JPS6138513A - 車高計測方法 - Google Patents
車高計測方法Info
- Publication number
- JPS6138513A JPS6138513A JP16098384A JP16098384A JPS6138513A JP S6138513 A JPS6138513 A JP S6138513A JP 16098384 A JP16098384 A JP 16098384A JP 16098384 A JP16098384 A JP 16098384A JP S6138513 A JPS6138513 A JP S6138513A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle height
- value
- height detection
- detection value
- detected value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車高検出手段を使用して車体と路面との相
対距離を計測する車高計測方法の改良に関する。
対距離を計測する車高計測方法の改良に関する。
従来の車両用車高計測方法としては、例えば車両のばね
上及びばね下問の相対変位をポテンショメータ等の変位
量検出器で直接検出する形式、第６図に示すように、超
音波送波器Ｔ及び超音波受波器Ｒを有し、これらにより
、第７図Ｔａｌに示すように、超音波送波器Ｔから超音
波Ａを発射した時点から路面で反射した反射波Ｂを第７
図（ｂｌに示す如く超音波受波器Ｒで受信し、その受信
信号のレベルが所定値以上となるまでの時間を計測し、
これに音速を乗じ且つ〃を乗じて距離りを算出する形式
などがある。
上及びばね下問の相対変位をポテンショメータ等の変位
量検出器で直接検出する形式、第６図に示すように、超
音波送波器Ｔ及び超音波受波器Ｒを有し、これらにより
、第７図Ｔａｌに示すように、超音波送波器Ｔから超音
波Ａを発射した時点から路面で反射した反射波Ｂを第７
図（ｂｌに示す如く超音波受波器Ｒで受信し、その受信
信号のレベルが所定値以上となるまでの時間を計測し、
これに音速を乗じ且つ〃を乗じて距離りを算出する形式
などがある。
しかしながら、上記従来の車高計測方法にあっては、電
気的ノイズ、自動ドア、駐車場の出入口に設けた入出庫
管理機、道路工事に使用するさく岩槻等の超音波発生源
等による外乱に対する配慮がなされていないか、又は配
慮されていたとしてもアナログ形のローパスフィルタや
平均化処理によるものであるため、外乱ノイズが単発的
で誤差の大きいものであるときには、上記フィルタ処理
或いは平均化処理では吸収しきれなかったり、又は吸収
できるように所定の定数を設定すると、平均化のための
サンプリング数を増加せざるを得す、応答性が悪化する
という問題点があった。
気的ノイズ、自動ドア、駐車場の出入口に設けた入出庫
管理機、道路工事に使用するさく岩槻等の超音波発生源
等による外乱に対する配慮がなされていないか、又は配
慮されていたとしてもアナログ形のローパスフィルタや
平均化処理によるものであるため、外乱ノイズが単発的
で誤差の大きいものであるときには、上記フィルタ処理
或いは平均化処理では吸収しきれなかったり、又は吸収
できるように所定の定数を設定すると、平均化のための
サンプリング数を増加せざるを得す、応答性が悪化する
という問題点があった。
上記問題点を解決するために、この発明は、車高検出手
段を使用して車体と路面との相対距離を計測する車高計
測方法において、前記車高検出手段からの車高検出値が
前回の車高検出値に比較して一定値以上変動したときに
、その変動量をある一定値以内の変動量として処理する
ことによって、外乱による車高検出値への影響を防止す
ることを目的としている。
段を使用して車体と路面との相対距離を計測する車高計
測方法において、前記車高検出手段からの車高検出値が
前回の車高検出値に比較して一定値以上変動したときに
、その変動量をある一定値以内の変動量として処理する
ことによって、外乱による車高検出値への影響を防止す
ることを目的としている。
この発明は、車高検出手段からの車高検出値が前回の車
高検出値に比較して一定値以上変動したときに、外乱に
よる影響と判断して、そのときの車高検出値をある一定
値以内の変動量として処理することにより、高応答性を
維持して車高検出値の外乱による影響を除去して実際の
車高値に応じた車高検出値を得るようにしたものである
。
高検出値に比較して一定値以上変動したときに、外乱に
よる影響と判断して、そのときの車高検出値をある一定
値以内の変動量として処理することにより、高応答性を
維持して車高検出値の外乱による影響を除去して実際の
車高値に応じた車高検出値を得るようにしたものである
。
〔実施例〕
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第２図
はこの発明に通用し得る制御装置の一例を示すブロック
図、第３図は制御装置の処理手順の一例を示す流れ図で
ある。
はこの発明に通用し得る制御装置の一例を示すブロック
図、第３図は制御装置の処理手順の一例を示す流れ図で
ある。
まず、構成について説明すると、第１図において、１は
車体、２ａ、２ｂは前輪、２ｃ、２ｄは後輪、３は車高
検出器、４は制御装置である。
車体、２ａ、２ｂは前輪、２ｃ、２ｄは後輪、３は車高
検出器、４は制御装置である。
車高検出器３は、車体１の前方部下端に路面側に対向し
て設置されており、第２図に示すように、超音波送波器
３ａと超音波受波器３ｂと、発振回路３ｃと、超音波受
波器３ｂからの受信信号が所定レベル以上のときに、受
信パルス信号を出力する波形整形回路３ｄとを有し、発
振回路３ｃからの発振出力に基づき超音波送波器３ａか
ら発射された超音波が路面で反射した反射波を超音波受
波器３ｂで受信し、その受信信号のレベルが所定値以上
であるときに、波形整形回路３ｄから受信パルス信号が
出力される。
て設置されており、第２図に示すように、超音波送波器
３ａと超音波受波器３ｂと、発振回路３ｃと、超音波受
波器３ｂからの受信信号が所定レベル以上のときに、受
信パルス信号を出力する波形整形回路３ｄとを有し、発
振回路３ｃからの発振出力に基づき超音波送波器３ａか
ら発射された超音波が路面で反射した反射波を超音波受
波器３ｂで受信し、その受信信号のレベルが所定値以上
であるときに、波形整形回路３ｄから受信パルス信号が
出力される。
制御装置４は、インタフェース回路５、演算処理装置６
及び記憶装置７を少なくとも有するマイクロコンピュー
タで構成され、インタフェース回路５の入力側に車高検
出器３からの受信パルス信号が供給され、一方出力側か
ら車高検出器３の超音波送波器３ａから超音波を発射さ
せる指令信号ＣＭを車高検出器３に出力すると共に、例
えば車体１及び車輪２ａ〜２ｄ間に夫々介装された可変
絞りを有する減衰力可変ショックアブソーバ８ａ〜８ｄ
を制御する制御信号ＣＳが出力される。
及び記憶装置７を少なくとも有するマイクロコンピュー
タで構成され、インタフェース回路５の入力側に車高検
出器３からの受信パルス信号が供給され、一方出力側か
ら車高検出器３の超音波送波器３ａから超音波を発射さ
せる指令信号ＣＭを車高検出器３に出力すると共に、例
えば車体１及び車輪２ａ〜２ｄ間に夫々介装された可変
絞りを有する減衰力可変ショックアブソーバ８ａ〜８ｄ
を制御する制御信号ＣＳが出力される。
演算処理装置６は、インタフェース回路５に供給される
車高検出器３からの受信パルス信号に基づき所定の演算
処理を実行して外乱の影響を除去した車高検出値Ｈ’ｎ
を演算すると共に、当該車高検出値Ｈｎに基づき路面状
態を検出して減衰力可変ショックアブソーバ８ａ〜８ｄ
の可変絞りを制御して減衰力を制御する。
車高検出器３からの受信パルス信号に基づき所定の演算
処理を実行して外乱の影響を除去した車高検出値Ｈ’ｎ
を演算すると共に、当該車高検出値Ｈｎに基づき路面状
態を検出して減衰力可変ショックアブソーバ８ａ〜８ｄ
の可変絞りを制御して減衰力を制御する。
記憶装置７は、前記演算処理装置６の演算処理に必要な
処理プログラムを記憶していると共に、演算処理装置６
の演算結果を逐次所定記憶領域に記憶する。
処理プログラムを記憶していると共に、演算処理装置６
の演算結果を逐次所定記憶領域に記憶する。
次に、前記演算処理装置６の処理手順を説明する。
すなわち、演算処理装置６は、常時は、メインプログラ
ムを実行して車高検出値に基づき路面状態を検出し４、
重両が良路走行時には低減衰力に、悪路走行時には高減
衰力に夫々制御する制御信号Ｃ８を駆動回路９に出力し
、この駆動回路９から所定値の励磁電流を出力して可変
絞りのアクチュエータを駆動制御する。
ムを実行して車高検出値に基づき路面状態を検出し４、
重両が良路走行時には低減衰力に、悪路走行時には高減
衰力に夫々制御する制御信号Ｃ８を駆動回路９に出力し
、この駆動回路９から所定値の励磁電流を出力して可変
絞りのアクチュエータを駆動制御する。
そして、所定時間（例えば２０ｍ５ｅｃ）毎にメインプ
ログラムに対して第３図に示すタイマ割込処理を実行し
て車高を計測する。
ログラムに対して第３図に示すタイマ割込処理を実行し
て車高を計測する。
まず、ステップ■で車高検出器３に対して超音波の発射
を指令する指令信号ＣＭを出力し、このときに、内蔵す
るタイマのカウント値を零にセットし、次いで、車高検
出器３から受信パルス信号が供給されるか否かを判定し
、受信パルス信号が供給されると、前記タイマの作動を
停止させてその時のカウント値を読み込み、そのカウン
ト値に音速を乗じた値に〃を乗じて車高検出値Ｈｎを算
出し、これを記憶装置の車高検出値記憶領域に記憶する
。ここで、記憶装置７の車高検出値記憶領域は、少なく
とも算出した現在車高検出値を記憶する現在車高検出値
記憶領域と、前回の処理で記憶された車高検出値Ｈｎ−
ｘを記憶する前回車高検出値記憶領域との２つの記憶領
域を有し、現在車高検出値記憶領域に現在車高検出値Ｈ
ｎが格納される毎に、いままで格納されていた前回の車
高検出値Ｈｎ−ｔが前回車高検出値記憶領域にシフトさ
れる。
を指令する指令信号ＣＭを出力し、このときに、内蔵す
るタイマのカウント値を零にセットし、次いで、車高検
出器３から受信パルス信号が供給されるか否かを判定し
、受信パルス信号が供給されると、前記タイマの作動を
停止させてその時のカウント値を読み込み、そのカウン
ト値に音速を乗じた値に〃を乗じて車高検出値Ｈｎを算
出し、これを記憶装置の車高検出値記憶領域に記憶する
。ここで、記憶装置７の車高検出値記憶領域は、少なく
とも算出した現在車高検出値を記憶する現在車高検出値
記憶領域と、前回の処理で記憶された車高検出値Ｈｎ−
ｘを記憶する前回車高検出値記憶領域との２つの記憶領
域を有し、現在車高検出値記憶領域に現在車高検出値Ｈ
ｎが格納される毎に、いままで格納されていた前回の車
高検出値Ｈｎ−ｔが前回車高検出値記憶領域にシフトさ
れる。
次いで、ステップ■に移行して、現在及び前回車高検出
値記憶領域に記憶されている車高検出値Ｈｎ及びＨｎ−
１を読み出し、現在車高検出値Ｈｎから前回車高検出値
Ｈｎ−１を減算した値（Ｈｎ −Ｈｎ−１）が正である
か負であるかを判定し、Ｈｎ−Ｈｎ−ｔ ＞０であると
きには、ステップ■に移行する。
値記憶領域に記憶されている車高検出値Ｈｎ及びＨｎ−
１を読み出し、現在車高検出値Ｈｎから前回車高検出値
Ｈｎ−１を減算した値（Ｈｎ −Ｈｎ−１）が正である
か負であるかを判定し、Ｈｎ−Ｈｎ−ｔ ＞０であると
きには、ステップ■に移行する。
このステップ■では、前記ステップ■で算出した値（Ｈ
ｎ −Ｈｎ−ｘ ）が通常走行時における車高変動量の
最大値でなる所定設定値ΔＨを越えているか否かを判定
し、Ｈｎ −Ｈｎ〜１〉ΔＨであるときには、ステップ
■に移行する。
ｎ −Ｈｎ−ｘ ）が通常走行時における車高変動量の
最大値でなる所定設定値ΔＨを越えているか否かを判定
し、Ｈｎ −Ｈｎ〜１〉ΔＨであるときには、ステップ
■に移行する。
このステップ■では、前回車高検出値Ｈｎ−１に所定設
定値αを加算した更正値（Ｈｎ−１＋α）を現在車高検
出値Ｈｎとして現在車高値記憶領域に格納された現在車
高値Ｈｎと置換する。なお、この置換処理によるときに
は、前回車高検出値記憶領域に格納されている前回車高
検出値Ｈｎ−１は消去されることなく、維持される。
定値αを加算した更正値（Ｈｎ−１＋α）を現在車高検
出値Ｈｎとして現在車高値記憶領域に格納された現在車
高値Ｈｎと置換する。なお、この置換処理によるときに
は、前回車高検出値記憶領域に格納されている前回車高
検出値Ｈｎ−１は消去されることなく、維持される。
次いで、ステップ■に移行して、現在車高検出値記憶領
域に格納されている現在車高検出値Ｈｎを実際の車高検
出値としてインタフェース回路５から出力し、メインプ
ログラムに復帰する。
域に格納されている現在車高検出値Ｈｎを実際の車高検
出値としてインタフェース回路５から出力し、メインプ
ログラムに復帰する。
また、前記ステップ■の判定結果がＨｎ −Ｈｎ−１≦
０であるときには、ステップ■に移行して、前回０車高
検出値Ｈｎ−１から現在車高検出値Ｈｎを減算した値（
Ｈｎ−１−４（ｒｌ ）が所定設定値ΔＨを越えている
か否かを判定し、Ｈｎ−ｔ −Ｈｎ ＞ΔＨであるとき
には、ステップ■に移行して、前回車高検出値Ｈｎ−１
から所定設定値αを減算した更正値（Ｈｎ−１−α）を
前記ステップ■と同様に現在車高検出値Ｈｎとして現在
車高検出記憶領域に格納された現在車高検出値Ｉｎと置
換してから前記ステップ■に移行し、Ｈｎ−１−Ｈｎ≦
ΔＨであるときには、直接ステップ■に移行する。
０であるときには、ステップ■に移行して、前回０車高
検出値Ｈｎ−１から現在車高検出値Ｈｎを減算した値（
Ｈｎ−１−４（ｒｌ ）が所定設定値ΔＨを越えている
か否かを判定し、Ｈｎ−ｔ −Ｈｎ ＞ΔＨであるとき
には、ステップ■に移行して、前回車高検出値Ｈｎ−１
から所定設定値αを減算した更正値（Ｈｎ−１−α）を
前記ステップ■と同様に現在車高検出値Ｈｎとして現在
車高検出記憶領域に格納された現在車高検出値Ｉｎと置
換してから前記ステップ■に移行し、Ｈｎ−１−Ｈｎ≦
ΔＨであるときには、直接ステップ■に移行する。
さらに、ステップ■の判定結果がＨｎ −Ｈｎ−１くΔ
Ｈであるときには、直接ステップ■に移行する。
Ｈであるときには、直接ステップ■に移行する。
ここで、ステップの及び前記車高検出器３で車高検出手
段を構成し、ステップ■、ステップ■及びステップ■の
処理が車高検出値に外乱による影響があるか否かを判定
する外乱判定手段を構成し、ステップ■及びステップ■
の処理が車高検出値更正手段を構成している。
段を構成し、ステップ■、ステップ■及びステップ■の
処理が車高検出値に外乱による影響があるか否かを判定
する外乱判定手段を構成し、ステップ■及びステップ■
の処理が車高検出値更正手段を構成している。
次に、作用について説明する。まず、車両が走行を開始
すると、制御装置４の演算処理装置６で第３図の処理が
所定時間毎に実行される。
すると、制御装置４の演算処理装置６で第３図の処理が
所定時間毎に実行される。
すると、まずステップ■で車高検出器３の超音波送波器
３ａから所定周波数の超音波を路面側に発射させ、その
路面での反射波を超音波受波器３ｂで受信すると、波形
整形回路３ｄから受信パルクロコンピユータ８に供給さ
れると、演算処理装置６で超音波を発射した時点から受
信パルス信号が供給された時点までの時間を計測し、そ
の計測時間に音速を乗じた値に〃を乗じて現在車高検出
値Ｈｎを算出し、これを現在車高検出値記憶領域に格納
し、このとき前回の処理で現在車高検出値記憶領域に格
納した前回車高検出値Ｈｎ−１を前回車高検出値記憶領
域に格納する。
３ａから所定周波数の超音波を路面側に発射させ、その
路面での反射波を超音波受波器３ｂで受信すると、波形
整形回路３ｄから受信パルクロコンピユータ８に供給さ
れると、演算処理装置６で超音波を発射した時点から受
信パルス信号が供給された時点までの時間を計測し、そ
の計測時間に音速を乗じた値に〃を乗じて現在車高検出
値Ｈｎを算出し、これを現在車高検出値記憶領域に格納
し、このとき前回の処理で現在車高検出値記憶領域に格
納した前回車高検出値Ｈｎ−１を前回車高検出値記憶領
域に格納する。
このとき、現在車高検出値Ｈｎが第４図に示すように、
時点ｔｏで車高検出値Ｈｏが記憶装置７の現在車高検出
値記憶領域に記憶されているものとすると、時点ｔ１の
処理の処理におけるステップ■で車高検出値Ｈ１が現在
車高検出値記憶領域に格納されると、前回車高検出値Ｈ
ｏが前回車高検出値Ｈｎ−１として前回車高検出値記憶
領域に格納する。
時点ｔｏで車高検出値Ｈｏが記憶装置７の現在車高検出
値記憶領域に記憶されているものとすると、時点ｔ１の
処理の処理におけるステップ■で車高検出値Ｈ１が現在
車高検出値記憶領域に格納されると、前回車高検出値Ｈ
ｏが前回車高検出値Ｈｎ−１として前回車高検出値記憶
領域に格納する。
そして、ステップ■に移行して、Ｈｌ−Ｈ，）＞０を判
定すると、Ｈｌ−Ｈｏ ＞Ｏであるので、ステップ■に
移行して、Ｈｌ −Ｈｏ ＞ΔＨであるか否かを判定す
る。ここで、実際の車高検出値（ＨｒＨｏ）で表される
重筋変動量が小さいので、ＨＩＨｏ≦ΔＨと判定されて
ステップ■に移行する。
定すると、Ｈｌ−Ｈｏ ＞Ｏであるので、ステップ■に
移行して、Ｈｌ −Ｈｏ ＞ΔＨであるか否かを判定す
る。ここで、実際の車高検出値（ＨｒＨｏ）で表される
重筋変動量が小さいので、ＨＩＨｏ≦ΔＨと判定されて
ステップ■に移行する。
したがって、現在車高検出値記憶領域に現在記憶されて
いる車高検出値Ｈ１を実際の車高検出値Ｈｎと判断して
から割込処理を終了してメインプログラムに復帰する。
いる車高検出値Ｈ１を実際の車高検出値Ｈｎと判断して
から割込処理を終了してメインプログラムに復帰する。
次いで、時点ｔ２で次の処理が開始されると、このとき
には、車高検出値Ｈ２が前回の処理における車高検出値
Ｈ１に比較して小さな値であるので、ステップ■に移行
してＨ２−８１＞ΔＨであるか否かを判定する。このと
き、両者の差が小さいので、ステップ■に移行して車高
検出値Ｈ２を実際の車高検出値Ｈｎと判断して割込処理
を終了してメインプログラムに復帰する。
には、車高検出値Ｈ２が前回の処理における車高検出値
Ｈ１に比較して小さな値であるので、ステップ■に移行
してＨ２−８１＞ΔＨであるか否かを判定する。このと
き、両者の差が小さいので、ステップ■に移行して車高
検出値Ｈ２を実際の車高検出値Ｈｎと判断して割込処理
を終了してメインプログラムに復帰する。
その後、時点Ｌ３では前記時点ｔｌの処理と同様の処理
を実行し、時点ｔ４で第５図（ａ）に示すように、路面
凹凸の影響或いは雪道等の超音波吸収の影響等による受
信波の流れによって、実際の車高値より大きな車高検出
値Ｈ４が検出されると、これが前回の車高検出値Ｈ３に
比較して極端に大きい値となるので、ステップ■がらス
テップ■に移行してＨ４Ｈ３＞ΔＨであるか否かを判定
し、Ｈ４Ｈ３＞Δ［■であるので、ステップ■に移行し
て前回の車高検出値Ｈ３から所定設定値αを加算した更
正値（Ｈ３＋α）を現在車高検出値Ｈｎとして現在車高
検出値記憶領域に車高検出値Ｈ４に置換して格納する。
を実行し、時点ｔ４で第５図（ａ）に示すように、路面
凹凸の影響或いは雪道等の超音波吸収の影響等による受
信波の流れによって、実際の車高値より大きな車高検出
値Ｈ４が検出されると、これが前回の車高検出値Ｈ３に
比較して極端に大きい値となるので、ステップ■がらス
テップ■に移行してＨ４Ｈ３＞ΔＨであるか否かを判定
し、Ｈ４Ｈ３＞Δ［■であるので、ステップ■に移行し
て前回の車高検出値Ｈ３から所定設定値αを加算した更
正値（Ｈ３＋α）を現在車高検出値Ｈｎとして現在車高
検出値記憶領域に車高検出値Ｈ４に置換して格納する。
次いで、ステップ■に移行して、現在車高検出値記憶領
域に格納された（Ｈ３＋α）で表される更正値を実際の
車高検出値Ｈｎと判断する。
域に格納された（Ｈ３＋α）で表される更正値を実際の
車高検出値Ｈｎと判断する。
このように、外乱の影響によって、車高検出器３からの
検出信号に基づく車高検出値が実際の車高検出値から掛
は離れた値となると、そのときの車高検出値の採用を取
りやめ、現在車高検出値Ｈｎを前回の処理における車高
検出値Ｈｎ−ｔに所定設定値αを加算した更正値に変更
するようにしているので、外乱の影響があっても実際の
車高に応じた車高検出値を得ることができる。
検出信号に基づく車高検出値が実際の車高検出値から掛
は離れた値となると、そのときの車高検出値の採用を取
りやめ、現在車高検出値Ｈｎを前回の処理における車高
検出値Ｈｎ−ｔに所定設定値αを加算した更正値に変更
するようにしているので、外乱の影響があっても実際の
車高に応じた車高検出値を得ることができる。
同様に、時点Ｌ １０で第５図中）に示すように外乱ノ
イズの影響によって、実際の車高値より小さい車高検出
値Ｈ１ｏが検出されると、これが前回の車高検出値Ｈｓ
に比較して極端に小さい値となるので、ステップ■から
ステップ■に移行して、Ｈ９Ｈ１０＞ΔＨと判定される
ので、ステップ■に移行して、前回の車高検出値Ｈｓに
所定設定値αを減算した更正値（Ｈｌｏ−α）を現在車
高検出値Ｈｎとして車高検出値Ｈｔｏに代えて現在車高
検出値記憶領域に格納する。次いで、ステップ■に移行
して、現在車高検出値記憶領域に格納された（Ｈｌｏ−
α）で表される更正車高検出値を実際の車高検出値Ｈｎ
と判断してから割込処理を終了してメインプログラムに
復帰する。この場合も上記と同様の外乱ノイズの影響を
除去した実際の車高値に対応した車高検出信号を１ηる
ことができる。
イズの影響によって、実際の車高値より小さい車高検出
値Ｈ１ｏが検出されると、これが前回の車高検出値Ｈｓ
に比較して極端に小さい値となるので、ステップ■から
ステップ■に移行して、Ｈ９Ｈ１０＞ΔＨと判定される
ので、ステップ■に移行して、前回の車高検出値Ｈｓに
所定設定値αを減算した更正値（Ｈｌｏ−α）を現在車
高検出値Ｈｎとして車高検出値Ｈｔｏに代えて現在車高
検出値記憶領域に格納する。次いで、ステップ■に移行
して、現在車高検出値記憶領域に格納された（Ｈｌｏ−
α）で表される更正車高検出値を実際の車高検出値Ｈｎ
と判断してから割込処理を終了してメインプログラムに
復帰する。この場合も上記と同様の外乱ノイズの影響を
除去した実際の車高値に対応した車高検出信号を１ηる
ことができる。
なお、上記実施例においては、車高検出手段を、車高検
出器３とマイクロコンピュータ８内（ＤＫＷ−処理装置
６の処理とによって構成した場合について説明したが、
車高検出器３自体で超音波を発射した時点からその反射
波を受信した時点までの時間を計測し、その計測時間に
音速を乗じた値に〃を乗じて車高検出値Ｈｎを算出する
ようにしてもよい。この場合は、演算処理装置６におけ
るステップ■の処理を省略し、これに代えて単に車高検
出器３の検出信号を読み込む処理を行うようにすればよ
い。
出器３とマイクロコンピュータ８内（ＤＫＷ−処理装置
６の処理とによって構成した場合について説明したが、
車高検出器３自体で超音波を発射した時点からその反射
波を受信した時点までの時間を計測し、その計測時間に
音速を乗じた値に〃を乗じて車高検出値Ｈｎを算出する
ようにしてもよい。この場合は、演算処理装置６におけ
るステップ■の処理を省略し、これに代えて単に車高検
出器３の検出信号を読み込む処理を行うようにすればよ
い。
また、車高検出手段としては、上記実施例に限定される
ものではな（、例えば車輪及び車体間に介装したショッ
クアブソーバのシリンダチューブ及びピストンロンド間
の相対変位を、抵抗変化として検出するポテンショメー
タ、インダクタンス変化として検出する検出手段等の相
対変位検出手段を適用することができる。
ものではな（、例えば車輪及び車体間に介装したショッ
クアブソーバのシリンダチューブ及びピストンロンド間
の相対変位を、抵抗変化として検出するポテンショメー
タ、インダクタンス変化として検出する検出手段等の相
対変位検出手段を適用することができる。
さらに、上記実施例においては、マイクロコンピュータ
８内に車高検出値Ｈｎを記憶保持する場合について説明
したが、車高検出値Ｈｎをマイクロコンピュータのイン
タフェース回路５がら出力して他の制御に利用すること
ができる。。
８内に車高検出値Ｈｎを記憶保持する場合について説明
したが、車高検出値Ｈｎをマイクロコンピュータのイン
タフェース回路５がら出力して他の制御に利用すること
ができる。。
またさらに、上記実施例においては、外乱の影響を受け
ているとｐ１定したときに、前回の車高検出値Ｈｎ−１
に所定設定値αを加算又は減算して現在車高値の更正値
を算出する場合について説明したが、所定設定値αを零
として現在車高検出値Ｈｎを前回の車高検出値Ｈｎ−１
に更正することもでき、また、所定設定値ΔＨとαとを
同一の値とすることもできる。
ているとｐ１定したときに、前回の車高検出値Ｈｎ−１
に所定設定値αを加算又は減算して現在車高値の更正値
を算出する場合について説明したが、所定設定値αを零
として現在車高検出値Ｈｎを前回の車高検出値Ｈｎ−１
に更正することもでき、また、所定設定値ΔＨとαとを
同一の値とすることもできる。
また、上記実施例においては、制御装置４としてマイク
ロコンピュータ８を適用した場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、比較回路、保持回路、
論理回路等の電子回路を組み合わせて構成することもで
きる。
ロコンピュータ８を適用した場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、比較回路、保持回路、
論理回路等の電子回路を組み合わせて構成することもで
きる。
以上説明したように、この発明によれば、車高検出手段
で検出した車高検出値の変動量が前回の車高検出値に比
較して所定設定値以上であるときには、外乱ノイズの影
響を受けているものと判定して、その車高検出値を、前
回の車高検出値に所定範囲内の変動量として更正し、こ
れを実際の車高検出値として車高を計測するようにして
いるので、外乱ノイズによる影響を除去して実際の車高
値に応じた正確な車高検出値を得ることができ、この車
高検出値を使用する制御を確実に行うことができるとい
う効果が得られる。
で検出した車高検出値の変動量が前回の車高検出値に比
較して所定設定値以上であるときには、外乱ノイズの影
響を受けているものと判定して、その車高検出値を、前
回の車高検出値に所定範囲内の変動量として更正し、こ
れを実際の車高検出値として車高を計測するようにして
いるので、外乱ノイズによる影響を除去して実際の車高
値に応じた正確な車高検出値を得ることができ、この車
高検出値を使用する制御を確実に行うことができるとい
う効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第２図
はこの発明に適用し得る制御装置の一例を示すプロ・ツ
ク図、第３図は制御装置の処理手順の一例を示す流れ図
、第４図はこの発明の詳細な説明に供する時間に対する
車高検出値との関係を示すグラフ、第５図（ａ）及び（
ｂｌは、夫々外乱ノイズによる影響及び路面での超音波
の吸収等による誤車高検出値となる場合の説明図、第６
図及び第７図は夫々従来例の説明に供する説明図である
。 ３・・・・・・車高検出器（車高検出手段）、４・・・
・・・制御手段、５・・・・・・インタフェース回路、
６・・・・・・演算処理装置、７・・・・・・記憶装置
、８・・・・・・マイクロコンピュータ。 第４図 Ｈ４ 一峙閃 ↑；ｉ５図 一吋闇 第６図 第７図
はこの発明に適用し得る制御装置の一例を示すプロ・ツ
ク図、第３図は制御装置の処理手順の一例を示す流れ図
、第４図はこの発明の詳細な説明に供する時間に対する
車高検出値との関係を示すグラフ、第５図（ａ）及び（
ｂｌは、夫々外乱ノイズによる影響及び路面での超音波
の吸収等による誤車高検出値となる場合の説明図、第６
図及び第７図は夫々従来例の説明に供する説明図である
。 ３・・・・・・車高検出器（車高検出手段）、４・・・
・・・制御手段、５・・・・・・インタフェース回路、
６・・・・・・演算処理装置、７・・・・・・記憶装置
、８・・・・・・マイクロコンピュータ。 第４図 Ｈ４ 一峙閃 ↑；ｉ５図 一吋闇 第６図 第７図
Claims (1)
- 車高検出手段を使用して車体と路面との相対距離を計測
する車両用車高計測方法において、前記車高検出手段か
らの車高検出値が前回の車高検出値に比較して一定値以
上変動したときに、その変動量をある一定値以内の変動
量として処理することを特徴とする車高計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16098384A JPS6138513A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 車高計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16098384A JPS6138513A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 車高計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6138513A true JPS6138513A (ja) | 1986-02-24 |
| JPH0588403B2 JPH0588403B2 (ja) | 1993-12-22 |
Family
ID=15726338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16098384A Granted JPS6138513A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 車高計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6138513A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021043858A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | 株式会社構造計画研究所 | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942468A (ja) * | 1982-09-02 | 1984-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車高検出装置 |
| JPS5975816A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-04-28 | Nissan Motor Co Ltd | 轍路検出装置 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16098384A patent/JPS6138513A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942468A (ja) * | 1982-09-02 | 1984-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車高検出装置 |
| JPS5975816A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-04-28 | Nissan Motor Co Ltd | 轍路検出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021043858A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | 株式会社構造計画研究所 | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
| WO2021049185A1 (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | 株式会社構造計画研究所 | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0588403B2 (ja) | 1993-12-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4651290A (en) | Road condition discriminating system | |
| US4506909A (en) | Shock absorber control system and method of controlling the same | |
| US4657280A (en) | System for controlling the damping rate of a vehicle suspension | |
| JP2632916B2 (ja) | 車両かじ取システムの中心位置を決定するための方法及び装置 | |
| US5337137A (en) | Height sensor and air spring device incorporating the same | |
| JPS6274703A (ja) | 車両のサスペンシヨン制御装置 | |
| US5229829A (en) | Height sensor and air cushion | |
| CA2184549A1 (en) | Method and Apparatus for Calibration of a Distance Sensor in a Vehicle Navigation System | |
| US4837727A (en) | Road surface detecting device for vehicle | |
| KR100294435B1 (ko) | 차륜상의차량의변위판정장치및이장치를포함하는운전시스템및차량 | |
| JP2005255152A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JPS6138513A (ja) | 車高計測方法 | |
| JP2836832B2 (ja) | 自動車のステアリング機構に於るステアリング位置を決定する方法及び装置 | |
| US7941255B2 (en) | Process and apparatus for detecting damper damage | |
| JPH07110604B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JPS6130408A (ja) | 悪路検出装置 | |
| JPS6137511A (ja) | 車両用シヨツクアブソ−バ制御装置 | |
| JPH0319085B2 (ja) | ||
| JP3186474B2 (ja) | 路面形状検出装置 | |
| JPH0347714B2 (ja) | ||
| US6675653B2 (en) | Method and system for detecting drive train vibrations | |
| JPS632802B2 (ja) | ||
| JPH0343084B2 (ja) | ||
| JPS61202912A (ja) | 車両の走行路面検出装置 | |
| JPS62289425A (ja) | 路面状態検出装置 |