JPH1090407A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】１次反射波および２次反射波が共に検知されて
いる状態から、１次反射波が残響波の中に隠れて手前側
に２次反射波のみしか検知できない状態（被検物体に近
づきつつある状態）を検出して、距離測定限界に対応し
た出力（例えば検知限界表示出力などの出力）を実行
し、これにより測距限界を小さくしつつ、正確な測距を
行なうことができる距離測定装置の提供を目的とする。 【解決手段】波動を所定検知方向に向けてパルス状に送
波装置５で送波し、被検物体６で反射された上記波動を
受波装置７にて受波して電気信号に変換し、送波と受波
との時間差に基づいて被検物体６までの距離を測定する
距離測定装置であって、１次反射波および２次反射波が
共に検知されている状態から、１次反射波が残響波の中
に隠れ手前側に２次反射波のみしか検知できない状態を
検出して、距離測定限界に対応した出力を行なうように
構成したことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば車両のフ
ロント側、リヤ側に装備されたコーナセンサ、バックソ
ナーのように駐車時その他の必要時に障害物（被検物
体）との距離を計測するような距離測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の距離測定装置としては例
えば図５に示すように超音波センサ５１を設け、この超
音波センサ５１から送波される波動（超音波）を被検物
体５２に向けて送り、この被検物体で反射された波動
（反射波）をセンサ内部の受波部にて電気信号に変換
し、送波と受波との時間差に基づいて被検物体５２まで
の距離Ｌを測定し、かつ測距された距離Ｌを表示器にて
可視表示すべく構成したものがある。

【０００３】この従来装置において超音波センサ５１と
被検物体５２までの距離Ｌが充分ある場合には、図６に
示すような波形が得られ、反射波を確実に検知して、測
距ができるため特に問題は生じないが、例えば車両の後
進駐車時等のように超音波センサ５１が被検物体５２に
近づくと、１次反射波（送波が被検物体５２に１回当っ
て帰ってくる反射波）に加えて２次反射波（送波が被検
物体５２に当って帰ってきて、この反射波が超音波セン
サ５１で再反射した後に、被検物体５２に２回目に当っ
て帰ってくる反射波）が受波（図７参照）され、超音波
センサ５１を備えた車両が被検物体５２に近づきつつあ
る時、図７に示す状態から図８に示すように上述の１次
反射波が送波直接波としての残響波の中に隠れ、この一
次反射波が検出不可で、２次反射波のみしか検出できな
い場合が発生し、２次反射波を１次反射波であると誤認
し、本来、超音波センサ５１を備えた車両が被検物体５
２に接近しているにもかかわらず、遠ざかっていると誤
認する問題点があった。

【０００４】また、このような状態の測距された距離Ｌ
を表示器で表示すると「６０cm」「５０cm」「４０cm」
「３０cm」「２０cm」と順次小さい値に表示された後
に、図８の２次反射波を１次反射波であると誤認した時
点において例えば「４０cm」という突然大きい値で表示
される問題点があった。

【０００５】一方、実開昭６３−１６８８７７号公報に
記載のような超音波スイッチもあるが、この超音波スイ
ッチは検知ゲート信号の検知時間内の受波信号によって
物体を検出するものであって、残響や２次反射が予想さ
れる領域（エリア）においては信号を一切受け付けない
ように構成して、誤検知の防止を図るものであるから、
測距限界を小さくすることができない問題点があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、１次反射波および２次反射波が先に検知さ
れている状態（共に存在している状態）から、１次反射
波が残響波の中に隠れて手前側（距離測定装置から見て
手前側）に２次反射波のみしか検知できない状態（被検
物体に近づきつつある状態）を検出して、距離測定限界
に対応した出力（例えば検知限界表示出力などの出力）
を実行し、これにより測距限界を小さくしつつ、正確な
測距を行なうことができる距離測定装置の提供を目的と
する。

【０００７】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、最近接検知限界距離
から遠い側の一定の範囲を検知限界予備エリアに設定
し、かつ、この検知限界予備エリアから遠い側に所定範
囲離れた範囲を２次反射予想エリアに設定し、これら両
エリア内に反射波を共に検知した場合に、上記出力を実
行することで、上記各エリアの設定により判定および測
距が容易となる距離測定装置の提供を目的とする。

【０００８】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１もしくは２記載の発明の目的と併せて、検知限界
予備エリアに被検物体を検知し、かつ該検知限界予備エ
リアと上述の２次反射予想エリアとの間のエリアに被検
物体からの反射波を検知した場合は、上記出力を解除す
ることで、上記エリア間の測距を可能として、より一層
正確な測距を行なうことができる距離測定装置の提供を
目的とする。

【０００９】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項２もしくは３記載の発明の目的と併せて、上述の出
力を実行している状態下で、検知限界予備エリアに被検
物体を検知し、かつ被検物体の遠のきが検知された場合
は、上述の出力を解除することで、より一層正確な測距
限界に対応した出力を行なうことができる距離測定装置
の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、波動を所定検知方向に向けてパルス状に送波
装置で送波し、被検物体で反射された上記波動を受波装
置にて受波して電気信号に変換し、送波と受波との時間
差に基づいて被検物体までの距離を測定する距離測定装
置であって、１次反射波および２次反射波が共に検知さ
れている状態から、１次反射波が残響波の中に隠れ手前
側に２次反射波のみしか検知できない状態を検出して、
距離測定限界に対応した出力を行なうように構成した距
離測定装置であることを特徴とする。

【００１１】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、最近接検知限界距離
から遠い側の一定の範囲を検知限界予備エリアに設定す
ると共に、この検知限界予備エリアから遠い側に所定範
囲離れた範囲を２次反射予想エリアに設定し、これら両
エリア内に反射波を共に検知した場合に、上記出力を実
行する距離測定装置であることを特徴とする。

【００１２】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１もしくは２記載の発明の構成と併せて、検知限界
予備エリアに被検物体を検知し、かつ該検知限界予備エ
リアと２次反射予想エリアとの間のエリアに被検物体か
らの反射波を検知した場合は、上記出力を解除する距離
測定装置であることを特徴とする。

【００１３】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項２もしくは３記載の発明の構成と併せて、上記出力
を実行している状態下で、検知限界予備エリアに被検物
体を検知し、かつ被検物体の遠のきが検知された場合
は、上記出力を解除する距離測定装置であることを特徴
とする。

【００１４】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、送波装置は波動を所定検知方向に向けてパル
ス状に送波し、受波装置は被検物体で反射された波動
（反射波）を受波して電気信号に変換し、上述の送波と
受波との時間差に基づいて例えば距離係数部が被検物体
までの距離を測定するが、１次反射波と２次反射波とが
共に検知されている状態から、被検物体に近づきつつあ
る条件下において１次反射波が残響波（送波直接波）の
中に隠れて、手前側に２次反射波のみしか検知できない
状態が検出されると、距離測定限界に対応した出力（例
えば検知限界表示出力）を行なう。この結果、測距限界
を小さくしつつ、正確な測距を行なうことができる効果
がある。

【００１５】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、最近接検知限
界距離から遠い側の一定の範囲を検知限界予備エリアに
設定し、かつ、この検知限界予備エリアから遠い側に所
定範囲離れた範囲を２次反射予想エリアに設定し、これ
ら両エリア内に反射波を共に検知した場合に、上記出力
を実行するので、上記各エリアの設定により判定および
測距が容易となる効果がある。

【００１６】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項１もしくは２記載の発明の効果と併せて、検
知限界予備エリアに被検物体を検知し、かつ該検知限界
予備エリアと上述の２次反射予想エリアとの間のエリア
に被検物体からの反射波を検知した場合は、上記出力を
解除するので、上記エリア間の測距を可能として、より
一層正確な測距を行なうことができる効果がある。

【００１７】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項２もしくは３記載の発明の効果と併せて、上
述の出力を実行している状態下で、検知限界予備エリア
に被検物体を検知し、かつ被検物体の遠のきが検知され
た場合は、上述の出力を解除するので、より一層正確な
測距限界に対応した出力を行なうことができる効果があ
る。

【００１８】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は距離測定装置を示し、図１において、こ
の距離測定装置１はシステム制御部２の次段に送信波形
を形成する送信部３を介して、超音波トランスジューサ
４の送波部５を接続している。

【００１９】上述の送波部５は波動すなわち超音波を被
検物体６の方向（所定検知方向）に向けてパルス状に送
波する送波装置であって、この被検物体６で反射された
波動は受波装置としての受波部７にて受波され、電気信
号に変換される。この実施例では上述の送波部５と受波
部７とは一体化されているが、図１においては説明の便
宜上、それぞれに分けて図示している。

【００２０】上述の受波部７の次段には増幅器８、検波
器９、比較器１０をこの順に接続している。また上述の
システム制御部２からの送信トリガと同時に発せられる
スタート・トリガにより計数を開始し、上述の比較器１
０からの比較出力としてのストップ・トリガにより計数
を終了する距離計数部１１を設けている。

【００２１】ここで、上述の増幅器８は電気信号に変換
された後の受波信号を増幅処理し、上述の検波器９は増
幅後の受波信号の包絡線を抽出するような検波処理を実
行し、上述の比較器１０は検波処理後の信号レベルと予
め設定された基準値としてのしきい値とを比較して比較
出力（ストップ・トリガ）を発生する。なお、必要に応
じて上述の増幅器８には増幅率可変型のものを用いるこ
とができる一方、上述のしきい値をＴＴＣ制御すること
も可能である。

【００２２】また、上述の距離計数部１１は送波（送波
時刻）と受波（受波時刻）との時間差に基づいて被検物
体６間での距離を測定する。つまり上述の計時された時
間差と超音波の伝搬速度との積をとって時間信号を距離
信号に変換する。

【００２３】図２は制御回路ブロック図を示し、ＣＰＵ
２０は距離計数部１１からの距離信号などの必要な信号
に基づいて、ＲＯＭ１２に格納されたプログラムに従っ
て、表示器１３、警報部１４を駆動制御し、またＲＡＭ
１５は図３に示すエリア設定マップその他必要なデータ
を記憶する。上述の表示器１３は距離測定装置１で測距
された被検物体６までの距離を例えばデジタル的な数字
にて可視表示し、また警報部１４は必要時に警報音を発
する。

【００２４】図３に示すエリア設定マップは、横軸に距
離（但し、ｆ＜ｅ＜ｄ＜ｃ＜ｂ＜ａ）をとり、それぞれ
の距離に対応した複数のエリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを予め設
定したマップである。すなわち最接近検知限界距離ｆか
ら遠い側の一定の範囲（ｆ〜ｅ間）を検知限界予備エリ
アＡに設定し、この検知限界予備エリアＡから遠い側に
所定範囲離れた範囲（ｄ〜ｃ間）を２次反射予想エリア
Ｂ（２次反射波が受波されると予め予想されるエリア）
に設定し、路面反射の誤検知信号を検知する可能性のあ
る範囲（ｂ〜ａ間）を路面誤検知信号エリアＤに設定
し、この路面誤検知信号エリアＤよりも被検物体６に近
い範囲（ｆ〜ｂ間）を対象物体移動判定エリアＣに設定
している。

【００２５】ここで、上述のＣＰＵ２０は実際に測距さ
れた距離ｘ（以下単に実距離と略記する）がエリアＣ内
か否かを判定する第１の判定手段（図４に示すフローチ
ャートの第１ステップＳ１参照）と、移動方向を見るた
めに移動速度ｖを演算する演算手段（図４の第２ステッ
プＳ２参照）と、超音波センサを備えた車両が被検物体
６から遠のいているか或は被検物体６に近づいているか
を判定する第２の判定手段（図４の第３ステップＳ３参
照）と、実距離ｘがエリアＡ内か否かを判定する第３の
判定手段（第４の第７ステップＳ７参照）と、実距離ｘ
がエリアＢ内か否かを判定する第４の判定手段（第４の
第１０ステップＳ１０参照）と、１次反射波および２次
反射波が共に検知されている状態から、１次反射波が残
響波の中に隠れ手前側に２次反射波のみしか検知できな
い時、距離測定限界に対応した出力、例えば検知限界表
示を通常距離表示に代えて「０．０」と表示するような
出力を実行する出力実行手段（図４の第１１ステップＳ
１１参照）と、実距離ｘがエリアＡ，Ｂ間のエリア（範
囲ｅ〜ｄ）か否かを判定する第５の判定手段（図４の第
１２ステップＳ１２参照）と、上述のエリア（範囲ｅ〜
ｄ）に被検物体６からの反射波を検知（ｘが測距できる
ことで検知）した時、上述の出力実行手段による出力を
解除させる解除手段（図４の第１３ステップＳ１３参
照）と、上述の出力出力実行手段による出力を実行して
いる状態で、検知限界予備エリアＡに被検物体６を検知
（ｘ＜ｅ）し、かつ被検物体６の遠のきが検知された時
（Ｆ₀ ＝０になった時）、上述の出力実行手段による出
力を解除して、例えば検知限界表示「０．０」を終了す
る解除手段（図４の第１５ステップＳ１５参照）とを兼
ねる。

【００２６】図示実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下作用を説明する。システム制御部２が送信トリ
ガを発すると、送信部３を介して送波部５が駆動され、
この送波部５から送波される超音波が被検物体６に向け
て送られ、この被検物体６で反射した反射波（受波）は
受波部７により受波された後に、電気信号に変換され、
かつ増幅器８で信号増幅され、次段の検波部９で検波さ
れ、検波後の信号は比較器１０において予め設定された
しきい値と比較され、検波後の信号がしきい値に達した
時、比較出力としてのストップ・トリガが出力される。

【００２７】上述の送信トリガ発生時に距離計数部１１
にスタート・トリガが印加されるので、この距離計数部
１１はスタート・トリガ印加時点と、ストップ・トリガ
印加時点との時間差（送波と受波との時間差）に基づい
て被検物体６までの実距離ｘを測定する。

【００２８】次に図４のフローチャートを参照して近距
離域での判定処理について説明する。なお、以下の説明
に用いるフラグＦ₀ ，Ｆ₁ ．Ｆ₂ は次のことを判定もし
くは認識するためのもので、フラグ内容はＲＡＭ１５の
所定エリアに更新可能に記憶される。 フラグＦ₀ …被検物体の相対的な近づき、遠のきを示
す。 フラグＦ₁ …検知限界予備エリアＡ内での反射信号の有
無を判定する。 フラグＦ₂ …距離測定限界に対応した検知限界表示出力
を実行するか否かを示す。

【００２９】第１ステップＳ１で、ＣＰＵ２０は実距離
ｘに基づいて対象物体移動判定エリアｃ（図３参照）に
入ったか否かを判定する。つまりｂ＞ｘか否かを判定
し、エリアｃ外の非近距離域の場合は第４ステップＳ４
に移行する一方、エリアＣ内に入った時には次の第２ス
テップＳ２に移行する。

【００３０】この第２ステップＳ２で、ＣＰＵ２０は移
動方向を見るために移動速度ｖを演算し、次の第３ステ
ップＳ３で、ＣＰＵ２０は被検物体６が相対的に近づい
ているか遠ざかっているかを判定する。ｖ＝正（零より
大）の時は遠ざかっているので第４ステップＳ４に移行
し、ｖ＝負（零より小）の時は近づいているので第５ス
テップＳ５に移行する。

【００３１】上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ２０は
近づいているのか遠のいているのかを示すフラグをＦ₀
＝０にする一方、第５ステップＳ５で、ＣＰＵ２０はフ
ラグをＦ₀ ＝１にする。なおフラグの「０」「１」デー
タ波ＲＡＭ１５の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ２０はフラグがＦ₀ ＝
１か否か（近づいているか否か）を判定し、ＹＥＳ判定
時には次の第７ステップＳ７に移行する一方、ＮＯ判定
時には別の第１４ステップＳ１４に移行する。

【００３２】上述の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ２０は
実距離ｘが検知限界予備エリアＡ内か否かを判定する。
つまりｅ＞ｘか否かを判定し、１次反射波が検知限界予
備エリアＡ内に認められる時はＹＥＳ判定されて次の第
８ステップＳ８に移行する。

【００３３】この第８ステップＳ８で、ＣＰＵ２０は検
知限界予備エリアＡ内における反射信号の有無を判定す
るためのフラグをＦ₁ ＝１（但しＦ₁ ＝１の時、同エリ
ア内に反射信号があることを意味する）した後に、第１
ステップＳ１にリターンする。

【００３４】一方、上述の第７ステップＳ７でＮＯ判定
されると次の第９ステップＳ９に移行する。この第９ス
テップＳ９でＣＰＵ２０はＦ₁ ＝１か否かを判定する
が、フローチャートの繰返し処理によりＦ₁ ＝１（第８
ステップＳ８参照）になっている時にはＹＥＳ判定され
て次の第１０ステップＳ１０に移行し、Ｆ₁ ＝０の時に
は第１ステップＳ１にリターンする。

【００３５】上述の第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ２
０は実距離ｘが２次反射予想エリアＢ内か否かを判定す
る。つまりｃ＞ｘ＞ｄを判定する。近づきつつある条件
下において検知限界予備エリアＡに１次反射波が現われ
た後に、この１次反射波が残響波の中に隠れて消える一
方、２次反射波が２次反射予想エリアＢ内に現われた場
合にはＹＥＳ判定され、次の第１１ステップＳ１１に移
行する。

【００３６】この第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ２０
は距離測定限界に対応した出力を行なうか否かを示すフ
ラグをＦ₂ ＝１にすると共に、通常の距離表示を中止し
て、検知限界表示「０．０」を実行する。すなわちＣＰ
Ｕ２０は表示器１３を駆動して、検知限界に対応する
「０．０」を可視表示する。

【００３７】一方、上述の第１０ステップＳ１０でＮＯ
判定されると、次の第１２ステップＳ１２に移行し、こ
の第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ２０は実距離ｘが検
知限界予備エリアＡと２次反射予想エリアＢとの間か否
かを判定する。つまりｄ＞ｘ＞ｅを判定し、ＮＯ判定時
には第１ステップＳ１にリターンする一方、ＹＥＳ判定
時には次の第１３ステップＳ１３に移行する。

【００３８】この第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ２０
は上記両エリアＡ，Ｂ間に反射信号が検知されたことに
対応して、フラグＦ₁ ＝０にする。すなわち検知限界予
備エリアＡと２次反射予想エリアＢとの間のエリア（範
囲ｅ〜ｄ参照）に被検物体６からの反射波を検知した時
（第１２ステップＳ１２参照）には、上述の検知限界表
示出力を解除し、エリア（範囲ｅ〜ｄ参照）の通常距離
表示を実行する目的でＦ₁ ＝０とする。

【００３９】一方、上述の第６ステップＳ６でＦ₀ ＝０
であると判定されると、第１４ステップＳ１４に移行す
る。つまりフローチャートの繰返し処理により一旦、Ｆ
₂ ＝１（第１１ステップＳ１１参照）となって検知限界
表示を行なっている状態で検知限界予備エリアＡに被検
物体６を検知（第１４ステップＳ１４のＹＥＳ判定参
照）し、かつ被検物体６の遠のきが検知（Ｆ₀ ＝０とな
る）された時には、この第１４ステップＳ１４でＹＥＳ
判定され、次の第１５ステップＳ１５で検知限界表示出
力を解除する目的で、ＣＰＵ２０はフラグをＦ₂ ＝０と
すると共に、検知限界表示「０．０」の出力を中止し
て、表示器１３に通常距離を表示する。

【００４０】以上要するに、送波装置（送波部５参照）
は波動（超音波参照）を所定検知方向（被検物体６の方
向）に向けてパルス状に送波し、受波装置（受波部７参
照）は被検物体６で反射された波動（反射波）を受波し
て電気信号に変換し、上述の送波と受波との時間差に基
づいて距離係数部１１が被検物体６までの実距離ｘを測
定するが、１次反射波と２次反射波とが共に検知されて
いる状態から、被検物体６に近づきつつある条件下にお
いて１次反射波が残響波（送波直接波）の中に隠れて、
手前側に２次反射波のみしか検知できない状態が検出さ
れると、距離測定限界に対応した出力（例えば検知限界
表示出力）を行なう（第１１ステップＳ１１参照）。こ
の結果、測距限界を小さくしつつ、正確な測距を行なう
ことができる効果がある。

【００４１】また、最近接検知限界距離（図３のｆ参
照）から一定の範囲を検知限界予備エリアＡに設定し、
かつ、この検知限界予備エリアＡから所定範囲離れた範
囲を２次反射予想エリアＢに設定し、これら両エリア内
Ａ，Ｂに反射波を共に検知した場合に、上記出力を実行
するので、上記各エリアＡ，Ｂの設定により判定および
測距が容易となる効果がある。

【００４２】さらに、検知限界予備エリアＡに被検物体
６を検知し、かつ該検知限界予備エリアＡと上述の２次
反射予想エリアＢとの間のエリア（範囲ｅ〜ｄ参照）に
被検物体６からの反射波を検知した場合（第１２ステッ
プＳ１２のＹＥＳ判定参照）は、上記出力を解除するの
で、上記エリアＡ，Ｂ間の測距乃至測距による通常表示
を可能として、より一層正確な測距を行なうことができ
る効果がある。

【００４３】加えて、上述の出力を実行している状態下
で、検知限界予備エリアＡに被検物体６を検知し、かつ
被検物体６の遠のきが検知された場合（Ｆ₀ ＝０の時）
は、第１５ステップＳ１５で上述の出力を解除するの
で、より一層正確な測距限界に対応した出力を行なうこ
とができる効果がある。

【００４４】ところで、上述の距離測定装置１は図３に
示すように路面反射の誤検知信号を検知する可能性のあ
る路面誤検知信号エリアＤよりも近い範囲を被検物体測
距エリア（図３の対象物体移動判定エリアＣ参照）に設
定し、路面の凹凸、駐車ブロック等による悪影響を受け
ないように構成している。

【００４５】このような被検物体６からの反射信号以外
の信号による所謂誤検知を防止するためには、複数回測
距を実行して、実距離ｘが予め定めた範囲以上にばらつ
いている場合には、これを誤検知と判断し、それまでの
表示内容を保持するように構成してもよく、複数回測距
を実行して、実距離ｘが予め定めた範囲以上にばらつい
ている場合には、誤検知の可能性が高いが、被検物体６
からの反射波の可能性も否定できない関係上、安全を考
慮して最小値を表示すべく構成してもよい。

【００４６】一方、路面に対する誤検知は、ＬＡ＝ＬＢ
−ΔＬ以上 但しＬＡは最近接御検距離 ＬＢは路面からセンサ取付位置までの距離 ΔＬは変動幅 で発生し、また距離が遠いほど反射波が弱くなるために
誤検知の確率は小さくなる。このため、検知データの距
離に応じてソフトウエア・フィルタ処理を実行してもよ
い。

【００４７】すなわち、誤検知の確率が高い距離の信号
を検知した時には、連続ｎ回検知するまでは有効な検知
信号とは認めず、また誤検知の確率が低い距離の信号を
検知した時には、有効性を評価するための連続回数ｍ
（但しｎ＞ｍ）を小さく設定してもよい。

【００４８】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の波動は、実施例の超音波に対応
し、以下同様に、所定検知方向は、被検物体６の方向に
対応し、送波装置は、送波部に対応し、受波装置は、受
波部７に対応し、距離測定限界に対応した出力は、検知
限界「０．０」の出力に対応するも、この発明は、上述
の実施例の構成のみに限定されるものではない。例え
ば、波動は上述の超音波に代えて電磁波やレーザ等の他
の波動であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の距離測定装置を示すブロック図。

【図２】 制御回路ブロック図。

【図３】 各エリアを設定したマップの説明図。

【図４】 近距離域での判定処理を示すフローチャー
ト。

【図５】 従来の距離測定装置を示す概略図。

【図６】 超音波センサと被検物体までの距離が充分あ
る場合の反射波の説明図。

【図７】 １次反射波および２次反射波が発生する状態
の説明図。

【図８】 １次反射波が送波直接波の残響中に隠れる状
態を示す説明図。

【符号の説明】

５…送波部 ６…被検物体 ７…受波部 Ａ…検知限界予備エリア Ｂ…２次反射予想エリア ｆ…最近接検知限界距離

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森岡 里志 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】波動を所定検知方向に向けてパルス状に送
   波装置で送波し、被検物体で反射された上記波動を受波
   装置にて受波して電気信号に変換し、送波と受波との時
   間差に基づいて被検物体までの距離を測定する距離測定
   装置であって、１次反射波および２次反射波が共に検知
   されている状態から、１次反射波が残響波の中に隠れ手
   前側に２次反射波のみしか検知できない状態を検出し
   て、距離測定限界に対応した出力を行なうように構成し
   た距離測定装置。
2. 【請求項２】最近接検知限界距離から遠い側の一定の範
   囲を検知限界予備エリアに設定すると共に、この検知限
   界予備エリアから遠い側に所定範囲離れた範囲を２次反
   射予想エリアに設定し、これら両エリア内に反射波を共
   に検知した場合に、上記出力を実行する請求項１記載の
   距離測定装置。
3. 【請求項３】検知限界予備エリアに被検物体を検知し、
   かつ該検知限界予備エリアと２次反射予想エリアとの間
   のエリアに被検物体からの反射波を検知した場合は、上
   記出力を解除する請求項１もしくは２記載の距離測定装
   置。
4. 【請求項４】上記出力を実行している状態下で、検知限
   界予備エリアに被検物体を検知し、かつ被検物体の遠の
   きが検知された場合は、上記出力を解除する請求項２も
   しくは３記載の距離測定装置。