JPH0319085B2 - - Google Patents
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- JPH0319085B2 JPH0319085B2 JP16098484A JP16098484A JPH0319085B2 JP H0319085 B2 JPH0319085 B2 JP H0319085B2 JP 16098484 A JP16098484 A JP 16098484A JP 16098484 A JP16098484 A JP 16098484A JP H0319085 B2 JPH0319085 B2 JP H0319085B2
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- JP
- Japan
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- vehicle height
- road surface
- frequency component
- signal
- vertical vibration
- Prior art date
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- 238000013016 damping Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 4
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車体の上下動を検出して走行路面
の状態即ち良路、悪路等を検出する路面判断装置
に関する。 〔従来の技術〕 従来の路面判断装置としては、例えば本出願人
が先に提案した特願昭59−8199号がある。 このものは、路面の凹凸状況を検出する路面判
断装置において、路面状況に応じて車体の上下振
動を検出する上下振動検出器と、該上下振動検出
器の検出信号中の高周波成分が所定レベル以上で
あるか否かを判定する高周波成分判定手段と、前
記上下振動検出器の検出信号中の低周波成分が所
定レベル以上であるか否かを判定する低周波成分
判定手段と、前記高周波成分の判定結果に応じて
前記低周波成分の判定レベルを変更する判定レベ
ル設定手段とを備えることにより、正確な路面判
断を行うことができる。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来の路面判断装置にあつ
ては、車体の上下振動検出信号中の低周波成分及
び高周波成分を別々に検出し、それらのレベル判
定をするようにしているが、高周波成分としてバ
ネ下共振周波数を使用する構成となつていたた
め、車高検出器として超音波センサを使用したと
きには、車体への通常取付位置（高さ300mm前後）
では、残響等の影響によつて、サンプリング周期
をあまり短く設定することができず、路面やざら
つき等によるノイズ成分がバネ下共振周波数に重
畳されることになり正確に路面状態による高周波
成分を検出することが困難であるという未解決の
課題があつた。 〔問題点を解決するための手段〕 上記問題点を解決するために、この発明は、第
１図にその概要を示すように、車体の上下振動に
応じた信号を出力する上下振動検出手段と、該信
号の高周波成分と低周波成分とを夫々所定レベル
より大きいか否かを判定する路面状態判定手段と
を備えた路面状態判定装置において、前記上下振
動検出手段が超音波センサにより車高値を検出す
る車高検出器で構成され、前記高周波成分として
フイルタ手段を介し前記車高値のばね上共振周波
数から４Hzまでの間の周波数帯域の成分を用いた
ことを特徴とする。 〔作用〕 この発明は、バネ上共振周波数から３Hzまでの
周波数帯域で高周波成分を検出することにより、
超音波車高検出器特有のノイズ周波数から外れ且
つ路面入力の影響の残る高周波成分を検出して、
路面検出精度を向上させるようにしたものであ
る。 〔実施例〕 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 第２図はこの発明の一実施例を示す概略構成
図、第３図はその制御装置の一例を示すブロツク
図、第４図は制御装置の処理手順を示す流れ図で
ある。 まず、構成について説明すると、第２図におい
て、１は車体、２ａ〜２ｄは車輪、３は車体上下
振動検出手段としての車高検出器、４は制御装置
である。 車高検出器３は、車体１の前方部下端に路面側
に対向して設置されており、第３図に示すよう
に、超音波送波器３ａと、超音波受波器３ｂと、
発振回路３ｃと、超音波受波器３ｂからの受信信
号が所定レベル以上のときに、受信パルス信号を
出力する波形整形回路３ｄとを有し、発振回路３
ｃからの発振出力に基づき超音波送波器３ａから
発射された超音波が路面で反射した反射波を超音
波受波器３ｂで受信し、その受信信号のレベルが
所定値以上であるときに、波形整形回路３ｄから
受信パルス信号及び反射波強度を表す反射波強度
信号が出力される。 制御装置４は、インタフエース回路５、演算処
理装置６及び記憶装置７を少なくとも有するマイ
クロコンピユータで構成され、インタフエース回
路回路５の入力側に車高検出器３からの受信パル
ス信号及び反射波強度信号が供給され、出力側か
ら車高検出器３の超音波送波器から超音波を発射
させる指令信号CMを発振回路３ｃに出力すると
共に、例えば車体１及び車輪２ａ〜２ｄ間に夫々
介装された可変絞りを有する減衰力可変シヨツク
アブソーバ８ａ〜８ｄを制御する制御信号CSが
出力される。 演算処理装置６は、インタフエース回路５に供
給される車高検出器３からの受信パルス信号及び
反射波強度信号に基づき、フイルタ処理等の所定
の演算処理を実行して路面状態を検出すると共
に、当該路面状態に応じて減衰力可変シヨツクア
ブソーバ８ａ〜８ｄの可変絞りを制御して減衰力
を制御する。 記憶装置７は、前記演算処理装置６の演算処理
に必要な処理プログラムを記憶していると共に、
演算処理装置６の演算結果を逐次所定記憶領域に
記憶する。 次に、前記演算処理装置６の処理手順を説明す
る。 すなわち、演算処理装置６は、常時は、メイン
プログラムを実行して車速検出器、操舵角検出器
等の走行状態検出器の検出信号に基づき車両の姿
勢変化の抑制、乗心地の向上、操縦・安定性の確
保等を行うように減衰力可変シヨツクアブソーバ
８ａ〜８ｄの減衰力を制御しており、このメイン
プログラムに対して所定時間（例えば20ｍsec）
毎に第４図に示すタイマ割込処理を実行する。 まず、ステツプで車高検出器３に超音波発射
指令信号CMを出力すると共に、その時点で内蔵
するフリーランニングタイマの時刻tsを読み込
み、次いで車高検出器３の波形整形回路３ｄから
受信パルス信号が供給されると、その時点でフリ
ーランニングタイマの時刻teを読み込み、これら
時刻ts及びteの差値（te−ts）を演算して超音波を
発射した時点から路面での反射波を受信した時点
迄の時間Ｔを算出し、これに音速を乗じた値に1/
２を乗じて車高検出値hoを算出し、これを記憶装
置７の所定記憶領域に記憶する。このとき、車高
検出器３の超音波受波器３ｂで受信する反射波の
強度が第５図ｂに破線で示す如く低いときには、
第５図ｃに示す如く受信パルス信号に遅れ時間
terを伴い、車高検出値hoに誤差を生じるもので
あるが、この誤差は反射波強度の関数としてとら
えることができるので、波形整形回路３ｄから出
力される反射波強度信号に基づき所定の補正を行
う。また、記憶装置７の所定記憶領域には、現在
の車高検出値hoの他過去２回の車高検出値ho-1、
ho-2を記憶するようにされ、現在車高検出値hoが
記憶される毎に順次シフトされて記憶値が更新さ
れる。 次いで、ステツプに移行して、前記ステツプ
で算出した車高検出値hoに基づきカツトオフ周
波数fcが３Hzのデイジタルローパスフイルタ処理
を行い、車高値HAを算出して、これを記憶装置
７の所定記憶領域に記憶する。 次いで、ステツプに移行して、同様に車高検
出値hoに基づきカツトオフ周波数fcが1.8Hzのデイ
シタルローパスフイルタ処理を行い、車高値HB
を算出して、これを記憶装置７の所定記憶領域に
記憶する。 次いで、ステツプに移行して、同様に車高検
出値hoに基づきカツトオフ周波数fcが0.2Hzのデイ
ジタルローパスフイルタ処理を行い、車高値HC
を算出して、これを記憶装置７の所定記憶領域に
記憶する。 ここで、前記ステツプ〜ステツプにおける
デイジタルローパスフイルタ処理は、以下説明す
るように行われる。 すなわち、２次元のデイジタルフイルタの伝達
関数Ｈ（ｚ）は、一般に次式で表すことができる。 Ｈ（ｚ）＝bp＋b1Z-1＋……＋boZ-n／１＋a1Z-1＋…
…＋aoZ-n……(1) そして、伝達関数Ｈ（ｚ）は、入力車高値をｈ
出力車高値をＨとすると、次式で表すことができ
る。 Ｈ（ｚ）＝Ｈ／ｈ ……(2) したがつて、(1)式及び(2)式から Ho＋a1Ho-1＋……＋aoHo ＝bpho＋b1ho-1＋……＋bohp ∴Ho＝bpho＋b1ho-1＋……＋bohp −a1Ho-1−……−aoHp ……(3) を得ることができる。 ここで、定数ａ及びｂのｎをｎ＝３に設定する
と、(3)式は、 Ho＝bpho＋b1ho-1＋b2ho-2 −a1Ho-1−a2Ho-2 ……(4) に書き換えることができる。 この(4)式で定数bi、aiを所定値に設定すること
により、所望のカツトオフ周波数fcのローパスフ
イルタを構成することができ、カツトオフ周波数
fcと各定数bi及びaiの具体的数値との関係を下記
第１表に示す。
の状態即ち良路、悪路等を検出する路面判断装置
に関する。 〔従来の技術〕 従来の路面判断装置としては、例えば本出願人
が先に提案した特願昭59−8199号がある。 このものは、路面の凹凸状況を検出する路面判
断装置において、路面状況に応じて車体の上下振
動を検出する上下振動検出器と、該上下振動検出
器の検出信号中の高周波成分が所定レベル以上で
あるか否かを判定する高周波成分判定手段と、前
記上下振動検出器の検出信号中の低周波成分が所
定レベル以上であるか否かを判定する低周波成分
判定手段と、前記高周波成分の判定結果に応じて
前記低周波成分の判定レベルを変更する判定レベ
ル設定手段とを備えることにより、正確な路面判
断を行うことができる。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来の路面判断装置にあつ
ては、車体の上下振動検出信号中の低周波成分及
び高周波成分を別々に検出し、それらのレベル判
定をするようにしているが、高周波成分としてバ
ネ下共振周波数を使用する構成となつていたた
め、車高検出器として超音波センサを使用したと
きには、車体への通常取付位置（高さ300mm前後）
では、残響等の影響によつて、サンプリング周期
をあまり短く設定することができず、路面やざら
つき等によるノイズ成分がバネ下共振周波数に重
畳されることになり正確に路面状態による高周波
成分を検出することが困難であるという未解決の
課題があつた。 〔問題点を解決するための手段〕 上記問題点を解決するために、この発明は、第
１図にその概要を示すように、車体の上下振動に
応じた信号を出力する上下振動検出手段と、該信
号の高周波成分と低周波成分とを夫々所定レベル
より大きいか否かを判定する路面状態判定手段と
を備えた路面状態判定装置において、前記上下振
動検出手段が超音波センサにより車高値を検出す
る車高検出器で構成され、前記高周波成分として
フイルタ手段を介し前記車高値のばね上共振周波
数から４Hzまでの間の周波数帯域の成分を用いた
ことを特徴とする。 〔作用〕 この発明は、バネ上共振周波数から３Hzまでの
周波数帯域で高周波成分を検出することにより、
超音波車高検出器特有のノイズ周波数から外れ且
つ路面入力の影響の残る高周波成分を検出して、
路面検出精度を向上させるようにしたものであ
る。 〔実施例〕 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 第２図はこの発明の一実施例を示す概略構成
図、第３図はその制御装置の一例を示すブロツク
図、第４図は制御装置の処理手順を示す流れ図で
ある。 まず、構成について説明すると、第２図におい
て、１は車体、２ａ〜２ｄは車輪、３は車体上下
振動検出手段としての車高検出器、４は制御装置
である。 車高検出器３は、車体１の前方部下端に路面側
に対向して設置されており、第３図に示すよう
に、超音波送波器３ａと、超音波受波器３ｂと、
発振回路３ｃと、超音波受波器３ｂからの受信信
号が所定レベル以上のときに、受信パルス信号を
出力する波形整形回路３ｄとを有し、発振回路３
ｃからの発振出力に基づき超音波送波器３ａから
発射された超音波が路面で反射した反射波を超音
波受波器３ｂで受信し、その受信信号のレベルが
所定値以上であるときに、波形整形回路３ｄから
受信パルス信号及び反射波強度を表す反射波強度
信号が出力される。 制御装置４は、インタフエース回路５、演算処
理装置６及び記憶装置７を少なくとも有するマイ
クロコンピユータで構成され、インタフエース回
路回路５の入力側に車高検出器３からの受信パル
ス信号及び反射波強度信号が供給され、出力側か
ら車高検出器３の超音波送波器から超音波を発射
させる指令信号CMを発振回路３ｃに出力すると
共に、例えば車体１及び車輪２ａ〜２ｄ間に夫々
介装された可変絞りを有する減衰力可変シヨツク
アブソーバ８ａ〜８ｄを制御する制御信号CSが
出力される。 演算処理装置６は、インタフエース回路５に供
給される車高検出器３からの受信パルス信号及び
反射波強度信号に基づき、フイルタ処理等の所定
の演算処理を実行して路面状態を検出すると共
に、当該路面状態に応じて減衰力可変シヨツクア
ブソーバ８ａ〜８ｄの可変絞りを制御して減衰力
を制御する。 記憶装置７は、前記演算処理装置６の演算処理
に必要な処理プログラムを記憶していると共に、
演算処理装置６の演算結果を逐次所定記憶領域に
記憶する。 次に、前記演算処理装置６の処理手順を説明す
る。 すなわち、演算処理装置６は、常時は、メイン
プログラムを実行して車速検出器、操舵角検出器
等の走行状態検出器の検出信号に基づき車両の姿
勢変化の抑制、乗心地の向上、操縦・安定性の確
保等を行うように減衰力可変シヨツクアブソーバ
８ａ〜８ｄの減衰力を制御しており、このメイン
プログラムに対して所定時間（例えば20ｍsec）
毎に第４図に示すタイマ割込処理を実行する。 まず、ステツプで車高検出器３に超音波発射
指令信号CMを出力すると共に、その時点で内蔵
するフリーランニングタイマの時刻tsを読み込
み、次いで車高検出器３の波形整形回路３ｄから
受信パルス信号が供給されると、その時点でフリ
ーランニングタイマの時刻teを読み込み、これら
時刻ts及びteの差値（te−ts）を演算して超音波を
発射した時点から路面での反射波を受信した時点
迄の時間Ｔを算出し、これに音速を乗じた値に1/
２を乗じて車高検出値hoを算出し、これを記憶装
置７の所定記憶領域に記憶する。このとき、車高
検出器３の超音波受波器３ｂで受信する反射波の
強度が第５図ｂに破線で示す如く低いときには、
第５図ｃに示す如く受信パルス信号に遅れ時間
terを伴い、車高検出値hoに誤差を生じるもので
あるが、この誤差は反射波強度の関数としてとら
えることができるので、波形整形回路３ｄから出
力される反射波強度信号に基づき所定の補正を行
う。また、記憶装置７の所定記憶領域には、現在
の車高検出値hoの他過去２回の車高検出値ho-1、
ho-2を記憶するようにされ、現在車高検出値hoが
記憶される毎に順次シフトされて記憶値が更新さ
れる。 次いで、ステツプに移行して、前記ステツプ
で算出した車高検出値hoに基づきカツトオフ周
波数fcが３Hzのデイジタルローパスフイルタ処理
を行い、車高値HAを算出して、これを記憶装置
７の所定記憶領域に記憶する。 次いで、ステツプに移行して、同様に車高検
出値hoに基づきカツトオフ周波数fcが1.8Hzのデイ
シタルローパスフイルタ処理を行い、車高値HB
を算出して、これを記憶装置７の所定記憶領域に
記憶する。 次いで、ステツプに移行して、同様に車高検
出値hoに基づきカツトオフ周波数fcが0.2Hzのデイ
ジタルローパスフイルタ処理を行い、車高値HC
を算出して、これを記憶装置７の所定記憶領域に
記憶する。 ここで、前記ステツプ〜ステツプにおける
デイジタルローパスフイルタ処理は、以下説明す
るように行われる。 すなわち、２次元のデイジタルフイルタの伝達
関数Ｈ（ｚ）は、一般に次式で表すことができる。 Ｈ（ｚ）＝bp＋b1Z-1＋……＋boZ-n／１＋a1Z-1＋…
…＋aoZ-n……(1) そして、伝達関数Ｈ（ｚ）は、入力車高値をｈ
出力車高値をＨとすると、次式で表すことができ
る。 Ｈ（ｚ）＝Ｈ／ｈ ……(2) したがつて、(1)式及び(2)式から Ho＋a1Ho-1＋……＋aoHo ＝bpho＋b1ho-1＋……＋bohp ∴Ho＝bpho＋b1ho-1＋……＋bohp −a1Ho-1−……−aoHp ……(3) を得ることができる。 ここで、定数ａ及びｂのｎをｎ＝３に設定する
と、(3)式は、 Ho＝bpho＋b1ho-1＋b2ho-2 −a1Ho-1−a2Ho-2 ……(4) に書き換えることができる。 この(4)式で定数bi、aiを所定値に設定すること
により、所望のカツトオフ周波数fcのローパスフ
イルタを構成することができ、カツトオフ周波数
fcと各定数bi及びaiの具体的数値との関係を下記
第１表に示す。
以上説明したように、この発明によれば、車体
の上下振動の高周波成分を、バネ上共振周波数か
ら４Hzまでの周波数帯域内の成分として検出する
ようにしているので、ノイズ成分混入による誤検
出を行うことを防止して路面の状態に正確に対応
した路面検出を行うことができるという効果が得
られる。
の上下振動の高周波成分を、バネ上共振周波数か
ら４Hzまでの周波数帯域内の成分として検出する
ようにしているので、ノイズ成分混入による誤検
出を行うことを防止して路面の状態に正確に対応
した路面検出を行うことができるという効果が得
られる。
第１図はこの発明の概念図、第２図はこの発明
の一実施例を示す概略構成図、第３図はこの発明
に適用し得る制御装置の一例を示すブロツク図、
第４図は制御装置の処理手順の一例を示す流れ
図、第５図は車高検出値の補正を行う場合の説明
に供する信号波形図、第６図は車高検出値の周波
数分析結果を示すグラフ、第７図は制御状態を示
す説明図である。 １……車体、３……車高検出器（車体上下運動
検出手段）、４……制御装置、５……インタフエ
ース回路、６……演算処理装置、７……記憶装
置、７ａ……タイマ、８ａ〜８ｄ……減衰力可変
シヨツクアブソーバ、９……駆動回路。
の一実施例を示す概略構成図、第３図はこの発明
に適用し得る制御装置の一例を示すブロツク図、
第４図は制御装置の処理手順の一例を示す流れ
図、第５図は車高検出値の補正を行う場合の説明
に供する信号波形図、第６図は車高検出値の周波
数分析結果を示すグラフ、第７図は制御状態を示
す説明図である。 １……車体、３……車高検出器（車体上下運動
検出手段）、４……制御装置、５……インタフエ
ース回路、６……演算処理装置、７……記憶装
置、７ａ……タイマ、８ａ〜８ｄ……減衰力可変
シヨツクアブソーバ、９……駆動回路。
Claims (1)
- １ 車体の上下振動に応じた信号を出力する上下
振動検出手段と、該信号の高周波成分と低周波成
分とを夫々所定レベルより大きいか否かを判定す
る路面状態判定手段とを備えた路面状態判定装置
において、前記上下振動検出手段が超音波センサ
により車高値を検出する車高検出器で構成され、
前記高周波成分としてフイルタ手段を介し前記車
高値のばね上共振周波数から３Hzまでの間の周波
数帯域の成分を用いたことを特徴とする路面判断
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16098484A JPS6137515A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 路面判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16098484A JPS6137515A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 路面判断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6137515A JPS6137515A (ja) | 1986-02-22 |
| JPH0319085B2 true JPH0319085B2 (ja) | 1991-03-14 |
Family
ID=15726355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16098484A Granted JPS6137515A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 路面判断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6137515A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007030731A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Toyota Motor Corp | 段差学習システム |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS611522A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両におけるサスペンシヨン制御装置 |
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| JP2979932B2 (ja) * | 1993-11-16 | 1999-11-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用補助舵角制御装置 |
| CN109017226B (zh) * | 2018-09-07 | 2024-06-11 | 深圳盈特创智能科技有限公司 | 一种新型的振动检测的车载香薰机 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16098484A patent/JPS6137515A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007030731A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Toyota Motor Corp | 段差学習システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6137515A (ja) | 1986-02-22 |
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