JP7342914B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、操作装置を直進位置に保持し、走行車体を自動直進走行させる作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－２４５４１号公報

自動直進走行などの自律走行を作業車両が実行する場合、作業車両の運転状態を周囲に報知することが望ましい。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転状態を周囲に報知する作業車両を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、圃場に作業を行う。作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）に設けられた苗植付部（４）と、走行車体（２）の位置情報を取得する位置取得装置（１５０）と、走行車体（２）の操舵輪（１０）の舵角を制御し、走行車体（２）を自律走行させる制御装置（１００）と、少なくとも自律走行に関する作業車両（１）の運転状態を示す報知灯（２００）と、作業者が、走行車体（２）のフロアステップ（３３）から走行車体（２）の外側に落下することを抑制するガード部（２１１）とを備える。報知灯（２００）は、位置取得装置（１５０）を支持するアンテナフレーム（５９）に支持される。ガード部（２１１）は、作業者がフロアステップ（３３）に昇降可能な昇降可能位置と、操縦席（４１）の側方側への移動を制限する落下防止位置とを移動可能である。

実施形態の一態様によれば、作業車両は、運転状態を周囲に報知することができる。

図１は、第１実施形態に係る作業車両を示す側面図である。 図２は、第１実施形態に係る作業車両を示す平面図である。 図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。 図４は、第１実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。 図５は、第２実施形態に係る苗移植機の側面図である。 図６は、ガード部が落下防止位置となった状態を示す側面図である。 図７は、ガード部が落下防止位置となった状態を示す平面図である。 図８は、変形例に係る苗移植機の側面図である。 図９は、変形例に係る苗移植機の側面図である。 図１０は、変形例に係る苗移植機の側面図である。 図１１は、変形例に係る苗移植機の平面図である。 図１２は、変形例に係る苗移植機の平面図である。 図１３は、変形例に係る苗移植機の側面図である。 図１４は、変形例に係る苗移植機の平面図である。 図１５は、変形例に係る苗移植機の報知灯の配置を示す図である。 図１６は、変形例に係る苗移植機の報知灯の配置を示す図である。 図１７は、変形例に係る苗移植機の報知灯の配置を示す図である。

＜第１実施形態＞
（作業車両の概要）
まず、図１および図２を参照して第１実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、第１実施形態に係る作業車両１を示す側面図である。図２は、第１実施形態に係る作業車両１を示す平面図である。

なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう。）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

本実施形態では、作業車両１を、圃場作業装置として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。

走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両１が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。

走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。

また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。

一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。

また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。

ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。

また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。

予備苗枠５０は、収容状態、および展開状態に切り替えられる。収容状態は、図１に示すように、複数の予備苗載せ台５２、例えば、３つの予備苗載せ台５２が上方方向に並んだ状態である。展開状態は、複数の予備苗載せ台５２が前後方向に直線状に並んだ状態であり、予備苗などの作業資材を搬送可能な状態である。なお、予備苗枠５０の収容状態、および、展開状態の切り替えは、電動式であってもよく、手動式であってもよい。

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４が左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。

また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置取得装置１５０を備える。位置取得装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置取得装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置取得装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。

例えば、位置取得装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を取得する。位置取得装置１５０は、たとえば、アンテナフレーム５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。アンテナフレーム５９は、例えば、メインフレーム１５に取り付けられ、メインフレーム１５に支持される。

位置取得装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置取得装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。

また、苗移植機１は、報知灯２００を備える。報知灯２００は、アンテナフレーム５９に支持される。報知灯２００は、フロアステップ３３よりも上方に設けられる。具体的には、報知灯２００は、アンテナフレーム５９の上方側に設けられる。また、報知灯２００は、左右方向においてフロアステップ３３の幅内に設けられる。具体的には、報知灯２００は、左右方向においてアンテナフレーム５９の幅内に設けられる。

報知灯２００は、位置取得装置１５０の後方に設けられる。報知灯２００は、位置取得装置１５０の前方に設けられてもよい。

報知灯２００は、位置取得装置１５０よりも低い位置に設けられる。具体的には、報知灯２００は、報知灯２００の上端が位置取得装置１５０の上端よりも低くなるように設けられる。

報知灯２００は、位置取得装置１５０の下方に設けられてもよい。これにより、苗移植機１は、報知灯２００が障害物に接触することを抑制することができる。また、苗移植機１は、例えば、晴天時に、報知灯２００の視認性を安定させることができる。

報知灯２００は、複数のランプ２００ａを含む。報知灯２００は、複数の色を点灯できる。報知灯２００の点灯には、報知灯２００の点滅が含まれてもよい。例えば、報知灯２００は、３つのランプ２００ａを備える。３つのランプ２００ａは、上下方向に並んで設けられる。３つのランプ２００ａは、例えば、上方側から、桃色、緑色、青色に点灯するランプ２００ａである。

報知灯２００は、少なくとも自律走行に関する苗移植機１の運転状態を示す。報知灯２００は、苗移植機１の運転状態に応じて複数のランプ２００ａの点灯状態を切り替える。

例えば、報知灯２００は、苗移植機１が自律走行可能である場合、３つのランプ２００ａを全て点灯させる。報知灯２００は、苗移植機１に異常が発生した場合、桃色のランプ２００ａを点灯させる。なお、苗移植機１に異常が発生した場合、後述する遠隔操作装置１７０のモニタ、および操縦パネル３８のモニタ８６に異常の原因が表示される。また、桃色のランプ２００ａが点灯する異常とは、作業を継続することが困難な異常や、作業を中止した方が好ましい異常である。

また、報知灯２００は、苗移植機１が自律走行している場合、青色のランプ２００ａを点灯させる。報知灯２００は、苗移植機１に軽度のエラーが発生した場合、緑色のランプ２００ａを点灯させる。軽度のエラーとは、桃色のランプ２００ａが点灯する異常の発生よりも軽度の異常であり、例えば、スリップが発生した場合である。報知灯２００は、苗移植機１が手動走行している場合、青色のランプ２００ａが点灯する。

（苗移植機の制御系）
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴ１４モータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５、デフロック切替モータ９６などが接続される。

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。

ＨＳＴ１４モータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。

デフロック切替モータ９６は、左右の走行車輪、具体的には、左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構と称する。）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構９７が入り状態になることで、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。

コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の舵角を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操作量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動直進切替スイッチ４５、自動旋回切替スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。

自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを自律走行モード、または手動走行モードに切り替えるスイッチである。例えば、自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」である場合、走行モードが自律走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＦＦ」である場合、走行モードが手動走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」にされると、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」になる。すなわち、走行モードが自律走行モードになると、なお、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８は、いったん「ＯＮ」になった場合であっても、操縦者の操作によって「ＯＦＦ」に変更可能である。

植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。

植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。

線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵量に連動して線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。

自動直進切替スイッチ４５は、自動直進の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされている場合には、後述する走行アシスト機能が有効となり、自動直進を実行可能となる。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＦＦ」にされている場合には、走行アシスト機能が無効となり、自動直進を実行不能となる。

自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、後述する旋回アシスト機能が有効となり、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、旋回アシスト機能が無効となり、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。

また、コントローラ１００には、位置取得装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力される。コントローラ１００は、走行車体２が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。

また、コントローラ１００には、遠隔操作装置１７０（以下、「リモコン」と称する。）から各種情報が入力される。例えば、コントローラ１００は、受信機１８０（図１参照）を介して、リモコン１７０から各種情報が入力される。受信機１８０は、例えば、アンテナフレーム５９（図１参照）に取り付けられ、走行車体２の前方側の上方に配置される。なお、受信機１８０は、複数設けられてもよい。

リモコン１７０は、苗移植機１を遠隔操作可能である。リモコン１７０は、スマートフォンなどの端末装置であってもよい。リモコン１７０は、作業者の操作に応じた制御信号を送信する。リモコン１７０は、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの近距離無線通信によってコントローラ１００と通信可能に接続されるが、これに限られず、近距離無線通信に加えて、あるいは代えて通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。

リモコン１７０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳやＧＮＳＳなどの測位手段を含んでもよい。リモコン１７０は、リモコン１７０の位置情報をコントローラ１００に送信してもよい。

リモコン１７０は、複数設けられてもよい。すなわち、コントローラ１００は、複数のリモコン１７０から、各リモコン１７０の位置情報を取得可能であってもよい。

また、コントローラ１００は、苗移植機１の運転状態に応じて報知灯２００の点灯状態を制御するための信号を生成し、報知灯２００に送信する。

（自律走行モード）
ここで、苗移植機１による、圃場における自律走行（自動走行）について説明する。コントローラ１００（図３参照）は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モードを有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。

自動直進モードは、走行車体２が予め設定された直進経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、直進するモードである。自動直進モードでは、苗植付部４によって圃場に苗を植え付けつつ、走行車体２が操縦者の操作によらず直進する。すなわち、走行車体２を自動直進させつつ、圃場に苗を移植する走行アシスト機能が有効となり、走行アシスト機能が実行される。

自動旋回モードは、走行車体２が所定の旋回位置に到達すると、苗植付部４による苗の植え付けを停止し、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、旋回するモードである。所定の旋回位置は、例えば、作業を行った工程の走行距離や、作業を行った工程に関する位置情報などによって設定される。

自動旋回モードでは、例えば、苗植付部４が上昇し、非作業状態にされ、走行車体２が操縦者の操作によらず旋回する。すなわち、苗植付部４による苗の植え付けを行わずに、走行車体２を旋回させる旋回アシスト機能が有効となり、旋回アシスト機能が実行される。

なお、図４に示すように、圃場の３辺Ｌａ～Ｌｃを操縦者の操作によって走行するティーチング走行がされることで、自律走行モードが実行される作業領域が設定される。図４は、第１実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。

例えば、作業領域設定ボタン（不図示）が操作されて、走行を開始すると、走行車体２の位置情報が辺Ｌａの始点として記録され、走行中における走行車体２の位置情報が記録される。そして、ハンドル３５が操縦者によって所定旋回角度以上回動されると、辺Ｌａの終点が記録され、辺Ｌａが設定される。また、辺Ｌｂの始点における走行車体２の位置情報が記録される。所定旋回角度は、予め設定された値であり、走行車体２が畔に沿って旋回したと判定可能な角度である。

さらに、走行車体２が直進した後、ハンドル３５が操縦者によって所定旋回角度以上回動されると、辺Ｌｂの終点が記録され、辺Ｌｂが設定される。また、辺Ｌｃの始点における走行車体２の位置情報が記録される。

走行車体２が直進した後に、作業領域設定ボタンが操作されると、走行車体２の位置情報が、辺Ｌｃの終点として記録され、辺Ｌｃが設定される。３つの辺Ｌａ～Ｌｃが設定されることで、作業領域が設定される。

作業領域が設定された圃場では、自律走行モードが実行可能となる。例えば、圃場において、辺Ｌａ、または辺Ｌｃに平行な直進走行経路に沿って自動直進が可能となる。また、辺Ｌｂ側の畔付近における旋回時に、自動旋回が可能となる。ティーチング走行において走行されなかった、圃場の辺、すなわち辺Ｌｂと向かい合う側の畔付近における旋回時には、リモコン操作による旋回が可能である。

また、ティーチング走行が終了し、作業領域が設定された場合であっても、走行モードが手動走行モードである場合には、苗移植機１は、操縦者の操作によって走行し、圃場に苗を移植することができる。

走行モードが手動走行モードであり、操縦者の操作によって苗移植機１が走行している場合に、自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、自動直進を実行する。すなわち、苗移植機１は、走行モードが手動走行モードであっても、走行アシスト機能を実行可能となる。

また、走行モードが手動走行モードであり、操縦者の操作によって苗移植機１が走行している場合に、自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、自動旋回を実行可能となる。すなわち、苗移植機１は、走行モードが手動走行モードであっても、旋回アシスト機能を実行可能となる。

コントローラ１００は、走行モードが自律走行モードから手動走行モードに変更された場合には、走行車体２を自律走行させるための走行情報を記憶する。例えば、コントローラ１００は、直進経路に関する情報、旋回経路に関する情報を記憶する。走行モードが手動走行モードになった場合には、記憶した走行情報に基づいて、走行アシスト機能、および旋回アシスト機能が実行可能となる。

苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部４と、位置取得装置１５０と、コントローラ１００と、報知灯２００とを備える。苗植付部４は、走行車体２に設けられる。位置取得装置１５０は、走行車体２の位置情報を取得する。コントローラ１００は、走行車体２の前輪１０の舵角を制御し、走行車体２を自律走行させる。報知灯２００は、少なくとも自律走行に関する苗移植機１の運転状態を示す。報知灯２００は、位置取得装置１５０を支持するアンテナフレーム５９に支持される。

これにより、苗移植機１は、報知灯２００によって苗移植機１の運転状態を周囲に報知することができる。そのため、苗移植機１は、苗移植機１の周囲にいる者、例えば、リモコンによる遠隔操作を行う作業者に、現在の苗移植機１の状態を知らせることができる。

報知灯２００は、アンテナフレーム５９の上方側に設けられ、かつ位置取得装置１５０よりも低い位置に設けられる。

これにより、苗移植機１の周囲にいる者に、苗移植機１の運転状態を容易に視認させることができる。すなわち、苗移植機１は、報知灯２００の視認性を向上させることができる。また、報知灯２００が設けられた苗移植機１の高さが高くなることを抑制することができる。そのため、小屋などに苗移植機１を収容する場合などに、報知灯２００が外部に接触することを抑制することができる。

報知灯２００は、走行車体２のフロアステップ３３よりも上方に設けられ、かつ走行車体２の左右方向においてフロアステップ３３の幅内に設けられる。

これにより、操縦席４１に作業者が着座する場合に、苗移植機１は、作業者からの視認性を向上させることができる。例えば、作業者は、報知灯２００の点灯状態の確認が容易になる。また、苗移植機１は、報知灯２００が左右方向において外部に接触することを抑制することができる。また、苗移植機１は、作業者がフロアステップ３３を移動する際に、報知灯２００が作業者に接触することを抑制することができる。

＜第２実施形態＞
次に第２実施形態に係る苗移植機１について図５を参照し説明する。ここでは、第１実施形態と異なる箇所を中心に説明し、第１実施形態と同様の構成、および処理についての説明は省略する。図５は、第２実施形態に係る苗移植機１の側面図である。

苗移植機１は、手摺り２１０を備える。手摺り２１０は、フロアステップ３３、およびリヤステップ３３０の少なくとも一方に取り付けられる。手摺り２１０は、作業者が苗移植機１に昇降する際に、昇降を容易にし、昇降時の安全性を向上するために設けられる。手摺り２１０は、例えば、枠状に形成される。

また、苗移植機１は、ガード部２１１を備える。ガード部２１１は、作業者が走行車体２のフロアステップ３３から走行車体２の外側に落下することを抑制するように設けられる。ガード部２１１は、昇降可能位置と、落下防止位置との間で回動可能である。昇降可能位置は、作業者がフロアステップ３３に昇降可能な位置である。落下防止位置は、少なくともフロアステップ３３の一部を囲み、操縦席４１の側方側への移動を制限する位置である。例えば、落下防止位置では、作業者は、操縦席４１から左右方向への移動がガード部２１１によって制限される。なお、「フロアステップ３３の一部を囲む」とは、他の構成と共に、フロアステップ３３の一部を囲むことを含む。

ガード部２１１は、例えば、予備苗載せ台５２に設けられる。ガード部２１１は、内側の予備苗載せ台５２に設けられる。ガード部２１１は、予備苗載せ台５２の後端から上方に延び、さらに、前方に向けて延びるように設けられる。

ガード部２１１は、図６に示すように、予備苗枠５０が展開状態になると、ガード部２１１の一部が、手摺り２１０に連結され、少なくともフロアステップ３３の一部を囲む。具体的には、ガード部２１１の一部が、図７に示すように、手摺り２１０に設けられた保持部２１０ａに係合する。予備苗枠５０は、上下方向の軸を中心に回動可能である。そのため、予備苗枠５０が展開状態で予備苗枠５０が回動されることで、保持部２１０ａに対する係合状態が切り替えられる。ガード部２１１が保持部２１０ａに係合することで、作業者は、操縦席４１から側方への移動が制限される。すなわち、フロアステップ３３から作業者が走行車体２の外側に落下することが抑制される。図６は、ガード部２１１が落下防止位置となった状態を示す側面図である。図７は、ガード部２１１が落下防止位置となった状態を示す平面図である。

なお、予備苗枠５０が電動式であり、かつガード部２１１が保持部２１０ａに係合している場合には、予備苗枠５０が収容状態になることが禁止されてもよい。

また、予備苗枠５０が展開状態の場合には、前端のガード部２１１は、アンテナフレーム５９と予備苗載せ台５２との間に取り付けられてもよい。展開状態で、最も先方に位置する予備苗載せ台５２は、他の予備苗載せ台５２に対して、回動可能であってもよい。最も先方に位置する予備苗載せ台５２は、内側に回動することで、前方側のガード部２１１としての機能を有してもよい。

また、ガード部２１１は、展開状態において、作業者が前後方向に移動する際の手摺りとしての機能を有してもよい。

苗移植機１は、ガード部２１１を備える。ガード部２１１は、作業者が、走行車体２のフロアステップ３３から走行車体２の外側に落下することを抑制する。ガード部２１１は、作業者がフロアステップ３３に昇降可能な昇降可能位置と、操縦席４１の側方側への移動を制限する落下防止位置とを移動可能である。

これにより、苗移植機１は、走行中における作業者の安全性を向上させることができる。

ガード部２１１は、少なくともフロアステップ３３の一部を囲むように設けられる。これにより、苗移植機１は、走行中に作業者がフロアステップ３３の外側に落下することを抑制することができる。

ガード部２１１は、予備苗載せ台５２に設けられる。予備苗載せ台５２が展開状態になると、ガード部２１１は、落下防止位置となる。これにより、苗移植機１は、既存の予備苗載せ台５２、および予備苗枠５０の構成を用いつつ、作業者が走行車体２のフロアステップ３３から走行車体２の外側に落下することを抑制することができる。

＜変形例＞
苗移植機１は、図８に示すように、ガード部２１５を手摺り２１０に回動可能に取り付けてもよい。図８は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。ガード部２１５は、例えば、枠状に設けられる。ガード部２１５は、操縦席４１に対して左右方向にそれぞれ設けられ、独立して回動可能である。ガード部２１５は、後端において、手摺り２１０に回動可能に支持される。ガード部２１５は、後端の軸を中心に回動することで、昇降可能位置と、落下防止位置との間で回動する。図８では、落下防止位置のガード部２１５が示される。

例えば、ガード部２１５は、落下防止位置において、フロアステップ３３から１ｍ以上の高さに設けられる。これにより、作業者の落下がより抑制される。また、ガード部２１５は、落下防止位置において、ガード部２１５の下端が、予備苗載せ台５２の下端よりも下方に位置するように設けられてもよい。

なお、ガード部２１５は、落下防止位置において、前端側に底部が位置するＵ字状であってもよい。

ガード部２１５は、フロアステップ３３に設けられたプレートの操作に応じて、回動してもよい。例えば、ガード部２１５はプレートが踏まれると、昇降可能位置となり、プレートが踏まれない場合には、落下防止位置となる。

ガード部２１５は、昇降可能位置において、昇降時の手摺りとしての機能を有する。ガード部２１５には、肥料を保持する補助板と、チューブとが設けられてもよい。チューブは、扉の接触センサとシートセンサに同期した肥料を抑えるチューブである。作業者が操縦席４１に着座する場合、チューブは、動かないようにロックされてもよい。扉が開いている状態では、肥料の有無に関わらず、チューブの位置は固定される。

苗移植機１は、図９に示すように、ガード部２２０を手摺り２１０に回動可能に取り付けてもよい。図９は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。ガード部２２０は、第１ガード部２２０ａと、第２ガード部２２０ｂとを含む。第１ガード部２２０ａは、手摺り２１０に回動可能に取り付けられる。第１ガード部２２０ａは、後端において、手摺り２１０に回動可能に支持される。第２ガード部２２０ｂは、第１ガード部２２０ａに回動可能に取り付けられる。第２ガード部２２０ｂは、第１ガード部２２０ａの前端に回動可能に支持される。すなわち、ガード部２２０は、２段階に回動することで、昇降可能位置と、落下防止位置との間で回動する。図９では、落下防止位置のガード部２２０が示される。

なお、ガード部２２０は、昇降可能位置において、施肥ホッパ７０によって支持されてもよい。

また、ガード部は、上下方向の軸を中心に回動するように、手摺り２１０に支持されてもよい。また、ガード部は、フロアステップ３３に対して折り畳み可能に設けられてもよい。ガード部は、例えば、フロアステップ３３に設けられた収容部に折り畳まれた状態で収容可能である。ガード部は、収容部から回動し、フロアステップ３３から立設されることで、落下防止位置となる。

苗移植機１は、図１０、図１１に示すように、ガード部２２５をアンテナフレーム５９に回動可能に取り付けてもよい。すなわち、ガード部２２５は、アンテナフレーム５９に連結される。図１０は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。図１１は、変形例に係る苗移植機１の平面図である。

ガード部２２５は、アンテナフレーム５９の下端に回動可能に取り付けられる。ガード部２２５がアンテナフレーム５９に連結されることで、作業者が作業可能な領域を大きくすることができる。

ガード部２２５は、後端において手摺り２１０に係合可能である。ガード部２２５は、左右方向において、予備苗載せ台５２の内側を通るように、前後方向に延びる。苗移植機１は、ガード部２２５、手摺り２１０、後方保護フレーム２２６、およびアンテナフレーム５９によって作業スペースを囲む。後方保護フレーム２２６は、施肥ホッパ７０の前方に設けられ、左右方向に延びる。後方保護フレーム２２６の両端は、手摺り２１０に取り付けられる。後方保護フレーム２２６は、施肥ホッパ７０に設けられてもよい。後方保護フレーム２２６は、施肥ホッパ７０よりも後方に設けられてもよい。

苗移植機１は、後方保護フレーム２２６を上下方向に移動可能に設けてもよい。後方保護フレーム２２６は、施肥ホッパ７０の蓋のスライド操作に同期して上下方向に移動してもよい。例えば、施肥ホッパ７０の蓋が開いた場合には、後方保護フレーム２２６は、下方に移動し収容される。施肥ホッパ７０の蓋が閉じた場合には、後方保護フレーム２２６は、上方に移動し、展開される。施肥ホッパ７０の蓋が閉じた状態では、施肥ホッパ７０の蓋の位置は、フロアステップ３３から５０ｃｍ以上の高さであり、後方保護フレーム２２６とフロアステップ３３との中間位置にある。施肥ホッパ７０は、蓋が閉じた状態で、施肥装置５のスイッチが押されるように設けられる。施肥装置５のスイッチが押されていない場合、作業者が操縦席４１から立ち上がると、走行車体２は減速し、停止する。

後方保護フレーム２２６は、施肥ホッパ７０の蓋の上方に設けられてもよい。後方保護フレーム２２６は、後方に回動であってもよい。後方保護フレーム２２６が後方に回動することで、施肥ホッパ７０の蓋を開くことができる。

ガード部２２５は、メインフレーム１５に取り付けられてもよい。ガード部２２５は、支柱部を介してメインフレーム１５に取り付けられる。ガード部２２５は、支柱部に回動可能に支持される。前方のガード部２２５は、予備苗枠５０に取り付けられてもよい。前方のガード部２２５は、ボンネット３９の上方に設けられてもよい。

苗移植機１は、図１２に示すように、補給作業領域の一部を囲むようにガード部２３０を設けてもよい。図１２は、変形例に係る苗移植機１の平面図である。ガード部２３０は、上下方向に軸を中心に回動可能となるように手摺り２１０に取り付けられる。補給作業領域は、操縦席４１の側方を含む領域である。ガード部２３０の回動軸は、左右方向において外側に設けられる。そのため、作業者は、例えば、操縦席４１から、補給作業領域への移動が容易となる。また、ガード部２３０は、補強作業領域から作業者が落下しないように補給作業領域を囲む状態から、開かれる場合、外開きとなるように手摺り２１０に取り付けられる。これにより、例えば、空箱などを、補給作業領域内に置いた場合であっても、作業者は、ガード部２３０を開くことができる。

苗移植機１は、図１３に示すように、ガード部２３２を、アンテナフレーム５９から、後方の延ばした状態で吊してもよい。図１３は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。ガード部２３２の後端の高さは、落下防止位置において、施肥ホッパ７０の上面よりも低い。なお、ガード部２３２は、アンテナフレーム５９に吊されず、手摺り２１０に折り畳み可能に取り付けられてもよい。

苗移植機１は、図１４に示すように、ガード部２３５を、予備苗載せ台５２に回動可能に取り付けてもよい。図１４は、変形例に係る苗移植機１の平面図である。ガード部２３５は、上下方向の軸を中心に回動可能となるように予備苗載せ台５２に取り付けられる。例えば、ガード部２３５の後端、または手摺り２１０の前端に、マグネットセンサや、スイッチが設けられる。ガード部２３５が落下防止位置にある場合、マグネットセンサなどが「ＯＮ」になる。マグネットセンサなどが「ＯＮ」になると、操縦席４１のシートスイッチが無効となり、走行中に作業者が操縦席４１から離席した場合であっても、走行車体２は停止しない。これにより、作業者は、自律走行中に補給作業を行うことができる。

苗移植機１は、走行車体２が畔際であることが検知され、シートスイッチが「ＯＦＦ」になり、操縦席４１への着座が検知されない場合、走行車体２を停止させてもよい。苗移植機１は、シートスイッチが「ＯＮ」であり、走行車体２が停止した場合に、ガード部２３５が開くようにしてもよい。苗移植機１は、走行車体２が停止した場合に、ガード部２３５が自動的に開くようにしてもよい。

苗移植機１は、前方側のガード部を、予備苗載せ台５２に回動可能に設けてもよい。ガード部は、上下方向に複数段設けられてもよい。予備苗載せ台５２の最上段は、フロアステップ３３から１ｍ以上の高さである。予備苗載せ台５２が展開状態である場合に、操作可能なスイッチを設けてもよい。スイッチが押されていない状態で、作業者が操縦席４１から離席すると、走行車体２は減速し、停止する。

苗移植機１は、フロアステップ３３に、操縦席４１を挟むように一対のつま先板を設けてもよい。つま先板は、フロアステップ３３から上方に向けて突出するように設けられる。つま先板は、フロアステップ３３に収容可能である。つま先板は、例えば、自律走行中に、自動的にフロアステップ３３から突出するように設けられる。つま先板は、例えば、ＨＳＴ１４がニュートラル状態、走行車体２が停止時に、フロアステップ３３に自動的に収容されるように設けられる。

苗移植機１は、図１５に示すように、アンテナフレーム５９に設けられる支持フレーム２４０に報知灯２００が支持されてもよい。図１５は、変形例に係る苗移植機１の報知灯２００の配置を示す図である。支持フレーム２４０は、例えば、ボンネット３９の上方に設けられる。支持フレーム２４０は、左右方向に延び、両端がアンテナフレーム５９に取り付けられる。また、報知灯２００は、左右方向においてボンネット３９の幅内に設けられる。これにより、操縦席４１に作業者が着座する場合に、苗移植機１は、作業者からの視認性を向上させることができる。

報知灯２００は、例えば、支持フレーム２４０に取り付けられる基端側を中心に上下方向に回動可能であってもよい。これにより、作業者が報知灯２００の確認を行う必要がない場合には、報知灯２００を下方に回動させることで、周囲の視認性を向上させることができる。

支持フレーム２４０は、アンテナフレーム５９から前方側に向けて延びるように設けられてもよい。これにより、苗移植機１は、報知灯２００の視認性を向上させることができる。

苗移植機１は、報知灯２００を直進アシストモニタの近傍に設けてもよい。例えば、報知灯２００は、直進アシストモニタの前方であり、かつ左右方向において、直進モニタの中心に設けられる。これにより、作業者は、直進時に、センター位置の確認が容易になる。

苗移植機１は、報知灯２００を予備苗枠５０の上方側に設けてもよい。苗移植機１は、報知灯２００を操縦席４１の後方に設けてもよい。苗移植機１は、報知灯２００を苗植付部４に設けてもよい。報知灯２００は、苗植付部４の左右方向の端に設けられる。

苗移植機１は、報知灯２００をボンネット３９の上面に設けてもよい。具体的には、報知灯２００は、左右方向におけるボンネット３９の中心に設けられる。苗移植機１は、報知灯２００を施肥ホッパ７０の上面に設けてもよい。具体的には、報知灯２００は、左右方向における施肥ホッパ７０中心に設けられる。苗移植機１は、報知灯２００をセンターマスコット６６に設けてもよい。

苗移植機１は、図１６、および図１７に示すように、左右方向の一方のアンテナフレーム５９（例えば、右側のアンテナフレーム５９）に支持フレーム２５０が設けられてもよい。図１６は、変形例に係る苗移植機１の報知灯２００の配置を示す図である。図１７は、変形例に係る苗移植機１の報知灯２００の配置を示す図である。支持フレーム２５０は、アンテナフレーム５９から前方に向けて突出するように設けられる。報知灯２００は、左右方向の一方のアンテナフレーム５９に支持フレーム２５０を介して支持される。

報知灯２００は、上下方向に移動可能である。例えば、報知灯２００は、上方方向に伸縮する移動機構によって、上下方向に移動可能である。報知灯２００は、苗植付部４に取り付けられる基端側を中心に上下方向に回動可能であってもよい。

苗移植機１は、線引きマーカ６５にフラグを設けてもよい。苗移植機１は、例えば、右側の線引きマーカ６５に赤色のフラグを設け、左側の線引きマーカ６５に緑色のフラグを設ける。これにより、苗移植機１は、フラグによって苗移植機１の状態を苗移植機１の周囲にいる者に報知することができる。例えば、晴れた屋外において苗移植機１との距離が長い者が、ランプ２００ａの色を確認することが困難である場合に、フラグによって苗移植機１の状態を視認することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部
１０ 前輪（操舵輪）
１１ 後輪
３３ フロアステップ
３５ ハンドル
５０ 予備苗枠
５２ 予備苗載せ台
５９ アンテナフレーム
１００ コントローラ（制御装置）
１５０ 位置取得装置
２００ 報知灯
２００ａ ランプ
２１０ 手摺り
２１１、２１５、２２０、２２５、２３０、２３２、２３５ ガード部
２４０、２５０ 支持フレーム

Claims (9)

1. 圃場に作業を行う作業車両であって、
   走行車体と、
   前記走行車体に設けられた苗植付部と、
   前記走行車体の位置情報を取得する位置取得装置と、
   前記走行車体の操舵輪の舵角を制御し、前記走行車体を自律走行させる制御装置と、
   少なくとも前記自律走行に関する前記作業車両の運転状態を示す報知灯と、
   作業者が、前記走行車体のフロアステップから前記走行車体の外側に落下することを抑制するガード部と
   を備え、
   前記報知灯は、前記位置取得装置を支持するアンテナフレームに支持され、
   前記ガード部は、前記作業者が前記フロアステップに昇降可能な昇降可能位置と、操縦席の側方側への移動を制限する落下防止位置とを移動可能である、作業車両。
2. 前記報知灯は、前記アンテナフレームの上方側に設けられ、かつ前記位置取得装置よりも低い位置に設けられる、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記報知灯は、前記走行車体のフロアステップよりも上方に設けられ、かつ前記走行車体の左右方向において前記フロアステップの幅内に設けられる、請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記報知灯は、前記走行車体のボンネットの上方に設けられ、前記走行車体の左右方向において前記ボンネットの幅内に設けられる、請求項１に記載の作業車両。
5. 前記アンテナフレームから前記走行車体の前方側に向けて延び、かつ前記報知灯を支持する支持フレームを備え、
   前記報知灯は、前記走行車体の左右方向において前記アンテナフレームの幅内に設けられる、請求項１～４のいずれか１つに記載の作業車両。
6. 前記報知灯は、複数のランプを備え、
   前記報知灯は、前記作業車両の運転状態に応じて前記複数のランプの点灯状態を切り替える、請求項１～５のいずれか１つに記載の作業車両。
7. 前記ガード部は、少なくとも前記フロアステップの一部を囲むように設けられる、請求項１～６のいずれか１つに記載の作業車両。
8. 前記ガード部は、予備苗が載置される予備苗載せ台に設けられ、
   前記予備苗載せ台が前記予備苗を搬送する展開状態になると、前記ガード部は、前記落下防止位置となる、請求項１～７のいずれか１つに記載の作業車両。
9. 前記ガード部は、前記アンテナフレームに連結される、請求項１～７のいずれか１つに記載の作業車両。

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