KR20200086764A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR20200086764A
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target vehicle
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KR1020190002590A
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임형준
노주윤
유정재
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차된 차량이 옆 차선에서 주행 중인 다른 차량과 평행하게 주행하면서 출차하는 특수한 상황에서 충돌 방지 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 차량은, 차량이 주차중인 주차 라인을 감지하는 촬영부, 차량의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치의 장애물을 감지하고, 차량의 후측방에서 접근하는 타겟 차량을 감지하는 감지센서, 촬영부가 감지한 주차 라인 정보, 감지된 장애물 정보 및 감지된 타겟 차량 정보에 기초하여 차량의 주행 형태를 결정하고, 주행 형태에 기초하여 차량의 충돌 위험 영역을 결정하고, 차량의 주행 정보 및 타겟 차량의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하여 충돌 예상 영역에 따라 차량의 주행 제어량을 변경하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차된 차량이 옆 차선에서 주행 중인 다른 차량과 평행하게 주행하면서 출차하는 특수한 상황에서 충돌 방지 제어를 수행하는 기술에 관한 것이다.
차량은, 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.
현대 사회에서 자동차는 가장 보편적인 이동 수단으로서 자동차를 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 자동차 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 후방 교차 추돌 경고 시스템(Rear Cross-Traffic Collision Warning; RCCW) 및 후방 교차 충돌 방지 보조 시스템(Rear Cross-Traffic Collision-Avoidance Assist; RCCA)이 있다.
후방 교차 충돌 방지 보조 시스템은 차량이 후진하는 상황에서 운전자의 부주의 또는 사각지대에서 교차 형태로 접근하는 차량을 인지하지 못하여 충돌 위험이 판단되면, 차량에 장착된 센서를 통해 감지된 충돌 판단 내용에 기초하여 차량에 대한 브레이크 제동 제어를 함으로써 충돌을 방지하는 시스템이다.
즉, 기존의 후방 교차 충돌 방지 보조 시스템은, 후측방에서 교차하여 접근하는 차량을 후측방 레이더 센서로 인식하여 접근하는 차량과의 위험 상황을 제동을 통해 충돌을 방지하는 시스템이다. 그러나, 후측방에서 접근하는 차량의 접근 각도가 자 차량과 거의 평행인 경우에는 자 차량이 접근 차량을 위험 차량으로 인식하지 않아 충돌을 방지할 수 없는 경우가 생기는 문제점이 있다.
주차된 차량이 옆 차선에서 주행 중인 다른 차량과 평행하게 주행하면서 출차하는 등의 특수한 상황에서 충돌 방지 제어를 수행하고, 차량 주행 중 발생할 수 있는 오 제어 상황을 방지하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,
차량이 주차중인 주차 라인을 감지하는 촬영부, 상기 차량의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치의 장애물을 감지하고, 상기 차량의 후측방에서 접근하는 타겟 차량을 감지하는 감지센서, 상기 촬영부가 감지한 주차 라인 정보, 상기 감지된 장애물 정보 및 상기 감지된 타겟 차량 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 형태를 결정하고, 상기 주행 형태에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하고, 상기 차량의 주행 정보 및 상기 타겟 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하여 상기 충돌 예상 영역에 따라 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 촬영부가 상기 차량이 주차중인 주차 라인을 감지하고 상기 감지센서가 상기 장애물 및 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 감지된 주차 라인 내에 주차되어 있던 상기 차량이 상기 주차 라인 밖으로 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 촬영부가 상기 차량이 주차중인 상기 주차 라인을 감지하지 않고 상기 감지센서가 상기 장애물을 감지하지 않고 상기 감지센서가 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 차량이 주차되어 있지 않은 상태에서 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 형태에 따라 달라지는 상기 차량의 조향각 및 상기 차량의 후측방에서 접근하는 상기 타겟 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하고, 상기 타겟 차량의 주행 경로는, 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물의 유무에 따라 결정될 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 정보는 상기 차량의 예상 주행 경로 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하고, 상기 타겟 차량의 주행 정보는 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로 및 상기 타겟 차량의 주행 속도를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량의 조향각에 기초하여 상기 차량의 예상 주행 경로를 결정하고, 상기 감지센서가 감지한 상기 타겟 차량의 실시간 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로를 결정할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량이 상기 결정된 충돌 예상 영역으로 주행하는 주행 속도가 감소되도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 결정된 충돌 예상 영역 내에서 상기 차량의 주행 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량에 대한 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시간만큼 앞당길 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부 및 상기 차량의 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 장애물은, 상기 차량의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차된 다른 차량을 포함할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,
차량이 주차중인 주차 라인을 감지하고, 상기 차량의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치의 장애물을 감지하고, 상기 차량의 후측방에서 접근하는 타겟 차량을 감지하고, 상기 감지된 주차 라인 정보, 상기 감지된 장애물 정보 및 상기 감지된 타겟 차량 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 형태를 결정하고, 상기 주행 형태에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하고, 상기 차량의 주행 정보 및 상기 타겟 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하고, 상기 결정된 충돌 예상 영역에 따라 상기 차량의 주행 제어량을 변경한다.
또한, 상기 차량의 주행 형태를 결정하는 것은, 상기 차량이 주차중인 주차 라인을 감지하고, 상기 장애물 및 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 감지된 주차 라인 내에 주차되어 있던 상기 차량이 상기 주차 라인 밖으로 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 형태를 결정하는 것은, 상기 차량이 주차중인 상기 주차 라인을 감지하지 않고 상기 장애물을 감지하지 않고 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 차량이 주차되어 있지 않은 상태에서 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정할 수 있다.
또한, 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것은, 상기 차량의 주행 형태에 따라 달라지는 상기 차량의 조향각 및 상기 차량의 후측방에서 접근하는 상기 타겟 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것을 포함하고, 상기 타겟 차량의 주행 경로는, 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물의 유무에 따라 결정될 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 정보는 상기 차량의 예상 주행 경로 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하고, 상기 타겟 차량의 주행 정보는 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로 및 상기 타겟 차량의 주행 속도를 포함하고, 상기 차량의 조향각에 기초하여 상기 차량의 예상 주행 경로를 결정하는 것을 더 포함하고, 상기 감지된 상기 타겟 차량의 실시간 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로를 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것을 더 포함하고, 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 것은, 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량이 상기 결정된 충돌 예상 영역으로 주행하는 주행 속도가 감소되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 것은, 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 결정된 충돌 예상 영역 내에서 상기 차량의 주행 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량에 대한 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시간 만큼 앞당기는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 속도를 감지하는 것을 더 포함하고, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 것을 더 포함할 수 있다.
주차된 차량이 옆 차선에서 주행 중인 다른 차량과 평행하게 주행하면서 출차하는 등의 특수한 상황에서 충돌 방지 제어를 수행함으로써 충돌 방지 시스템을 보조하는 효과가 있다. 또한, 차량 주행 중 발생할 수 있는 충돌 방지 관련 오 제어 상황을 방지하는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 감지센서가 마련된 차량을 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따라 차량이 주차 라인 밖으로 주행하는 경우 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 6은 일 실시예에 따라 도 5의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 7은 일 실시예에 따라 주차되어 있지 않은 차량이 주행하는 경우 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 8은 일 실시예에 따라 도 7의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 9는 일 실시예에 따라 차량이 좌회전 또는 유턴하는 경우 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 10은 일 실시예에 따라 도 9의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 11은 다른 실시예에 따라 도 9의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 감지센서 및 후측방 감지센서가 마련된 차량을 도시한 것이다.
이하 설명의 편의를 위하여, 일반적으로 차량(1)이 전진하는 방향을 전방이라고, 전방을 기준으로 좌측 방향 및 우측 방향을 구분하도록 하되, 전방이 12시 방향인 경우, 3시 방향 또는 그 주변을 우측 방향으로 정의하고, 9시 방향 또는 그 주변을 좌측 방향으로 정의하도록 한다. 전방의 반대 방향은 후방이 된다. 또한 차량(1)을 중심으로 바닥 방향을 하방이라고 하고, 반대 방향을 상방이라고 한다. 아울러 전방에 배치된 일 면을 전면, 후방에 배치된 일 면을 후면, 측방에 배치된 일 면을 측면이라고 한다. 측면 중 좌측 방향의 측면을 좌측면으로, 우측 방향의 측면은 우측면으로 정의한다.
도면에는 도시되어 있지 않지만, 차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 촬영부(350)가 마련될 수 있다.
촬영부(350)는 차량(1)의 주행 중 또는 정차 중에 차량(1)의 주변 영상을 촬영할 수 있으며, 차량(1) 주변의 대상체를 감지할 수 있고, 나아가 대상체의 종류 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 차량(1) 주변에서 촬영될 수 있는 대상체는 다른 차량, 보행자, 자전거 등을 포함할 수 있으며 이외에도 움직이는 물체 또는 정지한 각종 장애물이 포함될 수 있다.
촬영부(350)는 차량(1) 주변의 대상체를 촬영하여 영상 인식을 통해 촬영된 대상체의 형태를 판별함으로써 대상체의 종류를 감지할 수 있고, 감지한 정보를 제어부(100)에 전달할 수 있다.
또한, 촬영부(350)는 차량(1) 주변의 도로를 촬영하여 도로의 형태 또는 도로에 표시된 구획선 등을 감지할 수 있다. 즉, 촬영부(350)는 도로에 표시된 차선 또는 주차 라인을 촬영하여 차량(1)이 주행 중인 도로의 차선을 인식하거나 차량(1)이 주차 중인 주차 구역을 인식할 수 있다.
촬영부(350)가 마련되는 위치에는 제한이 없으며 차량(1) 내부 또는 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있는 위치면 어디든 장착될 수 있다.
촬영부(350)는 적어도 하나의 카메라(camera)를 포함할 수 있고, 좀 더 정확한 영상을 촬영하기 위해 3차원 공간 인식 센서 및 레이더 센서 및 초음파 센서 등이 이에 포함될 수 있다.
도 1을 참조하면, 차량(1)에는 차량의 전방에 위치하는 대상체를 감지하여 감지된 대상체의 위치 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서(200)가 마련될 수 있다.
또한, 후술할 바와 같이 감지센서(200)는 차량(1)의 전방에 위치하는 장애물을 감지할 수 있는데, 차량(1)이 주차중인 경우에는 차량(1)의 전방에 주차되어 있는 다른 차량을 감지할 수 있다.
일 실시예에 따른 감지센서(200)는 차량(1)을 기준으로 차량(1) 주변에 위치하는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 즉, 감지센서(200)는 대상체가 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있으며, 차량(1)과 대상체 사이의 거리를 감지할 수 있다.
제어부는 감지센서(200)가 획득한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 차량(1)과 대상체간의 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 차량(1)과 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다.
또한, 감지센서(200)에 의해 획득된 대상체의 위치 정보 및 속도 정보에 기초하여 대상체를 조향 회피하기 위한 제어가 수행될 수 있다.
감지센서(200)는 도 1에 도시된 바와 같이, 전방, 측방 또는 전측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 감지센서(200)는 차량(1)의 전방과, 차량(1)의 좌측방(左側方) 및 전방 사이의 방향(이하 좌전측방), 차량(1)의 우측방(右側方) 및 전방 사이의 방향(이하 우전측방) 모두에 위치하는 물체를 인식할 수 있도 록 차량(1)의 전방, 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다.
예를 들어, 제 1감지센서(200a)는 라디에이터 그릴(6)의 일부분, 일례로 내측에 설치될 수 있으며 전방에 위치하는 차량을 감지할 수 있는 위치라면 차량(1)의 어느 위치에도 설치될 수 있다. 개시된 발명의 일 실시예에서는 제1감지센서(200a)가 차량(1) 전면의 중앙에 마련된 경우를 예로 들어 설명한다. 또한, 제 2감지센서(200b)는 차량(1)의 좌측면에 마련될 수 있고, 제 3감지센서(200c)는 차량(1)의 우측면에 마련될 수 있다.
감지센서(200)는 차량(1)의 후방, 측방, 또는 측방 및 후방 사이의 방향(이하 후측방)에 존재하거나 이 방향으로 접근하는 보행자나 다른 차량을 감지하는 후측방 감지센서(201)를 포함할 수 있다. 후측방 감지센서(201 : 201a 내지 201d)는, 도 1에 도시된 바와 같이 측방, 후방 또는 후측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다.
후술할 바와 같이 후측방 감지센서(201)는 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 다른 차량을 감지할 수 있고, 차량(1)이 주차중인 경우에는 차량(1)의 후방에 주차되어 있는 다른 차량을 감지할 수도 있다.
감지센서(200)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 감지센서(200)는, 이들 중 어느 하나만을 이용하여 구현될 수도 있고, 이들을 복합적으로 조합하여 구현될 수도 있다. 하나의 차량(1)에 복수의 감지센서(200)가 마련된 경우, 각각의 감지센서(200)는 동일한 장치를 이용하여 구현될 수도 있고, 또는 다른 장치를 이용하여 구현될 수도 있다. 이외에도 설계자가 고려할 수 있는 다양한 장치 및 조합을 이용하여 감지센서(200)는 구현 가능하다.
차량(1)에 마련된 대시 보드(미도시)의 상부 패널에는 디스플레이부가 설치될 수 있다. 디스플레이부는 차량(1)의 운전자나 동승자에게 화상으로 다양한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어 디스플레이부는, 지도, 날씨, 뉴스, 각종 동영상이나 정지 화상, 차량(1)의 상태나 동작과 관련된 각종 정보, 일례로 공조 장치에 대한 정보 등 다양한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 또한 디스플레이부는, 위험도에 따른 경고를 운전자나 동승자에게 제공할 수 있다.
센터페시아(미도시)는 대시보드의 중앙에 설치될 수 있으며, 차량과 관련된 각종 명령을 입력하기 위한 입력부(318: 318a 내지 318c)가 마련될 수 있다. 입력부(318a 내지 318c)는 물리 버튼, 스위치, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 운전자는 입력부(318a 내지 318c)를 조작함으로써 차량(1)의 각종 동작을 제어할 수 있다.
대시 보드의 운전석 방향에는 운전대와 계기판(instrument panel)이 마련된다. 운전대는 운전자의 조작에 따라 소정의 방향으로 회전 가능하게 마련되고, 운전대의 회전 방향에 따라서 차량(1)의 앞 바퀴 또는 뒤 바퀴가 회전함으로써 차량(1)이 조향될 수 있다. 운전대에는 회전 축과 연결되는 스포크와 스포크와 결합된 스티어링 휠이 마련된다. 스포크에는 각종 명령을 입력하기 위한 입력 수단이 마련될 수도 있으며, 입력 수단은 물리 버튼, 스위치, 노브, 터치 패드, 터치 스크린, 스틱형 조작 장치 또는 트랙볼 등을 이용하여 구현될 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따라 주차중인 차량이 주차 라인 밖으로 주행하는 것을 도시한 것이다.
도 2를 참조하면, 차량(1)은 주차 구역의 주차 라인(PL) 내에 주차되어 있고, 차량(1)의 전방 및 후방에 주차되어 있는 다른 차량(3, 4)이 존재하는 것이 도시되어 있다.
차량(1)이 주차 구역 내에서 빠져 나오는 경우 차량(1)의 후측방에서 주행 중인 타겟 차량(2)과 충돌 위험이 있으나, 기존의 후방 교차 충돌 방지 보조 시스템(Rear Cross-Traffic Collision-Avoidance Assist; RCCA)에 의하면, 도 2에서와 같이 차량(1)에 접근하는 타겟 차량(2)의 접근 각도가 차량(1)과 거의 평행인 경우에는 타겟 차량(2)을 충돌 위험 차량으로 인식하지 않아서 충돌을 방지할 수 없는 문제점이 있다.
또한, 차량(1)의 전방에 주차되어 있는 다른 차량(3)이 존재하는 경우에 차량(1)이 주차 구역을 벗어 나기 위해서는 다른 차량(3)을 회피하여 주차 라인(PL) 밖으로 빠져나올 수 있도록 스티어링 휠의 조향각이 일반적인 주행의 경우보다 크게 검출될 수 있다.
한편, 후술할 바와 같이, 차량(1)이 도 2에서와 같이 주차 라인(PL) 내에 주차되어 있지 않고 도로의 갓길에 주차되어 있다가 도로에 진입하여 주행하는 경우와 같은 상황에서는 스티어링 휠의 조향각이 도 2에서의 차량(1)의 주행 형태의 경우와는 다르게 검출되므로, 차량(1)의 주행 형태에 따라 충돌 방지 제어를 다르게 수행해야 될 필요성이 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다. 도 5는 일 실시예에 따라 차량이 주차 라인 밖으로 주행하는 경우 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것을 도시한 것이고, 도 6은 일 실시예에 따라 도 5의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다. 도 7은 일 실시예에 따라 주차되어 있지 않은 차량이 주행하는 경우 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것을 도시한 것이고, 도 8은 일 실시예에 따라 도 7의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다. 도 9는 일 실시예에 따라 차량이 좌회전 또는 유턴하는 경우 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다. 도 10은 일 실시예에 따라 도 9의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이고, 도 11은 다른 실시예에 따라 도 9의 충돌 위험 영역 내에서 차량과 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하는 것을 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부(70), 차량(1)의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부(80), 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부(85), 차량(1)의 충돌과 관련된 경고 내용을 운전자에게 제공하는 알림부(88), 차량(1)의 제어와 관련된 데이터를 저장하는 저장부(90), 차량(1)의 각 구성을 제어하고 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.
속도 조절부(70)는 운전자가 운전하는 차량(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(70)는 엑셀레이터 구동부(71)와 브레이크 구동부(72)를 포함할 수 있다.
엑셀레이터 구동부(71)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 차량(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(72)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 차량(1)의 속도를 감소시킬 수 있다.
즉, 제어부(100)는 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 제동량을 변경할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)과 다른 대상체간의 거리와 저장부(90) 저장되어 있는 미리 정해진 기준 거리에 기초하여 차량(1)과 다른 대상체간의 거리가 증가하거나 감소하도록 차량(1)의 주행 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다.
또한, 제어부(100)는 차량(1)과 대상체간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 대상체간의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있고, 산출한 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 제어하는 신호를 속도 조절부(70)로 송출할 수 있다.
속도 조절부(70)는 제어부(100)의 통제하에 차량(1)의 주행 속도를 조절할 수 있는데, 차량(1)과 다른 대상체와의 충돌 위험도가 높은 경우에는 차량(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.
속도 감지부(80)는 제어부(100)의 통제하에 운전자가 운전하는 차량(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 차량(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.
조향각 검출부(85)는 차량(1)의 주행 중에 스티어링 휠의 회전각인 조향각을 검출할 수 있다.
차량(1)이 주행 중에 전방에 위치하는 대상체를 회피하기 위해 차량(1)의 운전자가 스티어링 휠의 조작을 통해 조향을 개시하면, 조향각 검출부(85)는 스티어링 휠의 조향각 정보를 획득하여 제어부(100)로 전달할 수 있고, 요레이트 검출부(88)는 차량(1)의 요레이트 정보를 획득하여 제어부(100)로 전달할 수 있다.
도 2에서 전술한 바와 같이, 주차 중인 차량(1)의 전방에 주차된 다른 차량(3)이 존재하는 경우 차량(1)의 운전자는 전방의 다른 차량(3)을 회피하여 주차 구역을 벗어나기 위해 스티어링 휠을 일정 회전 각도로 조작할 수 있고, 이에 따라 조향각 검출부(85)는 스티어링 휠의 조향각을 검출할 수 있다.
저장부(90)는 차량(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 속도, 주행 거리 및 주행 시간에 관한 정보를 저장할 수 있고 촬영부(350)에 의해 감지된 대상체의 종류 및 위치 정보를 저장할 수 있다.
저장부(90)는 감지센서(200)가 감지한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 저장할 수 있고, 이동중인 대상체의 실시간으로 변경되는 좌표 정보, 차량(1)과 대상체와의 상대 거리 및 상대 속도에 대한 정보를 저장할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 차량(1)과 다른 대상체의 충돌 예상 시간에 기초하여 차량(1)의 주행 속도를 제어하기 위한 제동량 및 차량(1)의 운전자에게 충돌 위험을 경고하기 위한 경고 시점 등에 관련된 데이터를 저장할 수 있다.
저장부(90)는 일 실시예에 따른 차량(1)을 제어하기 위한 수식 및 제어 알고리즘과 관련된 데이터를 저장할 수 있고, 제어부(100)는 이러한 수식 및 제어 알고리즘에 따라 차량(1)을 제어하는 제어 신호를 송출할 수 있다.
또한, 저장부(90)는 차량(1)이 차량(1) 전방에 위치하는 대상체와의 충돌을 회피할 수 있도록 설정한 조향 회피 경로에 대한 정보를 저장할 수 있고, 조향각 검출부(85)가 획득한 스티어링 휠의 회전각에 대한 정보를 저장할 수 있다.
이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(90)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도 4를 참조하여 개시된 발명의 일 실시예에 의한 차량 제어방법을 살펴보면, 차량(1)의 촬영부(350)는 차량(1)이 주차 중인 주차 구역내의 주차 라인(PL)을 감지할 수 있다(1000). 또한, 차량(1)의 감지센서(200)는 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 존재하는 장애물을 감지할 수 있고(1010), 후측방 감지센서(201)는 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)을 감지할 수 있다(1020).
구체적으로, 차량(1)의 감지센서(200)는 차량(1)의 전방에 주차되어 있는 다른 차량(3)을 감지할 수 있고, 후측방 감지센서(201)는 차량(1)의 후방에 주차되어 있는 다른 차량(4)을 감지할 수 있다.
도 5 내지 도 8을 참고하며 설명할 바와 같이, 제어부(100)는 차량(1) 주변의 주차 라인(PL)의 존재 여부와 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 존재하는 장애물의 여부에 따라 차량(1)의 주행 형태를 결정할 수 있다.
먼저, 제어부(100)는 촬영부(350)의 촬영 결과에 기초하여 차량(1)의 주변에 주차 라인(PL)이 존재하는지 판단할 수 있고, 감지센서(200)의 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 장애물이 존재하는지 판단할 수 있다(1030).
또한, 제어부(100)는 후측방 감지센서(201)의 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 타겟 차량(2)이 존재하는지 판단할 수 있다(1040).
제어부(100)는 차량(1)의 주변에 주차 라인(PL)이 존재하고, 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차 중인 다른 차량(3, 4)이 존재하고, 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 타겟 차량(2)이 존재하면, 차량(1)의 주행 형태를 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 차량(1)이 주차 라인(PL) 내에 주차되어 있다가 주차 라인(PL) 밖으로 주행하는 것으로 결정할 수 있다(1050).
즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 주차 라인(PL) 내에 주차되어 있던 차량(1)이 전방에 주차되어 있는 다른 차량(3)을 회피하여 주차 구역을 벗어나 주행 차로에 진입하는 경우, 주행 차로를 주행 중인 타겟 차량(2)과 충돌 위험이 존재한다.
특히, 전술한 바와 같이, 차량(1)이 주차 라인(PL)을 빠져 나오는 경우, 차량(1)의 출차 각도와 거의 평행 상태로 주행 차로를 주행중인 타겟 차량(2)에 대해서는 충돌 위험 차량으로 판단하지 않기 때문에, 차량(1)의 주행 형태에 따라 타겟 차량(2)과의 충돌 위험 영역을 설정해야 한다.
제어부(100)는 차량(1)의 주행 형태에 따라 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A1)을 결정할 수 있는데(1060), 제어부(100)는 차량(1)의 주행 형태에 따라 달라지는 차량(1)의 조향각 및 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)의 주행 경로(m1)에 기초하여 차량(1)의 충돌 위험 영역(A1)을 결정할 수 있다.
즉, 주차되어 있던 차량(1)이 전방에 주차된 다른 차량(3)을 회피하여 주차 구역을 벗어나는 경우에는 전방에 주차된 다른 차량(3)이 없는 경우보다 조향각 검출부(85)가 검출하는 스티어링 휠의 조향각이 크게 검출된다.
또한, 타겟 차량(2)의 주행 경로는 차량(1)의 후방에 주차된 다른 차량(4)의 존재 여부에 따라 결정될 수 있다. 즉, 차량(1)의 후방에 다른 차량(4)이 주차되어 있는 경우에는 타겟 차량(2)이 차량(1)의 후방에서 주행하지 못하고 다른 차량(4)을 회피하여 주행하는 경로(m1)로 주행하기 때문이다.
이와 같이, 현재 차량(1)이 주차되어 있다가 주차 라인(PL)을 벗어나 타겟 차량(2)이 주행 중인 주행 차로에 진입하는 경우에 제어부(100)는 차량(1)의 조향각 및 타겟 차량(2)의 주행 경로(m1)에 기초하여 충돌 위험 영역(A1)을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(100)는 차량(1)의 조향각에 따라 차량(1)이 주행할 수 있는 경로와 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 주행 속도에 기초하여 차량(1)와 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A1)을 결정할 수 있다. 즉, 주차되어 있던 차량(1)의 출차 방향과 후측방에서 접근중인 타겟 차량(2)의 주행 속도에 기초하여 산출된 충돌 예상 시간(TTC)에 따라 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A1)을 결정할 수 있다.
이와 같이, 차량(1)이 주차 라인(PL) 내에 주차되어 있다가 주차 구역을 벗어나는 경우에는 촬영부(350)에 의해 감지된 주차 라인(PL) 정보, 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차되어 있는 다른 차량(3, 4)의 위치 정보 및 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 감지 정보에 미리 정해진 가중치를 부여하고, 차량(1)의 충돌 위험 영역(A1)을 결정함에 있어 가중치가 부여된 상기 정보들을 중심으로 충돌 위험 영역(A1)을 결정할 수 있다.
도 6을 참조하면, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A1) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C1)을 결정할 수 있다.
구체적으로, 차량(1)의 주행 정보는 차량(1)의 예상 주행 경로 및 차량(1)의 주행 속도에 관한 정보를 포함한다.
제어부(100)는 차량(1)의 조향각 검출부(85)가 검출한 스티어링 휠의 조향각 데이터에 따라 차량(1)의 예상 주행 경로에 대한 데이터를 획득할 수 있고, 속도 감지부(80)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도 데이터를 실시간으로 획득할 수 있다(1070).
즉, 도 6에 도시된 바와 같이 차량(1)이 전방에 위치하는 다른 차량(3)을 회피하여 주차 라인(PL)을 벗어나기 위한 스티어링 휠 조작에 따라 차량(1)의 예상 주행 경로는 r1, r2, r3 및 r4 으로 결정될 수 있다. 다만, 차량(1)의 예상 주행 경로는 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각 및 차량(1)의 주행 속도에 따라 달라질 수 있다.
또한, 타겟 차량(2)의 주행 정보는 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로 및 타겟 차량(2)의 주행 속도에 관한 정보를 포함한다.
제어부(100)는 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 실시간 위치 변화에 기초하여, 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로 및 타겟 차량(2)의 주행 속도 정보를 획득할 수 있다(1080).
도 6에 도시된 바와 같이, 타겟 차량(2)은 도 5에서와 같이 차량(1)의 후방에 주차된 다른 차량(4)을 회피하여 주행할 수 있고, 제어부(100)는 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로(m1)를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 전술한 바와 같은 방식으로 획득한 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A1) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C1)을 결정할 수 있다(1090).
즉, 제어부(100)는 촬영부(350)가 획득한 차량(1) 주변의 주차 라인(PL), 감지센서(200)가 획득한 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 존재하는 장애물 및 후측방 감지센서(201)에 의해 감지된 타겟 차량(2)의 정보에 기초하여 차량(1)의 충돌 위험 영역(A1)을 결정하고, 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A1) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)이 실제로 충돌할 위험이 있는 충돌 예상 영역(C1)을 결정할 수 있다.
기존에는 도 5 및 도 6의 실시예와 같은 상황에서, 차량(1)의 후측방에서 접근중인 타겟 차량(2)을 충돌 위험 차량으로 인식하지 않아 충돌을 방지할 수 없거나, 또는 타겟 차량(2)의 실제적인 주행 경로에 따라 차량(1)과 충돌이 예상되지 않는 경우에도 차량(1)에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 경우가 있었다.
그러나, 개시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A1) 내에서 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌이 현실적으로 예상되는 충돌 예상 영역(C1)을 결정함으로써 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 회피 제어에 대한 오 제어를 방지하고 불필요한 제어도 방지할 수 있다.
제어부(100)는 도 6에서와 같이 결정된 충돌 예상 영역(C1)에 기초하여 차량(1)의 주행 제어량을 변경할 수 있다(1100).
즉, 제어부(100)는 충돌 위험 영역(A1) 내에서 충돌 예상 영역(C1)에 대해서는 충돌 방지 제어에 대한 가중치를 미리 정해진 값보다 높게 설정할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C1)으로 주행하는 것으로 판단하면, 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도가 감소되도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C1)으로 주행하는 것으로 판단하면, 충돌 예상 영역(C1) 내에서 차량(1)의 주행 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시킬 수 있고, 충돌 예상 영역(C1)에 대해서는 차량(1)의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시간 만큼 앞당길 수 있다.
즉, 제어부(100)는 차량(1)과 타겟 차량(2)이 충돌 예상 영역(C1)에서 충돌할 것이 예상되는 경우에는 충돌 예상 영역(C1)에 미리 부여된 가중치에 따라 차량(1)의 제동량을 설정값보다 크게 증가시킬 수 있고, 제동 시점도 일정 시간만큼 앞당겨서 제어할 수 있으며 충돌 경고도 일정 시간 만큼 앞당겨서 경고할 수 있다.
한편, 차량(1)의 충돌 경고는 알림부(88)를 통해 운전자에게 제공될 수 있다. 즉, 제어부(100)는 알림부(88)를 제어하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 경고음을 출력함으로써 운전자에게 청각적으로 위험을 알릴 수 있고, 차량(1)의 디스플레이부에 충돌 위험 메시지를 표시하여 운전자에게 시각적으로 위험을 알릴 수도 있다.
반면, 제어부(100)는 충돌 위험 영역(A1) 내에서 충돌 예상 영역(C1)을 제외한 나머지 영역에 대해서는 충돌 방지 제어에 대한 가중치를 미리 정해진 값보다 낮게 설정할 수 있다.
이에 따라, 제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C1)을 제외한 영역으로 주행하는 경우에는, 차량(1)의 제동량을 설정값보다 감소시킬 수 있고, 제동 시점도 일정 시간만큼 늦출 수 있으며 충돌 경고 시점도 일정 시간 만큼 늦출 수 있다.
즉, 개시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C1)을 결정하고, 결정된 영역에 가중치를 부여하여 부여된 가중치에 따라 차량(1)의 충돌 회피 제어량을 변경할 수 있다.
다시 도 4를 참조하면, 제어부(100)는 촬영부(350)의 촬영 결과에 기초하여 차량(1)의 주변에 주차 라인(PL)이 존재하는지 판단할 수 있고, 감지센서(200)의 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 장애물이 존재하는지 판단할 수 있다(1030).
또한, 제어부(100)는 후측방 감지센서(201)의 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 타겟 차량(2)이 존재하는지 판단할 수 있다(1110).
제어부(100)는 차량(1)의 주변에 주차 라인(PL)이 존재하지 않고, 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차 중인 다른 차량(3, 4)이 존재하지 않고, 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 타겟 차량(2)이 존재하면, 차량(1)의 주행 형태를 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 차량(1)이 주차 라인(PL) 내에 주차되어 있지 않은 상태에서 주행하는 것으로 결정할 수 있다(1120).
즉, 도 7 및 도 8에서는 도 5 및 도 6에 도시된 실시예와 달리, 차량(1)이 주차 라인(PL) 내에 주차되어 있는 상태가 아니라 도로의 갓길 또는 주행 도로의 측면에 정차하여 있다가 주행 차로에 진입하기 위해 주행을 시작하는 경우에 대한 실시예이다.
이 경우에는 촬영부(350)에 의해 주차 라인(PL)이 감지되지 않고, 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차된 다른 차량도 없으므로 제어부(100)는 차량(1)이 주차되어 있지 않은 상태에서 차로에 진입하는 것으로 차량(1)의 주행 형태를 결정할 수 있다(1120).
한편, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(1)이 도로의 갓길 또는 주행 도로의 측면에 정차하여 있다가 주행 차로에 진입하는 경우, 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)과 충돌 위험이 존재한다.
즉, 도 7에서는 도 5 및 도 6에서와 같이 차량(1)이 주차된 다른 차량(3)을 회피하여 차로에 진입하는 경우는 아니지만, 차량(1)의 후측방에서 접근하여 차량(1)의 측면으로 주행하는 타겟 차량(2)과 충돌의 위험이 있다.
제어부(100)는 도 7에서와 같이 결정된 차량(1)의 주행 형태에 따라 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A2)을 결정할 수 있는데(1060), 제어부(100)는 차량(1)의 도 7의 주행 형태에 따라 달라지는 조향각 및 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)의 주행 경로(m2)에 기초하여 차량(1)의 충돌 위험 영역(A2)을 결정할 수 있다.
즉, 주차되어 있던 차량(1)이 전방에 주차된 다른 차량(3)을 회피하여 주차 구역을 벗어나는 도 5 및 도 6의 경우에 비해, 차량(1)의 전방에 주차된 다른 차량(3)이 없는 경우에는 조향각 검출부(85)가 검출하는 스티어링 휠의 조향각이 작게 검출된다.
또한, 타겟 차량(2)의 주행 경로는 차량(1)의 후방에 주차된 다른 차량(4)의 존재 여부에 따라 결정되는데, 도 5 및 도 6에서와 달리 도 7에서처럼 차량(1)의 후방에 다른 차량(4)이 주차되어 있지 않은 경우에는 타겟 차량(2)이 차량(1)의 후방에서 주행하다가 차량(1)을 회피하기 위한 경로(m2)로 주행하기 때문이다.
이와 같이, 현재 차량(1)이 도로의 갓길 또는 주행 도로의 측면에 정차하여 있다가 주행 차로에 진입하는 경우, 제어부(100)는 차량(1)의 조향각 및 타겟 차량(2)의 주행 경로(m2)에 기초하여 충돌 위험 영역(A2)을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(100)는 차량(1)의 조향각에 따라 차량(1)이 주행할 수 있는 경로와 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 주행 속도에 기초하여 차량(1)와 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A2)을 결정할 수 있다. 즉, 도로의 갓길 또는 주행 도로의 측면에 정차하여 있던 차량(1)의 출차 방향과 후측방에서 접근중인 타겟 차량(2)의 주행 속도에 기초하여 산출된 충돌 예상 시간(TTC)에 따라 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A2)을 결정할 수 있다.
이와 같이, 차량(1)이 도로의 갓길 또는 주행 도로의 측면에 정차되어 있다가 주행 차로에 진입하는 경우에는 촬영부(350)에 의해 감지된 주차 라인(PL) 정보가 없고, 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차되어 있는 다른 차량(3, 4)의 위치 정보도 없기 때문에, 제어부(100)는 주차 라인(PL) 정보 및 다른 차량(3, 4)의 위치 정보에 가중치를 부여하지 않고, 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 감지 정보에 미리 정해진 가중치를 부여한다.
즉, 제어부(100)는 차량(1)의 충돌 위험 영역(A2)을 결정함에 있어 가중치가 부여된 타겟 차량(2)의 감지 정보를 중심으로 충돌 위험 영역(A2)을 결정할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A2) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C2)을 결정할 수 있다.
구체적으로, 차량(1)의 주행 정보는 차량(1)의 예상 주행 경로 및 차량(1)의 주행 속도에 관한 정보를 포함한다.
제어부(100)는 차량(1)의 조향각 검출부(85)가 검출한 스티어링 휠의 조향각 데이터에 따라 차량(1)의 예상 주행 경로에 대한 데이터를 획득할 수 있고, 속도 감지부(80)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도 데이터를 실시간으로 획득할 수 있다(1070).
즉, 도 8에 도시된 바와 같이 도로의 갓길 또는 주행 도로의 측면에 정차되어 있던 차량(1)이 주행 차로에 진입하기 위한 스티어링 휠 조작에 따라 차량(1)의 예상 주행 경로는 r5, r6, r7, r8, r9 및 r10 으로 결정될 수 있다. 다만, 차량(1)의 예상 주행 경로는 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각 및 차량(1)의 주행 속도에 따라 달라질 수 있다.
또한, 타겟 차량(2)의 주행 정보는 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로 및 타겟 차량(2)의 주행 속도에 관한 정보를 포함한다.
제어부(100)는 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 실시간 위치 변화에 기초하여, 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로 및 타겟 차량(2)의 주행 속도 정보를 획득할 수 있다(1080).
도 8에 도시된 바와 같이, 타겟 차량(2)은 도 6에서와 같이 차량(1)의 후방에서부터 주행하여 차량(1)을 회피하여 차량(1)의 측면으로 주행할 수 있고, 제어부(100)는 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로(m2)를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 전술한 바와 같은 방식으로 획득한 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A2) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C2)을 결정할 수 있다(1090).
즉, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 형태 및 후측방 감지센서(201)에 의해 감지된 타겟 차량(2)의 정보에 기초하여 차량(1)의 충돌 위험 영역(A2)을 결정하고, 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A2) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)이 실제로 충돌할 위험이 있는 충돌 예상 영역(C2)을 결정할 수 있다.
기존에는 도 7 및 도 8의 실시예와 같은 상황에서, 차량(1)의 후측방에서 접근중인 타겟 차량(2)을 충돌 위험 차량으로 인식하지 않아 충돌을 방지할 수 없거나, 또는 타겟 차량(2)의 실제적인 주행 경로에 따라 차량(1)과 충돌이 예상되지 않는 경우에도 차량(1)에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 경우가 있었다.
그러나, 개시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A2) 내에서 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌이 현실적으로 예상되는 충돌 예상 영역(C2)을 결정함으로써 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 회피 제어에 대한 오 제어를 방지하고 불필요한 제어도 방지할 수 있다.
제어부(100)는 도 8에서와 같이 결정된 충돌 예상 영역(C2)에 기초하여 차량(1)의 주행 제어량을 변경할 수 있다(1100).
즉, 제어부(100)는 충돌 위험 영역(A2) 내에서 충돌 예상 영역(C2)에 대해서는 충돌 방지 제어에 대한 가중치를 미리 정해진 값보다 높게 설정할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C2)으로 주행하는 것으로 판단하면, 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도가 감소되도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C2)으로 주행하는 것으로 판단하면, 충돌 예상 영역(C2) 내에서 차량(1)의 주행 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시킬 수 있고, 충돌 예상 영역(C2)에 대해서는 차량(1)의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시간 만큼 앞당길 수 있다.
즉, 제어부(100)는 차량(1)과 타겟 차량(2)이 충돌 예상 영역(C2)에서 충돌할 것이 예상되는 경우에는 충돌 예상 영역(C2)에 미리 부여된 가중치에 따라 차량(1)의 제동량을 설정값보다 크게 증가시킬 수 있고, 제동 시점도 일정 시간만큼 앞당겨서 제어할 수 있으며 충돌 경고도 일정 시간 만큼 앞당겨서 경고할 수 있다.
한편, 차량(1)의 충돌 경고는 알림부(88)를 통해 운전자에게 제공될 수 있다. 즉, 제어부(100)는 알림부(88)를 제어하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 경고음을 출력함으로써 운전자에게 청각적으로 위험을 알릴 수 있고, 차량(1)의 디스플레이부에 충돌 위험 메시지를 표시하여 운전자에게 시각적으로 위험을 알릴 수도 있다.
반면, 제어부(100)는 충돌 위험 영역(A2) 내에서 충돌 예상 영역(C2)을 제외한 나머지 영역에 대해서는 충돌 방지 제어에 대한 가중치를 미리 정해진 값보다 낮게 설정할 수 있다.
이에 따라, 제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C2)을 제외한 영역으로 주행하는 경우에는, 차량(1)의 제동량을 설정값보다 감소시킬 수 있고, 제동 시점도 일정 시간만큼 늦출 수 있으며 충돌 경고 시점도 일정 시간 만큼 늦출 수 있다.
즉, 개시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C2)을 결정하고, 결정된 영역에 가중치를 부여하여 부여된 가중치에 따라 차량(1)의 충돌 회피 제어량을 변경할 수 있다.
도 9 내지 도 11을 참조하면, 일 실시예에 따라 주행 중인 차량(1)이 좌회전 하거나 유턴 하는 경우, 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌이 예상되는 경우에 대하여 제어부(100)는 차량(1)의 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
차량(1)의 촬영부(350)는 차량(1)이 주행중인 차로의 차선을 감지할 수 있고, 후측방 감지센서(201)는 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)을 감지할 수 있다.
제어부(100)는 촬영부(350)의 촬영 결과에 기초하여 차량(1)의 주변 차선의 존재 여부를 판단할 수 있고, 후측방 감지센서(201)의 감지 결과에 기초하여 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 타겟 차량(2)이 존재하는지 판단할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)의 주변 차로의 차선이 존재하고, 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 타겟 차량(2)이 존재하면, 차량(1)의 주행 형태가 도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이 일반 도로를 주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
즉, 도 9 내지 도 11에서는 차량(1)이 도로를 주행하다가 교차로와 같은 위치에서 차량(1)이 좌회전을 하거나 유턴을 하는 경우에 대한 실시예이다.
이 경우, 촬영부(350)에 의해 차선이 감지되고, 후측방 감지센서(201)에 의해 차량(1)의 후측방에서 접근 중인 타겟 차량(2)이 감지되므로, 조향각 검출부(85)가 검출한 조향각에 따라 제어부(100)는 차량(1)이 좌회전을 하거나 유턴을 하는 것으로 주행 형태를 결정할 수 있다.
따라서, 차량(1)이 좌회전을 하거나 유턴을 하는 경우에는 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)과 충돌 위험이 존재한다.
제어부(100)는 좌회전을 하거나 유턴을 하는 차량(1)의 주행 형태에 따라 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A3)을 결정할 수 있는데, 이 때 제어부(100)는 차량(1)의 조향각 검출부(85)에 의해 검출된 조향각에 따라 좌회전 또는 유턴을 하는 차량(1)의 주행 경로(r11) 및 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)의 주행 경로에 기초하여 차량(1)의 충돌 위험 영역(A3)을 결정할 수 있다.
차량(1)의 주행 중, 운전자로부터 스티어링 휠의 조작이 입력되면, 제어부(100)는 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각을 저장부(90)에 미리 저장된 기준값과 비교할 수 있고, 비교 결과에 따라 차량(1)이 좌회전 또는 유턴 하는 것으로 결정할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 운전자의 스티어링 휠 조작에 따라 좌회전 또는 유턴을 하는 차량(1)의 주행 경로를 결정할 수 있다.
또한, 차량(1)의 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)의 주행 경로는 운전자의 스티어링 휠 조작에 따라 도 9에 도시된 바와 같이 m3, m4, m5, m6 및 m7 등 다양한 경로로 결정될 수 있다. 주행 중인 타겟 차량(2)도 차량(1)과 마찬가지로 교차로에서 좌회전을 하거나 유턴을 할 수 있고, 차량(1)을 회피하여 주행하기 위한 주행 경로를 결정할 수 있다.
이와 같이, 주행 중인 차량(1)이 좌회전 하거나 유턴 하는 경우, 제어부(100)는 차량(1)의 조향각에 따른 주행 경로(r11) 및 후측방에서 접근하는 타겟 차량(2)의 주행 경로(m3 내지 m7)에 기초하여 충돌 위험 영역(A3)을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(100)는 차량(1)의 조향각에 따라 차량(1)이 좌회전 하거나 유턴할 수 있는 경로와 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 주행 속도에 따라 결정된 타겟 차량(2)의 주행 경로에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A3)을 결정할 수 있다. 즉, 주행 중인 차량(1)의 좌회전 또는 유턴 방향과 후측방에서 접근중인 타겟 차량(2)의 주행 속도에 기초하여 산출된 충돌 예상 시간(TTC)에 따라 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A3)을 결정할 수 있다.
이와 같이, 차로에서 주행 중인 차량(1)이 좌회전 또는 유턴하는 경우에는 촬영부(350)에 의해 감지된 주차 라인(PL) 정보가 없고, 차량(1)의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차되어 있는 다른 차량(3, 4)의 위치 정보도 없기 때문에, 제어부(100)는 주차 라인(PL) 정보 및 다른 차량(3, 4)의 위치 정보에 가중치를 부여하지 않는다. 다만, 제어부(100)는 촬영부(350)가 감지한 주행 차로의 차선에 대한 정보 및 후측방 감지센서(201)가 획득한 타겟 차량(2)의 감지 정보에 미리 정해진 가중치를 부여한다.
즉, 제어부(100)는 차량(1)의 충돌 위험 영역(A3)을 결정함에 있어서 가중치가 부여된 차선 정보 및 타겟 차량(2)의 감지 정보를 중심으로 충돌 위험 영역(A3)을 결정할 수 있다.
도 10을 참조하면, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A3) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C3)을 결정할 수 있다.
구체적으로, 차량(1)의 주행 정보는 차량(1)의 예상 주행 경로 및 차량(1)의 주행 속도에 관한 정보를 포함한다.
제어부(100)는 차량(1)의 조향각 검출부(85)가 검출한 스티어링 휠의 조향각 데이터에 따라 좌회전 또는 유턴하는 차량(1)의 예상 주행 경로에 대한 데이터를 획득할 수 있고, 속도 감지부(80)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도 데이터를 실시간으로 획득할 수 있다.
즉, 도 10에 도시된 바와 같이 주행 중인 차량(1)이 좌회전 또는 유턴을 하기 위한 스티어링 휠 조작에 따라 정해지는 차량(1)의 예상 주행 경로는 r11로 결정될 수 있다. 다만, 차량(1)의 예상 주행 경로는 스티어링 휠의 조작에 따른 조향각 및 차량(1)의 주행 속도에 따라 달라질 수 있다.
또한, 타겟 차량(2)의 주행 정보는 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로 및 타겟 차량(2)의 주행 속도에 관한 정보를 포함한다.
제어부(100)는 후측방 감지센서(201)가 감지한 타겟 차량(2)의 실시간 위치 변화에 기초하여, 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로 및 타겟 차량(2)의 주행 속도 정보를 획득할 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 타겟 차량(2)은 차량(1)의 옆 차선에서 차량(1)의 후측방으로 주행할 수 있고, 제어부(100)는 타겟 차량(2)의 예상 주행 경로(m3 내지 m7)를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 전술한 바와 같은 방식으로 획득한 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A3) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C3)을 결정할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 차량(1)의 주행 형태 및 후측방 감지센서(201)에 의해 감지된 타겟 차량(2)의 정보에 기초하여 차량(1)의 충돌 위험 영역(A3)을 결정하고, 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 충돌 위험 영역(A3) 내에서 차량(1)과 타겟 차량(2)이 실제로 충돌할 위험이 있는 충돌 예상 영역(C3)을 결정할 수 있다.
기존에는 도 10의 실시예와 같은 상황에서처럼, 차량(1) 및 타겟 차량(2)의 실제적인 주행 경로에 따라 차량(1)과 충돌이 예상되지 않는 경우에도 차량(1)에 대한 충돌 방지 제어를 수행하는 경우가 있었다.
개시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 영역(A3) 내에서 차량(1)의 주행 정보 및 타겟 차량(2)의 주행 정보에 기초하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌이 현실적으로 예상되는 충돌 예상 영역(C3)을 결정함으로써 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 회피 제어에 대한 오 제어를 방지하고 불필요한 제어도 방지할 수 있다.
즉, 도 10에서는 제어부(100)가 결정한 충돌 예상 영역(C3)을 벗어나서 차량(1)이 좌회전 하거나 유턴하게 되므로, 차량(1)이 충돌 예상 영역(C3)으로 주행하지 않는다. 따라서, 충돌 예상 영역(C3)에서 차량(1)과 타겟 차량(2)이 충돌하지 않으므로 제어부(100)는 차량(1)에 대한 충돌 방지 제어를 수행하지 않는다.
한편, 도 11에서처럼 제어부(100)가 차량(1)의 충돌 위험 영역(A4)을 결정하고, 차량(1)과 타겟 차량(2)이 실제로 충돌할 위험이 있는 충돌 예상 영역(C4)을 결정한 경우, 차량(1)이 충돌 예상 영역(C4)으로 주행하여 타겟 차량(2)과의 충돌이 예상되면 제어부(100)는 차량(1)의 주행 제어량을 변경할 수 있다.
즉, 제어부(100)는 충돌 위험 영역(A4) 내에서 충돌 예상 영역(C4)에 대해서는 충돌 방지 제어에 대한 가중치를 미리 정해진 값보다 높게 설정할 수 있다.
제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C4)으로 주행하는 것으로 판단하면, 속도 조절부(70)를 제어하여 차량(1)의 주행 속도가 감소되도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C4)으로 주행하는 것으로 판단하면, 충돌 예상 영역(C4) 내에서 차량(1)의 주행 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시킬 수 있고, 충돌 예상 영역(C4)에 대해서는 차량(1)의 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시간 만큼 앞당길 수 있다.
즉, 제어부(100)는 차량(1)과 타겟 차량(2)이 충돌 예상 영역(C4)에서 충돌할 것이 예상되는 경우에는 충돌 예상 영역(C4)에 미리 부여된 가중치에 따라 차량(1)의 제동량을 설정값보다 크게 증가시킬 수 있고, 제동 시점도 일정 시간만큼 앞당겨서 제어할 수 있으며 충돌 경고도 일정 시간 만큼 앞당겨서 경고할 수 있다.
한편, 차량(1)의 충돌 경고는 알림부(88)를 통해 운전자에게 제공될 수 있다. 즉, 제어부(100)는 알림부(88)를 제어하여 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 위험 경고음을 출력함으로써 운전자에게 청각적으로 위험을 알릴 수 있고, 차량(1)의 디스플레이부에 충돌 위험 메시지를 표시하여 운전자에게 시각적으로 위험을 알릴 수도 있다.
반면, 제어부(100)는 충돌 위험 영역(A4) 내에서 충돌 예상 영역(C4)을 제외한 나머지 영역에 대해서는 충돌 방지 제어에 대한 가중치를 미리 정해진 값보다 낮게 설정할 수 있다.
이에 따라, 제어부(100)는 차량(1)이 충돌 예상 영역(C4)을 제외한 영역으로 주행하는 경우에는, 차량(1)의 제동량을 설정값보다 감소시킬 수 있고, 제동 시점도 일정 시간만큼 늦출 수 있으며 충돌 경고 시점도 일정 시간 만큼 늦출 수 있다.
즉, 개시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량(1)과 타겟 차량(2)의 충돌 예상 영역(C4)을 결정하고, 결정된 영역에 가중치를 부여하여 부여된 가중치에 따라 차량(1)의 충돌 회피 제어량을 변경할 수 있다.
이와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법에 의하면, 주차 라인(PL) 내에 주차된 차량(1)이 옆 차선에서 주행 중인 타겟 차량(2)과 평행하게 주행하면서 출차하거나, 주행중인 차량(1)이 좌회전 또는 유턴 하는 경우 등 특수한 상황에서 충돌 방지 제어를 수행함으로써 충돌 방지 시스템을 보조하는 효과가 있다. 또한, 차량(1) 주행 중 발생할 수 있는 충돌 방지 관련 오 제어 상황을 방지하는 효과가 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
70 : 속도 조절부
80 : 속도 감지부
85 : 조향각 검출부
88 : 알림부
90 : 저장부
100 : 제어부
200 : 감지센서
201 : 후측방 감지센서
318 : 입력부
350 : 촬영부

Claims (19)

  1. 차량이 주차중인 주차 라인을 감지하는 촬영부;
    상기 차량의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치의 장애물을 감지하고, 상기 차량의 후측방에서 접근하는 타겟 차량을 감지하는 감지센서;
    상기 촬영부가 감지한 주차 라인 정보, 상기 감지된 장애물 정보 및 상기 감지된 타겟 차량 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 형태를 결정하고, 상기 주행 형태에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하고, 상기 차량의 주행 정보 및 상기 타겟 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하여 상기 충돌 예상 영역에 따라 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 촬영부가 상기 차량이 주차중인 주차 라인을 감지하고 상기 감지센서가 상기 장애물 및 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 감지된 주차 라인 내에 주차되어 있던 상기 차량이 상기 주차 라인 밖으로 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 촬영부가 상기 차량이 주차중인 상기 주차 라인을 감지하지 않고 상기 감지센서가 상기 장애물을 감지하지 않고 상기 감지센서가 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 차량이 주차되어 있지 않은 상태에서 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 형태에 따라 달라지는 상기 차량의 조향각 및 상기 차량의 후측방에서 접근하는 상기 타겟 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하고,
    상기 타겟 차량의 주행 경로는, 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물의 유무에 따라 결정되는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 정보는 상기 차량의 예상 주행 경로 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하고,
    상기 타겟 차량의 주행 정보는 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로 및 상기 타겟 차량의 주행 속도를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 조향각에 기초하여 상기 차량의 예상 주행 경로를 결정하고, 상기 감지센서가 감지한 상기 타겟 차량의 실시간 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로를 결정하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량이 상기 결정된 충돌 예상 영역으로 주행하는 주행 속도가 감소되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 결정된 충돌 예상 영역 내에서 상기 차량의 주행 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시키는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량에 대한 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시간 만큼 앞당기는 차량.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 감지하는 속도 감지부; 및
    상기 차량의 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부;를 더 포함하는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 장애물은,
    상기 차량의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치에 주차된 다른 차량을 포함하는 차량.
  11. 차량이 주차중인 주차 라인을 감지하고;
    상기 차량의 전방 및 후방 중 적어도 하나의 위치의 장애물을 감지하고;
    상기 차량의 후측방에서 접근하는 타겟 차량을 감지하고;
    상기 감지된 주차 라인 정보, 상기 감지된 장애물 정보 및 상기 감지된 타겟 차량 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 형태를 결정하고;
    상기 주행 형태에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하고;
    상기 차량의 주행 정보 및 상기 타겟 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역을 결정하고;
    상기 결정된 충돌 예상 영역에 따라 상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 차량 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 형태를 결정하는 것은,
    상기 차량이 주차중인 주차 라인을 감지하고, 상기 장애물 및 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 감지된 주차 라인 내에 주차되어 있던 상기 차량이 상기 주차 라인 밖으로 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정하는 차량 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 형태를 결정하는 것은,
    상기 차량이 주차중인 상기 주차 라인을 감지하지 않고 상기 장애물을 감지하지 않고 상기 타겟 차량을 감지하면, 상기 차량이 주차되어 있지 않은 상태에서 주행하는 것으로 상기 차량의 주행 형태를 결정하는 차량 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것은,
    상기 차량의 주행 형태에 따라 달라지는 상기 차량의 조향각 및 상기 차량의 후측방에서 접근하는 상기 타겟 차량의 주행 경로에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험 영역을 결정하는 것;을 포함하고,
    상기 타겟 차량의 주행 경로는, 상기 차량의 후방에 위치하는 장애물의 유무에 따라 결정되는 차량 제어방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 정보는 상기 차량의 예상 주행 경로 및 상기 차량의 주행 속도를 포함하고,
    상기 타겟 차량의 주행 정보는 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로 및 상기 타겟 차량의 주행 속도를 포함하고,
    상기 차량의 조향각에 기초하여 상기 차량의 예상 주행 경로를 결정하는 것;을 더 포함하고,
    상기 감지된 상기 타겟 차량의 실시간 위치 변화에 기초하여 상기 타겟 차량의 예상 주행 경로를 결정하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것;을 더 포함하고,
    상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 것은,
    상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량이 상기 결정된 충돌 예상 영역으로 주행하는 주행 속도가 감소되도록 상기 속도 조절부를 제어하는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 제어량을 변경하는 것은,
    상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 결정된 충돌 예상 영역 내에서 상기 차량의 주행 제동량을 미리 정해진 값보다 증가시키는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 충돌 위험 영역 내에서 상기 차량과 상기 타겟 차량의 충돌 예상 영역이 결정되면, 상기 차량에 대한 충돌 경고 시점을 미리 정해진 시간 만큼 앞당기는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 주행 속도를 감지하는 것;을 더 포함하고,
    상기 차량의 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
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