JP2021153455A

JP2021153455A - 移植機

Info

Publication number: JP2021153455A
Application number: JP2020056098A
Authority: JP
Inventors: 光小佐野; Hikari Osano
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2020-03-26
Publication date: 2021-10-07

Abstract

【課題】従来の田植え機などのような移植機は、車体の自動旋回制御を行うことができない。【解決手段】ステアリングハンドル５２を駆動するステアリングモーター４４と、植付けのために直進させられていた車体１０を、旋回させ、植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、ステアリングモーター４４にステアリングハンドル５２を駆動させることにより行う制御装置２００と、を備え、制御装置２００は、車体１０を植付けのために再び直進させるために、ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されるように、あらかじめ定められたタイミングでステアリングモーター４４にステアリングハンドル５２を駆動させ、あらかじめ定められたタイミングは、手動操作に基づいて調節可能である田植え機である。【選択図】図４

Description

本発明は、田植え機などのような移植機に関する。

車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の自動直進アシスト制御を行う制御装置と、を有する田植え機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０１６−２４５４１号公報

しかしながら、上述された従来の田植え機などのような移植機は、車体の自動旋回制御を行うことができない。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の自動旋回制御を行うことができる移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４４）と、
植付けのために直進させられていた車体（１０）を、旋回させ、前記植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させることにより行う制御装置（２００）と、
を備え、
前記制御装置（２００）は、前記車体（１０）を前記植付けのために再び直進させるために、前記操舵部材（５２）の状態が切り状態から中立状態へ戻されるように、あらかじめ定められたタイミングで前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させ、
前記あらかじめ定められたタイミングは、手動操作に基づいて調節可能であることを特徴とする移植機である。

第２の本発明は、前記自動旋回制御においては、前記車体（１０）の状態は、直進状態から旋回状態へ変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられ、前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられ、
前記あらかじめ定められたタイミングは、前記車体（１０）の方位角度の閾値を調節する前記手動操作に基づいて調節可能であることを特徴とする第１の本発明の移植機である。

第３の本発明は、前記閾値は前記手動操作により調節され、前記手動操作により前記調節された閾値はさらに前記車体（１０）の速度に基づいて自動的に調節されることを特徴とする第２の本発明の移植機である。

第４の本発明は、操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４４）と、
植付けのために直進させられていた車体（１０）を、旋回させ、前記植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させることにより行う制御装置（２００）と、
を備え、
前記自動旋回制御においては、前記車体（１０）の状態は、直進状態から旋回状態へ変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられ、前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられ、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の方位角度の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記操舵部材（５２）の前記状態が切り状態から中立状態へ戻されたタイミングの後の前記車体（１０）の走行距離の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の前記方位角度の閾値と、
の内の少なくとも一つの閾値は、前記車体（１０）の速度に基づいて自動的に調節可能であることを特徴とする移植機である。

第５の本発明は、操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４４）と、
植付けのために直進させられていた車体（１０）を、旋回させ、前記植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させることにより行う制御装置（２００）と、
を備え、
前記自動旋回制御においては、前記車体（１０）の状態は、直進状態から旋回状態へ変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられ、前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられ、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の方位角度の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記操舵部材（５２）の前記状態が切り状態から中立状態へ戻されて前記車体（１０）が直進し始めたタイミングの後の前記車体（１０）の走行距離の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の前記方位角度の閾値と、
の内の少なくとも一つの閾値は、前記車体（１０）の速度に基づいて自動的に調節可能であることを特徴とする移植機である。

第１の本発明により、車体の自動旋回制御を行うことが可能である。

第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、車体の自動旋回制御をより確実に行うことが可能である。

第３の本発明により、第２の本発明の効果に加えて、車体の自動旋回制御をより正確に行うことが可能である。

第４の本発明により、車体の自動旋回制御を行うことが可能である。

第５の本発明により、車体の自動旋回制御を行うことが可能である。

本発明における実施の形態の田植え機の斜視図本発明における実施の形態の田植え機の動力伝達系のブロック図本発明における実施の形態の田植え機の制御系のブロック図本発明における実施の形態の田植え機の自動旋回制御の説明図本発明における実施の形態の田植え機の閾値調節装置の説明図（その一）本発明における実施の形態の田植え機の閾値調節装置の説明図（その二）本発明における実施の形態の田植え機の自動バックターン制御の説明図

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。

本実施の形態の田植え機は、本発明における移植機の例である。ステアリングハンドル５２は本発明における操舵部材の例であり、ステアリングモーター４４は本発明における操舵部材駆動装置の例である。

はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の斜視図であり、図２は本発明における実施の形態の田植え機の動力伝達系のブロック図である。

本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、本発明に関連した発明の自動旋回制御方法についても説明する。

本実施の形態の田植え機は８条植えの乗用マット苗田植え機であり、植付け装置１００は４個の植付けユニットを有し、各々の植付けユニットは左右一対の２個の植付け具を有する。

もちろん、田植え機は、８条植えの乗用マット苗田植え機に限らず、たとえば、１０条植えの乗用ポット苗田植え機であってもよい。

最初に説明されるのは、本実施の形態の田植え機の基本的な構成および動作である。したがって、自動旋回制御などについては、後に詳細に説明する。

運転ユニット５０は、エンジン２０の上方に設けられた座席５１を有する。

座席５１の前方には、前輪３１を操作するためのステアリングハンドル５２が設けられている。そして、エンジン２０の左右両側には、水平なステップフロアが設けられている。さらに、車体１０には、予備苗載せ台１０１が設けられている。

走行装置３０は、前輪３１および後輪３２で車体１０を走行させる装置である。

整地装置６０は、整地ローター機構６１および整地フロート機構６２で圃場を整地する装置である。

つぎの植付け走行経路の目安となる直線のマーキングを圃場へ形成する線引きマーカー８０は、車体１０へ収納可能に取付けられている。

植付け装置１００は、植付け装置昇降装置９０を介して車体１０の後側へ取付けられている。

メインフレームへ取付けられたエンジン２０の回転動力は、ＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）機構である主変速機構４１などへ伝達される。主変速機構４１および副変速機構４２において変速された回転動力は、走行装置３０などにおいて利用される走行動力と、植付け装置１００などにおいて利用される外部取出し動力と、に分離される。

走行動力の一部は左右の前輪ファイナルケースへ伝達されて左右一対の前輪３１を駆動し、走行動力の残りが左右の後輪ギヤケース４３へ伝達されて左右一対の後輪３２を駆動する。そして、後輪ギヤケース４３へ伝達された走行動力の一部は、整地装置６０および施肥装置７０へ伝達される。

つぎに、図３および４を主として参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図３は本発明における実施の形態の田植え機の制御系のブロック図であり、図４は本発明における実施の形態の田植え機の自動旋回制御の説明図である。

制御装置２００は、主変速レバー５３、副変速レバー５４または直進アシストレバー５５によるレバー操作、およびアシストモードスイッチ５６によるスイッチ操作のみならず、後輪回転数センサー２１０または植付け装置昇降センサー２２０による検出結果なども利用してさまざまな制御を行う装置である。

測位システム３００は、たとえば、典型的なＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）であるＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用する、ＤＧＰＳ（ＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）技術により測位を行うシステムである。

自動走行制御においては車体１０の大きさ、ステアリングモーター４４の応答性、および圃場の状態などが総合的に考慮されなければならないので、もしも仮に測位システム３００による測位が極めて正確であったとしても、精密な自動走行制御を実現することは困難であり、さまざまな試みが知られている。

直進アシスト制御においては、車体１０の現在の方位情報を取得する測位システム３００を利用して、植付け作業を行う直進走行の開始点に対応するＡ点、および直進走行の終了点に対応するＢ点の座標があらかじめ登録される。そして、Ａ点とＢ点とを結ぶ仮想線に基づいた直進走行が行われるように、ステアリングモーター４４を駆動してステアリングを行うことにより、直進アシスト制御が実現される。

しかしながら、手動ステアリングを必要とする旋回のたびに、直進アシスト制御のオンオフ操作が行われなければならないので、作業者の負担が少なくはなく、操作性および作業性が必ずしも十分ではない。

したがって、直進アシスト制御のみならず、植付け条間距離による条合わせが自動的に行われる自動旋回制御も実現されることが望ましく、つぎのような基本的な自動旋回制御が考えられる。

もちろん、これから説明される自動旋回制御方法の手法がさまざまな自動旋回制御において利用可能であることは、言うまでもない。具体的には、それらのさまざまな自動旋回制御の一つは、たとえば、つぎの五つの段階を有する自動旋回制御の旋回途中直進動作が含まれず、操舵角度が旋回においてほぼ一定に保たれ、車体１０の旋回経路が略半円形状の経路である自動旋回制御である。

制御装置２００は、植付けのために直進させられていた車体１０を、旋回させ、植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、ステアリングハンドル５２を駆動する装置である、ステアリングモーター４４にステアリングハンドル５２を駆動させることにより行う。

図４を主として参照しながら、より具体的に説明するとつぎの通りである。

自動旋回制御においては、車体１０の状態は、直進状態から旋回状態へ変化させられ、旋回状態から直進状態へ変化させられ、直進状態から旋回状態へ再び変化させられ、旋回状態から直進状態へ再び変化させられる。

（自動旋回制御における第一の段階）
植付け装置１００は必要に応じた補助的な手動操作で直進アシスト制御の終了点において上昇され、線引きマーカー８０が振出されている向きへの旋回が行われるように、ステアリングモーター４４が駆動される。

（自動旋回制御における第二の段階）
ステアリングモーター４４の駆動にともない、あらかじめ定められた標準方位角度である、たとえば、６０度の目標方位角度θ１を目指す旋回動作が行われる（第一の旋回動作）。このような旋回動作の指令は通常はフルレフトターンまたはフルライトターンの指令であり、フルレフトターンまたはフルライトターンの指令実行に必要とされる時間はおよそ４から５秒である。

（自動旋回制御における第三の段階）
目標方位角度θ１への到達にともない、ステアリングモーター４４が駆動され、ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されるとともに、後輪回転数センサー２１０による走行車輪回転数のカウントが開始される（旋回途中直進動作）。このようなステアリングハンドル５２の中立状態への戻しは、ゆっくりと行われてもよいし、素早く行われてもよい。

（自動旋回制御における第四の段階）
走行車輪回転数が旋回途中直進距離Δに対応する所定のカウント数へ到達すると、ステアリングモーター４４が駆動され、あらかじめ定められた標準方位角度である、たとえば、３０度の目標方位角度θ２を目指す旋回動作が行われる（第二の旋回動作）。このような旋回動作の指令も通常はフルレフトターンまたはフルライトターンの指令であり、フルレフトターンまたはフルライトターンの指令実行に必要とされる時間はおよそ４から５秒である。

（自動旋回制御における第五の段階）
目標方位角度θ２への到達にともない、ステアリングモーター４４が駆動され、ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されるとともに、直進アシスト制御が開始される。

このような自動旋回制御においては、車体１０の旋回経路の設定は不要であり、自動旋回制御の後の直進アシスト制御の開始点へ向かうためのステアリング精度が目標方位角度の設定により向上されるので、優れた旋回性および安全性が実現される。そして、旋回は必要に応じた補助的な手動操作で速やかに開始され、直進アシスト制御への移行は自動的に行われるので、優れた操作性および作業性が実現される。

上述された五つの段階を有する自動旋回制御は車体１０の方位角度を利用して行われるので、確実な自動旋回が実現される。

そして、本発明者は、自動旋回精度を向上させるために、旋回動作における目標方位角度が標準方位角度として必ずしもあらかじめ定められていない、つぎのような自動旋回制御を研究している。

制御装置２００は、車体１０を植付けのために再び直進させるために、ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されるように、あらかじめ定められたタイミングでステアリングモーター４４にステアリングハンドル５２を駆動させる。

あらかじめ定められたタイミングは、手動操作に基づいて調節可能である。

あらかじめ定められたタイミングは、車体１０の方位角度の閾値を調節する手動操作に基づいて調節可能である。

上述された目標方位角度θ２は、このような閾値の具体例であり、閾値調節装置４００などを利用して手動操作で調節される。

本発明における実施の形態の田植え機の閾値調節装置４００の説明図（その一および二）である図５および６に示されているように、閾値調節装置４００は、タッチパネルなどにおけるレベルインジケーターＬＩのバーレベル表示なども利用して、直感的な理解が容易であるように実現されることが望ましい。

閾値調節装置４００を利用する調節は、作業者の経験に基づいて行われてもよいし、作業の前の試験的な自動旋回の結果に基づいて行われてもよい。たとえば、あらかじめ定められた標準方位角度である、目標方位角度θ２を目指す旋回動作における旋回状態の継続時間が短すぎる、すなわち、旋回が大きすぎると判断された場合には、旋回状態の継続時間が長くなるように、目標方位角度θ２を減少させる手動操作が行われる。

図５においては、やや小さめの右旋回が行われるように、目標方位角度θ２が調節される手動操作が行われた場合のパネル表示が示されている。たとえば、図４に示されているように、目標方位角度θ２が小さめの閾値φ２（＜０）である場合には、小さめの旋回が行われる。

図６においては、かなり大きめの左旋回が行われるように、目標方位角度θ２が調節される手動操作が行われた場合のパネル表示が示されている。たとえば、図４に示されているように、目標方位角度θ２が大きめの閾値ψ２である場合には、大きめの旋回が行われる。

上述された五つの段階を有する自動旋回制御とは異なる自動旋回制御も考えられ、目標方位角度θ２を調節する手動操作の代わりに、旋回状態の走行距離、旋回状態から直進状態への移行位置、旋回状態の継続時間、または旋回状態から直進状態への移行タイミングなどを調節する手動操作が行われてもよい。

閾値は手動操作により調節され、手動操作により調節された閾値はさらに車体１０の速度に基づいて自動的に調節されてもよい。

目標方位角度θ２のような閾値のさらなる調節は、標準車速からの車体１０の速度の変動にともなう位置ずれが低減されるように、車体１０の速度に直接的に基づいて行われてもよいし、主変速レバー５３の操作位置、エンジン２０の回転数、または主変速機構４１のＨＳＴトラニオン開度などを利用して、車体１０の速度に間接的に基づいて行われてもよい。

（Ａ）図４を主として参照しながら、植付けのために直進させられていた車体１０を、旋回させ、植付けのために再び直進させる自動旋回制御についてより具体的に説明する。

上述された旋回途中直進距離Δのような閾値の調節が、標準車速からの車体１０の速度の変動にともなう位置ずれが低減されるように、車体１０の速度に直接的に基づいて行われてもよいし、主変速レバー５３の操作位置、エンジン２０の回転数、または主変速機構４１のＨＳＴトラニオン開度などを利用して、車体１０の速度に間接的に基づいて行われてもよい。

このような閾値の調節が行われた場合には、閾値の調節にともなう植付け位置ずれが低減されるように、植付け位置が連動して調節される制御が行われることが望ましい。

閾値θ１ｓは、車体１０の状態が旋回状態から直進状態へ変化させられるタイミングを調節するために利用される、車体１０の方位角度の閾値である。

上述された目標方位角度θ１は、閾値θ１ｓの具体例である。

閾値θ２ｓは、車体１０の状態が旋回状態から直進状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、車体１０の方位角度の閾値である。

上述された目標方位角度θ２は、閾値θ２ｓの具体例である。

閾値Δｓαは、車体１０の状態が直進状態から旋回状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されたタイミングの後の車体１０の走行距離の閾値である。

閾値Δｓβは、車体１０の状態が直進状態から旋回状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されて車体１０が直進し始めたタイミングの後の車体１０の走行距離の閾値である。

上述された旋回途中直進距離Δは、閾値Δｓαの具体例であり、閾値Δｓβの具体例でもある。

閾値θ１ｓ、閾値Δｓαおよび閾値θ２ｓの内の少なくとも一つの閾値は、車体１０の速度に基づいて自動的に調節可能であってもよい。

ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されたタイミングが検出されるのみであり、車体１０が直進し始めたタイミングを検出する必要はないので、閾値Δｓαを利用することにより簡素な構成で自動旋回精度を向上させることができる。

閾値θ１ｓ、閾値Δｓβおよび閾値θ２ｓの内の少なくとも一つの閾値は、車体１０の速度に基づいて自動的に調節可能であってもよい。

ステアリングハンドル５２の状態が切り状態から中立状態へ戻されて車体１０が直進し始めたタイミングが検出されるので、閾値Δｓβを利用することにより自動旋回精度をさらに向上させることができる。

（Ｂ）図７を主として参照しながら、植付けのために直進させられていた車体１０を、バックターンさせ、植付けのために再び直進させる自動バックターン制御について具体的に説明する。

ここに、図７は、本発明における実施の形態の田植え機の自動バックターン制御の説明図である。

たとえば、地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る直進のための直進制御プログラムは測位システム３００の直進制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）に格納されるが、畦ぎわＦなどにおけるＵターンおよびバックターンのための旋回制御プログラムはボンネット内の旋回制御ＥＣＵに格納される。

地点Ｐ１から地点Ｐ２、Ｐ３およびＰ４を経て地点Ｐ５に至るバックターンの最終段階におけるつぎの植付け走行経路への走行経路合わせが直進制御プログラムを利用して行われるように、旋回制御から直進制御への移行は地点Ｐ４と地点Ｐ５との間で行われる。ステアリングモーター４４への制御出力については、旋回制御ＥＣＵ側の制御信号が直進制御ＥＣＵ側から出力される。

地点Ｐ１から地点Ｐ２に至るバック直進の後に、地点Ｐ２から地点Ｐ３およびＰ４を経て地点Ｐ５に至るターンが、自動的にまたは半自動的に行われる。

地点Ｐ５から地点Ｐ６に至るつぎの植付け直進のための目標線取得は、たとえば、このようなバック直進の開始時に行われることが、望ましい。これは、目標線取得からつぎの植付け直進の開始までの時間が長くならないので、ＤＧＰＳ測位技術による時間経過にともなう絶対位置のずれが発生しにくく、つぎの植付け直進のための目標線精度を向上させることができるからである。

地点Ｐ５から地点Ｐ６に至るつぎの植付け直進のための目標線取得は、地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る植付け直進のための目標線からのずれを考慮し、地点Ｐ０から地点Ｐ１に至る植付け直進の終了時に行われることが、望ましい。これは、自動的な植付け直進は畦ぎわＦまでの規定距離Ｄを確保するためのセイフティ機能により終了されるので、地点Ｐ１に至る植付け直進のために必要である最後の手動操作が目標線からのずれを発生させやすく、このような目標線からのずれを計測して目標線補正を行うことにより、つぎの植付け直進のための目標線精度を向上させることができるからである。

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の自動旋回制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の自動旋回制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

また、コンピュータは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

本発明における移植機は、車体の自動旋回制御を行うことができ、田植え機などのような移植機に利用する目的に有用である。

１０車体
２０エンジン
３０走行装置
３１前輪
３２後輪
４１主変速機構
４２副変速機構
４３後輪ギヤケース
４４ステアリングモーター
５０運転ユニット
５１座席
５２ステアリングハンドル
５３主変速レバー
５４副変速レバー
５５直進アシストレバー
５６アシストモードスイッチ
６０整地装置
６１整地ローター機構
６２整地フロート機構
７０施肥装置
８０線引きマーカー
９０植付け装置昇降装置
１００植付け装置
１０１予備苗載せ台
２００制御装置
２１０後輪回転数センサー
２２０植付け装置昇降センサー
３００測位システム
４００閾値調節装置

Claims

操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４４）と、
植付けのために直進させられていた車体（１０）を、旋回させ、前記植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させることにより行う制御装置（２００）と、
を備え、
前記制御装置（２００）は、前記車体（１０）を前記植付けのために再び直進させるために、前記操舵部材（５２）の状態が切り状態から中立状態へ戻されるように、あらかじめ定められたタイミングで前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させ、
前記あらかじめ定められたタイミングは、手動操作に基づいて調節可能であることを特徴とする移植機。
前記自動旋回制御においては、前記車体（１０）の状態は、直進状態から旋回状態へ変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられ、前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられ、
前記あらかじめ定められたタイミングは、前記車体（１０）の方位角度の閾値を調節する前記手動操作に基づいて調節可能であることを特徴とする請求項１に記載の移植機。
前記閾値は前記手動操作により調節され、前記手動操作により前記調節された閾値はさらに前記車体（１０）の速度に基づいて自動的に調節されることを特徴とする請求項２に記載の移植機。
操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４４）と、
植付けのために直進させられていた車体（１０）を、旋回させ、前記植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させることにより行う制御装置（２００）と、
を備え、
前記自動旋回制御においては、前記車体（１０）の状態は、直進状態から旋回状態へ変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられ、前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられ、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の方位角度の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記操舵部材（５２）の前記状態が切り状態から中立状態へ戻されたタイミングの後の前記車体（１０）の走行距離の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の前記方位角度の閾値と、
の内の少なくとも一つの閾値は、前記車体（１０）の速度に基づいて自動的に調節可能であることを特徴とする移植機。
操舵部材（５２）を駆動する操舵部材駆動装置（４４）と、
植付けのために直進させられていた車体（１０）を、旋回させ、前記植付けのために再び直進させる自動旋回制御を、前記操舵部材駆動装置（４４）に前記操舵部材（５２）を駆動させることにより行う制御装置（２００）と、
を備え、
前記自動旋回制御においては、前記車体（１０）の状態は、直進状態から旋回状態へ変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられ、前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられ、前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられ、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の方位角度の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記直進状態から前記旋回状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記操舵部材（５２）の前記状態が切り状態から中立状態へ戻されて前記車体（１０）が直進し始めたタイミングの後の前記車体（１０）の走行距離の閾値と、
前記車体（１０）の前記状態が前記旋回状態から前記直進状態へ再び変化させられるタイミングを調節するために利用される、前記車体（１０）の前記方位角度の閾値と、
の内の少なくとも一つの閾値は、前記車体（１０）の速度に基づいて自動的に調節可能であることを特徴とする移植機。