JP2789437B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車間距離警報装置に関
し、より詳細には、不要な警報の出力を抑制する警報抑
制手段を備えた車間距離警報装置に関する。
し、より詳細には、不要な警報の出力を抑制する警報抑
制手段を備えた車間距離警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車間距離警報装置で、特に赤外線
レ−ザによるレ−ダを用いた車間距離警報装置では、カ
−ブ路等におけるガ−ドレ−ル上のリフレクタや、看板
及び道路標識等により前記レ−ザが反射され、恰もそこ
に車両が停止していたり、あるいは障害物が存在してい
るかのような距離デ−タが検出される場合がある。その
場合、前記リフレクタ、看板及び道路標識等による反射
は、静止物（停止車両及び障害物等）による反射と区別
することができないので、誤って警報が出力されてしま
う。
レ−ザによるレ−ダを用いた車間距離警報装置では、カ
−ブ路等におけるガ−ドレ−ル上のリフレクタや、看板
及び道路標識等により前記レ−ザが反射され、恰もそこ
に車両が停止していたり、あるいは障害物が存在してい
るかのような距離デ−タが検出される場合がある。その
場合、前記リフレクタ、看板及び道路標識等による反射
は、静止物（停止車両及び障害物等）による反射と区別
することができないので、誤って警報が出力されてしま
う。
【０００３】このような警報の誤出力を防止するため
に、特開昭６２−１３０５００号公報には、タ−ゲット
を検出してから次のタ−ゲットを検出するまでの時間に
自車の走行した距離(Rf-Ri) と、あらかじめ設定された
ガ−ドレ−ル上のリフレクタ間距離Rth1とを比較し、該
比較結果に基づいて前記タ−ゲットがカ−ブ路における
リフレクタであるかどうかを判断し、前記タ−ゲットが
リフレクタであるとみなせる場合には警報の出力を抑制
する警報抑制手段を備えた衝突警報装置に関する発明が
開示されている。
に、特開昭６２−１３０５００号公報には、タ−ゲット
を検出してから次のタ−ゲットを検出するまでの時間に
自車の走行した距離(Rf-Ri) と、あらかじめ設定された
ガ−ドレ−ル上のリフレクタ間距離Rth1とを比較し、該
比較結果に基づいて前記タ−ゲットがカ−ブ路における
リフレクタであるかどうかを判断し、前記タ−ゲットが
リフレクタであるとみなせる場合には警報の出力を抑制
する警報抑制手段を備えた衝突警報装置に関する発明が
開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記特開昭６２
−１３０５００号公報に開示された発明の場合、障害物
や停止車両等の静止物が連続していると、前記警報の抑
制に関する制御がうまく機能しない可能性がある。なぜ
なら、カ−ブ路の入口ではリフレクタの間隔が測定でき
ないので、必ず警報が出力される。特に連続Ｓ字カ−ブ
などでは、必ずカ−ブの入口で警報が鳴らされるので、
ドライバ−にとって煩わしいからである。
−１３０５００号公報に開示された発明の場合、障害物
や停止車両等の静止物が連続していると、前記警報の抑
制に関する制御がうまく機能しない可能性がある。なぜ
なら、カ−ブ路の入口ではリフレクタの間隔が測定でき
ないので、必ず警報が出力される。特に連続Ｓ字カ−ブ
などでは、必ずカ−ブの入口で警報が鳴らされるので、
ドライバ−にとって煩わしいからである。
【０００５】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
り、停止車両または障害物等の静止物かあるいはカ−ブ
路におけるリフレクタかを確実に識別することができ、
警報の誤出力を防止することができる車間距離警報装置
を提供することを目的としている。
り、停止車両または障害物等の静止物かあるいはカ−ブ
路におけるリフレクタかを確実に識別することができ、
警報の誤出力を防止することができる車間距離警報装置
を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車間距離警報装置（１）は、自車とター
ゲットとの距離を測定する距離測定手段、及び該距離測
定手段により測定された距離値が安全車間距離よりも短
ければ警報を発する警報発生手段等を備えた車間距離警
報装置において、自車の速度とターゲットに対する相対
速度とに基づいて前記ターゲットが静止物かどうかを判
定する静止物判定手段と、前記相対速度と自車の速度と
の速度比を算出する速度比算出手段と、前記距離測定手
段により測定される距離値に基づいてターゲットが替わ
ったかどうかを判定する同一ターゲット判定手段と、該
同一ターゲット判定手段によりターゲットが替わったと
判定されると前記速度比算出手段により算出された速度
比を記憶する速度比記憶手段と、前記速度比算出手段に
より算出される速度比が前回のターゲットにおける速度
比と略同等であるかどうかを判定する速度比判定手段
と、ターゲットを捕捉している時間が所定時間以下であ
るかどうかを判定する第１のターゲット捕捉時間判定手
段と、該第１のターゲット捕捉時間判定手段によりター
ゲットの捕捉時間が前記所定時間以下であると判定され
ると共に且つ前記速度比判定手段により今回のターゲッ
トにおける速度比が前記速度比記憶手段により記憶され
た前回のターゲットにおける速度比と略同等と判定され
ると警報の出力を抑制する第１の警報抑制手段とを備え
ていることを特徴としている。
に本発明に係る車間距離警報装置（１）は、自車とター
ゲットとの距離を測定する距離測定手段、及び該距離測
定手段により測定された距離値が安全車間距離よりも短
ければ警報を発する警報発生手段等を備えた車間距離警
報装置において、自車の速度とターゲットに対する相対
速度とに基づいて前記ターゲットが静止物かどうかを判
定する静止物判定手段と、前記相対速度と自車の速度と
の速度比を算出する速度比算出手段と、前記距離測定手
段により測定される距離値に基づいてターゲットが替わ
ったかどうかを判定する同一ターゲット判定手段と、該
同一ターゲット判定手段によりターゲットが替わったと
判定されると前記速度比算出手段により算出された速度
比を記憶する速度比記憶手段と、前記速度比算出手段に
より算出される速度比が前回のターゲットにおける速度
比と略同等であるかどうかを判定する速度比判定手段
と、ターゲットを捕捉している時間が所定時間以下であ
るかどうかを判定する第１のターゲット捕捉時間判定手
段と、該第１のターゲット捕捉時間判定手段によりター
ゲットの捕捉時間が前記所定時間以下であると判定され
ると共に且つ前記速度比判定手段により今回のターゲッ
トにおける速度比が前記速度比記憶手段により記憶され
た前回のターゲットにおける速度比と略同等と判定され
ると警報の出力を抑制する第１の警報抑制手段とを備え
ていることを特徴としている。
【０００７】また本発明に係る車間距離警報装置（２）
は、自車とターゲットとの距離を測定する距離測定手
段、及び該距離測定手段により測定された距離値が安全
車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生手段等を
備えた車間距離警報装置において、自車の速度とターゲ
ットに対する相対速度とに基づいて前記ターゲットが静
止物かどうかを判定する静止物判定手段と、前記相対速
度と自車の速度との速度比を算出する速度比算出手段
と、前記距離測定手段により測定される距離値に基づい
てターゲットが替わったかどうかを判定する同一ターゲ
ット判定手段と、該同一ターゲット判定手段によりター
ゲットが替わったと判定されると前記速度比算出手段に
より算出された速度比を記憶する速度比記憶手段と、前
記速度比算出手段により算出される速度比が前回のター
ゲットにおける速度比と略同等であるかどうかを判定す
る速度比判定手段と、ターゲットを捕捉している時間が
自車速に応じて予め設定された所定時間以下であるかど
うかを判定する第２のターゲット捕捉時間判定手段と、
該第２のターゲット捕捉時間判定手段によりターゲット
の捕捉時間が前記自車速に応じて予め設定された所定時
間以下と判定されると共に且つ前記速度比判定手段によ
り今回のターゲットにおける速度比が前記速度比記憶手
段により記憶された前回のターゲットにおける速度比と
略同等と判定されると警報の出力を抑制する第２の警報
抑制手段とを備えていることを特徴としている。
は、自車とターゲットとの距離を測定する距離測定手
段、及び該距離測定手段により測定された距離値が安全
車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生手段等を
備えた車間距離警報装置において、自車の速度とターゲ
ットに対する相対速度とに基づいて前記ターゲットが静
止物かどうかを判定する静止物判定手段と、前記相対速
度と自車の速度との速度比を算出する速度比算出手段
と、前記距離測定手段により測定される距離値に基づい
てターゲットが替わったかどうかを判定する同一ターゲ
ット判定手段と、該同一ターゲット判定手段によりター
ゲットが替わったと判定されると前記速度比算出手段に
より算出された速度比を記憶する速度比記憶手段と、前
記速度比算出手段により算出される速度比が前回のター
ゲットにおける速度比と略同等であるかどうかを判定す
る速度比判定手段と、ターゲットを捕捉している時間が
自車速に応じて予め設定された所定時間以下であるかど
うかを判定する第２のターゲット捕捉時間判定手段と、
該第２のターゲット捕捉時間判定手段によりターゲット
の捕捉時間が前記自車速に応じて予め設定された所定時
間以下と判定されると共に且つ前記速度比判定手段によ
り今回のターゲットにおける速度比が前記速度比記憶手
段により記憶された前回のターゲットにおける速度比と
略同等と判定されると警報の出力を抑制する第２の警報
抑制手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
車間距離警報装置（１） 前記静止物判定手段によりタ−ゲットが静止物であると
判定されると、次に、前記タ−ゲットがカ−ブ路等に設
置されたリフレクタであるか或は停止している車両等の
障害物としての静止物かどうかを判定する処理が行われ
る。リフレクタは、通常、カ−ブ路に沿って等間隔に設
置される。したがって、リフレクタをタ−ゲットとして
順次検知して行く場合、各リフレクタをタ−ゲットとし
て捕捉している時間はほぼ等しくなる。このことを図示
すると、図４（ａ）に示したグラフとなる。カ−ブ路に
障害物が無い場合、前記リフレクタをタ−ゲットとして
検知する検知距離と時間との関係は、図４（ａ）に示し
たように、規則的な繰り返しのグラフとなる。これに対
して障害物がある場合、例えば、図４（ｂ）に示したグ
ラフとなり、前記繰り返しのパタ−ンが乱れる。
判定されると、次に、前記タ−ゲットがカ−ブ路等に設
置されたリフレクタであるか或は停止している車両等の
障害物としての静止物かどうかを判定する処理が行われ
る。リフレクタは、通常、カ−ブ路に沿って等間隔に設
置される。したがって、リフレクタをタ−ゲットとして
順次検知して行く場合、各リフレクタをタ−ゲットとし
て捕捉している時間はほぼ等しくなる。このことを図示
すると、図４（ａ）に示したグラフとなる。カ−ブ路に
障害物が無い場合、前記リフレクタをタ−ゲットとして
検知する検知距離と時間との関係は、図４（ａ）に示し
たように、規則的な繰り返しのグラフとなる。これに対
して障害物がある場合、例えば、図４（ｂ）に示したグ
ラフとなり、前記繰り返しのパタ−ンが乱れる。
【０００９】図４（ａ）において、時間Ｔ1 、Ｔ2 、Ｔ
3 、Ｔ4 ・・・はタ−ゲットとしてリフレクタを捕捉し
ているタ−ゲット捕捉時間を示しており、Ｔ1 ≒Ｔ2 ≒
Ｔ3≒Ｔ4 ・・・ の関係があり、また、各時間Ｔ
1 、Ｔ2 、Ｔ3 、Ｔ4 ・・・におけるグラフの傾き（Ｘ
／Ｔ）≒（一定）・・・ である。時間ｔ1 、ｔ2 、
ｔ3 ・・・はレ−ダ装置が何も検知していない状態を示
しており、この時間間隔は、レ−ダ装置の検知領域性能
及びリフレクタの設置間隔等によって伸縮する。
3 、Ｔ4 ・・・はタ−ゲットとしてリフレクタを捕捉し
ているタ−ゲット捕捉時間を示しており、Ｔ1 ≒Ｔ2 ≒
Ｔ3≒Ｔ4 ・・・ の関係があり、また、各時間Ｔ
1 、Ｔ2 、Ｔ3 、Ｔ4 ・・・におけるグラフの傾き（Ｘ
／Ｔ）≒（一定）・・・ である。時間ｔ1 、ｔ2 、
ｔ3 ・・・はレ−ダ装置が何も検知していない状態を示
しており、この時間間隔は、レ−ダ装置の検知領域性能
及びリフレクタの設置間隔等によって伸縮する。
【００１０】上記車間距離警報装置（１）にあっては、
まず、上記の関係に基づいて前記タ−ゲット捕捉時間
が所定時間以下であるかどうかが判断され、前記タ−ゲ
ット捕捉時間が前記所定時間以下であれば、現在検知し
ているタ−ゲットはリフレクタを含んだ静止物であると
判断されて処理される。次いで、前記の関係に基づい
て、前回のタ−ゲットにおけるＸ／Ｔと今回のタ−ゲッ
トにおけるＸ／Ｔの値が略一致しているかどうかが判断
される。具体的には、前記速度比算出手段により算出さ
れた速度比が前記速度比判定手段により比較される。該
比較結果が略一致していれば、現在検知しているタ−ゲ
ットはリフレクタであると判断され、警報の出力が抑制
される。
まず、上記の関係に基づいて前記タ−ゲット捕捉時間
が所定時間以下であるかどうかが判断され、前記タ−ゲ
ット捕捉時間が前記所定時間以下であれば、現在検知し
ているタ−ゲットはリフレクタを含んだ静止物であると
判断されて処理される。次いで、前記の関係に基づい
て、前回のタ−ゲットにおけるＸ／Ｔと今回のタ−ゲッ
トにおけるＸ／Ｔの値が略一致しているかどうかが判断
される。具体的には、前記速度比算出手段により算出さ
れた速度比が前記速度比判定手段により比較される。該
比較結果が略一致していれば、現在検知しているタ−ゲ
ットはリフレクタであると判断され、警報の出力が抑制
される。
【００１１】車間距離警報装置（２） 車間距離警報装置（２）の場合、タ−ゲット捕捉時間に
よる判定が、上記車間距離警報装置（１）の場合の所定
時間以下かどうかの判定から、自車速に応じて予め設定
された所定時間以下かどうかの判定に変更される。この
点を除けば、車間距離警報装置（１）の場合とその構成
・作用は同一である。
よる判定が、上記車間距離警報装置（１）の場合の所定
時間以下かどうかの判定から、自車速に応じて予め設定
された所定時間以下かどうかの判定に変更される。この
点を除けば、車間距離警報装置（１）の場合とその構成
・作用は同一である。
【００１２】
【実施例】以下、本発明に係る車間距離警報装置の実施
例を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施例に
係る車間距離警報装置を概略的に示したブロック図であ
る。
例を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施例に
係る車間距離警報装置を概略的に示したブロック図であ
る。
【００１３】図１において、１１はマイクロコンピュ−
タ１０からのトリガ信号を受信し、タ−ゲットに向けて
赤外線レ−ザ光を送信する送信部であり、１２は前記タ
−ゲットで反射された赤外線レ−ザ光を受信する受信部
である。送信部１１及び受信部１２共に距離検出部１３
に接続され、距離検出部１３はマイクロコンピュ−タ１
０に接続されている。また、マイクロコンピュ−タ１０
には車速センサ１４が接続されており、マイクロコンピ
ュ−タ１０の出力側には距離表示部１５及び車間距離の
警報を鳴らすブザ−１６が接続されている。
タ１０からのトリガ信号を受信し、タ−ゲットに向けて
赤外線レ−ザ光を送信する送信部であり、１２は前記タ
−ゲットで反射された赤外線レ−ザ光を受信する受信部
である。送信部１１及び受信部１２共に距離検出部１３
に接続され、距離検出部１３はマイクロコンピュ−タ１
０に接続されている。また、マイクロコンピュ−タ１０
には車速センサ１４が接続されており、マイクロコンピ
ュ−タ１０の出力側には距離表示部１５及び車間距離の
警報を鳴らすブザ−１６が接続されている。
【００１４】次に、上記の如く構成された車間距離警報
装置の動作を簡単に説明する。マイクロコンピュ−タ１
０から送信部１１に対して発光トリガ信号が出力される
と、送信部１１からタ−ゲットに向けて赤外線レ−ザ光
が送出される。また、この時、送信部１１からは前記レ
−ザ光を送出したことを示す信号が距離検出部１３に出
力される。前記タ−ゲットで反射された反射レ−ザ光は
受信部１２で受信される。そして、受信部１２からは前
記反射レ−ザ光を受信したことを示す信号が距離検出部
１３に出力される。距離検出部１３では、送信部１１か
ら受信した信号と受信部１２から受信した信号との時間
差が算出されてマイクロコンピュ−タ１０に送信され
る。マイクロコンピュ−タ１０では前記時間差情報に基
づいてタ−ゲットまでの距離値が算出され、該距離値は
距離表示部１５に表示される。また、前記距離値は安全
車間距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ
車間距離警報手段としてのブザ−１６がならされる。
装置の動作を簡単に説明する。マイクロコンピュ−タ１
０から送信部１１に対して発光トリガ信号が出力される
と、送信部１１からタ−ゲットに向けて赤外線レ−ザ光
が送出される。また、この時、送信部１１からは前記レ
−ザ光を送出したことを示す信号が距離検出部１３に出
力される。前記タ−ゲットで反射された反射レ−ザ光は
受信部１２で受信される。そして、受信部１２からは前
記反射レ−ザ光を受信したことを示す信号が距離検出部
１３に出力される。距離検出部１３では、送信部１１か
ら受信した信号と受信部１２から受信した信号との時間
差が算出されてマイクロコンピュ−タ１０に送信され
る。マイクロコンピュ−タ１０では前記時間差情報に基
づいてタ−ゲットまでの距離値が算出され、該距離値は
距離表示部１５に表示される。また、前記距離値は安全
車間距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ
車間距離警報手段としてのブザ−１６がならされる。
【００１５】上記のように動作する車間距離警報装置に
おいて、カ−ブ路における警報の抑制は以下のようにし
て行われる。これを図１（ｂ）に基づいて説明する。図
１（ｂ）はマイクロコンピュ−タ１０の動作を示したフ
ロ−チャ−トである。
おいて、カ−ブ路における警報の抑制は以下のようにし
て行われる。これを図１（ｂ）に基づいて説明する。図
１（ｂ）はマイクロコンピュ−タ１０の動作を示したフ
ロ−チャ−トである。
【００１６】まずステップ１において、タ−ゲットが静
止物とみなせるものであるかどうかが判定される。例え
ば、タ−ゲットに対する相対速度と自車の速度との関係
が、 （自車の速度）×0.6 ＜相対速度＜（自車の速度）×1.2 ・・・（１） であるかどうかで判定される。ここで、自車の速度は車
速センサ１４からのデ−タに基づいて求められ、タ−ゲ
ットに対する相対速度は、自車の速度とタ−ゲットまで
の距離値（検知距離値）の変化に基づいて求められる。
前記相対速度と自車の速度との関係が（１）式を満たし
ていない場合は、カ−ブ路でないと判定され（ステップ
８）、次の警報判定処理（ステップ９）に進んで、上述
の方法で求められたタ−ゲットまでの距離値が安全車間
距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ警報
としてブザ−１６が鳴らされる。
止物とみなせるものであるかどうかが判定される。例え
ば、タ−ゲットに対する相対速度と自車の速度との関係
が、 （自車の速度）×0.6 ＜相対速度＜（自車の速度）×1.2 ・・・（１） であるかどうかで判定される。ここで、自車の速度は車
速センサ１４からのデ−タに基づいて求められ、タ−ゲ
ットに対する相対速度は、自車の速度とタ−ゲットまで
の距離値（検知距離値）の変化に基づいて求められる。
前記相対速度と自車の速度との関係が（１）式を満たし
ていない場合は、カ−ブ路でないと判定され（ステップ
８）、次の警報判定処理（ステップ９）に進んで、上述
の方法で求められたタ−ゲットまでの距離値が安全車間
距離値と比較され、安全車間距離値よりも短ければ警報
としてブザ−１６が鳴らされる。
【００１７】一方、前記相対速度と自車の速度との関係
が（１）式を満たしている場合、タ−ゲットがほぼ静止
物であるとみなされ、ステップ２〜ステップ６において
タ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタであるの
か、あるいは停止車両、障害物等の静止物であるのかを
判定する処理が行われる。
が（１）式を満たしている場合、タ−ゲットがほぼ静止
物であるとみなされ、ステップ２〜ステップ６において
タ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタであるの
か、あるいは停止車両、障害物等の静止物であるのかを
判定する処理が行われる。
【００１８】ステップ２では、タ−ゲットに対する相対
速度と自車の速度との速度比が算出される。次にステッ
プ３では、タ−ゲットまでの距離値（検知距離）の変化
に基づいて検知しているタ−ゲットが替ったかどうかが
判断される。具体的には、｜（現在の検知距離）−（50
ms前の検知距離）｜＜2m であるかどうかで判断され
る。ステップ３においてタ−ゲットが替わったと判断さ
れると、ステップ２で算出された相対速度と自車の速度
との速度比が記憶された後（ステップ７）、次の警報判
定処理（ステップ９）に進む。
速度と自車の速度との速度比が算出される。次にステッ
プ３では、タ−ゲットまでの距離値（検知距離）の変化
に基づいて検知しているタ−ゲットが替ったかどうかが
判断される。具体的には、｜（現在の検知距離）−（50
ms前の検知距離）｜＜2m であるかどうかで判断され
る。ステップ３においてタ−ゲットが替わったと判断さ
れると、ステップ２で算出された相対速度と自車の速度
との速度比が記憶された後（ステップ７）、次の警報判
定処理（ステップ９）に進む。
【００１９】一方、検知しているタ−ゲットが替わって
いない場合は、ステップ４に進んでタ−ゲットを捕捉し
ている時間が２秒以下であるかどうかが判断される。タ
−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、捕捉しているタ
−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタではなく、
停止車両あるいは障害物等の静止物と考えられる。また
は、仮に捕捉しているタ−ゲットがリフレクタであった
としても、タ−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、車
両がタ−ゲットに対して直進し、危険な状態にあると考
えられる。したがってこの場合、ステップ８を介してス
テップ９の警報判定処理に移り、検知距離値が安全車間
距離値よりも短くなると警報が鳴らされる。
いない場合は、ステップ４に進んでタ−ゲットを捕捉し
ている時間が２秒以下であるかどうかが判断される。タ
−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、捕捉しているタ
−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタではなく、
停止車両あるいは障害物等の静止物と考えられる。また
は、仮に捕捉しているタ−ゲットがリフレクタであった
としても、タ−ゲット捕捉時間が２秒を超える場合、車
両がタ−ゲットに対して直進し、危険な状態にあると考
えられる。したがってこの場合、ステップ８を介してス
テップ９の警報判定処理に移り、検知距離値が安全車間
距離値よりも短くなると警報が鳴らされる。
【００２０】タ−ゲット捕捉時間が２秒以下である場合
は、ステップ５に進んで、ステップ２で算出された速度
比が前回のタ−ゲットの場合における速度比と略同等で
あるかどうかが判断される。これらの速度比が略同等で
ある場合、検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置さ
れたリフレクタであると判定された後（ステップ６）、
次のステップ９の警報判定処理において警報の抑制が行
われる。これに対して、前記速度比が略同等でない場
合、現在検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置され
たリフレクタであるとみなされず、ステップ８を介して
ステップ９に進み、上述した通常の警報判定処理が行わ
れる。なお、前記速度比が略一致しているかどうかでタ
−ゲットがリフレクタであるかどうかを判定する理由
は、「作用」欄の説明を参照されたい。
は、ステップ５に進んで、ステップ２で算出された速度
比が前回のタ−ゲットの場合における速度比と略同等で
あるかどうかが判断される。これらの速度比が略同等で
ある場合、検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置さ
れたリフレクタであると判定された後（ステップ６）、
次のステップ９の警報判定処理において警報の抑制が行
われる。これに対して、前記速度比が略同等でない場
合、現在検知しているタ−ゲットはカ−ブ路に設置され
たリフレクタであるとみなされず、ステップ８を介して
ステップ９に進み、上述した通常の警報判定処理が行わ
れる。なお、前記速度比が略一致しているかどうかでタ
−ゲットがリフレクタであるかどうかを判定する理由
は、「作用」欄の説明を参照されたい。
【００２１】以上説明したように実施例に係る車間距離
警報装置にあっては、ステップ１で静止物に近いもので
あるかどうかを判定した後、ステップ４でタ−ゲット捕
捉時間が所定時間（２秒）以下であるかどうかが判断さ
れる。すなわちステップ４で、ステップ１において静止
物に近いものであると判定されたタ−ゲットが、リフレ
クタであるのか、それとも停止車両、または障害物等の
静止物タ−ゲットであるのかを区別する第１の判定が行
われる。次いで、ステップ５においてタ−ゲットに対す
る相対速度と自車の速度との速度比が前回のタ−ゲット
の場合における速度比と略一致しているかどうかが判定
され、略一致していれば現在検知しているタ−ゲットが
カ−ブ路に設置されたリフレクタであるとする第２の判
定が行われる。したがって、実施例に係る車間距離警報
装置を用いれば、上記第１及び第２の判定により、検知
しているタ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタ
であるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止物であ
るのかを確実に識別して警報判定処理を行うことができ
る。
警報装置にあっては、ステップ１で静止物に近いもので
あるかどうかを判定した後、ステップ４でタ−ゲット捕
捉時間が所定時間（２秒）以下であるかどうかが判断さ
れる。すなわちステップ４で、ステップ１において静止
物に近いものであると判定されたタ−ゲットが、リフレ
クタであるのか、それとも停止車両、または障害物等の
静止物タ−ゲットであるのかを区別する第１の判定が行
われる。次いで、ステップ５においてタ−ゲットに対す
る相対速度と自車の速度との速度比が前回のタ−ゲット
の場合における速度比と略一致しているかどうかが判定
され、略一致していれば現在検知しているタ−ゲットが
カ−ブ路に設置されたリフレクタであるとする第２の判
定が行われる。したがって、実施例に係る車間距離警報
装置を用いれば、上記第１及び第２の判定により、検知
しているタ−ゲットがカ−ブ路に設置されたリフレクタ
であるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止物であ
るのかを確実に識別して警報判定処理を行うことができ
る。
【００２２】また、実施例に係る車間距離警報装置を用
いれば、以下のことが可能になる。これを図３に基づい
て説明する。Ｓ1 及びＳ2 のカ−ブ路からなるＳ字状カ
−ブ路において、自車２０が最初のカ−ブ路Ｓ1 を抜け
て次のカ−ブ路Ｓ2 を走行する場合、上記ステップ４及
びステップ５での判定により、カ−ブ路Ｓ2 における最
初のリフレクタ４１を含め、４１以降のリフレクタ４
２、・・・に関して警報の出力を抑制することができ
る。なお、カ−ブ路Ｓ1 への進入に関して、それまでに
ステップ７において前回のデ−タとしてリフレクタに関
する速度比デ−タが記憶されていなければ、リフレクタ
３１に関しては通常の警報処理が行われ、警報が鳴らさ
れる場合がある。
いれば、以下のことが可能になる。これを図３に基づい
て説明する。Ｓ1 及びＳ2 のカ−ブ路からなるＳ字状カ
−ブ路において、自車２０が最初のカ−ブ路Ｓ1 を抜け
て次のカ−ブ路Ｓ2 を走行する場合、上記ステップ４及
びステップ５での判定により、カ−ブ路Ｓ2 における最
初のリフレクタ４１を含め、４１以降のリフレクタ４
２、・・・に関して警報の出力を抑制することができ
る。なお、カ−ブ路Ｓ1 への進入に関して、それまでに
ステップ７において前回のデ−タとしてリフレクタに関
する速度比デ−タが記憶されていなければ、リフレクタ
３１に関しては通常の警報処理が行われ、警報が鳴らさ
れる場合がある。
【００２３】上記実施例においては、ステップ４におけ
るタ−ゲット捕捉時間を自車の速度に関係なく所定時間
（２秒）以下であるかどうかで判定しているが、別の実
施例では、図２のグラフに示したように、自車の速度に
応じて設定された所定時間以下であるかどうかで判定し
てもよい。その場合、高速時においてタ−ゲットがリフ
レクタであるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止
物であるのかを早期に識別することができるので、警報
能力を向上させることができる。
るタ−ゲット捕捉時間を自車の速度に関係なく所定時間
（２秒）以下であるかどうかで判定しているが、別の実
施例では、図２のグラフに示したように、自車の速度に
応じて設定された所定時間以下であるかどうかで判定し
てもよい。その場合、高速時においてタ−ゲットがリフ
レクタであるのか、あるいは停止車両、障害物等の静止
物であるのかを早期に識別することができるので、警報
能力を向上させることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る車間距
離警報装置（１）及び（２）のいずれを用いても、停止
車両、障害物等の静止物か、あるいはカ−ブ路における
リフレクタかを確実に識別することができ、前記静止物
に対しては必要な警報を確実に鳴らし、前記リフレクタ
に対しては不要な警報の出力を確実に抑制することがで
きる。
離警報装置（１）及び（２）のいずれを用いても、停止
車両、障害物等の静止物か、あるいはカ−ブ路における
リフレクタかを確実に識別することができ、前記静止物
に対しては必要な警報を確実に鳴らし、前記リフレクタ
に対しては不要な警報の出力を確実に抑制することがで
きる。
【００２５】また、本発明に係る車間距離警報装置
（２）にあっては、前記第２のタ−ゲット捕捉時間判定
手段によりタ−ゲットの捕捉時間が判定されるので、高
速時においてタ−ゲットの識別を早期に行うことがで
き、警報能力を向上させることができる。
（２）にあっては、前記第２のタ−ゲット捕捉時間判定
手段によりタ−ゲットの捕捉時間が判定されるので、高
速時においてタ−ゲットの識別を早期に行うことがで
き、警報能力を向上させることができる。
【図１】（ａ）図は本発明の実施例に係る車間距離警報
装置を概略的に示したブロック図であり、（ｂ）図はマ
イクロコンピュ−タの動作を示したフロ−チャ−トであ
る。
装置を概略的に示したブロック図であり、（ｂ）図はマ
イクロコンピュ−タの動作を示したフロ−チャ−トであ
る。
【図２】タ−ゲット捕捉時間と自車速との関係を概略的
に示したグラフである。
に示したグラフである。
【図３】本発明の実施例に係る車間距離警報装置の有す
る効果を説明するのに用いた図である。
る効果を説明するのに用いた図である。
【図４】「作用」を説明するために用いた図であり、
（ａ）図はタ−ゲットとしてリフレクタを検知する場合
の検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
であり、（ｂ）図はカ−ブ路に障害物がある場合におけ
る検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
である。
（ａ）図はタ−ゲットとしてリフレクタを検知する場合
の検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
であり、（ｂ）図はカ−ブ路に障害物がある場合におけ
る検知距離と捕捉時間との関係を概略的に示したグラフ
である。
１０ マイクロコンピュ−タ １１ 送信部 １２ 受信部 １３ 距離検出部 １４ 車速センサ １６ ブザ− ２０ 自車速 ３１〜３５ リフレクタ ４１〜４５ リフレクタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 G01S 7/48 - 17/88
Claims (2)
- 【請求項１】 自車とターゲットとの距離を測定する距
離測定手段、及び該距離測定手段により測定された距離
値が安全車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生
手段等を備えた車間距離警報装置において、 自車の速度とターゲットに対する相対速度とに基づいて
前記ターゲットが静止物かどうかを判定する静止物判定
手段と、前記相対速度と自車の速度との速度比を算出す
る速度比算出手段と、前記距離測定手段により測定され
る距離値に基づいてターゲットが替わったかどうかを判
定する同一ターゲット判定手段と、該同一ターゲット判
定手段によりターゲットが替わったと判定されると前記
速度比算出手段により算出された速度比を記憶する速度
比記憶手段と、前記速度比算出手段により算出される速
度比が前回のターゲットにおける速度比と略同等である
かどうかを判定する速度比判定手段と、ターゲットを捕
捉している時間が所定時間以下であるかどうかを判定す
る第１のターゲット捕捉時間判定手段と、該第１のター
ゲット捕捉時間判定手段によりターゲットの捕捉時間が
前記所定時間以下であると判定されると共に且つ前記速
度比判定手段により今回のターゲットにおける速度比が
前記速度比記憶手段により記憶された前回のターゲット
における速度比と略同等と判定されると警報の出力を抑
制する第１の警報抑制手段とを備えていることを特徴と
する車間距離警報装置。 - 【請求項２】 自車とターゲットとの距離を測定する距
離測定手段、及び該距離測定手段により測定された距離
値が安全車間距離よりも短ければ警報を発する警報発生
手段等を備えた車間距離警報装置において、 自車の速度とターゲットに対する相対速度とに基づいて
前記ターゲットが静止物かどうかを判定する静止物判定
手段と、前記相対速度と自車の速度との速度比を算出す
る速度比算出手段と、前記距離測定手段により測定され
る距離値に基づいてターゲットが替わったかどうかを判
定する同一ターゲット判定手段と、該同一ターゲット判
定手段によりターゲットが替わったと判定されると前記
速度比算出手段により算出された速度比を記憶する速度
比記憶手段と、前記速度比算出手段により算出される速
度比が前回のターゲットにおける速度比と略同等である
かどうかを判定する速度比判定手段と、ターゲットを捕
捉している時間が自車速に応じて予め設定された所定時
間以下であるかどうかを判定する第２のターゲット捕捉
時間判定手段と、該第２のターゲット捕捉時間判定手段
によりターゲットの捕捉時間が前記自車速に応じて予め
設定された所定時間以下と判定されると共に且つ前記速
度比判定手段により今回のターゲットにおける速度比が
前記速度比記憶手段により記憶された前回のターゲット
における速度比と略同等と判定されると警報の出力を抑
制する第２の警報抑制手段とを備えていることを特徴と
する車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7052426A JP2789437B2 (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7052426A JP2789437B2 (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | 車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249599A JPH08249599A (ja) | 1996-09-27 |
| JP2789437B2 true JP2789437B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=12914459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7052426A Expired - Fee Related JP2789437B2 (ja) | 1995-03-13 | 1995-03-13 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2789437B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3206412B2 (ja) | 1995-12-07 | 2001-09-10 | 日産自動車株式会社 | 車間距離計測装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001080454A (ja) * | 1999-09-16 | 2001-03-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両用フードの作動装置 |
| JP6009788B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2016-10-19 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置、および、信号処理方法 |
| CN106530827A (zh) * | 2016-11-21 | 2017-03-22 | 深圳市元征软件开发有限公司 | 弯道行车预警装置、系统及方法 |
| JP7184481B2 (ja) * | 2018-08-09 | 2022-12-06 | ボッシュ株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 |
| CN114994654A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-09-02 | 上海海拉电子有限公司 | 抑制虚假目标导致错误报警的方法及其抑制系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62130500A (ja) * | 1985-12-02 | 1987-06-12 | 日産自動車株式会社 | 衝突警報装置 |
| JP2884122B2 (ja) * | 1991-09-19 | 1999-04-19 | 日野自動車工業株式会社 | 衝突警報装置 |
| JPH05159199A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-25 | Nissan Motor Co Ltd | 接近検知装置 |
-
1995
- 1995-03-13 JP JP7052426A patent/JP2789437B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3206412B2 (ja) | 1995-12-07 | 2001-09-10 | 日産自動車株式会社 | 車間距離計測装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08249599A (ja) | 1996-09-27 |
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