JPS58158573A - 車両用後方障害物検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は車両用後方障害物検出方法、特に超音波を発射
し障害物から反射されてきた超音波による受急信号にも
とづいて単画後方の障害物の有無又は距離を検知する車
両用後方障害物検出方法において、遠方に存在する壁な
どで反射して受信された受信１ｄ号により装置が近距離
障害物と誤まって判断することがないようにした車両用
後方障害物検出方法に関するものである。

従来から車両を後進させるような場合に利用される後方
障害物検出方法として、超音波を所定層１ｔ）］で車両
後方に発射し、受信信号の有無および送信から受信まで
の所要時間にもとづいて障害物の有無および距＋１を検
知する後方障害物検出力法か知られている。

しかし従来、この種の検出方法によると、比較的遠方に
壁などの大きな反射面を有する物体が存在するような場
合、当該物体を反射した角行波が受信量値以上にあると
検出信号として非所望に受信し、ドライバに誤まった判
断を通知することが比１陵的多く発生していた。

本発明は上記の点を解決することを目的とし、遠方の障
害物に対して誤まった判断をすることがない正確な判断
処１１［１を行ない得る嚇両用後方障害物検出方法を提
供することを目的としている１、そのため本発明の車両
用後方障害物検出方法は、頓音波送波器から発射された
超音波の反射波を超音波受波器を介して受信し、受信信
号にもとづいて車両後方の障害物を検知する車両用後方
障害物検出方法において、超音波が発射されてから受信
されるまでの時間を計測すると共に、超音波を最初に受
信すると、今回の障害物判定処理を禁止し、かつ今回の
計測時間分だけ次回の超音波発射タイミングを遅延せし
め、次回の受信周期において障害物判定処理を行なうよ
うにしたことを特徴とする。以下図面を参照しつつ本発
明を説明する。

第１図は本発明が適用される障害物検出システムの一実
施例構成を示している。

図中、１はバッテリ、２はイブニラシロンスイッチ、３
はバックスイッチでありトランスミッションがリバース
にセットされているとき閉成状態に維持されるもの、４
は超音波送波器、５は超音波受波器、６は本発明による
車両用後方障害物検出装置の一実施例であり、イグニッ
ションスイッチ２およびバックスイッチ３がともに閉成
されているときバッテリ１の電源電圧が印加されるもの
を夫々表わしている。

車両用後方障害物検出装置６は装置６内の各部に動作タ
イミング信号を出力する基準タイミング発生回路７と、
超音波送波器４に刻して送信パルスを出力する送信回路
８と、送信回路８に対して送信周期を指定する送信周期
決定回路９と、超音波受波器５からの受信信号を整形す
る受信回路１０と、受信回路１０からの出力信号にもと
づいて超音波発射時点から超音波受信時点までの時間を
計測する時間計測部１１と、時間計測部１１により計測
された計測時間を記憶すると共に送信信号のパルス幅に
対応するマスク時間を予め記憶している記憶回路１２と
、時間計測部１１による計測時間と予め設定した基準時
間Ｔ、　との比較を記憶回路１２からの各受信周期毎の
判定指示信号にしたがって行ない、障害物の有無を判断
する比較判定回路１３と、比１咬判定回路１３から障害
物が有る旨の信号を受けると当該旨を例えば表示する警
報手段１４とを有している。

次にこのように構成されたシステムの処理動作の一例を
説明する。

イグニッＶヨンスイッチ２およびバックスイッチ３かと
もに閉成されると、バッテリ１の電圧が車両用後方障害
物検出装置６に印加され、該検出装置６は処理動作を開
始する。

まず送信周期決定回路９が送信回路８をトリガし、送信
回路８は送信パルスを超音波送波器４に出力する。この
送１ｄパルスを受けた超音波送波器４はこのパルス幅に
対応する時間超音波を車両の後方に向けて発射する。そ
して超音波受波器５を介して反射信号即ち受信信号が入
力されてくるまで送信周期決定回路９は基準送信周期Ｔ
０で送信回路８をトリガしてゆく。

その後車両の後進により障害物に接近し、超音波受波器
５が反射超音波を検知するようになると、当該反射超音
波が整形された信号が受信回路１０から時間計測部１１
に出力される。時間計測部１１においては、各送信周期
毎に、送信周期決定回路９が送信回路８にトリガ信号を
出力する時点から計数処理を開始し、受信回路ｌＯから
面号が入力されてくる時点までの時間ｔを計測する。即
ち時間計測部１１は超音波発射時点から超音波受信時点
までの時間ｔを計測する。但し、送信周期の間に信号を
受けとらなかったときは送信周期Ｔ。が計測される。

時間計測部１１により計測された計測時間ｔは、記憶回
路１２により記憶される。この記憶回路１２は上記の如
くマスク時間αを予め記憶しており。

計７Ｊ１１時間ｔとマスク時間αとの合計時間（ｔ＋α
）に対応する信号を送信周期決定回路９に出力する。

上記合計時間（ｔ＋α）に対応する信号を受けとった送
信周期決定回路９は次回のトリガ信号の出力タイミング
を上記合計時間（ｔ＋α）だけ遅延した時点に決定し、
当該時点が到来したとき送１ｄ回路８にトリガ信号を出
力する。従ってそれまで基準送信周期Ｔ０で送信パルス
を出力していた送信回路８は次回は基準送信周期Ｔ。に
上記合計時間（ｔ＋α）を加算した周期（Ｔｏ　＋　ｔ
＋α）で送信パルスを出力するようになる。

一方比較判定回路１３は記憶回路１２からの判定指示信
号にしたがって受信周期−回置きに判定処理を行なう。

即ち比較判定回路１３は送信周期決定回路９が基準送信
周期Ｔ０でトリガ（Ｎ号を出力した場合には判定処理を
行なわないようにされ１、−力計測時間ｔとマスク時間
αとを含む周期（Ｔ。

＋ｔ＋α）でトリガ信号を出力した場合にのみ判定処理
を行なうようにされる。ここでこの判定処理は予め設定
しておいた基準時間Ｔ１　と時間計測部１１）こよる計
測時間ｔとの大小比較を行なうことによりなされ、計測
時間ｔが基準時間ＴＩ以下であるとき障害物が有る旨の
判断をし、−力計測時間ｔが基準時間Ｔ、よりも大きい
とき、障害物がない旨の判断をする。なお上記基準時間
Ｔ、は基準送信周期Ｔ０　よりも小さな値である。

警報手段１４は上記比較判定回路１３により「障害物有
り」との判断出力を受けとると、当該旨を表示又は音声
出力しドライバに通知する。

上記の如く合計値（ｔ＋α）だけ遅延せしめたタイミン
グでトリガ信号を出力した後、基準送信周期Ｔ０が経過
すると、送信周期決定回路９は再びトリガ信号を出力し
、送信回路８を介して超音波送波器４から超音波が発射
される。以後同様な処理が行なわれ、障害物の有無が判
断される。。

第２図（Ａ）、（Ｂ）、ｑは上述した如き本実施例にお
ける処理動作を更に具体的に説明するためのタイムチャ
ートであり、第２図面は車両後方に近距離障害物のみが
存在する場合におけるもの、第２図（Ｂｌは車両後方に
遠方障害物のみが存在する場合におけるもの、第２図Ｃ
）は車両後方に近距離障害物と遠方障害物の両者が存在
する場合におけるものを夫々示している 車両後方に近距離障害物のみが存在する場合、第２図面
に図示する如く、送信回路８の出力ａにおける送信パル
スＰ。を出力し１時間ｔ。が経過した後に超音波受波器
５により反射超音波が検知されると、上記送信パルスＰ
０出力時点から基準周期Ｔ０に計測時間ｔ０　とマスク
時間αとを合計した合計時間（Ｔｏ　＋　ｔｏ＋α）が
経過した時点で次の送信パルスＰ□が出力される。この
送信パルスＰ１　発生により時間ｔ０経過時点で受信信
号が得られると、比較判定回路１３において当該計測時
間ｔ。と基準時間Ｔ１　　との大小比較がなされ、比較
判定回路１３から１障害物有り」との判断出力がなされ
、警報手段１４を介してドライバに当該旨が通知される
、。

車両後方に遠方障害物のみが存在する場合、第２図（Ｂ
ｌに図示する如く、送信パルスＰ０の前回の送信パルス
にもとづく信号が送信パルスＰ０に対応する受信処理に
おいて受信されるが、送信周期が＜　Ｔｏ　＋　ｔｔ＋
α）に増大されることから、送信パルスＰ０に対応する
信号がマスクされ１次の送信パルスＰＩに対応する受信
処理において信号が入力されてこなくなる。このため比
較判定回路１３における判断結果はＴ０≧Ｔ、であるこ
とから「障害物無し」とさｉｌ、警報手段１４は警報を
行なわない。

車両後方に近距離障害物と遠距１惟障害物の両者が存在
する場合、第２図（Ｃ１に図示する如く、送信パルスＰ
０に対応する受信処理において１両者に対応する信号を
それぞれ受信するが、送信周期が（Ｔ６　＋　ｔｔ＋α
）に増大されることから遠方障害物に対応する信号がマ
スクさ、１１１次の送信パルスＰ、に対応する受信処理
において近距離障害物。

に幻厖する信号のみが時間ｔ。経過後に受信されるよう
になる。このため比較判定回路１３は「障害物有り」と
の判断をし、警報手段１４を介してドライバに当該旨が
通知される。

第３図は本発明の他の一実施例であるマイクロコンピュ
ータを用いた車両用後方障害物検出方法の動作を説明す
るためのフローチャートを示している。

第３図に図示する如く、受信信号が入力されてこない状
態においては、送信周期は常時基準送信周期Ｔｏ　とさ
れる。

そして最初の受信入力があると１次の送信タイミングが
計測時間ｔにマスク時間αを加算した合計時間（ｔ＋α
）だけ遅延され、次の受信周期において計測時間ｔと基
準時間Ｔ、との大小比較を行ない、障害物の有無を判定
する。そして「障害物有り」の場合、この旨の表示がな
され、一方「障害物無し」の場合、表示はなされない。

第４図は更に他の一実施例の主要部を示しており、ステ
ップＡは第３図図示ステツブＢから続くステップ、ステ
ップＣは第３図図示ステツブＤへと続くステップを表わ
し、またステップＥの判定結果がｒＮＯＪである場合１
次に第３図図示ステツブＦに続く。

この実施例においては、受信入力があると、当該受信周
期における計測時間と前回の受信周期において既に計測
されている計測時間との比較処理を行ない、これらの差
が予め定めた設定範囲内に属するとき、「障害物有り」
との判断を行なうようにする。

以上説明した如く、本発明は超音波送波器から発射され
た超音波の反射波を超音波受波器を介して受信し、受信
信号にもとづいて車両後方の障害物を検知する車両用後
方障害物検出方法に８いて。

超音波が発射されてから受信されるまでの時間を計測す
ると共に、超音波を最初に受信すると、今回の障害物判
定処理を禁止し、かつ今回の計測時間分だけ次回の超首
波発射タイミングを遅延せしめ、次回の受信周期におい
て障害物判定処理を行。

なうようにした。

このため本発明によれば権力障害物を近距離障害物と謂
まって判断することがなく、近臣１４障害物のみを正確
に検出することができるため、正確な障害物検出を行な
うことができる。

なお上述した実施例では障害物の有無のみを判断するよ
う構成されているが、障害物までの短間「を併せて間断
し、〕を報手段１４に表示するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される後方障害物検出装置の一実
施例Ｊｊ＋￥成、第２図（５）、（Ｂ）、◎はその動作
説明図、第３図および第４図はそれぞれ他の実施例のフ
ローチャートを示す。 １・・・バッテリ ２・・・イクニッションスイッチ ３・・・バックスイッチ　４・・・超音波送波器５・・
・超音波受波器　９・・・送信周期決定回路１１・・・
時間計測部　１２・・・記憶回路１３・・・比１１θ判
定回＠１４・・・警報手段代理人　升埋士　定立　勉 （１３）　　　　　　　　　４３、 手続補正書 昭和５８年　３月８日 １事件の表示 昭和５７年特許願第４１９１７号 ２発明の名称 車両用後方障害物検出方法 ３補正をする者 事件との関係　　特許出願人 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 ４補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄および図面。 ５補正の内容 （１）明細書中第１１頁第２行乃至第１３行の「第４図
は・・・行なうようにする。」を削除します。 （２）明細書中年１２頁第１５行の「および第４図はそ
れぞれコを「は」に訂正します。 （３）図面中年１図を別紙の通り訂正します。 （４）図面中東４図を削除します。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 超音波送波器から発射された超音波の反射波を超音波受
   波器を介して受信し、受信信号にもとづいて車両後方の
   障害物を検知する車両用後方障害物検出方法において、
   濁音波が発射されてから受信されるまでの時間を計測す
   ると共に、超音波を最初に受信すると、今回の障害物判
   定処理を禁止し、かつ今回の計測時間分だけ次回の超音
   波発射タイミングを遅延せしめ、次回の受信周期におい
   てＨ物判定処理を行なうようにしたことを特徴とする車
   両用後方障害物検出方法。