JP2021108599A - 農作業車 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)上記実施形態では、自動開始前操作として、苗植付装置3を下降させるための作業操作器25に対する操作が利用されたが、この操作以外に、苗植付装置3に対するその他の操作、例えば各条クラッチの操作などを利用してもよい。さらに別な自動開始前操作は、苗植付装置3の下降位置を変更するために走行経路を変更する操作である。苗植付装置3の下降位置を変更する必要がない場合には、走行経路の変更を不要とする操作が自動開始前操作として行われる。作業装置の下降位置に問題がないとする確認操作としての自動開始前操作は、汎用端末9のタッチパネル対する入力操作でもよい。
(2)上記実施形態では、圃場マップ作成部92や走行経路生成部93や境界線算出部94、走行軌跡生成部95が汎用端末9に構築されていたが、そのうちの少なくとも一部は、制御装置100に構築されてもよいし、制御装置100との間でデータ交換可能な外部の管理コンピュータに構築されてもよい。逆に、自動作業走行管理部56や運転制御状態検知部55が汎用端末9に構築されてもよい。
(3)自動走行制御部6Aによる旋回経路での操舵角は、生成された旋回経路に沿うような制御で行ってもよいし、あるいは、所定の旋回経路になるように予め決められた操舵角を用いるような制御で行ってもよい。
(4)上記実施形態では、農作業車として田植機が採用されたが、施肥機やトラクタ、直播機、噴霧(散布)用管理機などの農作業車であってもよい。
3 :苗植付装置(農用資材投与装置、作業装置)
6 :走行制御部
6A :自動走行制御部
6B :手動走行制御部
6C :制御管理部
8 :測位ユニット
25 :作業操作器
51 :作業制御部
52 :機体位置算出部
53 :走行経路管理部
55 :運転制御状態検知部
56 :自動作業走行管理部
80 :障害物検出器
90 :リモコン
91 :圃場情報格納部
92 :圃場マップ作成部
93 :走行経路生成部
94 :境界線算出部
95 :走行軌跡生成部
100 :制御装置
Claims (7)
- 圃場を自動走行する農作業車であって、
機体に昇降可能に設けられた作業装置と、
前記圃場での前記機体の位置である機体位置を算出する機体位置算出部と、
圃場マップに基づいて自動走行の目標となる走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記走行経路に基づいて前記機体を自動走行させる自動走行制御部と、
前記作業装置を上昇させた状態での非作業走行から前記作業装置を下降させた状態での自動作業走行に移行する前に行われる停車を伴う自動一時停止を検知する運転制御状態検知部と、
前記自動一時停止の検知に基づいて、前記自動一時停止の状態から前記自動作業走行に移行するための前記自動作業走行の開始条件に運転者による自動開始前操作を含める自動作業走行管理部と、
を備える農作業車。 - 前記自動開始前操作が前記作業装置を下降させる下降操作である請求項1に記載の農作業車。
- 前記自動開始前操作が前記作業装置の下降位置を確認したことを示す操作請求項1または2に記載の農作業車。
- 前記自動開始前操作には前記下降位置を変更するための前記走行経路の変更が含まれている請求項3に記載の農作業車。
- 前記自動作業走行管理部は前記運転者に自動開始前操作を要求する報知を行う請求項1から4のいずれか一項に記載の農作業車。
- 前記圃場は、前記圃場の境界線に沿った外周領域と前記外周領域の内側に位置する内部領域とに分けられ、前記内部領域での自動走行作業が、前記内部領域での直進走行と前記外周領域での旋回走行との繰り返しによって行われ、前記外周領域での自動走行作業が前記外周領域での前記境界線に沿った周回走行によって行われ、
前記自動開始前操作が前記開始条件となるのは、前記外周領域での前記自動作業走行への移行時である請求項1から5のいずれか一項に記載の農作業車。 - 前記自動開始前操作が前記開始条件となるのは、前記圃場内に存在する走行障害物を回避するための障害物回避走行経路における前記自動作業走行への移行時である請求項1から5のいずれか一項に記載の農作業車。
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