CN102067052B - 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

获得行驶环境信息(S10)，该行驶环境信息为关于车辆周围的行驶环境的信息。如果降低根据行驶环境信息设定的车辆自动化级别，则以阶梯方式降低驾驶辅助级别以执行驾驶辅助控制(S22)。

Description

驾驶辅助设备和驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及辅助驾驶诸如车辆的可移动体的一种驾驶辅助设备和一种驾驶辅助方法。

背景技术

已经存在用于辅助驾驶车辆等的技术。例如，日本专利申请公开No.2002-230682(JP-A-2002-230682)描述了一种系统，其中判断车辆能否被自动驾驶。在该系统中，基于车辆的转向量和车速进行计算，以判断是否能够进行转向操作、是否能够进行减速操作、以及是否能够进行加速操作。这样，能够判断是否能够自动驾驶车辆。在该系统中，如果判断出不能自动驾驶车辆，则停止将驾驶模式改变成自动驾驶模式，并且手动驾驶车辆。

在该系统中，当用于自动驾驶等的驾驶辅助控制终止时，车辆的驾驶员可能感到不适。例如，如果在驾驶辅助控制开始时驾驶模式突然变成自动驾驶模式，由于驾驶员所进行的驾驶操作没有以车辆行驶的方式反映出来，驾驶员可能感到不适。当在自动驾驶控制中自动驾驶控制的自动化级别变化时，驾驶员也可能感到不适。

发明内容

本发明提供了减少当驾驶辅助级别变化时驾驶员感觉不适的可能性的一种驾驶辅助设备和一种驾驶辅助方法。

本发明的第一方面涉及一种驾驶辅助设备，其包括：周围环境信息获取装置，周围环境信息获取装置用于获取行驶环境信息，行驶环境信息为关于车辆周围的行驶环境的信息；驾驶辅助装置，驾驶辅助装置用于进行驾驶辅助操作，驾驶辅助操作辅助车辆的驾驶员驾驶车辆；以及驾驶辅助控制装置，驾驶辅助控制装置用于根据所获取的行驶环境信息来控制驾驶辅助装置从而进行驾驶辅助操作，并用于执行控制使得如果改变驾驶辅助操作的级别则逐渐地改变驾驶辅助操作的级别。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助控制装置可以设定所获取的行驶环境信息的可靠度，并可以执行控制使得驾驶辅助操作的级别根据所设定的可靠度而改变。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助控制装置可以执行控制使得如果逐渐地改变驾驶辅助操作的级别则以阶梯方式改变驾驶辅助操作的级别。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助控制装置可以执行控制使得如果降低驾驶辅助操作的级别则逐渐地降低驾驶辅助操作的级别。

采用上述构造，如果降低由驾驶辅助装置进行的驾驶辅助操作的级别，则以阶梯方式降低驾驶辅助操作的级别。这样，能够使车辆的驾驶员意识到驾驶辅助操作的级别被降低。因此，能够减少因驾驶辅助操作的级别降低而造成的驾驶员的不适感。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助控制装置可以执行控制使得随着将行驶环境信息的可靠度设定成降低而降低驾驶辅助操作的级别。

采用上述构造，随着将行驶环境信息的可靠度设定成降低，而降低驾驶辅助操作的级别。这样，能够避免用可靠度低的行驶环境信息提供高级驾驶辅助的情况。因此，能够根据行驶环境信息的可靠度提供恰当的驾驶辅助。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，如果预测车辆将进入行驶环境信息的可靠度被设定成低值的区域，则驾驶辅助控制装置可以执行控制使得在车辆进入区域之前降低驾驶辅助操作的级别。

采用上述构造，如果预测车辆将进入行驶环境信息的可靠度被设定成低值的区域，则在车辆进入该区域之前降低驾驶辅助操作的级别。因此，如果预测车辆将进入行驶环境信息的可靠度被设定成低值的区域，则能够预先将驾驶辅助操作的级别调整成低值。因此，能够根据行驶环境信息的可靠度提供恰当的驾驶辅助。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，当预测驾驶辅助操作的级别将降低时，如果判定驾驶辅助操作的级别将保持降低的时间段短于预定时间段，则驾驶辅助控制装置可以执行控制使得不降低驾驶辅助操作的级别。

采用上述结构，当预测驾驶辅助操作的级别将降低时，如果判定驾驶辅助操作的级别将保持降低的时间段短于预定时间段，则在不降低驾驶辅助操作的级别的情况下提供驾驶辅助。因此，能够降低驾驶辅助的内容频繁变化的可能性。

根据上述方面的驾驶辅助设备还可包括感觉速度调整装置，感觉速度调整装置用于：如果根据行驶环境信息而降低驾驶辅助装置所进行的驾驶辅助操作的级别，则提高车辆的乘员所感觉到的车辆速度。

采用上述结构，如果根据行驶环境信息而降低驾驶辅助操作的级别，则提高感觉到的车辆速度。这样，能够自然地促使车辆的驾驶员进行驾驶操作。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助控制装置可以执行控制使得如果提高驾驶辅助操作的级别则逐渐地提高驾驶辅助操作的级别。

采用上述结构，如果提高驾驶辅助操作的级别，则逐渐地提高驾驶辅助操作的级别。这样，能够减少因驾驶辅助操作的级别提高而造成的驾驶员的不适感。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助控制装置可以执行控制使得如果提高驾驶辅助操作的级别则根据车辆的驾驶员所进行的驾驶操作的状态来提高驾驶辅助操作的级别。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助装置可以执行多种驾驶辅助操作；并且驾驶辅助控制装置可以根据车辆的驾驶员所进行的驾驶操作的状态从多种驾驶辅助操作中选择级别要被提高的驾驶辅助操作。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，多种驾驶辅助操作可以包括辅助驾驶员操作方向盘的操作、辅助驾驶员操作加速器的操作以及辅助驾驶员操作制动器的操作。

在根据上述方面的驾驶辅助设备中，驾驶辅助控制装置可以执行控制使得随着提高驾驶辅助操作的级别而提高与驾驶操作相关的驾驶员的负荷。

本发明的第二方面涉及一种驾驶辅助设备，其包括：周围环境信息获取装置，周围环境信息获取装置用于获取行驶环境信息，行驶环境信息为关于车辆周围的行驶环境的信息；驾驶辅助装置，驾驶辅助装置用于进行驾驶辅助操作，驾驶辅助操作辅助车辆的驾驶员驾驶车辆；以及驾驶辅助控制装置，驾驶辅助控制装置用于根据所获取的行驶环境信息来控制驾驶辅助装置所进行的驾驶辅助操作，并用于根据车辆的驾驶员所进行的驾驶操作的状态来提高驾驶辅助操作的级别。

采用上述构造，如果提高驾驶辅助操作的级别，则根据由车辆的驾驶员进行的驾驶操作的状态提高驾驶辅助操作的级别。这样，能够减少因驾驶辅助操作的级别提高而造成的驾驶员的不适感。

本发明的第三方面涉及一种驾驶辅助方法，其包括：获取装置，用于获取行驶环境信息，行驶环境信息为关于车辆周围的行驶环境的信息；进行驾驶辅助操作，驾驶辅助操作辅助车辆的驾驶员驾驶车辆；设定所获取的行驶环境信息的可靠度；进行级别对应于所设定的可靠度的驾驶辅助操作；以及如果改变驾驶辅助操作的级别，则逐渐地改变驾驶辅助操作的级别。

附图说明

结合附图从对示例性实施方式的以下描述中，本发明的前述和其它目的、特征和优点将变得明显，在附图中，相似的标号用于指代相似的元件，并且其中：

图1是示出根据本发明第一实施方式的驾驶辅助设备的示意性构造图；

图2是示出图1所示驾驶辅助设备的操作的图；

图3A、3B和3C是示出图1所示驾驶辅助设备的操作的图；

图4是示出图1所示驾驶辅助设备的操作的图；

图5A和5B是示出图1所示驾驶辅助设备的操作的图；

图6是示出图1所示驾驶辅助设备的操作的流程图；

图7是根据本发明第二实施方式的驾驶辅助设备的示意性构造图；

图8是示出图7所示驾驶辅助设备的指示器的图；

图9是示出图7所示驾驶辅助设备的操作的图；

图10A和10B是示出图7所示驾驶辅助设备的操作的图；以及

图11是示出图7所示驾驶辅助设备的操作的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图描述本发明的实施方式。在对图的描述中，相同和相应的部件由相同的附图标号指示，并且将省略多余的描述。

图1是示出根据本发明第一实施方式的驾驶辅助设备的示意性构造图。

如图1所示，根据该实施方式的驾驶辅助设备1安装在车辆中，为该车辆提供驾驶辅助。这样，驾驶辅助设备1辅助进行车辆驾驶。例如，在驾驶辅助设备1中，根据车辆所行驶的行驶环境设定车辆的自动化级别，并执行自动驾驶控制。

驾驶辅助设备1包括导航系统2、行驶环境检测部3、方向指示器4、通信部5、电子控制单元(ECU)6、行驶输出部7、以及感觉速度改变部8。

导航系统2作为用于检测宿主车辆位置的宿主车辆位置检测装置。例如，导航系统2包括道路地图数据，并用全球定位系统(GPS)检测位置。导航系统2为车辆设定行驶路径。由导航系统2设定的行驶路径被输入并存储到ECU 6中作为行驶路径信息。

行驶环境检测部3通过检测例如车辆周围的物体而检测车辆所行驶的行驶环境。因此，行驶环境检测部3作为用于获取关于车辆周围行驶环境的信息(以下可称作“行驶环境信息”)的周围环境信息获取装置。例如，可使用毫米波雷达、激光雷达、或摄像头作为行驶环境检测部3。由行驶环境检测部3检测到的信号被输入并存储到ECU6中作为行驶环境信息。

方向指示器4指示车辆的行驶方向。方向指示器4作为用于推定车辆的行驶方向的行驶方向推定装置。通信部5是用于进行车-车间通信和路-车间通信的通信装置。通信部5作为用于通过通信获取关于车辆前方行驶环境信息的周围环境信息获取装置。在驾驶辅助设备1中，可省略方向指示器4和通信部5。

ECU 6控制整个驾驶辅助设备1。例如，ECU 6主要包括包含CPU、ROM和RAM的计算机。ECU 6用作驾驶辅助控制装置。ECU6基于行驶环境信息设定行驶环境信息的可靠度，并且设定的可靠度存储在ECU 6内。ECU 6根据可靠度控制由行驶输出部7(在下面描述)进行的驾驶辅助操作。ECU 6执行对驾驶辅助操作的控制(以下称为驾驶辅助控制)，使得如果降低驾驶辅助级别(以下称为驾驶辅助级别)，则逐渐地降低驾驶辅助的级别。例如，ECU 6执行驾驶辅助控制，使得如果降低驾驶辅助级别，则以阶梯方式降低驾驶辅助级别。如果预测车辆将进入行驶环境信息的可靠度被设定成低值的区域，则ECU 6预先降低驾驶辅助级别。

例如，驾驶辅助级别是自动驾驶的自动化级别。驾驶辅助级别根据行驶环境信息的可靠度来设定。驾驶辅助级别可设定成随行驶环境信息的可靠度降低而降低。这样，当行驶环境信息的可靠度低时，根据该可靠度恰当地提供驾驶辅助。

ECU 6包括存储并保存有行驶环境信息的行驶环境数据库。因此，ECU 6用作驾驶辅助级别计算装置，用于基于行驶环境信息的可靠度设定驾驶辅助级别。另外，ECU 6用作修正装置，该修正装置用于修正行驶环境信息的可靠度，使得：当预测驾驶辅助级别将降低时，如果判定驾驶辅助级别将保持降低的时间段比预定时间段短，则不降低驾驶辅助级别。另外，ECU 6用作感觉速度调整装置，用于：如果驾驶辅助级别根据行驶环境信息而降低，则提高由车辆乘员感觉到的车辆速度。

行驶输出部7根据由ECU 6输出的控制信号进行驾驶宿主车辆的操作、制动宿主车辆的操作、以及使宿主车辆转向的操作。例如，行驶输出部7包括发动机ECU、制动ECU、以及转向ECU。

感觉速度改变部8作为用于调整感觉到的车辆速度的感觉速度调整装置。例如，感觉速度改变部8包括车辆高度调整机构、速度计调整机构、以及转向响应调整机构。

接下来，将描述根据该实施方式的驾驶辅助设备的操作。

图2是示出根据该实施方式的驾驶辅助设备的操作的图。图3A和3B是示出当行驶环境信息的可靠度降低时驾驶辅助的内容的图。

如图2所示，设有驾驶辅助的车辆M行驶在路径R1上。如果路径R1上的行驶环境信息的可靠度高，则根据高可靠度将驾驶辅助级别设定成高级，并以高驾驶辅助级别执行驾驶辅助控制。例如，执行自动驾驶控制，使得转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化。

当车辆M在交叉路口向左转时，车辆M从路径R1移动到路径R2。如果路径R2上的行驶环境信息的可靠度低于路径R1上的行驶环境信息的可靠度，可靠度如图3A所示那样急剧降低(参见从时间点t0到时间点t1的时间段内的双点划线)

在这种情况下，在驾驶辅助设备1中，预测行驶环境信息的可靠度会降低，则预先将信息的可靠度调低(参见图3A中从时间点t0到时间点t1的时间段内的实线)。这样，当根据信息的可靠度来设定驾驶辅助级别——即自动化级别——时，自动化级别如图3B所示的那样逐渐地降低。

另外，如图3C所示，如果预测行驶环境信息的可靠度会降低，则将车辆M的感觉速度调整成逐渐地提高。例如，将车辆高度调整成逐渐地降低，将速度计的速度值调整成逐渐地提高，并且将转向响应调整成提高。

图4是示出根据该实施方式的驾驶辅助设备的操作的图。图5A和5B是示出当行驶环境信息的可靠度暂时降低时驾驶辅助的内容的图。

如图4所示，设有驾驶辅助的车辆M行驶在路径R1上。如果路径R1上的行驶环境信息的可靠度高，则根据高可靠度将驾驶辅助级别设定成高级，并以高驾驶辅助级别执行驾驶辅助控制。例如，执行自动驾驶控制，使得转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化。

当车辆M直线行驶并经过交叉路口时，车辆M暂时从路径R1移动到路径R2，并经过路径R2。如果路径R2上的行驶环境信息的可靠度低于路径R1上的行驶环境信息的可靠度，信息的可靠度如图5A所示那样暂时降低(参见从时间点t1到时间点t2的时间段内的双点划线)。然而，如果自动驾驶控制突然终止，并因此使驾驶模式突然从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，则驾驶员不能稳定地进行驾驶操作。另外，如果车辆行驶的路段在自动驾驶路段与非自动驾驶路段之间变化，则每当路段在自动驾驶路段与非自动驾驶路段之间变化，驾驶模式也在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间变化。因此，驾驶员感觉不舒服。

在这种情况下，在驾驶辅助设备1中，预测行驶环境信息的可靠度会暂时降低，则预先调整信息的可靠度使可靠度不降低(参见图5A中从时间点t1到时间点t2的时间段内的实线)。因此，当根据信息的可靠度来设定驾驶辅助级别、即自动化级别时，防止了自动化级别发生波动，并且提供了如图5B中实线所示那样的稳定的驾驶辅助。

图6是示出根据该实施方式的驾驶辅助设备的操作的流程图。

例如由ECU 6以预定的时间间隔重复执行图6所示的控制程序。首先，如图6中步骤S10所示，执行行驶环境信息获取处理。在行驶环境信息获取处理中，获取关于设有驾驶辅助的车辆周围的行驶环境的信息。例如，基于由行驶环境检测部3检测到的信息获取行驶环境信息。另外，可基于由通信部5接收到的信息获取行驶环境信息。基于所获取的行驶环境信息而设定可靠度，并且设定的可靠度存储在ECU 6中。根据行驶环境信息的可靠度来设定自动化级别。这时，将自动化级别设定成随行驶环境信息的可靠度降低而降低。

自动化级别以阶梯方式设定。更具体地，如果自动化级别设定成高级，则转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化。如果自动化级别设定成中级，则加速器操作和制动器操作自动化。如果自动化级别设定成低级，则仅制动器操作自动化。

然后，程序进行到步骤S12。在步骤S12，判定是否预测行驶环境信息的可靠度会降低。如果在步骤S12判定未预测行驶环境信息的可靠度会降低，则根据按照行驶环境信息的可靠度设定的自动化级别执行自动驾驶控制(S22)。

如果在步骤S12判定预测行驶环境信息的可靠度会降低，则判定行驶环境信息的可靠度将保持降低的时间段是否比预定时间段短(S14)。预定时间段由ECU 6预先设定。如果判定行驶环境信息的可靠度将保持降低的时间段等于或长于预定时间段，则执行用于修正行驶环境信息的可靠度的修正处理，以逐渐地降低行驶环境信息的可靠度(S18)。在该用于修正可靠度的修正处理中，将行驶环境信息的可靠度修正成在车辆到达预测行驶环境信息的可靠度会降低的道路位置之前预先降低。例如，执行修正处理，使得信息的可靠度如图3A中从时间点t0到时间点t1的时间段内的实线所示那样逐渐地降低。

如果在步骤S14判定行驶环境信息的可靠度将保持降低的时间段短于预定时间段，则执行用于修正行驶环境信息的可靠度的修正处理，使得行驶环境信息的可靠度不降低(S16)。在该用于修正可靠度的修正处理中，通过插值来修正行驶环境信息的可靠度，使得当车辆到达预测行驶环境信息的可靠度会降低的道路位置时行驶环境信息的可靠度不降低。例如，执行修正处理，使得信息的可靠度如图5A中从时间点t1到时间点t2的时间段内的实线所示那样不降低。

然后，程序进行到图6中的步骤S20。在步骤S20，执行自动化级别改变处理。在自动化级别改变处理中，根据修正后的行驶环境信息的可靠度来改变自动化级别。例如，如图3A或图5B中的实线所示那样改变自动化级别。这时，如果降低驾驶辅助级别——即自动化级别，则逐渐地降低驾驶辅助级别。在图3B中，通过以阶梯方式改变驾驶辅助的内容而以阶梯方式降低自动化级别。然而，可以通过线性降低驾驶辅助量而逐渐地降低自动化级别。

然后，程序进行到步骤S22。在步骤S22，执行驾驶辅助控制过程。在驾驶辅助控制过程中，根据自动化级别执行驾驶辅助控制。例如，如果自动化级别被设定成使转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化的级别，则驾驶辅助控制执行成使转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化。如果将自动化级别设定成使加速器操作和制动器操作自动化的级别，则驾驶辅助控制执行成使驾驶操作和制动器操作自动化。如果自动化级别设定成仅使制动器操作自动化的级别，则驾驶辅助控制执行成使制动器操作自动化。

然后，程序进行到步骤S24。在步骤S24，执行感觉速度控制处理。在感觉速度控制处理中，如果自动化级别降低，则执行控制以提高由驾驶员感觉到的车辆速度。例如，如果自动化级别降低，则将车辆高度调整成逐渐地降低，将速度计的速度值调整成逐渐地提高，并且将转向响应调整成提高。当步骤S24的过程终止时，控制程序结束。

如上所述，在根据该实施方式的驾驶辅助设备中，如果降低驾驶辅助级别，则逐渐地降低驾驶辅助级别。因此，能够使车辆的驾驶员意识到降低了驶辅助级别。因此，能够减少因驾驶辅助级别降低而造成的驾驶员的不适感。

另外，在根据该实施方式的驾驶辅助设备中，驾驶辅助级别——即自动化级别——随行驶环境信息的可靠度降低而降低。因此，能够避免用可靠度低的行驶环境信息提供高级驾驶辅助的情况。因此，能够根据行驶环境信息的可靠度提供恰当的驾驶辅助。

另外，在根据该实施方式的驾驶辅助设备中，如果预测车辆将进入行驶环境信息的可靠度设定成低值的区域，则在车辆进入该区域之前降低驾驶辅助级别。因此，能够在车辆进入行驶环境信息的可靠度设定成低值的区域之前将驾驶辅助级别调整成低级。因此，能够根据行驶环境信息的可靠度提供恰当的驾驶辅助。

另外，在根据该实施方式的驾驶辅助设备中，当预测驾驶辅助级别将降低时，如果判定行驶环境信息的可靠度将保持降低的时间段短于预定时间段，则在不降低驾驶辅助级别的情况下提供驾驶辅助。因此，能够减少驾驶辅助的内容频繁改变的可能性。

此外，如果驾驶辅助级别根据行驶环境信息而降低，则提高感觉到的车辆速度。因此，能够自然地迫使车辆的驾驶员进行驾驶操作。

图7是根据本发明第二实施方式的驾驶辅助设备的示意性构造图。

如图7所示，根据该实施方式的驾驶辅助设备11安装在提供有驾驶辅助的车辆中。因此，驾驶辅助设备11辅助进行驾驶。例如，在驾驶辅助设备11中，根据车辆所行驶的行驶环境设定车辆的自动化级别，并执行自动驾驶控制。

驾驶辅助设备11包括导航系统2、行驶环境检测部3、驾驶操作量检测部14、通信部5、电子控制单元(ECU)6、行驶输出部7、以及自动化级别通知部18。

驾驶操作量检测部14作为用于检测由驾驶员进行的驾驶操作量的驾驶操作量检测装置。例如，驾驶操作量检测部14包括检测方向盘操作量、加速器操作量以及制动器操作量的传感器。更具体地，使用检测方向盘操作的转向转矩传感器、检测加速器操作量的行程传感器、以及检测制动器操作量的主缸压力传感器。

通信部5是用于进行车-车间通信和路-车间通信的通信装置。通信部5作为用于通过通信获取车辆前方行驶环境信息的周围环境信息获取装置。在驾驶辅助设备11中，可省略通信部5。

在该实施方式中，如果驾驶辅助级别提高，则ECU 6根据由驾驶员进行的驾驶操作的状态来执行提高驾驶辅助级别的驾驶辅助控制。另外，如果提高驾驶辅助级别，则ECU 6逐渐地提高驾驶辅助级别，并执行驾驶辅助控制。

例如，驾驶辅助级别为自动驾驶的自动化级别。根据行驶环境信息的可靠度来设定驾驶辅助级别。可将驾驶辅助级别设定成随行驶环境信息的可靠度的提高而提高。因此，能够利用可靠度高的行驶环境信息恰当地提供高级驾驶辅助。另外，能够避免用可靠度低的行驶环境信息提供高级驾驶辅助的情况。

ECU 6包括存储并保存有行驶环境信息的行驶环境数据库。ECU6用作驾驶辅助级别计算装置，用于基于行驶环境信息的可靠度设定驾驶辅助级别。

行驶输出部7根据由ECU 6输出的控制信号进行驾驶宿主车辆的操作、制动宿主车辆的操作、以及使宿主车辆转向的操作。例如，行驶输出部7包括发动机ECU、制动ECU、以及转向ECU。当执行自动驾驶控制时，行驶输出部7作为用于辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助装置。

自动化级别通知部18是用于当执行自动驾驶控制作为驾驶辅助控制时通知驾驶员当前自动化级别的通知装置。例如，如图8所示，使用指示自动化级别的指示器81。指示器81包括用于高自动化级别的高指示部81a、用于中自动化级别的中指示部81b、以及用于低自动化级别的低指示部81c。在指示器81中，指示部81a至81c中对应于当前自动化级别的指示部被恰当地点亮。在图8中，中指示部81b被点亮。当驾驶员看到指示器81的指示时，驾驶员会得知当前自动化级别。除了图8中的指示器81外，还可采用指示自动化级别的液晶显示部、和利用声音通知驾驶员自动化级别的部分作为自动化级别通知部18。

接下来，将描述根据该实施方式的驾驶辅助设备的操作。

图9是示出根据该实施方式的驾驶辅助设备的操作的图。图9示出了当行驶环境信息的可靠度提高、因此驾驶辅助级别提高时驾驶辅助的内容。

如图9所示，设有驾驶辅助的车辆M行驶在路径R1上。如果路径R1上的行驶环境信息的可靠度低，则根据低可靠度将驾驶辅助级别——即自动化级别——设定成低级，并因此以低自动化级别执行驾驶辅助控制。例如，执行自动驾驶控制，使得仅制动器操作自动化。

如果车辆M在交叉路口向左转，则车辆M从路径R1移动到路径R2。如果路径R2上的行驶环境信息的可靠度高于路径R1上的行驶环境信息的可靠度，则信息的可靠度可如图10A所示那样急剧升高(参见时间点t1)。

在这种情况下，可以设想根据行驶环境信息的可靠度的提高而使自动化级别急剧提高(参见图10B中从时间点t1到时间点t2的时间段内的双点划线)。然而，在驾驶辅助设备11中，根据由驾驶员进行的驾驶操作的状态而提高驾驶辅助级别。例如，如果由驾驶员进行的驾驶操作量小于自动驾驶控制中设定的控制目标量，则提高自动化级别。

在方向盘操作控制、加速器操作控制或制动操作控制被自动化的情况下，如果由驾驶员进行的驾驶操作量小于特定控制中的控制目标量，则使该特定控制逐渐地自动化。例如，如果由驾驶员操作的方向盘的转矩值小于方向盘操作控制中转向转矩的控制目标值，则使方向盘操作控制自动化，并提高自动化级别。这时，可逐渐地提高控制的自动化级别。可以以阶梯方式提高自动化级别。

即，逐渐地提高自动化级别，更具体地，以阶梯方式提高自动化级别，如图10B中在从时间点t1到时间点t2的时间段内的实线所示。这时，可通过逐渐地增加自动驾驶控制的内容、或通过逐渐地提高自动驾驶控制的量来提高自动化级别。

另外，如果提高特定操作的控制的自动化级别、并因此使该特定操作的控制自动化，则可以使该特定操作相关的驾驶员负荷大于提高自动化级别之前的驾驶员负荷。例如，如果方向盘操作控制自动化，则提高方向盘反作用力；如果加速器操作控制自动化，则提高加速器操作反作用力；而如果制动器操作控制自动化，则提高制动器操作反作用力。这样，驾驶员能够通过操纵感而容易地察觉该控制被自动化。

如果提高自动驾驶控制的自动化级别，则逐渐地提高自动化级别。因此，能够减少因驾驶辅助级别提高而造成的驾驶员的不适感。

如果提高自动驾驶控制的自动化级别，则根据由驾驶员进行的驾驶操作的状态而提高驾驶辅助级别。因此，能够减少因驾驶辅助级别提高而造成的驾驶员的不适感。

图11是示出根据该实施方式的驾驶辅助设备的操作的流程图。

例如由ECU 6以预定的时间间隔重复执行图11所示的控制程序。首先，如图11中步骤S10所示，执行行驶环境信息获取处理。在行驶环境信息获取处理中，获取关于设有驾驶辅助的车辆周围的行驶环境的信息。例如，基于由行驶环境检测部3检测到的信息获取行驶环境信息。另外，可基于由通信部5接收到的信息获取行驶环境信息。所获取的行驶环境信息的可靠度存储在ECU 6中。根据行驶环境信息的可靠度来设定自动化级别。这时，将自动化级别设定成随行驶环境信息的可靠度提高而提高。

例如，以阶梯方式设定自动化级别。更具体地，如果自动化级别被设定成高级，则转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化。如果自动化级别设定成中级自动化，则加速器操作和制动器操作自动化。如果自动化级别设定成低级，则仅制动器操作自动化。

然后，程序进行到步骤S12。在步骤S12，判定是否需要改变自动驾驶控制的自动化级别。例如，当车辆从一条路径移动到另一条路径、且行驶环境信息的可靠度提高、因此需要提高自动化级别时，或者当车辆从一条路径移动到另一条路径、且行驶环境信息的可靠度降低、因此需要降低自动化级别时，判定需要改变自动驾驶控制的自动化级别。

如果在步骤S12判定不需要改变自动驾驶控制的自动化级别，则程序进行到步骤S18。在步骤S18，根据当前自动化级别执行驾驶辅助控制。如果在步骤S12判定需要改变自动驾驶控制的自动化级别，则执行自动化级别改变处理。

在自动化级别改变处理中，改变自动驾驶控制的自动化级别，即，将处于当前自动化级别的自动驾驶控制内容改变成目标自动化级别的自动驾驶控制内容。在改变处理中，如果提高自动化级别，则以阶梯方式提高自动化级别，使得自动化级别不会急剧提高。例如，如果将自动化级别从低级提高到高级，则以阶梯方式提高自动化级别，即，将自动化级别从低级提高到中级，然后从中级提高到高级。

另外，如果提高自动化级别，则可根据由驾驶员进行的驾驶操作的状态而以阶梯方式提高驾驶辅助级别。例如，如果由驾驶员进行的驾驶操作量小于自动驾驶控制中设定的控制目标量，则提高自动化级别。换言之，在方向盘操作控制、加速器操作控制或制动操作控制自动化的情况下，检测方向盘操作控制量、加速器操作控制量和制动操作控制量。如果由驾驶员进行的驾驶操作量小于特定控制中的控制目标量，则逐渐地使该特定控制自动化。更具体地，如果由驾驶员操作的方向盘的转矩值小于方向盘操作控制中转向转矩的控制目标值，则使方向盘操作控制自动化，并提高自动化级别。

然后，程序进行到步骤S16。在步骤S16，执行通知处理。在通知处理中，将自动驾驶控制中自动化级别的变化通知驾驶员。例如，ECU 6向自动化级别通知部18输出启动信号，自动化级别通知部18的指示器81点亮以将自动化级别通知驾驶员。

然后，程序进行到步骤S18。在步骤S18，执行驾驶辅助控制处理。在驾驶辅助控制处理中，根据自动化级别执行驾驶辅助控制。例如，如果自动化级别被设定成使转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化的级别，则将驾驶辅助控制执行成使转向操作、加速器操作和制动器操作全都自动化。如果自动化级别被设定成使加速器操作和制动器操作自动化的级别，则将驾驶辅助控制执行成使加速器操作和制动器操作自动化。如果自动化级别被设定成仅使制动器操作自动化的级别，则将驾驶辅助控制执行成使制动器操作自动化。当步骤S18的处理终止时，控制程序结束。

如上所述，在根据该实施方式的驾驶辅助设备中，当提高自动化级别——即驾驶辅助级别，则根据由驾驶员进行的驾驶操作的状态而逐渐地提高自动化级别。因此，能够减少因驾驶辅助级别提高而造成的驾驶员的不适感。

另外，在根据该实施方式的驾驶辅助设备中，如果提高自动化级别，则逐渐地提高自动化级别。因此，能够减少因驾驶辅助级别提高而造成的驾驶员的不适感。

虽然以上已经描述了本发明的一些实施方式，但是应当理解，本发明并不局限于所述实施方式的细节，而是能够以本领域技术人员所能想到的多种改变、修改或改进来实施，而不脱离本发明的范围。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助设备(1)，其特征在于包括：

周围环境信息获取装置(3)，所述周围环境信息获取装置(3)用于获取行驶环境信息，所述行驶环境信息为关于车辆周围的行驶环境的信息；

驾驶辅助装置(7)，所述驾驶辅助装置(7)用于进行驾驶辅助操作，所述驾驶辅助操作辅助车辆的驾驶员驾驶车辆；以及

驾驶辅助控制装置(6)，所述驾驶辅助控制装置(6)用于根据所获取的行驶环境信息来控制所述驾驶辅助装置从而进行所述驾驶辅助操作，并用于执行控制使得如果改变所述驾驶辅助操作的级别则逐渐地改变所述驾驶辅助操作的级别，其中，

所述驾驶辅助控制装置执行控制使得如果提高所述驾驶辅助操作的级别则逐渐地提高所述驾驶辅助操作的级别，

所述驾驶辅助控制装置执行控制使得如果提高所述驾驶辅助操作的级别则根据车辆的驾驶员所进行的驾驶操作的状态来提高所述驾驶辅助操作的级别，并且

所述驾驶辅助装置执行多种驾驶辅助操作；并且

所述驾驶辅助控制装置根据车辆的驾驶员所进行的驾驶操作的状态从所述多种驾驶辅助操作中选择级别要被提高的驾驶辅助操作。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，所述驾驶辅助控制装置设定所获取的行驶环境信息的可靠度，并执行控制使得所述驾驶辅助操作的级别根据所设定的可靠度而改变。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助设备，其中，所述驾驶辅助控制装置执行控制使得如果逐渐地改变所述驾驶辅助操作的级别则以阶梯方式改变所述驾驶辅助操作的级别。

4.如权利要求1或2所述的驾驶辅助设备，其中，所述驾驶辅助控制装置执行控制使得如果降低所述驾驶辅助操作的级别则逐渐地降低所述驾驶辅助操作的级别。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助设备，其中，所述驾驶辅助控制装置执行控制使得随着将所述行驶环境信息的可靠度设定成降低而降低所述驾驶辅助操作的级别。

6.如权利要求4所述的驾驶辅助设备，其中，如果预测车辆将进入所述行驶环境信息的可靠度被设定成低值的区域，则所述驾驶辅助控制装置执行控制使得在车辆进入所述区域之前降低所述驾驶辅助操作的级别。

7.如权利要求4所述的驾驶辅助设备，其中，当预测所述驾驶辅助操作的级别将降低时，如果判定所述驾驶辅助操作的级别将保持降低的时间段短于预定时间段，则所述驾驶辅助控制装置执行控制使得不降低所述驾驶辅助操作的级别。

8.如权利要求4所述的驾驶辅助设备，还包括：

感觉速度调整装置，所述感觉速度调整装置用于：如果根据所述行驶环境信息而降低所述驾驶辅助装置所进行的驾驶辅助操作的级别，则提高车辆的乘员所感觉到的车辆速度。

9.如权利要求8所述的驾驶辅助设备，其中，所述多种驾驶辅助操作包括辅助驾驶员操作方向盘的操作、辅助驾驶员操作加速器的操作以及辅助驾驶员操作制动器的操作。

10.如权利要求8所述的驾驶辅助设备，其中，所述驾驶辅助控制装置执行控制使得随着提高所述驾驶辅助操作的级别而提高与驾驶操作相关的驾驶员的负荷。

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