JP5402335B2 - 信頼度評価装置、信頼度評価方法および信頼度評価プログラム - Google Patents
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Description
すなわち、カーブ区間の曲率やカーブ区間の開始位置等は車両に搭載された加速度センサや位置センサ(GPS等)など、各種のセンサの出力信号に基づいて実測することが可能である。しかし、各種のセンサによって各種の測定対象を複数回測定した場合、その測定値の分布特性は種々の特性となり、異なる分布特性の測定値の信頼度を同じ評価方法で評価することはできない。例えば、測定値の分布から特定の値が正しい値として推定される場合と、正しい値は推定されないが測定値が許容誤差内に分布する場合とでは、測定値を信頼すべきか否かの判断指標が異なるべきである。以上のように、測定値の分布特性が異なると同じ評価方法で測定値の信頼度を評価することはできず、従来技術のように車両の挙動によって特定される値と地図情報が示す値とを比較しても地図情報に含まれる各種の情報について信頼度を的確に特定することはできない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、地図情報が示す地物の位置等を測定した場合の測定値の分布特性に応じた信頼度の評価を行うことを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)車両制御処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる信頼度評価装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20、記録媒体30を備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして信頼度評価プログラム21および車両制御プログラム22を実行可能である。信頼度評価プログラム21はナビゲーション装置10の記録媒体30に記録された地図情報30aに含まれる情報の信頼度を評価し、低い信頼度の情報を更新する機能を備えている。また、本実施形態において、車両制御プログラム22は地図情報30aの信頼度に応じて車両制御の制御量を変化させながら当該車両制御を実行する機能を備えている。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する車両制御処理を図3に示すフローチャートおよび図4に示す具体例に基づいて説明する。なお、図4は、クロソイド区間および一定曲率区間を含むカーブ区間の例を示す図であり、同図4においては、一定曲率区間の前後に設けられたクロソイド区間を破線で示す矢印L0,L1、一定曲率区間を一点鎖線で示す矢印L2で示している。また、図4においては、一定曲率区間に到達する以前のクロソイド区間の開始位置がカーブ区間の開始位置Pとなり、一定曲率区間における半径をRとして示している。従って、曲率αは1/Rである。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、測定値の分散に応じて信頼度評価法を選択して評価対象値の信頼度を評価する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、処理手順は上述の図3に示す手順に限定されず、車両制御を行った後に測定値を記録媒体30の測定値情報30bとして記録する構成としても良い。
Claims (11)
- 車両に搭載された記録媒体に記録された地図情報からカーブ区間の開始位置および曲率を信頼度の評価対象となる評価対象値として取得する評価対象値取得手段と、
前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサによって前記評価対象値としての前記開始位置を測定するための測定値を複数回取得し、前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサとは異なるセンサによって前記評価対象値としての前記曲率を測定するための測定値を複数回取得する測定値取得手段と、
前記評価対象値としての前記開始位置および前記曲率の信頼度を前記測定値に基づいて評価する信頼度評価法を前記測定値の分散に応じて選択し、選択した前記信頼度評価法によって前記評価対象値の信頼度を評価する信頼度評価手段と、
を備える信頼度評価装置。 - 前記評価対象値との差分が所定の閾値以内である前記測定値を参照して前記信頼度を評価する前記信頼度評価法であって、前記所定の閾値が異なる複数の前記信頼度評価法が予め定義されており、
前記信頼度評価手段は、前記測定値の分散に応じて複数の前記信頼度評価法の中から前記信頼度評価法を選択する、
請求項1に記載の信頼度評価装置。 - 前記信頼度評価手段は、前記測定値の分散が小さいほど狭い範囲の前記測定値を参照して前記信頼度を評価する前記信頼度評価法を選択する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の信頼度評価装置。 - 前記信頼度評価手段は、前記測定値の分散に応じて
最も測定される確率が高い前記測定値が前記評価対象値から第1の範囲内に存在する場合に当該最も測定される確率が高い前記測定値が測定される確率である第1の確率に基づいて前記信頼度を評価する信頼度評価法と、
前記評価対象値を含む第2の範囲内の前記測定値が測定される確率である第2の確率に基づいて前記信頼度を評価する信頼度評価法と
のいずれかを選択する、
請求項2または請求項3のいずれかに記載の信頼度評価装置。 - 前記信頼度評価手段は、前記測定値の分散に応じて
最も測定される確率が高い前記測定値と前記評価対象値との差分に基づいて前記信頼度を評価する信頼度評価法と、
前記評価対象値との差分が所定値以上である範囲で前記測定値が測定される確率に基づいて前記信頼度を評価する信頼度評価法と
のいずれかを選択する、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の信頼度評価装置。 - 前記信頼度評価手段は、前記測定値を取得する前記センサに前記車両の運転者の操作を測定するセンサが含まれない場合、前記車両の運転者の操作を測定するセンサが含まれる場合よりも前記測定値の分散が小さいとみなす、
請求項1〜請求項5のいずれかに記載の信頼度評価装置。 - 前記信頼度評価手段は、複数回取得した前記測定値に基づいて当該測定値の分散を取得する、
請求項1〜請求項6のいずれかに記載の信頼度評価装置。 - 前記信頼度が低く、かつ、前記分散が小さく、かつ、最も高い確率で測定される前記測定値の測定確率が所定値以上である場合、前記最も高い確率で測定される前記測定値を特定し、当該測定値によって前記地図情報の前記評価対象値を更新する地図情報更新手段を備える、
請求項1〜請求項7のいずれかに記載の信頼度評価装置。 - 車両に搭載された記録媒体に記録された地図情報からカーブ区間の開始位置および曲率を信頼度の評価対象となる評価対象値として取得する評価対象値取得手段と、
前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサによって前記評価対象値としての前記開始位置を測定するための測定値を複数回取得し、前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサとは異なるセンサによって前記評価対象値としての前記曲率を測定するための測定値を複数回取得する測定値取得手段と、
前記評価対象値としての前記開始位置および前記曲率の信頼度を前記測定値に基づいて評価する信頼度評価法を前記評価対象に応じて選択し、選択した前記信頼度評価法によって前記評価対象値の信頼度を評価する信頼度評価手段と、
を備える信頼度評価装置。 - コンピュータによって、
車両に搭載された記録媒体に記録された地図情報からカーブ区間の開始位置および曲率を信頼度の評価対象となる評価対象値として取得する評価対象値取得工程と、
前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサによって前記評価対象値としての前記開始位置を測定するための測定値を複数回取得し、前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサとは異なるセンサによって前記評価対象値としての前記曲率を測定するための測定値を複数回取得する測定値取得工程と、
前記評価対象値としての前記開始位置および前記曲率の信頼度を前記測定値に基づいて評価する信頼度評価法を前記測定値の分散に応じて選択し、選択した前記信頼度評価法によって前記評価対象値の信頼度を評価する信頼度評価工程と、
を行う信頼度評価方法。 - 車両に搭載された記録媒体に記録された地図情報からカーブ区間の開始位置および曲率を信頼度の評価対象となる評価対象値として取得する評価対象値取得機能と、
前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサによって前記評価対象値としての前記開始位置を測定するための測定値を複数回取得し、前記車両に搭載された前記車両の運転者の操作を測定するセンサとは異なるセンサによって前記評価対象値としての前記曲率を測定するための測定値を複数回取得する測定値取得機能と、
前記評価対象値としての前記開始位置および前記曲率の信頼度を前記測定値に基づいて評価する信頼度評価法を前記測定値の分散に応じて選択し、選択した前記信頼度評価法によって前記評価対象値の信頼度を評価する信頼度評価機能と、
をコンピュータに実現させる信頼度評価プログラム。
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