JP2748064B2

JP2748064B2 - 反射体検出装置

Info

Publication number: JP2748064B2
Application number: JP4094948A
Authority: JP
Inventors: 孝史山本; 博和遠藤; 公章石川; 誠山ノ井; 道夫荒井; 恭史久保田; 利治柳沢
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1991-11-01
Filing date: 1992-03-23
Publication date: 1998-05-06
Anticipated expiration: 2013-05-06
Also published as: JPH0644497A; JPH0644496A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両と前方の物体と
の間の距離を測定し、この距離が安全車間距離より小さ
くなったときに警報を出す装置において、カーブの道路
の路肩に配列された反射体を前方物体として検出したと
きは、警報を出さないようにした反射体検出装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、安全車間距離を確認する装置
は広く知られている。この装置は、自動車の前方から超
音波やレーザ光を発射して前方にある物体に反射させ、
この反射光を受信して発射してから受信するまでの時間
から自車両と前方の物体との間の距離を測定し、この測
定距離が所定の安全車間距離より小さくなったときに警
報を出すように構成されている。このような装置を搭載
した車両が走行中にカーブにさしかかったとき、路肩反
射体により警報を出してしまう。この路肩反射体は急な
カーブの道路の外側の路肩に所定の間隔で配列され、ヘ
ッドライトからの光を反射させて運転者に急カーブであ
ることを知らせるものである。

【０００３】上記のような安全車間距離確認装置を搭載
した車両が急カーブにさしかかった場合、運転者はカー
ブに沿ってハンドル操作し正常に走行していても、自動
車と路肩反射体との間の距離は安全車間距離以下になっ
てしまうので、警報が発生すする。この警報はカーブを
走行している間中出るので非常にわずらわしいものであ
る。このような問題を解決するために、例えば特開昭62
-130500号公報に示される衝突警報装置などが提案され
ている。しかしながら、このような衝突警報装置におい
ても種々の問題がある。

【０００４】図１４は自動車がカーブ走行中に路肩反射
体を検出する様子を示した図であり、図１５はその検出
信号の波形を示すものである。１は自動車、２は急カー
ブの道路、３は道路２の外側の路肩に沿って所定の間隔
で配列された複数の路肩反射体、４は自動車の前方に設
置された発信器（図示せず）から発射されたレーザ光な
どのビームである。

【０００５】ビーム４を受けて路肩反射体３で反射され
た反射光は受信されて、発信から受信までの時間から自
動車１と前方にある最も近い路肩反射体３までの間の距
離が検出される。図に示したビームの形状がほぼ検出範
囲を示しており、前方物体までの距離が例えば１００ｍ
以内になると距離測定が可能になる。図１４の点線で示
すように、自動車１が走行して検出していた路肩反射体
３ａがビーム４の範囲外に出ると次の路肩反射体３ｂま
での距離が検出される。自動車１の走行とともにこの検
出動作が連続的になされて、図１５のＡに示すような自
動車の走行にしたがって鋸歯状に変化する波形の検出距
離が得られる。この検出距離は、先ず急変のあった検出
距離ｓから減少を開始し、最接近の検出距離ｔまで減少
すると、この路肩反射体３ａがビーム４の外に出て次の
路肩反射体３ｂが検出され、検出距離は急増する。検出
距離が安全車間距離Ｄｒ以下になると警報が発生する。
路肩反射体３を通過する毎に警報が周期的に鳴り、非常
にわずらわしい。

【０００６】そして、上記の衝突警報装置は、検出距離
ｓを検出したときこれを記憶しておき、順次検出される
自動車１から路肩反射体３までの距離ｉを検出距離ｓか
ら引いた検出距離差（ｓ−ｉ）を監視し、この差の値が
（ｓ−ｔ）に相当する路肩反射体の間隔に応じた所定の
設定値より小さい範囲では、検出物が停止体であること
を判別した後、衝突警報装置の警報を禁止するものであ
る。すなわち、検出距離ｓ〜ｔがたとえ安全車間距離以
下になったとしても直ちに警報は行わず、検出距離差
（ｓ−ｉ）が設定値よりも小さい場合は、前方の検出物
体は停止物で路肩反射体３であると判断され、衝突が予
測される物体ではないので警報を出す必要はなく、警報
の発生は禁止される。検出距離差（ｓ−ｉ）が設定値よ
りも大きい場合は、現在検出している物体は路肩反射体
でないので警報を出し、また、検出距離差（ｓ−ｉ）が
あまりにも小さい場合は、自動車１にかなり接近してい
るので危険であり、禁止を解除して警報を出す。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置では、上記のように相対速度に基づいて
検知物体が停止物か否かを判定し、停止物の場合に走行
距離の検出および警報の禁止等の動作を行なう。この動
作を行なう場合、相対速度を求めるには、１０数個の距
離データが必要であり、その検出に時間を要するため
に、走行距離の検出および警報の禁止が遅れるという課
題がある。

【０００８】また、さらに、このような装置で実際に路
肩反射体の距離を検出すると、路肩反射体の汚れ、破損
や正規な反射方向を向いていない等の原因で、特に検出
距離の急変時において検出が不能になることがある。す
なわち、自動車の走行にしたがって変化する検出距離
は、図１５のＢに実線で示すような波形になる。このよ
うな状態になると、検出していた距離が途中で測定でき
なくなったり、また、急変で検出された検出距離ｕは実
際の距離ｓよりは小さい値になり、急変前の検出距離ｖ
は実際の距離ｔよりも大きくなって、前方の路上物体ま
での正確な距離測定ができなくなり、非常に危険な状態
になる可能性があるという課題がある。

【０００９】例えば、最遠の検出距離ｕが実際の路肩反
射体の距離ｓよりも短いので、この値から現在の距離を
減算した検出距離差（ｕ−ｉ）が設定値よりも小さくて
も、検出物が自動車に最も近づく距離はｔではなく実際
はｗとなり、これが路肩反射体でなくしかも危険距離以
下のときは、非常に危険である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行距
離を測定する手段と、前方物体までの距離を測定する距
離測定手段からの信号により検出距離の急増を検出した
とき急増信号を出力する手段と、急増信号により急増検
出時点からの車両の走行距離を測定する手段と、急増後
測定した走行距離が所定の設定値になったか否かを判定
し、所定の設定値になったとき設定値超過信号を発生す
る走行距離判定手段と、

【００１１】物体までの距離が安全車間距離以下になっ
たときに警報動作信号を発生し、走行距離判定手段が設
定値超過信号を発生する前に次の急増信号を発生したと
きに警報動作信号が発生していればその発生を禁止し、
かつ、走行距離判定手段が設定値超過信号を発生したと
きその禁止を解除する警報制御手段とを設けたものであ
る。

【００１２】

【作用】物体までの距離が安全車間距離以下となると警
報が発生する。この後、検出距離の急増（１回目）が検
出されると、この急増検出時点からの車両の走行距離が
測定され始める。この急増後測定した走行距離が所定の
設定値に達する前に次の急増（２回目）が検出される
と、前方物体を路肩反射体と判断して、警報が禁止され
る。所定の設定値は、路肩反射体が検出される平均的間
隔よりある程度大きい値に設定されているので、カーブ
走行で路肩反射体が検出されているときは、車両が設定
値まで走行する前に必ず次の検出距離の急増が検出され
る。これにより警報信号の発生の禁止が継続し、カーブ
走行中に警報が鳴りつづけるわずらわしさはなくなる。
もし、前方の物体が路肩反射体でないと、設定値まで走
行しても検出距離の急増は検出されず、この場合は、物
体が車両に接近して危険なので、警報は禁止されず、そ
のまま警報信号を発生し続ける。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の詳細を実施例に沿って説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック回路構成
図である。同図において、１０は自動車の前方に設置さ
れた周知の距離測定手段、４は発射ビーム、１１はマイ
クロコンピュータからなる制御手段、１２は自動車と距
離測定物体との間の距離が所定の安全車間距離以下にな
ったときに制御手段１１から出力される警報情報により
警報を発生する警報手段、１３は自動車の走行距離を測
定する走行検出手段である。走行検出手段１３は、単位
距離を走行する毎に１つパルスを出力するもので、この
パルス数をカウントすることにより自動車の走行距離を
測定できる。

【００１４】制御手段１１は、距離測定手段１０からの
距離信号を入力して検出距離の急増を検出したとき、急
増信号を出力する急増検出手段１１ａと、急増検出手段
１１ａから出力された急増信号および走行検出手段１３
からの走行距離信号を入力し、急増検出時点からの車両
の走行距離を測定する急増後走行距離測定手段１１ｂ
と、急増後走行距離測定手段１１ｂで測定した走行距離
が所定の設定値になったか否かを判定し、所定の設定値
になったとき設定値超過信号を出力する走行距離判定手
段１１ｃと、距離測定手段１０で測定した物体までの距
離が安全車間距離以下になったときに警報手段１２を駆
動するための警報動作信号を発生し、急増検出手段１１
ａが急増信号を発生したときに警報動作信号が発生して
いれば、この急増信号が警報禁止信号となって警報動作
信号の発生を禁止し、かつ、走行距離判定手段１１ｃが
設定値超過信号を発生したときその禁止を解除する警報
制御手段１１ｄとから構成されている。

【００１５】図２は、自動車の走行距離と距離測定手段
１０によって測定された検出距離との関係を示す図であ
る。この図は基本的には図１５のＡと同じである。自動
車がカーブにさしかかり路肩反射体が検出されると、自
動車の走行と共に検出距離は減少して行き、検出距離が
安全車間距離Ｄｒ以下になると、警報制御手段１１ｄの
作用で警報動作信号が出力され警報手段１２から警報信
号が発生する。自動車が最初の路肩反射体に近づき検出
距離がさらに小さくなってａ点になったときに、次の路
肩反射体が検出されて急増検出手段１１ａにより検出距
離の急増が検出される。

【００１６】この検出距離の急増により、それまで発生
していた警報動作信号は警報制御手段１１ｄの作用で停
止する。ここで、ａ点で検出距離が急増したとき、路肩
反射体による検出であろうと予測して、このａ点（走行
距離ｒ１）から急増後走行距離測定手段１１ｂが動作し
て自動車の走行距離を測定する。そして、走行距離が、
路肩反射体の配置距離に基づいて予めこの配置距離より
やや大きめに設定された設定値Ｒになる前に、ｂ点にお
いて急増検出手段１１ａにより次の検出距離の急増が検
出されると、急増後走行距離測定手段１１ｂが再度動作
してこのｂ点から新たに自動車の走行距離を測定する。
すなわち、走行距離を示すカウンタが一度リセットされ
た後に再動作し、この急増点からの走行距離をカウント
して行く。

【００１７】以後、カーブ走行中は同様な検出状態が継
続し、設定値Ｒに達する前にｃ点，ｄ点でそれぞれ検出
距離の急増が検出され、路肩反射体による距離検出が続
く限り、走行距離判定手段１１ｃが設定値超過信号を発
生することはなく、したがって、警報制御手段１１ｄの
作用で警報動作信号の禁止が解除されることはない。設
定値Ｒを走行しても、次の検出距離の急増が発生しない
場合は、路肩反射体の領域を通過したものとして、警報
制御手段１１ｄの作用で警報動作信号の発生禁止は行わ
れず、警報手段１２から警報信号が発生する。もし、こ
の時点で距離測定手段１０によって測定された検出距離
が安全車間距離Ｄｒ以上であれば、勿論警報動作信号は
発生しない。

【００１８】次に、図３は制御手段１１の動作を説明す
るためのフローチャートである。ステップ２０にて、距
離測定手段１０により自動車と前方の物体との間の距離
が測定され、ステップ２１にて、この検出距離が安全車
間距離Ｄｒ以下かどうか判断される。前方の物体が路肩
反射体の場合は、やがて検出距離は安全車間距離Ｄｒ以
下になるので、ステップ２２にて前方物体接近の警報信
号が発生する。やがて、検出していた路肩反射体がビー
ムからはずれ、図２のａ点に示すような検出距離の急増
があったか否かがステップ２３で判断される。検出距離
の急増があるとステップ２４へ進んで警報の禁止が行わ
れ、同時にステップ２５で急増後走行距離測定手段１１
ｂの作用により、この時点から自動車の走行距離を測定
すべくカウンタがスタートする。ステップ２３で検出距
離の急増がないと判断されると、ステップ２０に戻る。

【００１９】そして、ステップ２６にて、この走行距離
（カウント値）が設定値Ｒを越えたか否かが判断され
る。最初は当然越えていないので、ステップ２７へ進
み、ここで次の検出距離の急増が検出されたか否かが判
断される。このステップ２７で急増が検出されたとき、
すなわち、前の急増から所定値Ｒを走行する前に次の急
増が検出されたとき、ステップ２４以降の動作を繰り返
し、警報禁止を継続する。次の検出距離の急増が検出さ
れないうちにステップ２６で、走行距離がＲを越えたこ
とが判断されると、フローはそのままステップ２０に戻
り、検出距離が安全車間距離以下なら警報信号が発生す
る。検出距離が安全車間距離以上なら警報信号の停止が
そのまま継続する。すなわち、検出距離が安全車間距離
以下になったときに警報信号を発生するが、前方物体が
路肩反射体と判断されたときのみその警報信号の発生を
禁止するようにしたものである。

【００２０】この実施例によると、従来のような停止物
判別手段を備えていないので構成が簡単になり、また、
検出距離の急増が検出されると直ちに警報の禁止が行わ
れるので、走行距離をカウントする必要がなく警報禁止
動作が速くなる。次に、この図２、図３の実施例を改良
した他の実施例を図４を参照して、図５および図６のフ
ローチャートにて制御手段１１の処理を説明する。

【００２１】ステップ３０にて初期設定を行い、走行距
離をカウントするＡカウンタ，Ｂカウンタ（制御手段１
１の中に設けられている）をそれぞれ５１ｍにセット
し、検出距離を表すデータα，βをほぼ検出最大距離に
相当する９９ｍにそれぞれセットし、さらに警報禁止フ
ラグを「０」にセットする。次にステップ３１で、自動
車と前方の距離測定物体との間の距離である検出距離Ｄ
_nを測定するが、ステップ３２で、この検出距離Ｄｎが
測定不能か否かが判断される。測定可能である場合は、
ステップ３３で、αに今回の測定値である検出距離Ｄ_n
をセットするとともに、βに前回のαをセットする。最
初は前回のαがないのでβは９９ｍにセットされてい
る。

【００２２】次にステップ３４で、検出距離の検知開始
か否か、すなわち前回は距離測定不能で今回は距離測定
可能か否かが判断される。最初は、今回初めて距離測定
可能になったわけであるので、ステップ３５に進み、５
１ｍにセットされているＢカウンタを０ｍにリセットす
る。そして、次のステップ３６に進む。ステップ３４で
距離測定可能が２回続いたと判断されたときは、ステッ
プ３５を通らずそのままステップ３６に進みＢカウンタ
はリセットされない。ステップ３６では、今回の検出距
離Ｄｎであるαと前回の検出距離Ｄ_n-1であるβとの差
が所定値（例えば５ｍ）以上であるか否かが判断され
る。つまり、検出距離の急増があったか否かが判断され
る。

【００２３】なお、距離測定手段１０による前方物体の
距離検出は周期的にデータをサンプシングして行われ、
そのサンプリング周期は例えば３６ミリ秒である。距離
検出は０．１ミリ秒毎に行い１０回の検出値をハード的
に平均して１ミリ秒毎に取り入れ、これをソフト的に３
６回平均して検出距離のサンプリング値としている。上
記の検出距離Ｄ_n-1、Ｄｎは各サンプリング値である。
ステップ３６で、図４のａ点（２回目のｂ点でも同様で
ある）に示すように、検出距離の急増が判断されると、
同時にステップ３７で、急増直前の距離の記憶がなさ
れ、前回の検出距離Ｄ_n-1であるβがデータＸ（急増直
前の距離）としてセットされ、次のステップ３８で「Ｘ
−２０」ｍが演算され、このデータがメモリに記憶され
る。なお、この２０ｍの距離は、安全性に応じて任意に
設定された距離である。

【００２４】同時に、ステップ３９にて警報禁止信号が
発生して警報禁止フラグが「１」にセットされるととも
に、ステップ４０でＡカウンタが０ｍにリセットされ
る。次に、ステップ４１で、警報禁止信号が発生してい
るか否か（警報禁止フラグが「１」か否か）が判断され
るが、警報禁止信号はステップ３９で既に発生している
ので、ステップ４２に進む。ステップ４２では、距離の
急増後からの走行距離、すなわち距離の急増後から発生
しているＡカウンタのカウント値が５０ｍを超えたか否
かが判断される。なお、この５０ｍの距離は、路肩反射
体の通常の間隔よりある程度大きい値に設定された所定
距離である。ステップ４２で、カウンタリセット後の走
行距離が５０ｍに達さない間は、フローはステップ４３
に進み、ここで今回の検出距離αが所定距離１１ｍ（図
４のｄ’点）より大きいか否かが判断され、大きい場合
はステップ４４に進む。ステップ４４では、さらに今回
の検出距離αがステップ３８で記憶されているデータ
「Ｘ−２０」ｍ（図４のｃ’点）より大きいか否かが判
断され、大きい場合は次のステップ４５に進む。

【００２５】ステップ４２でＡカウンタのカウント値が
５０ｍを超えたと判断されたときは、路肩反射体の領域
を通過したものと判断し、フローはステップ４６に進ん
で警報禁止信号を解除し、警報禁止フラグを「０」にす
る。また、ステップ４３で検出距離αが１１ｍより小さ
くなったとき、また、ステップ４４で検出距離αが「Ｘ
−２０」ｍより小さくなったときは、前方検出物との距
離が近づき過ぎているのでいずれもフローはステップ４
６に進み、警報禁止信号を解除する。また、ステップ４
１で警報禁止信号が発生していないと判断されたとき
は、そのままステップ４５に進む。

【００２６】ステップ４５では、検出距離Ｄ_nが安全車
間距離Ｄｒより小さいか否かが判断され、小さい場合は
ステップ４７に進んで、警報禁止信号が発生しているか
否かが判断される。ステップ４７で警報信号は既に発生
しており、警報禁止フラグが「１」の場合は、ステップ
４８に進み、ここで警報動作信号の発生が停止される。
以下、フローはステップ３１に戻って、以上の動作が繰
り返えされる。そして、ステップ４７で警報禁止フラグ
が「０」の判断された場合は、ステップ４９にて警報動
作信号が発生される。ステップ４５で検出距離Ｄ_nが安
全車間距離Ｄｒより大きいと判断された場合には、もは
や警報の必要はないのでフローはステップ４８に直接進
む。

【００２７】また、ステップ３２で検出距離Ｄ_nの測定
が不能と判断されたときは、ステップ５０で、距離測定
が可能になってから所定距離走行しか否かが判断され
る。すなわち、ステップ３５で距離測定が可能になった
ときにリセットされたＢカウンタのカウント値が５０ｍ
を超えたか否かが判断される。最初から測定不能の場合
には、Ｂカウンタは初期に５１ｍに設定されているの
で、５０ｍより大きく、ステップ５１に進む。ステップ
３５でＢカウンタが０ｍにリセットされていると、この
時点から５０ｍ走行するまでは「ＮＯ」と判断されてス
テップ４１に進む。５０ｍ走行後はステップ５１に進
み、ここで、距離の急増後の走行距離が所定値以内かど
うかが判断される。ステップ４０でＡカウンタが０ｍに
リセットされていると、この時点から５０ｍ走行するま
では「ＹＥＳ」と判断されてステップ５２に進む。ステ
ップ５１を設けた理由は、これがないと、検知開始後５
０ｍを過ぎた後に測定不能になると、カーブ路中にもか
かわらずα，βが９９ｍにセットされてしまうからであ
る。

【００２８】ステップ５２では、α，βがそれぞれ９９
ｍにセットされる。最初から測定不能の場合には、α，
βは初期に９９ｍに設定されているのでそのまま変わら
ないことになる。ここで、ステップ５２でα，βがそれ
ぞれ９９ｍにセットするのは次の理由である。図７に示
すように、検出可能のｐ点から検出距離が減少し、ｐ’
点で測定不能になった場合、次に所定時間後のｑ点の距
離検出がなされたとき、路肩反射体の検出でないのに
ｐ’との差で距離の急増が検出されてしまう。このた
め、Ｂカウンタが５０ｍ走行した時点で、検出距離α，
βを９９ｍにセットしてしまうと、この点ｒ（９９ｍ）
とｑ点との差は距離の急増にはならないので、ｑ点が距
離の急増として検出されるようなことはない。ステップ
５２の次にフローはステップ４１に進む。

【００２９】次に、本発明の他の実施例である路肩反射
体が汚れている場合の例を図８、図９により説明する。
図８は、図２と同様に自動車の走行距離と距離測定手段
１０によって測定された検出距離との関係を示す図であ
る。この図は基本的には図１５のＢと同じである。自動
車がカーブにさしかかり路肩反射体が検出されると、自
動車の走行と共に検出距離は減少して行き、検出距離が
安全車間距離Ｄｒ以下になると、警報制御手段１１ｄの
作用で警報動作信号が出力され警報手段１２から警報信
号が発生する。なお、構成図は図１と同様である。制御
手段１１の特に警報制御手段１１ｄの内容がやや異な
る。

【００３０】自動車が最初の路肩反射体に近づき検出距
離がさらに小さくなって、検出距離がｆ点になったとき
に測定不能になるが、このときの検出距離は制御手段１
１内のメモリ（図示せず）に記憶される。やがて、次の
路肩反射体が検出されｇ点で検出距離が急増する。メモ
リに記憶されている前回の最低検出距離とｇ点で検出さ
れた距離とを対比して検出距離の急増が検出される。以
下も同様である。

【００３１】このように路肩反射体が検出され検出距離
が急増して、ｇ点から再び路肩反射体の距離が検出され
る。このとき警報は停止するが、自動車の走行と共に検
出距離が減少して安全車間距離Ｄｒ以下になると、再び
警報信号が発生する。さらに走行して検出距離がｈ点に
なったときに測定不能になり、このときの検出距離は同
様にメモリに記憶される。ここで、検出距離がｆからｇ
に急増したとき、路肩反射体による検出であろうと予測
して、このｇ点（走行距離ｒ１）から距離走行測定手段
が動作して自動車の走行距離を測定する。そして、走行
距離が、路肩反射体の配置距離に基づいて予め設定され
た設定値Ｒになる前にｉ点において次の検出距離の急増
が検出されると、間違いなく路肩反射体による周期的な
検出であると判定して、鳴っている警報を停止させる。

【００３２】以後、カーブ走行中は同様な検出状態が継
続し、ｊ点，ｋ点，ｌ点，ｍ点と変化して行く。検出距
離が急増したｉ点，ｋ点およびｍ点では、距離走行測定
手段による走行距離の測定は、一度リセットされた後に
再動作し、この急増点からの走行距離をそれぞれ測定す
る。したがって、路肩反射体による距離検出が続く限
り、警報信号の発生は禁止されることになる。設定値Ｒ
を走行しても、次の検出距離の急増が発生しない場合
は、警報禁止は行われず、警報信号は継続して発生す
る。

【００３３】次に、この実施例の制御手段１１の動作に
ついて、図９のフローチャートを用いて説明する。ステ
ップ６０にて、距離測定手段１０により自動車と前方の
物体との間の距離が測定され、ステップ６１にて、この
検出距離が安全車間距離Ｄｒ以下かどうか判断される。
前方の物体が路肩反射体の場合は、やがて検出距離は安
全車間距離Ｄｒ以下になるので、ステップ６２にて前方
物体接近の警報信号が発生する。やがて、検出していた
路肩反射体がビームからはずれ、図８のｆ点に示すよう
な測定不能になる。ステップ６３にて、検出距離の測定
が可能か否かが判断され、ｆ点まで接近して測定不能と
判断されると、ステップ６４へ進み、測定不能になる直
前の最終測定の検出距離がメモリに記憶される。

【００３４】次いで、ステップ６５にて、図８のｇ点に
示すような検出距離の急増があったか否かが判断され
る。検出距離の急増があるとステップ６６へ進み、急増
後走行距離測定手段の作用により、この時点から自動車
の走行距離を測定すべくカウンタがスタートする。急増
が発生したので、前方物体は路肩反射体であろうと予測
され、その確認動作が開始されるわけである。そして、
ステップ６７にて、この走行距離（カウント値）が設定
値Ｒを越えたか否かが判断される。最初は当然越えてい
ないので、ステップ６８へ進み、ここで次の検出距離の
急増が検出されたか否かが判断される。

【００３５】このステップ６８で急増が検出されたと
き、すなわち、前の急増から所定値Ｒを走行する前に次
の急増が検出されたとき、これはもう路肩反射体である
と確定され、これ以上警報する必要はないので、ステッ
プ６９にて警報が禁止され、警報信号は停止する。ステ
ップ６８で検出距離の急増が検出されないうちにステッ
プ６７で、走行距離がＲを越えたことが判断されると、
フローはそのままステップ６０に戻り、警報信号が停止
することはない。

【００３６】すなわち、検出距離が安全車間距離以下に
なっときに警報信号を発生するが、２回の距離急増によ
り前方物体が路肩反射体と判断されたときのみその警報
信号の発生を禁止するようにしたものである。この実施
例では路肩反射体が汚れてその検出距離の測定が断続さ
れても、路肩反射体を正確に判定できる。このように図
２の実施例では、検出距離の急増が検出されると直ちに
警報禁止するとともに走行距離を検出して走行距離がＲ
を越えたか否かが判断されたが、図８の実施例では検出
距離の急増が２回続けて検出されてから警報禁止すると
ともに走行距離の検出を行うようにしている。

【００３７】次に、この図８、図９の実施例を改良した
他の実施例について、図１０を参照して、図１１、図１
２のフローチャートにて制御手段１１の処理を説明す
る。図１１、図１２のフローチャートにおけるステップ
７０〜９２は、図５、図６におけるステップ３０〜５２
と同じであるため、その説明は省略する。なお、図１１
のステップ７０は図５のステップ３０に対して、初期設
定でＡフラグに「０」をセットする点、およびステップ
９１は図５のステップ５１のＡカウンタの監視に対して
Ａフラグを監視している点だけが異なる。ステップ９３
では、２回目の距離の急増があったか否かが判断され、
最初はステップ７６で図１０のｑ点で示すように１回距
離の急増があっただけなので、ステップ９４に進み、こ
こでＡフラグに「１」がセットされる。したがって、ス
テップ７９は通過しないので、警報禁止信号はまだ発生
しない。次にフローがステップ９３に回って来たときは
（図１０のｈ点）、既にＡフラグは「１」にセットされ
ているので、［ＹＥＳ」と判断されてステップ７９に進
み、警報禁止信号が発生する。

【００３８】また、ステップ９５では、ステップ８６で
警報禁止信号が解除されたので、Ａフラグに「０」をセ
ットして元の状態に戻す。また、ステップ９０，９１，
９２は、図５のステップ５０，５１，５２と同様に途中
で測定不能になったときに、次の距離検出で距離の急増
を検出しないためのステップである。図１３に示すよう
に、検出可能のｐ点からＢカウンタの走行距離カウント
が開始されるとともに、ｐ点から検出距離が減少してい
く途中で、ｐ”点で距離の急増が検出され、さらに検出
距離が減少していく途中でｐ’点で測定不能になった場
合、Ｂカウンタが５０ｍ走行をカウントした時点で、距
離の急増はなかったか否かが、すなわちＡフラグの内容
が判断される。図１３の例では距離の急増が１回検出さ
れているのでＡフラグは「１」であるため、ステップ９
５では「ＮＯ」と判断され、フローはステップ８１に進
む。距離の急増がなければステップ９２に進んでα，β
が９９ｍにセットされる。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によると、従
来のような停止物判別手段を備えていないので構成が簡
単になり、また、急増後測定した走行距離が所定の設定
値に達する前に次の急増が検出されると警報の禁止が行
われるので、すなわち２回の急増で警報の禁止が行われ
るので、路肩反射体の検出に正確性が増し、走行距離を
カウントする必要がなく、警報禁止動作が速くなるとい
う効果がある。また、簡単な構成によって、汚れなどに
より路肩反射体の検出距離の測定が断続されても、路肩
反射体を判定して測定したものが路肩反射体であれば警
報信号の発生を禁止することができると共に、測定した
ものが路肩反射体でないときはそのまま警報を行うこと
ができる。したがって、警報信号による安全性を確保し
ながら、カーブを走行する際に路肩反射体を検出して警
報信号が鳴り続けるというわずらわしさがなくなるとい
う優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック回路構成図で
ある。

【図２】本発明の一実施例における自動車の走行距離と
距離測定手段によって測定された検出距離との関係を示
す波形図である。

【図３】本発明の一実施例の動作を示す制御手段の処理
を示すフローチャートである。

【図４】本発明の他の実施例における自動車の走行距離
と距離測定手段によって測定された検出距離との関係を
示す波形図である。

【図５】図４の実施例の動作を示す制御手段の処理を示
すフローチャートである。

【図６】同じく図４の実施例の動作を示す制御手段の処
理を示すフローチャートである。

【図７】図５のフローチャートのステップ５０、５１、
５２を説明するための波形図である。

【図８】本発明の他の実施例における自動車の走行距離
と距離測定手段によって測定された検出距離との関係を
示す波形図である。

【図９】図８の実施例の動作を示す制御手段の処理を示
すフローチャートである。

【図１０】本発明の他の実施例における自動車の走行距
離と距離測定手段によって測定された検出距離との関係
を示す波形図である。

【図１１】図１０の実施例の動作を示す制御手段の処理
を示すフローチャートである。

【図１２】同じく図１０の実施例の動作を示す制御手段
の処理を示すフローチャートである。

【図１３】図１１のフローチャートのステップ９０、９
１、９２を説明するための波形図である。

【図１４】自動車がカーブ走行中に路肩反射体を検出す
る様子を示した平面図である。

【図１５】路肩反射体の検出信号の波形を示す波形図で
ある。

【符号の説明】

１自動車２道路３路肩反射体４ビーム１０距離測定手段１１制御手段１１ａ急増検出手段１１ｂ急増後走行距離測定手段１１ｃ走行距離判定手段１１ｄ警報制御手段１２警報手段１３走行検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山ノ井誠静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (72)発明者荒井道夫静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (72)発明者久保田恭史静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (72)発明者柳沢利治静岡県清水市北脇500番地株式会社小糸製作所静岡工場内 (56)参考文献特開平２−202700（ＪＰ，Ａ) 特開平３−44800（ＪＰ，Ａ) 特開平４−51400（ＪＰ，Ａ) 特開平３−154820（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両から前方の物体までの距離を測定す
る距離測定手段と、距離測定手段で測定した物体までの
距離が所定の安全車間距離以下のときは警報を発生する
警報手段とを備えた反射体検出装置において、車両の走行距離を測定する走行距離測定手段と、距離測定手段からの信号により検出距離の急増を検出し
たとき、急増信号を出力する急増検出手段と、急増検出手段からの急増信号により急増検出時点からの
車両の走行距離を測定する急増後走行距離測定手段と、急増後走行距離測定手段で測定した走行距離が所定の設
定値になったか否かを判定し、所定の設定値になったと
き設定値超過信号を発生する走行距離判定手段と、距離測定手段で測定した物体までの距離が安全車間距離
以下になったときに警報手段を駆動するための警報動作
信号を発生し、走行距離判定手段が設定値超過信号を発
生する前に急増検出手段が次の急増信号を発生したとき
に警報動作信号が発生していればその発生を禁止し、か
つ、走行距離判定手段が設定値超過信号を発生したとき
その禁止を解除する警報制御手段とを備えたことを特徴
とする反射体検出装置。