JP2007030731A - 段差学習システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サスペンションECU21は、段差検出処理プログラムのステップS11にて上下加速度Gを検出する。そして、ステップS15にて上下加速度Gの高周波成分を抽出する。続いて、ステップS16にて学習要求フラグFRG_Mを”1”に設定し、さらにステップS21にてFRG_Mを”0”に設定して段差情報をナビゲーション装置10の記憶装置14に記憶(学習)することを要求する。ナビゲーションECU11においてはECU21の要求に従って記憶装置14に段差情報を記憶する。また、ECU21は、ステップS19にて上下加速度Gの低周波成分を抽出するとステップS22にてFRG_Mを”2”に設定し、段差情報の記憶(学習)処理の禁止を要求する。この要求に基づき、ECU11は段差情報の記憶(学習)を禁止する。
【選択図】 図5
Description
Claims (6)
- 道路の路面形状に起因して発生し、車体に入力する上下方向の振動を検出する振動検出手段と、
前記振動検出手段によって検出した振動の入力周波数に基づいて、所定の周波数成分を有する振動を選択的に抽出する振動抽出手段と、
前記振動抽出手段によって抽出した振動のうち、高周波成分を有する振動を前記道路上に存在する段差に起因して入力した段差振動として判別するとともに低周波成分を有する振動を前記道路のうねりに起因して入力したうねり振動として判別する振動判別手段と、
前記判別手段によって判別した段差振動を表す段差情報を記憶する記憶手段と、
前記振動判別手段によって前記段差振動の入力が判別され、引き続いて、うねり振動の入力が判別される状況にて、前記記憶手段に対する前記段差情報の記憶を禁止する記憶禁止手段とを備えたことを特徴とする段差学習システム。 - 請求項1に記載した段差学習システムにおいて、
前記記憶禁止手段は、
前記振動判別手段により前記段差振動の入力が判別された後、所定の時間経過前に、前記うねり振動の入力が判別されたとき、前記段差情報の記憶を禁止することを特徴とする段差学習システム。 - 請求項1に記載した段差学習システムにおいて、さらに、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記検出した車両の現在位置の検出精度を判定する検出精度判定手段とを備え、
前記記憶禁止手段は、
前記検出精度判定手段によって、前記車両の現在位置の検出精度が低下しているときに、前記段差情報の記憶を禁止することを特徴とする段差学習システム。 - 請求項3に記載した段差学習システムにおいて、
前記検出精度判定手段は、
前記現在位置検出手段の検出精度を、少なくとも、実際の車両の現在位置に対する前記検出した現在位置の前後方向における差異と、予め記憶している地図情報により表される地図上における実際の車両の現在位置と前記検出した現在位置との差異とに基づいて判定することを特徴とする段差学習システム。 - 請求項3に記載した段差学習システムにおいて、
前記段差情報は、
前記振動検出手段が検出した前記上下方向の振動の大きさに関する情報と、前記現在位置検出手段が検出した車両の現在位置であって、前記振動検出手段が前記上下方向の振動を検出した地点に対応する位置を表す位置情報とを関連付けて構成されることを特徴とする段差学習システム。 - 車両に搭載されて、車両の現在位置を検出するとともに記憶した各種情報を供給するナビゲーション装置と、
車両の各輪に組み付けられたサスペンションユニットを介して車体に入力する上下方向の振動を検出するとともに同ユニットの減衰特性を制御するサスペンション制御装置とが、互いに協調して作動することによって実現するものである請求項1に記載した段差学習システム。
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