JPH05197428A - 衝突予知装置 - Google Patents
衝突予知装置Info
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- JPH05197428A JPH05197428A JP4008531A JP853192A JPH05197428A JP H05197428 A JPH05197428 A JP H05197428A JP 4008531 A JP4008531 A JP 4008531A JP 853192 A JP853192 A JP 853192A JP H05197428 A JPH05197428 A JP H05197428A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- Navigation (AREA)
- Automotive Seat Belt Assembly (AREA)
- Air Bags (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 衝突の危険性に関する確度の高い一義的な信
号を短時間に出力する衝突予知装置。 【構成】 移動物体に積載され、移動物体と障害物との
距離Ｌ1 、Ｌ2 及び両者の相対速度Ｖ1 、Ｖ2 を検出す
る２つの距離・速度測定手段と、移動物体と障害物との
衝突後の衝撃の強さを測定する衝撃センサと、距離・速
度測定手段により検出された距離と相対速度から算出さ
れる２つの評価量Ｋ、Ｖと設定値Ｃ、Ｖthとを比較する
手段と、前記の衝撃の強さと評価量の比較結果とから衝
突の危険性を判別する論理回路手段とを設けて、生命防
護のための起動信号として確度の高い一義的な出力信号
を、衝突後の極めて早い時期に提供して、生命防護装置
作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にする。
号を短時間に出力する衝突予知装置。 【構成】 移動物体に積載され、移動物体と障害物との
距離Ｌ1 、Ｌ2 及び両者の相対速度Ｖ1 、Ｖ2 を検出す
る２つの距離・速度測定手段と、移動物体と障害物との
衝突後の衝撃の強さを測定する衝撃センサと、距離・速
度測定手段により検出された距離と相対速度から算出さ
れる２つの評価量Ｋ、Ｖと設定値Ｃ、Ｖthとを比較する
手段と、前記の衝撃の強さと評価量の比較結果とから衝
突の危険性を判別する論理回路手段とを設けて、生命防
護のための起動信号として確度の高い一義的な出力信号
を、衝突後の極めて早い時期に提供して、生命防護装置
作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車の安全装置に関する
もので、特に、車と他の障害物との衝突の危険性を判断
し、衝突後の衝撃センサからの信号との論理演算から、
エアバックあるいはプリテンション等の生命防護装置を
起動するのに適切な信号を出力するための衝突予知装置
に関するものである。
もので、特に、車と他の障害物との衝突の危険性を判断
し、衝突後の衝撃センサからの信号との論理演算から、
エアバックあるいはプリテンション等の生命防護装置を
起動するのに適切な信号を出力するための衝突予知装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、衝突の危険性の予知に関しては多
くの提案がなされている。図５に特公昭４７−２２５３
２号の例の構成を示す。図中、１は移動物体、ＡL 、Ａ
R は移動物体１に設けられたドップラセンサ、Ｐは他の
車を含む障害物、Ｖは障害物Ｐと移動物体１との相対速
度、θL 、θR はそれぞれ速度ベクトルＶとＰＡL 、Ｐ
ＡR となす角度を表す。ドップラセンサＡL 、ＡR はマ
イクロ波を放出し、障害物からの反射波をヘテロダイン
検波してドップラシフト量を検出するもので、それぞれ
ＶｃｏｓθL 、ＶｃｏｓθR に対応したドップラシフト
量が検出される。特公昭４７−２２５３２号において
は、この２つのドップラシフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃ
ｏｓθR ）が所定の範囲内にある時、移動物体１と障害
物Ｐとの衝突の危険性が高いとしている。
くの提案がなされている。図５に特公昭４７−２２５３
２号の例の構成を示す。図中、１は移動物体、ＡL 、Ａ
R は移動物体１に設けられたドップラセンサ、Ｐは他の
車を含む障害物、Ｖは障害物Ｐと移動物体１との相対速
度、θL 、θR はそれぞれ速度ベクトルＶとＰＡL 、Ｐ
ＡR となす角度を表す。ドップラセンサＡL 、ＡR はマ
イクロ波を放出し、障害物からの反射波をヘテロダイン
検波してドップラシフト量を検出するもので、それぞれ
ＶｃｏｓθL 、ＶｃｏｓθR に対応したドップラシフト
量が検出される。特公昭４７−２２５３２号において
は、この２つのドップラシフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃ
ｏｓθR ）が所定の範囲内にある時、移動物体１と障害
物Ｐとの衝突の危険性が高いとしている。
【０００３】また、特公平２−４８０７３号において
は、ドップラセンサＡL 、ＡR としてパルスドップラレ
ーダを採用し、２つのドップラ信号の位相差と、移動物
体と障害物との距離を時系列的に求め、この位相差の距
離による微分値を設定値と比較して衝突の危険性を判定
している。
は、ドップラセンサＡL 、ＡR としてパルスドップラレ
ーダを採用し、２つのドップラ信号の位相差と、移動物
体と障害物との距離を時系列的に求め、この位相差の距
離による微分値を設定値と比較して衝突の危険性を判定
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の従来技術は次に述べる欠点を有している。すなわち、
特公昭４７−２２５３２号のものでは、２つのドップラ
シフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃｏｓθR ）の値は移動物
体と障害物との距離の関数となっており、距離が変われ
ば異なる設定値を使用する必要性が生ずるが、設定値の
算出方法は明示されていない。このため、距離が変われ
ば、設定値を実験的に定める必要性が生ずる。また、特
公平２−４８０７３号のものでは、２つのドップラ信号
の位相差及び移動物体と障害物との距離を時系列的に求
めるために、時間がかかる欠点と共に、微分値を求める
時に各時刻での測定誤差が重畳され、衝突の危険性を判
定する確度が低下する恐れがある。
の従来技術は次に述べる欠点を有している。すなわち、
特公昭４７−２２５３２号のものでは、２つのドップラ
シフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃｏｓθR ）の値は移動物
体と障害物との距離の関数となっており、距離が変われ
ば異なる設定値を使用する必要性が生ずるが、設定値の
算出方法は明示されていない。このため、距離が変われ
ば、設定値を実験的に定める必要性が生ずる。また、特
公平２−４８０７３号のものでは、２つのドップラ信号
の位相差及び移動物体と障害物との距離を時系列的に求
めるために、時間がかかる欠点と共に、微分値を求める
時に各時刻での測定誤差が重畳され、衝突の危険性を判
定する確度が低下する恐れがある。
【０００５】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、その目的は、移動物体と障害物との距離及
び両者の相対速度を検出する２つの距離・速度測定手段
と、移動物体と障害物との衝突後の衝撃の強さを測定す
る手段とを含み、衝突の危険性に関する確度の高い一義
的な信号を短時間に出力する衝突予知装置を提供するこ
とにある。
ものであり、その目的は、移動物体と障害物との距離及
び両者の相対速度を検出する２つの距離・速度測定手段
と、移動物体と障害物との衝突後の衝撃の強さを測定す
る手段とを含み、衝突の危険性に関する確度の高い一義
的な信号を短時間に出力する衝突予知装置を提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の衝突予知装置は、移動物体に積載され、移動物体と
障害物との距離及び両者の相対速度を検出する２つの距
離・速度測定手段と、前記移動物体と障害物との衝突後
の衝撃の強さを測定する手段と、前記距離・速度測定手
段により検出された距離と相対速度から算出される２つ
の評価量と設定値とを比較する手段と、前記の衝撃の強
さと評価量の比較結果とから衝突の危険性を判別する論
理回路手段とを有することを特徴とするものである。
明の衝突予知装置は、移動物体に積載され、移動物体と
障害物との距離及び両者の相対速度を検出する２つの距
離・速度測定手段と、前記移動物体と障害物との衝突後
の衝撃の強さを測定する手段と、前記距離・速度測定手
段により検出された距離と相対速度から算出される２つ
の評価量と設定値とを比較する手段と、前記の衝撃の強
さと評価量の比較結果とから衝突の危険性を判別する論
理回路手段とを有することを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】本発明においては、２つの距離・速度測定手段
を用いて検出した移動物体と障害物との距離及び相対速
度から、衝突の危険性に関する２つの評価量を算出し、
判断基準Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthと衝突後の衝撃センサ出力信
号とを組み合わせることにより、生命防護のための起動
信号として確度の高い一義的な出力信号を、衝突後の極
めて早い時期に提供することが可能となり、生命防護装
置作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にする
ことができる。
を用いて検出した移動物体と障害物との距離及び相対速
度から、衝突の危険性に関する２つの評価量を算出し、
判断基準Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthと衝突後の衝撃センサ出力信
号とを組み合わせることにより、生命防護のための起動
信号として確度の高い一義的な出力信号を、衝突後の極
めて早い時期に提供することが可能となり、生命防護装
置作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にする
ことができる。
【０００８】
【実施例】まず、本発明の衝突予知装置の原理を図１の
原理説明図を用いて説明する。点Ｐを障害物とし、Ｑ、
Ｒを移動物体の両端に設けらた距離・速度測定手段と
し、Ｖを移動物体と障害物との相対速度、Ｖ1 、Ｖ2 を
各距離・速度測定手段Ｑ、Ｒ方向への速度成分、θを点
ＰがＱ、Ｒに対して張る角度、θ1 をＶとＶ1 とのなす
角度とする。また、ＱＲの長さをＬ、ＰＱ、ＰＲの長さ
をそれぞれＬ1 、Ｌ2 とする。衝突の危険性は、θ1 ≦
θの時高く、θ1 ＞θの程度に従って低くなる。これを
実測されるパラメータで表現すると、以下のようにな
る。
原理説明図を用いて説明する。点Ｐを障害物とし、Ｑ、
Ｒを移動物体の両端に設けらた距離・速度測定手段と
し、Ｖを移動物体と障害物との相対速度、Ｖ1 、Ｖ2 を
各距離・速度測定手段Ｑ、Ｒ方向への速度成分、θを点
ＰがＱ、Ｒに対して張る角度、θ1 をＶとＶ1 とのなす
角度とする。また、ＱＲの長さをＬ、ＰＱ、ＰＲの長さ
をそれぞれＬ1 、Ｌ2 とする。衝突の危険性は、θ1 ≦
θの時高く、θ1 ＞θの程度に従って低くなる。これを
実測されるパラメータで表現すると、以下のようにな
る。
【０００９】Ｖ1 ＝Ｖｃｏｓθ1 、Ｖ2 ＝Ｖｃｏｓ（θ
1 −θ）から、 Ｖ2 ＋Ｖ1 ＝２Ｖｃｏｓ（θ1 −θ／２）ｃｏｓ（θ／
２） Ｖ2 −Ｖ1 ＝２Ｖｓｉｎ（θ1 −θ／２）ｓｉｎ（θ／
２） （Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ）＝Ｋとおくと、 θ1 ＝ｔａｎ-1｛Ｋ／ｔａｎ（θ／２）｝＋θ／２ したがって、θ1 ≦θの条件はＫ≦ｔａｎ2 （θ／２）
と表される。あるいは、符号を考慮して、 ｜Ｋ｜≦ｔａｎ2 （θ／２） ・・・（１） ただし、 θ＝ｃｏｓ-1（Ｌ1 2＋Ｌ2 2−Ｌ2 ）／２Ｌ1 Ｌ2 ・・・（２） Ｋ＝（Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ） ・・・（３） また、真の相対速度Ｖは次式で与えられる。
1 −θ）から、 Ｖ2 ＋Ｖ1 ＝２Ｖｃｏｓ（θ1 −θ／２）ｃｏｓ（θ／
２） Ｖ2 −Ｖ1 ＝２Ｖｓｉｎ（θ1 −θ／２）ｓｉｎ（θ／
２） （Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ）＝Ｋとおくと、 θ1 ＝ｔａｎ-1｛Ｋ／ｔａｎ（θ／２）｝＋θ／２ したがって、θ1 ≦θの条件はＫ≦ｔａｎ2 （θ／２）
と表される。あるいは、符号を考慮して、 ｜Ｋ｜≦ｔａｎ2 （θ／２） ・・・（１） ただし、 θ＝ｃｏｓ-1（Ｌ1 2＋Ｌ2 2−Ｌ2 ）／２Ｌ1 Ｌ2 ・・・（２） Ｋ＝（Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ） ・・・（３） また、真の相対速度Ｖは次式で与えられる。
【００１０】 Ｖ＝（Ｖ1 2＋Ｖ2 2−２Ｖ1 Ｖ2 ｃｏｓθ）1/2 ／ｓｉｎθ・・・（４） この相対速度Ｖがある設定値Ｖthを越えると、エアバッ
グ、プリテンション等の生命防護装置を起動させる必要
性が生じる。すなわち、 Ｖ≧Ｖth ・・・（５） 言い換えると、既知の量Ｌ、及び、測定される距離・速
度のパラメータＬ1 、Ｌ2 、Ｖ1 、Ｖ2 から、（２）、
（３）、（４）式を用いてθ、Ｋ、Ｖを計算し、
（１）、（５）の不等式を満たすか否かをみることによ
り、衝突の危険性を判断することができる。これらの情
報と、衝突後の衝撃センサの出力信号の経時変化とを考
慮して、移動物体に設けられたエアバック、プリテンシ
ョン等の生命防護装置を起動させるべきか否かにつき、
確度の高い情報を得ることができる。
グ、プリテンション等の生命防護装置を起動させる必要
性が生じる。すなわち、 Ｖ≧Ｖth ・・・（５） 言い換えると、既知の量Ｌ、及び、測定される距離・速
度のパラメータＬ1 、Ｌ2 、Ｖ1 、Ｖ2 から、（２）、
（３）、（４）式を用いてθ、Ｋ、Ｖを計算し、
（１）、（５）の不等式を満たすか否かをみることによ
り、衝突の危険性を判断することができる。これらの情
報と、衝突後の衝撃センサの出力信号の経時変化とを考
慮して、移動物体に設けられたエアバック、プリテンシ
ョン等の生命防護装置を起動させるべきか否かにつき、
確度の高い情報を得ることができる。
【００１１】次に、図２に本発明の第１の実施例のフロ
ーを示す。移動物体の両端に設けらた２つの距離・速度
測定手段により距離・速度パラメータＬ1 、Ｌ2 、
Ｖ1 、Ｖ2 を測定し、次いで、前記（２）、（３）、
（４）式に基づいてＫ、Ｖを算出し、その結果得られた
評価量Ｋ、ＶをそれぞれＣ＝ｔａｎ2 （θ／２）、Ｖth
と比較して、前記（１）、（５）の不等式を共に満足す
るか否かを判断する。両者共満足する場合、その結果の
論理積をとり、その結果と、衝突後の衝撃センサ出力信
号αの時刻ｔ1 での経時変化予測値α1 との比較判断α
≧α1 がＹＥＳならば、これとの論理積をとり、生命防
護装置の起動信号をＯＮとする。また、比較判断α≧α
1 がＮＯならば、αの時刻ｔ2 での経時変化予測値α2
との比較判断α≧α2 をして、ＹＥＳならば、これとＫ
≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号の論理和との後記するよ
うな論理演算を論理演算回路ＲＣにより行い、生命防護
装置の起動信号をＯＮするか否かを決定する。この結果
が否定的な場合には、さらに、αの時刻ｔ3 での経時変
化予測値α3 との比較判断α≧α3 を待つ。この結果が
ＹＥＳならば、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号がとも
にＮＯであっても、生命防護装置の起動信号をＯＮとす
る。α＜α3 ならば、起動信号は出さない。図３に衝突
後の衝撃センサ出力信号αの初期の経時変化を模式的に
示す。具体的には、ｔ3 は、衝撃センサ単独で生命防護
装置を起動できる最短の時間を表し、通常２０ｍｓ以内
に選ばれる。また、ｔ1 、ｔ2 は、それぞれ例えば１０
ｍｓ、１５ｍｓ以内に選ばれるのが好ましい。衝撃セン
サ出力信号α3 は、例えばエアバックでは、１２ｍｐｈ
（約２０ｋｍ／ｈ）の速度での衝突における衝撃力に対
応している。
ーを示す。移動物体の両端に設けらた２つの距離・速度
測定手段により距離・速度パラメータＬ1 、Ｌ2 、
Ｖ1 、Ｖ2 を測定し、次いで、前記（２）、（３）、
（４）式に基づいてＫ、Ｖを算出し、その結果得られた
評価量Ｋ、ＶをそれぞれＣ＝ｔａｎ2 （θ／２）、Ｖth
と比較して、前記（１）、（５）の不等式を共に満足す
るか否かを判断する。両者共満足する場合、その結果の
論理積をとり、その結果と、衝突後の衝撃センサ出力信
号αの時刻ｔ1 での経時変化予測値α1 との比較判断α
≧α1 がＹＥＳならば、これとの論理積をとり、生命防
護装置の起動信号をＯＮとする。また、比較判断α≧α
1 がＮＯならば、αの時刻ｔ2 での経時変化予測値α2
との比較判断α≧α2 をして、ＹＥＳならば、これとＫ
≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号の論理和との後記するよ
うな論理演算を論理演算回路ＲＣにより行い、生命防護
装置の起動信号をＯＮするか否かを決定する。この結果
が否定的な場合には、さらに、αの時刻ｔ3 での経時変
化予測値α3 との比較判断α≧α3 を待つ。この結果が
ＹＥＳならば、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号がとも
にＮＯであっても、生命防護装置の起動信号をＯＮとす
る。α＜α3 ならば、起動信号は出さない。図３に衝突
後の衝撃センサ出力信号αの初期の経時変化を模式的に
示す。具体的には、ｔ3 は、衝撃センサ単独で生命防護
装置を起動できる最短の時間を表し、通常２０ｍｓ以内
に選ばれる。また、ｔ1 、ｔ2 は、それぞれ例えば１０
ｍｓ、１５ｍｓ以内に選ばれるのが好ましい。衝撃セン
サ出力信号α3 は、例えばエアバックでは、１２ｍｐｈ
（約２０ｋｍ／ｈ）の速度での衝突における衝撃力に対
応している。
【００１２】論理演算回路ＲＣは、衝突後の衝撃センサ
出力信号αの時刻ｔ2 での測定値α2m、及び、Ｋ、Ｖの
同時刻における測定値Ｋ2m、Ｖ2mの一種の重み付き平均
値と、予め定められた設定値とを比較するものである。
例えば、ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、ｈ（Ｖ2m）を各測定
値に対応した評価関数として、評価値εを、 ε＝ａ1 ｆ（α2m）＋ａ2 ｇ（Ｋ2m）＋ａ3 ｈ（Ｖ2m） により計算し、得られたεを予め定められた設定値ε0
と比較する。ここに、ａ1 、ａ2 、ａ3 は重み付き平均
値をとるための係数で、 ａ1 ＋ａ2 ＋ａ3 ＝１ のように選ばれる。評価関数ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、
ｈ（Ｖ2m）の具体例は、 ｆ（α2m）＝ｆ（α2m／α2 ）＝１ ｉｆ ０．９≦α2m／α2 ＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦α2m／α2 ＜０．９ ０ ｉｆ α2m／α2 ＜０．８ ｇ（Ｋ2m）＝ｇ（Ｋ／Ｃ） ＝１ ｉｆ １．０≦Ｋ／Ｃ＜３．０ ０．５ ｉｆ ３．０≦Ｋ／Ｃ＜６．０ ０ ｉｆ ６．０≦Ｋ／Ｃ ｈ（Ｖ2m）＝ｈ（Ｖ2m／Ｖth）＝１ ｉｆ ０．９≦Ｖ2m／Ｖth＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦Ｖ2m／Ｖth＜０．９ ０ ｉｆ Ｖ2m／Ｖth＜０．８ また、係数ａ1 、ａ2 、ａ3 の数値例としては、 ａ1 ＝０．５、ａ2 ＝０．２、ａ3 ＝０．３ 上記のように定めた評価関数及び係数により評価値ε求
め、予め定められた設定値ε0 と比較する。ε0 ≦εな
らば、生命防護装置の起動信号をＯＮとする。ε0 とし
ては、例えば０．８５から１．０程度の数値が選ばれ
る。
出力信号αの時刻ｔ2 での測定値α2m、及び、Ｋ、Ｖの
同時刻における測定値Ｋ2m、Ｖ2mの一種の重み付き平均
値と、予め定められた設定値とを比較するものである。
例えば、ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、ｈ（Ｖ2m）を各測定
値に対応した評価関数として、評価値εを、 ε＝ａ1 ｆ（α2m）＋ａ2 ｇ（Ｋ2m）＋ａ3 ｈ（Ｖ2m） により計算し、得られたεを予め定められた設定値ε0
と比較する。ここに、ａ1 、ａ2 、ａ3 は重み付き平均
値をとるための係数で、 ａ1 ＋ａ2 ＋ａ3 ＝１ のように選ばれる。評価関数ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、
ｈ（Ｖ2m）の具体例は、 ｆ（α2m）＝ｆ（α2m／α2 ）＝１ ｉｆ ０．９≦α2m／α2 ＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦α2m／α2 ＜０．９ ０ ｉｆ α2m／α2 ＜０．８ ｇ（Ｋ2m）＝ｇ（Ｋ／Ｃ） ＝１ ｉｆ １．０≦Ｋ／Ｃ＜３．０ ０．５ ｉｆ ３．０≦Ｋ／Ｃ＜６．０ ０ ｉｆ ６．０≦Ｋ／Ｃ ｈ（Ｖ2m）＝ｈ（Ｖ2m／Ｖth）＝１ ｉｆ ０．９≦Ｖ2m／Ｖth＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦Ｖ2m／Ｖth＜０．９ ０ ｉｆ Ｖ2m／Ｖth＜０．８ また、係数ａ1 、ａ2 、ａ3 の数値例としては、 ａ1 ＝０．５、ａ2 ＝０．２、ａ3 ＝０．３ 上記のように定めた評価関数及び係数により評価値ε求
め、予め定められた設定値ε0 と比較する。ε0 ≦εな
らば、生命防護装置の起動信号をＯＮとする。ε0 とし
ては、例えば０．８５から１．０程度の数値が選ばれ
る。
【００１３】この実施例は、移動物体の前方数ｍ以内で
障害物の存在が確認され、距離・速度のパラメータの測
定がなされた場合を想定しており、衝突が起こる可能性
が極めて高いが、障害物の質量が生命防護装置の起動を
必要とする程大きいか否かが不明で、これを判断するこ
とに重点が置かれている。これは、距離・速度パラメー
タの測定手段として公知の光、マイクロ波、超音波を用
いるものでは、障害物の質量の予測が困難なため、衝突
後の衝撃センサ出力信号αにこの予測を依存しているこ
とによる。この実施例の効果は、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判
断基準を利用して、衝突後の生命防護装置の起動信号を
生命維持に必要な最大時間ｔ3 以内のできるだけ早い時
期に出力することを可能としていることにある。最も早
い場合には、衝突後１０ｍｓ以内に起動信号を発するこ
とが可能となり、エアバックのインフレーションの時間
をより長くとることが可能となり、安全性の向上に寄与
することができる。
障害物の存在が確認され、距離・速度のパラメータの測
定がなされた場合を想定しており、衝突が起こる可能性
が極めて高いが、障害物の質量が生命防護装置の起動を
必要とする程大きいか否かが不明で、これを判断するこ
とに重点が置かれている。これは、距離・速度パラメー
タの測定手段として公知の光、マイクロ波、超音波を用
いるものでは、障害物の質量の予測が困難なため、衝突
後の衝撃センサ出力信号αにこの予測を依存しているこ
とによる。この実施例の効果は、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判
断基準を利用して、衝突後の生命防護装置の起動信号を
生命維持に必要な最大時間ｔ3 以内のできるだけ早い時
期に出力することを可能としていることにある。最も早
い場合には、衝突後１０ｍｓ以内に起動信号を発するこ
とが可能となり、エアバックのインフレーションの時間
をより長くとることが可能となり、安全性の向上に寄与
することができる。
【００１４】図４に第２の実施例のフローを示す。これ
は、障害物の存在が移動物体の前方数ｍ以上１０ｍ程度
離れた場合を想定しており、距離・速度のパラメータの
測定がなされて、θ、Ｋ、Ｖを算出し、判断基準Ｋ≦
Ｃ、Ｖ≧Ｖthのどちらか一方を満足している場合には、
移動物体の速度を減速する手段やプリテンションを起動
する信号、あるいは、衝突の回避のための高度な手段を
起動する信号を出力する。その後の経過は、図２のフロ
ーに従う。この実施例は、衝突の危険性はややあるが、
まだ回避の可能性が残っている場合を想定しており、生
命防護のための予備的手段を起動することに重点があ
る。この効果は、衝突の衝撃をできるだけ緩和し、場合
よっては衝突の回避を可能にすることにある。
は、障害物の存在が移動物体の前方数ｍ以上１０ｍ程度
離れた場合を想定しており、距離・速度のパラメータの
測定がなされて、θ、Ｋ、Ｖを算出し、判断基準Ｋ≦
Ｃ、Ｖ≧Ｖthのどちらか一方を満足している場合には、
移動物体の速度を減速する手段やプリテンションを起動
する信号、あるいは、衝突の回避のための高度な手段を
起動する信号を出力する。その後の経過は、図２のフロ
ーに従う。この実施例は、衝突の危険性はややあるが、
まだ回避の可能性が残っている場合を想定しており、生
命防護のための予備的手段を起動することに重点があ
る。この効果は、衝突の衝撃をできるだけ緩和し、場合
よっては衝突の回避を可能にすることにある。
【００１５】以上の実施例において、距離・速度のパラ
メータの具体的測定方法には触れなかったが、カメラに
使用されているオートフォースの技術やドップラ計測と
いった公知の手法の組み合わせにより、その実現は極め
て容易である。
メータの具体的測定方法には触れなかったが、カメラに
使用されているオートフォースの技術やドップラ計測と
いった公知の手法の組み合わせにより、その実現は極め
て容易である。
【００１６】以上、いくつかの実施例に基づいて本発明
の衝突予知装置について説明してきたが、本発明はこれ
ら実施例に限定されず種々の変形が可能である。特に、
Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判断の後に行う衝撃センサ出力信号
との関連付けのための論理回路については、種々の変形
が可能である。
の衝突予知装置について説明してきたが、本発明はこれ
ら実施例に限定されず種々の変形が可能である。特に、
Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判断の後に行う衝撃センサ出力信号
との関連付けのための論理回路については、種々の変形
が可能である。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の衝突予知装置によると、２つの距離・速度測定手段を
用いて検出した移動物体と障害物との距離及び相対速度
から、衝突の危険性に関する２つの評価量を算出し、判
断基準Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthと衝突後の衝撃センサ出力信号
とを組み合わせることにより、生命防護のための起動信
号として確度の高い一義的な出力信号を、衝突後の極め
て早い時期に提供することが可能となり、生命防護装置
作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にするこ
とができる。
の衝突予知装置によると、２つの距離・速度測定手段を
用いて検出した移動物体と障害物との距離及び相対速度
から、衝突の危険性に関する２つの評価量を算出し、判
断基準Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthと衝突後の衝撃センサ出力信号
とを組み合わせることにより、生命防護のための起動信
号として確度の高い一義的な出力信号を、衝突後の極め
て早い時期に提供することが可能となり、生命防護装置
作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にするこ
とができる。
【図１】本発明の衝突予知装置の原理を説明するための
原理説明図である。
原理説明図である。
【図２】本発明の第１の実施例のフロー図である。
【図３】衝突後の衝撃センサ出力信号の初期の経時変化
を模式的に示す図である。
を模式的に示す図である。
【図４】第２の実施例のフロー図である。
【図５】従来例の構成を示す図である。
Ｐ …障害物 Ｑ、Ｒ…距離・速度測定手段 Ｖ …移動物体と障害物との相対速度 Ｖ1 …距離・速度測定手段Ｑ方向への速度成分 Ｖ2 …距離・速度測定手段Ｒ方向への速度成分 θ …点ＰがＱ、Ｒに対して張る角度 θ1 …ＶとＶ1 とのなす角度 ＲＣ …論理演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】 移動物体に積載され、移動物体と障害物
との距離及び両者の相対速度を検出する２つの距離・速
度測定手段と、前記移動物体と障害物との衝突後の衝撃
の強さを測定する手段と、前記距離・速度測定手段によ
り検出された距離と相対速度から算出される２つの評価
量と設定値とを比較する手段と、前記の衝撃の強さと評
価量の比較結果とから衝突の危険性を判別する論理回路
手段とを有することを特徴とする衝突予知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00853192A JP3253336B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 生命防御装置起動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00853192A JP3253336B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 生命防御装置起動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05197428A true JPH05197428A (ja) | 1993-08-06 |
| JP3253336B2 JP3253336B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=11695735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00853192A Expired - Fee Related JP3253336B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 生命防御装置起動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3253336B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07186784A (ja) * | 1993-10-21 | 1995-07-25 | Temic Telefunken Microelectronic Gmbh | 安全管理装置 |
| JP2008209321A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Fujitsu Ltd | 探知測距装置および探知測距プログラム |
| JP2012035831A (ja) * | 2003-03-26 | 2012-02-23 | Continental Teves Ag & Co Ohg | 車両用の電子制御システム及び車両システムで運転者に依存しない少なくとも１つの介入を算出する方法 |
| JP2017105248A (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社デンソー | 乗員保護装置 |
-
1992
- 1992-01-21 JP JP00853192A patent/JP3253336B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07186784A (ja) * | 1993-10-21 | 1995-07-25 | Temic Telefunken Microelectronic Gmbh | 安全管理装置 |
| JP2012035831A (ja) * | 2003-03-26 | 2012-02-23 | Continental Teves Ag & Co Ohg | 車両用の電子制御システム及び車両システムで運転者に依存しない少なくとも１つの介入を算出する方法 |
| JP2008209321A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Fujitsu Ltd | 探知測距装置および探知測距プログラム |
| JP2017105248A (ja) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社デンソー | 乗員保護装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3253336B2 (ja) | 2002-02-04 |
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