JPH0588403B2 - - Google Patents
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- JPH0588403B2 JPH0588403B2 JP59160983A JP16098384A JPH0588403B2 JP H0588403 B2 JPH0588403 B2 JP H0588403B2 JP 59160983 A JP59160983 A JP 59160983A JP 16098384 A JP16098384 A JP 16098384A JP H0588403 B2 JPH0588403 B2 JP H0588403B2
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Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 26
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 6
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 5
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、超音波車高検出手段を使用して車
体と路面との相対距離を計測する車高計測装置の
改良に関する。
体と路面との相対距離を計測する車高計測装置の
改良に関する。
従来の超音波車高検出手段を使用した車高計測
装置としては、例えば第７図に示すように、超音
波送波器Ｔ及び超音波受波器Ｒを有し、これらに
より、第８図ａに示すように、超音波送波器Ｔか
ら超音波Ａを発射した時点から路面で反射した反
射波Ｂを第８図ｂに示す如く超音波受波器Ｒで受
信し、その受信信号のレベルが所定閾値以上とな
るまでの時間を計測し、これに音速を乗じ且つ1/
２を乗じて距離Ｌを算出する形式が提案されてい
る。
装置としては、例えば第７図に示すように、超音
波送波器Ｔ及び超音波受波器Ｒを有し、これらに
より、第８図ａに示すように、超音波送波器Ｔか
ら超音波Ａを発射した時点から路面で反射した反
射波Ｂを第８図ｂに示す如く超音波受波器Ｒで受
信し、その受信信号のレベルが所定閾値以上とな
るまでの時間を計測し、これに音速を乗じ且つ1/
２を乗じて距離Ｌを算出する形式が提案されてい
る。
しかしながら、上記従来の車高計測装置にあつ
ては、超音波車高検出手段を使用している関係
で、例えば新雪等の媒質では超音波が吸収されて
反射強度が大幅に低下して車高検出値の信頼性が
なくなることから、超音波受波器Ｒで受信した反
射波の信号レベルルが予め設定した閾値以上とな
つたときに車高値として採用するようにしている
が、路面がコンクリートのように超音波を良好に
反射する場合には、受波器Ｒでの受信信号の立ち
上がりが急峻となつて、実際の車高値と車高検出
値とが略一致するが、悪路や草地等のように超音
波の反射方向が変化したり、超音波の吸収が多く
なつたときには、受波器Ｒでの受信信号のレベル
が閾値を越えたとしても、その立ち上がりがなだ
らかとるため、閾値を越える時点がコンクリート
路面に対して遅れることになり、これ基づいて算
出した車高検出値は真の車高検出値に対して高め
の誤差を有することになり、この誤差が大きな値
となると、車高計測値を使用した車高制御を正確
に行うことが困難となるという未解決の課題があ
る。
ては、超音波車高検出手段を使用している関係
で、例えば新雪等の媒質では超音波が吸収されて
反射強度が大幅に低下して車高検出値の信頼性が
なくなることから、超音波受波器Ｒで受信した反
射波の信号レベルルが予め設定した閾値以上とな
つたときに車高値として採用するようにしている
が、路面がコンクリートのように超音波を良好に
反射する場合には、受波器Ｒでの受信信号の立ち
上がりが急峻となつて、実際の車高値と車高検出
値とが略一致するが、悪路や草地等のように超音
波の反射方向が変化したり、超音波の吸収が多く
なつたときには、受波器Ｒでの受信信号のレベル
が閾値を越えたとしても、その立ち上がりがなだ
らかとるため、閾値を越える時点がコンクリート
路面に対して遅れることになり、これ基づいて算
出した車高検出値は真の車高検出値に対して高め
の誤差を有することになり、この誤差が大きな値
となると、車高計測値を使用した車高制御を正確
に行うことが困難となるという未解決の課題があ
る。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題
に着目してされたものあり、超音波車高検出手段
で検出された車高検出値の誤差分を更正して真の
車高検出値に追従した車高検出値を得ることがで
きる車高計測装置を提供することを目的としてい
る。
に着目してされたものあり、超音波車高検出手段
で検出された車高検出値の誤差分を更正して真の
車高検出値に追従した車高検出値を得ることがで
きる車高計測装置を提供することを目的としてい
る。
上記目的を達成するために、本発明、超音波車
高検出手段を使用して車体と路面との相対距離を
計測する車高計測装置おいて、前記超音波車高検
出手段からの車高検出値が前回の車高検出値に対
して通常走行時の車高変動量の最大値でなる設定
値以上変動している否かを判定する車高変動判定
手段と、該車高変動判定手段の判定結果が前記設
定値以上変動しているものであるときに、前回の
車高検出値と予め前記設定値以下で零より大きい
値に設定された車高更正値とに基づいて新たな車
高検出値を算出する車高検出値更正手段とを備え
たことを特徴とする。
高検出手段を使用して車体と路面との相対距離を
計測する車高計測装置おいて、前記超音波車高検
出手段からの車高検出値が前回の車高検出値に対
して通常走行時の車高変動量の最大値でなる設定
値以上変動している否かを判定する車高変動判定
手段と、該車高変動判定手段の判定結果が前記設
定値以上変動しているものであるときに、前回の
車高検出値と予め前記設定値以下で零より大きい
値に設定された車高更正値とに基づいて新たな車
高検出値を算出する車高検出値更正手段とを備え
たことを特徴とする。
本発明は、超音波車高検出手段からの車高検出
値が前回の車高検出値に比較して通常走行時の車
高変動量の最大値でなる設定値以上変動したとき
に、超音波車高検出手段特有の誤差が生じている
ものと判断して、そのときの車高検出値を前回の
車高検出値と設定値以下で零より大きい値に設定
された車高更正値とに基づいて算出し、設定値以
内の変動量として処理することにより、高応答性
をもつて真の車高値に追従した車高検出値を得る
ようにしたものである。
値が前回の車高検出値に比較して通常走行時の車
高変動量の最大値でなる設定値以上変動したとき
に、超音波車高検出手段特有の誤差が生じている
ものと判断して、そのときの車高検出値を前回の
車高検出値と設定値以下で零より大きい値に設定
された車高更正値とに基づいて算出し、設定値以
内の変動量として処理することにより、高応答性
をもつて真の車高値に追従した車高検出値を得る
ようにしたものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、
第２図は本発明に適用し得る制御装置の一例を示
すブロツク図、第３図は制御装置の処理手順の一
例を示す流れ図である。
第２図は本発明に適用し得る制御装置の一例を示
すブロツク図、第３図は制御装置の処理手順の一
例を示す流れ図である。
まず、構成について説明すると、第１図おい
て、１は車体、２ａ，２ｂは前輪、２ｃ，２ｄは
後輪、３は超音波車高検出器、４は制御装置であ
る。
て、１は車体、２ａ，２ｂは前輪、２ｃ，２ｄは
後輪、３は超音波車高検出器、４は制御装置であ
る。
超音波車高検出器３は、車体１の前方部下端に
路面側に対向して設置されており、第２図に示す
ように、超音波送波器３ａと超音波受波器３ｂ
と、発振回路３ｃと、超音波受波器３ｂからの受
信信号が所定レベル以上のときに、受信パルス信
号を出力する波形整形回路３ｄとを有し、発振回
路３ｃらの発振出力に基づき超音波送波器３ａか
ら発射された超音波が路面で反射した反射波を超
音波受波器３ｂで受信し、その受信信号のレベル
が所定値以上であるときに、波形整形回路３ｄか
ら受信パルス信号が出力される。
路面側に対向して設置されており、第２図に示す
ように、超音波送波器３ａと超音波受波器３ｂ
と、発振回路３ｃと、超音波受波器３ｂからの受
信信号が所定レベル以上のときに、受信パルス信
号を出力する波形整形回路３ｄとを有し、発振回
路３ｃらの発振出力に基づき超音波送波器３ａか
ら発射された超音波が路面で反射した反射波を超
音波受波器３ｂで受信し、その受信信号のレベル
が所定値以上であるときに、波形整形回路３ｄか
ら受信パルス信号が出力される。
制御装置４は、インタフエース回路５、演算処
理装置６及び記憶装置７を少なくとも有するマイ
クロコンピユータで構成され、インタフエース回
路５の入力側に車高検出器３からの受信パルス信
号が供給され、一方出力側から車高検出器３の超
音波送波器３ａから超音波を発射させる指令信号
CMを車高検出器３に出力すると共に、例えば車
体１及び車輪２ａ〜２ｄ間に夫々介装された可変
絞りを有する減衰力可変シヨツクアブソーバ８ａ
〜８ｄを制御する制御信号CSが出力される。
理装置６及び記憶装置７を少なくとも有するマイ
クロコンピユータで構成され、インタフエース回
路５の入力側に車高検出器３からの受信パルス信
号が供給され、一方出力側から車高検出器３の超
音波送波器３ａから超音波を発射させる指令信号
CMを車高検出器３に出力すると共に、例えば車
体１及び車輪２ａ〜２ｄ間に夫々介装された可変
絞りを有する減衰力可変シヨツクアブソーバ８ａ
〜８ｄを制御する制御信号CSが出力される。
演算処理装置６は、インタフエース回路５に供
給される車高検出器３からの受信パルス信号に基
づき所定の演算処理を実行して超音波車高検出器
に特有な誤差の影響を除去した車高検出値Hoを
演算すると共に、当該車高検出値Hoに基づき路
面状態を検出して減衰力可変シヨツクアブソーバ
８ａ〜８ｄの可変絞りを制御して減衰力を制御す
る。
給される車高検出器３からの受信パルス信号に基
づき所定の演算処理を実行して超音波車高検出器
に特有な誤差の影響を除去した車高検出値Hoを
演算すると共に、当該車高検出値Hoに基づき路
面状態を検出して減衰力可変シヨツクアブソーバ
８ａ〜８ｄの可変絞りを制御して減衰力を制御す
る。
記憶装置７は、前記演算処理装置６の演算処理
に必要な処理プログラムを記憶していると共に、
演算処理装置６の演算結果を逐次所定記憶領域に
記憶する。
に必要な処理プログラムを記憶していると共に、
演算処理装置６の演算結果を逐次所定記憶領域に
記憶する。
次に、前記演算処理装置６の処理手段を説明す
る。
る。
すなわち、演算処理装置６は、常時は、メイン
プログラムを実行して車高検出値に基づき路面状
態を検出し、車両が良路走行時には低減衰力に、
悪路走行時には高減衰力に夫々制御する制御信号
CSを駆動回路９に出力し、この駆動回路９から
所定値の励磁電流を出力して可変絞りのアクチユ
エータを駆動制御する。
プログラムを実行して車高検出値に基づき路面状
態を検出し、車両が良路走行時には低減衰力に、
悪路走行時には高減衰力に夫々制御する制御信号
CSを駆動回路９に出力し、この駆動回路９から
所定値の励磁電流を出力して可変絞りのアクチユ
エータを駆動制御する。
そして、所定時間（例えば20msec）毎にメイ
ンプログラムに対して第３図に示すタイマ割込処
理を実行して車高を計測する。
ンプログラムに対して第３図に示すタイマ割込処
理を実行して車高を計測する。
まず、ステツプで車高検出器３に対して超音
波の発射を指令する指令信号CMを出力し、この
ときに、内蔵するタイマのカウント値を零にセツ
トし、次いで、車高検出器３から受信パルス信号
が供給するか否かを判定し、受信パルス信号が供
給されると、前記タイマの作動を停止させてその
時のカウント値を読み込み、そのカウント値に音
速を乗じた値1/2を乗じて車高検出値Hoを算出
し、これを記憶装置の車高検出値記憶領域に記憶
する。ここで、記憶装置７の車高検出値記憶領域
は、少なくとも算出した現在車高検出値を記憶す
る現在車高検出値記憶領域と、前回の処理で記憶
された車高検出値Ho-1を記憶する前回車高検出
値記憶領域との２つの記憶領域を有し、現在車高
検出記憶領域に現在車高検出値Hoが格納される
毎に、いままで格納されていた前回の車高検出値
Ho-1が前回車高検出値記憶領域にシフトされる。
波の発射を指令する指令信号CMを出力し、この
ときに、内蔵するタイマのカウント値を零にセツ
トし、次いで、車高検出器３から受信パルス信号
が供給するか否かを判定し、受信パルス信号が供
給されると、前記タイマの作動を停止させてその
時のカウント値を読み込み、そのカウント値に音
速を乗じた値1/2を乗じて車高検出値Hoを算出
し、これを記憶装置の車高検出値記憶領域に記憶
する。ここで、記憶装置７の車高検出値記憶領域
は、少なくとも算出した現在車高検出値を記憶す
る現在車高検出値記憶領域と、前回の処理で記憶
された車高検出値Ho-1を記憶する前回車高検出
値記憶領域との２つの記憶領域を有し、現在車高
検出記憶領域に現在車高検出値Hoが格納される
毎に、いままで格納されていた前回の車高検出値
Ho-1が前回車高検出値記憶領域にシフトされる。
次いで、ステツプに移行して、現在及び前回
車高検出値記憶領域に記憶されている車高検出値
Ho及びHo-1を読み出し、現在車高検出値Hoから
前回車高検出値Ho-1を減算した値（Ho−Ho-1））
が正であるか負であるかを判定し、Ho−Ho-1＞
０であるときには、ステツプに移行する。
車高検出値記憶領域に記憶されている車高検出値
Ho及びHo-1を読み出し、現在車高検出値Hoから
前回車高検出値Ho-1を減算した値（Ho−Ho-1））
が正であるか負であるかを判定し、Ho−Ho-1＞
０であるときには、ステツプに移行する。
このステツプでは、前記ステツプで算出し
た値（Ho−Ho-1）が通常走行時における車高変
動量の最大値でなる所定設定値〓Ｈを越えている
か否かを判定し、Ho−Ho-1＞〓Ｈであるときに
は、超音波車高検出器３に特有の路面凹凸の影響
或いは雪道等の超音波吸収の影響による誤差を含
んでいるものと判断してステツプに移行する。
た値（Ho−Ho-1）が通常走行時における車高変
動量の最大値でなる所定設定値〓Ｈを越えている
か否かを判定し、Ho−Ho-1＞〓Ｈであるときに
は、超音波車高検出器３に特有の路面凹凸の影響
或いは雪道等の超音波吸収の影響による誤差を含
んでいるものと判断してステツプに移行する。
このステツプでは、前回車高検出値Ho-1に
設定値〓Ｈ以下で零より大きい値に設定された車
高更正値〓を加算した値（Ho-1＋〓）を現在車
高検出値Hoとして現在車高値記憶領域に格納さ
れた現在車高値Hoと置換する。なお、この置換
処理によるときには、前回車高検出値記憶領域に
格納されている前回車高検出値Ho-1は消去され
ることなく維持される。
設定値〓Ｈ以下で零より大きい値に設定された車
高更正値〓を加算した値（Ho-1＋〓）を現在車
高検出値Hoとして現在車高値記憶領域に格納さ
れた現在車高値Hoと置換する。なお、この置換
処理によるときには、前回車高検出値記憶領域に
格納されている前回車高検出値Ho-1は消去され
ることなく維持される。
次いで、ステツプに移行して、現在車高検出
値記憶領域に格納されている現在車高検出他Ho
を実際の車高検出値としてインタフエース回路５
から出力し、メインプログラムに復帰する。
値記憶領域に格納されている現在車高検出他Ho
を実際の車高検出値としてインタフエース回路５
から出力し、メインプログラムに復帰する。
また、前記ステツプの判定結果がHo−Ho-1
≦０であるときには、ステツプに移行して、前
回の車高検出値Ho-1から現在車高検出値Hoを減
算した値Ｈ（o-1−Ho）が所定設定値〓Ｈを越え
ているか否かを判定し、Ho-1−Ho＞〓Ｈである
ときには、ステツプに移行して、前回車高検出
値Ho-1から車高更正値〓を減算した値（Ho-1−
〓）を前記ステツプと同様に現在車高検出値
Hoとして現在車高検出記憶領域に格納された現
在車高検出値Hoと置換してから前記ステツプ
に移行し、Ho-1−Ho≦〓Ｈであるときには、直
接ステツプに移行する。
≦０であるときには、ステツプに移行して、前
回の車高検出値Ho-1から現在車高検出値Hoを減
算した値Ｈ（o-1−Ho）が所定設定値〓Ｈを越え
ているか否かを判定し、Ho-1−Ho＞〓Ｈである
ときには、ステツプに移行して、前回車高検出
値Ho-1から車高更正値〓を減算した値（Ho-1−
〓）を前記ステツプと同様に現在車高検出値
Hoとして現在車高検出記憶領域に格納された現
在車高検出値Hoと置換してから前記ステツプ
に移行し、Ho-1−Ho≦〓Ｈであるときには、直
接ステツプに移行する。
さらに、ステツプの判定結果がHo−o-1＜〓
Ｈであるときには、直接ステツプに移行する。
Ｈであるときには、直接ステツプに移行する。
ここで、ステツプ及び前記超音波車高検出器
３で超音波車高検出手段を構成し、ステツプ、
ステツプ及びステツプの処理が設定値〓Ｈ以
上の車高変動があるか否かを判定する車高変動判
定手段を構成し、ステツプ及びステツプの処
理が車高検出値更正手段を構成している。
３で超音波車高検出手段を構成し、ステツプ、
ステツプ及びステツプの処理が設定値〓Ｈ以
上の車高変動があるか否かを判定する車高変動判
定手段を構成し、ステツプ及びステツプの処
理が車高検出値更正手段を構成している。
次に、作用について説明する。まず、車両が走
行を開始すると、制御装置４の演算処理装置６で
第３図の処理が所定時間毎に実行される。
行を開始すると、制御装置４の演算処理装置６で
第３図の処理が所定時間毎に実行される。
すると、まずステツプで車高検出器３の超音
波送波器３ａから所定周波数の超音波を路面側に
発射させ、その路面での反射波を超音波受波器３
ｂで受信すると、波形整形回路３ｂから受信パル
ス信号が出力される。この受信パルス信号がマイ
クロコンピユータ８に供給されると、演算処理装
置６で超音波を発射した時点から受信パルス信号
が供給された時点までの時間を計測し、その計測
時間に音速を乗じた値に1/2を乗じて現在車高検
出値Hoを算出し、これを現在車高検出値記憶領
域に格納し、このとき前回の処理で現在車高検出
値記憶領域に格納した前回車高検出値Ho-1を前
回車高検出値記憶領域に格納する。
波送波器３ａから所定周波数の超音波を路面側に
発射させ、その路面での反射波を超音波受波器３
ｂで受信すると、波形整形回路３ｂから受信パル
ス信号が出力される。この受信パルス信号がマイ
クロコンピユータ８に供給されると、演算処理装
置６で超音波を発射した時点から受信パルス信号
が供給された時点までの時間を計測し、その計測
時間に音速を乗じた値に1/2を乗じて現在車高検
出値Hoを算出し、これを現在車高検出値記憶領
域に格納し、このとき前回の処理で現在車高検出
値記憶領域に格納した前回車高検出値Ho-1を前
回車高検出値記憶領域に格納する。
このとき、現在車高検出値Hoがが第４図に示
すように、時点t0で車高検出値H0が記憶装置７
の現在車高検出値記憶領域に記憶されているもの
とすると、時点t1の処理の処理におけるステツプ
で車高検出値H1が現在車高検出値記憶領域に
格納されると、前回車高検出値H0が前回車高検
出値Ho-1として前回車高検出値記憶領域に格納
する。
すように、時点t0で車高検出値H0が記憶装置７
の現在車高検出値記憶領域に記憶されているもの
とすると、時点t1の処理の処理におけるステツプ
で車高検出値H1が現在車高検出値記憶領域に
格納されると、前回車高検出値H0が前回車高検
出値Ho-1として前回車高検出値記憶領域に格納
する。
そして、ステツプに移行して、H1−H0＞０
を判定すると、H1−H0＞０であるので、ステツ
プに移行して、H1−H0＞〓Ｈであるか否かを
判定する。ここで、実際の車高検出値（H1−
H0）で表される車高変動量が小さいので、H1−
H0≦〓Ｈと判定されてステツプに移行する。
を判定すると、H1−H0＞０であるので、ステツ
プに移行して、H1−H0＞〓Ｈであるか否かを
判定する。ここで、実際の車高検出値（H1−
H0）で表される車高変動量が小さいので、H1−
H0≦〓Ｈと判定されてステツプに移行する。
したがつて、現在車高検出値記憶領域に現在記
憶されている車高検出値H1を実実際の車高検出
値Hoと判断してから割込処理を終了してメイン
プログラムに復帰する。
憶されている車高検出値H1を実実際の車高検出
値Hoと判断してから割込処理を終了してメイン
プログラムに復帰する。
次いで、時点t2次の処理が開始されると、この
ときには、車高検出値H2が前回の処理における
車高検出値H1に比較して小さな値であるので、
ステツプに移行してH2−H1＞〓Ｈであるか否
かを判定する。このと、両者の差が小さいので、
ステツプに移行して車高検出値H2を実際の車
高検出値Hoと判断して割込処理を終了してメイ
ンプログラムに復帰する。
ときには、車高検出値H2が前回の処理における
車高検出値H1に比較して小さな値であるので、
ステツプに移行してH2−H1＞〓Ｈであるか否
かを判定する。このと、両者の差が小さいので、
ステツプに移行して車高検出値H2を実際の車
高検出値Hoと判断して割込処理を終了してメイ
ンプログラムに復帰する。
その後、時点t2では前記時点t1の処理と同様の
処理を実行し、時点t4で第５図に示すように、路
面凹凸の影響或いは雪道等の超音波吸収の影響等
による受信波の流れによつて、実際の車高検出値
より大きな車高検出値H4が検出されると、これ
が前回の車高検出値H3に比較して極端に大きい
値となるので、ステツプからステツプに移行
してH4−H3＞〓Ｈであるか否かを判定し、H4−
H2＞〓Ｈであるので、ステツプに移行して前
回の車高検出値H3に車高更正値〓を加算した値
（H3＋〓）を現在車高検出値Hoとして現在車高
検出値記憶領域に車高検出値H4に置換して格納
する。次いで、ステツプに移行して、現在車高
検出値記憶領域に格納された（H2＋〓）で表さ
れる更正値を実際の車高検出値Hoと判断する。
処理を実行し、時点t4で第５図に示すように、路
面凹凸の影響或いは雪道等の超音波吸収の影響等
による受信波の流れによつて、実際の車高検出値
より大きな車高検出値H4が検出されると、これ
が前回の車高検出値H3に比較して極端に大きい
値となるので、ステツプからステツプに移行
してH4−H3＞〓Ｈであるか否かを判定し、H4−
H2＞〓Ｈであるので、ステツプに移行して前
回の車高検出値H3に車高更正値〓を加算した値
（H3＋〓）を現在車高検出値Hoとして現在車高
検出値記憶領域に車高検出値H4に置換して格納
する。次いで、ステツプに移行して、現在車高
検出値記憶領域に格納された（H2＋〓）で表さ
れる更正値を実際の車高検出値Hoと判断する。
このように、路面状態の影響によつて、超音波
車高検出器３からの検出信号に基づく車高検出値
が実際の車高検出値から掛け離れた値となると、
そのときの車高検出値の採用を取りやめ、現在車
高検出値Hoを前回の処理における車高検出値
Ho-1に車高更正値〓を加算した値に変更するよ
うしているので、路面状態の影響があつても実際
の車高に応じた車高検出値を得ることができる。
車高検出器３からの検出信号に基づく車高検出値
が実際の車高検出値から掛け離れた値となると、
そのときの車高検出値の採用を取りやめ、現在車
高検出値Hoを前回の処理における車高検出値
Ho-1に車高更正値〓を加算した値に変更するよ
うしているので、路面状態の影響があつても実際
の車高に応じた車高検出値を得ることができる。
また、平坦な路面を走行している状態から第６
図に示すように、時点t20で路面凹凸の影響或い
は雪道等の超音波吸収の影響のある路面を走行す
る状態となつて、路面に凹部がある場合には、特
性曲線L1で示す真の車高値に対して超音波車高
検出器３の受信パルスに基づいて算出した車高検
出値は特性は特性曲線L2で示すように、大きな
誤差を生じるようになる。すなわち、時点t21で
超音波車高検出器３の受信パルスに基づいて算出
した車高検出値H21と前回の車高検出値H20との
差値が設定値〓Ｈ以上となるため、ステツプを
経てステツプに移行して現在車高検出値Hoと
して前回の車高検出値H20に車高更正値〓を加算
した値H21′が設定される。次いで、時点t22でも、
車高検出値H22と前回車高検出値H20′との差値が
設定値〓Ｈを越えているので、前回車高検出値
H20′に車高更正値〓を加算した値H22′に設定され
る。このようにして、順次時点t26までの間は車
高検出値Hoと前回車高検出値Ho-1との差値が設
定値〓Ｈを越えているので、順次前回車高検出値
Ho-1に車高更正値〓を加算した値を現在車高検
出値Hoとして設定する。その後、時点t27となる
と、H27−H26＜０となるので、ステツプから
ステツプ-に移行し、H26−H27≦〓Ｈであるの
で、そのままステツプに移行して、ステツプ
で算出した車高検出値H27をそのまま現在車高検
出値として設定する。次いで、時点t28では、H27
−H28＞〓Ｈとなるので、前回車高検出値H27か
ら車高更正値〓を減算した値H28′を現在車高検出
値Hoとし、時点t29でも同様に前回車高検出値
Ho-1ら車高更正値〓を減算した値を現在車高検
出値Hoとして設定し、時点t30でH29−H30≦〓Ｈ
となるので、そのときの車高検出値H30をそのま
ま現在車高検出値Hoに設定する。
図に示すように、時点t20で路面凹凸の影響或い
は雪道等の超音波吸収の影響のある路面を走行す
る状態となつて、路面に凹部がある場合には、特
性曲線L1で示す真の車高値に対して超音波車高
検出器３の受信パルスに基づいて算出した車高検
出値は特性は特性曲線L2で示すように、大きな
誤差を生じるようになる。すなわち、時点t21で
超音波車高検出器３の受信パルスに基づいて算出
した車高検出値H21と前回の車高検出値H20との
差値が設定値〓Ｈ以上となるため、ステツプを
経てステツプに移行して現在車高検出値Hoと
して前回の車高検出値H20に車高更正値〓を加算
した値H21′が設定される。次いで、時点t22でも、
車高検出値H22と前回車高検出値H20′との差値が
設定値〓Ｈを越えているので、前回車高検出値
H20′に車高更正値〓を加算した値H22′に設定され
る。このようにして、順次時点t26までの間は車
高検出値Hoと前回車高検出値Ho-1との差値が設
定値〓Ｈを越えているので、順次前回車高検出値
Ho-1に車高更正値〓を加算した値を現在車高検
出値Hoとして設定する。その後、時点t27となる
と、H27−H26＜０となるので、ステツプから
ステツプ-に移行し、H26−H27≦〓Ｈであるの
で、そのままステツプに移行して、ステツプ
で算出した車高検出値H27をそのまま現在車高検
出値として設定する。次いで、時点t28では、H27
−H28＞〓Ｈとなるので、前回車高検出値H27か
ら車高更正値〓を減算した値H28′を現在車高検出
値Hoとし、時点t29でも同様に前回車高検出値
Ho-1ら車高更正値〓を減算した値を現在車高検
出値Hoとして設定し、時点t30でH29−H30≦〓Ｈ
となるので、そのときの車高検出値H30をそのま
ま現在車高検出値Hoに設定する。
このように、路面凹凸の影響や超音波吸収の影
響のある路面を走行する状態となつて、実際算出
された車高検出値と真の車高値とに大き誤差が連
続して存在する場合でも、第６図の特性曲線L3
で示すように、真の車高値を表す特性曲線L1に
追従した車高検出値を高応答性をもつて得ること
ができる。
響のある路面を走行する状態となつて、実際算出
された車高検出値と真の車高値とに大き誤差が連
続して存在する場合でも、第６図の特性曲線L3
で示すように、真の車高値を表す特性曲線L1に
追従した車高検出値を高応答性をもつて得ること
ができる。
因みに、従来例のように、車高変動量が設定値
を越えたときに前回車高検出値を保持する場合即
ち車高更正値〓を零とする場合は、第６図で太線
で図示の直線L4で示すように、真の車高値の変
化にかかわらず一定値を保持することとなつて、
車高変化を検出することがができない。
を越えたときに前回車高検出値を保持する場合即
ち車高更正値〓を零とする場合は、第６図で太線
で図示の直線L4で示すように、真の車高値の変
化にかかわらず一定値を保持することとなつて、
車高変化を検出することがができない。
なお、上記実施例おいては、超音波車高検出手
段を、超音波車高検出器３とマイクロコンピユー
タ８内の演算処理装置６の処理とによつて構成し
た場合について説明したが、超音波車高検出器３
自体で超音波を発射した時点からその反射波を受
信した時点までの時間を計測し、その計測時間に
音速を乗じた値に1/2を乗じた車高検出値Hoを算
出するようにしてもよい。この場合は、演算処理
装置６におけるステツプの処理を省略し、これ
に代えて単に超音波車高検出器３の検出信号を読
み込む処理を行うようにすればよい。
段を、超音波車高検出器３とマイクロコンピユー
タ８内の演算処理装置６の処理とによつて構成し
た場合について説明したが、超音波車高検出器３
自体で超音波を発射した時点からその反射波を受
信した時点までの時間を計測し、その計測時間に
音速を乗じた値に1/2を乗じた車高検出値Hoを算
出するようにしてもよい。この場合は、演算処理
装置６におけるステツプの処理を省略し、これ
に代えて単に超音波車高検出器３の検出信号を読
み込む処理を行うようにすればよい。
また、上記実施例においては、マイクロコンピ
ユータ８内に車高検出値Hoを記憶保持する場合
について説明したが、車高検出値Hoをマイクロ
コンピユータのインタフエース回路５から出力し
て他の制御に利用することができる。
ユータ８内に車高検出値Hoを記憶保持する場合
について説明したが、車高検出値Hoをマイクロ
コンピユータのインタフエース回路５から出力し
て他の制御に利用することができる。
さらに、上記実施例においては、制御装置４と
してマイクロコンピユータ８を適用した場合につ
いて説明したが、これに限定されるものではなく
比較回路、保持回路、論理回路等の電子回路を組
み合わせて構成することもできる。
してマイクロコンピユータ８を適用した場合につ
いて説明したが、これに限定されるものではなく
比較回路、保持回路、論理回路等の電子回路を組
み合わせて構成することもできる。
以上説明したうに、本発明によれば、超音波車
高検出手段で検出した車高検出値の変動量が前回
の車高検出値に比較して所定設定値以上であると
きには、路面凹凸の影響や超音波吸収の影響を受
けているものを判断して、その車高検出値を、前
回の車高検出値と設定値以下で零より大きい値の
車高更正値とに基づいて算出することにより、現
在車高検出値を設定値内の変動量として更正し、
これを実際の車高検出値として車高を計測するよ
うにしているので、路面凹凸の影響や超音波吸収
の影響による計測誤差を更正して実際の車高値変
化に高応答性をもつて追従して良好な車高検出値
を得ることができ、この車高検出値を使用する制
御を確実に行うことができるという効果がが得ら
れる。
高検出手段で検出した車高検出値の変動量が前回
の車高検出値に比較して所定設定値以上であると
きには、路面凹凸の影響や超音波吸収の影響を受
けているものを判断して、その車高検出値を、前
回の車高検出値と設定値以下で零より大きい値の
車高更正値とに基づいて算出することにより、現
在車高検出値を設定値内の変動量として更正し、
これを実際の車高検出値として車高を計測するよ
うにしているので、路面凹凸の影響や超音波吸収
の影響による計測誤差を更正して実際の車高値変
化に高応答性をもつて追従して良好な車高検出値
を得ることができ、この車高検出値を使用する制
御を確実に行うことができるという効果がが得ら
れる。
第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、
第２図は本発明に適用し得る制御装置の一例を示
すブロツク図、第３図は制御装置の処理手順の一
例を示す流れ図、第４図は本発明の作用の説明に
供する時間に対する車高検出値との関係を示すグ
ラフ、第５図は、路面での超音波の吸収等による
誤車高検出値となる場合の説明図、第６図は本発
明の作用の他の説明に供する時間に対する車高検
出値、真の車高値及び更正車高検出値との関係を
示すグラフ、第７図及び第８図は夫々従来例の説
明に供する説明図である。 ３……超音波車高検出器（超音波車高検出手
段）、４……制御手段、５……インタフエース回
路、６……演算処理装置、７……記憶装置、８…
…マイクロコンピユータ。
第２図は本発明に適用し得る制御装置の一例を示
すブロツク図、第３図は制御装置の処理手順の一
例を示す流れ図、第４図は本発明の作用の説明に
供する時間に対する車高検出値との関係を示すグ
ラフ、第５図は、路面での超音波の吸収等による
誤車高検出値となる場合の説明図、第６図は本発
明の作用の他の説明に供する時間に対する車高検
出値、真の車高値及び更正車高検出値との関係を
示すグラフ、第７図及び第８図は夫々従来例の説
明に供する説明図である。 ３……超音波車高検出器（超音波車高検出手
段）、４……制御手段、５……インタフエース回
路、６……演算処理装置、７……記憶装置、８…
…マイクロコンピユータ。
Claims (1)
- １ 超音波車高検出手段を使用して車体と路面と
の相対距離を計測する車高計測装置において、前
記超音波車高検出手段からの車高検出値が前回の
車高検出値に対して通常走行時の車高変動量の最
大値でなる設定値以上変動しているか否かを判定
する車高変動判定手段と、該車高変動判定手段の
判定結果が前記設定値以上変動しているものであ
るときに、前回の車高検出値と予め前記設定値以
下で零より大きい値に設定された車高更正値とに
基づいて新たな車高検出値を算出する車高検出値
更正手段とを備えたことを特徴とする車高計測装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16098384A JPS6138513A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 車高計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16098384A JPS6138513A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 車高計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6138513A JPS6138513A (ja) | 1986-02-24 |
| JPH0588403B2 true JPH0588403B2 (ja) | 1993-12-22 |
Family
ID=15726338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16098384A Granted JPS6138513A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 車高計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6138513A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6885995B2 (ja) * | 2019-09-13 | 2021-06-16 | 株式会社構造計画研究所 | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942468A (ja) * | 1982-09-02 | 1984-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車高検出装置 |
| JPS5975816A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-04-28 | Nissan Motor Co Ltd | 轍路検出装置 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16098384A patent/JPS6138513A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942468A (ja) * | 1982-09-02 | 1984-03-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車高検出装置 |
| JPS5975816A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-04-28 | Nissan Motor Co Ltd | 轍路検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6138513A (ja) | 1986-02-24 |
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