JP7107274B2

JP7107274B2 - 障害物検出装置及び障害物検出方法

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Publication number: JP7107274B2
Application number: JP2019082092A
Authority: JP
Inventors: 翔三幸元; 裕一西野
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2022-07-27
Anticipated expiration: 2039-04-23
Also published as: JP2020180796A

Description

本発明は、障害物検出装置及び障害物検出方法に関する。

特許文献１には、超音波により障害物を検出する障害物検出装置が記載されている。障害物検出装置は、超音波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する超音波センサと、超音波センサによる超音波の送信を制御する送信指令部と、超音波センサによる反射波の受信結果から障害物を検出する検出部とを備える。検出部が障害物を検出した場合には、超音波センサが超音波を送信してから、障害物により反射した反射波を超音波センサが受信するまでの時間を測定することにより、超音波センサから障害物までの距離が分かる。超音波センサから障害物までの距離が長くなるほど、超音波センサが超音波を送信してから障害物により反射した反射波を超音波センサが受信するまでの時間も長くなる。

ところで、このような障害物検出装置では、送信指令部が超音波センサに超音波を繰り返し送信させることにより障害物の検出を繰り返し行う。このとき、超音波センサによる超音波の送信間隔を短くすれば障害物の検出間隔も短くなるため、障害物を早期に検出できる。

特開２０１４－１６９９２７号公報

その一方で、超音波の送信間隔を短くすると、超音波センサから障害物までの距離によっては、超音波の送信から反射波の受信までに要する時間が超音波の送信間隔以上になることがある。超音波の送信から反射波の受信までに要する時間が超音波の送信間隔よりも短くなるような障害物を近距離障害物とし、超音波の送信から反射波の受信までに要する時間が超音波の送信間隔以上になるような障害物を遠距離障害物とする。

例えば、図１２（ａ）に示すように、障害物検出装置の超音波センサは、時刻ｔ０において第１超音波Ｕｓ１を送信し、時刻ｔ０から時間Ｔｐ経過後の時刻ｔ１において第２超音波Ｕｓ２を送信する。つまり、超音波の送信間隔はＴｐである。この障害物検出装置を用いた障害物の検出例１，２を図１２（ｂ）及び図１２（ｃ）に示す。

図１２（ｂ）に示す検出例１では、時刻ｔ０には無かった障害物１０１が時刻ｔ１に出現する。障害物１０１は、超音波センサ１００から距離Ｌ１離れた位置にある近距離障害物である。この場合、時刻ｔ１に送信された第２超音波Ｕｓ２は障害物１０１によって反射し、超音波センサ１００は第２超音波Ｕｓ２の第２反射波Ｕｒ２を受信する。超音波センサ１００が第２超音波Ｕｓ２を送信してから第２反射波Ｕｒ２を受信するまでに要する時間Ｔｑは、超音波の送信間隔Ｔｐよりも短くなる。図１２（ａ）に示すように、超音波センサ１００は、第２超音波Ｕｓ２が送信された時刻ｔ１から時間Ｔｑ経過後の時刻ｔ２において第２反射波Ｕｒ２を受信する。

図１２（ｃ）に示す検出例２では、時刻ｔ０において障害物１０２が存在する。障害物１０２は、超音波センサ１００から距離Ｌ１よりも長い距離Ｌ２離れた位置にある遠距離障害物である。この場合、時刻ｔ０に送信された第１超音波Ｕｓ１は障害物１０２によって反射し、超音波センサ１００は第１超音波Ｕｓ１の第１反射波Ｕｒ１を受信する。超音波センサ１００が第１超音波Ｕｓ１を送信してから第１反射波Ｕｒ１を受信するまでに要する時間Ｔｒは、超音波の送信間隔Ｔｐよりも長くなる。図１２（ａ）に示すように、超音波センサ１００は、第１超音波Ｕｓ１が送信された時刻ｔ０から時間Ｔｒ経過後の時刻ｔ２において第１反射波Ｕｒ１を受信する。つまり、超音波センサ１００は、第２超音波Ｕｓ２の送信後に第１反射波Ｕｒ１を受信する。なお、図１２（ａ）では、時間Ｔｒが、時間Ｔｐと時間Ｔｑとの和であるＴｐ＋Ｔｑと一致する場合を示している。

このように、検出例１及び検出例２では超音波センサ１００から障害物１０１，１０２までの距離が異なるにも関わらず、超音波センサ１００は同じ時刻ｔ２に反射波を受信する。ところが、図１２（ａ）に示す超音波の送受信のタイミングからは、時刻ｔ２において超音波センサ１００が受信した反射波が第１反射波Ｕｒ１であるか第２反射波Ｕｒ２であるかは分からないため、超音波が近距離障害物によって反射したのか、遠距離障害物によって反射したのかを判定できない。その結果、検出した障害物１０１，１０２が近距離障害物であるか、遠距離障害物であるかを判定できない。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、検出した障害物が近距離障害物か遠距離障害物かを判定できる障害物検出装置及び障害物検出方法を提供することにある。

上記問題点を解決するための障害物検出装置は、超音波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する超音波センサと、前記超音波センサに繰り返し超音波を送信させる送信指令部と、前記超音波センサによる反射波の受信結果から前記障害物を検出する検出部と、を備える障害物検出装置であって、前記送信指令部は、第１送信間隔で前記超音波センサに超音波を送信させ、前記超音波センサが反射波を受信することにより前記検出部が障害物を検出すると、前記第１送信間隔とは異なる第２送信間隔で前記超音波センサに超音波を送信させ、前記障害物の検出に用いられる反射波である検出用反射波の受信時間と、前記検出用反射波よりも後に受信される反射波である判定用反射波の受信時間との差である判定用時間を算出し、前記判定用時間と閾値との比較結果に基づいて前記障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定する判定部を備えることを要旨とする。

超音波センサが受信する反射波としては、反射波の受信直前に送信された超音波が近距離障害物によって反射したものである場合と、反射波の受信直前に送信された超音波よりも前に送信された超音波が遠距離障害物によって反射したものである場合とが考えられる。前者の場合、反射波を受信するタイミングは、反射波の受信直前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まり、後者の場合、反射波を受信するタイミングは、反射波の受信直前の超音波の送信よりも前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まる。このため、超音波の送信間隔を第１送信間隔と第２送信間隔とで異ならせると、判定用時間は前者の場合と後者の場合とで異なる。よって、判定用時間と閾値とを比較することで、その比較結果から検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定できる。

また、上記障害物検出装置について、前記検出用反射波の受信時間は、前記検出用反射波の受信時刻と前記検出用反射波の受信直前に行われた超音波の送信時刻との差であり、前記判定用反射波の受信時間は、前記判定用反射波の受信時刻と前記判定用反射波の受信直前に行われた超音波の送信時刻との差である。

また、上記障害物検出装置について、前記障害物検出装置が搭載される移動体の速度に応じて前記閾値を変更させるのが好ましい。
反射波の受信時間は、障害物から超音波センサまでの距離に応じて決まる。このため、障害物検出装置が搭載された移動体が移動しながら障害物を検出する場合、障害物から超音波センサまでの距離が変化するため、反射波の受信時間が変化し、更には判定用時間が変化することがある。よって、移動体の速度に応じて閾値を変更することで、移動体の移動中であっても検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定できる。

上記問題点を解決するための障害物検出方法は、超音波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する超音波センサによる反射波の受信結果から前記障害物を検出する障害物検出方法であって、第１送信間隔で前記超音波センサから超音波を送信するステップと、前記超音波センサが前記反射波を受信した場合に、前記第１送信間隔とは異なる第２送信間隔で前記超音波センサから超音波を送信するステップと、前記障害物の検出に用いられた反射波である検出用反射波の受信時間を取得するステップと、前記検出用反射波よりも後に受信された反射波である判定用反射波の受信時間を取得するステップと、前記検出用反射波の受信時間と前記判定用反射波の受信時間との差である判定用時間を算出するステップと、前記判定用時間と閾値との比較結果に基づいて前記障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定するステップと、を備えることを要旨とする。

本発明によれば、検出した障害物が近距離障害物か遠距離障害物かを判定できる。

障害物検出装置が搭載されるフォークリフトの概略側面図。フォークリフトの構成を示すブロック図。障害物検出装置の構成を示すブロック図。障害物の検出範囲を示す概略図。障害物検出方法を示すフローチャート。（ａ）は例１－１における超音波センサ及び障害物の配置を示す概略図、（ｂ）は例１－１における超音波の送受信タイミングを示す図。（ａ）は例１－２における超音波センサ及び障害物の配置を示す概略図、（ｂ）は例１－２における超音波の送受信タイミングを示す図。（ａ）は例２－１における超音波センサ及び障害物の配置を示す概略図、（ｂ）は例２－１における超音波の送受信タイミングを示す図。（ａ）は例２－２における超音波センサ及び障害物の配置を示す概略図、（ｂ）は例２－２における超音波の送受信タイミングを示す図。（ａ），（ｂ）は別例における超音波の送受信タイミングを示す図。（ａ），（ｂ）は別例における超音波の送受信タイミングを示す図。（ａ）は超音波の送受信タイミングを示す図、（ｂ），（ｃ）は超音波センサ及び障害物の配置を示す概略図。

（第１実施形態）
以下、障害物検出装置及び障害物検出方法を具体化した第１実施形態を図１～図７にしたがって説明する。

図１に示すように、移動体としてのフォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前方に設けられた荷役装置１２と、車体１１の後方に設けられたカウンタウェイト１３とを備える。なお、本実施形態のフォークリフト１０は、搭乗者による運転が行われるフォークリフトである。

図２に示すように、フォークリフト１０は、メインコントローラ１７と、荷役装置１２を動作させる荷役機構１４と、フォークリフト１０を走行させる駆動機構１５と、フォークリフト１０の起動状態と停止状態とを切り替えるキースイッチ１６とを備える。

メインコントローラ１７は、ＣＰＵ１８及びメモリ１９を備える。メモリ１９には、フォークリフト１０を動作させるためのプログラム等が記憶されている。メインコントローラ１７は、キースイッチ１６によりフォークリフト１０が起動状態にされている場合、駆動機構１５や荷役機構１４を制御することで荷役動作や走行動作をフォークリフト１０に行わせる。一方で、メインコントローラ１７は、キースイッチ１６によりフォークリフト１０が停止状態にされている場合、荷役動作や走行動作をフォークリフト１０に行わせない。

フォークリフト１０には、超音波によって障害物を検出する障害物検出装置２０が搭載されている。障害物検出装置２０は、超音波センサ２１を備える。超音波センサ２１は、超音波の送信と受信の両方を１つの素子で行う送受信兼用型である。

超音波センサ２１は、図示しない圧電振動子を備える。圧電振動子は、電気信号を振動に変換可能であるとともに、振動を電気信号に変換可能である。圧電振動子は、後述する送信指令部３１から送信信号が入力されることにより振動する。圧電振動子が振動することにより、超音波センサ２１から超音波が送信される。超音波の送信方向の先に障害物がある場合、超音波は障害物に当たって反射する反射波となる。圧電振動子は、反射波を受けると振動し、反射波を受信した旨の受信信号を後述する検出部３２に出力する。つまり、超音波センサ２１は、超音波を送信する送信機能と、反射波を受信する受信機能とを有する。本実施形態の超音波センサ２１では、受信信号を検出部３２に送信するか否かを判定するための反射波の受信強度の閾値は一定の値に設定されている。また、本実施形態の圧電振動子は送受信兼用型であるため、超音波センサ２１が超音波を送信している間、反射波を受信することはできない。さらに、本実施形態の障害物検出装置２０が備える超音波センサ２１の数は「１」であるため、超音波の送信及び反射波の受信は、同一の超音波センサ２１によって行われる。

図１及び図４に示すように、超音波センサ２１は、カウンタウェイト１３に取り付けられ、車体１１の後方に超音波を送信する。よって、障害物検出装置２０により検出される障害物は、フォークリフト１０の後方に存在する障害物である。本実施形態の障害物検出装置２０では、フォークリフト１０の後方３．０ｍ以内の範囲内にある障害物を検出することを目的としている。よって、本実施形態での障害物検出装置２０による検出対象範囲Ａ（図４参照）は、実際に障害物を検出したい範囲に対して余裕をもたせた範囲として、超音波センサ２１からフォークリフト１０の後方３．４ｍ以内の範囲に設定されている。以下、検出対象範囲Ａ内にある障害物を近距離障害物とし、検出対象範囲Ａ外にある障害物を遠距離障害物とする。

図３に示すように、障害物検出装置２０は、制御ＥＣＵ３０を備える。制御ＥＣＵ３０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部とを備える電子制御ユニット：Electronic Control Unitである。記憶部には、障害物検出装置２０を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御ＥＣＵ３０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。制御ＥＣＵ３０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びにＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。制御ＥＣＵ３０は、メインコントローラ１７と相互に通信可能に接続されている。なお、本実施形態では、制御ＥＣＵ３０はメインコントローラ１７とは別体で形成されている。

制御ＥＣＵ３０は、超音波センサ２１に接続された送信指令部３１を備える。送信指令部３１は、超音波センサ２１に送信信号を出力することで超音波センサ２１に超音波を送信させる。送信指令部３１は、キースイッチ１６によりフォークリフト１０が起動状態にされている間、繰り返し送信信号を出力する。超音波センサ２１は、送信指令部３１からの送信信号が入力される度に超音波を送信する。よって、送信指令部３１による送信信号の出力間隔は、超音波センサ２１による超音波の送信間隔と同じになる。

制御ＥＣＵ３０は、超音波センサ２１に接続された検出部３２を備える。超音波センサ２１が反射波を受信した場合、検出部３２には超音波センサ２１から受信信号が入力される。検出部３２は、超音波センサ２１による反射波の受信結果から障害物の有無を検出する。検出部３２は、超音波センサ２１から反射波の受信信号が入力されることにより、フォークリフト１０の後方に障害物があることを検出する。

制御ＥＣＵ３０は、送信指令部３１及び検出部３２に接続された測定部３３と、測定部３３に接続された判定部３４とを備える。測定部３３は、超音波の送信から反射波の受信までに要する時間（以下、反射波の受信時間という）を測定する。判定部３４は、検出した障害物が近距離障害物であるか、遠距離障害物であるかを判定する。また、判定部３４は、判定結果をメインコントローラ１７に出力する。メインコントローラ１７は、障害物が近距離障害物であると判定された場合、走行動作をフォークリフト１０に行わせない。メインコントローラ１７は、障害物が遠距離障害物であると判定された場合、走行動作をフォークリフト１０に行わせる。

障害物検出装置２０は、障害物の有無を検出し、検出部３２が障害物を検出した場合には検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定する。障害物検出装置２０は、初期状態では障害物の有無を検出するようになっており、障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定部３４が判定し終えると障害物の有無の検出を再開する。障害物検出装置２０が障害物の有無を検出するときには、送信指令部３１は、第１送信間隔Ｔａで超音波センサ２１に超音波を送信させる。また、障害物検出装置２０が検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定するときには、送信指令部３１は、第２送信間隔Ｔｂで超音波センサ２１に超音波を送信させる。後述するが、第１送信間隔Ｔａは、障害物の検出対象範囲Ａに基づいて設定され、第２送信間隔Ｔｂは、第１送信間隔Ｔａと異なるように設定される。

図４に示すように、超音波センサ２１から障害物Ｘまでの距離Ｌ［ｍ］は、音速Ｖ［ｍ／ｓｅｃ］と反射波の受信時間ｔ［ｓｅｃ］から、Ｌ＝Ｖ×ｔ／２で表される。よって、超音波センサ２１から障害物Ｘまでの距離Ｌ［ｍ］が長くなるほど、反射波の受信時間ｔ［ｓｅｃ］も長くなる。上述したように、本実施形態では、超音波センサ２１からフォークリフト１０の後方３．４ｍ以内の範囲が、障害物検出装置２０による検出対象範囲Ａに設定されている。このため、例えば、音速Ｖを３４０［ｍ／ｓｅｃ］とすると、超音波センサ２１が超音波を送信してから約２０ｍｓ後までに反射波を受信しない場合、検出対象範囲Ａ内には近距離障害物が存在しないといえる。

検出対象範囲Ａは、フォークリフト１０の走行動作に対する障害物を検出するために便宜上設定された範囲である。超音波センサ２１から送信される超音波は、実際には検出対象範囲Ａであるフォークリフト１０の後方３．４ｍよりも更に後方まで到達する。本実施形態の超音波センサ２１から送信される超音波は、フォークリフト１０の後方１０．０ｍまで到達するものとする。よって、超音波センサ２１からフォークリフト１０の後方１０．０ｍ以内の範囲は、障害物検出装置２０による検出可能範囲Ｂ（図４参照）である。超音波は、検出対象範囲Ａ内にある近距離障害物に当たることによって反射するだけでなく、検出対象範囲Ａ外かつ検出可能範囲Ｂ内にある遠距離障害物に当たることによっても反射する。超音波センサ２１は、検出対象範囲Ａ内外に関わらず障害物によって反射した反射波を受信する。よって、超音波センサ２１は、超音波を送信してから約２０～５８．８ｍｓ経過するまでの間に、検出対象範囲Ａ外にある遠距離障害物によって反射した反射波を受信する可能性がある。

これを踏まえ、超音波の送信間隔を例えば６０ｍｓに設定することも考えられるが、送信した超音波が障害物に当たって反射することを利用して検出を行う性質上、超音波の送信間隔を長くするほど障害物の検出に要する時間も長くなる。逆にいえば、超音波の送信間隔を短くするほど障害物の検出に要する時間も短くなり、障害物の有無を早期に検出できる。本実施形態では、検出対象範囲Ａ内にある近距離障害物を検出可能としつつ、障害物を早期に検出するために第１送信間隔Ｔａを２０ｍｓに設定している。障害物が近距離障害物である場合、反射波の受信時間は第１送信間隔Ｔａ：２０ｍｓ以下になり、障害物が遠距離障害物である場合、反射波の受信時間は第１送信間隔Ｔａ：２０ｍｓよりも長くなる。障害物検出装置２０が障害物の有無を検出するとき、送信指令部３１は、２０ｍｓ毎に送信信号を超音波センサ２１に出力し、超音波センサ２１は、２０ｍｓ毎に超音波を送信する。

次に、障害物検出方法について説明する。
キースイッチ１６によりフォークリフト１０が起動状態にされることにより、障害物検出装置２０の運転が開始される。障害物検出装置２０は、まず、障害物の有無を検出する。

具体的には、図５に示すように、超音波センサ２１から第１送信間隔Ｔａで超音波を送信する（ステップＳ１０）。超音波センサ２１が反射波を受信しなかった場合（ステップＳ１１でＮＯ）、検出部３２は、フォークリフト１０の後方における検出可能範囲Ｂ内に障害物が無いことを検出する（ステップＳ１２）。超音波センサ２１が反射波を受信した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、検出部３２は、フォークリフト１０の後方における検出可能範囲Ｂ内に障害物があることを検出する（ステップＳ１３）。ステップＳ１１において超音波センサ２１が受信した反射波を検出用反射波とする。検出用反射波は、障害物の検出に用いられた反射波である。

次に、障害物検出装置２０は、検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定する。
具体的には、測定部３３は、第１検出時間Ｔｃを測定する。第１検出時間Ｔｃとは、検出用反射波の受信時刻と、検出用反射波の受信直前に行われた超音波の送信時刻との差である。言い換えると、超音波センサ２１が検出用反射波を受信した時刻から、検出用反射波の受信直前に超音波センサ２１が超音波を送信した時刻まで遡るのに要する時間である。測定部３３は、測定した第１検出時間Ｔｃを送信指令部３１及び判定部３４に送信する。送信指令部３１は、第１送信間隔Ｔａ及び第１検出時間Ｔｃに基づいて第２送信間隔Ｔｂを設定する。第２送信間隔Ｔｂは、第１送信間隔Ｔａと異なり、かつ第１送信間隔Ｔａと第１検出時間Ｔｃとの和であるＴａ＋Ｔｃと異なるように設定される。

超音波センサ２１から第２送信間隔Ｔｂで超音波を２回送信する（ステップＳ１４）。第２送信間隔Ｔｂで送信された超音波は、障害物に当たって反射する。このため、超音波センサ２１は、第２送信間隔Ｔｂで送信された超音波の反射波を受信する。検出用反射波よりも後に超音波センサ２１によって受信される反射波を判定用反射波とする。また、判定用反射波のうち、検出用反射波の受信後初めて受信される反射波を第１判定用反射波とし、第１判定用反射波の受信後に受信される反射波を第２判定用反射波とする。

測定部３３は、第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを測定する。第２検出時間Ｔｄとは、第１判定用反射波の受信時刻と、第１判定用反射波の受信直前に行われた超音波の送信時刻との差である。言い換えると、第２検出時間Ｔｄは、超音波センサ２１が第１判定用反射波を受信した時刻から、第１判定用反射波の受信直前に超音波センサ２１が超音波を送信した時刻まで遡るのに要する時間である。第３検出時間Ｔｅとは、第２判定用反射波の受信時刻と、第２判定用反射波の受信直前に行われた超音波の送信時刻との差である。言い換えると、第３検出時間Ｔｅは、超音波センサ２１が第２判定用反射波を受信した時刻から、第２判定用反射波の受信直前に超音波センサ２１が超音波を送信した時刻まで遡るのに要する時間である。測定部３３は、測定した第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを判定部３４に出力する。

判定部３４は、検出用反射波の受信時間である第１受信時間Ｔ１と、第１判定用反射波の受信時間である第２受信時間Ｔ２と、第２判定用反射波の受信時間である第３受信時間Ｔ３とを取得する（ステップＳ１５）。本実施形態では、判定部３４は、測定部３３から入力された第１検出時間Ｔｃを第１受信時間Ｔ１として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第２検出時間Ｔｄを第２受信時間Ｔ２として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第３検出時間Ｔｅを第３受信時間Ｔ３として取得する。

判定部３４は、判定用時間としての第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２を算出する（ステップＳ１６）。第１判定用時間ΔＴ１は、第１受信時間Ｔ１と第２受信時間Ｔ２との差｜Ｔ１－Ｔ２｜であり、第２判定用時間ΔＴ２は、第１受信時間Ｔ１と第３受信時間Ｔ３との差｜Ｔ１－Ｔ３｜である。判定部３４は、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と、予め設定された閾値ΔＴｘとを比較する（ステップＳ１７）。閾値ΔＴｘは、判定用時間の算出結果から障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを区別可能にするために予め設定された時間である。第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２の両方が閾値ΔＴｘ以下の場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）、判定部３４は障害物が近距離障害物であると判定する（ステップＳ１８）。第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２の少なくとも一方が閾値ΔＴｘよりも大きい場合（ステップＳ１７でＮＯ）、判定部３４は障害物が遠距離障害物であると判定する（ステップＳ１９）。

なお、障害物検出装置２０は、キースイッチ１６によりフォークリフト１０が停止状態にされるまで図５に示すフローを繰り返し行う。すなわち、ステップＳ１２において障害物が無いことを検出した場合、ステップＳ１８において障害物が近距離障害物であると判定した場合、又はステップＳ１９において障害物が遠距離障害物であると判定した場合には、第１送信間隔Ｔａで超音波センサ２１から超音波を送信する。

以下、具体的な障害物の検出例について、例１－１，１－２を用いて詳述する。なお、例１－１，１－２では、障害物の検出が行われている間、フォークリフト１０は走行動作せず、停止しているものとする。また、閾値ΔＴｘは、１ｍｓに設定されている。

例１－１では、図６（ａ）に示すように、時刻０ｓにおいてフォークリフト１０の後方に存在しなかった障害物Ｘ１１が時刻２０ｍｓにおいてフォークリフト１０の後方に出現する場合について考える。障害物Ｘ１１は、検出対象範囲Ａ内である超音波センサ２１の後方１．０２ｍに存在する近距離障害物である。なお、障害物Ｘ１１の形状を簡略化して図示している。また、障害物Ｘ１１は、時刻２０ｍｓにおいて出現した後、移動しないものとする。

図６（ｂ）に示すように、超音波センサ２１は、第１送信間隔Ｔａで超音波を送信する（ステップＳ１０）。超音波センサ２１から第１超音波Ｓ１が送信される時刻を０ｓとする。例１－１では、時刻０ｓには検出対象範囲Ａ内に障害物Ｘ１１は存在しないため、第１超音波Ｓ１は障害物Ｘ１１に当たることなく減衰する。よって、超音波センサ２１は、時刻０ｓから２０ｍｓ経過するまでの間、反射波を受信しない。超音波センサ２１は、第１送信間隔Ｔａに従って、第１超音波Ｓ１の送信が行われた時刻０ｓから２０ｍｓ後の時刻２０ｍｓにおいて第２超音波Ｓ２を送信する。時刻２０ｍｓでは検出対象範囲Ａ内に障害物Ｘ１１が存在する。このため、第２超音波Ｓ２は障害物Ｘ１１に当たることにより反射する。超音波センサ２１は、第２超音波Ｓ２の反射波Ｒ２を受信する（ステップＳ１１でＹＥＳ）。障害物Ｘ１１は超音波センサ２１の後方１．０２ｍに存在するため、第２超音波Ｓ２の送信から反射波Ｒ２の受信までに要する時間は６ｍｓである。よって、超音波センサ２１が反射波Ｒ２を受信する時刻は、第２超音波Ｓ２の送信が行われた時刻２０ｍｓから６ｍｓ後の時刻２６ｍｓである。検出部３２は、フォークリフト１０の後方における検出可能範囲Ｂ内に障害物Ｘ１１があることを検出する（ステップＳ１３）。反射波Ｒ２は、検出用反射波であり、第２超音波Ｓ２は、反射波Ｒ２の受信直前に送信された超音波である。

例１－２では、図７（ａ）に示すように、時刻０ｓにおいてフォークリフト１０の後方に障害物Ｘ１２が存在する場合について考える。障害物Ｘ１２は、検出対象範囲Ａ外かつ検出可能範囲Ｂ内である超音波センサ２１の後方４．４１ｍに存在する遠距離障害物である。なお、障害物Ｘ１２の形状を簡略化して図示している。また、障害物Ｘ１２は、障害物検出装置２０による障害物の検出時、移動しないものとする。

図７（ｂ）に示すように、超音波センサ２１は、第１送信間隔Ｔａで超音波を送信する（ステップＳ１０）。超音波センサ２１から第１超音波Ｓ１が送信される時刻を０ｓとする。例１－２では、時刻０ｓにおいて検出可能範囲Ｂ内に障害物Ｘ１２が存在する。このため、第１超音波Ｓ１は、障害物Ｘ１２に当たることにより反射する。超音波センサ２１は、第１超音波Ｓ１の反射波Ｒ１０を受信する（ステップＳ１１でＹＥＳ）。障害物Ｘ１２は超音波センサ２１の後方４．４１ｍに存在するため、第１超音波Ｓ１の送信から反射波Ｒ１０の受信までに要する時間は２６ｍｓである。よって、超音波センサ２１が反射波Ｒ１０を受信する時刻は、第１超音波Ｓ１の送信が行われた時刻０ｓから２６ｍｓ後の時刻２６ｍｓである。超音波センサ２１は、時刻０ｓから２０ｍｓ経過するまでの間に反射波を受信しない。超音波センサ２１は、第１送信間隔Ｔａに従って、第１超音波Ｓ１の送信が行われた時刻０ｓから２０ｍｓ後の時刻２０ｍｓにおいて第２超音波Ｓ２を送信する。検出部３２は、フォークリフト１０の後方における検出可能範囲Ｂ内に障害物Ｘ１２があることを検出する（ステップＳ１３）。反射波Ｒ１０は、検出用反射波であり、第２超音波Ｓ２は、反射波Ｒ１０の受信直前に送信された超音波である。

例１－１，１－２において、測定部３３は、第１検出時間Ｔｃを測定する。第１検出時間Ｔｃは、第２超音波Ｓ２の送信から反射波Ｒ２，Ｒ１０の受信に要する時間であり、６ｍｓである。測定部３３は、測定した第１検出時間Ｔｃ：６ｍｓを送信指令部３１及び判定部３４に出力する。送信指令部３１は、第２送信間隔Ｔｂを設定する。第１送信間隔Ｔａは２０ｍｓであり、第１検出時間Ｔｃは６ｍｓである。よって、第２送信間隔Ｔｂは、２０ｍｓと異なり、かつ２６ｍｓと異なるように設定される。例１－１,１－２において、第２送信間隔Ｔｂは、例えば、２２ｍｓに設定される。

超音波センサ２１は、第２送信間隔Ｔｂ：２２ｍｓで超音波を２回送信する（ステップＳ１４）。すなわち、超音波センサ２１は、第２超音波Ｓ２の送信が行われた時刻２０ｍｓから２２ｍｓ後の時刻４２ｍｓにおいて第３超音波Ｓ３を送信する。また、超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３の送信が行われた時刻４２ｍｓから２２ｍｓ後の時刻６４ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４を送信する。

例１－１では、第３超音波Ｓ３は障害物Ｘ１１に当たって反射する。超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３の反射波Ｒ３を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ１１があることを再度検出する。このとき、第３超音波Ｓ３の送信から反射波Ｒ３の受信までに要する時間は６ｍｓである。よって、図６（ｂ）に示すように、超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３の送信を行った時刻４２ｍｓから６ｍｓ後の時刻４８ｍｓにおいて反射波Ｒ３を受信する。反射波Ｒ３は、第１判定用反射波であり、第３超音波Ｓ３は、反射波Ｒ３の受信直前に送信された超音波である。

第４超音波Ｓ４は障害物Ｘ１１に当たって反射する。超音波センサ２１は、第４超音波Ｓ４の反射波Ｒ４を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ１１があることを再度検出する。このとき、第４超音波Ｓ４の送信から反射波Ｒ４の受信までに要する時間は６ｍｓである。よって、図６（ｂ）に示すように、超音波センサ２１は、第４超音波Ｓ４の送信を行った時刻６４ｍｓから６ｍｓ後の時刻７０ｍｓにおいて反射波Ｒ４を受信する。反射波Ｒ４は、第２判定用反射波であり、第４超音波Ｓ４は、反射波Ｒ４の受信直前に送信された超音波である。

測定部３３は、第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを測定し、測定した第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを判定部３４に出力する。第２検出時間Ｔｄは、第３超音波Ｓ３の送信から反射波Ｒ３の受信に要する時間であり、６ｍｓである。また、第３検出時間Ｔｅは、第４超音波Ｓ４の送信から反射波Ｒ４の受信に要する時間であり、６ｍｓである。判定部３４は、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３を取得する（ステップＳ１５）。判定部３４は、測定部３３から入力された第１検出時間Ｔｃ：６ｍｓを第１受信時間Ｔ１として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第２検出時間Ｔｄ：６ｍｓを第２受信時間Ｔ２として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第３検出時間Ｔｅ：６ｍｓを第３受信時間Ｔ３として取得する。

例１－２では、第２超音波Ｓ２は障害物Ｘ１２に当たって反射する。超音波センサ２１は、第２超音波Ｓ２の反射波Ｒ２０を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ１２があることを再度検出する。このとき、第２超音波Ｓ２の送信から反射波Ｒ２０の受信までに要する時間は２６ｍｓである。よって、図７（ｂ）に示すように、超音波センサ２１は、第２超音波Ｓ２の送信を行った時刻２０ｍｓから２６ｍｓ後の時刻４６ｍｓにおいて反射波Ｒ２０を受信する。反射波Ｒ２０は、第１判定用反射波であり、第３超音波Ｓ３は、反射波Ｒ２０の受信直前に送信された超音波である。

第３超音波Ｓ３は障害物Ｘ１２に当たって反射する。超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３の反射波Ｒ３０を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ１２があることを再度検出する。このとき、第３超音波Ｓ３の送信から反射波Ｒ３０の受信までに要する時間は２６ｍｓである。よって、図７（ｂ）に示すように、超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３の送信を行った時刻４２ｍｓから２６ｍｓ後の時刻６８ｍｓにおいて反射波Ｒ３０を受信する。反射波Ｒ３０は、第２判定用反射波であり、第４超音波Ｓ４は、反射波Ｒ３０の受信直前に送信された超音波である。

測定部３３は、第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを測定し、測定した第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを判定部３４に出力する。第２検出時間Ｔｄは、第３超音波Ｓ３の送信から反射波Ｒ２０の受信に要する時間であり、４ｍｓである。また、第３検出時間Ｔｅは、第４超音波Ｓ４の送信から反射波Ｒ３０の受信に要する時間であり、４ｍｓである。判定部３４は、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３を取得する（ステップＳ１５）。判定部３４は、測定部３３から入力された第１検出時間Ｔｃ：６ｍｓを第１受信時間Ｔ１として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第２検出時間Ｔｄ：４ｍｓを第２受信時間Ｔ２として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第３検出時間Ｔｅ：４ｍｓを第３受信時間Ｔ３として取得する。

例１－１，１－２において、判定部３４は、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２を算出する（ステップＳ１６）。例１－１では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ０ｍｓとなる。例１－２では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ２ｍｓとなる。判定部３４は、算出した第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と予め設定された閾値ΔＴｘとを比較する（ステップＳ１７）。

例１－１では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２の両方が閾値ΔＴｘ以下である（ステップＳ１７でＹＥＳ）ため、判定部３４は、検出した障害物Ｘ１１を近距離障害物であると判定する（ステップＳ１８）。一方、例１－２では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２の両方が閾値ΔＴｘより大きい（ステップＳ１７でＮＯ）ため、判定部３４は、検出した障害物Ｘ１２を遠距離障害物であると判定する（ステップＳ１９）。

第１実施形態の作用について説明する。
超音波センサ２１が受信する反射波としては、例１－１のように反射波の受信直前に送信された超音波が近距離障害物によって反射したものである場合と、例１－２のように反射波の受信直前に送信された超音波よりも前に送信された超音波が遠距離障害物によって反射したものである場合とが考えられる。

例１－１の場合、反射波の受信のタイミングは、反射波の受信直前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まる。このため、超音波の送信間隔を第１送信間隔Ｔａと第２送信間隔Ｔｂとで異ならせたとしても、第１受信時間Ｔ１と第２受信時間Ｔ２とはほぼ同じになり、第１受信時間Ｔ１と第３受信時間Ｔ３とはほぼ同じになる。よって、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は閾値ΔＴｘ以下となる。

例１－２の場合、反射波の受信のタイミングは、反射波の受信よりも２回前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まる。このため、超音波の送信間隔を第１送信間隔Ｔａと第２送信間隔Ｔｂとで異ならせると、第１受信時間Ｔ１と第２受信時間Ｔ２とは異なり、第１受信時間Ｔ１と第３受信時間Ｔ３とは異なる。よって、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は閾値ΔＴｘよりも大きくなる。

このように、障害物が近距離障害物であるときの第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は、障害物が遠距離障害物であるときの第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と異なる。よって、第１判定用時間ΔＴ１と閾値ΔＴｘとの比較結果、及び第２判定用時間ΔＴ２と閾値ΔＴｘとの比較結果から、検出した障害物が近距離障害物であるか近距離障害物であるかを判定できる。

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）超音波センサ２１が受信する反射波としては、反射波の受信直前に送信された超音波が近距離障害物によって反射したものである場合と、反射波の受信直前に送信された超音波よりも前に送信された超音波が遠距離障害物によって反射したものである場合とが考えられる。前者の場合、反射波を受信するタイミングは、反射波の受信直前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まり、後者の場合、反射波を受信するタイミングは、反射波の受信直前の超音波の送信よりも前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まる。

障害物検出装置２０は、障害物の有無を検出し、障害物を検出した場合には検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定する。障害物検出装置２０が障害物の有無を検出するとき、送信指令部３１は、第１送信間隔Ｔａで超音波センサ２１に超音波を送信させる。障害物検出装置２０が検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定するとき、送信指令部３１は、第１送信間隔Ｔａとは異なる第２送信間隔Ｔｂで超音波センサ２１に超音波を送信させる。超音波の送信間隔を第１送信間隔Ｔａと第２送信間隔Ｔｂとで異ならせると、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は、近距離障害物によって反射した反射波である場合と遠距離障害物によって反射した反射波である場合とで異なる。よって、障害物検出装置２０の判定部３４は、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と閾値ΔＴｘとの比較結果に基づいて、検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定できる。

（第２実施形態）
以下、障害物検出装置及び障害物検出方法を具体化した第２実施形態を図８及び図９にしたがって説明する。なお、第１実施形態と同じ構成については説明を省略する。

図８（ａ）及び図９（ａ）に示すように、障害物検出装置２０は、２つの超音波センサ２１を備える。２つの超音波センサ２１は、カウンタウェイト１３に対し左右方向に並べて取り付けられている。各超音波センサ２１は、車体１１の後方に超音波を送信する。各超音波センサ２１には、送信指令部３１及び検出部３２が接続されている。送信指令部３１は、超音波の送信信号を各超音波センサ２１に送信し、各超音波センサ２１は、送信指令部３１から送信信号が入力されると超音波を送信する。各超音波センサ２１は、反射波を受信すると受信信号を検出部３２に送信し、検出部３２は、各超音波センサ２１から送信信号が入力されることにより障害物を検出する。

２つの超音波センサ２１のうちの一方を第１超音波センサ２１ａとし、他方を第２超音波センサ２１ｂとする。送信指令部３１は、第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂに交互に超音波を送信させる。第１超音波センサ２１ａは、第１超音波センサ２１ａが送信した超音波の反射波だけでなく、第２超音波センサ２１ｂが送信した超音波の反射波も受信可能である。同様に、第２超音波センサ２１ｂは、第２超音波センサ２１ｂが送信した超音波の反射波だけでなく、第１超音波センサ２１ａが送信した超音波の反射波も受信可能である。よって、第２実施形態では、超音波を送信した超音波センサ２１と反射波を受信する超音波センサ２１とが同一の場合もあれば異なる場合もある。

第２実施形態では、第１実施形態と同様、超音波センサ２１からフォークリフト１０の後方３．４ｍ以内の範囲を検出対象範囲Ａとしている。また、検出対象範囲Ａ内にある障害物を検出可能としつつ、障害物を早期に検出するために、第１送信間隔Ｔａを２０ｍｓに設定している。よって、障害物検出装置２０が障害物の有無を検出するとき、送信指令部３１は、２０ｍｓ毎に送信信号を第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂに交互に出力する。つまり、第１超音波センサ２１ａが超音波を送信した２０ｍｓ後に第２超音波センサ２１ｂは超音波を送信し、第２超音波センサ２１ｂが超音波を送信した２０ｍｓ後に第１超音波センサ２１ａは超音波を送信する。第２実施形態では、第２送信間隔Ｔｂは、第１超音波センサ２１ａが超音波を送信してから第２超音波センサ２１ｂが超音波を送信するまでの間隔を指す。

次に、具体的な障害物の検出例について、例２－１，２－２を用いて説明する。なお、例２－１，２－２では、障害物の検出が行われている間、フォークリフト１０は走行動作せず、停止しているものとする。また、閾値ΔＴｘは、１ｍｓに設定されている。

例２－１では、図８（ａ）に示すように、時刻０ｓにおいてフォークリフト１０の後方に存在しなかった障害物Ｘ２１が時刻２０ｍｓにおいてフォークリフト１０の後方に出現する場合について考える。障害物Ｘ２１は、第２超音波センサ２１ｂの検出対象範囲Ａ内である第２超音波センサ２１ｂの後方１．０２ｍに存在する近距離障害物である。なお、障害物Ｘ２１の形状を簡略化して図示している。また、障害物Ｘ２１は、時刻２０ｍｓにおいて出現した後、移動しないものとする。

図８（ｂ）に示すように、第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂは、第１送信間隔Ｔａで超音波を送信する（ステップＳ１０）。第１超音波センサ２１ａから第１超音波Ｓ１が送信される時刻を０ｓとする。例２－１では、時刻０ｓには第１超音波センサ２１ａの検出対象範囲Ａ内に障害物Ｘ２１は存在しないため、第１超音波Ｓ１は障害物Ｘ２１に当たることなく減衰する。よって、第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂは、時刻０ｓから２０ｍｓ経過するまでの間、反射波を受信しない。第２超音波センサ２１ｂは、第１送信間隔Ｔａに従って、第１超音波Ｓ１の送信が行われた時刻０ｓから２０ｍｓ後の時刻２０ｍｓにおいて第２超音波Ｓ２を送信する。時刻２０ｍｓでは、第２超音波センサ２１ｂの検出対象範囲Ａ内に障害物Ｘ２１が存在する。このため、第２超音波Ｓ２は障害物Ｘ２１に当たることにより第２超音波センサ２１ｂに向けて反射する。第２超音波センサ２１ｂは、第２超音波Ｓ２の反射波Ｒ２を受信する（ステップＳ１１でＹＥＳ）。このとき、第２超音波Ｓ２の送信から反射波Ｒ２の受信までに要する時間は６ｍｓである。よって、第２超音波センサ２１ｂが反射波Ｒ２を受信する時刻は、第２超音波Ｓ２の送信が行われた時刻２０ｍｓから６ｍｓ後の時刻２６ｍｓである。検出部３２は、フォークリフト１０の後方における検出可能範囲Ｂ内に障害物Ｘ２１があることを検出する（ステップＳ１３）。反射波Ｒ２は、検出用反射波であり、第２超音波Ｓ２は、反射波Ｒ２の受信直前に送信された超音波である。

例２－２では、図９（ａ）に示すように、時刻０ｓにおいてフォークリフト１０の後方に障害物Ｘ２２が存在する場合について考える。障害物Ｘ２２は、第１超音波センサ２１ａの検出対象範囲Ａ外かつ検出可能範囲Ｂ内であって、第１超音波センサ２１ａの後方４．４１ｍに存在する遠距離障害物である。なお、障害物Ｘ２２の形状を簡略化して図示している。また、障害物Ｘ２２は、障害物検出装置２０による障害物の検出時、移動しないものとする。

図９（ｂ）に示すように、第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂは、第１送信間隔Ｔａで超音波を送信する（ステップＳ１０）。第１超音波センサ２１ａから第１超音波Ｓ１が送信される時刻を０ｓとする。例２－２では、時刻０ｓにおいて第１超音波センサ２１ａの検出可能範囲Ｂ内に障害物Ｘ２２が存在する。このため、第１超音波Ｓ１は、障害物Ｘ２２に当たることにより第２超音波センサ２１ｂに向けて反射する。第２超音波センサ２１ｂは、第１超音波Ｓ１の反射波Ｒ１０を受信する。このとき、第１超音波Ｓ１の送信から反射波Ｒ１０の受信までに要する時間は２６ｍｓである（ステップＳ１１でＹＥＳ）。よって、第２超音波センサ２１ｂが反射波Ｒ１０を受信する時刻は、第１超音波Ｓ１の送信が行われた時刻０ｓから２６ｍｓ後の時刻２６ｍｓである。第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂは、時刻０ｓから２０ｍｓ経過するまでの間に反射波を受信しない。第２超音波センサ２１ｂは、第１送信間隔Ｔａに従って、第１超音波Ｓ１の送信が行われた時刻０ｓから２０ｍｓ後の時刻２０ｍｓにおいて第２超音波Ｓ２を送信する。なお、第２超音波センサ２１ｂの検出対象範囲Ａ内に障害物Ｘ２２は存在しないため、第２超音波Ｓ２は障害物Ｘ２２に当たることなく減衰する。検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ２２があることを検出する（ステップＳ１３）。反射波Ｒ１０は、検出用反射波であり、第２超音波Ｓ２は、反射波Ｒ１０の受信直前に送信された超音波である。

例２－１，２－２において、測定部３３は、第１検出時間Ｔｃを測定する。第１検出時間Ｔｃは、第２超音波Ｓ２の送信から反射波Ｒ２，Ｒ１０の受信に要する時間であり、６ｍｓである。測定部３３は、測定した第１検出時間Ｔｃ：６ｍｓを送信指令部３１及び判定部３４に出力する。送信指令部３１は、第２送信間隔Ｔｂを設定する。第２送信間隔Ｔｂは、第１送信間隔Ｔａと異なり、かつ第１送信間隔Ｔａと第１検出時間Ｔｃとの和であるＴａ＋Ｔｃと異なるように設定される。例２－１，２－２において、第２送信間隔Ｔｂは、例えば、２２ｍｓに設定される。

第１超音波センサ２１ａは、第１送信間隔Ｔａに従って、第２超音波Ｓ２の送信が行われた時刻２０ｍｓから２０ｍｓ後の時刻４０ｍｓにおいて第３超音波Ｓ３を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第２送信間隔Ｔｂに従って、第３超音波Ｓ３の送信が行われた時刻４０ｍｓから２２ｍｓ後の時刻６２ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４を送信する。第１超音波センサ２１ａは、第１送信間隔Ｔａに従って、第４超音波Ｓ４の送信が行われた時刻６２ｍｓから２０ｍｓ後の時刻８２ｍｓにおいて第５超音波Ｓ５を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第２送信間隔Ｔｂに従って、第５超音波Ｓ５の送信が行われた時刻８２ｍｓから２２ｍｓ後の時刻１０４ｍｓにおいて第６超音波Ｓ６を送信する。つまり、第２超音波センサ２１ｂは、第２送信間隔Ｔｂ：２２ｍｓで超音波を２回送信する（ステップＳ１４）。

例２－１では、第４超音波Ｓ４は、障害物Ｘ２１に当たることにより第２超音波センサ２１ｂに向けて反射する。第２超音波センサ２１ｂは、第４超音波Ｓ４の反射波Ｒ４を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ２１があることを再度検出する。このとき、第４超音波Ｓ４の送信から反射波Ｒ４の受信までに要する時間は６ｍｓである。なお、第１超音波センサ２１ａの検出対象範囲Ａ内には障害物Ｘ２１が存在しないため、第３超音波Ｓ３は障害物Ｘ２１に当たることなく減衰する。よって、図８（ｂ）に示すように、第２超音波センサ２１ｂは、第４超音波Ｓ４の送信を行った時刻６２ｍｓから６ｍｓ後の時刻６８ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４の反射波Ｒ４を受信する。反射波Ｒ４は、第１判定用反射波であり、第４超音波Ｓ４は、反射波Ｒ４の受信直前に送信された超音波である。

第６超音波Ｓ６は、障害物Ｘ２１に当たることにより第２超音波センサ２１ｂに向けて反射する。第２超音波センサ２１ｂは、第６超音波Ｓ６の反射波Ｒ６を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物があることを再度検出する。このとき、第６超音波Ｓ６の送信から反射波Ｒ６の受信までに要する時間は６ｍｓである。なお、第５超音波Ｓ５は障害物Ｘ２１に当たることなく減衰する。よって、図８（ｂ）に示すように、第２超音波センサ２１ｂは、第６超音波Ｓ６の送信を行った時刻１０４ｍｓから６ｍｓ後の時刻１１０ｍｓにおいて第６超音波Ｓ６の反射波Ｒ６を受信する。反射波Ｒ６は、第２判定用反射波であり、第４超音波Ｓ４は、反射波Ｒ４の受信直前に送信された超音波である。

測定部３３は、第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを測定し、測定した第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを判定部３４に出力する。第２検出時間Ｔｄは、第４超音波Ｓ４の送信から反射波Ｒ４の受信に要する時間であり、６ｍｓである。また、第３検出時間Ｔｅは、第６超音波Ｓ６の送信から反射波Ｒ６の受信に要する時間であり、６ｍｓである。判定部３４は、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３を取得する（ステップＳ１５）。判定部３４は、測定部３３から入力された第１検出時間Ｔｃ：６ｍｓを第１受信時間Ｔ１として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第２検出時間Ｔｄ：６ｍｓを第２受信時間Ｔ２として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第３検出時間Ｔｅ：６ｍｓを第３受信時間Ｔ３として取得する。

例２－２では、第３超音波Ｓ３は、障害物Ｘ２２に当たることにより第２超音波センサ２１ｂに向けて反射する。第２超音波センサ２１ｂは、第３超音波Ｓ３の反射波Ｒ３０を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ２２があることを再度検出する。このとき、第３超音波Ｓ３の送信から反射波Ｒ３０の受信までに要する時間は２６ｍｓである。なお、第２超音波センサ２１ｂの検出対象範囲Ａ内に障害物Ｘ２２は存在しないため、第４超音波Ｓ４は障害物Ｘ２２に当たることなく減衰する。よって、図９（ｂ）に示すように、第２超音波センサ２１ｂは、第３超音波Ｓ３の送信を行った時刻４０ｍｓから２６ｍｓ後の時刻６６ｍｓにおいて第３超音波Ｓ３の反射波Ｒ３０を受信する。反射波Ｒ３０は、第１判定用反射波であり、第４超音波Ｓ４は、反射波Ｒ３０の受信直前に送信された超音波である。

第５超音波Ｓ５は、障害物Ｘ２２に当たることにより第２超音波センサ２１ｂに向けて反射する。第２超音波センサ２１ｂは、第５超音波Ｓ５の反射波Ｒ５０を受信し、検出部３２は、フォークリフト１０の後方に障害物Ｘ２２があることを再度検出する。このとき、第５超音波Ｓ５の送信から反射波Ｒ５０の受信までに要する時間は２６ｍｓである。よって、図９（ｂ）に示すように、第２超音波センサ２１ｂは、第５超音波Ｓ５の送信を行った時刻８２ｍｓから２６ｍｓ後の時刻１０８ｍｓにおいて第５超音波Ｓ５の反射波Ｒ５０を受信する。反射波Ｒ５０は、第２判定用反射波であり、第６超音波Ｓ６は、反射波Ｒ５０の受信直前に送信された超音波である。

測定部３３は、第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを測定し、測定した第２検出時間Ｔｄ及び第３検出時間Ｔｅを判定部３４に出力する。第２検出時間Ｔｄは、第４超音波Ｓ４の送信から反射波Ｒ３０の受信に要する時間であり、４ｍｓである。また、第３検出時間Ｔｅは、第６超音波Ｓ６の送信から反射波Ｒ５０の受信に要する時間であり、４ｍｓである。判定部３４は、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３を取得する（ステップＳ１５）。判定部３４は、測定部３３から入力された第１検出時間Ｔｃ：６ｍｓを第１受信時間Ｔ１として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第２検出時間Ｔｄ：４ｍｓを第２受信時間Ｔ２として取得する。判定部３４は、測定部３３から入力された第３検出時間Ｔｅ：４ｍｓを第３受信時間Ｔ３として取得する。

例２－１，２－２において、判定部３４は、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２を算出する（ステップＳ１６）。例１－１では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ０ｍｓとなる。例１－２では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ２ｍｓとなる。判定部３４は、算出した第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と予め設定された閾値ΔＴｘとを比較する（ステップＳ１７）。

例２－１では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２の両方が閾値ΔＴｘ以下である（ステップＳ１７でＹＥＳ）ため、判定部３４は、検出した障害物Ｘ１１を近距離障害物であると判定する（ステップＳ１８）。一方、例２－２では、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２の両方が閾値ΔＴｘより大きい（ステップＳ１７でＮＯ）ため、判定部３４は、検出した障害物Ｘ１２を遠距離障害物であると判定する（ステップＳ１９）。

第２実施形態の作用について説明する。
第２超音波センサ２１ｂが受信する反射波としては、例２－１のように反射波の受信直前に送信された超音波が近距離障害物によって反射したものである場合と、例２－２のように反射波の受信直前に送信された超音波よりも前に送信された超音波が遠距離障害物によって反射したものである場合とが考えられる。

例２－１の場合、反射波の受信のタイミングは、反射波の受信直前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まる。このため、超音波の送信間隔を第１送信間隔Ｔａと第２送信間隔Ｔｂとで異ならせたとしても、第１受信時間Ｔ１と第２受信時間Ｔ２とはほぼ同じになり、第１受信時間Ｔ１と第３受信時間Ｔ３とはほぼ同じになる。よって、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は閾値ΔＴｘ以下になる。

例２－２の場合、反射波の受信のタイミングは、反射波の受信よりも２回前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まる。このため、超音波の送信間隔を第１送信間隔Ｔａと第２送信間隔Ｔｂとで異ならせると、第１受信時間Ｔ１と第２受信時間Ｔ２とは異なり、第１受信時間Ｔ１と第３受信時間Ｔ３とは異なる。つまり、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は閾値ΔＴｘよりも大きくなる。

第２実施形態の効果について説明する。
（２－１）第１超音波センサ２１ａや第２超音波センサ２１ｂが受信する反射波としては、反射波の受信直前に送信された超音波が近距離障害物によって反射したものである場合と、反射波の受信直前に送信された超音波よりも前に送信された超音波が遠距離障害物によって反射したものである場合とが考えられる。前者の場合、反射波を受信するタイミングは、反射波の受信直前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まり、後者の場合、反射波を受信するタイミングは、反射波の受信直前の超音波の送信よりも前に行われる超音波の送信のタイミングによって決まる。

障害物検出装置２０は、障害物の有無を検出し、障害物を検出した場合には検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定する。障害物検出装置２０が障害物の有無を検出するとき、送信指令部３１は、第１送信間隔Ｔａで第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂに超音波を送信させる。障害物検出装置２０が検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定するとき、送信指令部３１は、第１送信間隔Ｔａとは異なる第２送信間隔Ｔｂで第２超音波センサ２１ｂに超音波を送信させる。超音波の送信間隔を第１送信間隔Ｔａと第２送信間隔Ｔｂとで異ならせると、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は、近距離障害物によって反射した反射波である場合と遠距離障害物によって反射した反射波である場合とで異なる。よって、障害物検出装置２０の判定部３４は、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と閾値ΔＴｘとの比較結果に基づいて、検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定できる。

上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○ 障害物検出装置２０が備える超音波センサ２１の数は、１又は２に限定されず、３以上でもよい。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、超音波センサ２１は、カウンタウェイト１３に形成された穴に超音波センサ２１を挿入することでカウンタウェイト１３に取り付けられていてもよいし、ブラケット等を介してカウンタウェイト１３にネジ留めによって取り付けられていてもよい。

○ 第２実施形態において、第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂが並べられる方向は左右方向に限定されない。第１超音波センサ２１ａ及び第２超音波センサ２１ｂは、例えば、上下方向に並べられていてもよい。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、障害物検出装置２０は、フォークリフト１０の前方や、フォークリフト１０の側方に存在する障害物を検出するものでもよい。この場合、障害物を検出したい方向に超音波が送信されるように超音波センサをフォークリフト１０に取り付ければよい。なお、障害物検出装置２０としては、前方、後方、及び側方の何れかの方向の障害物を検出するものであってもよいし、複数の方向の障害物を検出するものであってもよい。

○ 第１実施形態において、第２送信間隔Ｔｂは第１送信間隔Ｔａよりも短く設定されてもよい。以下、第２送信間隔Ｔｂが１８ｍｓに設定された場合について、第１実施形態の例１－１，１－２を用いて説明する。

図１０（ａ）に示すように、例１－１では、超音波センサ２１は、第２超音波Ｓ２を送信した時刻２０ｍｓから１８ｍｓ後の時刻３８ｍｓにおいて第３超音波Ｓ３を送信する。超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３を送信した時刻３８ｍｓから６ｍｓ後の時刻４４ｍｓにおいて第３超音波Ｓ３の反射波Ｒ３を受信する。さらに、超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３を送信した時刻３８ｍｓから１８ｍｓ後の時刻５６ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４を送信する。超音波センサ２１は、第４超音波Ｓ４を送信した時刻５６ｍｓから６ｍｓ後の時刻６２ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４の反射波Ｒ４を受信する。よって、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３はそれぞれ６ｍｓであり、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ０ｍｓである。

図１０（ｂ）に示すように、例１－２では、超音波センサ２１は、第２超音波Ｓ２を送信した時刻２０ｍｓから１８ｍｓ後の時刻３８ｍｓにおいて第３超音波Ｓ３を送信する。超音波センサ２１は、第２超音波Ｓ２を送信した時刻２０ｍｓから２６ｍｓ後の時刻４６ｍｓにおいて第２超音波Ｓ２の反射波Ｒ２０を受信する。さらに、超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３を送信した時刻３８ｍｓから１８ｍｓ後の時刻５６ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４を送信する。超音波センサ２１は、第３超音波Ｓ３を送信した時刻３８ｍｓから２６ｍｓ後の時刻６４ｍｓにおいて第３超音波Ｓ３の反射波Ｒ３０を受信する。よって、第１受信時間Ｔ１は６ｍｓであり、第２受信時間Ｔ２及び第３受信時間Ｔ３はそれぞれ８ｍｓである。また、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ２ｍｓである。

このように、障害物Ｘ１１が近距離障害物であるときの第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は、障害物Ｘ１２が遠距離障害物であるときの第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と異なる。よって、第１実施形態において説明したように、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と閾値ΔＴｘとの比較結果に基づいて、障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定できる。

○ 第２実施形態において、第２送信間隔Ｔｂは第１送信間隔Ｔａよりも短く設定されてもよい。以下、第２送信間隔Ｔｂが１８ｍｓに設定された場合について、第２実施形態の例２－１，２－２を用いて説明する。

図１１（ａ）に示すように、例２－１では、第２超音波センサ２１ｂは、第２送信間隔Ｔｂに従って、第３超音波Ｓ３が送信された時刻４０ｍｓから１８ｍｓ後の時刻５８ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第４超音波Ｓ４が送信された時刻５８ｍｓから６ｍｓ後の時刻６４ｍｓにおいて、第４超音波Ｓ４の反射波Ｒ４を受信する。第１超音波センサ２１ａは、第１送信間隔Ｔａに従って、第４超音波Ｓ４が送信された時刻５８ｍｓから２０ｍｓ後の時刻７８ｍｓにおいて第５超音波Ｓ５を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第２送信間隔Ｔｂに従って、第５超音波Ｓ５が送信された時刻７８ｍｓから１８ｍｓ後の時刻９６ｍｓにおいて第６超音波Ｓ６を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第６超音波Ｓ６が送信された時刻９６ｍｓから６ｍｓ後の時刻１０２ｍｓにおいて、第６超音波Ｓ６の反射波Ｒ６を受信する。よって、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３はそれぞれ６ｍｓであり、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ０ｍｓである。

図１１（ｂ）に示すように、例２－２では、第２超音波センサ２１ｂは、第２送信間隔Ｔｂに従って、第３超音波Ｓ３が送信された時刻４０ｍｓから１８ｍｓ後の時刻５８ｍｓにおいて第４超音波Ｓ４を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第３超音波Ｓ３が送信された時刻４０ｍｓから２６ｍｓ後の時刻６６ｍｓにおいて、第３超音波Ｓ３の反射波Ｒ３０を受信する。第１超音波センサ２１ａは、第１送信間隔Ｔａに従って、第４超音波Ｓ４を送信した時刻５８ｍｓから２０ｍｓ後の時刻７８ｍｓにおいて第５超音波Ｓ５を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第２送信間隔Ｔｂに従って、第５超音波Ｓ５が送信された時刻７８ｍｓから１８ｍｓ後の時刻９６ｍｓにおいて第６超音波Ｓ６を送信する。第２超音波センサ２１ｂは、第５超音波Ｓ５が送信された時刻７８ｍｓから２６ｍｓ後の時刻１０４ｍｓにおいて、第６超音波Ｓ６の反射波Ｒ５０を受信する。よって、第１受信時間Ｔ１は６ｍｓであり、第２受信時間Ｔ２及び第３受信時間Ｔ３はそれぞれ８ｍｓである。第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２はそれぞれ２ｍｓである。

このように、障害物Ｘ２１が近距離障害物であるときの第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２は、障害物Ｘ２２が遠距離障害物であるときの第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と異なる。よって、第２実施形態において説明したように、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２と閾値ΔＴｘとの比較結果に基づいて、障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定できる。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３の定義を適宜変更してもよい。例えば、第１受信時間Ｔ１は、第１送信間隔Ｔａと第１検出時間Ｔｃとの和であるＴａ＋Ｔｃであってもよい。この場合、第２送信間隔Ｔｂと第２検出時間Ｔｄとの和であるＴｂ＋Ｔｄを第２受信時間Ｔ２とし、第２送信間隔Ｔｂと第３検出時間Ｔｅとの和であるＴｂ＋Ｔｅを第３受信時間Ｔ３とする。この場合、判定部３４は、ステップＳ１９でＹＥＳの場合に障害物を遠距離障害物と判定し（ステップＳ２１）、ステップＳ１９でＮＯの場合に障害物を近距離障害物と判定する（ステップＳ２０）とする。

第１実施形態及び第２実施形態では、第１受信時間Ｔ１を決定するパラメータは、第１検出時間Ｔｃの１つであるのに対し、上記の例では、第１受信時間Ｔ１を決定するパラメータは、第１送信間隔Ｔａと第１検出時間Ｔｃの２つである。このため、第１実施形態及び第２実施形態の第１受信時間Ｔ１の誤差による影響は、上記の例の第１受信時間Ｔ１の誤差による影響よりも相対的に小さくなる。第２受信時間Ｔ２及び第３受信時間Ｔ３の誤差による影響についても同様に、上記の例の第２受信時間Ｔ２及び第３受信時間Ｔ３の誤差による影響よりも相対的に小さくなる。よって、第１判定用時間ΔＴ１及び第２判定用時間ΔＴ２の誤差も小さくなる。その結果、閾値ΔＴｘをより小さい値に設定でき、障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかをより正確に判定できる。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、測定部３３を省略し、判定部３４が第１～第３検出時間Ｔａ～Ｔｃを測定するようにしてもよい。
○ 第１実施形態及び第２実施形態において、超音波センサ２１による第２送信間隔Ｔｂでの超音波の送信を１回だけ行ってもよい。判定部３４は、第１判定用時間ΔＴ１と閾値ΔＴｘとを比較することによって、障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定する。この場合、判定用時間を短縮できる。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、超音波センサ２１による第２送信間隔Ｔｂでの超音波の送信を３回以上行ってもよい。判定部３４は、３つ以上の判定用時間と閾値ΔＴｘとを比較することによって、障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定してもよい。この場合、判定精度が高くなる。また、例えば、４つの判定用時間と閾値ΔＴｘとの比較結果に基づいて、障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定するとき、全ての判定用時間が閾値ΔＴｘ以下である場合に近距離障害物であると判定するようにしてもよいし、３つの判定用時間が閾値ΔＴｘ以下である場合に近距離障害物であると判定するようにしてもよい。

○ 第１実施形態のように、超音波センサ２１による第２送信間隔Ｔｂでの超音波の送信を複数回行う場合、第２送信間隔Ｔｂは一定の間隔でなくてもよい。例えば、例１－１，１－２において、第２超音波Ｓ２の送信と第３超音波Ｓ３の送信との第２送信間隔Ｔｂを２２ｍｓとし、第３超音波Ｓ３の送信と第４超音波Ｓ４の送信との第２送信間隔Ｔｂを１８ｍｓとしてもよい。ただし、第２送信間隔Ｔｂは、第１送信間隔Ｔａとは異なるものとする。

○ 第２実施形態のように、第２超音波センサ２１ｂによる第２送信間隔Ｔｂでの超音波の送信を複数回行う場合、第２送信間隔Ｔｂは一定の間隔でなくてもよい。例えば、例２－１，２－２において、第３超音波Ｓ３の送信と第４超音波Ｓ４の送信との第２送信間隔Ｔｂを２２ｍｓとし、第５超音波Ｓ５の送信と第６超音波Ｓ６の送信との第２送信間隔Ｔｂを１８ｍｓとしてもよい。ただし、第２送信間隔Ｔｂは、第１送信間隔Ｔａとは異なるものとする。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、ステップＳ１５において第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３をまとめて取得したが、第１～第３受信時間Ｔ１～Ｔ３は個別のステップで取得されてもよい。例えば、検出部３２が障害物を検出した直後に第１受信時間Ｔ１を取得してもよい。また、例えば、超音波センサ２１が第１判定用反射波を受信した直後に第２受信時間Ｔ２を取得してもよい。さらに、例えば、超音波センサ２１が第２判定用反射波を受信した直後に第３受信時間Ｔ３を取得してもよい。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、閾値ΔＴｘは、一定の値でなくてもよく、障害物の検出が行われる状況に応じて変更させてもよい。
障害物の検出が行われる状況の一例として、移動しない障害物に対してフォークリフト１０が移動する状況が考えられる。障害物に対してフォークリフト１０が近づく方向、すなわち後方に走行しながら障害物を検出する場合、障害物と超音波センサ２１との距離は時間が経過するにつれて短くなる。このため、判定用反射波の受信時間は、検出用反射波の受信時間よりも短くなる。よって、判定用時間は、フォークリフト１０及び障害物の両方が停止している場合よりも長くなる。逆に、障害物に対してフォークリフト１０から離れる方向、すなわち前方に走行しながら障害物を検出する場合、障害物と超音波センサ２１との距離は時間が経過するにつれて長くなる。このため、判定用反射波の受信時間は、検出用反射波の受信時間よりも長くなる。よって、判定用時間は、フォークリフト１０及び障害物の両方が停止している場合よりも長くなる。

以上のことを踏まえ、閾値ΔＴｘは、例えば、フォークリフト１０の速度に基づいて設定されてもよい。具体的には、障害物検出装置２０は、フォークリフト１０の車速センサからフォークリフト１０の車速情報を取得し、取得したフォークリフト１０の車速を用いて障害物と超音波センサ２１との距離の変化量を算出し、算出した変化量に基づいて閾値ΔＴｘの値を増減させる。この場合、フォークリフト１０の走行中であっても検出した障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかをより正確に判定できる。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、超音波センサ２１は、送信用の圧電振動子と受信用の圧電振動子とを備える超音波センサであってもよい。この場合、超音波センサ２１が超音波を送信している間も反射波を受信できる。よって、第２送信間隔Ｔｂは、第１送信間隔Ｔａと異なっていれば、第１送信間隔Ｔａと第１検出時間Ｔｃとの和であるＴａ＋Ｔｃと同じでもよい。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、検出対象範囲Ａの具体的な数値は、例えば、障害物検出装置２０が搭載される装置や、検出する障害物に応じて適宜変更してよい。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、検出可能範囲Ｂの具体的な数値は、例えば、超音波センサ２１の仕様によって異なる。
○ 第１実施形態及び第２実施形態において、音速Ｖは、例えば、障害物の検出が行われる環境の温度や媒質によって補正されてもよい。

○ 第１実施形態及び第２実施形態において、第１送信間隔Ｔａ及び第２送信間隔Ｔｂの具体的な数値は、例えば、障害物の検出状況に応じて適宜変更してよい。
○ 第１実施形態及び第２実施形態において、制御ＥＣＵ３０は、メインコントローラ１７と一体でもよい。

○ 第１実施形態及び第２実施形態の超音波センサ２１において、受信信号を検出部３２に送信するか否かを判定するための反射波の受信強度の閾値は可変であってもよい。
○ フォークリフト１０は、自動で運転が行われるフォークリフトであってもよい。

○ 障害物検出装置２０は、乗用車、トーイングトラクタ等の産業車両、自律移動するロボット等、障害物の検出を要する移動体であれば、どのような移動体に搭載されていてもよい。

１０…移動体としてのフォークリフト、２０…障害物検出装置、２１…超音波センサ、３１…送信指令部、３２…検出部、３４…判定部、Ｒ２，Ｒ１０…検出用反射波としての反射波、Ｒ３，Ｒ４，Ｒ６，Ｒ２０，Ｒ３０，Ｒ５０…判定用反射波としての反射波、Ｔ１…検出用反射波の受信時間である第１受信時間、Ｔ２…判定用反射波の受信時間である第２受信時間、Ｔ３…判定用反射波の受信時間である第３受信時間、Ｔａ…第１送信間隔、Ｔｂ…第２送信間隔。

Claims

超音波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する超音波センサと、
前記超音波センサに繰り返し超音波を送信させる送信指令部と、
前記超音波センサによる反射波の受信結果から前記障害物を検出する検出部と、
を備える障害物検出装置であって、
前記送信指令部は、第１送信間隔で前記超音波センサに超音波を送信させ、前記超音波センサが反射波を受信することにより前記検出部が障害物を検出すると、前記第１送信間隔とは異なる第２送信間隔で前記超音波センサに超音波を送信させ、
前記障害物の検出に用いられる反射波である検出用反射波の受信時間と、前記検出用反射波よりも後に受信される反射波である判定用反射波の受信時間との差である判定用時間を算出し、前記判定用時間と閾値との比較結果に基づいて前記障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定する判定部を備えることを特徴とする障害物検出装置。
前記検出用反射波の受信時間は、前記検出用反射波の受信時刻と前記検出用反射波の受信直前に行われた超音波の送信時刻との差であり、
前記判定用反射波の受信時間は、前記判定用反射波の受信時刻と前記判定用反射波の受信直前に行われた超音波の送信時刻との差である請求項１に記載の障害物検出装置。
前記障害物検出装置が搭載される移動体の速度に応じて前記閾値を変更させる請求項１又は請求項２に記載の障害物検出装置。
超音波を送信し、障害物によって反射された反射波を受信する超音波センサによる反射波の受信結果から前記障害物を検出する障害物検出方法であって、
第１送信間隔で前記超音波センサから超音波を送信するステップと、
前記超音波センサが前記反射波を受信した場合に、前記第１送信間隔とは異なる第２送信間隔で前記超音波センサから超音波を送信するステップと、
前記障害物の検出に用いられた反射波である検出用反射波の受信時間を取得するステップと、
前記検出用反射波よりも後に受信された反射波である判定用反射波の受信時間を取得するステップと、
前記検出用反射波の受信時間と前記判定用反射波の受信時間との差である判定用時間を算出するステップと、
前記判定用時間と閾値との比較結果に基づいて前記障害物が近距離障害物であるか遠距離障害物であるかを判定するステップと、
を備えることを特徴とする障害物検出方法。