JP4668010B2 - 段差学習システム - Google Patents

Description

本発明は、段差学習システムに関するものである。

従来、ナビゲーション装置が搭載された車両において、前記ナビゲーション装置が提供する道路状況データに対応させてサスペンション制御を行うことができるようにした車両のサスペンション制御装置が提供されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、道路上に段差があるか否かをデータベースに基づいて判定し、サスペンションの硬さを制御する。そして、サスペンションからの入力である上下方向加速度を取得し、取得した上下方向加速度に基づいて道路上に段差があるか否かを判定し、データベースに記録する学習も行われている。すなわち、実際のサスペンションの制御結果と予測される制御内容とを比較し、比較結果に基づいてデータベースの内容を修正する。
特開２０００−３１８６３４号公報

しかしながら、前記従来のサスペンション制御装置においては、学習する段差の位置がナビゲーション装置が検出する現在位置の精度に依存するところ、ナビゲーション装置が検出する現在位置には不可避的な誤差が含まれるので、距離の誤差が累積されてしまうことがある。そのため、検出された複数の段差エリアを間隔が短いときに結合して単一の段差エリアとする場合、誤差の累積が大きいと複数の段差エリアを適切に結合することができなくなってしまう。また、段差エリアが検出されたときに既に学習された段差エリアとの同一性を判定する場合、誤差の累積が大きいと同一性を適切に判定することができなくなってしまう。

本発明は、前記従来の問題点を解決して、段差を学習するための閾（しきい）値を現在位置の精度に応じて変化させることによって、段差の学習を適切に行うことができ、記憶容量を削減することができ、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる段差学習システムを提供することを目的とする。

そのために、本発明の段差学習システムにおいては、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、該記憶処理手段は、複数の段差エリアを統合するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記段差検出手段が検出した複数の段差エリア間の距離が前記閾値未満である場合、前記複数の段差エリアを統合して単一の段差エリアを作成し、該単一の段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる。

本発明の他の段差学習システムにおいては、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較する比較手段と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、該記憶処理手段は、複数の段差エリアが同一地点にあるか否かを判定するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記比較手段により前記段差検出手段が検出した段差エリアの前記記憶手段に段差情報が記憶されている段差エリアからの距離が前記閾値未満であると判定された場合、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させない。

本発明によれば、段差を学習するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させるようになっている。そのため、段差の学習を適切に行うことができ、記憶容量を削減することができ、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図２は本発明の実施の形態における段差学習システムの構成を示すブロック図である。

図に示されるように、本実施の形態における段差学習システムは、道路情報としての車両の走行環境情報を出力する走行環境情報出力ユニットとしてのナビゲーション装置１０、車両のサスペンション（懸架装置）を制御する制御ユニットとしてのサスペンション制御装置２０、及び、サスペンションユニット３０を有する。ここで、前記車両は乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、前記車両が４つの車輪を備える乗用車である場合について説明する。なお、前記サスペンションユニット３０は４つの車輪のそれぞれに取り付けられているものとする。

そして、１１はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、１２は車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出するジャイロセンサ、１３は車両の速度を検出する車速センサ、及び、１４は車両の加速度を検出するＧセンサである。

ここで、前記ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、レーザホログラム等の表示手段、タッチパネル、リモートコントローラ、押しボタンスイッチ等の入力手段、通信インターフェイス等を備える。なお、前記ナビゲーション装置１０は、前記ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、Ｇセンサ１４に加えて、運転者が操作する車両のステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ、車両の方向指示器としてのウィンカの動作を検出するウィンカセンサ、運転者が操作するアクセル開度を検出するアクセルセンサ、運転者が操作する車両のブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、車両の重量情報を取得する車重センサ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、高度計等を備えていてもよい。この場合、前記ＧＰＳセンサ１１は、図示されないＧＰＳ衛星が発信した電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサは、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。また、前記ビーコンセンサは、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。そして、前記ナビゲーション装置１０は、前記ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、Ｇセンサ１４等からの信号に基づいて、車両の現在位置、車両が向いている方位、車両の速度、車両の移動距離等を検出する。

また、前記ナビゲーション装置１０の記憶手段は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設の情報が記憶された施設情報データファイルから成る地図データベース部１５を備える。さらに、前記記憶手段は、サスペンション制御装置２０が検出した道路上の段差に関する情報、すなわち、段差情報や経路を探索するためのデータの他、前記表示手段の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータを記憶する記憶メディア部１９を備える。なお、該記憶メディア部１９には、所定の情報を音声出力するための各種のデータも記憶される。また、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。

そして、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データが、それぞれ、記憶され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表示手段の画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び、各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。

また、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、主要地方道、一般道、高速道等）等のデータが含まれる。

さらに、前記ナビゲーション装置１０の通信インターフェイスは、サスペンション制御装置２０との間で通信を行うとともに、ＦＭ送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサ１１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。

そして、前記ナビゲーション装置１０は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１６、サスペンション制御装置２０が検出した段差に関する情報に基づいて段差エリア算出処理を実行する段差エリア算出処理部１７、及び、車両の進行方向前方の道路上にある段差についての情報をサスペンション制御装置２０に通知するための段差情報通知処理を実行する段差情報通知処理部１８を有する。さらに、ナビゲーション装置１０は、同一地点において送信された学習要求の数をカウントするカウンタとしての図示されない学習要求カウンタを有する。また、前記ナビゲーション装置１０は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の基本処理を実行し、地図を表示手段の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手段によって音声出力されるようにしてもよい。また、前記ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を特定する現在位置特定手段として機能する。さらに、前記ナビゲーション装置１０は、車両の走行経路において車両の前方に位置するコーナ等（交差点、Ｔ字路、高速道路出入口ランプウェイ等も含む）の形状、該コーナ等への推奨進入速度等を含む走行環境情報を認識する。そして、該走行環境情報はサスペンション制御装置２０に送信される。

また、該サスペンション制御装置２０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。そして、前記サスペンション制御装置２０は、例えば、車両内に配設されたボディ通信網としての車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信網を介して、ナビゲーション装置１０と通信可能に接続されている。なお、前記サスペンション制御装置２０は、道路上にある段差を検出する段差検出処理を実行する段差検出処理部２１、及び、サスペンションユニット３０の特性を制御するサスペンション特性制御部としての減衰力制御部２５を有する。

そして、前記段差検出処理部２１は、段差検出センサ２２に接続され、該段差検出センサ２２の検出信号に基づいて、車両が段差上を走行したことを検出する。前記段差検出センサ２２は、例えば、上下加速度センサであり、サスペンションユニット３０における車体側の部分であるばね上部分が上下方向に移動する加速度としての車両の上下方向加速度を検出する。なお、前記ナビゲーション装置１０のＧセンサ１４や図示されない車高センサを段差検出センサ２２として兼用することもできる。そして、段差検出処理部２１は、上下加速度の高周波成分をバンドパスフィルタで抽出し、所定の閾値以上であれば、車両が段差上を走行したと判断する。なお、検出された上下加速度が低周波である場合には、段差によるものでなく、路面のうねりによるものと考えることができるので、車両が段差上を走行したと判断しないようになっている。

また、前記減衰力制御部２５は、車両の速度を検出する車速センサ２６及び運転者が操作する車両のステアリングの舵角を検出するステアリングセンサ２７に接続され、前記車速センサ２６及びステアリングセンサ２７の検出信号、並びに、ナビゲーション装置１０の段差情報通知処理部１８から取得した段差情報に基づいて、各サスペンションユニット３０の特性を制御する。なお、前記ナビゲーション装置１０の車速センサ１３及びステアリングセンサを車速センサ２６及びステアリングセンサ２７として兼用することもできる。また、減衰力制御部２５は、前記サスペンションユニット３０のいかなる特性を制御してもよく、例えば、ばね部材のばねレート（ばね定数又はスプリングレート）の値を制御してもよいが、ここでは、サスペンションユニット３０の特性としての減衰力を制御する場合について説明する。また、該減衰力の制御はいかなる方法で行われてもよいが、ここでは、各サスペンションユニット３０の油圧ダンパ３４に内蔵されたアクチュエータを駆動してオリフィス切り換え型減衰可変バルブを回転させることによって、油流路におけるオリフィスの直径の大きさを変化させるものとする。

ここで、サスペンションユニット３０は、一端が車体に回動可能に取り付けられ、他端が車軸を支持するハブ部材等に取り付けられたアッパーアーム３１、ロワーアーム３２等の車輪支持装置、並びに、コイルスプリング３３等のばね部材及び油圧ダンパ３４等の減衰器から成る緩衝装置を有する。なお、図に示される車輪支持装置及び緩衝装置は、一例に過ぎず、サスペンションユニット３０はいかなるタイプの車輪支持装置及び緩衝装置を有するものであってもよい。図に示される油圧ダンパ３４は、アクチュエータ内蔵型の減衰力可変ダンパである。なお、前記サスペンションユニット３０は、サスペンション制御装置２０に制御状況情報を送信する。また、図に示される例においては、サスペンション制御装置２０が独立した構成になっているが、サスペンション制御装置２０が有する機能をサスペンションユニット３０に付属させることもできる。

本実施の形態において、段差学習システムは、機能の観点から、現在位置検出手段、段差検出手段、記憶手段、比較手段及び記憶処理手段を有する。前記現在位置検出手段は、車両の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、Ｇセンサ１４、地図データベース部１５、現在位置検出部１６等の機能を含むものである。そして、前記段差検出手段は、道路の段差を検出するものであり、段差検出処理部２１、段差検出センサ２２等の機能を含むものである。また、前記記憶手段は、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶するものであり、記憶メディア部１９等の機能を含むものである。さらに、前記比較手段は、記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較するものであり、現在位置検出部１６、段差エリア算出処理部１７等の機能を含むものである。さらに、前記記憶処理手段は、比較手段による比較結果に基づいて、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶手段に記憶させるものであり、現在位置検出部１６、段差エリア算出処理部１７等の機能を含むものである。

次に、前記構成の段差学習システムの動作について説明する。まず、学習要求を統合する動作について説明する。

図１は本発明の実施の形態における現在位置の精度と学習要求を統合するための第１の閾値との関係を示す図、図３は本発明の実施の形態における学習要求を統合する動作を示す図である。

車両が道路上の段差を走行する際に、例えば、減衰力を弱くすることによって、サスペンションユニット３０の特性をソフトな、すなわち、柔らかな設定に変更することにより、乗り心地を向上させることができる。しかし、段差があることを検出してからサスペンションユニット３０の特性を変更しても間に合わないので、十分な効果を得ることができない。そのため、十分な効果を得るためには、サスペンションユニット３０の特性を事前に柔らかな設定に変更する必要がある。そして、サスペンションユニット３０の特性を事前に変更するためには、ナビゲーション装置１０の地図データベース部１５にあらかじめ段差情報を格納し、該段差情報と車両の現在位置とに基づいて、車両の進行方向前方の所定距離範囲内に段差があることを判断することが考えられるが、道路のすべての段差に関する段差情報を格納した地図データファイルや道路データファイルを作成することは、コストが高く、また、ファイルの記憶容量が膨大なものになってしまうので、事実上困難である。また、車両に取り付けたカメラ等の撮像装置やミリ波レーダ等のレーダ装置によって、車両の進行方向前方の所定距離範囲内にある段差を検出することも考えられるが、高い精度で段差を検出することはコストが高くなる。

そこで、本実施の形態においては、サスペンション制御装置２０が段差を検出するとナビゲーション装置１０に学習要求として段差を検出した旨の信号を送信し、ナビゲーション装置１０が学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報を記憶メディア部１９に記憶して学習するようになっている。なお、前記段差エリアは、道路上において段差の存在する範囲である。また、前記段差情報は、前記段差エリアの始点及び終点の位置情報等を含む段差エリアに関する情報である。

そして、段差情報を記憶メディア部１９に記憶した後に該当する段差エリアのある道路を走行する場合、ナビゲーション装置１０は記憶した段差エリアの段差情報を事前にサスペンション制御装置２０に送信する。そのため、該サスペンション制御装置２０は、ナビゲーション装置１０から受信した段差情報に基づいてサスペンションユニット３０の特性を事前に柔らかな設定に変更することができる。この場合、前述のようにコストが高くなることがなく、また、ファイルの記憶容量が膨大なものになることもなく、乗り心地を向上させることができる。

ところで、サスペンション制御装置２０からの学習要求が短い間隔で複数送信された場合に、ナビゲーション装置１０がすべての学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報をそのまま記憶メディア部１９に記憶し、記憶した段差エリアの段差情報に基づいてサスペンション制御装置２０がサスペンションユニット３０の特性を変更すると、該サスペンションユニット３０の特性が短い間隔で変化するので、車両の運転者や同乗者は違和感を感じてしまう。また、記憶メディア部１９に記憶する記憶データが増加し、記憶メディア部１９の記憶容量が圧迫されてしまう。

そこで、本実施の形態においては、近接した段差エリアを統合する段差エリア統合処理を行い、図３に示されるように、検出された段差エリアとしての学習要求エリアの間隔が短い場合には、複数の学習エリアをまとめて学習された段差エリアとしての学習エリアを作成するようになっている。なお、段差エリアとは、道路において段差が存在する区間であり、その長さは車両の進行方向に沿って計測される。そして、図３において、横軸は車両の進行方向に沿った距離を示し、縦軸はサスペンション制御装置２０から送信された学習要求の有無を示している。また、線Ａは学習要求を示し、線Ｂは学習エリアを示し、Ｃは学習要求が有となる値を示している。また、Ａ１〜Ａ５は検出された段差エリアとしての学習要求エリアを示し、Ｂ１及びＢ２は学習された段差エリアとしての学習エリアを示している。そして、サスペンション制御装置２０からの学習要求が、図３（ａ）に示されるように、短い間隔で複数送信されたとすると、ナビゲーション装置１０は、図３（ｂ）に示されるように、学習エリアＢ１及びＢ２を作成して記憶メディア部１９に記憶する。すなわち、学習要求エリアＡ１〜Ａ３のように、隣接する学習要求エリア同士の間隔があらかじめ設定された第１の閾値、例えば、３０〔ｍ〕未満の場合には、統合して単一の学習エリアを作成する。また、学習要求エリアＡ３及びＡ４のように、隣接する学習要求エリア同士の間隔が第１の閾値以上の場合には統合しない。これにより、学習要求エリアＡ１〜Ａ３を統合した学習エリアＢ１と学習要求エリアＡ４及びＡ５を統合した学習エリアＢ２とが学習された段差エリアとして作成される。

ところで、ナビゲーション装置１０の現在位置検出部１６が検出する車両の現在位置にはある程度の誤差が不可避的に含まれている。この誤差は、ＧＰＳ衛星が発信した電波をＧＰＳセンサ１１が受信することができなかったり、車両が直線的な道路を継続して走行することによって測定した距離の誤差が蓄積されたりすると、大きなものとなり、検出された現在位置の精度が低下してしまう。そして、検出された現在位置の精度が低く、誤差が大きい場合に、相互の間隔が短い学習要求エリアを各々個別の学習エリアとして記憶メディア部１９に記憶しても、各学習エリアが必ずしも正確な位置に記憶されるものではないので、個別の学習エリアとして記憶する意義が薄れてしまう。

そこで、本実施の形態においては、検出された現在位置の精度が低い場合には前記第１の閾値の値を大きくして、相互の間隔が短い学習要求エリアをできるだけ統合して、単一の学習エリアを作成するようにし、検出された現在位置の精度が高い場合には前記第１の閾値の値を小さくして、相互の間隔が短い学習要求エリアをできるだけ統合せずに、学習要求に忠実に個別の学習エリアを作成するようにする。そのため、学習要求エリアを統合するための第１の閾値を、図１における直線αで示されるように変化させる。すなわち、現在位置の精度が高いほど大きく、現在位置の精度が高いほど小さくなるように第１の閾値を変化させる。

次に、同一地点を判定する動作について説明する。

図４は本発明の実施の形態における同一地点判定の動作を示す図、図５は本発明の実施の形態における現在位置の精度と同一地点を判定するための第２の閾値との関係を示す図である。

道路上の同じ場所にある段差を複数回走行する場合、走行する度に学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報を記憶メディア部１９に記憶すると、記憶データが増加し、記憶メディア部１９の記憶容量を圧迫してしまう。

そこで、本実施の形態においては、図４に示されるように、検出された段差エリアとしての学習要求エリアを既に記憶メディア部１９に記憶されている段差エリア、すなわち、学習エリアと比較して、同一地点における段差エリアであるか否かを判定する同一地点判定を行い、同一地点における段差エリアである場合には、記憶メディア部１９に記憶しないようになっている。ここで、図４において、横軸は車両の進行方向に沿った距離を示し、縦軸はサスペンション制御装置２０から送信された学習要求の有無を示している。そして、Ｃは学習要求が有となる値を示し、線Ｄは記憶メディア部１９に記憶済みの段差エリアとしての学習エリアを示し、線Ｅは今回検出された段差エリアとしての今回の学習要求エリアを示している。また、Ｄ１及びＤ２は記憶済みの段差エリアとしての学習エリアを示し、Ｅ１〜Ｅ３は今回の学習要求エリア、すなわち、新規学習エリアを示している。そして、サスペンション制御装置２０からの今回の学習要求エリアがＥ１のように、Ｄ１のような記憶済みの段差エリアとしての学習エリアと重なっている部分があるときは、該学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定し、新たに記憶メディア部１９に記憶しない。また、サスペンション制御装置２０からの今回の学習要求エリアがＥ２のように、いずれの学習エリアと重なっていなくても、Ｄ２のような記憶済みの段差エリアとしての学習エリアからの距離がマッチング距離誤差以内にあるときは、前記学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定し、新たに記憶メディア部１９に記憶しない。なお、前記マッチング距離誤差は、マップマッチングの際に生じる誤差の最大距離であり、例えば、３０〔ｍ〕である。そして、サスペンション制御装置２０からの今回の学習要求エリアがＥ３のように、いずれの学習エリアと重なっておらず、かつ、Ｄ２のような記憶済みの段差エリアとしての学習エリアからの距離がマッチング距離誤差より大であるときは、前記学習エリアと同一地点における段差エリアでないと判定し、新たな学習エリアとして記憶メディア部１９に記憶する。

また、前述のように、ナビゲーション装置１０の現在位置検出部１６が検出する車両の現在位置にはある程度の誤差が不可避的に含まれており、この誤差は、ある条件の下では、大きなものとなり、検出された現在位置の精度が低下してしまう。そして、検出された現在位置の精度が低く、誤差が大きい場合に、今回の学習要求エリアを記憶済みの学習エリアと別個の学習エリアとして記憶メディア部１９に記憶しても、今回の学習要求エリアが必ずしも正確な位置に記憶されるものではないので、別個の学習エリアとして記憶する意義が薄れてしまう。

そこで、本実施の形態においては、検出された現在位置の精度が低い場合には、前記マッチング距離誤差、すなわち、同一地点を判定するための第２の閾値の値を大きくして同一地点判定の基準を緩くし、記憶済みの学習エリアとの間隔が短い学習要求エリアをできるだけ前記学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定するようにし、検出された現在位置の精度が高い場合には前記第２の閾値の値を小さくして同一地点判定の基準を厳しくし、記憶済みの学習エリアとの間隔が短い学習要求エリアをできるだけ前記学習エリアと同一地点における段差エリアでないと判定するようにする。そのため、マッチング距離誤差としての同一地点を判定するための第２の閾値を、図５における直線βで示されるように変化させる。すなわち、現在位置の精度が高いほど大きく、現在位置の精度が高いほど小さくなるように第２の閾値を変化させる。

さらに、１回の学習要求によって記憶メディア部１９に記憶された学習エリアに基づいてサスペンション制御装置２０がサスペンションユニット３０の特性を変更すると、該サスペンションユニット３０の特性を不適切に変更してしまうことがある。例えば、片側２車線以上の道路においては、同一地点であっても、１つの車線にのみ段差があり、他の車線には段差がない場合がある。この場合、通常は段差のない車線を選択して車両を走行させる運転者であっても、段差のない車線に駐停車している車両等の障害物があるときには、段差のある車線を選択して車両を走行させることになる。このとき、サスペンション制御装置２０は学習要求を送信するので、該学習要求によって前記段差に対応する学習エリアが記憶メディア部１９に記憶されることになる。しかし、次回以降に同一地点を走行する際に、前記学習エリアに基づいてサスペンションユニット３０の特性を変更するような制御が行われると、運転者は段差のない車線を選択して車両を走行させるので、不要な制御が行われたことになる。

また、１つの車線内においてもある範囲にのみ段差がある場合がある。この場合、通常は段差のない範囲を選択して車両を走行させる運転者であっても、段差のない範囲に駐停車している車両等の障害物があるときや、隣接する車線に他の車両が走行していて段差のない範囲を選択することができないときには、段差のある範囲を選択して車両を走行させることになる。このとき、サスペンション制御装置２０は学習要求を送信するので、該学習要求によって前記段差に対応する学習エリアが記憶メディア部１９に記憶されることになる。しかし、次回以降に同一地点を走行する際に、前記学習エリアに基づいてサスペンションユニット３０の特性を変更するような制御が行われると、運転者は段差のない範囲を選択して車両を走行させるので、不要な制御が行われたことになる。

そこで、本実施の形態において、ナビゲーション装置１０は、カウンタとしての学習要求カウンタを備え、記憶メディア部１９に記憶されている学習エリアの各々について送信された学習要求の数をカウントするようになっている。そして、学習要求カウンタのカウント値が閾値未満であると、サスペンションを制御するための情報としての出力が禁止され、学習エリアの段差情報をサスペンション制御装置２０に送信しないようになっている。この場合、段差情報を送信するか否かを決定する閾値を道路の属性としての道路種別に応じて変更することができる。例えば、前述のように、１つの車線にのみ段差があり、他の車線には段差がない場合や、１つの車線内においてもある範囲にのみ段差がある場合は、一般道において多く見受けられる。これに対し、高速道路においては、路面が比較的均一であり、隣接する車線間でも同一の車線内でも路面状態の違いが少ないと考えられる。そこで、学習要求が送信された地点が一般道の場合には前記閾値を高く、例えば、３以上で段差情報を送信するように設定し、学習要求が送信された地点が高速道路の場合には前記閾値を低く、例えば、１以上で段差情報を送信するように設定する。

次に、段差学習システムを実行する処理について説明する。

図６は本発明の実施の形態における段差学習システムを実行する処理の手順を示すフローチャートである。

まず、サスペンション制御装置２０は段差検出処理を実行する。ここで、該段差検出処理は、サスペンション制御装置２０の段差検出処理部２１が、段差検出センサ２２の検出信号に基づいて、車両が段差上を走行したことを検出する処理である。この場合、前記段差検出処理部２１は、段差検出処理を所定周期で、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に繰り返して実行し、実行する都度、段差が検出されているか否かを判断する。そして、段差が検出されていない状態から検出されている状態に変化したときには段差検出ＯＮ信号をナビゲーション装置１０に送信し、段差が検出されている状態から検出されていない状態に変化したときには段差検出ＯＦＦ信号をナビゲーション装置１０に送信する。したがって、段差検出ＯＮ信号は、図３（ａ）に示されるＡ１〜Ａ５のような検出された段差エリアとしての学習要求エリアの始点、すなわち、パルスのリーディングエッジに該当し、段差検出ＯＦＦ信号は、図３に示されるＡ１〜Ａ５のような検出された段差エリアとしての学習要求エリアの終点、すなわち、パルスのトレーリングエッジに該当する。

続いて、ナビゲーション装置１０は段差情報記憶処理を実行する。ここで、該段差情報記憶処理は、ナビゲーション装置１０の現在位置検出部１６及び段差エリア算出処理部１７が記憶メディア部１９にアクセスして、検出された段差エリアを記憶メディア部１９に記憶する処理である。この場合、図３（ｂ）に示されるように、近接する段差エリアを統合し、学習された段差エリアとしての学習エリアを作成して記憶する。また、図４に示されるように、同一地点判定を行い、検出された段差エリアが既に記憶されている学習エリアと同一地点における段差エリアでない場合には前記検出された段差エリアを学習エリアとして記憶し、検出された段差エリアが既に記憶されている学習エリアと同一地点における段差エリアである場合には前記検出された段差エリアを記憶せず、既に記憶されている学習エリアについての学習要求カウンタのカウント値を１だけ増加、すなわち、インクリメントする。

また、ナビゲーション装置１０は段差情報通知処理を実行する。ここで、該段差情報通知処理は、ナビゲーション装置１０の段差情報通知処理部１８が、現在位置検出部１６から取得した車両の現在位置及び記憶メディア部１９から取得した学習エリアの情報に基づいて、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアとしての学習エリアの段差情報をサスペンション制御装置２０に送信する処理である。この場合、段差情報通知処理部１８は段差エリアが存在する道路の道路種別を判断し、学習要求カウンタのカウント値が道路種別に対応する閾値以上である学習エリアの段差情報だけをサスペンション制御装置２０に送信する。

続いて、該サスペンション制御装置２０は減衰力制御処理を実行する。ここで、該減衰力制御処理は、サスペンション制御装置２０の減衰力制御部２５が、ナビゲーション装置１０から受信した段差情報に基づいて、サスペンションユニット３０の減衰力を下げて乗り心地を向上させる処理である。なお、車両が旋回中である場合には、車両の安定性に影響を及ぼすので、サスペンションユニット３０の減衰力を変更しない。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ サスペンション制御装置２０は段差検出処理を実行する。
ステップＳ２ ナビゲーション装置１０は段差情報記憶処理を実行する。
ステップＳ３ ナビゲーション装置１０は段差情報通知処理を実行する。
ステップＳ４ サスペンション制御装置２０は減衰力制御処理を実行する。

次に、ステップＳ１における段差検出処理のサブルーチンについて説明する。

図７は本発明の実施の形態における段差検出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

この場合、段差検出処理は所定タイミング、例えば、１０〔ｍｓｅｃ〕毎に１回ずつ、繰り返して実行される。まず、サスペンション制御装置２０の段差検出処理部２１は、車体の上下加速度を段差検出センサ２２からの検出信号に基づいて検出する。そして、前記段差検出処理部２１は、上下加速度の高周波成分を抽出する。

続いて、段差検出処理部２１は段差検出フラグがＯＮであるか否かを判断する。ここで、前記段差検出処理部２１は、繰り返して実行する段差検出処理において、前回実行された段差検出処理で段差を検出せずに、今回の段差検出処理で段差を検出すると、段差検出フラグをＯＮにするようになっている。そして、段差検出フラグをＯＮのままに維持し、段差検出処理で段差を検出しなくなると、段差検出フラグをＯＦＦにする。そのため、段差検出フラグがＯＮであることは、車両は段差エリアを走行中であり、少なくとも前回の段差検出処理で段差を検出したことを意味する。また、段差検出フラグがＯＮでなくＯＦＦであることは、車両は段差エリアを走行中でなく、少なくとも前回までの段差検出処理で段差を検出しなかったことを意味する。

そして、段差検出フラグがＯＮでない場合、すなわち、段差検出フラグがＯＦＦである場合、段差検出処理部２１は上下加速度の高周波成分が第１の所定値としての所定値１以上であるか否かを判断する。ここで、所定値１は車両が段差上を走行したと判断することができる程度の上下加速度の大きさであり、任意に設定することができる。そして、前記上下加速度の高周波成分が所定値１以上でない場合には、そのまま処理を終了する。また、前記上下加速度の高周波成分が所定値１以上である場合、段差検出処理部２１は段差検出フラグをＯＮにする。そして、ナビゲーション装置１０に段差検出ＯＮ信号を送信して処理を終了する。

また、段差検出フラグがＯＮであるか否かを判断して段差検出フラグがＯＮである場合、段差検出処理部２１は上下加速度の高周波成分が第２の所定値としての所定値２未満であるか否かを判断する。ここで、所定値２は車両が段差上を走行しなくなったと判断することができる程度の上下加速度の大きさであり、ヒステリシスを持たせるために、前記所定値よりも小さな値であり、任意に設定することができる。そして、前記上下加速度の高周波成分が所定値２未満でない場合には、そのまま処理を終了する。また、前記上下加速度の高周波成分が所定値２未満である場合、段差検出処理部２１は段差検出フラグをＯＦＦにする。そして、ナビゲーション装置１０に段差検出ＯＦＦ信号を送信して処理を終了する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１−１ 車体の上下加速度を段差検出センサ２２からの検出信号に基づいて検出する。
ステップＳ１−２ 上下加速度の高周波成分を抽出する。
ステップＳ１−３ 段差検出フラグがＯＮであるか否かを判断する。段差検出フラグがＯＮである場合はステップＳ１−７に進み、段差検出フラグがＯＮでない場合はステップＳ１−４に進む。
ステップＳ１−４ 上下加速度の高周波成分が所定値１以上であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値１以上である場合はステップＳ１−５に進み、上下加速度の高周波成分が所定値１以上でない場合は処理を終了する。
ステップＳ１−５ 段差検出フラグをＯＮにする。
ステップＳ１−６ ナビゲーション装置１０に段差検出ＯＮ信号を送信して処理を終了する。
ステップＳ１−７ 上下加速度の高周波成分が所定値２未満であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値２未満である場合はステップＳ１−８に進み、上下加速度の高周波成分が所定値２未満でない場合は処理を終了する。
ステップＳ１−８ 段差検出フラグをＯＦＦにする。
ステップＳ１−９ ナビゲーション装置１０に段差検出ＯＦＦ信号を送信して処理を終了する。

次に、ステップＳ２における段差情報記憶処理のサブルーチンについて説明する。

図８は本発明の実施の形態における段差情報記憶処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

まず、ナビゲーション装置１０は、段差学習要求がＯＮであるか否か、すなわち、段差検出処理部２１から受信した信号が段差検出ＯＮ信号であるか段差検出ＯＦＦ信号であるかを判断する。そして、段差学習要求がＯＮ、すなわち、段差検出ＯＮ信号である場合、始点登録済みであるか否かを判断する。すなわち、図３（ａ）に示されるＡ１〜Ａ５のような検出された段差エリアとしての学習要求エリアの始点が登録されているか否かを判断する。そして、登録済みである場合にはそのまま処理を終了する。また、登録済みでない場合には、段差エリア始点登録を行い、検出された段差エリアの始点を登録して処理を終了する。

また、段差学習要求がＯＮであるか否かを判断してＯＮでない場合、すなわち、段差検出ＯＦＦ信号である場合、ナビゲーション装置１０は、段差エリア始点が登録済みであるか否かを判断する。すなわち、図３（ａ）に示されるＡ１〜Ａ５のような検出された段差エリアの始点が登録されているか否かを判断する。そして、登録済みでない場合にはそのまま処理を終了する。また、登録済みである場合には、段差エリア終点登録を行い、検出された段差エリアの終点を登録する。

続いて、ナビゲーション装置１０は、現在位置精度レベルに基づき段差区間結合判定距離を算出する。この場合、あらかじめ作成された図１に示されるような現在位置の精度と学習要求を統合するための第１の閾値との関係に従い、現在位置精度レベルとしての現在位置の精度の値に対応する段差区間結合判定距離としての学習要求を統合するための第１の閾値を算出する。なお、算出された第１の閾値をＬ１とする。

続いて、ナビゲーション装置１０は、今回の段差エリア手前Ｌ１以内に別の段差があるか否かを判断する。すなわち、今回の段差情報記憶処理において終点が登録された段差エリアよりも、車両の進行方向に関する手前側の第１の閾値Ｌ１以内の範囲、例えば、前記段差エリアの始点より手前側３０〔ｍ〕以内の範囲に、既に登録された他の段差エリアがあるか否かを判断する。そして、別の段差がある場合、すなわち、既に登録された他の段差エリアがある場合には、段差エリアを結合する。すなわち、図３において、学習要求エリアＡ１〜Ａ３を結合した学習エリアＢ１と学習要求エリアＡ４及びＡ５を結合した学習エリアＢ２とを作成したように、今回の段差情報記憶処理において終点が登録された段差エリアを既に登録された他の段差エリアと結合して単一の学習エリアを作成する。なお、別の段差がない場合、すなわち、既に登録された他の段差エリアがない場合には、段差エリアを結合しない。

続いて、ナビゲーション装置１０は、現在位置精度レベルに基づき同一地点判定距離を算出する。この場合、あらかじめ作成された図５に示されるような現在位置の精度と同一地点を判定するための閾値との関係に従い、現在位置精度レベルとしての現在位置の精度の値に対応する同一地点判定距離としての同一地点を判定するための第２の閾値を算出する。なお、算出された第２の閾値をＬ２とする。

続いて、ナビゲーション装置１０は、既に記憶メディア部１９に登録済みの段差エリアで距離がＬ２以内のものがあるか否かを判断する。すなわち、図４に示されるように、検出された段差エリアを既に記憶メディア部１９に記憶されている段差エリア、すなわち、学習エリアと比較して、同一地点における段差エリアであるか否かを判定する同一地点判定を行う。そして、距離がＬ２以内のものがある場合、すなわち、同一地点における段差エリアである場合には、対応する学習エリアの学習要求カウンタをインクリメントして処理を終了する。この場合、検出された段差エリアを記憶メディア部１９に記憶せず、既に記憶メディア部１９に記憶されている学習エリアの学習要求カウンタのカウント値を１だけ増加させる。

また、距離がＬ２以内のものがない場合、すなわち、同一地点における段差エリアでない場合には、段差エリアを記憶メディア部１９に新規登録して処理を終了する。この場合、検出された段差エリアを、図４に示される学習要求エリアがＥ３のように、新たな学習エリアとして記憶メディア部１９に記憶する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２−１ 段差学習要求がＯＮであるか否かを判断する。段差学習要求がＯＮである場合はステップＳ２−２に進み、段差学習要求がＯＮでない場合はステップＳ２−４に進む。
ステップＳ２−２ 始点登録済みであるか否かを判断する。始点登録済みである場合は処理を終了し、始点登録済みでない場合はステップＳ２−３に進む。
ステップＳ２−３ 段差エリア始点登録を行い、処理を終了する。
ステップＳ２−４ 段差エリア始点が登録済みであるか否かを判断する。段差エリア始点が登録済みである場合はステップＳ２−５に進み、段差エリア始点が登録済みでない場合は処理を終了する。
ステップＳ２−５ 段差エリア終点登録を行う。
ステップＳ２−６ 現在位置精度レベルに基づき段差区間結合判定距離（Ｌ１）を算出する。
ステップＳ２−７ 今回の段差エリア手前Ｌ１以内に別の段差があるか否かを判断する。今回の段差エリア手前Ｌ１以内に別の段差がある場合はステップＳ２−８に進み、今回の段差エリア手前Ｌ１以内に別の段差がない場合はステップＳ２−９に進む。
ステップＳ２−８ 段差エリアを結合する。
ステップＳ２−９ 現在位置精度レベルに基づき同一地点判定距離（Ｌ２）を算出する
。
ステップＳ２−１０ 既に記憶メディア部１９に登録済みの段差エリアで距離がＬ２以内のものがあるか否かを判断する。既に記憶メディア部１９に登録済みの段差エリアで距離がＬ２以内のものがある場合はステップＳ２−１１に進み、既に記憶メディア部１９に登録済みの段差エリアで距離がＬ２以内のものがない場合はステップＳ２−１２に進む。
ステップＳ２−１１ 対応する学習エリアの学習要求カウンタをインクリメントして処理を終了する。
ステップＳ２−１２ 段差エリアを記憶メディア部１９に新規登録して処理を終了する。

次に、ステップＳ３における段差情報通知処理のサブルーチンについて説明する。

図９は本発明の実施の形態における段差情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

まず、ナビゲーション装置１０は、現在位置前方道路の段差情報を記憶メディア部１９から読み出す。この場合、現在位置検出部１６から取得した車両の現在位置に基づき、車両の進行方向前方の道路にある学習された段差エリアの段差情報を記憶メディア部１９から取得する。続いて、前方に段差エリアがあるか否かを判断する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアがあるか否かを判断する。

そして、前方に段差エリアがない場合には処理を終了する。また、前方に段差エリアがある場合、ナビゲーション装置１０は段差エリアの道路種別を確認する。すなわち、地図データベース部１５の道路データファイルにアクセスし、段差エリアが存在する道路の道路種別を確認する。そして、ナビゲーション装置１０は段差エリアが高速道路であるか否かを判断する。すなわち、段差エリアが存在する道路の道路種別が高速道路であるか否かを判断する。

ここで、道路種別が高速道路である場合、ナビゲーション装置１０は、学習要求カウンタが第１の所定値としての所定値１以上であるか否かを判断する。ここで、所定値１は、道路種別が高速道路である場合に学習された段差エリアの段差情報をサスペンション制御装置２０に送信することができる学習要求カウンタのカウント値の閾値であり、例えば、１であるが、任意に設定することができる。そして、学習要求カウンタのカウント値が所定値１以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、学習要求カウンタのカウント値が所定値１以上である場合には、サスペンション制御装置２０に段差情報を送信して処理を終了する。

一方、道路種別が高速道路でない場合、ナビゲーション装置１０は、学習要求カウンタが第２の所定値としての所定値２以上であるか否かを判断する。ここで、所定値２は、道路種別が高速道路以外のもの、例えば、一般道である場合に学習された段差エリアの段差情報をサスペンション制御装置２０に送信することができる学習要求カウンタのカウント値の閾値であり、例えば、３であるが、任意に設定することができる。そして、学習要求カウンタのカウント値が所定値２以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、学習要求カウンタのカウント値が所定値２以上である場合には、サスペンション制御装置２０に段差情報を送信して処理を終了する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３−１ 現在位置前方道路の段差情報を記憶メディア部１９から読み出す。
ステップＳ３−２ 前方に段差エリアがあるか否かを判断する。前方に段差エリアがある場合はステップＳ３−３に進み、前方に段差エリアがない場合は処理を終了する。
ステップＳ３−３ 段差エリアの道路種別を確認する。
ステップＳ３−４ 段差エリアが高速道路であるか否かを判断する。段差エリアが高速道路である場合はステップＳ３−５に進み、段差エリアが高速道路でない場合はステップＳ３−７に進む。
ステップＳ３−５ 学習要求カウンタが所定値１以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値１以上である場合はステップＳ３−６に進み、学習要求カウンタが所定値１以上でない場合は処理を終了する。
ステップＳ３−６ サスペンション制御装置２０に段差情報を送信して処理を終了する。
ステップＳ３−７ 学習要求カウンタが所定値２以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値２以上である場合はステップＳ３−８に進み、学習要求カウンタが所定値２以上でない場合は処理を終了する。
ステップＳ３−８ サスペンション制御装置２０に段差情報を送信して処理を終了する。

次に、ステップＳ４における減衰力制御処理のサブルーチンについて説明する。

図１０は本発明の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

まず、サスペンション制御装置２０の減衰力制御部２５は、ナビゲーション装置１０から前方の段差情報を受信したか否か、すなわち、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアについての段差情報を受信したか否かを判断する。そして、段差情報を受信していない場合にはそのまま処理を終了する。また、段差情報を受信した場合、減衰力制御部２５は旋回中であるか否かを判断する。この場合、減衰力制御部２５はステアリングセンサ２７の検出信号に基づいて車両が旋回中であるか否かを判断する。なお、減衰力制御部２５が図示されないヨーレートセンサや横加速度センサに接続されているのであれば、該ヨーレートセンサや横加速度センサの検出信号に基づいて車両が旋回中であるか否かを判断することもできる。

そして、車両が旋回中である場合にはそのまま処理を終了する。また、車両が旋回中でない場合、減衰力制御部２５はサスペンションユニット３０の減衰力を下げて乗り心地を向上させ、処理を終了する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１ ナビゲーション装置１０から前方の段差情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション装置１０から前方の段差情報を受信した場合はステップＳ４−２に進み、ナビゲーション装置１０から前方の段差情報を受信していない場合は処理を終了する。
ステップＳ４−２ 旋回中であるか否かを判断する。旋回中である場合は処理を終了し、旋回中でない場合はステップＳ４−３に進む。
ステップＳ４−３ サスペンションユニット３０の減衰力を下げて乗り心地を向上させ、処理を終了する。

このように、本実施の形態においては、車両の走行中にサスペンション制御装置２０が道路上にある段差を検出すると、ナビゲーション装置１０は検出された段差エリアの存在を学習する。この場合、ナビゲーション装置１０は、段差を学習するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させる。そして、検出された複数の段差エリアの間隔が学習要求エリアを統合するための閾値より短い場合には結合して単一の段差エリアとする。また、段差エリアが検出された場合に同一地点判定を行って、検出された段差エリアと記憶済みの学習エリアとの間隔が同一地点を判定するための閾値より短いと、同一地点における段差エリアであると判定し、検出された段差エリアのデータを再度記憶しないようになっている。

そのため、段差の学習を適切に行うことができ、記憶メディア部１９に記憶する記憶データを削減することができ、記憶メディア部１９の記憶容量を圧迫することがない。また、サスペンションユニット３０の特性が短い間隔で変化することがなく、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる。

さらに、ナビゲーション装置１０は、同一地点において送信された学習要求の数をカウントする学習要求カウンタを備え、該学習要求カウンタのカウント値が閾値以上の場合に、段差情報をサスペンション制御装置２０に送信して、サスペンション制御を行わせる。そのため、道路の幅方向に関して一部分にのみ段差があるような場合にも適切にサスペンション制御を行うことができる。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態における現在位置の精度と学習要求を統合するための第１の閾値との関係を示す図である。 本発明の実施の形態における段差学習システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態における学習要求を統合する動作を示す図である。 本発明の実施の形態における同一地点判定の動作を示す図である。 本発明の実施の形態における現在位置の精度と同一地点を判定するための第２の閾値との関係を示す図である。 本発明の実施の形態における段差学習システムを実行する処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における段差検出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における段差情報記憶処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における段差情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。

符号の説明

１１ ＧＰＳセンサ
１２ ジャイロセンサ
１３ 車速センサ
１４ Ｇセンサ
１５ 地図データベース部
１６ 現在位置検出部
１７ 段差エリア算出処理部
１９ 記憶メディア部
２１ 段差検出処理部
２２ 段差検出センサ

Claims (4)

1. （ａ）車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   （ｂ）道路の段差を検出する段差検出手段と、
   （ｃ）該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、
   （ｄ）前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、
   （ｅ）該記憶処理手段は、複数の段差エリアを統合するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記段差検出手段が検出した複数の段差エリア間の距離が前記閾値未満である場合、前記複数の段差エリアを統合して単一の段差エリアを作成し、該単一の段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させることを特徴とする段差学習システム。
2. 前記閾値は現在位置の精度が高いほど低くなるように変化させられる請求項１に記載の段差学習システム。
3. （ａ）車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   （ｂ）道路の段差を検出する段差検出手段と、
   （ｃ）該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、
   （ｄ）該記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較する比較手段と、
   （ｅ）前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、
   （ｆ）該記憶処理手段は、複数の段差エリアが同一地点にあるか否かを判定するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記比較手段により前記段差検出手段が検出した段差エリアの前記記憶手段に段差情報が記憶されている段差エリアからの距離が前記閾値未満であると判定された場合、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする段差学習システム。
4. 前記閾値は現在位置の精度が高いほど低くなるように変化させられる請求項３に記載の段差学習システム。

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