JPH0377560B2 - - Google Patents
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- JPH0377560B2 JPH0377560B2 JP60271115A JP27111585A JPH0377560B2 JP H0377560 B2 JPH0377560 B2 JP H0377560B2 JP 60271115 A JP60271115 A JP 60271115A JP 27111585 A JP27111585 A JP 27111585A JP H0377560 B2 JPH0377560 B2 JP H0377560B2
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- JP
- Japan
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- distance
- vehicle
- signal
- comparing
- alarm
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自車両と前方の物体との距離を測定し
安全車間距離より短かいときに警報を発する衝突
警報装置の改良に関する。
安全車間距離より短かいときに警報を発する衝突
警報装置の改良に関する。
従来の衝突警報装置としては、特開昭56−
155876に記載されている様なものがある。即ち、
車両から検知用電磁波を放射し、検知領域内に物
体が存在するとき放射波が物体で反射し該電磁波
の反射波を受信して警報する衝突警報装置におい
て、物体、例えば自車速を検出する車速検出器
と、前方車との車間距離Riおよび相対速度VRを
検出してその信号を出力する検知器と相対速度
VRと自車速Ｖを入力して後述する安全車間距離
Rsを計算しその信号を出力する回路および現在
の車間距離Riと安全車間距離Rsとを比較して安
全車間距離Rsが物体までの距離Riより長いとき
警報信号を出力する比較器より成る情報処理部
と、前記回路の信号を入力して安全車間距離Rs
を表示する表示器と比較器の信号を入力して警報
信号を発する警報部とを有している。
155876に記載されている様なものがある。即ち、
車両から検知用電磁波を放射し、検知領域内に物
体が存在するとき放射波が物体で反射し該電磁波
の反射波を受信して警報する衝突警報装置におい
て、物体、例えば自車速を検出する車速検出器
と、前方車との車間距離Riおよび相対速度VRを
検出してその信号を出力する検知器と相対速度
VRと自車速Ｖを入力して後述する安全車間距離
Rsを計算しその信号を出力する回路および現在
の車間距離Riと安全車間距離Rsとを比較して安
全車間距離Rsが物体までの距離Riより長いとき
警報信号を出力する比較器より成る情報処理部
と、前記回路の信号を入力して安全車間距離Rs
を表示する表示器と比較器の信号を入力して警報
信号を発する警報部とを有している。
前述の安全車間距離Rsは、例えば
Rs＝Ｖ・td＋VR（2V−VR）／2α
Ｖ：自車速
td：警報報知からブレーキを踏むまでの反応遅れ
時間 α：減速度 VR：相対速度 より求めることができる。安全車間距離Rsとは、
万一前方車が急制動しても前方車の減速度α以上
の減速度で減速したとき衝突を避けることができ
る限界距離を言う。
時間 α：減速度 VR：相対速度 より求めることができる。安全車間距離Rsとは、
万一前方車が急制動しても前方車の減速度α以上
の減速度で減速したとき衝突を避けることができ
る限界距離を言う。
しかしながら、この様な従来の衝突警報装置に
あつては検知用電磁波、例えば、レーザレーダで
は、前方に光を送り反射した光を受けて、前方に
物体があると検知し、往復した光の時間から物体
までの距離を検出する構造となつている。しか
し、カーブ路では第４図に示すように、路側には
ほぼ等間隔でリフレクタが並べられている。これ
は、光に対して強い反射率を有し、その他のガー
ドレールや木などは反射率が低い。従つて、レー
ザレーダで検知される物体は、車両のリフレクタ
と路側のリフレクタによるものがほとんどであ
る。従つて、カーブ路で路側のリフレクタ等を検
出して走行上の障害物と判断してしまい誤警報を
発してしまうという問題点があつた。
あつては検知用電磁波、例えば、レーザレーダで
は、前方に光を送り反射した光を受けて、前方に
物体があると検知し、往復した光の時間から物体
までの距離を検出する構造となつている。しか
し、カーブ路では第４図に示すように、路側には
ほぼ等間隔でリフレクタが並べられている。これ
は、光に対して強い反射率を有し、その他のガー
ドレールや木などは反射率が低い。従つて、レー
ザレーダで検知される物体は、車両のリフレクタ
と路側のリフレクタによるものがほとんどであ
る。従つて、カーブ路で路側のリフレクタ等を検
出して走行上の障害物と判断してしまい誤警報を
発してしまうという問題点があつた。
この発明は、この様な従来の問題点に着目して
なされたもので、路側物で誤警報を防止すること
を目的としている。
なされたもので、路側物で誤警報を防止すること
を目的としている。
本発明を第１図により説明する。本発明の衝突
警報装置は、自車両から検知している物体までの
距離を検出し距離信号を出力する距離検出手段１
０と、自車速を検出し車速信号を出力する車速検
出手段１１と、該車速信号及び前記距離信号をも
とに安全間距離を演算し安全車間距離信号を出力
する安全車間距離演算手段１３と、該安全車間距
離信号と前記距離信号を比較する第１の距離比較
手段と、該第１の距離比較手段１４からの出力に
応じて警報を発する警報手段１８と、前記第１の
距離比較手段１４で前記距離信号が前記安全車間
距離信号より小さいと判別された時前記車速信号
と前記距離信号から演算した相対速度に基づいて
検知物体が停止しているか否かを判別する停止判
別手段１５と、該停止判別手段１５で停止物と判
別された物体を検知し始めてからの走行距離と予
め定めた路側物距離と比較する第２の距離比較手
段１６と、該第２の距離比較手段１６で走行距離
が予め定めた路側物間距離より短かい時、自車両
が物体から所定値より離れているかを判別する距
離判別手段１７と、該距離判別手段１７で所定値
より離れていると判別された時には警報をキヤン
セルするキヤンセル手段１９と、を有しているこ
とを特徴とする。
警報装置は、自車両から検知している物体までの
距離を検出し距離信号を出力する距離検出手段１
０と、自車速を検出し車速信号を出力する車速検
出手段１１と、該車速信号及び前記距離信号をも
とに安全間距離を演算し安全車間距離信号を出力
する安全車間距離演算手段１３と、該安全車間距
離信号と前記距離信号を比較する第１の距離比較
手段と、該第１の距離比較手段１４からの出力に
応じて警報を発する警報手段１８と、前記第１の
距離比較手段１４で前記距離信号が前記安全車間
距離信号より小さいと判別された時前記車速信号
と前記距離信号から演算した相対速度に基づいて
検知物体が停止しているか否かを判別する停止判
別手段１５と、該停止判別手段１５で停止物と判
別された物体を検知し始めてからの走行距離と予
め定めた路側物距離と比較する第２の距離比較手
段１６と、該第２の距離比較手段１６で走行距離
が予め定めた路側物間距離より短かい時、自車両
が物体から所定値より離れているかを判別する距
離判別手段１７と、該距離判別手段１７で所定値
より離れていると判別された時には警報をキヤン
セルするキヤンセル手段１９と、を有しているこ
とを特徴とする。
以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。第２図は、本実施例のブロツク図である。１
０は、検知物体との距離を検出する距離検出手段
である。１１は、自車両を検出する車速検出手段
である。この両検出手段１０，１１の出力を後述
のフローチヤートにより危険領域内にいるか否か
を判別するマイクロコンピユータ２０と、マイク
ロコンピユータ２０からの信号をうけて警報を発
する警報手段１８よりなる。
る。第２図は、本実施例のブロツク図である。１
０は、検知物体との距離を検出する距離検出手段
である。１１は、自車両を検出する車速検出手段
である。この両検出手段１０，１１の出力を後述
のフローチヤートにより危険領域内にいるか否か
を判別するマイクロコンピユータ２０と、マイク
ロコンピユータ２０からの信号をうけて警報を発
する警報手段１８よりなる。
第３図は、本実施例の制御フローチヤートであ
る。スタートで制御を開始しステツプ１００は、
距離検出手段１０としてのレーザレーダ等によ
り、前方の物体と自車両との距離Riを読み込む。
ステツプ２００では、RiとRi-1＋K1を比較する。
Ri-1は前回に検出した物体と自車両との距離であ
る。K1はレーザレーダの距離分解能の１ｍより
大で、路側のリフレクタ間隔より小の定数であ
り、例えば５ｍとか10ｍである。ここでは、検出
する物体の距離情報に変化があつたか否かを判定
し、変化があつた時はYESとし、なかつた時は
NOとある。YESの時はステツプ３００へ進み
NOの時はステツプ４００へ進む。距離情報の変
化を以下に説明する。第４図ａは現在カーブ路で
リフレクタイを検出している。車両が走行を続け
て、第４図ｂの状態になつた時、その時の検出距
離はR2であり、リフレクタイからリフレクタロ
を検出し始める瞬間でる。次の瞬間にはリフレク
タイは検出領域外となりリフレクタロを検出し始
め、その時の検出距離はR1である。上記の様な、
カーブ路でのリフレクタ検出の状況である、時間
経過に対する検出距離の図を第５図に示す。すな
わち、距離情報の変化とは、検知しているリフレ
クタが、次のリフレクタにかわることを言う。ス
テツプ３００ではRi≧Ri-1＋K1の条件をみたす
時のRiをRfとして記憶する。ステツプ４００で
は、ステツプ１００で読み込んだRiを時間微分し
て、相対速度VRを計算する。ステツプ５００で
は、車速検出手段１１としての車速センサにより
自車速Ｖを読み込む。安全車間距離演算手段１３
としてのステツプ６００では、安全車間距離Rs
をステツプ１００，４００で読み込んだ値より計
算する。第１の距離比較手段１４としてのステツ
プ７００では、自車両から物体までの距離Riと安
全車間距離Rsを比較する。ここでは、RiとRsを
比較し安全車間距離Rsの方が長い時、すなわち
安全状態の時はステツプ１００にもどり、物体ま
での距離Riの方が長い時、すなわち安全状態かど
うか疑わしいときはステツプ８００へ進む。停止
判別手段１５としてのステツプ８００では、自車
両と物体の相対速度VRと自車速K2Vとを比較す
る。K2は、１よりわずかに小さい定数であり
（例えば0.9）VRとＶの値の誤差を考慮するための
定数である。
る。スタートで制御を開始しステツプ１００は、
距離検出手段１０としてのレーザレーダ等によ
り、前方の物体と自車両との距離Riを読み込む。
ステツプ２００では、RiとRi-1＋K1を比較する。
Ri-1は前回に検出した物体と自車両との距離であ
る。K1はレーザレーダの距離分解能の１ｍより
大で、路側のリフレクタ間隔より小の定数であ
り、例えば５ｍとか10ｍである。ここでは、検出
する物体の距離情報に変化があつたか否かを判定
し、変化があつた時はYESとし、なかつた時は
NOとある。YESの時はステツプ３００へ進み
NOの時はステツプ４００へ進む。距離情報の変
化を以下に説明する。第４図ａは現在カーブ路で
リフレクタイを検出している。車両が走行を続け
て、第４図ｂの状態になつた時、その時の検出距
離はR2であり、リフレクタイからリフレクタロ
を検出し始める瞬間でる。次の瞬間にはリフレク
タイは検出領域外となりリフレクタロを検出し始
め、その時の検出距離はR1である。上記の様な、
カーブ路でのリフレクタ検出の状況である、時間
経過に対する検出距離の図を第５図に示す。すな
わち、距離情報の変化とは、検知しているリフレ
クタが、次のリフレクタにかわることを言う。ス
テツプ３００ではRi≧Ri-1＋K1の条件をみたす
時のRiをRfとして記憶する。ステツプ４００で
は、ステツプ１００で読み込んだRiを時間微分し
て、相対速度VRを計算する。ステツプ５００で
は、車速検出手段１１としての車速センサにより
自車速Ｖを読み込む。安全車間距離演算手段１３
としてのステツプ６００では、安全車間距離Rs
をステツプ１００，４００で読み込んだ値より計
算する。第１の距離比較手段１４としてのステツ
プ７００では、自車両から物体までの距離Riと安
全車間距離Rsを比較する。ここでは、RiとRsを
比較し安全車間距離Rsの方が長い時、すなわち
安全状態の時はステツプ１００にもどり、物体ま
での距離Riの方が長い時、すなわち安全状態かど
うか疑わしいときはステツプ８００へ進む。停止
判別手段１５としてのステツプ８００では、自車
両と物体の相対速度VRと自車速K2Vとを比較す
る。K2は、１よりわずかに小さい定数であり
（例えば0.9）VRとＶの値の誤差を考慮するための
定数である。
K2VがVRより大きい時は、物体は走行してい
るとみなすことができ、またＶとVRが等しい時
つまりVR＞K2Vの時は停止しているとみなせる
ので、ここでは物体が走行しているか停止してい
るかを判別し、YESの時は、ステツプ９００へ
NOの時は、ステツプ１０００へ進む。ステツプ
１０００では警報を発する。第２の距離比較手段
としてのステツプ９００ではRi＜RsかつVR＞
K2Vを満たす時は、Rf−RiとRth1とを比較する。
RRth1は高速道路のカーブ路の路側リフレクタの
間隔から判断して30ｍ程度に設定しておけばよ
い。例えば、第５図のR1−R2、つまり、今検知
しているリフレクタから、次のリフレクタへ移る
までの距離である。ここでは、誤警報を一番よく
発する検知物体としてのリフレクタ間隔を基準
に、検知した物体がリフレクタか否かを判断しリ
フレクタまたは疑わしい時はステツプ１１００へ
絶対リフレクタではない時はステツプ１０００で
警報する。すなわち、ステツプ３００で記憶した
Rfから現在の自車から物体までの距離Riをひいた
距離Rf−Riが、リフレクタ間距離Rth1と等しい時
は検知物体はリフレクタであり、Rf−Ri＞Rth1を
満たす時は、少なくともリフレクタではない。
Rf−Ri＜Rth1を満たす時は、この状態では、リフ
レクタかどうか判断はつかない。距離判別手段、
及びキヤンセル手段としてのステツプ１１００で
はRiとRth2を比較する。Rth2はカーブ路での最短
検知距離で40ｍが適当と思われる。最短検知距離
とは、レーダで検知することができる距離の最小
値である。ここでは、検知した物体が、リフレク
タか否か判断がつかない場合で、検知し続けた物
体との距離が、カーブでの最短検知距離内に入つ
たかどうかを判別し物体が最短検知距離内に入つ
た時はYESとしYESの時は、ステツプ１０００
で警報し、物体までの距離が最短検知距離以上あ
る時はNOとしNOの時はステツプ１００へもど
る。
るとみなすことができ、またＶとVRが等しい時
つまりVR＞K2Vの時は停止しているとみなせる
ので、ここでは物体が走行しているか停止してい
るかを判別し、YESの時は、ステツプ９００へ
NOの時は、ステツプ１０００へ進む。ステツプ
１０００では警報を発する。第２の距離比較手段
としてのステツプ９００ではRi＜RsかつVR＞
K2Vを満たす時は、Rf−RiとRth1とを比較する。
RRth1は高速道路のカーブ路の路側リフレクタの
間隔から判断して30ｍ程度に設定しておけばよ
い。例えば、第５図のR1−R2、つまり、今検知
しているリフレクタから、次のリフレクタへ移る
までの距離である。ここでは、誤警報を一番よく
発する検知物体としてのリフレクタ間隔を基準
に、検知した物体がリフレクタか否かを判断しリ
フレクタまたは疑わしい時はステツプ１１００へ
絶対リフレクタではない時はステツプ１０００で
警報する。すなわち、ステツプ３００で記憶した
Rfから現在の自車から物体までの距離Riをひいた
距離Rf−Riが、リフレクタ間距離Rth1と等しい時
は検知物体はリフレクタであり、Rf−Ri＞Rth1を
満たす時は、少なくともリフレクタではない。
Rf−Ri＜Rth1を満たす時は、この状態では、リフ
レクタかどうか判断はつかない。距離判別手段、
及びキヤンセル手段としてのステツプ１１００で
はRiとRth2を比較する。Rth2はカーブ路での最短
検知距離で40ｍが適当と思われる。最短検知距離
とは、レーダで検知することができる距離の最小
値である。ここでは、検知した物体が、リフレク
タか否か判断がつかない場合で、検知し続けた物
体との距離が、カーブでの最短検知距離内に入つ
たかどうかを判別し物体が最短検知距離内に入つ
た時はYESとしYESの時は、ステツプ１０００
で警報し、物体までの距離が最短検知距離以上あ
る時はNOとしNOの時はステツプ１００へもど
る。
次の作用を説明する。
自車両から物体までの距離Riが、安全車間距離
Rs以上あるとき前方物体、例えば車両が急制動
しても、衝突を回避できる距離なので、安全状態
とみなせる。この場合は、ステツプ１００→２０
０→３００→４００→５００→６００→７００→
１００というルートを通り警報を発しない。警報
を出力する場合としては、現在、自車両と物体と
の距離Riが安全車間距離Rs以下の時で、自車両
Ｖが検知物体との相対速度VR以上の時、すなわ
ち前方物体が自車両に接近している時であり、こ
のまま走行を続ければ、いづれ追突するので警報
する必要がある。この場合は、ステツプ１００→
２００→３００→４００→５００→６００→７０
０→８００→１０００のルートを通る。またステ
ツプ８００で、検知物体が停止していると判別さ
れた場合でも、ステツプ９００で物体を検知して
からの走行距離Rf−Riが、リフレクタ間の距離
Rth1よりも大きい場合、検知物体はリフレクタで
はなく、路上に停止した車両あるいは危険な障害
物であるので警報を発する必要がある。この場合
は、ステツプ１００→２００→３００→４００→
５００→６００→７００→８００→９００→１０
００のルートを通る。また、検知してからの走行
距離Rf−Riが、リフレクタ間距離Rth1以下の場
合、リフレクタなのか路上でに停止している障害
物なのか判断がつかないので、ステツプ１１００
へ進み検知物体が、比較的近い場合は、検知物体
は路側物ではなく、路上の障害物と判断できるの
で警報を発する必要がある。この場合は、ステツ
プ１００→２００→３００→４００→５００→６
００→７００→８００→９００→１１００→１０
００のルートを通る。そして検知物体が停止して
いると認められ、物体を検知してからの走行距離
Rf−Riがリフレクタ間距離Rth1以下であつて、カ
ーブでの最短検知距離Rth2以上物体から離れてい
る場合は警報されない。つまり、Rf−Ri＝Rth1の
時、この距離情報が続くときは、リフレクタを検
出しているので、走行上危険とは認められないの
で警報されない。又、前記距離情報がつづかない
時とRf−Ri＜Rth1の時は路上の障害物とも考えら
れるが最短検知距離Rth2以上離れていれば、その
物体がなんであるにせよ当面は安全であると認め
られ、警報されない。この場合、ステツプ１００
→２００→３００→４００→５００→６００→７
００→８００→９００→１１００→１００のルー
トを通る。
Rs以上あるとき前方物体、例えば車両が急制動
しても、衝突を回避できる距離なので、安全状態
とみなせる。この場合は、ステツプ１００→２０
０→３００→４００→５００→６００→７００→
１００というルートを通り警報を発しない。警報
を出力する場合としては、現在、自車両と物体と
の距離Riが安全車間距離Rs以下の時で、自車両
Ｖが検知物体との相対速度VR以上の時、すなわ
ち前方物体が自車両に接近している時であり、こ
のまま走行を続ければ、いづれ追突するので警報
する必要がある。この場合は、ステツプ１００→
２００→３００→４００→５００→６００→７０
０→８００→１０００のルートを通る。またステ
ツプ８００で、検知物体が停止していると判別さ
れた場合でも、ステツプ９００で物体を検知して
からの走行距離Rf−Riが、リフレクタ間の距離
Rth1よりも大きい場合、検知物体はリフレクタで
はなく、路上に停止した車両あるいは危険な障害
物であるので警報を発する必要がある。この場合
は、ステツプ１００→２００→３００→４００→
５００→６００→７００→８００→９００→１０
００のルートを通る。また、検知してからの走行
距離Rf−Riが、リフレクタ間距離Rth1以下の場
合、リフレクタなのか路上でに停止している障害
物なのか判断がつかないので、ステツプ１１００
へ進み検知物体が、比較的近い場合は、検知物体
は路側物ではなく、路上の障害物と判断できるの
で警報を発する必要がある。この場合は、ステツ
プ１００→２００→３００→４００→５００→６
００→７００→８００→９００→１１００→１０
００のルートを通る。そして検知物体が停止して
いると認められ、物体を検知してからの走行距離
Rf−Riがリフレクタ間距離Rth1以下であつて、カ
ーブでの最短検知距離Rth2以上物体から離れてい
る場合は警報されない。つまり、Rf−Ri＝Rth1の
時、この距離情報が続くときは、リフレクタを検
出しているので、走行上危険とは認められないの
で警報されない。又、前記距離情報がつづかない
時とRf−Ri＜Rth1の時は路上の障害物とも考えら
れるが最短検知距離Rth2以上離れていれば、その
物体がなんであるにせよ当面は安全であると認め
られ、警報されない。この場合、ステツプ１００
→２００→３００→４００→５００→６００→７
００→８００→９００→１１００→１００のルー
トを通る。
以上の様に、本発明によればカーブ路における
路側物等を判別する構成としたため、カーブ路に
おける路側物等による誤警報を防止し、衝突警報
装置としての信頼性が向上した。
路側物等を判別する構成としたため、カーブ路に
おける路側物等による誤警報を防止し、衝突警報
装置としての信頼性が向上した。
第１図は、本発明のクレーム対応図である。第
２図は、本発明の実施例のブロツク図である。第
３図は、本実施例の制御フローチヤートである。
第４図は、路側体であるリフレクタの検知状況で
ある。第５図は、カーブ路で、リフレクタを検出
した時の距離情報を示めす図である。 １０……距離検出手段、１１……車速検出手
段、１３……安全車間距離演算手段、１４……第
１の距離比較手段、１５……停止判別手段、１６
……第２の距離比較手段、１７……距離判別手
段、１８……警報手段、１９……キヤンセル手
段。
２図は、本発明の実施例のブロツク図である。第
３図は、本実施例の制御フローチヤートである。
第４図は、路側体であるリフレクタの検知状況で
ある。第５図は、カーブ路で、リフレクタを検出
した時の距離情報を示めす図である。 １０……距離検出手段、１１……車速検出手
段、１３……安全車間距離演算手段、１４……第
１の距離比較手段、１５……停止判別手段、１６
……第２の距離比較手段、１７……距離判別手
段、１８……警報手段、１９……キヤンセル手
段。
Claims (1)
- １ 自車両から検知している物体までの距離を検
出し距離信号を出力する距離検出手段と、自車速
を検出し車速信号を出力する車速検出手段と、該
車速信号及び前記距離信号をもとに安全車間距離
を演算し安全車間距離信号を出力する安全車間距
離演算手段と、該安全車間距離信号と前記距離信
号を比較する第１の距離比較手段と、該第１の距
離比較手段からの出力に応じて警報を発する警報
手段と、前記第１の距離比較手段で前記距離信号
が前記安全車間距離信号より小さいと判別された
時前記車速信号と前記距離信号から演算した相対
速度に基づいて検知物体が停止しているか否かを
判別する停止判別手段と、該停止判別手段で停止
物と判別され物体を検知し始めてからの走行距離
と予め定めた路側物間距離を比較する第２の距離
比較手段と、該第２の距離比較手段で走行距離が
予め定めた路側物間距離より短かい時、自車両が
物体から所定距離より離れているかを判別する距
離判別手段と、該距離判別手段で所定距離より離
れていると判別された時には警報をキヤンセルす
るキヤンセル手段と、を有していることを特徴と
する衝突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60271115A JPS62130500A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60271115A JPS62130500A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 衝突警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130500A JPS62130500A (ja) | 1987-06-12 |
| JPH0377560B2 true JPH0377560B2 (ja) | 1991-12-10 |
Family
ID=17495540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60271115A Granted JPS62130500A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62130500A (ja) |
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-
1985
- 1985-12-02 JP JP60271115A patent/JPS62130500A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62130500A (ja) | 1987-06-12 |
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