CN112078577A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及通过由不同的控制器执行车辆前方碰撞确定和车辆侧方碰撞确定来增加防碰撞控制系统的可靠性的技术。

Description

车辆及其控制方法

技术领域

本公开的形式涉及一种车辆及其控制方法，具体而言是通过由不同控制器进行车辆前方碰撞确定和车辆侧方碰撞确定使防碰撞控制系统的可靠性增加的技术。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，可能不构成现有技术。

车辆是指在道路或轨道上行驶时能够将人或物体运送到目的地的装置。可主要使用安装在车身上的一个或多个车轮将车辆移动到各个位置。这样的车辆可以是三轮或四轮车辆、诸如摩托车的二轮车辆、建筑机械、自行车和在铺设在轨道上的铁轨上行驶的火车。

在现代社会中，汽车是最常见的交通工具，并且使用汽车的人数正在增加。由于汽车技术的发展，很容易长距离移动并简化生活。然而，在韩国这样的高密度人口中，道路交通状况恶化并且经常发生交通拥堵。

最近，为了减轻驾驶员的负担并增加便利性，正在积极进行装备有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的研究，该系统主动设置有关车辆状态、驾驶员状态和周围环境的信息。

车辆中高级驾驶员辅助系统的实例包括前方防碰撞(FCA)和自主紧急制动(AEB)。这样的系统是一种防碰撞系统，该防碰撞系统确定在车辆的行驶情况下与对面的车辆或交叉路口的车辆发生碰撞的风险，并且在碰撞情况下使用紧急制动。

传统上，由一个控制器处理车辆前方检测结果和车辆侧方检测结果以执行车辆的防碰撞控制。结果，前方检测传感器和侧方检测传感器中的一些发生故障或一个控制器的处理结果中发生错误。在这种情况下，可能会发生关于准确防碰撞控制的问题。

因此，期望通过处理用于通过多个控制器执行车辆的防碰撞控制的数据处理来提高防碰撞控制系统的可靠性的必要性。

在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本公开的背景技术的理解，因此，其可能包含不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开通过由不同的控制器分别执行车辆前方碰撞确定和车辆侧方碰撞确定来提供对车辆的防碰撞控制系统的可靠性的改进。

根据本公开的方面，一种车辆包括：前方检测传感器，被配置为检测所述车辆前方的目标车辆和另一物体中的至少一个；侧方检测传感器201，被配置为检测位于所述车辆左侧或右侧中的至少一个的物体；第一控制器，被配置为确定所述车辆对于所述目标车辆的前方躲避的可能性；第二控制器，被配置为确定所述车辆对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性；第三控制器，被配置为基于所述前方检测传感器检测到的所述目标车辆和所述另一物体的结果以及所述侧方检测传感器检测到的所述物体的结果，确定所述车辆的行驶躲避所述目标车辆的可能性；集成控制器，被配置为基于由所述第一控制器确定的前方躲避的可能性和由所述第二控制器确定的侧方躲避的可能性来确定所述目标车辆的最终躲避可能性，并通过将所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性与所确定的最终躲避可能性进行比较，调整所述车辆的防碰撞控制量。

此外，第一控制器可确定相对于检测到的目标车辆的左侧躲避区域和右侧躲避区域，并且基于所确定的躲避区域来确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性。

此外，第一控制器可确定所述车辆在所述左侧躲避区域或右侧躲避区域中躲避的躲避路径，并基于所述前方检测传感器的前方检测结果确定该物体是否位于所述目标车辆的左侧躲避区域，并且当物体不位于所述左侧躲避区域中时确定所述前方躲避的可能性是所述车辆通过确定的左侧躲避路径躲避所述目标车辆。

此外，第一控制器可确定在所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，并且基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定物体是否位于所述目标车辆的右侧躲避区域中，并当物体不位于所述右侧躲避区域中时确定前方躲避的可能性是车辆通过确定的右侧躲避路径躲避所述目标车辆。

此外，第一控制器可基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定物体是否位于所述目标车辆的右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中；以及如果所述物体位于所述右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中，则确定前方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

此外，第二控制器可基于检测到的物体，确定所述车辆躲避所述目标车辆的车道改变路径，以及基于所确定的车道改变路径，确定所述车辆相对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性。

此外，第二控制器可基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的左侧，并且当所述物体不位于所述车辆左侧时，确定侧方躲避的可能性是通过所确定的左车道改变路径躲避所述目标车辆。

此外，第二控制器可基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的右侧，并且当所述物体不位于所述车辆的右侧时，确定侧方躲避的可能性是通过所确定的右车道改变路径躲避所述目标车辆。

此外，第二控制器可基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的右侧和左侧，并且当物体位于所述车辆的右侧和左侧时，确定侧方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

此外，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配时，则所述集成控制器可将所述车辆的制动量增加为大于预定值，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配时，所述集成控制器可将所述车辆的制动量减小为小于所述预定值。

此外，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配，所述集成控制器可将所述车辆的制动时间点提前为早于预定时间点，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配，所述集成控制器可将所述车辆的制动时间点延迟为晚于所述预定时间点。

此外，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配，所述集成控制器可将所述车辆的碰撞警告时间点提前为早于预定时间点，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配，所述集成控制器可将所述车辆的碰撞警告时间点延迟为晚于所述预定时间点。

根据本公开的一个方面，一种用于控制车辆的方法，所述车辆包括第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述方法包括：检测在所述车辆前方的目标车辆和另一物体中的至少一个；检测位于所述车辆的左侧或右侧中的至少一个的物体；由所述第一控制器确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性；由所述第二控制器确定所述车辆相对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性；由所述第三控制器基于检测到所述目标车辆和另一物体的结果以及检测到所述物体的结果，确定所述车辆相对于所述目标车辆躲避行驶的可能性；和基于由所述第一控制器确定的前方躲避的可能性和由所述第二控制器确定的侧方躲避的可能性，确定针对目标车辆的最终躲避可能性，以及通过将由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性与所确定的最终躲避可能性进行比较，调节所述车辆的防碰撞的控制量。

此外，确定所述车辆的前方躲避的可能性可包括：确定相对于检测到的目标车辆的左侧躲避区域和右侧躲避区域，以及基于由所述第一控制器确定的躲避区域确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性。

此外，该方法还可包括：确定在所确定的左侧躲避区域或所述右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，并且确定车辆的前方躲避的可能性可包括：基于前方检测的结果来确定物体是否位于所述目标车辆的左侧躲避区域中，并且当所述物体不位于所述左侧躲避区域内时将所述前方躲避的可能性确定为通过所确定的左侧躲避路径躲避所述目标车辆。

此外，该方法还可包括：确定在确定的左侧躲避区域或右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，并且确定所述车辆的前方躲避的可能性可包括：基于前方检测的结果来确定物体是否位于所述目标车辆的右侧躲避区域中，并且当所述物体不位于所述右侧躲避区域中时将前方躲避的可能性确定为通过确定的右侧躲避路径躲避所述目标车辆，和基于前方检测的结果确定物体是否位于所述目标车辆的右侧躲避区域和左侧躲避区域中，并且如果所述物体位于所述右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中，则确定所述前方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

此外，确定所述车辆侧方躲避的可能性可包括：基于检测到的物体，确定所述车辆躲避所述目标车辆的车道改变路径，以及基于由所述第二控制器确定的车道改变路径确定所述车辆相对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性，基于侧方检测传感器的侧方检测结果确定所述物体是否位于所述车辆的左侧，并且当所述物体不位于所述车辆的左侧时确定通过所确定的左车道改变路径躲避所述目标车辆的侧方躲避的可能性，基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果确定所述物体是否位于所述车辆的右侧，并且当所述物体不位于所述车辆的右侧时确定通过所确定的右车道改变路径躲避所述目标车辆的侧方躲避的可能性，以及基于所述侧方检测传感器201的侧方检测结果确定所述物体是否位于所述车辆的右侧和左侧，并且当所述物体位于所述车辆的右侧和左侧时确定侧方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

此外，该方法还可包括：如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配，则将所述车辆的制动量增大到大于预定值，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配，则将所述车辆的制动量减小到小于所述预定值。

此外，该方法还可包括：如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配，则将所述车辆的制动时间点提前到早于预定时间点，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配，则将所述车辆的制动时间点延迟为晚于所述预定时间点。

此外，该方法还可包括：如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配，则将所述车辆的碰撞警告时间点提前到早于预定时间点，如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的最终躲避可能性与由所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配，则将所述车辆的碰撞警告时间点延迟为晚于所述预定时间点。

根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体实例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了使本公开易于理解，现在将通过实例的方式描述本公开的各种形式，并参考附图，其中：

通过下面结合附图对形式的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更容易理解，其中：

图1是示意性地示出根据一方面的车辆的外部的透视图。

图2示出了根据形式的设置有前方检测传感器和侧方检测传感器的车辆。

图3是根据形式的车辆的控制框图。

图4A和图4B是示出根据形式的车辆的控制方法的流程图。

图5是根据形式的用于车辆的防碰撞控制的概念图。

图6是示出根据形式用于确定车辆的防碰撞控制的方法的图。

本文描述的附图仅出于说明目的，并且无意以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并且无意于限制本公开、应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

将理解的是，当元件被称为“连接”另一元件时，其可直接或间接地连接到另一元件，其中，间接连接包括“经由无线通信网络的连接”。

另外，当部件“包括”或“包含”元件时，除非有相反的具体描述，否则该部件可进一步包括其他元件，而不排除其他元件。

术语第一、第二等用于区分一个组件与另一组件，并且该组件不受上述术语的限制。

除非在上下文中具有明显不同的含义，否则单数形式的表达包括复数形式的表达。

在操作中使用的附图标记是为了描述的方便，并且不旨在描述操作的顺序，并且除非另有说明，否则操作可以以不同的顺序执行。

在下文中，将参照附图描述本公开的形式。

图1是示意性地示出根据形式的车辆的外部的透视图。

图2示出根据形式的设置有前方检测传感器和侧方检测传感器的车辆。图3是根据形式的车辆的控制框图，图4A和图4B是示出根据形式的车辆的控制方法的流程图，图5是根据形式的用于车辆的防碰撞控制的概念图，图6是示出根据形式确定车辆的防碰撞控制的方法的图。

在下文中，为了便于描述，如图1所示，可将车辆前进的方向定义为前侧，并且可相对于前侧定义左方向和右方向。当前侧是12点钟方向时，可将3点钟方向或其周围定义为右方向，而可将9点钟方向或其周围定义为左方向。与前侧相反的方向可被定义为后侧。相对于车辆1的底部方向可被定义为下侧，并且与下侧相反的方向可被定义为上侧。设置在前侧的表面可被定义为前表面，设置在后侧的表面可被定义为后表面，并且设置在横向侧的表面可被定义为侧表面。左方向上的侧表面可被定义为左表面，而右方向上的侧表面可被定义为右表面。

参考图1，车辆1可包括形成车辆1的外部的车体10以及使车辆1移动的车轮12和13。

车体10可包括保护各种装置(这些部件包括发动机)的罩11a、形成内部空间的顶板11b、设置有储藏空间的后备箱盖11c、前挡泥板11d和提供在车辆1的侧表面上的后侧围板11e。另外，铰链联接至车体10的多个门14可设置在车体10的侧表面上。

在罩11a和顶板11b之间，可安装前窗19a以提供车辆1的前侧的视野，并且在顶板11b和后备箱盖11c之间，可安装后窗19b以提供车辆1的后侧的视野。此外，在门14的上侧，可安装侧窗19c以提供横向侧的视野。

在车辆1的前侧，可设置能够在车辆1的行驶方向上发光的前照灯15。

在车辆1的前侧和后侧，可设置指示车辆1的行驶方向的转向信号灯16。

车辆1可通过使转向信号灯16闪烁来指示行驶方向。转向信号灯16可安装在车辆1的前侧和后侧。在车辆1的后侧，可设置尾灯17。尾灯17可设置在车辆1的后侧，以指示车辆1的变速状态和制动操作状态。

可在车辆1的内部设置至少一个成像器350，在车辆1行驶或车辆1停止时，成像器350可获取车辆1的周围图像，检测车辆1周围的物体，并获取与物体的类型和物体的位置信息有关的信息。在车辆1附近获得的物体可包括另一车辆、行人和自行车，并且可包括运动物体或静止障碍物。

成像器350可对车辆1周围的物体进行成像，并通过图像识别来识别被成像的物体，从而获得物体的形状，并且成像器350可将所获得的信息发送至控制器100。

图1示出了成像器350被设置在室内镜子340周围，但是不限于此。因此，成像器350可设置在任何位置，只要能够通过对车辆1的内部或外部进行成像来获取图像信息即可。

成像器350可包括至少一个照相机，并且成像器350可包括三维空间识别传感器、雷达传感器或超声传感器以获取更准确的图像。三维空间识别传感器可包括KINECT(RGB-D传感器)、TOF(结构光传感器)或立体相机，但是不限于此。因此，三维空间识别传感器可包括具有与上述相似功能的其他装置。

参照图1和图2，可在车辆1中设置前方检测传感器200，其中前方检测传感器200被配置为识别车辆1前方的物体并获取所识别的物体的至少一条位置信息和行驶速度信息。

前方检测传感器200可实时获取随物体移动而改变的坐标信息，并识别车辆1与物体之间的距离。

另外，前方检测传感器200可获得在车辆1的前方移动的物体的速度信息。

如上所述，前方检测传感器200可基于由前方检测传感器200获得的物体的位置和速度信息来计算车辆1与物体之间的相对距离和相对速度，因此前方检测传感器200可基于获得的相对距离和相对速度来计算车辆1与物体之间的碰撞时间(TTC)。

如图1和图2所示，前方检测传感器200可安装在适合识别物体(例如在前、横向或前横向侧的另一辆车)的位置。在一种形式中，前方检测传感器200可安装在车辆1的所有前、左和右侧，以识别车辆1所有的前侧、车辆1的左侧和右侧之间的方向上(以下称为“左前侧”)以及车辆1的右侧与前侧之间的方向(以下称为“右前侧”)上物体。

例如，第一前方检测传感器200a可被安装为散热器格栅6的一部分，例如在散热器格栅6的内部，或者可替代地，第一前方检测传感器200a可被安装在车辆的任何位置，只要识别前侧的另一车辆即可。第二前方检测传感器200b可安装在车辆1的左侧，第三前方检测传感器200c可安装在车辆1的右侧。

另外，可设置侧方检测传感器201，该侧方检测传感器201检测在车辆1的后、侧或后侧中存在或正在接近的行人或另一车辆。

如图2所示，侧方检测传感器201可安装在适合于识别物体(例如，在横向侧、后侧或后横向侧的另一辆车)的位置。

侧方检测传感器201可安装在车辆1的左侧和右两侧，以在车辆1的所有的左侧和后侧之间的方向上(以下称为“左后侧”)和车辆1的右侧和后侧之间的方向上(以下称为“右后侧”)识别物体。例如，第一侧方检测传感器201a或第二侧方检测传感器201b可设置在车辆1的左表面上，并且第三侧方检测传感器201c或第四侧方检测传感器201d可设置在车辆1的右表面上。

另外，第五侧方检测传感器201e和第六侧方检测传感器201g设置在车辆1的左侧，并且第七侧方检测传感器201f和第八侧方检测传感器201h设置在车辆1的右侧。

在另一种形式中，侧方检测传感器201可安装在多个位置以正确识别车辆。例如，第一侧方检测传感器201a和第二侧方检测传感器201b可分别安装在车辆1的左C柱和左后挡泥板中，因此第一侧方检测传感器201a和第二侧方检测传感器201b可识别是否存在行人或其他车辆，或者行人或其他车辆是否正在接近。以相同的方式，第三侧方检测传感器201c和第四侧方检测传感器201d可分别安装在车辆1的右C柱和右后挡泥板中，因此第三侧方检测传感器201c和第四侧方检测传感器201d可识别是否存在另一辆车辆。侧方检测传感器201的位置不限于此，并且可根据设计者的选择将侧方检测传感器201安装在车辆1的任何位置。例如，侧方检测传感器201可安装在与后转向灯相邻的位置。

侧方检测传感器201可检测在车辆1正在行驶的车道的右侧车道的后侧行驶的另一车辆。例如，当另一车辆在车辆1行驶的车道的右侧车道行驶时，即当另一车辆被位于在车辆1的右后侧时，第三侧方检测传感器201c或第四侧方检测传感器201d可检测在车辆1的右后侧行驶的另一车辆。第三侧方检测传感器201c或第四侧方检测传感器201d可检测在车辆1的右后侧行驶的另一车辆，然后获得另一车辆的坐标信息和行驶速度信息。

以相同的方式，侧方检测传感器201可检测在车辆1正在行驶的车道的左侧车道的后侧行驶的另一车辆。例如，当另一车辆在车辆1行驶的车道的左侧车道中行驶时，即，当另一车辆位于车辆1的左后侧时，第一侧方检测传感器201a或第二侧方检测传感器201b可检测在车辆1的左后侧行驶的另一车辆。第一侧方检测传感器201a或第二侧方检测传感器201b可检测在车辆1的左后侧行驶的另一车辆，然后获得另一车辆的坐标信息和行驶速度信息。

前方检测传感器200和侧方检测传感器201可通过使用电磁波或激光识别在左侧、右侧、前侧、后侧、左前侧、右前侧、左后侧或右后侧是否存在或正在靠近的另一车辆。例如，前方检测传感器200和侧方检测传感器201可向左侧、右侧、前侧、后侧、左前侧、右前侧、左后侧或右后侧发射电磁波(例如微波或毫米波、脉冲激光、超声波或红外光)，并接收由物体沿该方向反射或散射的脉冲激光、超声波或红外光，并识别是否放置了物体。前方检测传感器200和侧方检测传感器201还可通过使用辐射的电磁波、脉冲激光、超声波或红外光的返回时间来识别与物体的距离或行驶状态下的另一车辆的速度。

前方检测传感器200和侧方检测传感器201可通过使用各种装置来实现，例如，使用毫米波或微波的雷达、使用脉冲激光的光检测和测距(LiDAR)、使用可见光的视觉传感器、使用红外光的红外传感器或使用超声波的超声传感器。前方检测传感器200和侧方检测传感器201可通过使用雷达、光检测和测距(LiDAR)、视觉传感器、红外传感器或超声传感器中的任何一种或通过将它们组合来实现。当在单个车辆1中设置多个传感器200时，可通过使用相同类型的传感器或不同类型的传感器来实现前方检测传感器200和侧方检测传感器201中的每一个。前方检测传感器200和侧方检测传感器201的实现方式不限于此，并且前方检测传感器200可通过使用设计者考虑的各种装置及其组合来实现。

在车辆的内部，可安装显示单元(未示出)。显示器可将图像中的各种信息提供给车辆1的驾驶员或乘客。此外，显示器可根据对驾驶员或乘客的危险程度来提供警告。具体地，当车辆1改变车道时，可根据危险程度向驾驶员等提供不同的警告。该显示器可使用通常使用的导航装置来实现。

中央仪表盘可安装在仪表板的中央，并且可设置输入装置318以输入与车辆有关的各种命令。输入装置318可通过使用物理按钮、旋钮、触摸板、触摸屏、杆型操纵装置或轨迹球来实现。驾驶员可通过操作输入装置318来控制车辆1的各种操作。

参照图3，根据形式的车辆1包括：速度调节单元70，用于调节驾驶员驾驶的车辆1的行驶速度；以及速度检测器80，用于检测车辆1的行驶速度；存储器90，用于存储与车辆1的控制相关的数据；以及集成控制器100，用于控制车辆1的各个组件并控制车辆1的行进速度。

速度调节单元70可调节驾驶员驾驶的车辆1的速度。速度调节单元70可包括加速器驱动器71和制动驱动器72。

加速器驱动器71接收集成控制器100的控制信号以驱动加速器以增加车辆1的速度，并且制动驱动器72接收控制器100的控制信号以通过激活制动器减小车辆1的速度。

集成控制器100可基于车辆1与另一物体之间的距离和存储在存储器90中的预定参考距离以增大或减小车辆1的行驶速度来增大或减小车辆1与另一物体之间的距离。

另外，集成控制器100可基于车辆1与物体之间的相对距离和相对速度来计算车辆1与物体之间发生碰撞的估计时间以及基于计算出的估计碰撞时间，以及可将控制车辆1的行驶速度的信号发送到速度调节单元70。

速度调节单元70可在集成控制器100的控制下调节车辆1的行驶速度，并且当车辆1与另一物体之间发生碰撞的风险较高时，可降低车辆1的行驶速度。

速度检测器80可在集成控制器100的控制下检测由驾驶员驾驶的车辆1的行驶速度。即，可使用车辆1的车轮旋转的速度来感测行驶速度。行驶速度的单位可表示为[kph]，并且可表示为每单位时间(h)行驶的距离(km)。

存储器90可存储与车辆1的控制有关的各种数据。具体地，可存储根据示例性形式的关于车辆1的行驶速度、行驶距离和行驶时间的信息，并且可存储由成像器350检测到的物体的类型和位置信息。

另外，存储器90可存储由前方检测传感器200和侧方检测传感器201检测到的物体的位置信息和速度信息，并且可存储运动物体的实时改变的坐标信息，关于车辆1与物体之间的相对距离和相对速度的信息。

另外，存储器90可存储与用于控制根据形式的车辆1的公式和控制算法有关的数据，并且集成控制器100可发送根据方程式和控制算法用于控制车辆1的控制信号。

存储器90可被实现为以下中的至少一个：非易失性存储装置(诸如高速缓存)，只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)和闪存，或易失性存储装置，诸如随机存取存储器(ram))或存储介质，诸如硬盘驱动器(hdd)或cd-rom，但不限于此。存储器90可以是被实现为与上述关于集成控制器100的处理器分开的芯片的存储器，或者可被实现为与处理器的单个芯片。

参考图1至图3，可在车辆1中设置集成控制器100。集成控制器100可对与车辆1的操作有关的每个组件执行电子控制。

如图3所示，集成控制器100可包括第一控制器110、第二控制器120和第三控制器130。此外，第一控制单元110至第三控制单元130可不包括在集成控制器100中，而是可实现为单独的控制装置。

在下文中，将参照图3至图6描述根据本公开的示例性形式的车辆控制方法。

前方检测传感器200可检测位于车辆1前方的目标车辆2和其他物体(1000)。

如图5所示，位于行驶车辆1前方的另一物体可以是行驶中的其他车辆3和4。

另外，侧方检测传感器201可检测位于车辆1的左侧或右侧至少之一中的物体(1010)。

如图5所示，侧方检测传感器201感测到的可以是在行驶车辆1的左车道或右车道中行驶的其他车辆5和6。即，可以是在车辆1的左侧或右侧行驶的其他车辆5，6，或从车辆1的左后侧或右后侧接近的其他车辆5，6。

第一控制器110确定相对于在车辆1的前方检测到的目标车辆2的左侧躲避区域和右侧躲避区域(1020)。车辆1相对于目标车辆2的前方躲避的可能性可通过将车辆1的躲避路径确定为左侧躲避区域或右侧躲避区域来确定(1040)。

具体地，第一控制器110基于前方检测传感器200的车辆1的前方检测结果来确定物体是否位于目标车辆2的左侧躲避区域中。如果物体不位于所述左侧躲避区域中，前方躲避的可能性可通过车辆1通过左侧躲避路径②躲避目标车辆2来确定。

此外，第一控制器110基于前方检测传感器200的车辆1的前方检测结果来确定物体是否位于目标车辆2的右侧躲避区域中。如果物体不位于右侧躲避区域，前方躲避的可能性可通过车辆1通过右侧躲避路径①躲避目标车辆2来确定。

参考图6的表格，第一控制器110基于前方检测传感器200的前方检测结果，确定其他车辆3和4是否位于目标车辆2的右侧躲避区域和左侧躲避区域中。如果其他车辆3和4位于右侧躲避区域和左侧躲避区域中，则前方躲避的可能性可确定为车辆1可能无法躲避目标车辆2。

作为前方检测传感器200的前方感测的结果，当其他车辆3和4不位于目标车辆2的右侧躲避区域和左侧躲避区域中时，车辆1可通过右侧躲避路径①和左侧躲避路径②躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，第一控制器110可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“1”。

另外，作为前方检测传感器200的前方检测的结果，当另一车辆3位于目标车辆2的左侧躲避区域而另一车辆4未位于目标车辆2的右侧躲避区域时，车辆1可通过右侧躲避路径①躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，第一控制器110可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“2”。

另外，作为前方检测传感器200的前方感测的结果，如果另一车辆4位于目标车辆2的右侧躲避区域中而另一车辆3未位于左侧躲避区域中，车辆1可通过左侧躲避路径②躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，第一控制器110可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“3”。

另外，作为前方检测传感器200的前方检测的结果，如果另一车辆3，4位于目标车辆2的右侧躲避区域和左侧躲避区域中，则车辆1无法通过右侧躲避路径①和左侧躲避路径②躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，第一控制器110可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“4”。

如上所述，第一控制器110可根据前方检测传感器200的车辆1的前方检测结果来设置前方躲避的可能性，以能够通过躲避路径躲避与目标车辆2发生碰撞。

同时，第二控制器120基于从车辆1的侧方检测到的物体，确定车辆1躲避目标车辆2的车道改变路径(1030)，并基于所确定的车道改变路径确定车辆1相对于目标车辆2的侧方躲避的可能性。

具体地，第二控制器120基于侧方检测传感器201进行的车辆1侧方检测结果来确定物体是否位于车辆1的左侧，如果物体不位于车辆1的左侧，并且将侧方躲避的可能性确定为车辆1通过左侧车道改变路径④躲避目标车辆2。

另外，第二控制器120基于侧方检测传感器201进行的车辆1侧方检测结果，确定物体是否位于车辆1的右侧，如果物体不位于车辆1的右侧，则将侧方躲避的可能性确定为车辆1通过右侧车道改变路径③躲避目标车辆2。

参照图6的表格，第二控制器120基于侧方检测传感器201进行的车辆1的侧方检测结果，确定其他车辆5和6是否位于车辆1的右侧和左侧，如果其他车辆5、6位于车辆1的右侧和左侧，则第二控制器120将侧方躲避的可能性确定为车辆1无法改变车道来躲避目标车辆2。

作为由侧方检测传感器201进行的侧方检测的结果，当其他车辆5和6不位于车辆1的右侧和左侧时，车辆1可通过右车道改变路径③和左车道改变路径④执行车道改变以躲避目标车辆，在这种情况下，如图6所示，第二控制器120可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“1”。

另外，作为由侧方检测传感器201进行的侧方检测的结果，当另一车辆6未位于车辆1的右侧并且另一车辆5位于车辆1的左侧时，车辆1可通过右车道改变路径③进行车道改变以躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，第二控制器120可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“2”。

另外，作为由侧方检测传感器201进行的侧方检测的结果，当另一车辆6位于车辆1的右侧而另一车辆5不位于车辆左侧时，车辆1可通过右车道改变路径④执行车道改变以躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，第二控制器120可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“3”。

另外，作为侧方检测传感器201的车辆1的侧方检测的结果，当其他车辆5和6位于车辆1的右侧和左侧时，车辆1无法通过右车道改变路径③和左车道改变路径④进行车道改变以躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，第二控制器120可将用于防碰撞的可能性的数据标志设置为“4”。

如上所述，第二控制器120可根据侧方检测传感器201进行的车辆1的右侧和左侧的检测结果通过改变车道来躲避与目标车辆2碰撞。您可设置侧方躲避的可能性。

这样，第二控制器120根据侧方检测传感器201进行的车辆1的右侧和左侧的检测结果，可设定车辆1可通过改变车道躲避与目标车辆2发生碰撞的侧方躲避的可能性。

另一方面，第三控制器130基于前方检测传感器200的目标车辆2和另一物体检测结果以及侧方检测传感器201的侧方物体检测结果，可确定车辆1与目标车辆2的躲避碰撞的可能性(1060)。

即，第三控制器130基于从前方检测传感器200和侧方检测传感器201发送的感测数据，躲避与位于车辆前方的目标车辆2的碰撞，并确定躲避行驶路径以躲避位于车辆前方的目标车辆2，并根据确定的躲避目标车辆2的路径确定躲避行驶的可能性。

即，第三控制器130可包括位于车辆1前方的目标车辆2、位于车辆1的左侧或右侧的其他车辆3和4以及另一车辆5，并考虑到位置、车辆之间的距离和行进速度，计算与车辆1的估计碰撞时间(TTC)，并确定用于向目标车辆2的左侧或右侧躲避行驶的行驶路径、车辆1的车道改变路径等，以便躲避与目标车辆2碰撞。

集成控制器100可基于由第一控制器110确定的前方躲避的可能性和由第二控制器120确定的侧方躲避的可能性，确定车辆1相对于目标车辆2的最终躲避可能性(1070)。

即，集成控制器100通过将由第一控制器110本身确定的车辆1相对于目标车辆的前方躲避的可能性与由第二控制器120本身确定的车辆1相对于目标车辆的侧方躲避的可能性组合，确定车辆1是否最终能够躲避目标车辆2的躲避可能性。

参考图6的表格，集成控制器100可通过组合由第一控制器110设置的数据标志和由第二控制器120设置的数据标志来设置用于车辆1相对于目标车辆2的防碰撞的可能性的最终数据标志。

例如，当由第一控制器110设置的数据标志为“1”并且由第二控制器110设置的数据标志为“1”至“3”时，车辆1可通过目标车辆2的右侧躲避区域的右侧躲避路径①或左侧躲避区域的左侧躲避路径②来躲避目标车辆2，或者车辆1可通过车辆1的右侧的右侧车道改变路径③或左侧的左侧车道改变路径④来躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，集成控制器100可将用于防碰撞的可能性的最终数据标志设置为“0”。

另一方面，如果由第一控制器110设置的数据标志为“1”，但是由第二控制器120设置的数据标志为“4”，由于位于车辆1的左侧的另一车辆5和位于车辆1的右侧的另一车辆6，车辆1无法改变车道，结果，不能执行躲避目标车辆2的躲避行驶，在这种情况下，如图6所示，集成控制器100可将用于防碰撞的可能性的最终数据标志设置为“1”。

另外，当由第一控制器110设置的数据标志为“2”并且由第二控制器120设置的数据标志为“1”或“2”时，车辆1可通过目标车辆2的右侧躲避区域的右侧躲避路径①来躲避目标车辆2，或通过车辆1的右侧的右车道改变路径③来躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，集成控制器100可将用于防碰撞的可能性的最终数据标志设置为“0”。

另一方面，当由第一控制器110设置的数据标志为“2”，而由第二控制器120设置的数据标志为“3”或“4”时，由于位于车辆1的右侧的另一车辆6，车辆1无法改变车道，因此车辆1不能通过目标车辆2的右侧躲避区域的右侧躲避路径①躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，集成控制器100可将用于防碰撞的可能性的最终数据标志设置为“1”。

另外，当由第一控制器110设置的数据标志为“3”并且由第二控制器120设置的数据标志为“1”或“3”时，车辆1可经由目标车辆2的左侧躲避区域的左侧躲避路径②，或者通过车辆1的左侧的左车道变更路径④躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，集成控制器100可将用于防碰撞的可能性的最终数据标志设置为“0”。

另一方面，当由第一控制器110设置的数据标志是“3”，并且由第二控制器120设置的数据标志是“2”或“4”时，由于位于车辆1的左侧的另一车辆6，车辆1无法改变车道，因此车辆1不能通过目标车辆2的左侧躲避区域的左侧躲避路径②躲避目标车辆2，在这种情况下，如图6所示，集成控制器100可将用于防碰撞的可能性的最终数据标志设置为“1”。

一方面，当由第一控制器110设置的数据标志是“4”时，由于另一车辆3位于车辆1的左侧并且另一车辆4位于车辆1的右侧，所以车辆1被定位。因此，车辆1无法通过右侧躲避区域的右侧躲避路径①或左侧躲避区域的左侧躲避路径②躲避目标车辆2。

因此，在这种情况下，由于无论第二控制器120设置的数据标志是否为“1”至“4”，车辆1都不会不可躲避地相对于目标车辆2行驶，因此，在这种情况下，如图6所示，集成控制器100可将用于防碰撞的可能性的最终数据标志设置为“1”。

如果由集成控制器100设置的最终数据标记为“0”，则不希望增加诸如车辆1的制动量和制动时间之类的躲避碰撞的控制量，但是，如果最终数据标志为“1”，则应增加诸如车辆1的制动量和制动定时点之类的躲避碰撞的控制量，以禁止与目标车辆2的碰撞。

集成控制器100以上述方式确定车辆1的目标车辆2的最终躲避可能性，并将所确定的最终躲避可能性与第三控制器130确定的躲避行驶的可能性进行比较(1080)。

如果基于由第一控制器110确定的车辆1的前方躲避的可能性和由第二控制器120确定的侧方躲避的可能性确定的最终躲避可能性与由第三控制器130确定的躲避行驶的可能性匹配，则集成控制器100可将车辆1的制动量增加到大于预定值(1090)。

另外，在这种情况下，集成控制器100可将车辆1的制动时间点提前到早于预定时间点，并且可将车辆1的碰撞警告时间点提前到早于预定时间点(1090)。

另一方面，如果基于由第一控制器110确定的车辆1的前方躲避的可能性和由第二控制器120确定的侧方躲避的可能性确定的最终躲避可能性与由第三控制器130确定的躲避行驶的可能性不匹配，则集成控制器100可将车辆1的制动量减小到小于预定值(1100)。

另外，在这种情况下，集成控制器100可将车辆1的制动时间点延迟到晚于预定时间点，并且可将车辆1的碰撞警告时间点延迟到晚于预定时间点(1100)。

如上所述，第三控制器130可独立于第一控制器110和第二控制器120来确定车辆1相对于目标车辆2躲避行驶的可能性。

传统上，第三控制器130考虑到与位于车辆的左侧或右侧的其他车辆5，6的位置、车辆之间的距离和行驶速度，基于防碰撞的可能性来控制车辆1的制动量、制动定时、碰撞警告定时等，因此，防碰撞控制系统的可靠性低，并且当前方检测传感器200和侧方检测传感器201中的一些发生故障或在一个控制器的处理结果中发生错误时，在精确的防碰撞控制中可能会出现问题。

根据本公开的形式的车辆及其控制方法，集成控制器100对由第一控制器110和第二控制器120中的每一个确定的躲避碰撞的可能性进行集成以确定最终躲避可能性，将由集成控制器100确定的最终躲避可能性与由第三控制器130确定的躲避行驶的可能性进行比较，并基于数据是否匹配来确定车辆1的防碰撞的控制量。

由此，车辆1通过不同的控制器分别处理前方碰撞确定和侧方碰撞确定，并且多个控制器相互检查以增加车辆1的防碰撞控制系统的可靠性。

另一方面，可以以用于存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式来实现所公开的形式。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可生成程序模块以执行所公开的形式的操作。记录介质可被实现为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质包括其中可由计算机解码的指令的所有类型的记录介质。例如，可能存在只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。

如上所述，已经参考附图描述了公开的形式。本领域技术人员将理解，可以以与所公开的形式不同的形式来实现本公开，而不改变本公开的技术精神或期望的特征。所公开的形式是示例性的，并且不应被解释为限制性的。

车辆前方碰撞确定和车辆侧方碰撞确定分别由不同的控制器执行，并且多个控制器之间的相互检查具有增加车辆的防碰撞控制系统的可靠性的效果。

尽管已经结合当前被认为是实用的示例性形式描述了本公开，但是应当理解，本公开不限于所公开的形式，相反，其意图是涵盖包括在本公开的精神和范围内的各种修改和等同布置。

符号描述：

1：车辆

2：目标车辆

70：速度调节器

80：速度检测器

90：存储器

100：集成控制器

110：第一控制器

120：第二控制器

130：第三控制器

200：前方检测传感器

201：侧方检测传感器。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：

前方检测传感器，被配置为检测所述车辆的前方的目标车辆和/或第一物体中的至少一者；

侧方检测传感器，被配置为检测位于所述车辆的左侧或右侧的至少一者的第二物体；

第一控制器，被配置为确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性；

第二控制器，被配置为确定所述车辆相对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性；

第三控制器，被配置为基于所述前方检测传感器的所述目标车辆和所述第一物体的检测结果以及所述侧方检测传感器的所述第二物体的检测结果，确定所述车辆与所述目标车辆的躲避碰撞的可能性；和

集成控制器，被配置为基于由所述第一控制器确定的前方躲避的可能性和由所述第二控制器确定的侧方躲避的可能性来确定对于所述目标车辆的最终躲避可能性，并通过将所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性与所述最终躲避可能性进行比较，调整所述车辆的防碰撞控制量。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中

所述第一控制器被配置为确定相对于检测到的所述目标车辆的左侧躲避区域和右侧躲避区域，并且基于所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域，确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一控制器被配置为：

确定在所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，并且

基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定物体是否位于所述目标车辆的所述左侧躲避区域中，当所述物体不位于所述左侧躲避区域中时，确定所述前方躲避的可能性是所述车辆通过所述左侧躲避路径躲避所述目标车辆。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一控制器被配置为：

确定在所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，

基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定物体是否位于所述目标车辆的所述右侧躲避区域中，并且当所述物体不位于所述右侧躲避区域中时，确定所述前方躲避的可能性是所述车辆通过所述右侧躲避路径躲避所述目标车辆。

5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一控制器被配置为：

基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定所述物体是否位于所述目标车辆的所述右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中；以及

如果所述物体位于所述右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中，则确定所述前方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于检测到的物体，确定所述车辆躲避所述目标车辆的车道改变路径，以及

基于所述车道改变路径，确定所述车辆相对于所述目标车辆的所述侧方躲避的可能性。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的左侧，以及

当所述物体不位于所述车辆的左侧时，确定所述侧方躲避的可能性为通过左车道改变路径躲避所述目标车辆。

8.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的右侧，以及

当所述物体不位于所述车辆的右侧时，确定所述侧方躲避的可能性为通过右车道改变路径躲避所述目标车辆。

9.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的右侧和左侧；以及

当所述物体位于所述车辆的右侧和左侧时，确定所述侧方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述集成控制器被配置为：

当从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配时，将所述车辆的制动量增加到大于预定值，和

当从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配时，将所述车辆的制动量减小到小于所述预定值。

11.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述集成控制器被配置为：

当从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配时，将所述车辆的制动时间点提前到早于预定时间点，和

当从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配时，将所述车辆的所述制动时间点延迟为晚于所述预定时间点。

12.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述集成控制器被配置为：

当从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性相匹配时，将所述车辆的碰撞警告时间点提前到早于预定时间点，和

当从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性不匹配时，将所述车辆的所述碰撞警告时间点延迟为晚于所述预定时间点。

13.一种用于控制车辆的方法，所述车辆包括第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述方法包括：

由前方检测传感器检测所述车辆的前方的目标车辆和/或其他物体中的至少一者；

由侧方检测传感器检测位于所述车辆的左侧或右侧的至少一者的物体；

由所述第一控制器确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性；

由所述第二控制器确定所述车辆相对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性；

由所述第三控制器基于所述目标车辆和所述其他物体的检测结果以及所述物体的检测结果，确定所述车辆相对于所述目标车辆的躲避行驶的可能性；和

由集成控制器基于由所述第一控制器确定的所述前方躲避的可能性和由所述第二控制器确定的所述侧方躲避的可能性，确定所述目标车辆的最终躲避可能性，以及

由所述集成控制器通过将所述第三控制器确定的所述躲避行驶的可能性与所述最终躲避可能性进行比较，调节所述车辆的防碰撞控制量。

14.根据权利要求13所述的方法，其中

由所述第一控制器确定所述车辆的前方躲避的可能性包括：由所述第一控制器确定相对于检测到的所述目标车辆的左侧躲避区域和右侧躲避区域，并且基于所确定的躲避区域，确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

由所述第一控制器确定在所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，并且其中

由所述第一控制器确定所述车辆的前方躲避的可能性包括：基于前方检测的结果来确定物体是否位于所述目标车辆的左侧躲避区域中，以及当所述物体不位于所述左侧躲避区域时，将所述前方躲避的可能性确定为通过所述左侧躲避路径躲避所述目标车辆。

16.根据权利要求14所述的方法，还包括：

由所述第一控制器确定在所确定的左侧躲避区域或右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，并且其中

由所述第一控制器确定所述车辆的前方躲避的可能性包括：基于前方检测的结果来确定物体是否位于所述目标车辆的所述右侧躲避区域中，并且当所述物体不位于所述右侧躲避区域中时，将前方躲避的可能性确定为通过所确定的右侧躲避路径躲避所述目标车辆，和

由所述第三控制器基于前方检测的结果确定所述物体是否位于所述目标车辆的右侧躲避区域和左侧躲避区域中，如果所述物体位于所述右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中，则确定所述前方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

17.根据权利要求13所述的方法，其中

由所述第二控制器确定所述车辆的侧方躲避的可能性包括：由所述第二控制器基于检测到的物体，确定所述车辆躲避所述目标车辆的车道改变路径，以及基于所确定的车道改变路径确定所述车辆相对于所述目标车辆的所述侧方躲避的可能性，

由所述第三控制器基于侧方检测传感器的侧方检测结果确定所述物体是否位于所述车辆的左侧，并且当所述物体不位于所述车辆的左侧时，确定所述侧方躲避的可能性为通过所确定的左车道改变路径躲避所述目标车辆，

由所述第三控制器基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定所述物体是否位于所述车辆的右侧，以及当所述物体不位于所述车辆的右侧时，确定所述侧方躲避的可能性为通过所确定的右车道改变路径躲避所述目标车辆，并且

由所述第三控制器基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定所述物体是否位于所述车辆的右侧和左侧，以及当所述物体位于所述车辆的右侧和左侧时，确定所述侧方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

18.根据权利要求13所述的方法，还包括：

如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的所述躲避行驶的可能性相匹配，则将所述车辆的制动量增大到大于预定值，和

如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的所述躲避行驶的可能性不匹配，则将所述车辆的制动量减小到小于所述预定值。

19.根据权利要求13所述的方法，还包括：

如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的所述躲避行驶的可能性相匹配，则将所述车辆的制动时间点提前到早于预定时间点，和

如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的所述躲避行驶的可能性不匹配，则将所述车辆的所述制动时间点延迟为晚于所述预定时间点。

20.根据权利要求13所述的方法，还包括：

如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的所述躲避行驶的可能性相匹配，则将所述车辆的碰撞警告时间点提前到早于预定时间点，和

如果从所述第一控制器和所述第二控制器确定的所述最终躲避可能性与所述第三控制器确定的所述躲避行驶的可能性不匹配，则将所述车辆的所述碰撞警告时间点延迟为晚于所述预定时间点。

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