴とする第２または第３の本発明の作業車両である。

第１の本発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。

第２の本発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。

第３の本発明により、車体の旋回制御を行うことが可能である。

第４の本発明により、第１から第３のいずれかの本発明の効果に加えて、精密性の高い制御を実現することが可能である。

第５の本発明により、第１から第３のいずれかの本発明の効果に加えて、利便性の高い制御を実現することが可能である。

第６の本発明により、第２または第３の本発明の効果に加えて、融通性の高い制御を実現することが可能である。

本発明における実施の形態の田植え機の左側面図本発明における実施の形態の田植え機のブロック図本発明における実施の形態の田植え機の旋回制御の説明図（その一）本発明における実施の形態の田植え機の旋回制御の説明図（その二）

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。

本実施の形態の田植え機は、苗を植付ける苗植付け装置２３０を有し、走行しながら圃場へ苗を植付ける作業車両であって、本発明における作業車両の例である。

はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植え機のブロック図である。

本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の田植え機動作制御方法についても説明する。

本実施の形態の田植え機は、操縦装置２４０における手動操縦操作または自動操縦操作に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で走行しながら、整地フロート２６１を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け装置２３０により圃場への苗の植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。

走行装置２２０ならびに苗植付け装置２３０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である主変速装置３００および副変速装置４００などを介して伝達されるエンジン１１０の動力により駆動される。

コントローラー５００は、車体１００を旋回させるときに旋回制御を行う。

圃場深さ検出装置６００は、圃場の深さに応じて昇降される苗植付け装置２３０の昇降リンクの回動角度を検出する、昇降リンクに配置された苗植付け装置２３０のポテンショメーターを利用して構成されるが、圃場の表面までの高さを検出する超音波センサーなどを利用して構成されてもよい。

つぎに、図３および４を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図３および４は、本発明における実施の形態の田植え機の旋回制御の説明図（その一および二）である。

畦際ラインλ近傍における旋回制御にともなう車体１００の動きは、動き向きを表現する矢印、および動線を表現する点線で示されている。

地点Ｐ１はいわゆる畦際警報の発報開始位置の地点であり、苗植付け装置２３０の植付け部を上昇させるための信号出力も地点Ｐ１近傍において行われる。地点Ｐ２は、車体旋回開始位置の地点である。

条間距離δは、田植え機型式などに応じた距離であり、８条植えのための田植え機においておよそ２４００ミリメートルである。

（Ａ）図３において示されているように、たとえば、旋回制御は、直進させられていた車体１００を旋回させてから再び直進させるＵターン制御である。

Ｕターン制御にともなって車体１００を旋回させるときのステアリング切れ角αは、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された圃場の深さに基づき決定される。

このようなＵターン制御のためのステアリング切れ角αは、圃場の深さと、操縦装置２４０などを介して調節される、ステアリング切れ角αとの間の１対１の対応関係を与えるステアリング切れ角ルックアップテーブルを利用して決定されてもよいし、圃場の深さの変化率に応じた変化率でステアリング切れ角αを変化させるステアリング切れ角補正処理を利用して決定されてもよい。

Ｕターンにおけるステアリング切れ角αは一律でなく、たとえば、畦際警報の発報開始位置の圃場深さに基づき変化させられるので、圃場における位置に依存して異なる圃場深さが車体１００の旋回半径などへ影響する現象が発生しにくく、旋回半径が一定になり、旋回アシスト制御が旋回精度の向上にともなって安定化される。

典型的には、走行装置２２０は圃場に沈んで車体１００は動きにくいので、検出された圃場深さが大きいときにＵターンにおけるステアリング切れ角αは小さくなるように変化させられる。

所定の圃場深さ検出タイミングは、畦際への接近にともなうユーザー警告の出力動作に基づくタイミングであるが、旋回制御にともなう苗植付け装置２３０の上昇動作に基づくタイミングであってもよい。

より具体的には、Ｕターンにおけるステアリング切れ角αが決定される、このような所定の圃場深さ検出タイミングは、たとえば、苗植付け装置２３０の植付け部を上昇させるための信号出力がコントローラー５００により行われて、旋回アシスト制御が開始されるタイミングであってもよい。

（Ｂ）図４において示されているように、たとえば、旋回制御は、直進させられていた車体１００を停止させ、その後に後進させて再び停止させ、その後に旋回させてから再び直進させるバックターン制御である。

（Ｂ１）バックターン制御にともなって車体１００を旋回させるときのステアリング切れ角αは、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された圃場の深さに基づき決定される。

このようなバックターン制御のためのステアリング切れ角αは、圃場の深さと、操縦装置２４０などを介して調節される、ステアリング切れ角αとの間の１対１の対応関係を与えるステアリング切れ角ルックアップテーブルを利用して決定されてもよいし、圃場の深さの変化率に応じた変化率でステアリング切れ角αを変化させるステアリング切れ角補正処理を利用して決定されてもよい。

バックターンにおけるステアリング切れ角αは一律でなく、たとえば、畦際警報の発報開始位置の圃場深さに基づき変化させられるので、圃場における位置に依存して異なる圃場深さが車体１００の旋回半径などへ影響する現象が発生しにくく、旋回半径が一定になり、旋回アシスト制御が旋回精度の向上にともなって安定化される。

典型的には、走行装置２２０は圃場に沈んで車体１００は動きにくいので、検出された圃場深さが大きいときにバックターンにおけるステアリング切れ角αは小さくなるように変化させられる。

所定の圃場深さ検出タイミングは、畦際への接近にともなうユーザー警告の出力動作に基づくタイミングであるが、旋回制御にともなう苗植付け装置２３０の上昇動作に基づくタイミングであってもよいし、バックターン制御にともなう車体１００の後進動作を行わせるためのユーザー操作に基づくタイミングであってもよい。

より具体的には、バックターンにおけるステアリング切れ角αが決定される、このような所定の圃場深さ検出タイミングは、たとえば、車体１００を後進させるための操縦装置２４０のＨＳＴレバー操作がユーザーにより行われて、旋回アシスト制御が開始されるタイミングであってもよい。

（Ｂ２）バックターン制御にともなって車体１００を後進させるときのバック量Ｌは、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された圃場の深さに基づき決定される。

このようなバックターン制御のためのバック量Ｌは、圃場の深さと、主変速装置３００などを介して調節される、バック量Ｌとの間の１対１の対応関係を与えるバック量ルックアップテーブルを利用して決定されてもよいし、圃場の深さの変化率に応じた変化率でバック量Ｌを変化させるバック量補正処理を利用して決定されてもよい。

バックターンにおけるバック量Ｌは一律でなく、たとえば、畦際警報の発報開始位置の圃場深さに基づき変化させられるので、圃場における位置に依存して異なる圃場深さが車体１００のスリップ量などへ影響する現象が発生しにくく、旋回のために必要なバック量Ｌが十分に確保され、旋回アシスト制御が旋回精度の向上にともなって安定化される。

典型的には、走行装置２２０は圃場に沈んで車体１００は動きにくいので、検出された圃場深さが大きいときにバックターンにおけるバック量Ｌは大きくなるように変化させられる。

より具体的には、バックターンにおけるバック量Ｌが決定される、このような所定の圃場深さ検出タイミングは、たとえば、車体１００を後進させるための操縦装置２４０のＨＳＴレバー操作がユーザーにより行われて、旋回アシスト制御が開始されるタイミングであってもよい。

つぎに、図３および４を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

はじめに、田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理について説明する。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）＞
直進アシストシステム付き田植機でセンサー（傾斜・角速度）のアライメント状態を
《１》アライメント未完
《２》アライメント中
《３》アライメント完了（アライメントが適切に行われたＯＫのとき）
《４》アライメント完了（アライメントが適切に行われなかったＮＧのとき）
の４種類で識別する構成が考えられる。

旋回アシストシステム側からアライメント中かどうか、アライメント完了したかの情報のみ送信するのではなく、田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理において直進アシストシステムでエンジン始動時、センサーユニット内の傾斜センサー、角速度センサーのアライメントを実施する（数秒）。

アライメント中に何かしらの原因で機体が走行や振動の影響を受けてアライメントが失敗した場合（トラックのローダーなど）には、自動操舵で適切な操舵制御が出来ずに走行経路がずれてしまうが、アライメントを失敗したかどうかを知る術はなく、作業者が自動操舵を入れて「操舵がおかしい」と感じ、更に「エンジン始動してすぐにローダーが動いた」と気づき、アライメント開始操作を行って再度アライメントを実行し、その間は走行しないように注意する以外の方法はなかった。

そこで、機体が走行するなどしてセンサー値に変動があると、適切なアライメントを実施する。

現在のアライメント状態を識別可能になるので、優れたアライメント状態の識別効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）の構成でアライメント中、アライメント完了の情報がいずれもＯＦＦの場合には、
《１》アライメント未完
とする構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（３）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）の構成でアライメント中がＯＮの場合には、
《２》アライメント中
とする構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（４）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）の構成で、アライメント中がＯＦＦで、アライメント完了時、アライメントＯＫ・ＮＧ判定がＯＫだった場合には、
《３》アライメント完了（アライメントが適切に行われたＯＫのとき）
とする構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（５）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）の構成で、アライメント中がＯＦＦで、アライメント完了時、アライメントＯＫ・ＮＧ判定がＮＧだった場合には、
《４》アライメント完了（アライメントが適切に行われなかったＮＧのとき）
とする構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（６）＞
機体がアライメント中であることを検知中、車速パルス入力により走行を検知した場合には、アライメントＮＧと判断する構成が考えられる。

アライメント中に走行状態を検知したら、アライメントが適切にできていないのでＮＧということが識別できる。複数パターンを用意しておくことで、優れたアライメントＯＫ・ＮＧ判定効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（７）＞
機体がアライメント中であることを検知中、トラニオンモータセンサーにより走行を検知した場合には、アライメントＮＧと判断する構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（８）＞
機体がアライメント中であることを検知中、トラニオン中立センサーにより走行を検知した場合には、アライメントＮＧと判断する構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（９）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（７）の構成でトラニオンモータセンサーにより走行を検知し、停車検知には一定時間のディレーを設ける構成が考えられる（惰性走行を想定）。

ＨＳＴ圧力が切れてから惰性走行することが考えられるが、その場合にも、適切に走行判定を行うことができる。アライメント中に走行状態を検知したら、アライメントが適切にできていないのでＮＧということが識別できる。複数パターンを用意しておくことで、優れたアライメントＯＫ・ＮＧ判定効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１０）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（８）の構成でトラニオン中立センサーにより走行を検知し、停車検知には一定時間のディレーを設ける構成が考えられる（惰性走行を想定）。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１１）＞
機体がアライメント中であることを検知中、後輪回転センサーのパルスを検出した場合には、アライメントＮＧと判断する構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１２）＞
機体がアライメント中であることを検知中、所定以上のＧＰＳ車速（０．３ｍ／ｓ以上など）を検知した場合には、アライメントＮＧと判断する構成が考えられる。

ＧＰＳ車速はバラツキがあるので、停車していても０．１ｍ／ｓなどの車速を送信してくるので幅を持たせる必要があるが、アライメント中に走行状態を検知したら、アライメントが適切にできていないのでＮＧということが識別できる。複数パターンを用意しておくことで、優れたアライメントＯＫ・ＮＧ判定効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１３）＞
機体がアライメント中であることを検知中からアライメント完了を検知するまでの間、田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（６）～（１２）の方法などによりアライメントＮＧと判断しなかった場合には、適切にアライメントが出来たとしアライメントＯＫと判断する構成が考えられる。

適切にアライメントができたことが識別できるので、優れたアライメントＯＫ・ＮＧ判定効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１４）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（６）～（１３）の構成でアライメントＯＫ・ＮＧの情報はコントローラーの不揮発メモリで保持する構成が考えられる。

アライメントＯＫ・ＮＧの情報をキーオフで忘れてしまうと、次回エンジン始動時に、前回のアライメントがＯＫだったかＮＧだったか判断出来ないが、キーオフ前の最後のアライメントがＯＫだったかＮＧだったか判別が可能になる。これを用いて、アライメントＮＧの場合には、自動で再アライメントを実行する、などの制御ができる。再アライメント処理についてはさらなる工夫が期待されるが、優れたアライメントＯＫ・ＮＧ判定効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１５）＞
アライメント状態を知らせるランプ、またはアイコンをメータパネルに搭載する構成が考えられる。

現在のアライメント状態が視覚的にわかり、優れたアライメント状態表示効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１６）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１５）の構成で田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）～（５）の構成で判別したアライメント状態に従い、
《１》アライメント未完
の場合には、ランプを消灯させる構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１７）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１５）の構成で田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）～（５）の構成で判別したアライメント状態に従い、
《２》アライメント中
の場合には、ランプをゆっくり点滅（周期５００ｍｓ、オンタイム２５０ｍｓ）させる構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１８）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１５）の構成で田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）～（５）の構成で判別したアライメント状態に従い、
《３》アライメント完了（アライメントが適切に行われたＯＫのとき）
の場合には、ランプを点灯させる構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１９）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１５）の構成で田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１）～（５）の構成で判別したアライメント状態に従い、
《４》アライメント完了（アライメントが適切に行われなかったＮＧのとき）
の場合には、ランプをはやく点滅（周期３００ｍｓ、オンタイム１５０ｍｓ）させる構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２０）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１７）の構成で
《２》アライメント中
の場合には、メータパネルに「アライメント中です。機体を停車させてください」といった旨の割り込み表示を行う構成が考えられる。

現在のアライメント状態が視覚的にわかり、アライメント中の操作注意を促すことができるので、優れたアライメント状態表示効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２１）＞
＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１８）の構成で
《３》アライメント完了（アライメントが適切に行われたＯＫのとき）
の場合には、メータパネルに「アライメントが完了しました」といった旨の割り込み表示を行う構成が考えられる。

現在のアライメント状態が視覚的にわかり、アライメントが正常に完了したことを知らせることができるので、優れたアライメント状態表示効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２２）＞
＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１９）の構成で
《４》アライメント完了（アライメントが適切に行われなかったＮＧのとき）
の場合には、メータパネルに「アライメントが正常に完了しませんでした。機体を停車させて再度アライメントを実行してください」といった旨の割り込み表示を行う構成が考えられる。

現在のアライメント状態が視覚的にわかり、アライメントが失敗したことを知らせ、再アライメント操作を促すことができるので、優れたアライメント状態表示効果が期待される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２３）＞
本機側に再アライメントスイッチを設け再アライメントスイッチを長押し（５秒など）した場合には、アライメントを再実行可能な構成が考えられる。

専用の物理スイッチを設けることで、再アライメント操作のわずらわしさが軽減できるので、再アライメント操作性が向上される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２４）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２８）の構成で再アライメントスイッチはランプを備えた照光スイッチとする構成が考えられる。

照光スイッチを採用することで、アライメント状態を視覚的に確認することができるので、再アライメント操作性が向上される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２５）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２９）の構成でランプの点灯、点滅条件は田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２１）～（２４）の条件に従う構成が考えられる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２６）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２８）の構成で再アライメントスイッチは押した間だけＯＮになるモーメンタリースイッチとする構成が考えられる。

ＯＮ－ＯＦＦ切り替えのオルタネート式のスイッチの場合には、誤操作で一度ＯＮになったらＯＮになりっ放しでアライメントが再実行されてしまう恐れがあるが、誤操作の問題が解消されるので、誤操作防止が期待され、再アライメント操作性が向上される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２７）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２８）～（３１）の構成で再アライメントスイッチは田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（６）～（１７）のアライメントＮＧ条件を満たす場合には受け付けない構成が考えられる。

走行中は再アライメント受け付けないので、再アライメント操作性が向上される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２８）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２８）～（３１）の構成で再アライメントスイッチは田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（１８）のアライメントＯＫ条件を満たす場合にのみ受け付ける構成が考えられる。

走行中でない場合にのみ再アライメントを受け付けるので、再アライメント操作性が向上される。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２９）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（３）の構成で
《２》アライメント中
の場合には、ＨＳＴ目標位置を中立位置とする構成が考えられる。

アライメント中は強制的に停車させることでアライメントの失敗を防止するので、アライメント中の走行規制を実現することができる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（３０）＞
＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（２８）～（３３）の構成で再アライメントスイッチ操作による
《２》アライメント中
の場合には、ＨＳＴ目標位置を中立位置とする構成が考えられる。

エンジン始動後、アライメントが開始されて強制的に停車してしまうと、農道で走行しているときに緊急回避ができず危険な状態が発生する恐れがあるが、アライメント中は強制的に停車させることでアライメントの失敗を防止することができる。自分の意志で操作を行い、スイッチ操作による再アライメント時のみ規制することで問題が解消されるので、アライメント中の走行規制を実現することができる。

＜田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（３１）＞
田植機直進アシストシステムセンサーアライメント処理（３４）および（３５）の構成で強制的に停車指示が出た後は、ＨＳＴレバーを一度中立にした後でないとＨＳＴレバー操作による走行指令は受け付けない構成が考えられる。

アライメントが完了した後に、ＨＳＴ中立指示でないと、レバー位置に従って自動的に走行してしまう恐れがあるという問題が解消されるので、一度停車指示しないと走行は受けつけられず、アライメント中の走行規制を実現することができる。

つぎに、田植機条間アシスト制御について説明する。

＜田植機条間アシスト制御（１）＞
直進アシストシステムの構成でエンジンオフの場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

これは、条件が満たされない場合には、条間アシスト制御を開始できないことが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（２）＞
直進アシストシステムの構成で経路生成のＡ点未取得の場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（３）＞
直進アシストシステムの構成で経路生成のＢ点未取得の場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（４）＞
直進アシストシステムの構成でＧＰＳ受信レベルがＤＧＰＳまたはＲＴＫ受信でない場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（５）＞
直進アシストシステムの構成で副変速が移動速の場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（６）＞
直進アシストシステムの構成で現在の位置と前行程との距離が８ｍ以内でない場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（７）＞
直進アシストシステムの構成でオートマーカ切の場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（８）＞
直進アシストシステムの構成でＵターンスイッチオンの場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

これは、Ｕターン制御設定時は、条間アシストを切りにすることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（９）＞
直進アシストシステムの構成でバックターンスイッチオンの場合には、条間アシスト制御を禁止する構成が考えられる。

これは、バックターン制御設定時は、条間アシストを切りにすることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（１０）＞
田植機条間アシスト制御（１）～（９）の構成で、エンジンがオンである、かつＡ点およびＢ点が取得済である、かつＧＰＳ受信レベルがＤＧＰＳまたはＲＴＫ受信である、かつ副変速が移動速ではない（植付速である）、かつ現在の位置と前行程との距離が８ｍ以内である、かつオートマーカが入である、かつＵターンスイッチおよびバックターンスイッチがオフである場合には、条間アシスト制御の経路取得を許可する構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（１１）＞
田植機条間アシスト制御（１０）の構成で条間アシスト制御の経路取得を許可中、ＨＳＴレバー前進中に植付部上げ操作を受け付けた場合には、条間アシスト制御の目標経路を取得する構成が考えられる。

これは、Ｕターンの場合の目標経路取得の条件の明確化が望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（１２）＞
田植機条間アシスト制御（１０）の構成で条間アシスト制御の経路取得を許可中、ＨＳＴレバーバック操作（バック検出スイッチオン）を受け付けた後、ＨＳＴレバーの中立位置から後進位置への操作を検知した場合には、条間アシスト制御の目標経路を取得する構成が考えられる。

これは、畦際ではバックリフト制御で植付部を上げて苗継ぎをする場面が多いが、その際、バックスイッチ検出時に目標経路を生成してしまうと、ＤＧＰＳの精度上、時間経過と共に目標経路がズレてしまうという問題が解消され、バックターンの場合の目標経路取得の条件の明確化が望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（１３）＞
田植機条間アシスト制御（１１）および（１２）の構成で条間アシスト制御の目標経路を取得する際、目標経路はオートマーカが出ている方向へ旋回するものとして取得する、たとえば、右マーカが出ていたら右に旋回するとして作業幅分（３０ｃｍ×８条など）隣に目標経路を生成する構成が考えられる。

これは、手動で旋回後、自動制御を入れたら条間が自動的に合わせられることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（１４）＞
田植機条間アシスト制御（１３）で目標経路を生成した後は、条間アシストスタンバイ状態とする構成が考えられる。

これは、経路生成した後でないと条間アシストを開始させないことが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（１５）＞
田植機条間アシスト制御（１４）の条間アシストスタンバイ状態はＧＰＳ受信レベルがＤＧＰＳまたはＲＴＫ受信でない場合には、リセットする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（１６）＞
田植機条間アシスト制御（１４）の条間アシストスタンバイ状態は経路生成のＡ点未取得の場合には、リセットする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（１７）＞
田植機条間アシスト制御（１４）の条間アシストスタンバイ状態は経路生成のＢ点未取得の場合には、リセットする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（１８）＞
田植機条間アシスト制御（１４）の条間アシストスタンバイ状態は副変速が移動速の場合には、リセットする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（１９）＞
田植機条間アシスト制御（１４）の条間アシストスタンバイ状態は目標経路との距離が一定未満（６０ｃｍ以内）でない場合には、リセットする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（２０）＞
田植機条間アシスト制御（１４）の条間アシストスタンバイ状態で直進アシスト制御を開始した場合には、田植機条間アシスト制御（１３）の経路に合わせて自動操舵を開始する（条間アシスト）構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（２１）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシスト制御中、ＧＰＳ受信レベルがＤＧＰＳまたはＲＴＫ受信でない場合には、条間アシスト制御をキャンセルする構成が考えられる。

これは、条件が満たされない場合には、条間アシスト制御をキャンセルすることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（２２）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシスト制御中、経路生成のＡ点未取得の場合には、条間アシスト制御をキャンセルする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（２３）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシスト制御中、経路生成のＢ点未取得の場合には、条間アシスト制御をキャンセルする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（２４）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシスト制御中、副変速が移動速の場合には、条間アシスト制御をキャンセルする構成が考えられる。

＜田植機条間アシスト制御（２５）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシスト制御中、自動操舵スイッチ操作を行い任意で直進アシストを切った場合には、条間アシスト制御をキャンセルする構成が考えられる。

これは、任意で自動制御を切った場合には、条間アシスト自体をキャンセルすることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（２６）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシスト制御中、ＨＳＴレバーを中立にした場合には、条間アシスト制御をキャンセルする構成が考えられる。

これは、任意で停車した場合には、条間アシスト自体をキャンセルすることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（２７）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシスト制御中、機体が旋回目標ラインに移行した場合には、条間アシスト制御は終了し、以降直進アシスト制御を入りにした場合でも、田植機条間アシスト制御（１）～（２６）の内容に従って操作しなければ条間アシスト制御は作動しない構成が考えられる。

これは、条間アシストで目標経路に移行した後は、以降自動的に元の経路に戻さないことが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（２８）＞
条間アシスト制御により機体が旋回目標ラインに移行するまでの間（ライン以降中）に田植機条間アシスト制御（２１）～（２６）以外の条件で自動操舵が切れた場合には、条間アシスト制御自体は継続し、再度任意で自動動作入りにしたら、再度旋回目標ラインに向かって操舵を開始する（条間アシスト）構成が考えられる。

これは、条間アシストで目標経路に移行中に何かのトラブルで自動が切れた場合でも、再度自動操舵を入れたら目標経路に復帰できることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（２９）＞
田植機条間アシスト制御（２０）で条間アシストにより旋回目標ラインに移行したと判断した場合には、条間アシスト制御の開始情報をリセットし、以降条間アシストの経路取得ができるようにスタンバイする構成が考えられる。

これは、その後は田植機条間アシスト制御（１）～（２６）の内容に従って操作すれば条間アシスト制御が作動するので、一通りの制御動作が完了するまで目標経路を取得できないように規制することで、誤操作による目標経路の誤作成を防止することが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（３０）＞
田植機条間アシスト制御（２０）の構成で条間アシストを開始して目標旋回ラインに移行中から田植機条間アシスト制御（２６）の内容で目標旋回ラインに移行するまでの間、モニタに表示「条合わせ中です」を行う構成が考えられる。

これは、条合わせ中であることを作業者に知らせることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（３１）＞
田植機条間アシスト制御（２１）～（２６）の構成により条間アシスト制御がキャンセルされた場合には、モニタに表示「条合わせをキャンセルしました」を行う構成が考えられる。

これは、条合わせをキャンセルしたことを作業者に知らせることが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（３２）＞
田植機条間アシスト制御（１）～（３１）の条間アシスト制御について条間アシスト制御の入り切り設定をデジタル入力、または不揮発メモリの設定（モニタでの操作）によって切り替える構成が考えられる。

これは、旋回アシストだけでなく条間アシスト自体を使いたくないことがあるという問題が解消され、目標経路取得の条件の明確化が望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（３３）＞
センサーアライメント操作時、旋回目標ラインを破棄する構成が考えられる。

これは、条間が合わなくて初期化した可能性が高いため旋回目標ラインを破棄することが望ましいからである。

＜田植機条間アシスト制御（３４）＞
田植機条間アシスト制御（３０）の構成で条合わせ作動中は間欠的なブザーを鳴らし続ける構成が考えられる。

これは、「ピッ・・・・・ピッ・・・・・ピッ・・・・・」というブザー音で条合わせ中であることを作業者に知らせることが望ましいからである。

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の田植え機動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の田植え機動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

また、コンピュータは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

本発明における作業車両は、車体の旋回制御を行うことができ、田植え機などのような作業車両に利用する目的に有用である。

１００車体
２１０エンジン
２２０走行装置
２２１前輪
２２２後輪
２３０苗植付け装置
２４０操縦装置
２５０施肥装置
２６０整地装置
２６１整地フロート
３００主変速装置
４００副変速装置
５００コントローラー
６００圃場深さ検出装置
α ステアリング切れ角
Ｌバック量
Ｐ１、Ｐ２地点
λ 畦際ライン
δ 条間距離

Claims

走行しながら圃場へ苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける苗植付け装置（２３０）と、
車体（１００）を旋回させるときに旋回制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記旋回制御は、直進させられていた前記車体（１００）を旋回させてから再び直進させるＵターン制御であり、
前記Ｕターン制御にともなって前記車体（１００）を旋回させるときのステアリング切れ角（α）は、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された前記圃場の深さに基づき決定されることを特徴とする作業車両。
走行しながら圃場へ苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける苗植付け装置（２３０）と、
車体（１００）を旋回させるときに旋回制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記旋回制御は、直進させられていた前記車体（１００）を停止させ、その後に後進させて再び停止させ、その後に旋回させてから再び直進させるバックターン制御であり、
前記バックターン制御にともなって前記車体（１００）を旋回させるときのステアリング切れ角（α）は、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された前記圃場の深さに基づき決定されることを特徴とする作業車両。
走行しながら圃場へ苗を植付ける作業車両であって、
前記苗を植付ける苗植付け装置（２３０）と、
車体（１００）を旋回させるときに旋回制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記旋回制御は、直進させられていた前記車体（１００）を停止させ、その後に後進させて再び停止させ、その後に旋回させてから再び直進させるバックターン制御であり、
前記バックターン制御にともなって前記車体（１００）を後進させるときのバック量（Ｌ）は、所定の圃場深さ検出タイミングで検出された前記圃場の深さに基づき決定されることを特徴とする作業車両。
前記所定の圃場深さ検出タイミングは、畦際への接近にともなうユーザー警告の出力動作に基づくタイミングであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。
前記所定の圃場深さ検出タイミングは、前記旋回制御にともなう前記苗植付け装置（２３０）の上昇動作に基づくタイミングであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。
前記所定の圃場深さ検出タイミングは、前記バックターン制御にともなう前記車体（１００）の後進動作を行わせるためのユーザー操作に基づくタイミングであることを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。