JP4796357B2 - コーナ学習システム - Google Patents

Description

本発明は、コーナ学習システムに関するものである。

従来、ナビゲーション装置が搭載された車両において、前記ナビゲーション装置が提供する道路状況データに対応させてサスペンション制御を行うことができるようにした車両のサスペンション制御装置が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、道路にコーナがあるか否かをデータベースに基づいて判定し、サスペンションの硬さを制御するコーナ制御が行われている。
特開２０００−３１８６３４号公報

しかしながら、前記従来のサスペンション制御装置においては、ナビゲーション装置が提供する道路状況データに基づいてコーナ制御を行うので、道路状況データに誤差があると、コーナの開始点や曲率半径がずれるので、コーナ制御の開始点や制御量が不適切になってしまう。また、運転者によって運転の仕方が異なり、同じコーナであってもトレースするラインが異なり、操舵（だ）開始点や曲率半径が道路状況データにおけるコーナの開始点や曲率半径からずれるので、道路状況データに誤差がなくても、コーナ制御の開始点や制御量が不適切になってしまうことがある。

本発明は、前記従来の問題点を解決して、データベースに記憶されているコーナ情報を車両が取得した情報によって補正することにより、実際のコーナ形状を学習することができ、実際のコーナ形状に対応して適切にサスペンション制御を行うことができるコーナ学習システムを提供することを目的とする。

そのために、本発明のコーナ学習システムにおいては、地図データを記憶する記憶手段と、該記憶手段からコーナにおける操舵開始点を取得する特性値取得手段と、車両挙動情報を取得する車両挙動情報取得手段と、該車両挙動情報取得手段が取得した走行中のコーナにおける車両挙動情報に基づいて、当該コーナにおける操舵開始点を特定する特性値特定手段と、前記特性値取得手段が取得したコーナにおける操舵開始点と前記特性値特定手段が特定したコーナにおける操舵開始点とを比較する比較手段と、該比較手段による比較結果に基づいて、前記記憶手段が記憶するコーナにおける操舵開始点を補正する補正処理手段と、前記記憶手段が記憶するコーナにおける操舵開始点に基づいてサスペンション装置の減衰力を制御する減衰力制御手段とを有する。

本発明によれば、データベースに記憶されているコーナ情報を車両が取得した情報によって補正するようになっている。そのため、実際のコーナ形状を学習することができ、実際のコーナ形状に対応して適切にサスペンション制御を行うことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図２は本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムの構成を示すブロック図である。

図に示されるように、本実施の形態におけるコーナ学習システムは、道路情報としての車両の走行環境情報を出力する走行環境情報出力ユニットとしてのナビゲーション装置１０、車両のサスペンション（懸架装置）を制御する制御ユニットとしてのサスペンション制御装置２０、及び、サスペンションとしてのサスペンションユニット３０を有する。ここで、前記車両は乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、前記車両が４つの車輪を備える乗用車である場合について説明する。なお、前記サスペンションユニット３０は４つの車輪のそれぞれに取り付けられているものとする。

そして、１１はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、１２は車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出するジャイロセンサ、１３は車両の速度を検出する車速センサ、及び、１４は車両の加速度を検出するＧセンサである。

ここで、前記ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、レーザホログラム等の表示手段、タッチパネル、リモートコントローラ、押しボタンスイッチ等の入力手段、通信インターフェイス等を備える。なお、前記ナビゲーション装置１０は、前記ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、Ｇセンサ１４に加えて、運転者が操作する車両のステアリングの舵角を検出するステアリングセンサ、車両の方向指示器としてのウィンカの動作を検出するウィンカセンサ、運転者が操作するアクセル開度を検出するアクセルセンサ、運転者が操作する車両のブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、車両の重量情報を取得する車重センサ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、高度計等を備えていてもよい。この場合、前記ＧＰＳセンサ１１は、図示されないＧＰＳ衛星が発信した電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサは、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。また、前記ビーコンセンサは、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１０は、前記ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、Ｇセンサ１４等からの信号に基づいて、車両の現在位置、車両が向いている方位、車両の速度、車両の移動距離等を検出する。

また、前記ナビゲーション装置１０の記憶手段は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設の情報が記憶された施設情報データファイルから成る地図データを格納する地図データベースを含む記憶メディア部１９を備える。該記憶メディア部１９は、さらに、サスペンション制御装置２０が検出した道路上の段差に関する情報、すなわち、段差情報や経路を探索するためのデータの他、前記表示手段の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータを記憶する。そして、前記記憶メディア部１９には、所定の情報を音声出力するための各種のデータも記憶される。また、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。

そして、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データが、それぞれ、記憶され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表示手段の画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び、各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。

また、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、主要地方道、一般道、高速道等）等のデータが含まれる。

さらに、前記ナビゲーション装置１０の通信インターフェイスは、サスペンション制御装置２０との間で通信を行うとともに、ＦＭ送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサ１１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。

そして、前記ナビゲーション装置１０は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１６、サスペンション制御装置２０が分析したコーナ制御の結果を分析して得られた補正情報に基づいて記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報を補正するコーナ情報補正処理部１７、及び、記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報をサスペンション制御装置２０に通知するコーナ情報通知処理部１８を有する。また、前記ナビゲーション装置１０は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の基本処理を実行し、地図を表示手段の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手段によって音声出力されるようにしてもよい。また、前記ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を特定する現在位置特定手段として機能する。さらに、前記ナビゲーション装置１０は、車両の走行経路において車両の前方に位置するコーナ等（交差点、Ｔ字路、高速道路出入口ランプウェイ等も含む）の形状、該コーナ等への推奨進入速度等を含む走行環境情報を認識する。そして、該走行環境情報はサスペンション制御装置２０に送信される。

また、該サスペンション制御装置２０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。そして、前記サスペンション制御装置２０は、例えば、車両内に配設されたボディ通信網としての車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信網を介して、ナビゲーション装置１０と通信可能に接続されている。なお、前記サスペンション制御装置２０は、コーナ制御の結果を分析して得られた補正情報をナビゲーション装置１０に送信する制御結果分析処理部２１、及び、サスペンションユニット３０の特性を制御するサスペンション特性制御部としての減衰力制御部２５を有する。

さらに、前記サスペンション制御装置２０は、車両の速度を検出する車速センサ２６、運転者が操作する車両のステアリングの舵角を検出するステアリングセンサ２７、及び、車両の回転角速度であるヨーレートを検出するヨーレートセンサ２８を有する。前記車速センサ２６、ステアリングセンサ２７及びヨーレートセンサ２８は、ナビゲーション装置１０が有する車速センサ１３、ステアリングセンサ及びジャイロセンサ１２と各々同一のものであってもよいが、ナビゲーション装置１０が有する車速センサ１３、ステアリングセンサ及びジャイロセンサ１２とは別個のものであり、より高精度なものであることが望ましい。

そして、前記減衰力制御部２５は、前記車速センサ２６、ステアリングセンサ２７及びヨーレートセンサ２８の検出信号、並びに、ナビゲーション装置１０から取得したコーナ情報に基づいて、各サスペンションユニット３０の特性を制御する。また、減衰力制御部２５は、前記サスペンションユニット３０のいかなる特性を制御してもよく、例えば、ばね部材のばねレート（ばね定数又はスプリングレート）の値を制御してもよいが、ここでは、サスペンションユニット３０の特性としての減衰力を制御する場合について説明する。また、該減衰力の制御はいかなる方法で行われてもよいが、ここでは、各サスペンションユニット３０の油圧ダンパ３４に内蔵されたアクチュエータを駆動してオリフィス切り換え型減衰可変バルブを回転させることによって、油流路におけるオリフィスの直径の大きさを変化させるものとする。

ここで、サスペンションユニット３０は、一端が車体に回動可能に取り付けられ、他端が車軸を支持するハブ部材等に取り付けられたアッパーアーム３１、ロワーアーム３２等の車輪支持装置、並びに、コイルスプリング３３等のばね部材及び油圧ダンパ３４等の減衰器から成る緩衝装置を有する。なお、図に示される車輪支持装置及び緩衝装置は、一例に過ぎず、サスペンションユニット３０はいかなるタイプの車輪支持装置及び緩衝装置を有するものであってもよい。図に示される油圧ダンパ３４は、アクチュエータ内蔵型の減衰力可変ダンパである。なお、前記サスペンションユニット３０は、サスペンション制御装置２０に制御状況情報を送信する。また、図に示される例においては、サスペンション制御装置２０が独立した構成になっているが、サスペンション制御装置２０が有する機能をサスペンションユニット３０に付属させることもできる。

そして、前記サスペンション制御装置２０は、車両がコーナを走行する場合には、コーナ制御を実行する。ここでは、コーナ制御としてロール抑制制御を行うものとする。車両がコーナを旋回しているときには、ヨーモーメントが車体に作用するので、旋回中心に対する車体の外側のサスペンションユニット３０にはストロークを減少させるような力が作用し、旋回中心に対する車体の内側のサスペンションユニット３０にはストロークを増加させるような力が作用する。そのため、サスペンション制御装置２０は、旋回中心に対する車体の外側のサスペンションユニット３０の縮側の減衰力を大きくしてストロークを減少させないように制御し、旋回中心に対する車体の内側のサスペンションユニット３０の伸側の減衰力を大きくしてストロークを増加させないように制御する。そして、車速が一定である場合、コーナの曲率が大きい程、すなわち、コーナの曲がり方がきつい程、ヨーモーメントが大きく、サスペンションユニット３０に作用する力が大きくなるので、サスペンションユニット３０の減衰力を大きくするように制御する。また、コーナの曲率が一定である場合、車速が高い程、ヨーモーメントが大きく、サスペンションユニット３０に作用する力が大きくなるので、サスペンションユニット３０の減衰力を大きくするように制御する。

なお、前記制御結果分析処理部２１は、車速センサ２６、ステアリングセンサ２７、ヨーレートセンサ２８等の検出信号から、ステアリングの操作情報、実際の横加速度、車速等の車両挙動情報を取得し、該車両挙動情報に基づいて、コーナの形状を特定するための特性値であるコーナ形状特性値、すなわち、コーナにおける操舵開始点及びコーナの曲率半径を特定し、必要に応じて補正情報を作成してナビゲーション装置１０に送信する。

本実施の形態において、コーナ学習システムは、機能の観点から、記憶手段、特性値取得手段、サスペンション制御手段、車両挙動情報取得手段、特性値特定手段、比較手段及び補正処理手段を有する。前記記憶手段は、地図データ、コーナ形状特性値としてのコーナにおける操舵開始点及びコーナの曲率半径等の情報を記憶するものであり、記憶メディア部１９等の機能を含むものである。そして、前記特性値取得手段は、記憶手段からコーナ形状特性値を取得するものであり、コーナ情報通知処理部１８等の機能を含むものである。また、前記サスペンション制御手段は、特性値取得手段が取得したコーナ形状特性値に基づいて車両のサスペンションを制御するものであり、減衰力制御部２５等の機能を含むものである。さらに、前記車両挙動情報取得手段は、車両挙動情報を取得するものであり、制御結果分析処理部２１等の機能を含むものである。さらに、前記比較手段は、特性値取得手段が取得したコーナ形状特性値と特性値特定手段が特定したコーナ形状特性値とを比較するものであり、制御結果分析処理部２１等の機能を含むものである。さらに、前記補正処理手段は、比較手段による比較結果に基づいて、記憶手段が記憶するコーナ形状特性値を補正するものであり、現在位置検出部１６、コーナ情報補正処理部１７等の機能を含むものである。

次に、前記構成のコーナ学習システムの動作について説明する。

図１は本発明の実施の形態におけるコーナ制御結果の分析の動作を示す図である。

車両がコーナを走行する際に、前述のようにサスペンションユニット３０の特性を制御することによって、走行安定性を向上させることができる。しかし、コーナを走行していることを検出してからサスペンションユニット３０の特性を変更しても間に合わないので、十分な効果を得ることができない。そのため、十分な効果を得るためには、あらかじめコーナ制御を開始して、サスペンションユニット３０の特性を事前に変更する必要がある。そこで、該サスペンションユニット３０の特性を事前に変更するためには、道路の曲率半径としてのコーナの半径等の情報であるコーナ情報を含む地図データをナビゲーション装置１０の記憶メディア部１９にあらかじめ格納し、前記コーナ情報と車両の現在位置とに基づいて、車両の進行方向前方の所定距離範囲内にコーナがあることを判断することが考えられる。

しかし、記憶メディア部１９にあらかじめ格納されたコーナ情報に誤差がある場合にコーナ情報に従ってコーナ制御を実行すると、サスペンションユニット３０の特性が不適切に変更され、走行安定性が悪化したり、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことがある。また、通常の道路では道幅が車両の幅よりも十分に広いので、コーナにおいて道路の一方の端寄りを走行した場合と他方の端寄りを走行した場合とでは、車両がトレースするラインが相違する。さらに、コーナにおいて道路の一方の端から他方の端へ移動するように走行した場合には、車両がトレースするラインの形状が道路の形状と大きく相違する。そして、車両の運転者毎に運転の仕方が相違し、コーナにおいて車両が実際にトレースするラインの形状は運転者毎に相違するので、同一のコーナであっても、操舵開始点の位置やトレースするラインの曲率半径は運転者毎に相違する。そのため、記憶メディア部１９にあらかじめ格納されたコーナ情報に従ってコーナ制御を実行すると、コーナ制御の開始点や制御量が運転者毎の相違に適合しないので、サスペンションユニット３０の特性が不適切に変更され、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことがある。

そのため、車両が走行する際に道路形状を学習することによって、道路形状の変更に対応して適切にコーナ制御を実行することが考えられる。そして、道路形状を学習する手段として車両の走行軌跡を記録し、該走行軌跡に基づいて道路の形状を判断することが検討されているが、走行軌跡に基づいて道路形状を正確に算出することは、コストが高くなり実用化されていない。

そこで、本実施の形態においては、車両がコーナを走行する際に、ステアリングの操作情報、実際の横加速度、車速等の車両挙動情報を取得し、該車両挙動情報に基づいて、コーナ形状特性値としてのコーナにおける操舵開始点及びコーナの曲率半径を特定する。そして、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に含まれる操舵開始点としてのコーナ制御開始点及び道路の曲率半径としてのコーナの半径と比較して比較結果をナビゲーション装置１０にフィードバックする。すると、該ナビゲーション装置１０がコーナ情報を補正して記憶することによって、学習するようになっている。これにより、運転者の特性に適合するように補正されたコーナ情報に基づいてコーナ制御を行うことができる。したがって、走行安定性が悪化したり、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。さらに、コストが高くなることもない。

具体的には、サスペンション制御装置２０の制御結果分析処理部２１が、図１に示されるように、コーナ制御の結果を分析する。図１において、４１は道路のコーナ部であり、４２は車両の走行軌跡、すなわち、車両がコーナ部４１を走行した際にトレースしたラインである。この場合、コーナ形状特性値としての操舵開始点に対応するコーナ開始点の分析、及び、コーナ形状特性値としての曲率半径の分析が行われる。そして、コーナ開始点の分析においては、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に含まれるコーナ制御開始点と、実際に運転者がステアリングの操作を開始した点、すなわち、実際の操舵開始点とが比較され、コーナ制御開始点と実際の操舵開始点との距離、すなわち、開始点のずれの大きさが算出される。なお、図１において、点線４４はコーナ制御開始点の位置を示し、点線４５は実際の操舵開始点の位置を示し、矢印４６はコーナ制御開始点と実際の操舵開始点との距離を示している。

また、曲率半径の分析においては、検出された実際の横加速度及び実際の車速に基づいて曲率半径が算出され、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に含まれる曲率半径と比較され、実際の曲率半径とコーナ情報に含まれる曲率半径との差分が算出される。なお、実際の曲率半径をＲ、実際の横加速度をＧ及び実際の車速をＶとすると、実際の曲率半径Ｒは次の式（１）によって算出される。
Ｒ＝Ｖ² ／Ｇ ・・・式（１）
また、コーナ情報に含まれる曲率半径をＲ_naviとすると、実際の曲率半径Ｒとコーナ情報に含まれる曲率半径Ｒ_naviとの差分、すなわち、曲率半径のずれは、次の式（２）によって算出される。
Ｒ_navi−Ｒ ・・・式（２）
そして、制御結果分析処理部２１によるコーナ制御の分析結果は、コーナ情報を補正するための補正情報としてナビゲーション装置１０へ送信される。前記補正情報には、コーナ開始点補正情報及び曲率半径補正情報が含まれる。なお、ナビゲーション装置１０へ送信される補正情報は、サスペンション制御装置２０が検出した絶対値であってもよいし、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報との差分であってもよい。

また、ナビゲーション装置１０のコーナ情報補正処理部１７は、サスペンション制御装置２０から受信した補正情報に基づいてコーナ情報を補正する。この場合、コーナ情報補正処理部１７は、記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報を補正後のコーナ情報で上書きしてもよいし、記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報と関連付けされた、すなわち、紐（ひも）付けされた補正情報を記憶メディア部１９に記憶させてもよい。これにより、記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報にサスペンション制御装置２０から受信した補正情報を反映させることができる。

なお、サスペンション制御装置２０の制御結果分析処理部２１によるコーナ制御の分析結果の精度に応じて、補正情報をそのまま記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報に反映させたり、所定の係数を補正情報に乗じて記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報に反映させたりすることもできる。この場合、コーナ制御の分析結果の精度が高ければ、補正情報をそのまま記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報に反映させ、コーナ制御の分析結果の精度が低ければ、１未満の係数を補正情報に乗じて記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報に反映させる。

次に、コーナ学習システムを実行する処理について説明する。

図３は本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムを実行する処理の手順を示すフローチャートである。

まず、ナビゲーション装置１０はコーナ情報通知処理を実行する。ここで、該コーナ情報通知処理は、ナビゲーション装置１０のコーナ情報通知処理部１８が、車両の現在位置前方のコーナについての地図データベースに記憶されたコーナ情報をサスペンション制御装置２０に送信する処理である。なお、車両の現在位置前方にコーナが存在しない場合には、コーナ情報をサスペンション制御装置２０に送信しない。

続いて、サスペンション制御装置２０は減衰力制御処理を実行する。ここで、該減衰力制御処理は、サスペンション制御装置２０の減衰力制御部２５が、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に基づき、コーナ制御として、サスペンションユニット３０の減衰力を制御して車両のロールを抑制するロール抑制制御を行う処理である。これにより、コーナにおける車両の操縦安定性が向上する。

続いて、サスペンション制御装置２０はコーナ制御結果分析処理を実行する。ここで、該コーナ制御結果分析処理は、制御結果分析処理部２１がコーナ開始点の分析及び曲率半径の分析を行い、コーナ情報を補正するための補正情報をナビゲーション装置１０へ送信する処理である。なお、コーナ制御開始点と実際の操舵開始点との距離が所定値未満である場合、及び、実際の曲率半径とコーナ情報に含まれる曲率半径との差分が所定値未満である場合には、補正情報がないものとする。

続いて、ナビゲーション装置１０はコーナ情報補正処理を実行する。ここで、該コーナ情報補正処理は、コーナ情報補正処理部１７がサスペンション制御装置２０から受信した補正情報に基づいてコーナ情報を補正する処理である。なお、コーナ情報補正処理においては、記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報と関連付けされた補正情報を記憶メディア部１９に記憶させることもできるが、ここでは、該記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報を補正後のコーナ情報で上書きするものとして説明する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ ナビゲーション装置１０はコーナ情報通知処理を実行する。
ステップＳ２ サスペンション制御装置２０は減衰力制御処理を実行する。
ステップＳ３ サスペンション制御装置２０はコーナ制御結果分析処理を実行する。
ステップＳ４ ナビゲーション装置１０はコーナ情報補正処理を実行する。

次に、ステップＳ１におけるコーナ情報通知処理のサブルーチンについて説明する。

図４は本発明の実施の形態におけるコーナ情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

まず、ナビゲーション装置１０は、現在位置前方道路のコーナ情報を記憶メディア部１９から読み出す。この場合、現在位置検出部１６から取得した車両の現在位置に基づき、車両の進行方向前方の道路にあるコーナについてのコーナ情報を記憶メディア部１９から取得する。続いて、前方にコーナがあるか否かを判断する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内にコーナ制御の対象となるコーナがあるか否かを判断する。

そして、前方にコーナ制御の対象となるコーナがない場合には処理を終了する。また、前方にコーナ制御の対象となるコーナがある場合、ナビゲーション装置１０はサスペンション制御装置２０にコーナ情報を送信して処理を終了する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内にあるコーナ制御の対象となるコーナについてのコーナ情報を送信する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１−１ 現在位置前方道路のコーナ情報を記憶メディア部１９から読み出す。
ステップＳ１−２ 前方にコーナがあるか否かを判断する。前方にコーナがある場合はステップＳ１−３に進み、前方にコーナがない場合は処理を終了する。
ステップＳ１−３ サスペンション制御装置２０にコーナ情報を送信して処理を終了する。

次に、ステップＳ２における減衰力制御処理のサブルーチンについて説明する。

図５は本発明の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

まず、サスペンション制御装置２０は、ナビゲーション装置１０から前方のコーナ情報を受信したか否かを判断する。すなわち、車両の進行方向前方における所定範囲内にあるコーナについて、記憶メディア部１９に格納されているコーナ情報を受信したか否かを判断する。そして、前方のコーナ情報を受信しない場合にはそのまま処理を終了する。また、前方のコーナ情報を受信した場合、サスペンション制御装置２０は、サスペンションユニット３０の減衰力を上げて操縦安定性を良くし、処理を終了する。この場合、旋回中心に対する車体の外側のサスペンションユニット３０の縮側の減衰力を大きくしてロール抑制制御を行うことによってコーナ制御を実行することにより、車両の走行安定性を向上させ、操縦安定性を良好にする。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１ ナビゲーション装置１０から前方のコーナ情報を受信したか否かを判断する。前方のコーナ情報を受信した場合はステップＳ２−２に進み、前方のコーナ情報を受信しない場合は処理を終了する。
ステップＳ２−２ サスペンションユニット３０の減衰力を上げて操縦安定性を良くし、処理を終了する。

次に、ステップＳ３におけるコーナ制御結果分析処理のサブルーチンについて説明する。

図６は本発明の実施の形態におけるコーナ制御結果分析処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

まず、サスペンション制御装置２０は、コーナ制御開始点と操舵開始点とが所定値以上ずれていたか否かを判断する。すなわち、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に含まれるコーナ制御開始点と実際の操舵開始点との距離が所定値以上であるか否かを判断する。そして、コーナ制御開始点と操舵開始点とが所定値以上ずれていた場合、サスペンション制御装置２０は、コーナ制御開始点と操舵開始点との距離の差分を「コーナ開始点補正情報」として設定する。また、コーナ制御開始点と操舵開始点とが所定値以上ずれていない場合、サスペンション制御装置２０は、「コーナ開始点補正情報」に「なし」を設定する。すなわち、コーナ開始点については補正情報がないものとする。

続いて、サスペンション制御装置２０は、実際の横加速度と車速とに基づき、走行したコーナの曲率半径を算出する。この場合、車両が実際に当該コーナを走行した際の車速の自乗を横加速度で除算することによって、当該コーナの曲率半径を算出することができる。

続いて、サスペンション制御装置２０は、算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径とが所定値以上ずれていたか否かを判断する。すなわち、実際の横加速度及び実際の車速に基づいて算出された曲率半径と、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に含まれる曲率半径との差分を算出し、算出された差分が所定値以上であるか否かを判断する。そして、算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径とが所定値以上ずれていた場合、サスペンション制御装置２０は、算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径との差分を「曲率半径補正情報」として設定する。また、算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径とが所定値以上ずれていない場合、サスペンション制御装置２０は、「曲率半径補正情報」に「なし」を設定する。すなわち、曲率半径については補正情報がないものとする。

続いて、サスペンション制御装置２０は、補正情報があるか否かを判断する。すなわち、コーナ情報を補正するための補正情報としての「コーナ開始点補正情報」及び「曲率半径補正情報」が設定されたか否かを判断する。そして、補正情報がある場合、サスペンション制御装置２０は、ナビゲーション装置１０に補正情報を送信して処理を終了する。この場合、「コーナ開始点補正情報」又は「曲率半径補正情報」のいずれか１つでも設定されていれば、設定された補正情報をナビゲーション装置１０に送信する。また、補正情報がない場合にはそのまま処理を終了する。「コーナ開始点補正情報」及び「曲率半径補正情報」の両方に「なし」が設定されている場合に、補正情報がないものとする。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１ コーナ制御開始点と操舵開始点とが所定値以上ずれていたか否かを判断する。コーナ制御開始点と操舵開始点とが所定値以上ずれていた場合はステップＳ３−２に進み、コーナ制御開始点と操舵開始点とが所定値以上ずれていない場合はステップＳ３−３に進む。
ステップＳ３−２ コーナ制御開始点と操舵開始点との距離の差分を「コーナ開始点補正情報」として設定する。
ステップＳ３−３ 「コーナ開始点補正情報」に「なし」を設定する。
ステップＳ３−４ 実際の横加速度と車速とに基づき、走行したコーナの曲率半径を算出する。
ステップＳ３−５ 算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径とが所定値以上ずれていたか否かを判断する。算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径とが所定値以上ずれていた場合はステップＳ３−６に進み、算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径とが所定値以上ずれていない場合はステップＳ３−７に進む。
ステップＳ３−６ 算出した曲率半径とナビゲーション装置１０から受信した曲率半径との差分を「曲率半径補正情報」として設定する。
ステップＳ３−７ 「曲率半径補正情報」に「なし」を設定する。
ステップＳ３−８ 補正情報があるか否かを判断する。補正情報がある場合はステップＳ３−９に進み、補正情報がない場合は処理を終了する。
ステップＳ３−９ ナビゲーション装置１０に補正情報を送信して処理を終了する。

次に、ステップＳ４におけるコーナ情報補正処理のサブルーチンについて説明する。

図７は本発明の実施の形態におけるコーナ情報補正処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

まず、ナビゲーション装置１０は、サスペンション制御装置２０から補正情報を受信したか否かを判断する。そして、補正情報を受信していない場合にはそのまま処理を終了する。また、補正情報を受信した場合、ナビゲーション装置１０は、「コーナ開始点補正情報」があるか否かを判断する。そして、「コーナ開始点補正情報」がある場合、ナビゲーション装置１０は、コーナ開始点の位置を補正してコーナ情報を上書き保存する。すなわち、記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報を、補正情報としての「コーナ開始点補正情報」に基づいてコーナ開始点の位置が補正されたコーナ情報で上書きする。なお、「コーナ開始点補正情報」がない場合にはそのままにする。

続いて、ナビゲーション装置１０は、「曲率半径補正情報」があるか否かを判断する。そして、「曲率半径補正情報」がある場合、ナビゲーション装置１０は、曲率半径を補正してコーナ情報を上書き保存して、処理を終了する。すなわち、記憶メディア部１９に記憶されたコーナ情報を、補正情報としての「曲率半径補正情報」に基づいて曲率半径の値が補正されたコーナ情報で上書きする。なお、「曲率半径補正情報」がない場合にはそのまま処理を終了する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１ サスペンション制御装置２０から補正情報を受信したか否かを判断する。サスペンション制御装置２０から補正情報を受信した場合はステップＳ４−２に進み、サスペンション制御装置２０から補正情報を受信していない場合は処理を終了する。
ステップＳ４−２ 「コーナ開始点補正情報」があるか否かを判断する。「コーナ開始点補正情報」がある場合はステップＳ４−３に進み、「コーナ開始点補正情報」がない場合はステップＳ４−４に進む。
ステップＳ４−３ コーナ開始点の位置を補正してコーナ情報を上書き保存する。
ステップＳ４−４ 「曲率半径補正情報」があるか否かを判断する。「曲率半径補正情報」がある場合はステップＳ４−５に進み、「曲率半径補正情報」がない場合は処理を終了する。
ステップＳ４−５ 曲率半径を補正してコーナ情報を上書き保存して、処理を終了する。

このように、本実施の形態においては、サスペンション制御装置２０がコーナを走行する際に取得した車両挙動情報に基づいて特定したコーナ形状特性値、すなわち、コーナにおける操舵開始点及びコーナの曲率半径に基づいて補正情報を作成してナビゲーション装置１０に送信すると、該ナビゲーション装置１０は、受信した補正情報によって記憶メディア部１９に記憶されているコーナ情報に含まれるコーナ形状特性値、すなわち、コーナにおける操舵開始点及びコーナの曲率半径を補正する。そのため、実際のコーナ形状を学習することができ、実際のコーナ形状に対応して適切にサスペンション制御を行うことができる。

この場合、サスペンション制御装置２０は、車両がコーナを走行する際に、ステアリングの操作情報に基づいてコーナにおける操舵開始点を取得し、また、実際の横加速度及び車速に基づいて道路の曲率半径としてのコーナの半径を算出し、ナビゲーション装置１０から受信したコーナ情報に含まれる操舵開始点及び曲率半径と比較し、比較結果を補正情報としてナビゲーション装置１０にフィードバックする。そして、該ナビゲーション装置１０が記憶メディア部１９に記憶されているコーナ情報を補正して記憶することによって学習するようになっている。そのため、運転者の特性に適合するように補正されたコーナ情報に基づいてコーナ制御を行うことができる。これにより、走行安定性が悪化したり、車両の運転者や同乗者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態におけるコーナ制御結果の分析の動作を示す図である。 本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態におけるコーナ学習システムを実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるコーナ情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるコーナ制御結果分析処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるコーナ情報補正処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

符号の説明

１６ 現在位置検出部
１７ コーナ情報補正処理部
１８ コーナ情報通知処理部
１９ 記憶メディア部
２１ 制御結果分析処理部
３０ サスペンションユニット

Claims (3)

1. （ａ）地図データを記憶する記憶手段と、
   （ｂ）該記憶手段からコーナにおける操舵開始点を取得する特性値取得手段と、
   （ｃ）車両挙動情報を取得する車両挙動情報取得手段と、
   （ｄ）該車両挙動情報取得手段が取得した走行中のコーナにおける車両挙動情報に基づいて、当該コーナにおける操舵開始点を特定する特性値特定手段と、
   （ｅ）前記特性値取得手段が取得したコーナにおける操舵開始点と前記特性値特定手段が特定したコーナにおける操舵開始点とを比較する比較手段と、
   （ｆ）該比較手段による比較結果に基づいて、前記記憶手段が記憶するコーナにおける操舵開始点を補正する補正処理手段と、
   （ｇ）前記記憶手段が記憶するコーナにおける操舵開始点に基づいてサスペンション装置の減衰力を制御する減衰力制御手段とを有することを特徴とするコーナ学習システム。
2. 前記補正処理手段は、前記特性値取得手段が取得したコーナにおける操舵開始点と前記特性値特定手段が特定したコーナにおける操舵開始点との距離が所定値以上である場合に、前記記憶手段が記憶するコーナにおける操舵開始点を補正する請求項１に記載のコーナ学習システム。
3. 前記車両挙動情報はステアリングの操作情報を含む請求項１又は２に記載のコーナ学習システム。

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