JP2594482B2 - 反射体検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両と前方の物体と
の間の距離を測定し、この距離が安全車間距離より小さ
くなったときに警報を出す装置において、カーブの道路
の路肩に配列された反射体を前方物体として検出したと
きは、警報を出さないようにした反射体検出装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、安全車間距離を確認する装置
は広く知られている。この装置は、自動車の前方から超
音波やレーザ光を発射して前方にある物体に反射させ、
この反射光を受信して発射してから受信するまでの時間
から自車両と前方の物体との間の距離を測定し、この測
定距離が所定の安全車間距離より小さくなったときに警
報を出すように構成されている。このような装置を搭載
した車両が走行中にカーブにさしかかったとき、路肩反
射体の反射光を検出し、この路肩反射体は車両との距離
が小さくなるので警報を出してしまう。この路肩反射体
は急なカーブの道路の外側の路肩に所定の間隔で配列さ
れ、ヘッドライトからの光を反射させて運転者に急カー
ブであることを知らせるものである。

【０００３】上記のような安全車間距離確認装置を搭載
した車両が急カーブにさしかかった場合、運転者はカー
ブに沿ってハンドル操作し正常に走行していても、自動
車と路肩反射体との間の距離は安全車間距離以下になっ
てしまうので、警報が発生すする。この警報はカーブを
走行している間中出るので非常にわずらわしいものであ
る。このような問題を解決するために、例えば特開昭62
-130500号公報に示される衝突警報装置などが提案され
ている。しかしながら、このような衝突警報装置におい
ても種々の問題がある。

【０００４】図４は自動車がカーブ走行中に路肩反射体
を検出する様子を示した図であり、図５はその検出信号
の波形を示すものである。１は自動車、２は急カーブの
道路、３は道路２の外側の路肩に沿って所定の間隔で配
列された複数の路肩反射体、４は自動車の前方に設置さ
れた発信器（図示せず）から発射されたレーザ光などの
ビームである。

【０００５】ビーム４を受けて路肩反射体３で反射され
た反射光は受信されて、発信から受信までの時間から自
動車１と前方にある最も近い路肩反射体３までの間の距
離が検出される。図４の点線で示すように、自動車１が
走行して検出していた路肩反射体３ａがビーム４の範囲
外に出ると次の路肩反射体３ｂまでの距離が検出され
る。自動車１の走行とともにこの検出動作が連続的にな
されて、図５のＡに示すような自動車の走行にしたがっ
て鋸歯状に変化する波形の検出距離が得られる。この検
出距離は、先ず急変のあった検出距離ａから減少を開始
し、最接近の検出距離ｂまで減少すると、この路肩反射
体３がビーム４の外に出て次の路肩反射体３が検出さ
れ、検出距離は急増する。検出距離が安全車間距離Ｄｒ
以下になると警報が発生する。路肩反射体３を通過する
毎に警報が周期的に鳴り、非常にわずらわしい。

【０００６】そして、上記の衝突警報装置は、検出距離
ａを検出したときこれを記憶しておき、順次検出される
自動車１から路肩反射体３までの距離ｉを検出距離ａか
ら引いた検出距離差（ａ−ｉ）を監視し、この差の値が
（ａ−ｂ）に相当する路肩反射体の間隔に応じた所定の
設定値より小さい範囲では、検出物が停止体であること
を判別した後、衝突警報装置の警報を禁止するものであ
る。すなわち、検出距離ａ〜ｂがたとえ安全車間距離Ｄ
ｒ以下になったとしても直ちに警報は行わず、検出距離
差（ａ−ｉ）が設定値よりも小さい場合は、前方の検出
物体は停止物で路肩反射体３であると判断され、衝突が
予測される物体ではないので警報を出す必要はなく、警
報の発生は禁止される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実際の
道路においてはカーブの度合いは一定の曲率ではなく、
カーブ路の入口と出口では直線路と連続しているために
カーブがゆるく曲率が小さくなっている。したがって、
従来の装置では、路肩反射体の間隔に応じた所定の設定
値を設定する場合、カーブ路の出入口の状態に合わせて
この設定値を設定するとカーブ路の中央部では警報禁止
が円滑に行われなくなり、また、カーブ路の中央部の状
態に合わせてこの設定値を設定するとカーブ出入口では
警報禁止が円滑に行われなくなるという問題がおきる。
カーブ路の位置に応じて設定値を変更すればこの問題は
解決されるが、現実的のこのようなことは困難であり、
実現しようとすると非常にコストがかかってしまう。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、前方物体の距
離を測定する手段と、物体までの距離が所定の安全車間
距離以下のときは警報信号を発生する手段とを備えた反
射体検出装置において、検出距離の急増が検出された時
の急増前の検出距離を記憶する記憶手段と、この記憶さ
れた検出距離から所定値を減じた距離と新たに検出され
た急増前の検出距離とを比較し、新たな検出距離が記憶
された検出距離から所定値を減じた距離より大きい場合
は、警報信号の発生を禁止する禁止手段とを設けたもの
である。また、警報禁止後に新たな検出距離が記憶され
た検出距離から所定値を減じた距離より小さくなったと
きには警報禁止を解除する警報禁止解除手段を設けたも
のである。

【０００９】

【作用】設定値は一定の値でも、前回測定された急増前
の検出距離と今回測定された急増前の検出距離との比較
になるので、隣接する検出距離間同志の比較になる。カ
ーブ路は途中で曲率が変化するにしてもなだらかに変化
してゆくので、隣接した検出距離間ではカーブの曲率や
路肩反射体の検出間隔等の状態変化はあまり大きくな
い。このため、一定の設定値を使用しても、曲率の変わ
るカーブ路の全てにおいて円滑な比較制御が可能にな
る。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の詳細を実施例に沿って説明す
る。図１は、本発明の一実施例を示すブロック回路構成
図である。同図において、１０は自動車の前方に設置さ
れた周知の距離測定手段、４は発射ビーム、１１はマイ
クロコンピュータからなる制御手段、１２は自動車と距
離測定物体との間の距離が所定の安全車間距離以下にな
ったときに制御手段１１から出力される警報情報により
警報信号を発生する警報手段、１３は自動車の走行距離
を測定する走行検出手段である。走行検出手段１３は、
単位距離を走行する毎に１つパルスを出力するもので、
このパルス数をカウントすることにより自動車の走行距
離を測定できる。

【００１１】制御手段１１には、検出距離の急増が検出
された時の急増前の検出距離を記憶するＲＡＭメモリ等
からなる記憶手段、この記憶された検出距離から所定値
Ｒを減じた距離と新たに検出された急増前の検出距離と
を比較し、新たな検出距離が記憶された検出距離から所
定値を減じた距離より大きい場合は警報信号の発生を禁
止する禁止手段、警報禁止後に新たな検出距離が記憶さ
れた検出距離から所定値を減じた距離より小さくなった
ときには警報禁止を解除する警報禁止解除手段等が含ま
れている。

【００１２】図２は、自動車の走行距離と距離測定手段
１０によって測定された検出距離との関係を示す図であ
る。自動車がカーブにさしかかり路肩反射体が検出され
ると、自動車の走行と共に検出距離は減少して行き、検
出距離が安全車間距離Ｄｒ以下になると、警報信号が発
生する。さらに自動車が走行して検出距離がｃ点になっ
たときに、ビーム検出が次の路肩反射体に移るために検
出距離の急増が起き、検出距離はｄ点になる。このと
き、急増前の最低検出距離であるｃ点における検出距離
Ｄｃが、制御手段１１内のメモリに記憶される。

【００１３】ｄ点から再び路肩反射体の距離が検出され
るが、このとき検出距離は安全車間距離Ｄｒ以上なので
警報は停止する。自動車の走行と共に検出距離が減少
し、安全車間距離Ｄｒ以下になると、再び警報信号が発
生する。走行が進み検出距離がｅ点になったときに再び
検出距離の急増が検出され、このときの急増前の検出距
離Ｄｅは同様にメモリに記憶される。以降、ｆ点，ｇ
点，ｈ点，ｉ点，ｊ点，ｋ点と同様な測定検出動作が行
われる。

【００１４】ここで、ｅ点において検出距離が急増し、
急増前の検出距離Ｄｅがメモリに記憶されると同時に、
禁止手段において比較動作が行われる。この比較動作
は、（Ｄｃ−Ｒ）に対してＤｅが大きいか否かが比較さ
れる。このＲは一定値で、例えば１０ｍに設定される。
このＲは、実際のカーブ路の状態に合わせて決められる
が、通常のカーブ路の全ての位置において、前回の急増
前の検出距離からＲを引いた値より、今回検出の急増前
の検出距離の値が大きくなるように設定される。図２に
例では、（Ｄｃ−Ｒ）＜Ｄｅの関係があるので、通常の
路肩反射体であると判断され、鳴っている警報が禁止さ
れる。すなわち、警報信号の発生が停止される。路肩反
射体が連続して検出される間は、この条件は満足される
ので、警報の禁止は継続される。上記関係が無くなれ
ば、直ちに警報禁止は解除される。

【００１５】一方、カーブ路の一部が非常に急で路肩反
射体が異常に接近して配列されている場合、上記関係が
成立しなくなると警報禁止は解除される。図２のｉ点と
ｋ点の比較において、（Ｄｉ−Ｒ）＞Ｄｋの関係にな
り、警報禁止は解除されて警報信号が発生する。なお、
カーブ路において道路の中に異物が存在したときも前方
に接近した自動車がいたときも同様に警報禁止は解除さ
れる。この禁止解除は、この外、検出距離の急増を検出
してから路肩反射体による次の急増が予測される距離よ
り大きい一定距離を走行した時点で、次の急増が検出さ
れないときに行うこともできる。

【００１６】前回の急増前の検出距離と今回の急増前の
検出距離との比較になるので、道路状態に急な変化がな
い限り、路肩反射体のように連続して配列されている物
体を検出したときは、カーブ路の曲率が途中で変化して
いても全カーブ路にわたって正確に警報禁止の判断をす
ることができる。なお、この実施例では、２つ目の急増
時から比較判断を行ったが、３回以上の任意の回数目の
急増を検出して、路肩反射体であるという判断をより確
認してから比較判断を行ってもよい。

【００１７】次に本発明の一実施例の動作について、図
３を用いて説明する。ステップ２０にて、距離測定手段
１０により自動車と前方の物体との間の距離が測定さ
れ、ステップ２１にて、この検出距離が安全車間距離Ｄ
ｒ以下かどうか判断される。前方の物体が路肩反射体の
場合は、やがて検出距離は安全車間距離Ｄｒ以下になる
ので、ステップ２２にて前方物体接近の警報信号が発生
する。やがて、検出していた路肩反射体がビームからは
ずれて次の路肩反射体を検出するようになると、図２に
示すように検出距離はｃ点からｄ点に急増する。ステッ
プ２３にて、検出距離の急増があったと判断されると、
ステップ２４へ進み、急増前の最低値の検出距離Ｄｃが
メモリに記憶される。

【００１８】次いで、ステップ２５にて、ｅ点において
次の検出距離の急増があったと判断されると、省略した
がステップ２４と同様に、急増前の最低値の検出距離Ｄ
ｅがメモリに記憶されるとともに、ステップ２６へ進ん
で、今回検出された急増前の最低値の検出距離Ｄｅが、
記憶されている前回の急増前の検出距離Ｄｃから所定の
設定値Ｒを引いた値より大きいか否かが判断される。こ
の判断が終了すると、前回の急増時に記憶された最低値
の検出距離はクリアされる。（Ｄｃ−Ｒ）に対してＤｅ
は大きいので、ステップ２６はＹＥＳになって、ステッ
プ２７へ進み警報を禁止する。次いで、ステップ２８に
て、新たな検出距離が記憶されている前回の急増前の検
出距離からＲを引いた値より大きいか否かが判断され、
通常は大きいので最初のステップへ戻る。これ以後は、
検出距離が図２のｆ点，ｇ点，ｈ点，ｉ点，ｊ点と通過
する間は以上と同様な動作が行われる。通常の路肩反射
体のあるカーブ路を走行中は、ステップ２６でＹＥＳと
判断される状態が継続し、警報信号は連続して禁止され
る。

【００１９】そして、ｋ点で検出距離の急増が検出され
たとき、（Ｄｉ−Ｒ）＞Ｄｋの関係になっているので、
ステップ２６にて、異常な急カーブで次の路肩反射体が
異常に接近していると判断されてＮＯとなり、ステップ
２８へ進みここでＮＯとなってステップ２９で警報禁止
解除となるが、これより前に警報禁止解除が実行され
る。すなわち、ステップ２５で新たな急増が検出される
前に、ステップ２５のＮＯにより進んだステップ２８に
おいて、新たな検出距離がメモリに記憶されている（Ｄ
ｉ−Ｒ）より小さくなるので、ステップ２８はステップ
２９に進み、警報禁止を解除して警報信号が発生できる
ようにする。この実施例では、検出距離が安全車間距離
Ｄｒより小さいので、直ちに警報信号が発せられるよう
になる。

【００２０】このように、新たな急増前の検出距離と前
回の急増前の検出距離からＲを引いた距離とをステップ
２６で判断する前に、新たな急増前に新たな検出距離と
前回の急増前の検出距離からＲを引いた距離とがステッ
プ２８で比較判断され、警報禁止解除がなされる。これ
により、道路上の異物や接近した前方車により警報信号
を発生させることができる。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によると、簡
単な構成によって、カーブ路の曲率が途中で変化しても
路肩反射体の検出が正確にでき、路肩反射体による警報
信号の発生を禁止することができる。また、警報禁止中
でも検出距離が異常に接近したときには警報禁止を解除
することができる。したがって、警報信号による運転の
安全性を確保しながら、カーブを走行する際に路肩反射
体を検出して警報信号が鳴る続けるというわずらわしさ
がなくなるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック回路構成図で
ある。

【図２】自動車の走行距離と距離測定手段によって測定
された検出距離との関係を示す図である。

【図３】本発明の一実施例の動作を示す制御手段の処理
を示すフローチャートである。

【図４】自動車がカーブ走行中に路肩反射体を検出する
様子を示した図である。

【図５】路肩反射体の検出信号の波形を示すものであ
る。

【符号の説明】

１ 自動車 ２ 道路 ３ 路肩反射体 ４ ビーム １０ 距離測定手段 １１ 制御手段 １２ 警報手段 １３ 走行検出手段

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両から前方の物体までの距離を測定す
   る距離測定手段と、 距離測定手段で測定した物体までの距離が所定の安全車
   間距離以下のときは警報信号を発生する警報手段とを備
   えた反射体検出装置において、 距離測定手段が検出距離の急増を検出した時点の急増前
   の検出距離を記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された検出距離から所定値を減じた
   距離と距離検出手段が検出した新たな急増前の検出距離
   とを比較し、距離検出手段が検出した検出距離が記憶さ
   れた検出距離から所定値を減じた距離より大きい場合
   は、警報信号の発生を禁止する警報禁止手段とを備えた
   ことを特徴とする反射体検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、警報禁止後に、距離
   検出手段が検出した検出距離が記憶された検出距離から
   所定値を減じた距離より小さくなったときには、警報禁
   止を解除する警報禁止解除手段を備えたことを特徴とす
   る反射体検出装置。