KR20180043144A

KR20180043144A - 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20180043144A
Application number: KR1020160178854A
Authority: KR
Inventors: 임철수; 임아름; 임다운; 임미래
Original assignee: 임철수; 임다운; 임미래; 임아름
Priority date: 2016-10-19
Filing date: 2016-12-26
Publication date: 2018-04-27

Abstract

본 발명은 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법에 관한 것으로써, 본 발명에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 주행중인자율주행자동차 좌측 또는 우측의 2차로 또는 3차로 또는 자율주행자동차가 주행중인 1차로에 자율주행자동차 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 자동차를 감지하는 주변자동차감지부;
상기 주변자동차감지부가 감지한 자동차의 좌측 및 우측에 형성된 방향지시등을 감지하는 방향지시등감지부; 자율주행자동차가 주행중인 1차로로 자율주행자동차후방에서 주행하는 제1자동차가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,
또는 자율주행자동차가 주행중인 1차로로 자율주행자동차전방에서 주행하는 제4자동차가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나, 또는 자율주행자동차후방에서 3차로로 주행하는 제3자동차가 차로변경 없이 3차로로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,
또는 자율주행자동차전방에서 3차로로 주행하는 제6자동차가 차로변경 없이 3차로로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 주변자동차 차로변경여부식별부;
상기 주변자동차 차로변경여부식별부의 식별에 따라 주행중인자율주행자동차의 차로변경여부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법{Control device and method of lane changing in autonomous driving vehicle}

본 발명은 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행중인자율주행자동차가 주변 접근자동차들의 차로변경여부를 식별하여 대응하며 자율주행자동차가 능동적으로 차로변경을 할 수 있도록 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.

본 발명은 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 일반적으로, 자율주행자동차는 주행환경을 인식하여 운전을 스스로 주행함으로써 주행안전성 및 편의성을 향상시키는 지능형 자동차를 말한다.

이러한 종래의 자율주행자동차에서 주로 사용되는 차로변경기술은 차량에 장착된 주행기록계와 자기 나침반과 같은 자동차 내부센서를 이용하는 추측방법을 이용하여 자동차의 현재위치 및 진행방향을 추정한다.

선행문헌 특허공개번호 10-2014-0058254를 살펴보면, 목표차선을 생성하는 목표차선생성부; 목표거리를 생성하는 목표거리 생성부; 차량의 현재지점과 상기 차량을 기준으로 상기 목표거리만큼 떨어진 상기 목표차선 중심선상의 지점을 지나고, 상기 차량의 주행방향을 접선방향으로 하는 원 궤적을 실시간으로 생성하는 원 궤적생성부; 및 상기 차량이 생성된 상기 원 궤적을 따라가도록 목표요율 및 목표조향각을 계산하는 제어부를 포함하는 차선변경제어장치가 제시되어 있다.

하지만 상기 선행문헌인 특허공개번호 10-2014-0058254는 목표차선에 의해 자율주행자동차가 차로변경을 하도록 되어있고,

주행중인자율주행자동차의 전후 옆 차로 일정거리 이내에서 주행하는 주변자동차들이 차로변경을 하기위하여 방향지시등을 작동중일 때 자율주행자동차가 이를 인식하지 못함으로 자율주행자동차가 이에 대한 제어 없이 차로변경을 할 경우 주변자동차와 추돌하게 되는데 주변자동차가 방향지시등을 작동중일 때 자율주행자동차로 하여금 이를 인식하여 차로변경을 제어하는 대책마련이 없는 문제점이 있다.

또한, 선행문헌 특허등록번호 10-1610544을 살펴보면, 주변차량의 주행정보를 검출하는 주변차량 정보 검출부; 및 상기 주변차량 정보 검출부로부터 인가되는 정보에 대응하여 주변차량의 거동을 예측하고, 자차와 자기주변차량과의 충돌판단의 실시에 따라 위험도 값을 계산하여 상기 자차의 자율주행 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함하되,

상기 경로 생성부는 차선변경 의도 확률 모델을 이용하여 상기 주변차량의 속도, 이탈각 파라미터의 영향도를 반영하기 위한 가중치와, 상기 주변차량의 속도, 경로의 차이, 주행차로 중앙으로부터의 오프셋을 정의하여 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행시스템이 제시되어 있다.

하지만 상기 선행문헌인 특허등록번호 10-1610544는 상기 경로 생성부가 차선변경 의도 확률 모델을 이용할 때 주변차량의 속도, 이탈각 파라미터의 영향도를 반영하기 위한 가중치와, 상기 주변차량의 속도, 경로의 차이, 주행차로 중앙으로부터의 오프셋을 정의하여 설정하는 것을 특징으로 하고 있는데 상기의 경우 자율주행자동차가 차로변경을 하려고 하는 차로로 같은 시간대에 주변자동차가 차로변경을 하려고 하는 것을 미리 예측할 수 없는 문제점이 있다.

또한, 자율주행자동차가 차로변경을 하려고 하는 차로로 주변자동차가 차로변경을 하려고 하는지를 판단하는데 정확하지 않고 매우 불확실한 어려운 문제점이 있다.

상기 선행문헌인 특허등록번호 10-1610544의 경우 주변자동차의 이탈각을 체크하여 차로변경하려고 하는지를 판단함으로 이탈각을 체크하려면 주변자동차가 차로변경을 이미 시작했을 때에만 주변자동차의 차로변경의도를 판단할 수 있어 자율주행자동차가 차로변경을 할 때 주변자동차가 근접한 거리에서 갑자기 차로변경을 시도하면 추돌할 수밖에 없는 심각한 문제가 있다.

또한, 선행문헌 특허등록번호 10-1564987을 살펴보면, 이동하는 영상입력부와 영상가공부를 통하여 중앙선을 검출하고, 원거리차선과 중앙차선을 이용하여 최종선을 이용하는 결과 통보부를 포함하고, 색공간 변환부, 시각효과제거부, 영상분할부를 포함하는 차선인식장치가 제시되어 있다.

하지만 상기 선행문헌인 특허등록번호 10-1564987은 차선에 의해 자율주행자동차가 차로 변경을 하도록 하는 차선인식장치로서,

또한, 선행문헌 특허등록번호 10-1610502를 살펴보면, 위성으로부터 위성신호를 수신하는 위성항법수신장치와 지도데이터가 저장된 지도저장부와 차량의 주변영상을 촬영하는 영상센서와 상기 차량의 주변에 위치한 객체를 감지하는 거리센서와 상기 위성항법수신기의 수신상태 및 지도데이터의 정밀도에 따라 상기 영상센서와 거리센서에 의해 측정된 정보의 융합방법을 결정하여 주행환경을 인식하는 제어부를 포함하되,

상기 제어부는, 상기 위성신호에 포함된 수신정보가 수 미터 이내의 오차범위 안에 있으면 상기 영상센서를 통해 도로시설물을 추출하고 상기 거리센서를 통해 주변차량정보를 추출하고,

상기 도로시설물과 상기 지도데이터 내 랜드마크의 비교결과와 상기 주변차량정보에 대하여 확률기반 필터링을 수행하여 상기 차량의 종방향 및 횡방향 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 주행환경 인식장치가 제시되어 있다.

하지만 상기 선행문헌인 특허등록번호10-1610502는 차량주변의 객체인식에 의해, 도로시설물에 의해, 자율주행차량의 주행환경 인식장치로서,

또한, 선행문헌 특허등록번호 10-1551096을 살펴보면, 차량이 주행중인 차로의 차선을 인지하고 그 인지한 차선을 통해 차로정보를 추출하는 차선인지부와, 상기 차량내에 설치된 각종 센서들을 통해 차량정보를 수집하는 차량정보수집부와, 상기 차량정보 및 상기 차로정보를 이용하여 차선변경을 위한 제어정보를 산출하는 제어정보산출부와, 차선변경 시 상기 제어정보에 근거하여 차량 요레이트를 제어하는 제어부와, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량의 헤딩을 변경하는 조향장치를 포함하고,

상기 제어정보산출부는 상기 차량이 곡선로 주행시 차선변경 직전까지의 평균 요레이트, 차선의 곡률 및 기울기를 고려하여 목표 요레이트 및 천이 타이밍 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 차선변경장치가 제시되어 있다.

하지만 상기 선행문헌인 특허등록번호10-1551096은 차선을 인식하여 인식한 차선에 의하여 자율주행차량의 차선변경장치로서,

또한, 선행문헌 특허공개번호 10-2016-0056711을 살펴보면, 교차로 정보 및 현재 속도, 설정속도를 획득하는 주행정보획득부와, 기본 경로를 생성하는 전역경로생성부와, 경로상에 장해물 및 차선정보를 인식하는 환경인식부와, 상기 현재속도 및 설정속도를 이용하여 속도 프로파일을 생성하는 속도 프로파일 생성부와, 상기 속도 프로파일 및 상기 기본경로를 이용하여 하나 이상의 후보경로를 생성하는 후보경로생성부와, 상기 하나 이상의 후보경로에 대해 충돌 위험 여부를 확인하여 그 확인결과에 근거하여 상기 하나 이상의 후보경로 중 하나의 후보경로를 주행경로로 선정하는 경로선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행경로생성장치가 제시되어 있다.

하지만 상기 선행문헌인 특허공개번호 10-2016-0056711은 주행경로와 차선을 인식하여 속도 프로파일 생성부를 통해 후보경로 생성부가 하나 이상의 후보경로를 생성하고, 후보경로 중 하나를 주행경로로 선정하는 자율주행차량의 주행경로생성장치로서,

상기 선행기술들을 조합해서 응용한다 해도 주행중인자율주행자동차가 차로변경 시 필수조건인 주행중인자율주행자동차의 전후 옆 차로 일정거리 이내에서 주행하는 주변자동차들이 차로변경을 하려고 방향지시등을 작동 중일 때 자율주행자동차가 이를 인식하지 못하고 차로변경을 시도할 경우 미리 방향지시등을 작동하면서 주행하던 주변자동차가 갑자기 차로변경을 할 경우 추돌할 수밖에 없는 상황이 발생하게 된다.

이 때 사고예방에 대응하여 자율주행자동차로 하여금 차로변경을 제어하여야 하는데 이에 대한 대책마련이 없는 심각한 문제점이 있다.

1 대한민국특허공개번호 10-2014-0058254 2 대한민국특허등록번호 10-1610544 3 대한민국특허등록번호 10-1564987 4 대한민국특허등록번호 10-1610502 5 대한민국특허등록번호 10-1551096 6 대한민국특허공개번호 10-2016-0056711

본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법은, 종래에 사용되던 장치 및 방법의 문제점을 해결하고, 종래의 장치 및 방법과는 다른 새로운 개념의 시스템을 제공하는 것을 해결 과제로 한다.

이를 해결하기 위해서는, 종래의 차선을 감지 및 장해물을 감지, 이탈각을 체크해서 차선식별과 장해물식별, 이탈각식별로 인해서만 차로변경을 하도록 하는 것이 아니고, 주행중인자율주행자동차 전후의 일정거리이내에서 주행하는 주변자동차들의 방향지시등을 감지하여 주변자동차들이 차로변경을 하려고 하는지 주행중인차로로 계속 주행하는지를 판단하여야 하며, 주행중인자율주행자동차 전후의 일정거리이내에서 주행하는 주변자동차들이 차로변경을 하려고 하면 자율주행자동차를 차로변경 하지 않도록 제어하여 차로변경으로 인한 추돌사고를 미연에 방지하여야 한다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는,

주행중인자율주행자동차 좌측 또는 우측의 2차로 또는 3차로 또는 자율주행자동차가 주행중인 1차로에 자율주행자동차 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 자동차를 감지하는 주변자동차감지부; 상기 주변자동차감지부가 감지한 자동차의 좌측 및 우측에 형성된 방향지시등을 감지하는 방향지시등감지부;

자율주행자동차가 주행중인 1차로로 자율주행자동차후방에서 주행하는 제1자동차가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,

또는 자율주행자동차가 주행중인 1차로로 자율주행자동차전방에서 주행하는 제4자동차가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,

또는 자율주행자동차후방에서 3차로로 주행하는 제3자동차가 차로변경 없이 3차로로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,

또는 자율주행자동차전방에서 3차로로 주행하는 제6자동차가 차로변경 없이 3차로로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 주변자동차 차로변경여부식별부;

상기 주변자동차 차로변경여부식별부의 식별에 따라 주행중인자율주행자동차의 차로변경여부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 상기 주변자동차 차로변경여부식별부는, 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔밝기가 일정밝기이상과 일정밝기이하가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔이 일정이상 진한 것과 일정이하 연한 것이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등으로 부터 일정거리 이내의 주변에서 전자파가 일정이상 세기로 감지와 일정이하 세기로 감지 또는 감지되지 않음이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔이 설정해 놓은 제1색깔과 설정해놓은 제2색깔이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 빛 반사가 일정이상 빛 반사와 일정이하 빛 반사가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 주변자동차로부터 차로변경신호가 수신되거나,

또는 자동차 확인등이나 브레이크등이 점등된 상태에서 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등의 변화와 원상태가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나 중 어느 하나이상이면 주변자동차가 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 상기 주변자동차감지부는, 주행중인자율주행자동차의 후방일정거리이내로 접근하는 제1자동차, 제2자동차, 제3자동차 중 하나이상을 감지하고,

상기 주변자동차 차로변경여부식별부는, 상기 방향지시등감지부가 감지한 제3자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제1자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제3자동차 또는 제1자동차로부터 자율주행자동차로 전송되는 신호가 차로변경신호 이면 제3자동차 또는 제1자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하며,

제3자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제3자동차가 차로변경 없이 3차로를 계속 주행 중인 것으로 식별하거나, 또는 제1자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제1자동차가 차로변경 없이 1차로로 계속 주행 중인 것으로 식별하고,

상기 제어부는, 상기 주변자동차 차로변경여부식별부의 제3자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별 시 또는 제1자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별할 경우 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 상기 주변자동차감지부는, 주행중인자율주행자동차의 전방일정거리이내로 주행하는 제4자동차, 제5자동차, 제6자동차 중 하나이상을 감지하고,

상기 주변자동차 차로변경여부식별부는, 상기 방향지시등감지부가 감지한 제6자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제4자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제6자동차 또는 제4자동차로부터 자율주행자동차로 전송되는 신호가 차로변경신호 이면 제6자동차 또는 제4자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하며,

제6자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제6자동차가 차로변경 없이 3차로를 계속 주행 중인 것으로 식별하거나, 또는 제4자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제4자동차가 차로변경 없이 1차로로 계속 주행 중인 것으로 식별하고,

상기 제어부는, 상기 주변자동차 차로변경여부식별부의 제6자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별 시 또는 제4자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별할 경우 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 2차로에서 제2자동차가 접근 시, 또는 주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제1자동차가 접근하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때, 또는 주행 중인 자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 3차로에서 제3자동차가 접근하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때 중 어느 하나일 경우 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 제어하고,

자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없는 상태에서 자율주행자동차 후방에서 접근하는 상기 제1자동차 또는 제2자동차 또는 제3자동차 보다 일정속도 이상으로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 제어하고,

주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제4자동차가 없거나 제4자동차가 주행하면서 차로변경 없이 1차로를 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 3차로에서 제6자동차가 없거나 제6자동차가 주행하면서 차로변경 없이 3차로를 계속 주행할 때, 는 자율주행자동차가 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 상기 제어부는, 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 2차로에서 제5자동차가 주행 시, 또는 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제4자동차가 주행하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때, 또는 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 3차로에서 제6자동차가 주행하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때

또는 전방에서 차로변경을 하려고 하는 주변자동차가 일정거리 이상에서 차로변경을 하려고 하면서 브레이크를 제동하면서 차로변경을 하려고 할 때 중 어느 하나일 경우 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 제어하고,

자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차 전방에서 주행하는 상기 제4자동차 또는 제5자동차 또는 제6자동차보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 제어하고,

주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제1자동차가 없거나 제1자동차가 주행하면서 차로변경 없이 1차로로 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 3차로에서 제3자동차가 없거나 제3자동차가 주행하면서 차로변경 없이 3차로를 계속 주행할 때는 자율주행자동차가 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 도로에 형성된 차선을 감지하는 차선감지부;

상기 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부;를 더 포함하고,

자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 할 때 상기 차선감지부가 감지한 자율주행자동차가 차로변경을 하고자하는 차선이 상기 차선종류식별부의 차로변경금지차선으로 식별 시 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경가능차선으로 식별 시 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치는, 자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;

자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;

자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 거리를 체크하는 주변자동차 거리체크부;를 더 포함하고,

상기 제어부는, 상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이내에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 후방의 2차로를 통해 접근하는 제2자동차가 자율주행자동차에 일정거리 이내로 접근할 경우이거나,

또는 자율주행자동차 후방의 2차로를 통해 접근하는 제2자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내에서 주변자동차주행속도체크부의 일정속도 이상으로 주행하는 경우이거나,

또는 상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이상에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 전방의 2차로를 통해 주행하는 제5자동차와 자율주행자동차가 일정거리 이내로 주행 할 경우이거나,

또는 자율주행자동차 전방의 2차로를 통해 주행하는 제5자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내에서 주변자동차주행속도체크부의 일정속도 이하로 주행하는 경우 중 어느 하나에서는 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부; 주행중인자율주행자동차 전방의 장해물을 감지하는 장해물감지부;를 더 포함하고,

상기 제어부는, 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에서 장해물감지부의 장해물을 감지 시, 차선감지부가 감지한 자율주행자동차 우측 또는 좌측의 차선이 차선종류식별부의 주행분리차선이 있을 경우 주행분리차선을 통해 차로변경을 하도록 하고,

주행분리차선이 있을 경우 차로변경을 하려고 하는 차로에 자율주행자동차 전방 또는 후방 일정거리이내에서 자동차가 주행 중이거나, 또는 주행분리차선이 없을 경우

차선종류식별부의 중앙분리차선으로 중앙분리차선의 반대방향에서 자율주행자동차로부터 일정거리이내에 자율주행자동차 쪽으로 접근해 오는 자동차가 없을 경우 자율주행자동차가 중앙분리차선을 통한 차로변경이 가능하도록 하며, 상기 중앙분리차선을 통해 차로변경을 하는 경우 일정시간이내에 자율주행자동차가 주행했던 차로로 복귀하도록 하는 것을 특징으로 한다.

자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부; 자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차와 자율주행자동차의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;

자율주행자동차주행속도체크부에서 체크한 자율주행자동차주행속도 및 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도와 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의거리의 관계를 연산하여 연산결과 값에 따라 자율주행자동차의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 차로변경연산부;

상기 차로변경연산부의 연산결과 값에 따라 차로변경여부를 판단하는 차로변경판단부;

도로에 형성된 차선을 감지하는 차선감지부; 상기 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부;를 더 포함하고,

상기 제어부는, 상기 차로변경연산부의 연산 값에 따라 상기 차로변경판단부의 차로변경이 불가능하다는 판단의 경우 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경이 가능하다고 판단의 경우 상기 차선감지부가 감지한 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 차선이 차선종류식별부의 차로변경이 가능한차선이면 자율주행자동차가 차로변경을 하도록 하고, 차선종류식별부의 차로변경이 불가능차선이면 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

주행중인자율주행자동차 좌측 또는 우측의 2차로 또는 3차로 또는 자율주행자동차가 주행 중인 1차로에 자율주행자동차 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 주변자동차를 감지하는 주변자동차감지부;

자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부; 자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;

자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차와 자율주행자동차간의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;

상기 주변자동차감지부가 감지한 주변자동차, 상기 자율주행자동차주행속도체크부가 체크한 자율주행자동차주행속도, 상기 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도, 상기 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의 거리 중 하나이상에 의해 자율주행자동차를 제어하는 제어부;를 포함하고,

상기 제어부는, 1차로에서 주행중인자율주행자동차 전방 일정거리이내의 1차로로 주행하는 제4자동차가 비상등을 작동하거나, 급정거 시 자율주행자동차를 일정속도 이내로 제동하도록 하거나, 또는 일정속도 이내로 제동 시 추돌위험이 발생할 수 있는 상태라면 자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

주행중인자율주행자동차 좌측 또는 우측의 2차로 또는 3차로 또는 자율주행자동차가 주행 중인 1차로에 자율주행자동차 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 자동차를 감지하는 주변자동차감지부;

상기 주변자동차감지부가 감지한 주변자동차, 상기 자율주행자동차주행속도체크부가 체크한 자율주행자동차주행속도, 상기 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도, 상기 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의 거리 중 하나이상에 의해 자율주행자동차를 제어하는 제어부;

상기 차로변경연산부의 연산결과 값에 따라 차로변경여부를 판단하는 차로변경판단부;를 포함하고,

상기 제어부는, 1차로로 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하려고할 때에 상기 자율주행자동차 후방 일정거리 이내의 2차로에 일정속도 이상으로 주행하는 제2자동차가 있을 경우,

차로변경연산부가 연산하여 차로변경판단부가 차로변경이 불가능하다고 판단 시 자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하거나, 또는 자율주행자동차의 속도를 줄여 2차로로 주행하는 제2자동차를 먼저 보내고 2차로로 차로변경을 할 수 있도록 하거나, 또는 2차로로 주행하는 제2자동차 보다 자율주행자동차가 일정속도이상 빠르게 주행하면서 차로변경을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어방법은,

a) 자율주행자동차가 주행하는 단계;

b) 주변자동차감지부가 주행중인자율주행자동차 전방 또는 후방의 일정거리 이내에서 주행하는 제1자동차, 제2자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제5자동차, 제6자동차 중 하나 이상을 감지하는 단계;

c) 주변자동차 차로변경여부식별부가 상기 b)단계에서 감지한 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 단계;

d) 상기 c)단계에서 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고하는 것으로 식별할 경우, 제어부가 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고, 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차가 차로변경을 하지 않는 상태에서, 자율주행자동차 전방 또는 후방의 자율주행자동차로 부터 일정거리 이내에서 주행하는 제2자동차 또는 제5자동차가 없을 경우, 제어부가 자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;

e) 상기 d)단계에서 자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는, 차선감지부로 하여금 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 차선을 감지하고, 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류식별부가 차로변경 금지차선인지 차로변경 가능한 차선인지를 식별하는 단계;

f) 상기 e)단계에서 차선종류식별부의 차로변경 금지차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 하지 않도록 하고, 차선종류식별부의 차로변경 가능한 차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

a) 자율주행자동차가 주행하는 단계;

d) 자율주행자동차주행속도체크부에서 체크한 자율주행자동차주행속도 및 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도와 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의거리의 관계를 차로변경연산부가 연산하여 연산결과 값에 따라 자율주행자동차의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 단계;

e) 상기 d)단계의 차로변경연산부의 연산결과 값에 따라 차로변경판단부가 자율주행자동차의 차로변경 여부를 판단하는 단계;

f) 상기 e)단계에서 차로변경판단부의 자율주행자동차가 차로변경이 불가하다고 판단 시 제어부가 자율주행자동차를 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경판단부의 자율주행자동차가 차로변경이 가능하다고 판단 시 제어부가 자율주행자동차를 2차로로 차로변경필요 시 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;

g) 상기 f)단계에서 자율주행자동차를 2차로로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는, 차선감지부로 하여금 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 차선을 감지하고, 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류식별부가 차로변경 금지차선인지 차로변경 가능한 차선인지를 식별하는 단계;

h) 상기 g)단계에서 차선종류식별부의 차로변경 금지차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 하지 않도록 하고, 차선종류식별부의 차로변경 가능한 차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 및 그 방법에 의하면, 주행중인자율주행자동차가 차로변경 필요시 자율주행자동차 전후의 일정거리 이내에서 주행하는 자동차들이 차로변경을 하려고 하는지를 식별 및 판단하여 자율주행자동차로 하여금 차로변경여부를 제어함으로써 자율주행자동차가 차로변경을 하면서 다른 자동차들과 추돌하는 사고를 미연에 예방할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 자율주행자동차 전후의 일정거리 내에서 주행하는 자동차들과 거리, 속도 등을 연산하여 자율주행자동차가 속도조절을 하면서 차로변경을 함으로 예측되는 사고를 피하여 안전한 차로변경 및 주행을 할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 운영상태를 보여준 개략도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 다른 방법의 운영 상태를 보여준 개략도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 다른 방법의 운영 상태를 보여준 개략도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 개략도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 주변자동차가 차로변경을 하려고하는 모습을 보여주는 개략도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치의 차선감지부가 감지하는 차선종류의 개략도.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치의 차선감지부가 감지하는 중앙분리대 및 중앙분리봉을 나타낸 개략도.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어방법의 흐름도.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어방법의 다른 방법의 흐름도.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치를 상세하게 설명한다.

다만, 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지기능 또는 구성에 대해 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결' 되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결' 되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결' 되어 있는 경우도 포함한다.

또한, 어떤 기능이 어떤 부분을 '감지한다'고 할 때 이는 '직접적으로 감지' 하는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 감지' 하는 경우도 포함한다.

설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공 되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정 되지 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표시된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.

한편, 어떤 구성 요소들을 '포함' 한다는 표현은, '개방형의 표현'으로서 해당 구성 요소들이 존재하는 것을 단순히 지칭하는 표현이며, 추가적인 구성요소들을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다.

또한, 본 명세서에서 기재된 '....부', '....기', '....모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구성될 수 있다.

또한, '일', '하나', '시', '그' 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

또한, '제1, 제2, 제3 등과 같은 용어'는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 상기 구성요소들의 속성이 상기 용어들에 의해 한정 되지 않는다.

후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 발명에서 '1차로(21)'란 자율주행자동차가 주행중인차로를 말하며, '2차로(22)'란 주행중인자율주행자동차 우측 또는 좌측의 바로 옆 차로를 말하고, '3차로(23)'란 2차로로부터 자율주행자동차가 주행중인차로 반대쪽 2차로 옆 차로를 말한다.

본 발명에서 '자율주행자동차주행속도체크부'란 주행중인자율주행자동차의 속도를 체크하는 것을 말하며, '주변자동차 접근거리체크부'란 자율주행자동차와 주변을 주행하는 자동차의 거리를 체크하는 것을 말하고, '주변자동차주행속도체크부'란 자율주행자동차 주변을 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 것을 말한다.

또한, 본 발명에서 '주변자동차 차로변경여부식별부'란 자율주행자동차 주변을 주행하는 자동차가 차로변경을 하려고 하는지 차로변경을 하지 않고 주행중인차로를 계속 주행하는지를 식별하는 것을 말한다.

또한, 본 발명에서 '차로변경연산부'란 자율주행자동차 주변에서 주행중인자동차들의 주행속도, 자율주행자동차와의거리 등을 연산하여 자율주행자동차 차로변경여부를 판단할 수 있도록 연산 값을 산출하는 것을 말한다.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치의 일실시예들을 상세하게 살펴본다.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 블록도이며, 도2는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 운영 상태를 보여준 개략도이고, 도3은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 다른 방법의 운영 상태를 보여준 개략도이며, 도4는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 다른 방법의 운영 상태를 보여준 개략도이고, 도5는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 개략도이며, 도6은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치 주변자동차가 차로변경을 하려고하는 모습을 보여주는 개략도이고, 도7은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치의 차선감지부가 감지하는 차선종류의 개략도이며,.

도8은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어장치의 차선감지부가 감지하는 중앙분리대 및 중앙분리봉을 나타낸 개략도로써 도1 내지 도8을 살펴보면,

주행중인자율주행자동차(10) 좌측 또는 우측의 2차로(22) 또는 3차로(23) 또는 자율주행자동차가 주행 중인 1차로(21)에 자율주행자동차(10) 후방 또는 전방의 일정거리 이내에서 주행하는 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)를 감지하는 주변자동차감지부(30);

상기 주변자동차감지부(30)가 감지한 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)의 좌측 및 우측에 형성된 방향지시등(50)을 감지하는 방향지시등감지부(31);

자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)로 자율주행자동차(10)후방에서 주행하는 제1자동차(11)가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,

또는 자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)로 자율주행자동차(10)전방에서 주행하는 제4자동차(14)가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,

또는 자율주행자동차(10)후방에서 3차로(23)로 주행하는 제3자동차(13)가 차로변경 없이 3차로(23)로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,

또는 자율주행자동차(10)전방에서 3차로(23)로 주행하는 제6자동차(16)가 차로변경 없이 3차로(23)로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 주변자동차 차로변경여부식별부(36);

상기 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 식별에 따라 주행중인자율주행자동차(10)의 차로변경여부를 제어하는 제어부(60);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 주변자동차 차로변경여부식별부(36)는, 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 색깔밝기가 일정밝기이상과 일정밝기이하가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 색깔이 일정이상 진한 것과 일정이하 연한 것이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50)으로 부터 일정거리 이내의 주변에서 전자파가 일정이상 세기로 감지와 일정이하 세기로 감지 또는 감지되지 않음이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 색깔이 설정해 놓은 제1색깔과 설정해놓은 제2색깔이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 빛 반사가 일정이상 빛 반사와 일정이하 빛 반사가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 주변자동차(11), (13), (14), (16)로부터 차로변경신호가 수신되거나,

또는 자동차 확인등(51)이나 브레이크등(51)이 점등된 상태에서 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50)의 변화와 원상태가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나 중 어느 하나이상이면 주변자동차(11), (13), (14), (16)가 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하는 것을 특징으로 한다.

상기 방향지시등(50) 색깔은 방향지시등(50) 작동 시 색깔인 제1색깔과 방향지시등(50)이 작동하지 않았을 때의 색깔인 제2색깔을 미리 설정해 놓고 주변자동차 차로변경여부식별부(36)로 하여금 그 색깔을 구분할 수 있도록 하며, 상기 방향지시등감지부(31)는 주변자동차감지부(30)에 일체로 형성하거나, 별도로 형성하고, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)는 주변자동차감지부(30), 또는 제어부(60), 또는 방향지시등감지부(31)에 일체로 형성하거나 별도로 형성할 수 있을 것이다.

상기 '변화와 원상태'는, 방향지시등(50)이 작동하지 않은 상태를 '원상태'라 하고 방향지시등(50)이 작동하면서 변화가 이루어지므로 방향지시등(50)이 작동한 상태를 '변화'로 표현한다.

또한, 상기 주변자동차감지부(30)는, 주행중인자율주행자동차(10)의 후방일정거리이내로 접근하는 제1자동차(11), 제2자동차(12) 제3자동차(13) 중 하나 이상을 감지하고,

상기 주변자동차 차로변경여부식별부(36)는, 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 제3자동차(13)의 방향지시등의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 자율주행자동차(10) 쪽의 방향지시등(50)이 점멸하거나, 제1자동차(11)의 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고하는 쪽의 방향지시등(50)이 점멸하거나, 제3자동차(13) 또는 제1자동차(11)로부터 자율주행자동차(10)로 전송되는 신호가 차로변경신호 이면 제3자동차(13) 또는 제1자동차(11)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하며,

제3자동차(13)의 좌측방향지시등(50-1)과 우측방향지시등(50-2)이 소등이면 제3자동차(13)가 차로변경 없이 3차로(23)를 계속 주행 중인 것으로 식별하거나, 또는 제1자동차(11)의 좌측방향지시등(50-1)과 우측방향지시등(50-2)이 소등이면 제1자동차(11)가 차로변경 없이 1차로(21)로 계속 주행 중인 것으로 식별하고,

상기 제어부(60)는, 상기 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 제3자동차(13)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별 시 또는 제1자동차(11)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별할 경우 주행중인자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 주변자동차감지부(30)는, 주행중인자율주행자동차(10)의 전방일정거리이내로 주행하는 제4자동차(14), 제5자동차(15), 제6자동차(16) 중 하나 이상을 감지하고,

상기 주변자동차 차로변경여부식별부(36)는, 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 제6자동차(16)의 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 자율주행자동차(10)쪽의 방향지시등(50)이 점멸하거나, 제4자동차(14)의 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고하는 쪽의 방향지시등(50)이 점멸하거나, 제6자동차(16) 또는 제4자동차(14)로부터 자율주행자동차(10)로 전송되는 신호가 차로변경신호 이면 제6자동차(16) 또는 제4자동차(14)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하며,

제6자동차(16)의 좌측방향지시등(50-1)과 우측방향지시등(50-2)이 소등이면 제6자동차(16)가 차로변경 없이 3차로(23)를 계속 주행 중인 것으로 식별하거나, 또는 제4자동차(14)의 좌측방향지시등(50-1)과 우측방향지시등(50-2)이 소등이면 제4자동차(14)가 차로변경 없이 1차로(21)로 계속 주행 중인 것으로 식별하고,

상기 제어부(60)는, 상기 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 제6자동차(16)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별 시 또는 제4자동차(14)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별할 경우 주행중인자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

좀 더 자세히 설명하면, 자율주행자동차(10)가 주행하는 도로상에는 자율주행자동차(10) 전방 및 후방주변 일정거리 이내에 많은 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)들이 주행하고 있다.

자율주행자동차(10)가 주행 중 필요에 따라 차로변경을 하게 되는데 이때 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고하는 차로 쪽으로 자율주행자동차(10) 전방 및 후방의 근접거리에서 주행중인자동차(11), (13), (14), (16)가 차로변경을 할 경우 자율주행자동차(10)와 주변자동차(11), (13), (14), (16)의 거리가 근접한 상태에서 서로 동시에 차로변경을 하게 되면 서로 추돌하게 되는 위험상황에 처하게 된다.

이를 예방하기 위하여 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고 할 때는 자율주행자동차(10) 전방 또는 후방의 일정거리 이내인 근접거리에서 자동차(11), (13), (14), (16)가 주행하면서 2차로(22)로 차로변경을 하려고 하면 자율주행자동차(10)의 주변자동차감지부(30)가 주변자동차를 감지하고,

방향지시등감지부(31)가 자동차의 방향지시등(50)을 감지하여 방향지시등(50)의 작동여부에 따라 주변자동차 차로변경여부식별부(36)가 이를 식별하여 그 신호를 제어부(60)로 전송하면 제어부(60)로 하여금 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 제어하여 예측되는 사고를 미연에 방지할 수 있을 것이다.

상기 방향지시등감지부(31)는 주변자동차감지부(30)에 일체로 형성하거나, 별도로 형성하고, 방향지시등작동여부식별부는 자동차감지부, 제어부, 방향지시등감지부에 일체로 형성하거나 별도로 형성할 수 있을 것이다.

또한, 상기 제어부(60)는, 주행중인자율주행자동차(10) 후방의 일정거리이내에 2차로(22)에서 제2자동차(12)가 접근 시, 또는 주행중인자율주행자동차(10) 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)에서 제1자동차(11)가 접근하면서 2차로(22)로 차로변경을 하려고할 때, 또는 주행 중인 자율주행자동차(10) 후방의 일정거리이내에 3차로(23)에서 제3자동차(13)가 접근하면서 2차로(22)로 차로변경을 하려고할 때 중 어느 하나일 경우 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 제어하고,

자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10) 후방에서 접근하는 상기 제1자동차(11) 또는 제2자동차(12) 또는 제3자동차(13) 보다 일정속도 이상으로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 제어하고,

주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)에서 제4자동차(14)가 없거나 제4자동차(14)가 주행하면서 차로변경 없이 1차로(21)를 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에 3차로(23)에서 제6자동차(16)가 없거나 제6자동차(16)가 주행하면서 차로변경 없이 3차로(23)를 계속 주행할 때 는 자율주행자동차가 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부(60)는, 주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에 2차로(22)에서 제5자동차(15)가 주행 시, 또는 주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)에서 제4자동차(14)가 주행하면서 2차로(22)로 차로변경을 하려고할 때, 또는 주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에 3차로(23)에서 제6자동차(16)가 주행하면서 2차로(22)로 차로변경을 하려고할 때

또는 전방에서 차로변경을 하려고 하는 주변자동차(11), (13), (14), (16)가 일정거리 이상에서 차로변경을 하려고 하면서 브레이크를 제동하면서 차로변경을 하려고 할 때 중 어느 하나일 경우 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 제어하고,

자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(22)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10) 전방에서 주행하는 상기 제4자동차(14) 또는 제5자동차(15) 또는 제6자동차(16) 보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 제어하고,

주행중인자율주행자동차(10) 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)에서 제1자동차(11)가 없거나 제1자동차(11)가 주행하면서 차로변경 없이 1차로(21)로 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차(10) 후방의 일정거리이내에 3차로(23)에서 제3자동차(13)가 없거나 제3자동차(13)가 주행하면서 차로변경 없이 3차로(23)를 계속 주행할 때는 자율주행자동차(10)가 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

모든 여건이 갖추어져 자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)가 주행하고 있을 경우 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하는 과정에서 상기 제5자동차(15)와 추돌할 수 있으며, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행하고 있을 경우 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하는 과정에서 상기 제2자동차(12)와 추돌할 수 있을 것이다.

이를 예방하기위하여 자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태라는 조건을 충족시킨 상태에서 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하여야 할 것이다.

또한, 본 발명에서는, 도로에 형성된 차선(39-1), (39-2), (39-3), (39-4), (39-5), (39-6)을 감지하는 차선감지부(38);

상기 차선감지부(38)가 감지한 차선(39-1), (39-2), (39-3), (39-4), (39-5), (39-6)을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부(39);를 더 포함하고,

자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고 할 때 상기 차선감지부(39)가 감지한 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하고자하는 차선이 상기 차선종류식별부(39)의 차로변경금지차선(39-3), (39-5), (39-6)으로 식별 시 주행중인 자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경가능차선(39-4)으로 식별 시 주행중인자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 차선종류식별부(39)가 식별하는 차선종류를 살펴보면 차로변경이 불가능한 중앙분리차선(39-1), 도로의 가장자리를 표시하는 가장자리차선(39-2), 좌우양쪽으로 차로변경이 불가능한 좌우양쪽 차로변경금지차선(39-3), 차로변경이 가능하며 주행차로별로 분리하는 주행분리차선(39-4), 좌측으로는 차로변경이 가능하며 우측으로는 차로변경이 불가능한 우측차로변경금지차선(39-5), 우측으로는 차로변경이 가능하며 좌측으로는 차로변경이 불가능한 좌측차로변경금지차선(39-6) 등으로 이루어진다.

또한, 자율주행자동차(10)의 일정거리 이내에서 주행 중인 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)를 주변자동차감지부(30)가 감지하게 되는데

상기 주변자동차감지부(30)는, 영상감지, 카메라모듈감지, 레이더(ridar)모듈감지, 라이다(lidar)모듈감지, V2X모듈감지, 측위모듈감지, 입체디지털앱감지, 운전자인터페이스모듈감지, EDR(Event Data Recorder), 위성감지, 거리감지, 적외선감지, 자외선감지, GPS위성감지, 지도감지, 위성과지도합성감지, 레다(Leddar)센서감지, Leddar M16감지 중 적어도 하나이상인 것을 특징으로 하며,

상기 감지부 및 센서들은 각 산업분야에서 이미 사용하고 있는 것들로써 별도의 설명은 생략하며. 상기 감지센서들 이외 주변자동차감지부(30)에 사용되는 모든 센서와 감지하는 장치는 주변자동차감지부(30)에 해당된다 할 것이다.

상기 주변자동차감지부(30)는, 자율주행자동차(10)에 형성할 수 있으며 경우에 따라 자율주행자동차(10)외부에 GPS위성 등으로 형성할 수 있을 것이다.

자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고 할 때는 자율주행자동차(10)의 주행속도와 자율주행자동차(10) 전방 또는 후방에서 주행 중인 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)들의 주행속도 및 자율주행자동차(10)와의 거리 등을 감안하여 자율주행자동차(10)가 차로변경을 할 경우 안전이 보장된 상태에서 차로변경이 이루어지도록 하여야 함으로 이를 연산하여 자율주행자동차(10)의 차로변경여부를 판단하여야 한다.

이를 해결하기위한 본 발명에서는, 자율주행자동차(10)의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부(33); 자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부(35);

자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)의 거리를 체크하는 주변자동차 거리체크부(34);를 더 포함하고,

상기 제어부(60)는, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이내에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10) 후방의 2차로(22)를 통해 접근하는 제2자동차(12)가 자율주행자동차(10)에 일정거리 이내로 접근할 경우이거나,

또는 자율주행자동차(10) 후방의 2차로(22)를 통해 접근하는 제2자동차(12)가 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 일정속도 이상으로 주행하는 경우이거나,

또는 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이상에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10) 전방의 2차로(22)를 통해 주행하는 제5자동차(15)와 자율주행자동차(10)가 일정거리 이내로 주행 할 경우이거나,

또는 자율주행자동차(10) 전방의 2차로(22)를 통해 주행하는 제5자동차(15)가 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 일정속도 이하로 주행하는 경우 중 어느 하나에서는 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부(60)는, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이내에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10)후방의 3차로(23)를 통해 접근하는 제3자동차(13)가 자율주행자동차(10)에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제3자동차(13)가 일정속도 이상으로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제3자동차(13)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하고,

자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나, 제5자동차(15)가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)주행이 없거나, 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10) 후방에서 접근하는 상기 제3자동차(13) 보다 일정속도 이상으로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 '자율주행자동차전방 또는 후방'이라 함은 제1자동차(11) 및 제4자동차(14)는 물론 제2차동차(12), 제3자동차(13), 제5자동차(15), 제6자동차(16)도 자율주행자동차의 중앙부분(53)을 기준으로 앞에 있으면 자율주행자동차의 전방 뒤에 있으면 자율주행자동차의 후방으로 보는 것을 기준으로 한다.

또한, 상기 제어부(60)는, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이상에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10) 전방의 3차로(23)를 통해 주행하는 제6자동차(16)가 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제6자동차(16)가 일정속도 이하로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제6자동차(16)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하고,

자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나, 제5자동차(15)가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)주행이 없거나, 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10)전방에서 주행하는 상기 제6자동차(16) 보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부(60)는, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차 후방의 3차로(23)를 통해 접근하는 제3자동차(13)가 자율주행자동차(10)에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제3자동차(13)가 주행중인자율주행자동차(10) 보다 빠른 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제3자동차(13)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 하거나,

또는 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10)전방의 3차로(23)를 통해 주행하는 제6자동차(16)가 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제6자동차(16)가 주행중인 자율주행자동차(10)보다 느린 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제6자동차(16)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부(60)는, 자율주행자동차(10) 후방의 3차로(23)를 통해 접근하는 제3자동차(13)가 자율주행자동차(10)에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서, 자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우,

주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나, 제5자동차(15)가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)주행이 없거나, 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10)가 자율주행자동차(10)후방에서 주행하는 상기 제3자동차(13) 보다 일정속도 이상로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하고,

자율주행자동차(10)전방의 3차로(23)를 통해 주행하는 제6자동차(16)가 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우,

주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나, 제5자동차(15)가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)주행이 없거나, 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10)가 자율주행자동차전방에서 주행하는 상기 제6자동차(16) 보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 '일정속도'란 자율주행자동차(10)보다 빠른 속도 또는 느린 속도를 말하며, 경우에 따라 자율주행자동차(10)의 주행속도에 의하여 빠르면 빠른 속도로 느리면 느린 속도로 정해지는 적정한 속도를 말한다.

또한, 본 발명에서, 자율주행자동차(10)의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부(33);

자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부(35);

자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차(11), (12), (13), (14), (15), (16)의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부(34);를 더 포함하고,

상기 제어부(60)는, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이내에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10) 후방의 자율주행자동차(10) 주행도로인 1차로(21)를 통해 접근하는 제1자동차(11)가 자율주행자동차(10)에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제1자동차(11)가 일정속도 이상으로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제1자동차(11)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하고,

자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나, 제5자동차(15)가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)주행이 없거나, 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10) 후방에서 접근하는 상기 제1자동차(11) 보다 일정속도 이상으로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하거나,

또는 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이상에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10) 전방의 자율주행자동차(10) 주행도로인 1차로(21)를 통해 주행하는 제4자동차(14)가 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제4자동차(14)가 일정속도 이하로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제4자동차(14)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하고,

자율주행자동차(10)가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나, 제5자동차(15)가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)주행이 없거나, 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차(10) 전방에서 주행하는 상기 제4자동차(14) 보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제어부(60)는, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 에서, 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10) 후방의 자율주행자동차(10) 주행도로인 1차로(21)를 통해 접근하는 제1자동차(11)가 자율주행자동차(10)에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제1자동차가 주행중인자율주행자동차보다 빠른 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제1자동차(11)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 하거나,

또는 상기 주변자동차거리체크부(34)의 자율주행자동차(10) 전방의 자율주행자동차(10) 주행도로인 1차로(21)를 통해 주행하는 제4자동차(14)가 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부(35)의 제4자동차(14)가 주행중인자율주행자동차(10) 보다 느린 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부(36)의 상기 제4자동차(14)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

지방도로 등 2차선도로에서 자율주행자동차(10)가 주행하면서 전방의사고 등 장해물이 있을 경우 이를 피하여 차로변경을 하여야 하는데 이때 주행중인차로에서 차로변경을 하려고 하는 차선이 중앙분리차선(39-1)인 경우 이에 대응하여야 한다.

이를 해결하기 위해 본 발명에서는, 도로에 형성된 차선을 감지하는 차선감지부(38); 상기 차선감지부(38)가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부(39);

주행중인자율주행자동차(10) 전방의 장해물을 감지하는 장해물감지부(37);를 더 포함하고,

상기 제어부(60)는, 주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에서 장해물감지부(37)의 장해물을 감지 시, 차선감지부(38)가 감지한 자율주행자동차(10) 우측 또는 좌측의 차선이 차선종류식별부(39)의 주행분리차선(39-4)이 있을 경우 주행분리차선(39-4)을 통해 차로변경을 하도록 하고,

주행분리차선(39-4)이 있을 경우 차로변경을 하려고 하는 차로에 자율주행자동차(10) 전방 또는 후방 일정거리이내에서 자동차가 주행 중이거나, 또는 주행분리차선(39-4)이 없을 경우

차선종류식별부(39)의 중앙분리차선(39-1)으로 중앙분리차선(39-1)의 반대방향에서 자율주행자동차(10)로부터 일정거리이내에 자율주행자동차(10) 쪽으로 접근해 오는 자동차가 없을 경우 자율주행자동차(10)가 중앙분리차선(39-1)을 통한 차로변경이 가능하도록 하며, 상기 중앙분리차선(39-1)을 통해 차로변경을 하는 경우 일정시간이내에 자율주행자동차(10)가 주행했던 차로로 복귀하도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에서 중앙분리차선(39-1)을 통해 차로변경을 하고자 할 경우 콘크리트 등으로 이루어진 중앙분리대(39-7)가 형성되어 있을 경우 중앙분리대(39-7)에 추돌하므로 차로변경을 시도하면 안 되며,

중앙분리차선(39-1)을 통해 차로변경을 하고자 할 경우 플라스틱 등으로 이루어진 중앙분리봉(39-8)이 형성되어 있을 경우 중앙분리봉(39-8)에 추돌한다 해도 중앙분리봉(39-8)이 쉽게 파손됨으로 차로변경을 가능하도록 하여 대형 사고를 예방할 수 있을 것이다.

이를 해결하기위해 상기 제어부(60)는, 중앙분리차선(39-1)을 통한 차로변경이 가능하도록 할 경우,

상기 중앙분리차선(39-1)에 중앙분리대(39-7)가 형성되어 있을 경우 차로변경을 하지 않도록 하거나 중앙분리차선(39-1)에 중앙분리봉(39-8)이 형성되어 있을 경우 차로변경을 가능하도록 하는 것을 특징으로 한다.

도로를 주행하다보면 예기치 못한 장해물로 인하여 위험에 처할 때가 있으며, 상기 '장해물'이란 공사중, 사고현장, 도로에 떨어진 물건, 도로파손 등 여러 가지 장해물이 있을 것이다.

또한, 본 발명에서는, 자율주행자동차(10)와 주변자동차들간의 서로 연관되는 속도 및 거리를 연산하게 되는데 자율주행자동차(10)의 다양한 속도(시속 10km미만에서부터 100km이상까지의 다양한 속도)에 따라 이에 대응되는 주변자동차들의 속도 및 거리를 연산하게 된다.

본 발명에서는, 연산 값에 따라 자율주행자동차(10)를 제어하기위하여 자율주행자동차(10)의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부(33);

자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부(35);

자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차와 자율주행자동차(10)의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부(34);

자율주행자동차주행속도체크부(33)에서 체크한 자율주행자동차주행속도 및 주변자동차주행속도체크부(35)가 체크한 주변자동차주행속도와 주변자동차거리체크부(34)가 체크한 자율주행자동차(10)와 주변자동차간의거리의 관계를 연산하여 연산결과 값에 따라 자율주행자동차(10)의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 차로변경연산부(41);

상기 차로변경연산부(41)의 연산결과 값에 따라 차로변경여부를 판단하는 차로변경판단부(42);

도로에 형성된 차선을 감지하는 차선감지부(38); 상기 차선감지부(38)가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부(39);를 더 포함하고,

상기 제어부(60)는, 상기 차로변경연산부(41)의 연산 값에 따라 상기 차로변경판단부(42)의 차로변경이 불가능하다는 판단의 경우 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경이 가능하다고 판단의 경우 상기 차선감지부(38)가 감지한 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고하는 차선이 차선종류식별부(39)의 차로변경이 가능한차선이면 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하도록 하고, 차선종류식별부(39)의 차로변경이 불가능차선이면 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 경우에 따라 차선종류식별부(39)의 차로변경이 가능한차선이면 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하도록 하는 경우,

상기 제어부(60)는, 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나 제5자동차(15)가 일정속도 이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)가 없거나, 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서,

주행중인자율주행자동차(10) 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차(10)가 주행중인 1차로(21)에서 제1자동차(11)가 없거나 제1자동차(11)가 접근하면서 차로변경 없이 1차로(21)로 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차(10) 후방의 일정거리이내에 3차로(23)에서 제3자동차(13)가 없거나 제3자동차(13)가 접근하면서 차로변경 없이 3차로(23)를 계속 주행할 때,

주행중인자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 차선종류식별부(39)의 차로변경이 가능한차선이면 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하도록 하는 경우에는,

상기 제어부(60)는, 주행중인자율주행자동차(10) 전방일정거리이내의 2차로(22)에 제5자동차(15)주행이 없거나 제5자동차(15)가 일정속도 이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차(10) 후방일정거리이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)가 없거나 제2자동차(12)가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서,

주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차(10)가 주행중인 1차로(21)에서 제4자동차(14)가 없거나 제4자동차(14)가 주행하면서 차로변경 없이 1차로(21)로 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차(10) 전방의 일정거리이내에 3차로(23)에서 제6자동차(16)가 없거나 제6자동차(16)가 주행하면서 차로변경 없이 3차로(23)로 계속 주행할 때,

또한, 차선감지부(38)를 통해 도로위에 형성된 차선을 감지하게 되는데 이때 상기 차선감지부(38)는, 영상감지, 카메라모듈감지, 레이더(ridar)모듈감지, 라이다(lidar)모듈감지, V2X모듈감지, 측위모듈감지, 입체디지털앱감지, 운전자인터페이스모듈감지, EDR(Event Data Recorder), 위성감지, 거리감지, 적외선감지, 자외선감지, GPS위성감지, 지도감지, 위성과지도합성감지, 레다(Leddar)센서감지, Leddar M16감지 중 적어도 하나이상인 것을 특징으로 하며,

상기 차선감지부 및 센서들은 각 산업분야에서 이미 사용하고 있는 것들로써 별도의 설명은 생략하며, 상기 감지센서들 이외 차선감지부(38)에 사용되는 모든 센서와 감지하는 장치는 차선감지부(38)에 해당된다 할 것이다.

상기 차선감지부(38)는, 자율주행자동차(10)에 형성할 수 있으며 경우에 따라 자율주행자동차(10)외부에 GPS위성 등으로 형성할 수 있을 것이다.

본 발명의 다른 일실시예로서, 주행중인자율주행자동차(10) 좌측 또는 우측의 2차로(22) 또는 3차로(23) 또는 자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)에 자율주행자동차(10) 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 주변자동차를 감지하는 주변자동차감지부(30);

자율주행자동차(10)의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부(33); 자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부(35);

자율주행자동차(10) 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차와 자율주행자동차(10)간의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부(34);

상기 주변자동차감지부(30)가 감지한 주변자동차, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)가 체크한 자율주행자동차주행속도, 상기 주변자동차주행속도체크부(35)가 체크한 주변자동차주행속도, 상기 주변자동차거리체크부(34)가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의 거리 중 하나이상에 의해 자율주행자동차(10)를 제어하는 제어부(60);를 포함하고,

상기 제어부(60)는, 1차로(21)에서 주행중인자율주행자동차(10) 전방 일정거리 이내의 1차로(21)로 주행하는 제4자동차(14)가 비상등을 작동하거나, 급정거 시 자율주행자동차(10)를 일정속도 이내로 제동하도록 하거나, 또는 일정속도 이내로 제동 시 추돌위험이 발생할 수 있는 상태라면 자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하며,

또한, 상기 제어부(60)는, 상기 자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는,

자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 시도 시 1차로(21)로 주행하는 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내의 2차로(22)에 제2자동차(12) 또는 제5자동차(15)가 없을 경우 차로변경을 하도록 하고,

자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 시도 시 1차로(21)로 주행하는 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내의 2차로(22)에 제2자동차(12)가 일정속도이상 또는 제5자동차(15)가 일정속도 이하로 주행 중일경우 차로변경을 하지 않도록 제어할 수 있을 것이다.

본 발명의 다른 일실시예로서, 주행중인자율주행자동차(10) 좌측 또는 우측의 2차로(22) 또는 3차로(23) 또는 자율주행자동차(10)가 주행 중인 1차로(21)에 자율주행자동차(10) 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 자동차를 감지하는 주변자동차감지부(30);

상기 주변자동차감지부(30)가 감지한 주변자동차, 상기 자율주행자동차주행속도체크부(33)가 체크한 자율주행자동차주행속도, 상기 주변자동차주행속도체크부(35)가 체크한 주변자동차주행속도, 상기 주변자동차거리체크부(34)가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의 거리 중 하나이상에 의해 자율주행자동차(10)를 제어하는 제어부(60);

상기 차로변경연산부(41)의 연산결과 값에 따라 차로변경여부를 판단하는 차로변경판단부(42);를 포함하고,

상기 제어부(60)는, 1차로(21)로 주행중인자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 하려고할 때에 상기 자율주행자동차(10) 후방 일정거리 이내의 2차로(22)에 일정속도 이상으로 주행하는 제2자동차(12)가 있을 경우,

차로변경연산부(41)가 연산하여 차로변경판단부(42)가 차로변경이 불가능하다고 판단 시 자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경을 하지 않도록 하거나,

또는 자율주행자동차(10)의 속도를 줄여 2차로(22)로 주행하는 제2자동차(12)를 먼저 보내고 2차로(22)로 차로변경을 할 수 있도록 하거나, 또는 2차로(22)로 주행하는 제2자동차(12) 보다 자율주행자동차(10)가 일정속도이상 빠르게 주행하면서 차로변경을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

도9는 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어방법의 흐름도로써 도9를 살펴보면,

a) 자율주행자동차(10)가 주행하는 단계(101);

b) 주변자동차감지부(30)가 주행중인자율주행자동차(10) 전방 또는 후방의 일정거리 이내에서 주행하는 제1자동차(11), 제2자동차(12), 제3자동차(13), 제4자동차(14), 제5자동차(15), 제6자동차(16) 중 하나 이상을 감지하는 단계(102);

c) 주변자동차 차로변경여부식별부(36)가 상기 b)단계에서 감지한 제1자동차(11), 제3자동차(13), 제4자동차(14), 제6자동차(16) 중 하나 이상이 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 단계(103);

d) 상기 c)단계에서 제1자동차(11), 제3자동차(13), 제4자동차(14), 제6자동차(16) 중 하나 이상이 차로변경을 하려고하는 것으로 식별할 경우, 제어부(60)가 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하지 않도록 하고, 제1자동차(11), 제3자동차(13), 제4자동차(14), 제6자동차(16)가 차로변경을 하지 않는 상태에서, 자율주행자동차(10) 전방 또는 후방의 자율주행자동차(10)로부터 일정거리 이내에서 주행하는 제2자동차(12) 또는 제5자동차(15)가 없을 경우, 제어부(60)가 자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계(104);

e) 상기 d)단계에서 자율주행자동차(10)가 2차로(22)로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는, 차선감지부(38)로 하여금 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고하는 차선을 감지하고, 차선감지부(38)가 감지한 차선을 차선종류식별부(39)가 차로변경 금지차선(39-3)인지 차로변경 가능한 차선(39-4)인지를 식별하는 단계(105);

f) 상기 e)단계에서 차선종류식별부(39)의 차로변경 금지차선(39-3)으로 식별 시 제어부(60)가 자율주행자동차(10)를 차로변경을 하지 않도록 하고, 차선종류식별부(39)의 차로변경 가능한 차선(39-4)으로 식별 시 제어부(60)가 자율주행자동차(10)를 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계(106);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

도10은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행자동차 차로변경제어방법의 다른 방법의 흐름도로써 도10을 살펴보면,

a) 자율주행자동차(10)가 주행하는 단계(201);

b) 주변자동차감지부(30)가 주행중인자율주행자동차(10) 전방 또는 후방의 일정거리 이내에서 주행하는 제1자동차(11), 제2자동차(12), 제3자동차(13), 제4자동차(14), 제5자동차(15), 제6자동차(16) 중 하나 이상을 감지하는 단계(202);

c) 주변자동차 차로변경여부식별부가 상기 b)단계에서 감지한 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 단계(203);

d) 자율주행자동차주행속도체크부(33)에서 체크한 자율주행자동차주행속도 및 주변자동차주행속도체크부(35)가 체크한 주변자동차주행속도와 주변자동차거리체크부(34)가 체크한 자율주행자동차(10)와 주변자동차간의거리의 관계를 차로변경연산부(41)가 연산하여 연산결과 값에 따라 자율주행자동차(10)의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 단계(204);

e) 상기 d)단계의 차로변경연산부(41)의 연산결과 값에 따라 차로변경판단부(42)가 자율주행자동차(10)의 차로변경 여부를 판단하는 단계(205);

f) 상기 e)단계에서 차로변경판단부(42)의 자율주행자동차(10)가 차로변경이 불가하다고 판단 시 제어부(60)가 자율주행자동차(10)를 2차로(22)로 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경판단부(42)의 자율주행자동차(10)가 차로변경이 가능하다고 판단 시 제어부(60)가 자율주행자동차(10)를 2차로(22)로 차로변경필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계(206);

g) 상기 f)단계에서 자율주행자동차(10)를 2차로(22)로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는, 차선감지부(38)로 하여금 자율주행자동차(10)가 차로변경을 하려고하는 차선을 감지하고, 차선감지부(38)가 감지한 차선을 차선종류식별부(39)가 차로변경 금지차선(39-3)인지 차로변경 가능한 차선(29-4)인지를 식별하는 단계(207);

h) 상기 g)단계에서 차선종류식별부(39)의 차로변경 금지차선(39-3)으로 식별 시 제어부(60)가 자율주행자동차(10)를 차로변경을 하지 않도록 하고, 차선종류식별부(39)의 차로변경 가능한 차선(39-4)으로 식별 시 제어부(60)가 자율주행자동차(10)를 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계(208);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 c)단계(103),(203)의 주변자동차 차로변경여부식별부(36)가 제1자동차(11), 제3자동차(13), 제4자동차(14), 제6자동(16)차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 것은,

방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 색깔밝기가 일정밝기이상과 일정밝기이하가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 색깔이 일정이상 진한 것과 일정이하 연한 것이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등으로 부터 일정거리 이내의 주변에서 전자파가 일정이상 세기로 감지와 일정이하 세기로 감지 또는 감지되지 않음이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 색깔이 설정해 놓은 제1색깔과 설정해놓은 제2색깔이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 빛 반사가 일정이상 빛 반사와 일정이하 빛 반사가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 주변자동차로부터 차로변경신호가 수신되거나,

또는 자동차확인등(51)이나 브레이크등(51)이 점등된 상태에서 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50) 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,

또는 상기 방향지시등감지부(31)가 감지한 방향지시등(50)의 좌(50-1) 우(50-2)양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등(50)의 변화와 원상태가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나 중 어느 하나이상이면 주변자동차가 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하는 것을 특징으로 한다.

이상에서 설명된 실시 예들은 본 발명의 구성요소들과 특정들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및 또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시 예를 구성하는 것도 가능하다.

본 발명의 실시 예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시 예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다.

특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일실시 예는 하나 또는 그이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 컨트롤러, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다.

소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 프로세서와 데이터를 주고받을 수 있다.

본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서 상술한 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고, 예시적인 것으로 고려되어야 한다.

본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

본 발명의 일실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경, 및 부가는 본 특허 청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

100 : 자율주행자동차 차로변경제어장치
10 ; 자율주행자동차 10-1 ; 차로변경을 하려고하는자동차
11 : 제1자동차 12 : 제2자동차 13 : 제3자동차
14 : 제4자동차 15 : 제5자동차 16 : 제6자동차
21 : 1차로 22 : 2차로 23 : 3차로
25 : 중앙분리차선 반대쪽 차로 30 : 주변자동차감지부
31 : 방향지시등감지부 33 : 자율주행자동차주행속도체크부
34 : 주변자동차거리체크부 35 : 주변자동차주행속도체크부
36 : 주변자동차 차로변경여부식별부 37 : 장해물감지부
38 : 차선감지부 39 : 차선종류식별부
39-1 : 중앙분리차선 39-2 : 가장자리차선
39-3 : 좌우양쪽차로변경 금지차선 39-4 : 주행분리차선, 차로변경가능차선
39-5 : 우측차로변경금지차선 39-6 : 좌측차로변경금지차선
39-7 : 중앙분리대 39-8 : 중앙분리봉
41 : 차로변경연산부 42 : 차로변경판단부
50 : 방향지시등
50-1 : 좌측방향지시등 50-2 : 우측방향지시등
51 : 자동차확인등, 브레이크등 52 : 후진등
53 : 자율주행자동차의 중앙부분 60 : 제어부
61 : 차로변경 62 : 차로변경금지
101 : 자율주행자동차가 주행하는 단계
102 : 주변자동차감지부가 주변자동차를 감지하는 단계
103 : 주변자동차가 차로변경여부식별부가 주변자동차가 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 단계
104 : 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나이상이 차로변경을 하는 것으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차가 차로변경을 하지않는 상태에서 자율주행자동차 전방 또는 후방의 일정거리 이내에서 제2자동차 또는 제5자동차가 없을 경우 제어부가 자율주행자동차를 2차로로 차로변경 가능하도록 제어하는 단계
105 : 차선감지부가 차선을 감지하고, 차선종류식별부가 차로변경금지차선인지 차로변경 가능한 차선인지를 식별하는 단계
106 : 차로변경금지차선으로 식별 시 자율주행자동차가 차로변경을 하지않도록 하고 차로변경가능차선이면 차로변경 할 수 있도록 제어하는 단계
201 : 자율주행자동차가 주행하는 단계
202 : 주변자동차감지부가 주변자동차를 감지하는 단계
203 : 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나이상이 차로변경을 하려는지 식별하는 단계
204 : 차로변경연산부가 연산하여 연산 값에 따라 자율주행자동차의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 단계
205 : 자율주행자동차의 차로변경여부를 판단하는 단계
206 : 차로변경이 불가능할 경우 자율주행자동차를 2차로로 차로변경 하지 않도록 하고, 차로변경이 가능하다고 판단 시 자율주행자동차가 차로변경 가능하도록 제어하는 단계
207 : 차로변경 가능하도록 하는 경우 차선감지부가 차선감지, 차선종류식별부가 차로변경금지차선 및 차로변경가능차선 인지를 식별하는 단계
208 : 차로변경금지차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경 하지않도록 하고 차로변경 가능차선으로 식별 시 자율주행자동차를 차로변경할 수있도록 제어하는 단계

Claims

주행중인자율주행자동차 좌측 또는 우측의 2차로 또는 3차로 또는 자율주행자동차가 주행중인 1차로에 자율주행자동차 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 자동차를 감지하는 주변자동차감지부;
상기 주변자동차감지부가 감지한 자동차의 좌측 및 우측에 형성된 방향지시등을 감지하는 방향지시등감지부;
자율주행자동차가 주행중인 1차로로 자율주행자동차후방에서 주행하는 제1자동차가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,
또는 자율주행자동차가 주행중인 1차로로 자율주행자동차전방에서 주행하는 제4자동차가 차로변경 없이 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,
또는 자율주행자동차후방에서 3차로로 주행하는 제3자동차가 차로변경 없이 3차로로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하거나,
또는 자율주행자동차전방에서 3차로로 주행하는 제6자동차가 차로변경 없이 3차로로 계속 주행하는지 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 주변자동차 차로변경여부식별부;
상기 주변자동차 차로변경여부식별부의 식별에 따라 주행중인자율주행자동차의 차로변경여부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
상기 주변자동차 차로변경여부식별부는,
상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔밝기가 일정밝기이상과 일정밝기이하가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔이 일정이상 진한 것과 일정이하 연한 것이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등으로 부터 일정거리 이내의 주변에서 전자파가 일정이상 세기로 감지와 일정이하 세기로 감지 또는 감지되지 않음이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔이 설정해 놓은 제1색깔과 설정해놓은 제2색깔이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 빛 반사가 일정이상 빛 반사와 일정이하 빛 반사가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 주변자동차로부터 차로변경신호가 수신되거나,
또는 자동차 확인등이나 브레이크등이 점등된 상태에서 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등의 변화와 원상태가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나 중 어느 하나이상이면 주변자동차가 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
상기 주변자동차감지부는,
주행중인자율주행자동차의 후방일정거리이내로 접근하는 제1자동차, 제2자동차 제3자동차 중 하나이상을 감지하고,
상기 주변자동차 차로변경여부식별부는,
상기 방향지시등감지부가 감지한 제3자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제1자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제3자동차 또는 제1자동차로부터 자율주행자동차로 전송되는 신호가 차로변경신호 이면 제3자동차 또는 제1자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하며,
제3자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제3자동차가 차로변경 없이 3차로를 계속 주행 중인 것으로 식별하거나, 또는 제1자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제1자동차가 차로변경 없이 1차로로 계속 주행 중인 것으로 식별하고,
상기 제어부는,
상기 주변자동차 차로변경여부식별부의 제3자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별 시 또는 제1자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별할 경우 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
상기 주변자동차감지부는,
주행중인자율주행자동차의 전방일정거리이내로 주행하는 제4자동차, 제5자동차, 제6자동차 중 하나이상을 감지하고,
상기 주변자동차 차로변경여부식별부는,
상기 방향지시등감지부가 감지한 제6자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제4자동차의 방향지시등의 좌우양쪽 중 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 쪽의 방향지시등이 점멸하거나, 제6자동차 또는 제4자동차로부터 자율주행자동차로 전송되는 신호가 차로변경신호 이면 제6자동차 또는 제4자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하며,
제6자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제6자동차가 차로변경 없이 3차로를 계속 주행 중인 것으로 식별하거나, 또는 제4자동차의 좌측방향지시등과 우측방향지시등이 소등이면 제4자동차가 차로변경 없이 1차로로 계속 주행 중인 것으로 식별하고,
상기 제어부는,
상기 주변자동차 차로변경여부식별부의 제6자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별 시 또는 제4자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별할 경우 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 2차로에서 제2자동차가 접근 시, 또는 주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행 중인 1차로에서 제1자동차가 접근하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때, 또는 주행 중인 자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 3차로에서 제3자동차가 접근하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때 중 어느 하나일 경우 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 제어하고,
자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없는 상태에서 자율주행자동차 후방에서 접근하는 상기 제1자동차 또는 제2자동차 또는 제3자동차 보다 일정속도 이상으로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 제어하고,
주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제4자동차가 없거나 제4자동차가 주행하면서 차로변경 없이 1차로를 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 3차로에서 제6자동차가 없거나 제6자동차가 주행하면서 차로변경 없이 3차로를 계속 주행할 때, 는 자율주행자동차가 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 2차로에서 제5자동차가 주행 시, 또는 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행 중인 1차로에서 제4자동차가 주행하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때, 또는 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 3차로에서 제6자동차가 주행하면서 2차로로 차로변경을 하려고할 때
또는 전방에서 차로변경을 하려고 하는 주변자동차가 일정거리 이상에서 차로변경을 하려고 하면서 브레이크를 제동하면서 차로변경을 하려고 할 때 중 어느 하나일 경우 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 제어하고,
자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차 전방에서 주행하는 상기 제4자동차 또는 제5자동차 또는 제6자동차 보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 제어하고,
주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제1자동차가 없거나 제1자동차가 주행하면서 차로변경 없이 1차로로 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 3차로에서 제3자동차가 없거나 제3자동차가 주행하면서 차로변경 없이 3차로를 계속 주행할 때는 자율주행자동차가 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제5항 또는 제6항에 있어서,
도로에 형성된 차선을 감지하는 차선감지부;
상기 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부;를 더 포함하고,
자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하려고 할 때
상기 차선감지부가 감지한 자율주행자동차가 차로변경을 하고자하는 차선이 상기 차선종류식별부의 차로변경금지차선으로 식별 시 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경가능차선으로 식별 시 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
상기 주변자동차감지부는,
영상감지, 카메라모듈감지, 레이더(ridar)모듈감지, 라이다(lidar)모듈감지, V2X모듈감지, 측위모듈감지, 입체디지털앱감지, 운전자인터페이스모듈감지, EDR(Event Data Recorder), 위성감지, 거리감지, 적외선감지, 자외선감지, GPS위성감지, 지도감지, 위성과지도합성감지, 레다(Leddar)센서감지, Leddar M16감지 중 적어도 하나이상인 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 거리를 체크하는 주변자동차 거리체크부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이내에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 후방의 2차로를 통해 접근하는 제2자동차가 자율주행자동차에 일정거리 이내로 접근할 경우이거나,
또는 자율주행자동차 후방의 2차로를 통해 접근하는 제2자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내에서 주변자동차주행속도체크부의 일정속도 이상으로 주행하는 경우이거나,
또는 상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이상에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 전방의 2차로를 통해 주행하는 제5자동차와 자율주행자동차가 일정거리 이내로 주행 할 경우이거나,
또는 자율주행자동차 전방의 2차로를 통해 주행하는 제5자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내에서 주변자동차주행속도체크부의 일정속도 이하로 주행하는 경우 중 어느 하나에서는 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이내에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차후방의 3차로를 통해 접근하는 제3자동차가 자율주행자동차에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제3자동차가 일정속도 이상으로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제3자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고,
자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나, 제5자동차가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차주행이 없거나, 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차 후방에서 접근하는 상기 제3자동차 보다 일정속도 이상으로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차와 자율주행자동차의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이상에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 전방의 3차로를 통해 주행하는 제6자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제6자동차가 일정속도 이하로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제6자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고,
자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나, 제5자동차가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차주행이 없거나, 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차전방에서 주행하는 상기 제6자동차 보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 후방의 3차로를 통해 접근하는 제3자동차가 자율주행자동차에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제3자동차가 주행중인자율주행자동차 보다 빠른 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제3자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 하거나,
또는 상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차전방의 3차로를 통해 주행하는 제6자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제6자동차가 주행중인자율주행자동차보다 느린 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제6자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제12항에 있어서,
상기 제어부는,
자율주행자동차 후방의 3차로를 통해 접근하는 제3자동차가 자율주행자동차에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서, 자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우,
주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나, 제5자동차가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리 이내의 2차로에 제2자동차주행이 없거나, 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차가 자율주행자동차후방에서 주행하는 상기 제3자동차보다 일정속도 이상로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하고,
자율주행자동차전방의 3차로를 통해 주행하는 제6자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우,
주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나, 제5자동차가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리 이내의 2차로에 제2자동차주행이 없거나, 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차가 자율주행자동차전방에서 주행하는 상기 제6자동차보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이내에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 후방의 자율주행자동차 주행도로인 1차로를 통해 접근하는 제1자동차가 자율주행자동차에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제1자동차가 일정속도 이상으로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제1자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하고,
자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나, 제5자동차가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차주행이 없거나, 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차 후방에서 접근하는 상기 제1자동차 보다 일정속도 이상으로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하거나,
또는 상기 자율주행자동차주행속도 체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도 이상에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 전방의 자율주행자동차 주행도로인 1차로를 통해 주행하는 제4자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제4자동차가 일정속도 이하로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제4자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고,
자율주행자동차가 차로변경을 시도할 경우 주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나, 제5자동차가 일정속도이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차주행이 없거나, 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서 자율주행자동차 전방에서 주행하는 상기 제4자동차 보다 일정속도 이하로 주행하면서 차로변경을 시도할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 자율주행자동차주행속도체크부의 자율주행자동차주행속도가 일정속도에서, 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 후방의 자율주행자동차 주행도로인 1차로를 통해 접근하는 제1자동차가 자율주행자동차에 일정거리 이내로 접근하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제1자동차가 주행중인자율주행자동차보다 빠른 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제1자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 하거나,
또는 상기 주변자동차거리체크부의 자율주행자동차 전방의 자율주행자동차 주행도로인 1차로를 통해 주행하는 제4자동차가 자율주행자동차로부터 일정거리 이내로 주행하는 상태에서 주변자동차주행속도체크부의 제4자동차가 주행중인자율주행자동차 보다 느린 속도로 주행하고 있으면서, 주변자동차 차로변경여부식별부의 상기 제4자동차가 2차로로 차로변경을 하려고하는 것으로 식별 시 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
도로에 형성된 차선을 감지하는 차선감지부;
상기 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부;
주행중인자율주행자동차 전방의 장해물을 감지하는 장해물감지부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에서 장해물감지부의 장해물을 감지 시, 차선감지부가 감지한 자율주행자동차 우측 또는 좌측의 차선이 차선종류식별부의 주행분리차선이 있을 경우 주행분리차선을 통해 차로변경을 하도록 하고,
주행분리차선이 있을 경우 차로변경을 하려고 하는 차로에 자율주행자동차 전방 또는 후방 일정거리이내에서 자동차가 주행 중이거나, 또는 주행분리차선이 없을 경우
차선종류식별부의 중앙분리차선으로 중앙분리차선의 반대방향에서 자율주행자동차로부터 일정거리이내에 자율주행자동차 쪽으로 접근해 오는 자동차가 없을 경우 자율주행자동차가 중앙분리차선을 통한 차로변경이 가능하도록 하며, 상기 중앙분리차선을 통해 차로변경을 하는 경우 일정시간이내에 자율주행자동차가 주행했던 차로로 복귀하도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제16항에 있어서,
상기 제어부는,
중앙분리차선을 통한 차로변경이 가능하도록 할 경우,
상기 중앙분리차선에 중앙분리대가 형성되어 있을 경우 차로변경을 하지 않도록 하거나 중앙분리차선에 중앙분리봉이 형성되어 있을 경우 차로변경을 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제1항에 있어서,
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 자동차와 자율주행자동차의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;
자율주행자동차주행속도체크부에서 체크한 자율주행자동차주행속도 및 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도와 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의거리의 관계를 연산하여 연산결과 값에 따라 자율주행자동차의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 차로변경연산부;
상기 차로변경연산부의 연산결과 값에 따라 차로변경여부를 판단하는 차로변경판단부;
도로에 형성된 차선을 감지하는 차선감지부;
상기 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류별로 식별하는 차선종류식별부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차로변경연산부의 연산 값에 따라 상기 차로변경판단부의 차로변경이 불가능하다는 판단의 경우 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경이 가능하다고 판단의 경우 상기 차선감지부가 감지한 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 차선이 차선종류식별부의 차로변경이 가능한차선이면 자율주행자동차가 차로변경을 하도록 하고, 차선종류식별부의 차로변경이 불가능차선이면 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제18항에 있어서,
차선종류식별부의 차로변경이 가능한차선이면 자율주행자동차가 차로변경을 하도록 하는 경우,
상기 제어부는,
주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나 제5자동차가 일정속도 이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차가 없거나, 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서,
주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제1자동차가 없거나 제1자동차가 접근하면서 차로변경 없이 1차로로 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차 후방의 일정거리이내에 3차로에서 제3자동차가 없거나 제3자동차가 접근하면서 차로변경 없이 3차로를 계속 주행할 때,
주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제18항에 있어서,
차선종류식별부의 차로변경이 가능한차선이면 자율주행자동차가 차로변경을 하도록 하는 경우,
상기 제어부는,
주행중인자율주행자동차 전방일정거리이내의 2차로에 제5자동차주행이 없거나 제5자동차가 일정속도 이하로 주행이 없고, 주행중인자율주행자동차 후방일정거리이내의 2차로에 제2자동차가 없거나 제2자동차가 일정속도 이상으로 주행이 없는 상태에서,
주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 자율주행자동차가 주행중인 1차로에서 제4자동차가 없거나 제4자동차가 주행하면서 차로변경 없이 1차로로 계속 주행할 때, 주행중인자율주행자동차 전방의 일정거리이내에 3차로에서 제6자동차가 없거나 제6자동차가 주행하면서 차로변경 없이 3차로로 계속 주행할 때,
주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요 시 차로변경이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제7항 또는 제16항에 있어서,
상기 차선감지부는,
영상감지, 카메라모듈감지, 레이더(ridar)모듈감지, 라이다(lidar)모듈감지, V2X모듈감지, 측위모듈감지, 입체디지털앱감지, 운전자인터페이스모듈감지, EDR(Event Data Recorder), 위성감지, 거리감지, 적외선감지, 자외선감지, GPS위성감지, 지도감지, 위성과지도합성감지, 레다(Leddar)센서감지, Leddar M16감지 중 적어도 하나이상인 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
주행중인자율주행자동차 좌측 또는 우측의 2차로 또는 3차로 또는 자율주행자동차가 주행 중인 1차로에 자율주행자동차 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 주변자동차를 감지하는 주변자동차감지부;
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차와 자율주행자동차 간의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;
상기 주변자동차감지부가 감지한 주변자동차, 상기 자율주행자동차주행속도체크부가 체크한 자율주행자동차주행속도, 상기 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도, 상기 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의 거리 중 하나이상에 의해 자율주행자동차를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
1차로에서 주행중인자율주행자동차 전방 일정거리 이내의 1차로로 주행하는 제4자동차가 비상등을 작동하거나, 급정거 시 자율주행자동차를 일정속도 이내로 제동하도록 하거나, 또는 일정속도 이내로 제동 시 추돌위험이 발생할 수 있는 상태라면 자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
제22항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는,
자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 시도 시 1차로로 주행하는 자율주행자동차로부터 일정거리 이내의 2차로에 제2자동차 또는 제5자동차가 없을 경우 차로변경을 하도록 하고,
자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 시도 시 1차로로 주행하는 자율주행자동차로부터 일정거리 이내의 2차로에 제2자동차가 일정속도이상 또는 제5자동차가 일정속도 이하로 주행 중일경우 차로변경을 하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
주행중인자율주행자동차 좌측 또는 우측의 2차로 또는 3차로 또는 자율주행자동차가 주행 중인 1차로에 자율주행자동차 후방 또는 전방의 일정거리이내에서 주행하는 자동차를 감지하는 주변자동차감지부;
자율주행자동차의 주행속도를 체크하는 자율주행자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차의 주행속도를 체크하는 주변자동차주행속도체크부;
자율주행자동차 후방 또는 전방에서 주행하는 주변자동차와 자율주행자동차 간의 거리를 체크하는 주변자동차거리체크부;
상기 주변자동차감지부가 감지한 주변자동차, 상기 자율주행자동차주행속도체크부가 체크한 자율 주행자동차주행속도, 상기 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도, 상기 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의 거리 중 하나이상에 의해 자율주행자동차를 제어하는 제어부;
자율주행자동차주행속도체크부에서 체크한 자율주행자동차주행속도 및 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도와 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의거리의 관계를 연산하여 연산결과 값에 따라 자율주행자동차의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 차로변경연산부;
상기 차로변경연산부의 연산결과 값에 따라 차로변경여부를 판단하는 차로변경판단부;를 포함하고,
상기 제어부는,
1차로로 주행중인자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하려고할 때에 상기 자율주행자동차 후방 일정거리 이내의 2차로에 일정속도 이상으로 주행하는 제2자동차가 있을 경우,
차로변경연산부가 연산하여 차로변경판단부가 차로변경이 불가능하다고 판단 시 자율주행자동차가 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하거나, 또는 자율주행자동차의 속도를 줄여 2차로로 주행하는 제2자동차를 먼저 보내고 2차로로 차로변경을 할 수 있도록 하거나, 또는 2차로로 주행하는 제2자동차 보다 자율주행자동차가 일정속도이상 빠르게 주행하면서 차로변경을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어장치.
a) 자율주행자동차가 주행하는 단계;
b) 주변자동차감지부가 주행중인자율주행자동차 전방 또는 후방의 일정거리 이내에서 주행하는 제1자동차, 제2자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제5자동차, 제6자동차 중 하나 이상을 감지하는 단계;
c) 주변자동차 차로변경여부식별부가 상기 b)단계에서 감지한 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 단계;
d) 상기 c)단계에서 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고하는 것으로 식별할 경우, 제어부가 자율주행자동차가 차로변경을 하지 않도록 하고, 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차가 차로변경을 하지 않는 상태에서, 자율주행자동차 전방 또는 후방의 자율주행자동차로부터 일정거리 이내에서 주행하는 제2자동차 또는 제5자동차가 없을 경우, 제어부가 자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;
e) 상기 d)단계에서 자율주행자동차가 2차로로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는, 차선감지부로 하여금 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 차선을 감지하고, 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류식별부가 차로변경금지차선인지 차로변경 가능한 차선인지를 식별하는 단계;
f) 상기 e)단계에서 차선종류식별부의 차로변경 금지차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 하지 않도록 하고, 차선종류식별부의 차로변경 가능한 차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;를 포함하는 자율주행자동차 차로변경제어방법.
a) 자율주행자동차가 주행하는 단계;
b) 주변자동차감지부가 주행중인자율주행자동차 전방 또는 후방의 일정거리 이내에서 주행하는 제1자동차, 제2자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제5자동차, 제6자동차 중 하나 이상을 감지하는 단계;
c) 주변자동차 차로변경여부식별부가 상기 b)단계에서 감지한 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 단계;
d) 자율주행자동차주행속도체크부에서 체크한 자율주행자동차주행속도 및 주변자동차주행속도체크부가 체크한 주변자동차주행속도와 주변자동차거리체크부가 체크한 자율주행자동차와 주변자동차간의거리의 관계를 차로변경연산부가 연산하여 연산결과 값에 따라 자율주행자동차의 차로변경여부를 판단할 수 있도록 하는 단계;
e) 상기 d)단계의 차로변경연산부의 연산결과 값에 따라 차로변경판단부가 자율주행자동차의 차로변경 여부를 판단하는 단계;
f) 상기 e)단계에서 차로변경판단부의 자율주행자동차가 차로변경이 불가하다고 판단 시 제어부가 자율주행자동차를 2차로로 차로변경을 하지 않도록 하고, 차로변경판단부의 자율주행자동차가 차로변경이 가능하다고 판단 시 제어부가 자율주행자동차를 2차로로 차로변경필요 시 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;
g) 상기 f)단계에서 자율주행자동차를 2차로로 차로변경 필요시 차로변경을 할 수 있도록 하는 경우에는, 차선감지부로 하여금 자율주행자동차가 차로변경을 하려고하는 차선을 감지하고, 차선감지부가 감지한 차선을 차선종류식별부가 차로변경금지차선인지 차로변경 가능한 차선인지를 식별하는 단계;
h) 상기 g)단계에서 차선종류식별부의 차로변경 금지차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 하지 않도록 하고, 차선종류식별부의 차로변경 가능한 차선으로 식별 시 제어부가 자율주행자동차를 차로변경을 할 수 있도록 하는 단계;를 포함하는 자율주행자동차 차로변경제어방법.
제25항 또는 제26항에 있어서,
상기 c)단계의 주변자동차 차로변경여부식별부가 제1자동차, 제3자동차, 제4자동차, 제6자동차 중 하나 이상이 차로변경을 하려고 하는지를 식별하는 것은,
방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔밝기가 일정밝기이상과 일정밝기이하가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔이 일정이상 진한 것과 일정이하 연하 것이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등으로 부터 일정거리 이내의 주변에서 전자파가 일정이상 세기로 감지와 일정이하 세기로 감지 또는 감지되지 않음이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 색깔이 설정해 놓은 제1색깔과 설정해놓은 제2색깔이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 빛 반사가 일정이상 빛 반사와 일정이하 빛 반사가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 주변자동차로부터 차로변경신호가 수신되거나,
또는 자동차확인등이나 브레이크등이 점등된 상태에서 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등 점등과 소등이 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나,
또는 상기 방향지시등감지부가 감지한 방향지시등의 좌우양쪽 중 어느 한쪽의 방향지시등의 변화와 원상태가 일정간격의 시간으로 연속 교차하거나 중 어느 하나이상이면 주변자동차가 차로변경을 하려고 하는 것으로 식별하는 것을 특징으로 하는 자율주행자동차 차로변경제어방법.