JPS62130500A - 衝突警報装置 - Google Patents
衝突警報装置Info
- Publication number
- JPS62130500A JPS62130500A JP60271115A JP27111585A JPS62130500A JP S62130500 A JPS62130500 A JP S62130500A JP 60271115 A JP60271115 A JP 60271115A JP 27111585 A JP27111585 A JP 27111585A JP S62130500 A JPS62130500 A JP S62130500A
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- Japan
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- vehicle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自車両と前方の物体との距離を７１ｉ１１定し
安全車間距離より短いときに警報を発する衝突訃報装置
の改良に関する。
安全車間距離より短いときに警報を発する衝突訃報装置
の改良に関する。
従来の衝突警報装置としては、特開昭５６−１５５８７
６に記載されている様なものがある。即ち、車両から検
知用電磁波を放射し、検知領域内に物体が存在するとき
放射波が物体で反射し該電磁波の反射波を受信して警報
する衝突警報装置において、物体、例えば自車速を検出
する車速検出器と、前方車との車間距離Ｒｉおよび相対
速度ｖＲを検出してその信号を出力する検知器と相対速
度ＶＲと自軍速Ｖを入力して後述する安全車間距離Ｒｓ
を計算しその信号を出力する回路および現在の車間距離
Ｒｉと安全車間距離Ｒ３とを比較して安全車間距離Ｒｓ
が物体までの距離Ｒｉより畏いとき警報信号を出力する
比較器より成る情報処理部と、前記回路の信号を入力し
て安全車間距離Ｒ８を表示する表示器と比較器の信号を
入力して警報信号を発する警報部とを有している。
６に記載されている様なものがある。即ち、車両から検
知用電磁波を放射し、検知領域内に物体が存在するとき
放射波が物体で反射し該電磁波の反射波を受信して警報
する衝突警報装置において、物体、例えば自車速を検出
する車速検出器と、前方車との車間距離Ｒｉおよび相対
速度ｖＲを検出してその信号を出力する検知器と相対速
度ＶＲと自軍速Ｖを入力して後述する安全車間距離Ｒｓ
を計算しその信号を出力する回路および現在の車間距離
Ｒｉと安全車間距離Ｒ３とを比較して安全車間距離Ｒｓ
が物体までの距離Ｒｉより畏いとき警報信号を出力する
比較器より成る情報処理部と、前記回路の信号を入力し
て安全車間距離Ｒ８を表示する表示器と比較器の信号を
入力して警報信号を発する警報部とを有している。
前述の安全車間距離Ｒｓは、例えば
ＶＲ（２Ｖ −Ｖａ）
Ｒｓ＝Ｖ−ｔｄ＋□
２α
Ｖ：自車速
ｔｄ：ｆ報認知からブレーキを踏むまでの反応遅れ時間
α：減速度
■Ｒ＝相対速度
より求めることができる。安全車間距離Ｒｓとは、万一
前方車が急制動しても前方車の減速度α以上の減速度で
減速したとき衝突を避けることができる限界距離を言う
。
前方車が急制動しても前方車の減速度α以上の減速度で
減速したとき衝突を避けることができる限界距離を言う
。
しかしながら、この様な従来の衝突警報装置にあっては
検知用電磁波、例えば、レーザレーダでは、前方に光を
送シ反射した光を受けて、前方に物体があると検知し、
往復した光の時間から物体までの距離を検出する構造と
なっている。しかし、カーブ路では第４図に示すように
、路側にはほぼ等間隔でリフレクタが並べられている。
検知用電磁波、例えば、レーザレーダでは、前方に光を
送シ反射した光を受けて、前方に物体があると検知し、
往復した光の時間から物体までの距離を検出する構造と
なっている。しかし、カーブ路では第４図に示すように
、路側にはほぼ等間隔でリフレクタが並べられている。
これは、光に対して強い反射率を有し、その他のガード
レールや木などは反射率が低い。従って、レーザレーダ
で検知される物体は、車両のリフレクタと路側のリフレ
クタによるものがほとんどである。従って、カーブ路で
路側のりフレフタ等を検出して走行上の障害物と判断し
てしまい誤警報を発してしまうという問題点があった。
レールや木などは反射率が低い。従って、レーザレーダ
で検知される物体は、車両のリフレクタと路側のリフレ
クタによるものがほとんどである。従って、カーブ路で
路側のりフレフタ等を検出して走行上の障害物と判断し
てしまい誤警報を発してしまうという問題点があった。
この発明は、この様な従来の問題点に着目してなされた
もので、路側物による誤警報を防止することを目的とし
ている。
もので、路側物による誤警報を防止することを目的とし
ている。
本発明を第１図により説明する。本発明の衝突警報装置
は、自車両から検知している物体までの距離を検出し距
離信号を出力する距離検出手段１０と、自車速を検出し
車速信号を出力する車速検出手段１１と、該車速信号及
び前記距離信号をもとｒこ安全車間距離を演算し安全車
間距離信号を出力する安全車間距離演算手段１３と、該
安全車間距離信号と前記距離信号を比較する第１の距離
比較手段と、該第１の距離比較手段１４からの出力に応
じて警報を発する警報手段１８と、前記第１の距離比較
手段１４で前記距離信号が前記安全車間距離信号より小
さいと判別された時前記車速信号と前記距離信号から演
算した相対速度に基づいて検知物体が停止しているか否
かを判別する停止判別手段１５と、該停止判別手段１５
で停止物と判別され物体を検知し始めてからの走行距離
と予め定めた路側物間距離と比較する第２の距離比較手
段１６と、該第２の距離比較手段１６で走行距離が予め
定めた路側物間距離より短かい時、自車両が物体から所
定値より離ｎでいるかを判別する距離判別手段１７と、
該距離判別子ｙｉ１７で所定値より離れていると判別さ
れた時には警報をキャンセルするキャンセル手段１９と
、を有していることを特徴とする。
は、自車両から検知している物体までの距離を検出し距
離信号を出力する距離検出手段１０と、自車速を検出し
車速信号を出力する車速検出手段１１と、該車速信号及
び前記距離信号をもとｒこ安全車間距離を演算し安全車
間距離信号を出力する安全車間距離演算手段１３と、該
安全車間距離信号と前記距離信号を比較する第１の距離
比較手段と、該第１の距離比較手段１４からの出力に応
じて警報を発する警報手段１８と、前記第１の距離比較
手段１４で前記距離信号が前記安全車間距離信号より小
さいと判別された時前記車速信号と前記距離信号から演
算した相対速度に基づいて検知物体が停止しているか否
かを判別する停止判別手段１５と、該停止判別手段１５
で停止物と判別され物体を検知し始めてからの走行距離
と予め定めた路側物間距離と比較する第２の距離比較手
段１６と、該第２の距離比較手段１６で走行距離が予め
定めた路側物間距離より短かい時、自車両が物体から所
定値より離ｎでいるかを判別する距離判別手段１７と、
該距離判別子ｙｉ１７で所定値より離れていると判別さ
れた時には警報をキャンセルするキャンセル手段１９と
、を有していることを特徴とする。
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。第２因
は、本実施例のブロック図である。１０は、検知物体と
の距離を検出する距離検出手段である。１１は、自車速
を検出する車速検出手段である。この雨検出手段１０．
１１の出力を後述のフローチャートにより危険領域内に
いるか否かと判別するマイクロコンピュータ２０と、マ
イクロコノピユータ２０からの信号をうけて警報を発す
る警報手段１８よりなる。
は、本実施例のブロック図である。１０は、検知物体と
の距離を検出する距離検出手段である。１１は、自車速
を検出する車速検出手段である。この雨検出手段１０．
１１の出力を後述のフローチャートにより危険領域内に
いるか否かと判別するマイクロコンピュータ２０と、マ
イクロコノピユータ２０からの信号をうけて警報を発す
る警報手段１８よりなる。
第３図は、本実施例の制御フローチャートである。スタ
ートで制御を開始しステップ１００は、距離検出手段１
０としてのレーザレーダ等により、前方の物体と自車両
との距離Ｒｉを読み込む。ステップ２００では、■心ｌ
とＲｉ−、＋に、を比較する。Ｒｉ−、は前回に検出し
た物体と自車両との距離である。Ｋ。
ートで制御を開始しステップ１００は、距離検出手段１
０としてのレーザレーダ等により、前方の物体と自車両
との距離Ｒｉを読み込む。ステップ２００では、■心ｌ
とＲｉ−、＋に、を比較する。Ｒｉ−、は前回に検出し
た物体と自車両との距離である。Ｋ。
はレーザレーダの距離分解能の１ｍより犬で、路側のり
フレフタ間隔より小の定数であり、例えば５ｍとかｌｏ
ｍである。ここでは、検出する物体の距離情報に変化が
あったか否かを判定し、変化があった時はＹＥＳとし、
なかった時はＮｏとある。ＹＥＳの時はステップ３００
へ進みＮｏの時はステップ４００へ進む。距離情報の変
化を以下に説明する。第４図（ａ）は現在カーブ路でリ
フレクタ（イ）を検出している。車両が走行を続けて、
第４図（ｂ）の状態になった時、その時の検出、距離は
Ｒ１であり、リフレクタ（イ）からりフレフタ（ロ）を
検出し始める瞬間である。次の瞬間にはりフレフタ（イ
）は検知領域外となりリフレクタ（ロ）を検出し始め、
その時の検出距離はＲ＋である。上記の様な、カーブ路
でのりフレフタ検出の状況である、時間経過に対する検
出距離の図を第５図に示す。すなわち、距離情報の変化
とは、検知しているリフレクタが、次のり。
フレフタ間隔より小の定数であり、例えば５ｍとかｌｏ
ｍである。ここでは、検出する物体の距離情報に変化が
あったか否かを判定し、変化があった時はＹＥＳとし、
なかった時はＮｏとある。ＹＥＳの時はステップ３００
へ進みＮｏの時はステップ４００へ進む。距離情報の変
化を以下に説明する。第４図（ａ）は現在カーブ路でリ
フレクタ（イ）を検出している。車両が走行を続けて、
第４図（ｂ）の状態になった時、その時の検出、距離は
Ｒ１であり、リフレクタ（イ）からりフレフタ（ロ）を
検出し始める瞬間である。次の瞬間にはりフレフタ（イ
）は検知領域外となりリフレクタ（ロ）を検出し始め、
その時の検出距離はＲ＋である。上記の様な、カーブ路
でのりフレフタ検出の状況である、時間経過に対する検
出距離の図を第５図に示す。すなわち、距離情報の変化
とは、検知しているリフレクタが、次のり。
７レクタにかわることを言う。ステップ３００ではＲｉ
≧Ｒｉ−＋＋に１の条件をみたす時のＲｉ’ＪＲｆとし
て記憶する。ステップ４００では、ステップ１００で読
み込んだＲｉを時間微分して、相対速度ＶＢを計算する
。ステップ５００では、車速検出手段１１としての車速
センサにより自車速Ｖを読み込む。安全車間距離演算手
段１３としてのステップ６００では、安全車間距離Ｒ８
をステップ１００ 、４００で読み込んだ値より計算す
る。第１の距離比較手段１４としてのステップ７００で
は、自車両から物体までの距離Ｒｉと安全車間距離Ｒ，
を比較する。ここでは、Ｒ１とＲ，を比較し安全車間距
離Ｒ８の方が長い時、すなわち安全状態の時はステップ
１００にもどシ、物体までの距離ＲｉＯ方が長い時、す
なわち安全状態かどうか疑わしいときはステップ８００
へ進む。停止判別手段１５としてのステップ８００では
、自車両と物体の相対速度ｖＲと自車速に２Ｖとを比較
する。
≧Ｒｉ−＋＋に１の条件をみたす時のＲｉ’ＪＲｆとし
て記憶する。ステップ４００では、ステップ１００で読
み込んだＲｉを時間微分して、相対速度ＶＢを計算する
。ステップ５００では、車速検出手段１１としての車速
センサにより自車速Ｖを読み込む。安全車間距離演算手
段１３としてのステップ６００では、安全車間距離Ｒ８
をステップ１００ 、４００で読み込んだ値より計算す
る。第１の距離比較手段１４としてのステップ７００で
は、自車両から物体までの距離Ｒｉと安全車間距離Ｒ，
を比較する。ここでは、Ｒ１とＲ，を比較し安全車間距
離Ｒ８の方が長い時、すなわち安全状態の時はステップ
１００にもどシ、物体までの距離ＲｉＯ方が長い時、す
なわち安全状態かどうか疑わしいときはステップ８００
へ進む。停止判別手段１５としてのステップ８００では
、自車両と物体の相対速度ｖＲと自車速に２Ｖとを比較
する。
Ｋ、は、１よりわずかに小さい定数であり（例えば０、
９ ） ＶＲとＶの値の誤差を考慮するための定数であ
る。
９ ） ＶＲとＶの値の誤差を考慮するための定数であ
る。
Ｋ、ＶがＶＲより大きい時は、物体は走行しているとみ
なすことができ、またＶとｖＲが等しい時つま’） Ｖ
Ｒ＞ＫｔＶＯ時は停止しているとみなせるので、ここで
は物体が走行しているか停止しているかを判別し、ＹＥ
Ｓの時は、ステップ９００へＮＯの時は、ステップ１０
００へ進む。ステップ１０００では警報を発する。第２
の距離比較手段としてのステップ９００ではＲｉ （Ｒ
ＢかつＶＲ）Ｋ、Ｖを満たす時は、Ｒｆ−ＲｉとＲｔｈ
ｘとを比較する。Ｒｔｈ＋は高速道路のカーブ路の路側
リフレクタの間隔から判断して３０ｍ程度に設定してお
けばよい。例えば、第５図のＲ，−Ｒ，、つまり、今検
知しているリフレクタから１次のりフレフタへ移るまで
の距離である。ここでは、誤警報を一番よく発する検知
物体としてのリフレクタ間隔を基準に、検知した物体が
す７レクタか否かを判別しりフレフタまたは疑わしい時
はステップ１１００へ絶対リフレクタではない時はステ
ップ１０００で警報する。すなわち、ステップ３００で
記憶したＲｆから現在の自軍から物体までの距離Ｒｉを
ひいた距離Ｒ４−Ｒｉが、リフレクタ間距離Ｒｔｈｌと
等しい時は検知物体はりフレフタであυ、Ｒｆ Ｒ＋
＞ Ｒｔｈ ｒを満たす時は、少なくともりフレフタ
ではない。Ｒｆ Ｒｉ＜Ｒｔｂｌを満たす時は、この
状態では、リフレクタかどうか判断はつかない。距離判
別手段、及びキャンセル手段としてのステップ１１００
ではＲｉとＲｔｈｚを比較する。Ｒｔｈｚはカーブ路で
の最短検知距離で４０ｍが適当と思われる。
なすことができ、またＶとｖＲが等しい時つま’） Ｖ
Ｒ＞ＫｔＶＯ時は停止しているとみなせるので、ここで
は物体が走行しているか停止しているかを判別し、ＹＥ
Ｓの時は、ステップ９００へＮＯの時は、ステップ１０
００へ進む。ステップ１０００では警報を発する。第２
の距離比較手段としてのステップ９００ではＲｉ （Ｒ
ＢかつＶＲ）Ｋ、Ｖを満たす時は、Ｒｆ−ＲｉとＲｔｈ
ｘとを比較する。Ｒｔｈ＋は高速道路のカーブ路の路側
リフレクタの間隔から判断して３０ｍ程度に設定してお
けばよい。例えば、第５図のＲ，−Ｒ，、つまり、今検
知しているリフレクタから１次のりフレフタへ移るまで
の距離である。ここでは、誤警報を一番よく発する検知
物体としてのリフレクタ間隔を基準に、検知した物体が
す７レクタか否かを判別しりフレフタまたは疑わしい時
はステップ１１００へ絶対リフレクタではない時はステ
ップ１０００で警報する。すなわち、ステップ３００で
記憶したＲｆから現在の自軍から物体までの距離Ｒｉを
ひいた距離Ｒ４−Ｒｉが、リフレクタ間距離Ｒｔｈｌと
等しい時は検知物体はりフレフタであυ、Ｒｆ Ｒ＋
＞ Ｒｔｈ ｒを満たす時は、少なくともりフレフタ
ではない。Ｒｆ Ｒｉ＜Ｒｔｂｌを満たす時は、この
状態では、リフレクタかどうか判断はつかない。距離判
別手段、及びキャンセル手段としてのステップ１１００
ではＲｉとＲｔｈｚを比較する。Ｒｔｈｚはカーブ路で
の最短検知距離で４０ｍが適当と思われる。
最短検知距離とは、レーダで検知することができる距離
の最小値である。ここでは、検知した物体が、リフレク
タか否か判断がつかない場合で、検知し続けた物体との
距離が、カーブでの最短検知距離内に入ったかどうかを
判別し物体が最短検知距離内に入った時はＹＥＳとしＹ
ＥＳの時は、ステップ１０００で警報し、物体までの距
離が最短検知距離以上ある時はＮＯとしＮＯの時はステ
ップ１００へもどる。
の最小値である。ここでは、検知した物体が、リフレク
タか否か判断がつかない場合で、検知し続けた物体との
距離が、カーブでの最短検知距離内に入ったかどうかを
判別し物体が最短検知距離内に入った時はＹＥＳとしＹ
ＥＳの時は、ステップ１０００で警報し、物体までの距
離が最短検知距離以上ある時はＮＯとしＮＯの時はステ
ップ１００へもどる。
次に作用を説明する。
自車両から物体までの距離Ｒｉが、安全車間距離Ｒ，以
上あるとき前方物体、例えば車両が急制動しても、衝突
を回避できる距離なので、安全状態とみなせる。この場
合は、ステップ１００→２００→３００→４００→５０
０→６００→７００→１００というルートを通シ警報を
発しない。警報を出力する場合としては、現在、自車両
と物体との距離Ｒｉが安全車間距離Ｒ８以下の時で、自
車両Ｖが検知物体との相対速度ｖＲ以上の時、すなわち
前方物体が自車両に接近している時であり、この１ま走
行を続ければ、いづれ追突するので警報する必要がある
。この場合は、ステップ１００→２００→３００→４０
０→５００→６００→７００→８００→１０００のルー
トを通る。またステップ８００で、検知物体が停止して
いると判別された場合でも、ステップ９００で物体を検
知してからの走行距離Ｒ４−Ｒｉが、リフレクタ間の距
離Ｒｔｈｔよυも大きい場合、検知物体はりフレフタで
はなく、路上に停止した車両あるいは危険な障害物であ
るので警報を発する必要がある。この場合は、ステップ
１００→２００→３００→４００→５００→６００→７
００→８００→９００→１０００のルートを通る。また
、検知してからの走行距離Ｒ４−Ｒｉが、リフレクタ間
距離Ｒｔｈｔ以下の場合、リフレクタなのか路上に停止
している障害物なのか判断がつかないので、ステップ１
１００へ進み検知物体が、比較的近い場合は、検知物体
は路側物ではなく、路上の障害物と判断できるので警報
を発する必要がある。この場合は、ステップ１００→２
００→３００→４００→５００→６００→７００→８０
０→９００→１１００→１０００のルートを通る。
上あるとき前方物体、例えば車両が急制動しても、衝突
を回避できる距離なので、安全状態とみなせる。この場
合は、ステップ１００→２００→３００→４００→５０
０→６００→７００→１００というルートを通シ警報を
発しない。警報を出力する場合としては、現在、自車両
と物体との距離Ｒｉが安全車間距離Ｒ８以下の時で、自
車両Ｖが検知物体との相対速度ｖＲ以上の時、すなわち
前方物体が自車両に接近している時であり、この１ま走
行を続ければ、いづれ追突するので警報する必要がある
。この場合は、ステップ１００→２００→３００→４０
０→５００→６００→７００→８００→１０００のルー
トを通る。またステップ８００で、検知物体が停止して
いると判別された場合でも、ステップ９００で物体を検
知してからの走行距離Ｒ４−Ｒｉが、リフレクタ間の距
離Ｒｔｈｔよυも大きい場合、検知物体はりフレフタで
はなく、路上に停止した車両あるいは危険な障害物であ
るので警報を発する必要がある。この場合は、ステップ
１００→２００→３００→４００→５００→６００→７
００→８００→９００→１０００のルートを通る。また
、検知してからの走行距離Ｒ４−Ｒｉが、リフレクタ間
距離Ｒｔｈｔ以下の場合、リフレクタなのか路上に停止
している障害物なのか判断がつかないので、ステップ１
１００へ進み検知物体が、比較的近い場合は、検知物体
は路側物ではなく、路上の障害物と判断できるので警報
を発する必要がある。この場合は、ステップ１００→２
００→３００→４００→５００→６００→７００→８０
０→９００→１１００→１０００のルートを通る。
そして検知物体が停止していると認められ、物体を検知
してからの走行距離Ｒ４−Ｒｉがリフレクタ間距離Ｒｔ
ｈｔ以下であって、カーブでの最短検知距離Ｒｔｈｚ以
上物体から離れている場合は樫報されない。つまり、Ｒ
ｆ −Ｒｉ ＝Ｒｔｈ１の時、この距離情報が続くとき
は、リフレクタを検出しているので、走行上危険とは認
められないので警報されない。
してからの走行距離Ｒ４−Ｒｉがリフレクタ間距離Ｒｔ
ｈｔ以下であって、カーブでの最短検知距離Ｒｔｈｚ以
上物体から離れている場合は樫報されない。つまり、Ｒ
ｆ −Ｒｉ ＝Ｒｔｈ１の時、この距離情報が続くとき
は、リフレクタを検出しているので、走行上危険とは認
められないので警報されない。
又、前記距離情報がつづかない時とＲｆ −Ｒ４＜Ｒｔ
ｈｔの時は路上の障害物とも考えられるが最短検知距離
Ｒｔｈｚ以上離以上−れば、その物体がなんであるにせ
よ当面は安全であると認められ、警報されない。この場
合、ステップ１００→２００→３００→４００→５００
→６００→７００→８００→９００→１１００→１００
のルートを通る。
ｈｔの時は路上の障害物とも考えられるが最短検知距離
Ｒｔｈｚ以上離以上−れば、その物体がなんであるにせ
よ当面は安全であると認められ、警報されない。この場
合、ステップ１００→２００→３００→４００→５００
→６００→７００→８００→９００→１１００→１００
のルートを通る。
以上の様に、本発明によればカーブ路における路側物等
を判別する構成としたため、カーブ路における路側物等
によるＩｔＩＩｌｉ報を防止し、衝突警報装置としての
信頼性が向上した。
を判別する構成としたため、カーブ路における路側物等
によるＩｔＩＩｌｉ報を防止し、衝突警報装置としての
信頼性が向上した。
第１図は、本発明のクレーム対応図である。第２図は、
本発明の実施例のブロック図である。第３図は、本実施
例の制御フローチャートである。 第４図は、路側体であるリフレクタの検知状況である。 第５図は、カーブ路で、リフレクタを検出した時の距離
情報を示めす図である。 １０・・・距離検出手段、１１・・・車速検出手段、１
３・・・安全車間距離演算手段、１４・・・第１の距離
比較手段、１５・・・停止判別手段、１６・・・第２の
距離比較手段、１７・・・距離判別手段、１８・・・警
報手段、１９・・・キャンセル手段 特許 出 願人 日産自動車株式会社 第２図 第３図 第５図
本発明の実施例のブロック図である。第３図は、本実施
例の制御フローチャートである。 第４図は、路側体であるリフレクタの検知状況である。 第５図は、カーブ路で、リフレクタを検出した時の距離
情報を示めす図である。 １０・・・距離検出手段、１１・・・車速検出手段、１
３・・・安全車間距離演算手段、１４・・・第１の距離
比較手段、１５・・・停止判別手段、１６・・・第２の
距離比較手段、１７・・・距離判別手段、１８・・・警
報手段、１９・・・キャンセル手段 特許 出 願人 日産自動車株式会社 第２図 第３図 第５図
Claims (1)
- 自車両から検知している物体までの距離を検出し距離信
号を出力する距離検出手段と、自車速を検出し車速信号
を出力する車速検出手段と、該車速信号及び前記距離信
号をもとに安全車間距離を演算し安全車間距離信号を出
力する安全車間距離演算手段と、該安全車間距離信号と
前記距離信号を比較する第１の距離比較手段と、該第１
の距離比較手段からの出力に応じて警報を発する警報手
段と、前記第１の距離比較手段で前記距離信号が前記安
全車間距離信号より小さいと判別された時前記車速信号
と前記距離信号から演算した相対速度に基づいて検知物
体が停止しているか否かを判別する停止判別手段と、該
停止判別手段で停止物と判別され物体を検知し始めてか
らの走行距離と予め定めた路側物間距離を比較する第２
の距離比較手段と、該第２の距離比較手段で走行距離が
予め定めた路側物間距離より短かい時、自車両が物体か
ら所定距離より離れているかを判別する距離判別手段と
、該距離判別手段で所定距離より離れていると判別され
た時には警報をキヤンセルするキヤンセル手段と、を有
していることを特徴とする衝突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60271115A JPS62130500A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60271115A JPS62130500A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 衝突警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130500A true JPS62130500A (ja) | 1987-06-12 |
| JPH0377560B2 JPH0377560B2 (ja) | 1991-12-10 |
Family
ID=17495540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60271115A Granted JPS62130500A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62130500A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0264460U (ja) * | 1988-11-04 | 1990-05-15 | ||
| JPH02202700A (ja) * | 1989-02-01 | 1990-08-10 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突防止警報装置 |
| JPH02119799U (ja) * | 1989-03-07 | 1990-09-27 | ||
| JPH02123700U (ja) * | 1989-03-15 | 1990-10-11 | ||
| JPH04213090A (ja) * | 1990-12-07 | 1992-08-04 | Mitsubishi Automob Eng Co Ltd | 車間距離検知・警報装置 |
| JPH0546899A (ja) * | 1991-11-20 | 1993-02-26 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 自動車の追突警報装置 |
| JPH0580154A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-04-02 | Hino Motors Ltd | 衝突警報装置 |
| JPH0548100U (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-25 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 自動車の追突警報装置 |
| JPH05232214A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JPH05264730A (ja) * | 1992-03-17 | 1993-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JPH08249599A (ja) * | 1995-03-13 | 1996-09-27 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離警報装置 |
| JP2000330630A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Komatsu Ltd | 無人走行システム |
| JP2009012701A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-01-22 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP2020026955A (ja) * | 2018-08-09 | 2020-02-20 | ボッシュ株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 |
-
1985
- 1985-12-02 JP JP60271115A patent/JPS62130500A/ja active Granted
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0264460U (ja) * | 1988-11-04 | 1990-05-15 | ||
| JPH02202700A (ja) * | 1989-02-01 | 1990-08-10 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突防止警報装置 |
| JPH02119799U (ja) * | 1989-03-07 | 1990-09-27 | ||
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| JPH04213090A (ja) * | 1990-12-07 | 1992-08-04 | Mitsubishi Automob Eng Co Ltd | 車間距離検知・警報装置 |
| JPH0580154A (ja) * | 1991-09-19 | 1993-04-02 | Hino Motors Ltd | 衝突警報装置 |
| JPH0546899A (ja) * | 1991-11-20 | 1993-02-26 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 自動車の追突警報装置 |
| JPH0548100U (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-25 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 自動車の追突警報装置 |
| JPH05232214A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JPH05264730A (ja) * | 1992-03-17 | 1993-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用レーダ装置 |
| JPH08249599A (ja) * | 1995-03-13 | 1996-09-27 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離警報装置 |
| JP2000330630A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-30 | Komatsu Ltd | 無人走行システム |
| JP2009012701A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-01-22 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
| JP2020026955A (ja) * | 2018-08-09 | 2020-02-20 | ボッシュ株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0377560B2 (ja) | 1991-12-10 |
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