JPH0757181A - 車両の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 自車前方のレーザレーダ検知領域における障
害物の有無を検出するスキャン式レーダ装置４と、スキ
ャン式レーダ装置４の検出結果に基づき、危険回避のた
めの安全確保動作を行う危険度判定手段１５及び自動制
動装置の制御部２１とを備える。障害物が後方からレー
ザレーダ検知領域に侵入したか否かを検出する侵入方向
検出手段１６と、障害物が後方からレーザレーダ検知領
域に侵入したとの侵入方向検出手段による検出結果に基
づき、安全確保動作を規制する動作遅延手段１７等の規
制手段とが設けられている。 【効果】 後方からの追抜車両がレーザレーダ検知領域
に侵入したときに、安全手段が誤動作して減速処理等さ
れるのを防止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、衝突防止等のために自
動車に搭載され、自車と前方障害物との間の距離等を検
出、測定することにより、危険回避のための安全確保動
作を行う安全手段を備えた車両の安全装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】近年の車両には、例えば、特公平３−６
４７３号公報に開示されているように、レーダ装置を取
り付けることにより、車両前方に存在する障害物の有無
を検出し、危険回避のための安全確保動作を行うものが
ある。

【０００３】この種の車両の安全装置は、図９に示すよ
うに、自車８１の進行方向に対して所定角度でパルスレ
ーザ光を送出し、パルスレーザ光の反射体による反射波
を受信することにより、自車８１前方の所定角度内の所
定領域としての検出領域Ｓに障害物が有るか否かを検出
すると共に、自車８１と前方障害物との間の距離等を検
出し、自車８１と前方障害物との相対速度等を算出する
障害物検出手段を有している。そして、検出領域Ｓ内に
障害物が存在する場合に、自車８１と障害物との相対速
度からすると危険或いは危険状態になる得る場合には、
安全手段が、危険回避のために安全を確保すべく、運転
者に警報を発したり、自車を減速制御したりする安全確
保動作をするようになっている。また特に、検出領域Ｓ
における自車８１の直前は、安全手段の作動遅れ等を考
慮して車速に応じて決まる最短の危険判断距離Ｌ１によ
って区画される危険領域Ａとなっており、この危険領域
Ａにおいては、障害物が自車８１に接近していると判断
された場合には、直ちに減速処理がなされるようになっ
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両の安全装置では、図９及び図１０に示すよう
に、自車８１の側方からバイク等の追抜車両８２が検出
領域Ｓに侵入する場合に、追抜車両８２が完全に検出領
域Ｓに侵入するまでは、計測距離が安定しないために、
正確な相対速度が算出できずに、安全手段による安全確
保動作が誤動作する可能性があるという問題点を有して
いる。そして、後方からの追抜車両８２が検出領域Ｓに
侵入するに際して、追抜車両８２は直接危険領域Ａに侵
入するので、安全手段が誤動作した場合には減速処理が
なされ、危険でもないときに減速され、却って危険にな
る虞れがある。

【０００５】上記のように正確な相対速度が算出できな
い理由としては、特にバイク等の追抜車両８２の側面に
は、光を安定して反射する例えばリフレクタ（Reflecto
r)等の反射物がないので、凹凸等の影響を受け易く、測
定距離のバラツキが大きいこと、及び仮に光が安定して
帰ってきても、自車８１までの最短値を計測するため、
自車８１が完全に危険領域Ａに侵入するまでは、距離Ｌ
０（図８及び図９において太線で示す）が変化しないこ
とが挙げられる。

【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされ
たものであって、その目的は、後方からの追抜車両が所
定領域に侵入したときに、安全手段が誤動作するのを防
止し得る車両の安全装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明の車
両の安全装置は、上記課題を解決するために、自車前方
の所定領域における障害物の有無を検出する障害物検出
手段と、障害物検出手段の検出結果に基づき、危険回避
のための安全確保動作を行う安全手段とを備えた車両の
安全装置において、例えばバイク等の障害物が後方から
上記所定領域に侵入したか否かを検出する侵入方向検出
手段と、障害物が後方から所定領域に侵入したとの上記
侵入方向検出手段による検出結果に基づき、上記安全確
保動作を、例えば、遅延、禁止、基準値変更、又は選択
等により規制する規制手段とが設けられていることを特
徴としている。

【０００８】請求項２記載の発明の車両の安全装置は、
上記課題を解決するために、請求項１記載の車両の安全
装置において、上記規制手段は、安全確保動作を所定時
間禁止する動作遅延手段により構成されていることを特
徴としている。

【０００９】請求項３記載の発明の車両の安全装置は、
上記課題を解決するために、請求項１記載の車両の安全
装置において、上記所定領域における自車側方の近距離
領域に対しては安全確保動作を禁止する不感帯領域設定
手段が設けられていることを特徴としている。

【００１０】請求項４記載の発明の車両の安全装置は、
上記課題を解決するために、請求項１、２又は３記載の
車両の安全装置において、上記所定領域における障害物
が自車前方の非常接近領域に侵入したことを検出する非
常接近検出手段と、障害物が非常接近領域に侵入したと
の上記非常接近検出手段による検出結果に基づき、規制
手段による安全確保動作の規制を解除する規制解除手段
とが設けられていることを特徴としている。

【００１１】請求項５記載の発明の車両の安全装置は、
上記課題を解決するために、請求項１、２、３又は４記
載の車両の安全装置において、自車が現在走行している
道路上の走行路を検知すると共に、上記所定領域を走行
路内に限定する走行路検知手段が設けられていることを
特徴としている。

【００１２】

【作用】請求項１の構成によれば、バイク等の障害物が
自車の側方から追い抜いて、自車前方の所定領域に侵入
した場合には障害物検出手段によって障害物が有りと判
断される。このとき、従来であれば、安全手段によって
危険回避のための例えば警報、ランプ点灯、又は減速等
の安全確保動作が行われるが、本発明の車両の安全装置
においては、まず、侵入方向検出手段が、この障害物に
対して後方から所定領域に侵入したか否かを検出する。
そして、侵入方向検出手段によって障害物が後方から所
定領域に侵入したことが検出されたときには、規制手段
が安全手段による安全確保動作を規制する。

【００１３】この結果、後方からの追抜車両が所定領域
に侵入したときに、追抜車両が完全に所定領域に侵入し
て正確な相対速度が算出できるまでの時間は、安全手段
による安全確保動作を規制することができる。したがっ
て、後方からの追抜車両が所定領域に侵入したときに、
安全手段が誤動作するのを防止することが可能となる。
なお、ここで規制とは、例えば、請求項２記載の車両の
安全装置に示すような安全確保動作の遅延、請求項３記
載の車両の安全装置に示すような安全確保動作の禁止、
その他、例えば危険となる車間距離の設定変更等の基準
値変更、或いは、複数の安全確保動作に対しての選択処
理等が挙げられる。

【００１４】請求項２の構成によれば、後方からの追抜
車両が所定領域に侵入したときに、動作遅延手段が安全
確保動作を所定時間禁止する。このため、追抜車両が完
全に所定領域に侵入して正確な相対速度が算出できるま
での時間は、安全手段による安全確保動作を回避するこ
とができる。したがって、後方からの追抜車両が所定領
域に侵入したときに、安全手段が誤動作するのを防止す
ることが可能となる。

【００１５】請求項３の構成によれば、不感帯領域設定
手段が所定領域における自車側方の近距離領域に対して
は安全手段による安全確保動作を禁止するので、追抜車
両が所定領域に侵入しても近距離領域に存在している間
は、安全手段が誤動作するのを防止することが可能とな
る。

【００１６】請求項４の構成によれば、非常接近検出手
段は、障害物が自車前方における所定領域の非常接近領
域に侵入したことを検出すると共に、規制解除手段は障
害物が自車前方の非常接近領域に侵入したとの非常接近
検出手段による検出結果に基づき、規制手段による安全
確保動作の規制を解除する。

【００１７】この結果、規制手段により安全確保動作が
規制されている場合に、後方から所定領域に侵入した追
抜車両が自車方向に特に接近し、危険状態となるときに
は、規制解除手段によって規制手段による安全確保動作
の規制が解除される。したがって、請求項１、２又は３
の車両の安全装置において、規制手段による安全確保動
作が規制されていても、追抜車両が危険状態となるとき
には、安全確保動作が行われるので、規制時においても
安全を確保することが可能となる。

【００１８】請求項５の構成によれば、自車が、例え
ば、３車線道路の中央車線を走行している場合に、左車
線を走行する追抜車両があると、この追抜車両に対して
規制手段による安全確保動作が規制される虞れがある。
このとき、走行路検知手段は自車が現在走行している道
路上の走行路を検知すると共に、上記所定領域を走行路
内に限定するので、規制手段による安全確保動作の規制
は、走行路に限定される。したがって、安全手段による
安全確保動作を走行路に限定して規制することが可能と
なる。

【００１９】

【実施例】

〔実施例１〕本発明の一実施例を図１ないし図３に基づ
いて説明すれば、以下の通りである。

【００２０】本実施例の車両の安全装置は、車両前方の
所定領域における障害物の有無を検出する障害物検出手
段としてのスキャン式レーダ装置を備えている。

【００２１】上記スキャン式レーダ装置４は、図１に示
すように、レーダヘッドユニット１と信号処理部２と演
算部３とから構成されている。上記レーダヘッドユニッ
ト１は、レーダ波としてのパルスレーザ光を発信部から
自車の前方へ向けて発信すると共に、前方に存在する先
行車や追抜車両等の障害物に当たって反射してくる反射
波を受信部で受信する構成になっている。このレーダヘ
ッドユニット１は、その発信部から発信するパルスレー
ザ光を水平方向に比較的広角で走査させるスキャン式の
ものである。レーダヘッドユニット１の信号は、信号処
理部２を通して演算部３に入力され、演算部３におい
て、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間によって走
査範囲内に存在する各障害物と自車との間の距離、相対
速度及び障害物の自車に対する方向を演算するようにな
っている。

【００２２】上記スキャン式レーダ装置４の演算部３に
て演算された障害物情報は、侵入方向検出手段１６に出
力される。侵入方向検出手段１６は、パルスレーザ光の
スキャン角における境界線上に後方から突然現れた障害
物であるか否かを検出するようになっている。すなわ
ち、図２に示すように、自車３０の側方から追い抜いた
バイク等の追抜車両３１が上記スキャン式レーダ装置４
にて所定領域としてのレーザレーダ検知領域Ｓ内の危険
領域Ａに存在する障害物情報として出力された場合に、
危険領域Ａに存在する追抜車両３１が自車３０の前方の
遠方領域Ｂから自車３０に接近して危険領域Ａに存在し
ているのかを判断することによって、後方からの追抜車
両３１であるか否かを検出するようになっている。

【００２３】また、安全装置１０は、図１に示すよう
に、舵角センサ５、車速センサ６、及びヨーレートセン
サ７を備えている。舵角センサ５は、ステアリングハン
ドルの操舵角（以下、単に「ステアリング舵角」とい
う）を検出するものである。また、車速センサ６は、自
車３０の車速を検出するものであり、ヨーレートセンサ
７は、自車が発生するヨーレートを検出するものであ
る。

【００２４】上記各センサ５〜７の検出信号はいずれも
進行路推定手段８に入力される。この進行路推定手段８
は、自車３０のステアリング舵角や車速等の走行状態か
ら自車３０が今後走行すると予測される進行路を推定す
るものである。

【００２５】また、安全装置１０には、走行路検知手段
１４が備えられている。走行路検知手段１４は、ＣＣＤ
(Charge Coupled Device) カメラ１１、画像処理部１２
及び走行路認識部１３から構成され、走行路を画像的に
認識して検知すると共に、後述する危険度判定手段１５
の危険判断を走行路内の所定範囲に限定する。上記ＣＣ
Ｄカメラ１１は、車体前部に固定して設けられ、自車３
０前方の景色を所定範囲内で映し出す。このＣＣＤカメ
ラ１１にて映し出された自車３０前方の景色は、画像処
理部１２を通して走行路認識部１３に送られる。上記走
行路認識部１３は、自車３０前方の景色から自車３０が
走行する道路の走行路としての走行車線の左右の白線を
抽出して走行路領域を認識するようになっている。

【００２６】上記スキャン式レーダ装置４の障害物情報
は、侵入方向検出手段１６を介して、危険度判定手段１
５に入力されると共に、進行路推定手段８の進行路推定
情報及び走行路検知手段１４の検知情報も危険度判定手
段１５に同時に入力される。

【００２７】一方、スキャン式レーダ装置４の障害物情
報が侵入方向検出手段１６を経由するときに、後方から
の車両であると判断された場合には、動作遅延手段１７
を通して危険度判定手段１５に入力される。動作遅延手
段１７は、侵入方向検出手段１６の追抜車両３１である
との判断情報に基づき、一定時間、危険度判定手段１５
が作動するのを禁止するようになっている。

【００２８】上記危険度判定手段１５は、スキャン式レ
ーダ装置４にて検出された障害物の危険度合を、進行路
推定手段８にて推定された進行路と走行路検知手段１４
にて検知された走行路とに基づいて判定し、危険度合の
高い例えば距離や相対速度等の情報を自動制動装置の制
御部２１に出力するようになっている。なお、自車３０
の走行道路が例えば３車線の内の走行路としての例えば
中央車線である場合には、危険度判定手段１５による危
険判断を中央車線に限定することも可能である。

【００２９】上記の自動制動装置の制御部２１は、障害
物と自車３０との衝突の危険性を判断し、危険回避処置
としての自動減速、警報、又はランプ点灯等の動作を制
御する。したがって、上記危険度判定手段１５と自動制
動装置の制御部２１とによって安全手段が構成されてい
る。

【００３０】上記構成を有する車両の安全装置１０によ
る自車３０後方からの追抜車両３１があったときの動作
を図２、及び図３のフローチャートに基づいて以下に説
明する。

【００３１】図２に示すように、上記スキャン式レーダ
装置４によって、自車３０の前方に対して所定角度でパ
ルスレーザ光を水平方向に走査させながら自車３０が走
行斜線３２を走行している。このとき、自車３０の前方
においてスキャン式レーダ装置４にて検出できるレーザ
レーダ検知領域Ｓにおいて危険判断対象特定距離Ｌ２ま
でが障害物に対して危険度判定手段１５により危険度判
定をする距離となっている。この危険判断対象特定距離
Ｌ２は、通常は約１２０ｍ程度であるが、例えば、リフ
レクタ（Reflector)等の反射物を付けている車両である
場合には、自車３０の前方約１５０ｍ程度までスキャン
式レーダ装置４にて確認可能であり、このときには危険
判断対象特定距離Ｌ２は１５０ｍとなる。

【００３２】また、レーザレーダ検知領域Ｓにおいて、
自車３０の前方における危険判断距離Ｌ１までを危険領
域Ａとしている。この危険判断距離Ｌ１は、減速をした
場合に、安全手段の作動遅れを考慮して車速に応じて決
まる最短の車間距離である。

【００３３】なお、レーザレーダ検知領域Ｓにおいて、
危険判断距離Ｌ１と危険判断対象特定距離Ｌ２との間の
領域は遠方領域Ｂとしており、危険判断により警報等が
なされる領域である。

【００３４】ここで、安全手段を構成する危険度判定手
段１５と自動制動装置の制御部２１との動作を詳述す
る。まず、遠方領域Ｂ内においては、自車３０と追抜車
両３１との車間距離Ｌが警報開始車間距離Ｌ３（Ｌ１＜
Ｌ３＜Ｌ２）よりも小さくなると、危険判断距離Ｌ１に
近づいていることを運転者に知らせるために警報を発す
ると共に注意ランプを点灯する。そして、車間距離Ｌが
危険判断距離Ｌ１よりも小さくなると、つまり、危険領
域Ａに入ると減速を行う。なお、減速には、自動的にブ
レーキをかける、自動的にシフトダウンしてエンジンブ
レーキをかける、或いは自動的にアクセルをＯＦＦにし
て出力を停止する等によるものがある。

【００３５】上記の状態で自車３０が走行しているとき
に、図３のフローチャートに示すように、上記危険度判
定手段１５は、カウンタｉを初期値０にセットする（Ｓ
１）。次いで、上記走行路検知手段１４によりＣＣＤカ
メラ１１からの景色の入力が画像処理され、走行路推定
が行われる（Ｓ２）。

【００３６】このとき、自車３０を側方にて後方から追
い抜いたバイク等の追抜車両３１がレーザレーダ検知領
域Ｓにおける危険領域Ａに侵入すると、レーダヘッドユ
ニット１等のスキャン式レーダ装置４によって、レーザ
レーダからのデータ抽出が行われる（Ｓ３）。そして、
危険判断対象特定が行われることによって（Ｓ４）、レ
ーザレーダ検知領域Ｓ、つまり、危険領域Ａ及び遠方領
域Ｂとのいずれかに存在する追抜車両３１が危険判断の
対象とされる。次いで、侵入方向検出手段１６によっ
て、追抜車両３１が危険領域Ａに存在するか否かが判断
され（Ｓ５）、危険領域Ａに存在すると判断された場合
には、さらに追抜車両３１が遠方領域Ｂから接近して危
険領域Ａに存在している障害物であるかが判断される
（Ｓ６）。

【００３７】そして、Ｓ６でＮＯの場合には、動作遅延
手段１７がカウンタｉが設定数Ｎ以上か否かを判断する
（Ｓ７）。ここで、設定数Ｎは、 Ｎ＝（危険判断を行わない時間）／（処理周期） であらわされる定数であり、例えば、処理周期が１００
ｍｓｅｃのときに危険判断を行わない時間を３００ｍｓ
ｅｃとするとＮ＝３となる。

【００３８】Ｓ７で、ｉがＮよりも小さいときには、ｉ
＝ｉ＋１として（Ｓ８）、Ｓ２に移行する。そして、こ
の処理はｉがＮ以上になるまで繰り返され、ｉがＮ以上
になると危険度判定手段１５により危険度が判定され、
危険であると判断された場合には、自動制動装置の制御
部２１にて、自動的に危険回避処置として警報が鳴らさ
れたり、注意ランプを点灯したり、減速処理がなされた
りする（Ｓ９）。

【００３９】一方、Ｓ５で障害物が危険領域Ａに存在し
ない場合、つまり障害物が遠方領域Ｂに存在する場合、
及びＳ６で危険領域Ａに存在する障害物が遠方領域Ｂか
ら接近した物体である場合には、従来通り、遠方領域Ｂ
及び危険領域Ａに対応する危険判断及び安全確保動作が
なされる。

【００４０】このように、本実施例の車両の安全装置１
０は、バイク等の追抜車両３１が自車３０の側方から追
い抜いて、自車３０前方のレーザレーダ検知領域Ｓに侵
入した場合には、スキャン式レーダ装置４によって障害
物が有りと判断される。このとき、従来であれば、危険
度判定手段１５及び自動制動装置の制御部２１によって
危険回避のための例えば警報、ランプ点灯、又は減速等
の安全確保動作が行われるが、本実施例の車両の安全装
置においては、まず、侵入方向検出手段１６が、この障
害物に対して後方からレーザレーダ検知領域Ｓに侵入し
たか否かを検出する。そして、侵入方向検出手段１６に
よって障害物が後方からレーザレーダ検知領域Ｓに侵入
したことが検出されたときには、動作遅延手段１７等の
規制手段が安全手段による安全確保動作を規制する。

【００４１】この結果、後方からの追抜車両３１がレー
ザレーダ検知領域Ｓに侵入したときに、追抜車両３１が
完全にレーザレーダ検知領域Ｓに侵入して正確な相対速
度が算出できるまでの時間は、危険度判定手段１５及び
自動制動装置の制御部２１による安全確保動作を規制す
ることができる。したがって、後方からの追抜車両３１
がレーザレーダ検知領域Ｓに侵入したときに、危険度判
定手段１５及び自動制動装置の制御部２１が誤動作する
のを防止することが可能となる。

【００４２】なお、ここで規制とは、例えば、安全確保
動作の遅延、安全確保動作の禁止、その他、例えば危険
となる車間距離の設定変更等の基準値変更、或いは、複
数の安全確保動作に対しての選択処理等が挙げられる。

【００４３】また、本実施例の車両の安全装置１０は、
規制手段が動作遅延手段１７にて構成されているので、
後方からの追抜車両３１がレーザレーダ検知領域Ｓに侵
入したときに、動作遅延手段１７が安全確保動作を所定
時間禁止する。このため、追抜車両３１が完全にレーザ
レーダ検知領域Ｓに侵入して正確な相対速度が算出でき
るまでの時間は、危険度判定手段１５及び自動制動装置
の制御部２１による安全確保動作を回避することができ
る。したがって、後方からの追抜車両３１がレーザレー
ダ検知領域Ｓに侵入したときに、危険度判定手段１５及
び自動制動装置の制御部２１による安全確保動作が誤動
作するのを防止することが可能となる。

【００４４】また、本実施例の車両の安全装置１０は、
自車３０が例えば３車線道路の中央車線を走行している
場合に、左車線を走行する追抜車両３１があると、この
追抜車両３１に対して動作遅延手段１７等の規制手段に
よる安全確保動作が規制される虞れがある。このとき、
走行路検知手段１４は自車３０が現在走行している道路
上の走行車線を検知すると共に、レーザレーダ検知領域
Ｓを走行車線内に限定するので、規制手段による安全確
保動作の規制は、走行車線に限定される。したがって、
危険度判定手段１５及び自動制動装置の制御部２１によ
る安全確保動作を走行車線に限定して規制することが可
能となる。

【００４５】〔実施例２〕本発明の他の実施例を図４及
び図５に基づいて説明すれば、以下の通りである。な
お、説明の便宜上、前記の実施例１の図面に示した部材
と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付
し、その説明を省略する。

【００４６】本実施例の車両の安全装置４０では、図４
に示すように、スキャン式レーダ装置４の演算部３にて
演算された障害物情報の一部と走行路検知手段１４にお
ける走行路認識部１３からの走行路領域情報とは、不感
体領域設定手段２２を介して危険度判定手段１５に入力
されるようになっている。

【００４７】上記不感体領域設定手段２２は、スキャン
式レーダ装置４にて得られた障害物情報と、障害物情報
走行路検知手段１４によって認識された走行車線３２の
情報とから、図５に示すように、レーザレーダ検知領域
Ｓの危険領域Ａにおいて、自車３０側方における自車３
０の幅以外の領域を近距離領域Ｃ（同図において斜線で
示す）として設定すると共に、この近距離領域Ｃ・Ｃに
対しては安全確保動作を禁止するようになっている。

【００４８】したがって、追抜車両３１がレーザレーダ
検知領域Ｓに侵入しても近距離領域Ｃに存在している間
は、不感帯領域設定手段２２が危険度判定手段１５及び
自動制動装置の制御部２１による安全確保動作を禁止す
るので、後方からの追抜車両３１がレーザレーダ検知領
域Ｓに侵入したときに、危険度判定手段１５及び自動制
動装置の制御部２１が誤動作するのを防止することが可
能となる。

【００４９】〔実施例３〕本発明の他の実施例を図６な
いし図８に基づいて説明すれば、以下の通りである。な
お、説明の便宜上、前記の実施例１の図面に示した部材
と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付
し、その説明を省略する。

【００５０】本実施例の車両の安全装置５０では、図６
に示すように、スキャン式レーダ装置４の演算部３にて
演算された障害物情報の一部と走行路検知手段１４にお
ける走行路認識部１３からの走行路領域情報とは、非常
接近検出手段２４及び規制解除手段２５を介して危険度
判定手段１５に入力されるようになっている。

【００５１】上記非常接近検出手段２４は、スキャン式
レーダ装置４にて得られた障害物情報と、障害物情報走
行路検知手段１４によって認識された走行車線３２の情
報とから、図７に示すように、レーザレーダ検知領域Ｓ
の危険領域Ａにおいて、自車３０前方の自車３０の車幅
内の領域を非常接近領域Ｄ（同図において斜線で示す）
として設定し、追抜車両３１がこの非常接近領域Ｄに存
在するか否かによって、追抜車両３１が自車３０方向に
特に接近したことを検出するようになっている。

【００５２】また、規制解除手段２５は、非常接近検出
手段２４が設定した非常接近領域Ｄに追抜車両３１が侵
入した場合においては、動作遅延手段１７等の規制手段
が作動していても、この規制手段による安全確保動作の
規制を解除するようになっている。

【００５３】上記の規制解除手段２５による安全確保動
作の規制解除動作を、図８のフローチャートに基づいて
説明する。なお、本フローチャートは、実施例１で説明
した図３のフローチャートにおいて、Ｓ４の危険判断対
象特定とＳ５のＡ領域に存在するかの判断との間に、Ｓ
１０の判断処理が挿入されている点が異なるのみであ
る。

【００５４】図８において、危険判断対象特定が行われ
た後（Ｓ４）、非常接近検出手段２４によって非常接近
領域Ｄに追抜車両３１が存在するか否かが判断される
（Ｓ１０）。そして、Ｄ領域に追抜車両３１が存在しな
い場合に、前述したように、Ｓ７で示す遅延処理等の規
制処理がなされる。しかし、追抜車両３１が非常接近領
域Ｄに侵入して危険状態になった場合には、Ｓ１０にお
いてＹＥＳとなりＳ９に移行して直ちに危険判断がなさ
れるようになっている。

【００５５】このように、本実施例の車両の安全装置
は、非常接近検出手段２４は障害物が自車３０前方にお
けるレーザレーダ検知領域Ｓの非常接近領域Ｄに侵入し
たことを検出すると共に、規制解除手段２５は障害物が
自車３０前方の非常接近領域Ｄに侵入したとの非常接近
検出手段２４による検出結果に基づき、規制手段による
安全確保動作の規制を解除する。

【００５６】この結果、規制手段により安全確保動作が
規制されている場合に、後方からレーザレーダ検知領域
Ｓに侵入した追抜車両３１が自車方向に特に接近し、危
険状態となるときには、規制解除手段２５によって規制
手段による安全確保動作の規制が解除される。したがっ
て、規制手段による安全確保動作が規制されていても、
追抜車両３１が危険状態となるときには、安全確保動作
が行われるので、規制時においても安全を確保すること
が可能となる。

【００５７】

【発明の効果】請求項１の発明の車両の安全装置は、以
上のように、障害物が後方から上記所定領域に侵入した
か否かを検出する侵入方向検出手段と、障害物が後方か
ら所定領域に侵入したとの上記侵入方向検出手段による
検出結果に基づき、上記安全確保動作を規制する規制手
段とが設けられている構成である。

【００５８】これにより、後方からの追抜車両が所定領
域に侵入したときに、追抜車両が完全に所定領域に侵入
して正確な相対速度が算出できるまでの時間は、安全手
段による安全確保動作を規制することができる。したが
って、後方からの追抜車両が所定領域に侵入したとき
に、安全手段が誤動作するのを防止することが可能とな
るという効果を奏する。

【００５９】請求項２の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項１記載の車両の安全装置において、規
制手段は、安全確保動作を所定時間禁止する動作遅延手
段により構成されている構成である。

【００６０】これにより、後方からの追抜車両が所定領
域に侵入したときに、動作遅延手段が安全確保動作を所
定時間禁止させる。このため、追抜車両が完全に所定領
域に侵入して正確な相対速度が算出できるまでの時間
は、安全手段による安全確保動作を回避することができ
る。したがって、後方からの追抜車両が所定領域に侵入
したときに、安全手段が誤動作するのを防止することが
可能となるという効果を奏する。

【００６１】請求項３の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項１記載の車両の安全装置において、上
記所定領域における自車側方の近距離領域に対しては安
全確保動作を禁止する不感帯領域設定手段が設けられて
いる構成である。

【００６２】これにより、追抜車両が所定領域に侵入し
ても近距離領域に存在している間は、不感帯領域設定手
段が安全手段による安全確保動作を禁止するので、後方
からの追抜車両が所定領域に侵入したときに、安全手段
が誤動作するのを防止することが可能となるという効果
を奏する。

【００６３】請求項４の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項１、２又は３記載の車両の安全装置に
おいて、所定領域における障害物が自車前方の非常接近
領域に侵入したことを検出する非常接近検出手段と、障
害物が非常接近領域に侵入したとの上記非常接近検出手
段による検出結果に基づき、規制手段による安全確保動
作の規制を解除する規制解除手段とが設けられている構
成である。

【００６４】これにより、規制手段により安全確保動作
が規制されている場合に、後方から所定領域に侵入した
追抜車両が自車前方の非常接近領域に侵入し、危険状態
となるときには、規制解除手段によって規制手段による
安全確保動作の規制が解除される。したがって、請求項
１、２又は３の車両の安全装置において、規制手段によ
る安全確保動作が規制されていても、追抜車両が危険状
態となるときには、安全確保動作が行われるので、規制
時においても安全を確保することが可能となるという効
果を奏する。

【００６５】請求項５の発明の車両の安全装置は、以上
のように、請求項１、２、３又は４記載の車両の安全装
置において、自車が現在走行している道路上の走行路を
検知すると共に、上記所定領域を走行路内に限定する走
行路検知手段が設けられている構成である。

【００６６】これにより、自車が例えば、３車線道路の
中央車線を走行している場合に、左車線を走行する追抜
車両があると、この追抜車両に対して規制手段による安
全確保動作が規制される虞れがある。このとき、走行路
検知手段は自車が現在走行している道路上の走行路を検
知すると共に、上記所定領域を走行路内に限定するの
で、規制手段による安全確保動作の規制は、走行路に限
定される。したがって、安全手段による安全確保動作を
走行路に限定して規制することが可能となるという効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における車両の安全装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】上記安全装置を備えた車両の側方を追抜車両が
追い抜き、危険領域に侵入した状態を示す平面図であ
る。

【図３】上記安全装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図４】本発明の他の実施例における車両の安全装置の
構成を示すブロック図である。

【図５】上記安全装置を備えた車両の側方を追抜車両が
追い抜き、近距離領域に侵入した状態を示す平面図であ
る。

【図６】本発明のさらに他の実施例における車両の安全
装置の構成を示すブロック図である。

【図７】上記車両の前方に非常接近領域を設定した状態
を示す平面図である。

【図８】上記安全装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図９】従来例を示すものであり、安全装置を備えた車
両の側方を追抜車両が追い抜き、危険領域に侵入する状
態を示す平面図である。

【図１０】図９に示す追抜車両が危険領域に侵入してい
る途中の状態を示す平面図である。

【符号の説明】

４ スキャン式レーダ装置（障害物検出手段） ８ 進行路推定手段 １０ 安全装置 １４ 走行路検知手段 １５ 危険度判定手段（安全手段） １６ 侵入方向検出手段 １７ 動作遅延手段 ２１ 制御部（安全手段） ２２ 不感帯領域設定手段 ３０ 自車 ３１ 追抜車両 ３２ 走行路 Ａ 危険領域 Ｂ 遠方領域 Ｃ 近距離領域 Ｄ 非常接近領域 Ｌ１ 危険判断距離 Ｌ２ 危険判断対象特定距離 Ｓ レーザレーダ検知領域（所定領域）

フロントページの続き (72)発明者 石川 敏弘 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 村重 和宏 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 松岡 悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車前方の所定領域における障害物の有無
   を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段の検出結
   果に基づき、危険回避のための安全確保動作を行う安全
   手段とを備えた車両の安全装置において、 上記障害物が後方から上記所定領域に侵入したか否かを
   検出する侵入方向検出手段と、障害物が後方から所定領
   域に侵入したとの上記侵入方向検出手段による検出結果
   に基づき、上記安全確保動作を規制する規制手段とが設
   けられていることを特徴とする車両の安全装置。
2. 【請求項２】上記規制手段は、安全確保動作を所定時間
   禁止する動作遅延手段により構成されていることを特徴
   とする請求項１記載の車両の安全装置。
3. 【請求項３】上記所定領域における自車側方の近距離領
   域に対しては安全確保動作を禁止する不感帯領域設定手
   段が設けられていることを特徴とする請求項１記載の車
   両の安全装置。
4. 【請求項４】上記所定領域における障害物が自車前方の
   非常接近領域に侵入したことを検出する非常接近検出手
   段と、障害物が非常接近領域に侵入したとの上記非常接
   近検出手段による検出結果に基づき、規制手段による安
   全確保動作の規制を解除する規制解除手段とが設けられ
   ていることを特徴とする請求項１、２又は３記載の車両
   の安全装置。
5. 【請求項５】自車が現在走行している道路上の走行路を
   検知すると共に、上記所定領域を走行路内に限定する走
   行路検知手段が設けられていることを特徴とする請求項
   １、２、３又は４記載の車両の安全装置。